UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI

ELECTRONICĂ

Proiect sustinut in cadrul disciplinei :

INTERFEȚE OM-MAȘINĂ ÎN AUTOMOTIVE
2019, semestrul 1,
Master

SISTEME DE NAVIGARE GLOBALA

1
 CUPRINS
1.
Caracteristici..........................................................................................................3
2.Semnale de navigatie..........................................................................................3
3.Demodularea si decodare...................................................................................4
4.Calcularea Pozitiei..............................................................................................5
5.GLONASS..........................................................................................................6
6.Scop....................................................................................................................6
7.Referinte bibliografice........................................................................................8

2
 1.Caracteristici
GPS(Sistemul de pozitionare global)
Sistemul de pozitionare global (GPS) este un sistem global de navigatie prin satelit
(GNSS), elaborat de Departamentul Apararii al Statelor Unite. Este singul GNSS pe deplin
functional din lume. Satelitii sunt pozitionati in orbita medie a pamantului, care transimt
semnale precise de microunda, care permit receptoarelor GPS determinarea precisa a locatiei
curente, timpul si viteza lor.
Conceptul de baza
Fiecare satelit transmite continuu mesaje continand timpul la care a fost dat mesajul,
informatii precise orbitale, “starea de sanatate” a sistemului, si pozitia celorlati sateliti.
Receptorul masoara timpul de tranzit al fiecarui mesaj si calculeaza distanta pana la fiecare
satelit.
Pozitia este afisata, probabil cu o harta in miscare, longitudinal si latitudinal sau
informatii despre inaltimea lui. Multe unitati GPS afisaza si informatii derivate cum ar fi
directia si viteza, calculate prin modificarea pozitiei.

2.Semnale de navigatie
Fiecare satelit GPS transmite continuu un mesaj de navigatie de 50 biti/s, transmitand timpul
din saptamana, “starea de
sanatate”, numarul saptamanii,
(toate transmise în prima parte a
mesajului), o efemeridă (este un
şir de poziţii pe care un corp
ceresc le va avea la un anumit
moment. Cele mai cunoscute
efemeride sunt tabelele care
conţin poziţiile planetelor din
sistemul solar la anumite date
calendaristice, tabele care
uşurează găsirea acestor planete
pe cer. Efemeridele sunt utilizate
atât în astronomie cât şi în
astronautică.) in cea de-a doua parte a mesajului si un almanac(cusra satelitului in orbita) in
ultima parte a mesajului. Mesajele sunt transimse in frameuri, fiecare durand 30 de secunde
pentru a transmite 1500 biti.
Frecventele satelitilor
L1 (1575.42 MHz): mix de mesaje: Achizitia de cursa (CA), codul de precizie encriptat P(Y)
L2 (1227.60 MHz): codul P(Y) plus pentru sateliti care urmeaza sa fie lansati codul L2C
L3 (1381.05 MHz): Semnal care se foloseste pentru detectare eplozilor nucleare.
L4 (1379.913 MHz): Frecventa experimetala.

3
L5 (1176.45 MHz): Propusa pentru protectia civila (safety-of-life SoL), dupa legislatie putand
fi folosita doar pentru navigatie aeronautica.

Codul C/A

3.Demodularea si decodare
Deoarece toti sateliti sunt prevazuti pentru a functiona la frecventa L1 este nevoie de
separarea semnalelor dupa demodulare, lucru care se prin alocarea fiecarui satelit un
pseudonim unic cunoscut sub numele de “Gold Code”. Exista 1025 de astfel de coduri de cate
1023 de biti, fiind folosite doar 32

Pentru fiecare satelit pe care-l asculta receptorul trebuie stiu timpul la care mesajul a
fost trimis. Pentru a face asta e util de stiu ca transimiterea fiecarui mesaj se face in 30 de
secunde, mesajul fiind trimis la fiecare minut jumate indicat de ceasul atomic al satelitului.
Datorita efectului Doppler (Efectul Doppler constă în variaţia frecvenţei unei unde
emise de o sursă de oscilaţii, dacă aceasta se află în mişcare faţă de receptor, Exemplu: Să
considerăm o maşină ce trece pe lânga noi în viteză. Vom observa că sunetul produs de motor
nu este "uniform", ca urmare a fenomenului de variaţie a lungimii de undă a undelor sonore,

4
datorat sursei aflate în mişcare. Când autovehiculul se apropie de observator, sunetul este mai
acut (frecvenţe înalte), iar după ce trece de el, devine mai grav (frecvenţe joase).) acest timp
este modificat cu cateva milisecunde.
Codul P(Y)

Se face aproximativ la fel, dar prima data trebuie sa decriptam codul corect. Acesta
este encriptat ca masura de siguranta, iar acest cod nu se foloseste pentru activitati civile. Spre
deosebire de semnalele CA, acest semnal nu poate fi bruiat.

4.Calcularea Pozitiei
In acest caz erorile vor fi ignorate. Se folosesc cel putin 4 sateliti vizibili.
Coordonatele x,y,z si timpul li se va atribui forma [Xi, Yi, Zi , Ti ] unde i este numarul
satelitului. Stiin timpul la care a fost trimis mesajul Tri reciverul poate calcula timpul de
transmisie (Tri-Ti). Daca presupunem ca semnalul se deplasaza cu viteza luminii se poate
calcula distanta strabatuta de semnal Pi=(Tri-Ti)*c. Stiind acest lucru stim ca reciverul se afla
pe o sfera cu centrul reprezentat de satelit, determinand astfel facptul ca reciverul se afla in
sau in apropierea punctului de intersectie a celor 4 sfere. Stiind pozitia satelitilor in orbita se
poate calcula pozitia reciverului.
intersectie a celor 4 sfere. Stiind pozitia satelitilor in orbita se poate calcula pozitia
reciverului.

Surse de erori

Sursa Efect

Efecte ionosferice ±5m

Erori de Efemeridă ± 2.5 m

Erori de timp ±2m

Multipath distortion ± 1 m

Efecte tropsferice ± 0.5 m

Erori numerice ±1m

Optimmizare
Monitorizarea timpului – care in cazul satelitilor GNSS se face cu ceasuri atomice, care au la
baza frecventa de rezonanta atomica
Monitorizarea factorilor extermi - care ia in calcul factorii de eroare prezntati mai sus.

5
 5.GLONASS
GLONASS (rusă ГЛОНАСС - ГЛОбальная НАвигационная Спутниковая Система -
GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) este un sistem de poziţionare globală
prin satelit, început de fosta Uniune Sovietică şi continuat în prezent de Rusia. Este o
alternativă la sistemul american Global Positioning System (GPS) şi la cel al Uniunii
Europene, Galileo (aflat în construcţie).
Proiectarea sistemului a început în 1976, iar din octombrie 1982 numeroase rachete au
început să lanseze sateliţi, până în 1995. Datorită dificultăţilor economice din Rusia, sistemul
nu a fost întreţinut, abia în 2001 fiind demarată acţiunea de reparare. Începând din 2007 la
program participă şi guvernul indian.
Sistemul complet urmează să cuprindă 24 de sateliţi aflaţi la 19.100 km de Pământ,
grupaţi în 3 planuri orbitale decalate la 120°. În orice moment vor fi minim 5 sateliţi în vedere
din oricare loc de pe Pământ.
La completare sistemul va permite o poziţionare cu eroare maximă de 57-70 m pe
orizontală, 70 de metri pe verticală, iar eroarea de viteză de 15cm/s. Sateliţii transmit două
tipuri de semnale, unul standard şi unul codificat, de înaltă precizie, folosit de armata rusă.
În martie 2008 sistemul nu era complet, însă era funcţional, având 16 sateliţi activi,
asigurând o acoperire de 66% din timp pentru teritoriul Rusiei şi 56% la nivel global.

6.Scop
GLONASS a fost dezvoltat pentru a furniza în timp real poziţia şi viteza de
determinare, folosit iniţial pentru a fi utilizat de sovietici in scopuri militare de navigare şi
pentru rachetele balistice de orientare. A fost a doua generatie de sateliti al Uniunii Sovietice,
sistem de navigaţie prin satelit, a fost creat prin îmbunătăţirea pe Tsikada care avea un sistem
de prelucarea semnalului de două ore pentru a calcula o locaţie cu un grad ridicat de precizie.
Prin contrast, o dată cu GLONASS ca receptor de satelit de urmărire a semnalelor, se poate
stabili o poziţie exacta aproape imediat. Este de menţionat faptul că, la vârf de eficienţă a
sistemului standard de poziţionare şi de serviciu de sincronizare furnizeaza precizie de
poziţionare orizontală, în termen de 57-70 de metri, verticală, în termen de 70 de metri de
poziţionare orizontala, vectorul de măsurare a vitezei în termen de 15 cm / s, şi timpul de
transfer în termen de 1 μs (toate în 99,7% probabilitate).
Caracteristici orbitale
O constelaţie completa operaţionala GLONASS alcătuită din 24 de sateliţi, cu 21
utilizati pentru a transmite semnale şi trei pentru fazori spatiali, desfăşurat în trei planuri
orbitale. Cele trei planuri orbitale "crescator nodurile sunt separate de 120 ° cu fiecare avion
care conţin opt distanţe egale de sateliţi. Orbitele sunt aproximativ circulare, cu o înclinaţie de
circa 64.8 °, şi orbita Pământului, la o altitudine de 19100 km, pe care randamentele orbitale o
perioadă de aproximativ 11 ore, 15 minute. Planurile au, ele însele, o deplasare de latitudine
de 15 °, care duce la sateliţi sa treaca de ecuator la un moment dat cate unul pe rand, în loc de

6
trei o dată. În ansamblu, un astfel de aranjament are vedere 5 sateliti vizibili intr-un punct pe
glob.
Fiecare satelit este identificat printr-un "slot", care defineşte planul orbital corespunzător
şi de locaţia in acest plan; sunt în număr de 1-8 in primul plan, 9-16 sunt în planul doi, şi 17-
24 sunt în planul trei.

Sateliţi

Ca şi în cazul predecesorul sau program Tsikada , sateliţii GLONASS au fost elaborati

sub conducerea de Mecanica aplicata NPO (ru: НПО ПМ), cu sprijinul Institutului pentru
Space Device Engineering (ru: РНИИ КП) şi rusă Institutul de navigare radio şi timp. De
asemenea urmand precedentul Tsikada, producţia de serie de sateliţi GLONASS a fost
realizată în primul rând.de.catre.Polet.PO.

Pe parcursul a trei decenii de dezvoltare, satelitii au trecut prin numeroase revizii, separate şi
aici de generaţii. Numele de fiecare satelit a fost Uragan (în limba engleză: uragan), urmată
fie de către un număr de sateliţi operaţionale sau de către un acronim GVM (rusă: габаритно-
весовой макет; engleză: size weight dummy) pentru testul de sateliţi. Toti sateletii Uragan au
avut o denumire GRAU 11F654, şi fiecare dintre ei a avut, de asemenea, de obicei ordinal
"Cosmos-NNNN" denumire

7
 7.Referinte bibliografice
1. https://ro.wikipedia.org/wiki/Sistem_de_naviga%C8%9Bie_prin_satelit
2. ***, Recepteurs GPS; Le Haut-Parleur; aug. 1993; pp. 28-31
3. Panafieu, B., Les essais de recepteurs GPS; L'onde Electrique, ian.- febr. 1994, pp. 3-8