Victor Babarovich (2020-11-02)

FUNDAMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL ILQ351

Prueba 2 2do SEMESTRE 2020 20201102
NOMBRE:

NOTA: RESPONDA SOLO EN LAS PÁGINAS PROPORCIONADAS. NO USAR OTRO MATERIAL

Pregunta 1 (10 puntos)

En la figura se muestra la respuesta Y a un cambio escalón en U de dos unidades negativas. Dibuje cualitativamente las
respuestas al mismo cambio escalón destacando los valores relevantes (tau, retardo, amortiguamiento, sobre impulso, etc.,
según corresponda) si hay aumento del tiempo muerto en un 50% y disminuye la ganancia en estado estacionario en un
50%. Use método de Harriot

12

10

6
Y(t)

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
Tiempo

Figura. Respuesta Y ante un cambio escalón U

𝝉1
_____________
𝝉1+ 𝝉2
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FUNDAMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL ILQ351
Prueba 2 2do SEMESTRE 2020 20201102
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NOTA: RESPONDA SOLO EN LAS PÁGINAS PROPORCIONADAS. NO USAR OTRO MATERIAL

Pregunta 2 (18 puntos)

En un sistema de control realimentado de temperatura de un estanque que recibe un flujo de material se tiene que la
planta o proceso es caracterizada por: GP(s)=1/¿(10s+1). El controlador es de la familia PID y está dado por G C(s)= KC El
actuador y la medición tienen dinámicas despreciables comparadas con el proceso y dadas por G A(s)= KA =1 y GM(s)= KM
=1 respectivamente. La ganancia del controlador es positiva.

La entrada al sistema de control está dada por la condición operacional de trabajo set-point SP, y el sistema está afecto a
perturbaciones que llegan directamente a la planta o proceso. Por simplicidad asuma una perturbación del tipo escalón, y
también asuma que la magnitud de este escalón de perturbación L es un cambio en la temperatura del material que
ingresa al proceso y que es de -10% del valor del set-point de operación. El ruido de la medición es insignificante.

i. Considere que su sistema está trabajando en una condición operacional SP y el valor del PV está alrededor
(cercano) del SP. Suponga que estando en esta condición (instante t = t x) el operador decide realizar un cambo
operacional y modifica el SP en +12% (positivo). Determine el valor de la ganancia KC para que la constante de
10
tiempo del sistema de control (lazo de control) sea igual a . ¿Cuál es el valor del PV en estado estacionario en
6
este caso? Le satisface este valor. ¿Sí?, ¿No? ¿Cuánto se demora en llegar a ese nuevo valor de PV? (contados
desde el momento en que se realiza el cambio de setpoint). En caso de que no le satisfaga, ¿Qué criterio usaría y
que cambio realizaría para lograr que le satisfaga? ¿Si realiza el cambio, cuál es la nueva constante de tiempo? (10
puntos

ii. Para lo descrito en el punto previo, dibuje un gráfico cualitativo respecto al tiempo indicando las variables PV, SP,
MV y L y los valores representativos de las variables en el gráfico a lo largo del tiempo que reflejen sus cálculos.
El gráfico pedio debe incluir los dos escenarios, esto es para el primer valor calculado de Kc y para el caso del
cambio que propone, en caso de que lo decida. (8 puntos)
 Victor Babarovich (2020-11-02)
FUNDAMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL ILQ351

Prueba 2 2do SEMESTRE 2020 20201102

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NOTA: RESPONDA SOLO EN LAS PÁGINAS PROPORCIONADAS. NO USAR OTRO MATERIAL

Pregunta 3 (7 puntos)
Un sistema de estanque calefaccionado puede ser modelado por el diagrama en bloques adjunto. El medidor de
temperatura tiene una constante de tiempo de 1 segundo, una ganancia en EE de 0.8 (mA/°C), y se encuentra ubicado a 4
metros del estanque (retardo por transporte de 6 segundos). La salida del controlador es transformada a % de la potencia
aplicada con una ganancia de 5 (%/mA). En EE el flujo de alimentación es de 4 L/min, el volumen del estanque es de 4 L,
la temperatura de la alimentación es de 10°C, y la temperatura a la salida es de 20°C. Asuma ρCp = 1. Si el gráfico adjunto
corresponde al cambio de set point desde 10 a 20°C, para el caso base, complete la tabla para cada una de las situaciones
dadas señalando el cambio que corresponde ↓ (Disminuye), o = (No cambia) o ↑ (Aumenta), y dibuje a mano alzada la
respuesta al mismo cambio si los cambios fuesen solo:
1. F aumenta al doble
2. V aumenta al doble
3. Si el tiempo integral del controlador se reduce a 1/3

~ 1
Ti
V
s 1
Fs

~ 1
Q  ~
Fs Cp  T
V
s 1
Fs

KT Tis  Ts
~
F Fs
V
s 1
Fs
~
- Tm
1 Ke s
K c (1  ) s  1
Is ~
 T sp

Razonamiento y cálculos
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FUNDAMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL ILQ351
Prueba 2 2do SEMESTRE 2020 20201102
Pregunta 3 (continuación)

3,1
Proceso* Cambio
Ganancia en EE
Constante de tiempo
Retardo por transporte
Controlador
Ganancia
Tiempo integral
Respuesta
Tiempo inicio
Pendiente inicial
Tiempo de elevación
Decay ratio
* Se refiere al proceso y los otros elementos
normalmente agrupados en G

3.2
Proceso* Cambio
Ganancia en EE
Constante de tiempo
Retardo por transporte
Controlador
Ganancia
Tiempo integral
Respuesta
Tiempo inicio
Pendiente inicial
Tiempo de elevación
Decay ratio
* Se refiere al proceso y los otros elementos
normalmente agrupados en G

3.3
Proceso* Cambio
Ganancia en EE
Constante de tiempo
Retardo por transporte
Controlador
Ganancia
Tiempo integral
Respuesta
Tiempo inicio
Pendiente inicial
Tiempo de elevación
Decay ratio
* Se refiere al proceso y los otros elementos
normalmente agrupados en G
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Prueba 2 2do SEMESTRE 2020 20201102
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Pregunta 4 (3 puntos)

1 Los parámetros de un mismo controlador PID determinados por cualquiera de los métodos de sintonía
serán igualmente efectivo si el lazo es ya sea usado como regulador o para seguimiento de set-point dado
que ambas funciones de transferencias son iguales.

Justificación:

2 Si un proceso es representado por un sistema de primer orden sin retardo por transporte, entonces si se especifica
una respuesta de primer orden en lazo cerrado, el control resultante es de tipo proporcional. Indique, según
corresponda, el valor de él (los) parámetros de dicho controlador. Verdadero Falso

Justificación.