Sunteți pe pagina 1din 67

Cuprins

I. INTRODUCERE
I.1. Prezentarea generală a unei centrale termoelectrice
I.2. Scurtă prezentare a sistemelor de automatizare din SC
Complexul Energetic Rovinari SA

II. FUNCŢIILE SISTEMULUI DISTRIBUIT DE CONDUCERE


II.1. Funcţii operative
II.2. Funcţii neoperative
II.3. Funcţii semioperative

III. STRUCTURA SISTEMULUI DISTRIBUIT DE CONDUCERE


III.1. Controlere Ovation
III.2. Staţia de inginerie
III.3. Staţii de operare
III.4. Staţia de istoric
III.5. Staţia AMS
III.6. Imprimante

IV. SOFTWARE-UL SISTEMULUI DISTRIBUIT DE CONDUCERE


IV.1. Ovation Engineering Tools
IV.2. Ovation Applications
IV.3. Ovation Utilities

V. SISTEMUL DE REGLARE AUTOMATĂ A PRESIUNII AERULUI


DE ARDERE LA CAZANUL DE 1035 t/h
V.1. Schema circuitului aerului de ardere
V.2. Prezentarea schemei de principiu a sistemului de reglare
automată a presiunii aerului de ardere
V.3. Determinarea funcţiei de transfer a părţii fixe a SRA
V.4. Determinarea parametrilor de acord optimi ai regulatorului PI

VI. CONCLUZII

Pagina 1 din 67
I. INTRODUCERE

I.1. Prezentare generală a unei centrale termoelectrice

O centrală electrică serveşte la transformarea energiei brute, existentă în


natură, în energie electrică. În cazul în care pe calea transformării se generează
şi energie termică, atunci se vorbeşte despre o centrală pe abur (termocentrală).
Într-o termocentrală, energia brută ce se găseşte în combustibilii fosili este
transformată în energie termică în cazanul (generatorul) de abur. Această
energie termică este apoi condusă spre turbină împreună cu suportul – abur; în
turbină are loc transformarea energiei în energie mecanică, în generatorul
electric având loc ultima transformare, transformarea energiei mecanice în
energie electrică (figura 1.1).

ruba ed naza C ã ni br u T cirt c el e r ot ar e n e G

ei gr e n E ei gr e n E ei g r e n E ei g r e n E
G
ãt ur b ã ci mr et ã ci n a c e m ã ci rt c el e

Figura 1.1 Schema unei termocentrale

De multe ori produsul urmărit nu este energia electrică, ci se doreşte doar


obţinerea de energie termică, având de a face cu centrale termice. În aceste
centrale se obţine aburul necesar pentru încălzire, iar în centralele termice
industriale se obţine aburul necesar anumitor procese industriale (de exemplu în
industria chimică), generându-se în paralel şi energie electrică (dar ca produs
secundar), având de a face cu CET-uri (centrale electrice de termoficare).
Se poate face deci o primă clasificare a termocentralelor şi anume:
- CTE (centrale termoelectrice) – se produce numai energie electrică;
- CT (centrale termice) – se produce numai energie termică (căldură);
- CET (centrale electrice de termoficare) – se produce atât energie termică,
cât şi energie electrică.
Se pot face şi alte clasificări ale termocentralelor, ca de exemplu în funcţie
de combustibilul utilizat; se pot deosebi combustibili fosili sau combustibili
nucleari. Combustibilii fosili pot fi solizi (cărbuni, şisturi, etc.), lichizi (păcură)
sau gazoşi (gaze naturale sau gaze de furnal). Se pot folosi şi combinaţii ale
acestor combustibili, unul fiind combustibil de bază, iar celălalt fiind folosit ca
suport. După cum se va vedea în capitolele următoare, o deosebită importanţă
pentru automatizare o au caracteristicile acestor combustibili.

Pagina 2 din 67
Grupul de 330 MW instalat la S.C. Complexul Energetic Rovinari S.A.
este alcătuit din aşa numita schemă bloc care înseamnă legătura directă pe parte
de abur dintre cazan şi turbină, care se aplică de regulă la grupurile de
condensaţie cu supraîncălzire intermediară (fig.1.2). Aceasta schemă se
caracterizează prin simplitate dar are dezavantajul că ansamblul cazan-turbină
este afectat de indisponibilitatea relativ mai mare a cazanului.
Apa de alimentare are de asemenea un traseu unic între turbina şi cazanul
aceluiaşi bloc, pompele de apă de alimentare aspirând din rezervorul
degazorului. Pe circuitul apei între turbina şi cazan se găsesc preîncălzitoarele
din circuitul regenerativ dispuse de asemenea pe un singur fir.

Figura 1.2 Grup de 330 MW de condensaţie cu supraîncălzire intermediară


(simplificat).

Dimensionarea unui grup de condensaţie se face respectând criteriul


economicităţii astfel încât pentru o anumita putere electrică la generator vor
corespunde la proiectarea blocului limite precise pentru parametrii aburului viu
şi aburului supraîncălzit intermediar, precum şi pentru numărul de
preîncălzitoare din circuitul regenerativ. În cazul de faţă (330 MW) limitele
prescrise sunt:
- presiune abur viu între 140 bar şi 240 bar;
- temperatura abur viu 540°C;
- temperatura abur supraîncălzit intermediar 540°C;
- număr preîncălzitoare pentru apa de alimentare: 7.
Cazanul este cu străbatere forţată unică, de tip turn, executat sub licenţă
Babcock şi foloseşte drept combustibil, lignitul de Rovinari, iar în regim de
pornire şi pentru susţinerea arderii se foloseşte gaz metan şi/sau păcură.

Pagina 3 din 67
I.2. Scurtă prezentare a sistemelor de automatizare din SC
Complexul Energetic Rovinari SA

SC Complexul Energetic Rovinari SA Rovinari cuprinde 4 grupuri


energetice de 330 MW fiecare.
După anul 1990, grupurile energetice din termocentrala Rovinari au fost
supuse succesiv unor programe de reabilitare-modernizare, executându-se atât
lucrări asupra instalaţiilor termoenergetice, cât şi implementarea unor sisteme de
automatizare numerice, moderne.
Astfel, grupurile 4, 5 şi 6 au fost prevăzute cu sistemul Procontrol P
furnizat de ABB, sistem implementat la o scară relativ redusă, care înglobează
buclele principale de reglare automată ale cazanului (sarcină bloc, debit apă de
alimentare, debit combustibil, aer de ardere, depresiune în focar, temperatură
abur viu şi intermediar, etc.)
Faţă de grupul nr. 6, grupurile 4 şi 5 au fost dotate cu sisteme numerice de
reglaj pe turbină, de tip Alspa P320, furnizate de Alstom Power, care să
satisfacă cerinţele de funcţionare a grupurilor în reglaj primar şi secundar în
conformitate cu reglementările UCTE.
Grupul nr. 3 a fost dotat cu un sistem distribuit de control Ovation furnizat
de Emerson Process Management şi de asemenea cu sistem REH numeric cu
comandă independentă pe ventilele de reglare IP pe admisia aburului în turbină.

II. FUNCŢIILE DCS OVATION

DCS Ovation este un sistem unitar, care integrează funcţiile de conducere


operativă a procesului tehnologic (supraveghere, reglare, comandă protecţii,
ghid operator, protocolare-raportare, calcule tehnice, arhivare pe termen lung),
funcţiile sistemului informatic de management proces (calcule tehnico-
economice, diagnoza stării tehnice a echipamentelor, optimizarea mersului
economic) şi funcţiile subsistemului de inginerie, diagnoză şi mentenanţă ale
sistemului.

II.1. Funcţii operative

a) Funcţia de supraveghere – are ca scop informarea operativă a


personalului de exploatare asupra evoluţiei parametrilor din proces, măsuraţi sau
calculaţi, asupra stării blocului şi echipamentelor componente, asupra
evenimentelor care au loc în cadrul procesului supravegheat (limite de
semnalizare, avarii), precum şi indicarea tendinţelor de evoluţie a parametrilor
importanţi.
Supravegherea se realizează la nivelul interfeţei om-proces din camera de
comandă a blocului prin prezentarea informaţiei pe display-uri. Datele de proces

Pagina 4 din 67
sunt afişate într-o structură ierarhizată de imagini, de la nivelul imaginii generale
a blocului până la nivelul imaginilor zonale sau de detaliu. Imaginile de proces
reprezintă agregate, circuite sau echipamente de proces, împreună cu valorile
curente ale parametrilor din proces.
Imaginea generală a blocului cu suprapunerea unor informaţii curente
despre proces şi cu ferestre temporare cu informaţii suplimentare sau ferestre
video reprezintă modul ilustrativ a stării blocului.
Pe lângă imagini, operatorul are la dispoziţie informaţii privind alarmele
şi alte informaţii suplimentare realizate prin următoarele funcţiuni:
- afişare curbe (trenduri) ale mărimilor din proces;
- afişare prin bare;
- afişare caracteristici;
- afişare secvenţă de evenimente.
b) Funcţia de reglare automată – are ca scop reglarea automată a
principalilor parametri ai blocului la valori fixe sau după curbe
prestabilite, reglarea coordonată cazan-turbină, etc., în scopul menţinerii
procesului în domeniul funcţionării normale la apariţia unor perturbaţii
interne/externe sau la modificarea referinţei de sarcină în domeniul 40…
100%.
c) Funcţia de comandă – are ca scop realizarea comenzilor individuale
pentru toate acţionările blocului, realizarea comenzilor secvenţiale la nivel
de grupă (subgrupă) funcţională sau pentru agregatele blocului în
perioadele de pornire-oprire şi în cazul funcţionării anormale, pentru
readucerea instalaţiei în zona funcţionării normale.
d) Funcţia de protecţie – are ca scop aducerea în stare de siguranţă (oprire) a
principalelor agregate ale blocului şi a altor echipamente şi instalaţii
importante ale blocului sau executarea unor acţiuni de prevenire a
avarierii acestora în zona de funcţionare interzisă.
e) Funcţia de ghid operator – are ca scop să ofere operatorului informaţii
despre modul optim de intervenţie în diferite situaţii. Ghidul operator
ajută operatorul în realizarea succesiunii paşilor de pornire-oprire, a
condiţiilor de desfăşurarea a acestora (limite de manevră, viteză de
încărcare), iar în cazul existenţei secvenţelor automate ajută operatorul în
urmărirea acestor secvenţe.
f) Funcţia de comunicare cu alte sisteme – are ca scop asigurarea
schimbului de informaţii între sistemul de conducere operativă proces şi
alte sisteme informaţionale din centrală sau de la nivelul ierarhic superior.

II.2. Funcţii neoperative

a) Funcţia de protocolare-raportare – asigură generarea automată sau la


cerere a diferite tipuri de protocoale.
b) Funcţia de arhivare pe termen lung.
c) Funcţia de realizarea a unor calcule tehnice

Pagina 5 din 67
II.3. Funcţii semioperative

Funcţiile semioperative ale DCS Ovation se realizează prin intermediul


staţiei de inginerie.
a) Configurabilitatea – permite realizarea unui proces complet de proiectare
a aplicaţiei, de dezvoltare a software-ului din faza de uzinare a
echipamentului, până la faza de testare şi PIF sau chiar cu grupul în
funcţiune,
b) Autodiagnoza – asigură identificarea automată a defectelor proprii DCS,
inclusiv a traductoarelor legate la sistem.
c) Mentenanţa întregului sistem distribuit de automatizare – traductoare,
echipament de interfaţă şi sistem de comunicare, sistem de operare.
d) Documentarea – sistemul cuprinde documentaţia actualizată, care poate fi
citită, editată, imprimată, copiată.

III. STRUCTURA SISTEMULUI

Structura DCS Ovation este prezentată în figura 3.1.

Figura 3.1. Structura DCS Ovation – grupul nr. 3 Rovinari

Pagina 6 din 67
Sistemul DCS Ovation de la grupul nr. 3 Rovinari cuprinde următoarele
subsisteme:
- subsistemul de automatizare proces;
- subsistemul de comunicaţii;
- subsistemul de operare (interfaţa cu operatorul);
- subsistemul de inginerie, diagnoză şi mentenanţă;
- subsistemul de management proces, subsistemul de raportare/arhivare.
Sistemul Ovation este alcătuit sub forma a două reţele Ethernet 10/100
redundante, reţele la care sunt conectate controllerele, staţiile de inginerie,
operare, AMS şi HSR şi imprimantele de reţea. O reprezentare schematică a
acestor reţele este redată în figura 3.2. Fiecare element conectat la reţeaua
Ovation poartă denumirea generică de drop.
Sistemul cuprinde două switch-uri redundante (Root şi Backup) de tipul Cisco
Systems Catalyst 2950 cu câte 24 de porturi, porturile 2 şi 3 fiind folosite pentru
interconexiunea între switch-uri.

Figura 3.2. Reţeaua Ovation

III.1. Controlere Ovation

Controllerele Ovation sunt controllere de proces bazate pe procesoare


Intel Pentium şi rulează pe sisteme de operare comerciale. Controllerul
utilizează o interfaţă „off-the-shelf” pentru a fi conectat la reţeaua Ovation.
Controllerul execută strategiile de control modulat şi secvenţial şi are
următoarele funcţii:
- originează şi recepţionează puncte de proces;
- permite adăugarea, ştergerea şi modificarea de puncte on-line;
- furnizează alarme pentru punctele ce-şi au originea ]n controler;
- citeşte modulele I/O şi converteşte datele în puncte de proces;
- citeşte punctele de proces şi scrie datele în modulele I/O;
- execută algoritmii de control;

Pagina 7 din 67
- permite adăugarea, ştergerea şi modificarea controlului on-line.
Controlerele Ovation utilizează memorii Compact Flash care prezintă
diverse avantaje, din care amintim reducerea mentenanţei, eliminarea PROM-
urilor, stocarea algoritmilor, logicii, sistemului de operare, etc.
Fiecare dulap cu controllere conţine o pereche de controllere (primary şi
backup) şi este prevăzut cu ramuri cu module I/O pentru conexiunea cu
procesul. Controllerele sunt redundante, astfel încât în cazul „căderii” celui aflat
în control, controllerul aflat în back-up preia toate funcţiile fără şoc.
Sistemul implementat la grupul nr. 3 Rovinari cuprinde 10 perechi de
controllere. Controllerele sunt organizate astfel încât să acopere diferite noduri
tehnologice ale grupului, după cum urmează:
- controllerele 1/51 – VA1 , VG1, PAR1, morile 1, 2 şi 6;
- controllerele 2/52 – VA2, VG2, PAR2, morile 3, 4, 5;
- controllerele 3/53 – arzătorii de gaz şi de păcură;
- controllerele 4/54 – apă de alimentare, EPA1, apă-abur viu parte stângă;
- controllerele 5/55 – EPA2, apă-abur viu parte dreaptă;
- controllerele 6/56 – legătura cu sistemul REH TA, bypass MP, prize TA;
- controllerele 7/57 – circuit condensat, temperaturi generator;
- controllerele 8/58 – pompe de circulaţie, legătura cu REH TPA;
- controllerele 9/59 – protecţii TA, protecţii cazan;
- controllerele 10/60 – staţie de tratare condensat;
După cum se observă în figura 3.1., la controllerele 4/54, 5/55 şi 7/57 sunt
conectate staţii Ovation cu module I/O amplasate în apropierea zonelor de
colectare a semnalelor (cota 92, cota 45 şi generator). Aceste staţii sunt legate la
controllere cu fibră optică prin intermediul unor module de interfaţă specifice.
Modulele I/O principale sunt:

a) Module de intrare pentru semnale analogice


Modulele de intrare pentru semnale analogice preiau informaţiile din
proces de la diferitele traductoare de măsură: termocupluri, termorezistenţe,
traductoare de presiune, deplasare, etc. cu ieşire în semnal unificat 4…20 mA.
Dintre aceste module amintim:
- HART Analog Input Module 4…20 mA – Aceste module preiau semnale
4…20 mA de la traductoare şi permit şi conectarea la traductoare cu
protocol HART (Highway Addressable Remote Transducer).
- Analog Input Module pentru termocupluri – acest tip de modul conţine o
termorezistenţă internă care este folosită pentru compensarea temperaturii
sudurii reci a termocuplului.
- Analog Input Module pentru termorezistenţe.
Modulul de intrare pentru semnale analogice poate avea diferite
configurări, după cum urmează:
- ±50 mV cu compensare (termocupluri);
- ±100 mV cu compensare (termocupluri);
- ±1 V, ±5 V, ±10 V;
- 0(4)…20 mA.
Pagina 8 din 67
Diagrama de conexiuni este prezentată în figura 3.3.

Figura 3.3. Modul de intrare pentru semnale analogice.

În cazul în care modulul de intrare primeşte semnal de intrare de la


termocupluri, schema de conexiune este prezentată în figura 3.4.

Figura 3.4. Conexiune pentru termocupluri


Pagina 9 din 67
După cum se observă, modulul conţine un senzor de temperatură intern.
Acesta măsoară temperatura modulului şi această mărime este folosită la
compensarea temperaturii sudurii reci a termocuplului. Acest lucru determină
măsurarea cu precizie a temperaturilor utilizând termocupluri.

Modul de intrare pentru termorezistenţe (RTD Module) este utilizat


pentru conversia în semnale digitale a semnalelor provenite de la
termorezistenţe. Datele digitizate sunt transmise la controler.
Modulul poate fi configurat pentru diferite tipuri de termorezistenţe
(Pt100, Cu50, etc.)
Schema de conexiuni este prezentată în figura 3.5.

Figura 3.5. Modul de intrare pentru termorezistenţe

Modul de intrare HART pentru semnale analogice (HART High


Performance Analog Input) este un modul standard Ovation prevăzut cu 8
canale de intrare separate galvanic pentru semnale 4…20 mA. Fiecare canal
poate fi configurat, prin intermediul unor jumperi, pentru traductoare alimentate
din câmp sau alimentate local .
Protocolul HART este un protocol digital de comunicaţie destinat pentru
măsurătorile parametrilor din procesele industriale care permite programarea

Pagina 10 din 67
(setarea) on-line a traductoarelor. HART utilizează un semnal de joasă frecvenţă
ce este suprapus peste semnalul util de 4…20 mA. Deoarece amplitudinea
semnalului HART este redusă şi valoarea medie a acestuia este nulă, semnalul
de curent 4…20 mA nu este afectat.
Utilizând protocolul HART, traductoarele inteligente ne pot oferi
informaţii nu numai despre parametrul de bază măsurat (de exemplu o presiune),
ci şi despre alte mărimi şi despre starea traductorului (diagnoză, timp de
funcţionare, etc.).
Schema bloc şi diagrama de conexiuni a modulului este prezentată în
figura 3.6.

Figura 3.6. Modul de intrare HART pentru semnale analogice

Pagina 11 din 67
b) Module de intrare pentru semnale digitale:
- Compact Contact Input – sunt prevăzute cu 16 canale individuale de
intrare pentru semnal tip contact.

Figura 3.7. Modul de intrare pentru semnale digitale (contact)

- SOE input (Sequence of Events)– acestea sunt module de intrare pentru


contacte (16 canale) cu menţiunea că fiecare canal este scanat la fiecare
125 microsecunde, astfel încât să se poată determina cu exactitate
momentul modificării 0/1 a semnalului. Acest tip de module este folosit în
special pentru realizarea secvenţei evenimentelor în cazul unor situaţii
deosebite de funcţionare.

c) Module de ieşire pentru semnale analogice.


Modulul de ieşire pentru semnale analogice converteşte un semnal
analogic intern al sistemului Ovation într-un semnal unificat de ieşire 4…20
mA.
Modul conţine 4 canale individuale cu ieşire 4…20 mA.
Semnalele analogice ce sunt alocate unui modul de ieşire pentru semnale
analogice trebuie să fie calibrate în domeniul 0…100%, conversia fiin liniară (la
0% corespund 4 mA, iar la 100% corespund 20 mA).
Diagrama de conexiuni pentru un canal este redată în figura 3.8.

Pagina 12 din 67
Figura 3.8. Modul de ieşire pentru semnale analogice

d) Module de ieşire pentru semnale digitale.


Acest tip de modul converteşte un semnal logic intern al sistemului
Ovation într-un nivel de tensiune. Modulul conţine 16 canale individuale de
ieşire, diagrama de conexiuni pentru un canal fiind redată în figura 3.9.

Figura 3.9. Modul de ieşire pentru semnale logice

Pagina 13 din 67
III.2. Staţia de inginerie

Staţia de inginerie este un PC Dell Precision 650 cu două display-uri, cu


sistemul de operare Microsoft Windows XP şi constituie şi server pentru reţeaua
Ovation.
Prin intermediul staţiei de inginerie se execută diferite operaţii de
configurare (folosind pachete software specifice): se pot adăuga sau şterge
elemente în reţea, se configurează controllerele (puncte, algoritmi, module, etc.).

III.3. Staţiile de operare

Staţiile de operare sunt PC-uri Dell Optiplex GX270, cu unul sau două
display-uri. Aceste staţii sunt interfaţa între operator şi sistem (MMI – Man
Machine Interface). De la nivelul acestor staţii operatorul poate executa comenzi
de pornire/oprire a agregatelor, comutare automat/manual, etc. şi este informat
on-line de starea agregatelor, valorile parametrilor funcţionali ai instalaţiei
tehnologice, evenimente, se pot vizualiza trenduri, etc.

III.4. Staţia de istoric (HSR)

Staţia HSR este un PC Dell Poweredge 4600 cu capacitate de stocare


foarte mare. Pe această staţie sunt stocate date din sistem, existând apoi
posibilitatea de a fi uşor apelate şi a vizualiza liste de evenimente, liste de
alarme, trenduri istorice, etc.
Fiecare punct al sistemului poate fi configurat pentru a fi stocat în staţia
HSR. Pentru semnalele analogice se pot seta perioada de scanare şi valoarea
insensibilităţii.

III.5. Staţia AMS

Staţia AMS (Asset Management System) este un PC Dell Optiplex


GX270 cu aplicaţia AMS Suite: Intelligent Device Manager.
De le nivelul acestei staţii se poate executa configurarea on-line a
traductoarelor cu protocol HART. În figura 3.10 este prezentată fereastra de
configurare a unui traductor de temperatură

Pagina 14 din 67
Figura 3.10. AMS Suite: Intelligent Device Manager

III.6. Imprimante

Sistemul este prevăzut cu 3 imprimante de reţea (două HP 5100 Laserjet


şi una HP 2600 Color Printer). De asemenea, staţia de operare 211 este
prevăzută cu o imprimantă color pentru alarme Genicom 3850.
Cu ajutorul acestora se pot lista trenduri, scheme funcţionale, grafice
alarme, etc.

IV. SOFTWARE DCS OVATION

Sistemul Ovation cuprinde softuri specifice pentru operare şi configurare.


La grupul nr. 3 Rovinari sunt versiuni ale softurilor Ovation pentru sistemul de
operare Microsoft Windows XP. Principalele pachete sunt:
- Ovation Engineering Tools;
- Ovation Applications;
- Ovation Utilities.

Pagina 15 din 67
IV.1. Ovation Engineering Tools

Pachetul Ovation Engineering Tools conţine aplicaţiile necesare ingineriei


de sistem. Dintre aceste aplicaţii amintim Ovation Developers Studio, Ovation
Control Builder şi Ovation Graphic Builder.

IV.1.1. Ovation Developer Studio

Ovation Developer Studio este prezentat în figura 4.1. Cu ajutorul acestei


aplicaţii se configurează reţeaua Ovation, realizându-se în principal următoarele
operaţii:
- se adaugă, modifică sau şterg elemente ale reţelei (drop-uri: staţii de
lucru, controllere);
- se configurează fiecare drop al reţelei;
- se stabileşte ierarhia de acces în cadrul sistemului;

Figura 4.1. Ovation Developer Studio

În partea din stânga se poate observa structura arborescentă a reţelei


Ovation.

Pagina 16 din 67
Sub Graphics se regăsesc Diagrams – diagramele cu schemele tehnologice
– şi Macros – macro-urile utilizate în sistem.
Drop-urile 1/51 până la 10/60 sunt controllerele, iar 190, 200, 210, etc.
reprezintă PC-urile din reţea (staţia de inginerie, staţiile de operare, staţia AMS,
staţia HSR).
Fiecare controller conţine:
- Configuration – în această zonă se setează conexiunea la reţea a
controllerului;
- Points – în această zonă se configurează punctele aferente unui controller:
Analog Points, Digital Points, Packed Points, Algoritm Points, Drop
Points, Module Points, Node Points, Packed Digital Points. Punctele
analogice sau digitale pot fi Slow (sunt trimise pe reţea la fiecare secundă)
sau Fast (sunt trimise pe reţea la fiecare 100 ms). Pentru punctele
analogice se setează tipul de conversie (0 – nu se aplică nici o conversie,
intrarea fiind egală cu ieşirea; 1 – liniară de forma C0x+C1; 2 –
polinomială de forma C0+C1x+C2x2+C3x3+C4x4+C5x5 şi se setează
valoarea acestor coeficienţi;
- I/O Devices – în această zonă se configurează modulele I/O ataşate
controllerului.
- Control Tasks – sistemul cuprinde diferite control task-uri, unele cu ciclu
de actualizare implicit (100 ms sau 1 s), iar altele cu ciclu de actualizare
configurabil (începând de la 10 ms). De exemplu, definind o schemă
funcţională şi punctele aferente acesteia într-un Control Task cu 10 ms,
toate calculele se execută cu un ciclu de timp de 10 ms, chiar dacă
rezultatele sunt trimise pe reţea la 100 sau la 1000 ms (în funcţie de cum
este definit punctul: slow sau fast).
În partea dreaptă a ferestrei se poate observa meniul de configurare al unui
punct din controllerul 1 (Presiune aer după PAR 1). Se pot seta numele
punctului, alocarea hardware (în ce modul I/O şi pe ce canal), instrumentaţia,
etc.

IV.1.2. Ovation Control Builder

Cu această aplicaţie se realizează schemele funcţionale (algoritmii şi


conexiunea între aceşti algoritmi) pentru obţinerea rezultatului propus al
procesului de control.
Ovation Control Builder este prezentat în figura 4.2.
După cum se observă, Control Builder este de fapt Autocad peste care
sunt suprapuse comenzi specifice.
Control Builder conţine o bibliotecă de blocuri funcţionale (funcţii logice,
funcţii aritmetice, blocuri referinţă, algoritmi PID, etc.). Fiecare bloc poate fi
apelat şi inserat în schema funcţională, interconexiunile acestor blocuri
realizându-se prin „desenarea” de linii între fiecare dintre blocuri.

Pagina 17 din 67
Salvând o astfel de schemă funcţională, sistemul creează, pe lângă
graficul aferent, şi un fişier .dwg, astfel încât în orice moment avem
documentaţia actualizată a schemelor logice.
Schemele funcţionale se creează în Control Task-ul dorit, în funcţie de
procesul controlat.
Prin transferul către controller, se încarcă atât puncte, cât şi algoritmi.

Figura 4.2. Ovation Control Builder

IV.1.3. Ovation Graphic Builder

Cu această aplicaţie se creează diagramele (ecranele) necesare


operatorului pentru a executa comenzi, comutări ale stărilor automat/manual,
vizualizarea schemelor tehnologice cu parametrii importanţi, etc.
Ovation Graphic Builder este prezentat în figura 4.3.
În acest program, prin comenzi specifice, se pot desena schemele
tehnologice, se pot aloca macro-uri pentru comenzi, pentru afişare de parametrii,
se pot seta modificări de culoare pentru starea agregatelor sau pentru cazul în
care o mărime este în afara domeniului de funcţionare normală, etc.

Pagina 18 din 67
Figura 4.3. Ovation Graphic Builder

IV.2. Ovation Applications

Acest pachet cuprinde aplicaţiile necesare operatorilor: afişare de grafice


cu valori on-line ale parametrilor, posibilitatea executării de comenzi
pornit/oprit, de modificare a regimului de lucru automat/manual, vizualizarea de
trenduri, liste de alarme, secvenţe de evenimente, etc. (figura 4.4.).

Figura 4.4. Ovation Applications

Pagina 19 din 67
Dintre aceste aplicaţii, cele mai importante sunt:
- Alarms;
- Graphics;
- Historical Review;
- Point Information;
- Trend

IV.2.1. Alarms

Această aplicaţie permite operatorului vizualizarea on-line sau istoricul


alarmelor (a punctelor care sunt setate a fi tratate ca alarme). Fereastra cu alarme
este prezentată în figura 4.5.

Figura 4.5. Lista de alarme

Se pot lua la cunoştinţă (confirma), filtra, reseta alarme. Se poate


vizualiza lista de alarme on-line, istoricul, lista alarmelor confirmate sau lista
alarmelor resetate.
Pentru fiecare alarmă în parte se poate seta o anumită prioritate (de la 1 la
8), prioritate care determină culoarea textului şi sunetul redat.

Pagina 20 din 67
IV.2.2. Graphics

Este aplicaţia de bază pentru operare. Prin intermediul acestei aplicaţii se


vizualizează grafice (scheme ale instalaţiei tehnologice) cu valori on-line ale
parametrilor, se execută comenzi pornit/oprit, comenzi de modificare a
regimului de lucru automat/manual, etc.
Un astfel de grafic este prezentat în figura 4.6 (schema tehnologică de la
alimentarea cu cărbune a MV1).

Figura 4.6. Graficul „Alimentare cărbune moara 1”

Se poate observa într-o fereastră caseta de comandă a distribuitorului de


cărbune MV1. Aceste ferestre de comandă se apelează prin executarea unui clic
pe simbolul elementului respectiv (motor, clapetă, ventil, vană, etc.).
Pe grafic se vizualizează on-line atât valorile parametrilor (debit
combustibil, poziţie a clapetelor de aer, etc.), cât şi starea agregatelor (cu
culoarea roşie sunt figurate motoarele pornite sau ventilele/clapetele deschise,
iar cu culoarea verde motoarele oprite sau ventilele/clapetele închise). De
asemenea, este vizualizat şi regimul de lucru automat/manual.
Pe bara din subsolul graficului sunt parametrii principali de funcţionare ai
grupului.

Pagina 21 din 67
În figura 4.7. este prezentat graficul pentru controlul turbinei, iar în figura
4.8 graficul pentru reglarea sarcinii blocului.

Figura 4.7. Graficul „Reglajul TA”

Graficul pentru reglajul turbinei cuprinde tastele de comandă şi sunt


afişate semnalele analogice şi digitale aferente sistemului de reglare pe turbină.
Graficul cuprinde diverse zone: zona pentru lansarea turbinei (controlul
vitezei), zona pentru reglajul deschiderii (consemnul de deschidere, comutare
automat/manual), zona de limitare deschidere IP, zona de afişare valori
analogice aferente ventilelor de reglare, zona de semnale digitale, etc.
În graficul pentru reglarea sarcinii se regăsesc masterul pentru turbină,
masterul pentru cazan, referinţele pentru sarcina electrică a blocului şi pentru
presiunea aburului viu şi casete de selectare a modului de funcţionare al
reglajului sarcinii.
Se pot selecta următoarele moduri de funcţionare:
- Boiler Follow 1 (cazan urmăreşte 1) – masterul cazan reglează presiunea
(reglaj PI), iar masterul turbinei este pe manual;
- Boiler Follow 2 (cazan urmăreşte 2) – masterul cazan reglează presiunea
(reglaj PI), iar masterul turbinei reglează sarcina electrică cu reglaj P;

Pagina 22 din 67
- Turbine Follow 1 (turbină urmăreşte 1) – masterul turbină reglează
presiunea (reglaj PI), iar masterul cazan este pe manual;
- Turbine Follow 2 (turbină urmăreşte 2) – masterul turbină reglează
presiunea (reglaj PI), iar masterul cazan reglează sarcina electrică cu
reglaj P;
- Coordinate Boiler Follow (reglare coordonată cazan urmăreşte) –
masterul cazan reglează presiunea (reglaj PI), iar masterul turbinei
reglează sarcina electrică cu reglaj PI;
- Coordinate Turbine Follow (reglare coordonată turbină urmăreşte) –
masterul turbină reglează presiunea (reglaj PI), iar masterul cazan
reglează sarcina electrică cu reglaj PI.

Figura 4.8. Graficul pentru reglarea sarcinii

În zona superioară a graficului se disting casete de acces rapid (printr-un


clic pe caseta respectivă) la graficele cu schemele funcţionale principalele
(circuitul de aer de ardere, apă de alimentare, combustibil, temperatură abur,
control turbină, etc.).
În partea inferioară a graficului se regăseşte o bandă cu parametrii
importanţi ai grupului: modul de reglare a sarcinii, sarcina electrică, presiunea

Pagina 23 din 67
aburului viu, debit de aer, presiunea în focar, debitul de combustibil, debitul de
abur, debitul de apă de alimentare, etc.

IV.2.3. Historical Reviews

Cu această aplicaţie se pot vizualiza succesiunile diferiţilor parametrii din


sistem. Aplicaţia este prezentată în figura 4.9.

Figura 4.9. Historical Reviews

Aplicaţia este utilă în realizarea unor analize postavarie pentru


determinarea mărimii care a generat ieşirea din zona de funcţionare normală şi
permite vizualizarea a:
- puncte PNT - se pot seta filtre (calitatea punctului, dacă punctul a atins o
limită ce constituie alarmă, alarmă a senzorului, scoatere din scanare, etc.)
astfel încât în listă sunt trecute punctele care au îndeplinit unul din
criteriile de filtrare în perioada de timp selectată de operator.
- Alarme ALM – se pot seta filtre pentru fiecare tip de alarmă şi se
vizualizează alarmele apărute în perioada de timp selectată de operator.

Pagina 24 din 67
- Evenimente operator OPE – se pot vizualiza toate comenzile (tastare,
simulare, etc.) de la toate staţiile de lucru sau de la fiecare staţie în parte
în perioada de timp selectată de operator.
- Secvenţa evenimentelor SOE – se poate vizualiza secvenţa de evenimente
în perioada de timp selectată de operator. Este necesar a fi definite
punctele care sunt considerate evenimente.

IV.2.4. Point Information

Cu ajutorul acestei aplicaţii se pot vizualiza toate informaţiile despre


fiecare punct. În figura 4.10. este prezentată măsura de presiune a aerului după
PAR (preîncălzitorul de aer).

Figura 4.10. Point Information

Sub Point Information se regăsesc diferite casete:


- Point – se regăsesc informaţii generale despre punct (descriere, drop-ul
care generează punctul, frecventa, etc.);
- Config – configurarea alarmelor/limitelor, flag-uri:
- Security – se regăseşte lista grupurilor care au acces de a modifica
punctul (de regulă inginerii de sistem);
- Value/Status – se pot vizualiza: valoarea punctului, calitatea acestuia
(good, fair, poor, bad), dacă este sau nu scos din scanare; de sub această
casetă se pot face simulări (de către persoanele autorizate);
- Mode - se poate forţa punctul pentru a avea o anumită calitate;
- Hardware – se vizualizează alocarea hardware a punctului;

Pagina 25 din 67
- Initial – valoarea iniţială a punctului la punerea sub tensiune a
controllerului;
- Alarm – se pot vizualiza tipurile de alarme pentru punctul respectiv; se
poate elimina verificarea alarmelor pentru punctul respectiv;
- Instrumentation – se vizualizează calibrarea punctului (pentru cele
analogice);
- Limits – se pot vizualiza limitele inferioare şi/sau superioare definite
pentru punctele analogice; de asemenea, se pot modifica on-line valorile
pentru aceste limite;
- Display – sunt vizualizate numărul diagramei ce generează punctul şi
numărul de digiţi după virgulă;
- Ancilary – cuprinde informaţii suplimentare despre punct: dulapul la care
este conectat, tipul traductorului, descrierea în limba engleză, etc.

IV.2.5. Review

Este o aplicaţie similară lui Historical Review, dar numai pentru puncte.
Se pot seta diferite elemente de filtrare calitatea punctului, dacă punctul a atins o
limită ce constituie alarmă, alarmă a senzorului, scoatere din scanare, etc.).

IV.2.6. Trend

Este aplicaţia cu care se pot executa trenduri live sau istorice pentru
punctele din cadrul sistemului. În figura 4.11 este prezentat un trend istoric.
Pentru trendurile live există perioade prestabilite de timp: 10 min., 30
min., 100 min., etc. până la 33,3 zile. Pentru trendurile istorice există
posibilitatea setării duratei şi a momentului de început sau sfârşit pentru trend,
sau setarea momentelor de început şi sfârşit pentru trend.
Operatorul poate adăuga sau elimina puncte de pe un trend, poate seta
limitele de afişare pentru fiecare punct în parte, poate seta durata trendului, etc.
Pentru trendurile istorice, numărul maxim de puncte ce se pot vizualiza
simultan pe un singur trend este 8
Pe fiecare staţie de lucru se pot deschide simultan mai multe trenduri
astfel încât, chiar în cazul trendurilor istorice, se poate face o analiză facilă a
evoluţiei parametrilor în timp.
Culoarea implicită a fiecărei mărimi de pe trend se schimbă în cazul
modificării calităţii punctului respectiv, astfel rezultând determinarea facilă a
perioadelor în care un punct a ieşit din zona normală de funcţionare.

Pagina 26 din 67
Figura 4.11. Trend istoric

IV.3. Ovation Utilities

Sub Ovation Utilities se regăseşte aplicaţia Sensor Calibration. Cu


această aplicaţie se execută calibrarea semnalelor analogice figura 4.12.
Tipul de conversie poate fi:
- 0 – nu se aplică nici o conversie, intrarea fiind egală cu ieşirea;
- 1 – liniară de forma C0x+C1;
- 2 – polinomială de forma C0+C1x+C2x2+C3x3+C4x4+C5x5 folosită în
special la mărimile de intrare în tensiune de la termocupluri (a căror
caracteristică nu este liniară).
În figura 4.10 este prezentată calibrarea pentru măsura de presiune retur
păcură grupa 5. Traductorul furnizează 4…20 mA pentru presiune cuprinsă între
0…60 bar. Tipul de conversie este 1 (liniară) de forma C0x+C1. În prima coloană
se introduc valorile semnalului (în amperi, 0,004, respectiv 0,02), iar în coloana
a doua se introduc valorile fizice ale mărimii măsurate (0, respectiv 60 bar). Cu
un clic pe caseta „Calc Coeff” sistemul calculează coeficienţii de conversie, care
apoi sunt memoraţi în sistem cu clic pe caseta „Store Coeff”.
Sub meniul Plot Point se poate vizualiza plotarea conversiei
(reprezentarea grafică a conversiei).

Pagina 27 din 67
Figura 4.12. Sensor Calibration

V. SISTEMUL DE REGLARE AUTOMATĂ A PRESIUNII


AERULUI DE ARDERE

V.1. Schema circuitului aerului de ardere

Schema circuitului de alimentare cu aer a cazanului de la grupurile de 330


MW de la termocentrala Rovinari este prezentată în figura 5.1.a, în care:
- VA – ventilator de aer;
- VGA – ventilator de gaze de ardere;
- PAA – preîncălzitor de aer cu abur;
- PAR – preîncălzitor de aer rotativ;
- EF – electrofiltru;
- MV – moară-ventilator.
Cele două ventilatoare de aer aspiră aerul rece din atmosferă. Debitul de
aer vehiculat de fiecare ventilator de aer se reglează prin intermediul aparatelor
directoare din aspiraţia ventilatoarelor.

Pagina 28 din 67
Aerul refulat de ventilator trece prin cele două preîncălzitoare de aer (cu
abur şi cel rotativ) pentru a i se creşte temperatura înainte de introducerea în
focarul cazanului.
Ieşirile din cele două preîncălzitoare de aer rotative sunt conectate la
colectorul comun de aer, colector a cărei presiune trebuie reglată.
Din colector, circuitul de aer se împarte către arzătorii de păcură (pe faţa
cazanului – grupele 2 şi 3, iar pe spatele cazanului – grupele 5 şi 6) şi către
morile ventilator (1, 2 şi 6, respectiv 3, 4 şi 5).
Pe fiecare canal de aer către arzătorii de păcură există clapete de reglare a
debitului de aer către aceşti arzători. De asemenea, există clapete de reglare a
debitului total de aer pe grupe de mori (1, 2 şi 6, respectiv 3, 4 şi 5).
Aerul general de la grupele de mori este împărţit pe fiecare moară în parte
în aer secundar, care este direcţionat la arzătoarele de praf cărbune şi în aer
primar care este direcţionat în aspiraţia morii ventilator.
Pentru fiecare moară în parte există clapete de reglare atât pentru debitul
de aer secundar, cât şi pentru debitul de aer primar.
Tot din canalele de aer general pe grupe de mori se prelevează aerul
terţiar pentru grătarele postardere. Şi pentru debitul de aer terţiar există clapete
de reglare a debitului.
În figura 5.1.b este prezentată interfaţa grafică pe calculator a circuitului
aerului de ardere realizată în cadrul sistemului Ovation. Această grafică este
prezentă pe display-ul operatorului din camera de comandă.

V.1.1. Necesitatea reglării automate a presiunii aerului de ardere

În funcţie de sarcina la care funcţionează cazanul, trebuie introdus în


focarul cazanului un anumit debit de combustibil. Pentru arderea completă a
acestui debit de combustibil este necesar a fi introdusă o cantitate de aer
corespunzătoare.
Cantitatea de aer introdusă pentru fiecare din combustibilii utilizaţi
(cărbune, gaz sau păcură) este reglată prin intermediul clapetelor de reglare a
debitului de aer. Pentru ca aceste clapete să fie menţinute în domeniul de reglare
(undeva între 25% şi 75% deschidere, zonă în care caracteristica debit – cursă a
acestor clapete este aproximativ liniară), este necesară menţinerea unei anumite
presiuni a aerului de ardere în colectorul de aer aflat în amonte de clapetele de
reglare a debitului de aer.
Menţinerea la valoarea prescrisă a presiunii aerului de ardere în colectorul de aer
permite adaptarea necesarului de aer la variaţiile de sarcină ale grupului şi
implicit o funcţionare corespunzătoare a întregii instalaţii tehnologice în
conformitate cu cerinţele pieţei de energie.

Pagina 29 din 67
Figura 5.1.a. Schema circuitului de aer la cazanul de 1035 t/h

Pagina 30 din 67
Pagina 31 din 67
Figura 4.1.b. Interfaţa grafică a circuitului de aer la cazanul de 1035 t/h
V.2. Prezentarea schemei de principiu a sistemului de
reglare automată a presiunii aerului de ardere

Pentru reglarea automată a presiunii aerului de ardere în colectorul comun


de aer este implementată o schemă în buclă de reglare cu reacţie de poziţie
(figura 5.2) în care:
- C1, C2 – comparatoare;
- R1, R2 – regulatoare;
- EE – element de execuţie;
- IT – Instalaţia tehnologică;
- TP – traductor de poziţie a elementului de execuţie;
- TM – traductor de măsură (a presiunii aerului de ardere).

a t ni r e f e R 1 C 2+ C
+
1 R 2 R E E T I
- -

P T

M T

Figura 5.2 Schema bloc a SRA a presiunii aerului de ardere.

Regulatorul R1 este un regulator continuu reprezentat de un algoritm PID


(din care se vor selecta fie toate componentele legii de reglare – P, I, D – fie
numai anumite componente, în funcţie de tipul procesului, în cazul nostru
alegându-se un regulator PI, funcţia D fiind inhibată).
Regulatorul R2 este un regulator discontinuu, de tip tripoziţional, care
furnizează semnalul de comandă către elementul de execuţie.
Elementul de execuţie este reprezentat de cele două aparate directoare ale
ventilatoarelor de aer.
Traductorul de poziţie TP a elementului de execuţie furnizează un semnal
de 4…20 mA pentru toată cursa aparatului director (de la închis complet la
deschis complet).
Traductorul de măsură TM a presiunii furnizează un semnal de 4…20 mA
pentru domeniul de presiune 0…750 mmH2O.
Plecând de la cele expuse, sistemul de reglare automată a presiunii aerului
de ardere este implementat în cadrul unui sistem distribuit de control (DCS) –
Ovation – furnizat de firma Emerson Process Management.
Schema de principiu a sistemului de reglare automată a presiunii aerului
de ardere de la blocul nr. 3 de la termocentrala Rovinari este prezentată în figura
5.3, în care:
- P.A.A. – preîncălzitor de aer cu abur (calorifer);
- P.A.R. – preîncălzitor de aer rotativ.

Pagina 32 din 67
a t n i r e f e R
r e a e n u i s e r p

I P

10 0%

1 n oi t a t s a Me d l a n m2 e n S oi t a t s a M
e r a r b i l i h c e
-10% ...+ 10%
2 n i d 1

e r a o t c u d a r oT t c u d a r T I r o t c u d a r T I
e n u i s e r p e e di t i z o p e d Z Z
M ei ti z o p e d
M
L a c la p e t e r e g la r e d e b i t a e r

. R . A . . AP . A . P

. R . A . . AP . A . P

Figura 5.3. Schema de principiu a SRA a presiunii aerului de ardere.

La intrările regulatorului PI sunt prezente semnalul de referinţă pentru


presiunea aerului de ardere (la intrarea STPT – „setpoint”) şi semnalul de
presiune aer ardere după P.A.R. (la intrarea PV – „process variable”). Cele două
intrări sunt în domeniul 0…750 mm H2O, domeniu corespunzător celor două
traductoare de măsură a presiunii.
Referinţa de presiune a aerului de ardere poate fi setată manual de către
operatorul din camera de comandă termică a grupului sau poate fi setată automat
în funcţie de sarcina grupului (un semnal ce provine de la regulatorul de sarcină
bloc – LDC – „Load Demand Calculator”).
Traductoarele de măsură a presiunii sunt în domeniul 0…750 mm H2O /
4…20 mA. La intrarea în sistem acest semnal este convertit din nou în domeniul
0…750 mm H2O printr-o conversie liniară de forma C0 · X + C1 unde X
reprezintă curentul de intrare în amperi. Astfel, pentru aceşti coeficienţi se obţin
valorile C0 = 46785, respectiv C1 = –187,5. Aceste semnale sunt prezente la
intrarea unui bloc „1 din 2” care furnizează la ieşire fie numai una dintre
mărimile de intrare, fie cea mai mică, fie cea mai mare, fie media celor două (cel
mai des folosită). Acest bloc este extrem de util în cazul defectării unuia dintre

Pagina 33 din 67
cele două traductoare, având posibilitatea de a selecta on-line ca mărime de
control valoarea provenită de la traductorul care funcţionează corect.
Semnalul de ieşire din regulatorul PI (în domeniul 0..100%) este prezent
la intrarea celor două blocuri de comandă (Mastation – „Master Station”) din
care se setează consemnul de deschidere pentru cele două aparate directoare ale
ventilatoarelor de aer. Consemnul de deschidere este prezent la intrarea unui
regulator tripoziţional împreună cu semnalul de poziţie a aparatului director. În
funcţie de diferenţa dintre consemn şi semnalul de poziţie regulatorul
tripoziţional va comanda în impulsuri fie închiderea aparatului director, fie
deschiderea acestuia, fie se va afla în aşteptare.
Cele două Mastation pot funcţiona în regim manual, caz în care operatorul
setează consemnul de deschidere, sau în regim automat, caz în care consemnul
de deschidere este setat în funcţie de ieşirea din regulatorul PI.
În regim automat, semnalul de ieşire din regulatorul PI este corectat prin
înmulţirea cu o mărime cuprinsă între 0,9 şi 1,1 (suma corecţiilor pentru cele
două ventilatoare va fi egală întotdeauna cu 2) pentru a se putea asigura aceeaşi
încărcare a ventilatoarelor de aer (acelaşi curent electric absorbit de motoarele
ventilatoarelor de aer) şi deci se poate funcţiona cu deschideri diferite ale
aparatelor directoare.

V.2.1. Exemplificarea funcţiilor de transfer

Ţinând cont de schema de principiu a SRA a presiunii aerului de ardere


vom considera parte fixă a acestui SRA ansamblul format din cele două
Mastation, regulatoarele tripoziţionale, elementele de execuţie, traductoarele de
poziţie a aparatelor directoare şi instalaţia tehnologică. Funcţia de transfer a
părţii fixe se va nota HPF(s). Această parte fixă a SRA are aceleaşi caracteristici
indiferent dacă sistemul de reglare automată a presiunii aerului de ardere este în
regim de funcţionare „automat” sau „manual”.
Schema simplificată a SRA devine cea prezentată în figura 5.4, unde:
- PI – regulator de tip PI;
- PF – partea fixă a SRA;
- TM – traductor de măsură a presiunii.

e r p a t n i r e f e R
I P F P

M T

Figura 5.4. Schema bloc

Pagina 34 din 67
Simbolizând obiectele cu ajutorul funcţiilor de transfer corespunzătoare se
obţine schema din figura 4.5 unde H(s) reprezintă funcţia de transfer a
regulatorului PI.

r p a t n i r e f e R
) s ( H ) s ( F
H P

Figura 5.5 Schema bloc cu funcţiile de transfer

Pentru traductoarele de măsură a presiunii, funcţia de transfer este în


general similară cu a unui element de întârziere de ordinul I:
K
H T (s) = .
1 +T ⋅ s

Traductoarele de măsură a presiunii aerului de ardere sunt cu protocol


HART şi sunt furnizate de firma Endress & Hauser. Timpul de răspuns pentru
aceste traductoare este foarte mic (fiind setabil şi este de ordinul a 100 ms), fiind
neglijabil în comparaţie cu celelalte constante de timp ale procesului. Prin
urmare, funcţia de transfer a traductorului de măsură poate fi asimilată cu o
constantă.

V.3. Determinarea funcţiei de transfer a părţii fixe a SRA

V.3.1. Metode experimentale de identificare

Identificarea proceselor din buclele de reglare automată are ca scop


obţinerea funcţiilor de transfer ale proceselor. Aceasta cuprinde: organizarea şi
realizarea experimentărilor, interpretarea şi prelucrarea rezultatelor
experimentărilor şi deducerea modelului matematic al procesului.
Metodele de identificare expuse în continuare presupun cunoaşterea
anticipată a tipului funcţiei de transfer şi a răspunsului indicial (răspunsul
sistemului la aplicarea unui semnal treaptă unitară la intrare), rămânând să se
determine constantele de timp şi cele de amplificare ale acestor funcţii; de
asemenea se, determină ordinul unor poli multipli.
S-a ales metoda de analiză indicială deoarece rezultatele obţinute pe această cale
sunt reprezentate prin curbe experimentale care cuprind elementele necesare
pentru determinarea completă a modelului matematic liniarizat al procesului,
atât în domeniul timpului, cât şi în domeniul complex. Metoda se bazează pe

Pagina 35 din 67
aplicarea unei mărimi de intrare treaptă unitară, răspunsul fiind în majoritatea
cazurilor unul aperiodic (figura 5.6).
Amplitudinea treptei aplicate va fi predeterminată în funcţie de experienţa
acumulată în timpul exploatării.
La instalaţiile termice apare imposibilitatea generării unui semnal treaptă
pentru anumite mărimi. În acest caz se va genera un semnal rampă.
În multe cazuri, sistemul studiat este neliniar, adică funcţia sa de transfer
variază cu sarcina. Deoarece metodele de identificare duc la modele matematice
liniarizate, experimentările se vor face în zona de funcţionare la parametri
nominali ai cazanului.

x i

xe
θ2

τ
θ1

t
Figura 5.6. Răspuns indicial

Înregistrările vor cuprinde atât variaţia mărimii de ieşire, cât şi variaţia


mărimii de intrare, înregistrări care constituie informaţie brută asupra
caracteristicilor dinamice ale procesului, în continuare fiind necesare operaţii de
analiză şi prelucrare.
Metodele de identificare ce se analizează în continuare se referă la un
număr relativ restrâns de funcţii de transfer bazate pe forma răspunsurilor
indiciale.

5.3.1.1. Metodă de identificare pentru un element proporţional cu


întârziere de ordinul I

K
Funcţia de transfer a unui astfel de element este: H (s) = .
1 +T ⋅ s
Răspunsul indicial este prezentat în figura 5.7.
Factorul de amplificare K se determină din raportul dintre valoarea
staţionară a mărimii de ieşire şi valoarea semnalului treaptă aplicat. Constanta de
timp se determină prin măsurarea segmentului AB, punctul B fiind determinat
de intersecţia tangentei în origine la curba răspunsului indicial cu valoarea de
regim staţionar.

Pagina 36 din 67
xe

x k i A B

xi T C t
1

0
t
Figura 5.7. Răspuns indicial al unui element proporţional
cu întârziere de ordinul I

5.3.1.2. Metodă de identificare pentru un element proporţional cu


întârziere de ordinul II

Funcţia de transfer a unui astfel de element este:


K
H (s) = în care necunoscutele sunt constanta de amplificare
(1 +T ⋅ s )(1 +T ⋅ b ⋅ s )
K, constanta de timp T şi coeficientul b.
Răspunsul indicial este prezentat în figura 5.8.a.
Constanta de amplificare K se determină va la punctul anterior. Pentru
determinarea lui T şi b se procedează în felul următor:
- prin punctul de inflexiune A se duce tangenta la curba răspunsului indicial
xe(t) şi se determină constantele de timp T1, T2 şi T3.
- se calculează T2/T1, iar din nomograma din figura 5.8.c se determină
constanta b;
- corespunzător acestei valori a lui b din nomograma din figura 5.8.b se
determină raportul T3/T şi se calculează valoarea lui T.

x e

0 2
2 6T 1
A T3 2
K T 1 T1
2 1

t 0 4 8 0 4 8
T 1 T 2
b b
T 3

) a ) b ) c
Figura 5.8. Răspuns indicial al unui element proporţional
cu întârziere de ordinul II

Pagina 37 din 67
5.3.1.3. Metodă de identificare pentru un element proporţional cu
întârziere de ordinul n şi timp mort (metoda lui Strejc).

K ⋅ e −τ ⋅s
Funcţia de transfer a unui astfel de element este: H ( s) = .
(1 + T ⋅ s ) n
Metoda deducerii din curba indicială a parametrilor acestei funcţii de
transfer cu bună aproximaţie este metoda lui Strejc.
Metoda se bazează pe o serie de construcţii grafice realizate pe curba indicială
din figura 5.9. Punctul I reprezintă punctul de inflexiune al răspunsului indicial.
Pentru obţinerea parametrilor n şi T după măsurarea valorilor Tn, Ta, Ti, Tt
şi xei se va folosi tabelul 5.1.

Figura 5.9. Răspuns indicial al unui element proporţional


cu întârziere de ordinul n şi timp mort

Ordinul n este dat în coloana 1 de valorile corespunzând coloanei 4 din


tabel. Practic, raportul Tn/Ta calculat cu valorile segmentelor din figura 3.15 nu
va coincide cu datele înscrise în coloana 4 şi se recomandă să se ia pentru n
numărul întreg imediat inferior. Dacă nu există o influenţă perturbatoare se pot
controla rezultatele obţinute folosind coloanele 5…8. Ordinul n fiind cunoscut,
constanta de timp se poate obţine cu ajutorul coloanelor 2 şi 3.
Timpul mort τ nu coincide în general cu timpul Tm dedus din porţiunea
iniţială a curbei indiciale experimentale, ci este un timp mort de calcul,
determinat astfel încât funcţia de transfer să reprezinte o aproximare cât mai
bună a răspunsului indicial. Timpul mort reprezintă suma dintre Tm citit pe
diagramă şi un timp mort fictiv τ ’ introdus ca urmare a rotunjirii raportului
Tn/Ta, impusă de obţinerea unui n întreg.
Dacă rezultatele obţinute pentru constanta de timp T folosind coloanele 2
şi 3 nu sunt aproximativ egale (datorită erorilor de citire şi măsurare) se va da o
translaţie curbei către stânga, deci se va modifica Tm până ce pentru T se va
obţine aceeaşi valoare. Această translaţie reprezintă tocmai valoarea timpului
mort fictiv.

Pagina 38 din 67
Tabelul 5.1
Ta Tn Tn Ti Tr Tr
n Ta
xei Ta
T T T T
1 1 0 0 0 0 1 1
2 2,718 0,282 0,104 1 0,264 2,000 0,736
3 3,695 0,805 0,218 2 0,323 2,500 0,677
4 4,463 1,425 0,319 3 0,353 2,888 0,647
5 5,119 2,100 0,410 4 0,371 3,219 0,629
6 5,699 2,811 0,493 5 0,384 3,510 0,616
7 6,226 3,549 0,570 6 0,394 3,775 0,606
8 6,711 4,307 0,642 7 0,401 4,018 0,599
9 7,164 5,081 0,709 8 0,407 4,245 0,593
10 7,590 5,869 0,773 9 0,413 4,458 0,587

Când pentru ordinul n se ia valoarea exactă (corespunzătoare lui Tn/Ta)


timpul mort care se ia în considerare este Tm.
În unele cazuri, existenţa unui timp mort este o piedică în folosirea
metodelor de acordare.
τ
Pentru aceasta se poate face o asimilare a timpului mort (e- ·s) cu un
element de întârziere.
Având o funcţie de transfer de forma
K ⋅ e −τ ⋅s
H (s) =
(1 + T ⋅ s ) n
obţinută prin una dintre metodele prezentate, se poate face aproximaţia:
1
e −τ ⋅s = n'
 τ 
1 + ⋅ s 
 n' 
Se calculează n’ astfel ca raportul τ / n’ să fie egal cu constanta de timp T
obţinută mai sus. Deci n’ = τ /T.
Funcţia de transfer se prezintă sub forma unui produs:
K 1 K
H (s) = ⋅ =
(1 + T ⋅ s ) (1 + T ⋅ s )
n n'
(1 + T ⋅ s ) n +n '

5.3.1.4. Alegerea unei metode de identificare

În cazul general în care nu există informaţii apriorice asupra tipului de


proces de identificat (nu se cunoaşte nimic referitor la forma funcţiei de transfer)
se va aplica metoda de identificare a lui Strejc, valabilă pentru n ≥ 1.
În cazul în care se cunoaşte tipul funcţiei de transfer, se vor aplica
metodele prezentate pentru funcţiile particulare (pentru elementele de întârziere
de ordinul I şi II).

Pagina 39 din 67
5.3.1.5. Reguli de prelucrare a răspunsurilor indiciale obţinute cu
ajutorul metodei de identificare propusă.

Având în vedere că pentru procesele simple identificarea este relativ


uşoară, se vor prezenta regulile de aplicare a metodei Strejc, metodă valabilă
pentru majoritatea proceselor termice din cazan. Notaţiile folosite sunt cele din
figura 5.9.

Pentru determinarea coeficientului de amplificare se va calcula raportul


dintre diferenţa semnalului de ieşire (diferenţa dintre noua valoare de regim
staţionar şi valoarea înainte de aplicarea treptei la intrare) şi valoare semnalului
treaptă aplicat. Acest coeficient de amplificare este o mărime dimensională.

Pentru determinarea constantei de timp se vor efectua următoarele


operaţii:

1. Prin punctul de inflexiune I se duce tangenta la curba răspunsului indicial.


Se determină punctul B la intersecţia cu axa absciselor şi punctul C care
reprezintă proiecţia punctului D (intersecţia tangentei cu noua valoare de
regim staţionar) pe axa absciselor.

2. Din punctul de inflexiune se ridică o verticală care determină la intersecţia


cu noua valoare de regim staţionar punctul E.

3. Se determină punctul F la intersecţia verticalei prin A cu noua valoare de


regim staţionar. A este punctul de început al procesului tranzitoriu.

4. Se determină prin măsurare valorile pentru Tn, Ta, Ti, Tr şi în cazul în care
există, se va determina valoarea timpului mort real Tm.

5. Se vor calcula rapoartele Tn/Ta şi Tr/Ta. Valoarea ordonatei în punctul I


reprezintă xei.

6. Valoarea găsită pentru Tn/Ta se va introduce în tabelul 5.1, alegând


valoarea imediat inferioară în cazul în care valoarea raportului nu
coincide cu una din valorile din tabel. Corespunzător acestei valori se
determină ordinul n al numitorului funcţiei de transfer.

7. Cu ajutorul coloanei a doua din tabel se poate determina constanta de


timp T, Ta fiind cunoscut.

8. Folosind coloana a treia din tabelul 5.1 şi valoarea lui T se va determina o


valoare de calcul Tnc corespunzătoare valorii n deja alese.

Pagina 40 din 67
9. Se va face diferenţa între Tn măsurat pe diagramă şi Tnc şi se obţine
valoarea timpului mort de corecţie τ ’.

10.Se va scrie funcţia de transfer sub forma:


K ⋅ e −τ '⋅s
H (s) =
(1 + T ⋅ s ) n

11. În cazul existenţei unui timp mort real Tm, funcţia de transfer se va scrie
sub forma:
K ⋅ e −τ ⋅s
H ( s) = ,
(1 + T ⋅ s ) n
în care τ = Tm + τ ’.

12. Când dorim ca în funcţia de transfer să nu mai apară timpul mort τ ,


atunci acesta se aproximează cu un element de întârziere de ordinul n’ în
care n’ = τ /T şi deci funcţia de transfer se va scrie:
K
H ( s) = .
(1 +T ⋅ s ) n +n '

Observaţie:
Operaţiile de alegere ale lui n şi T se pot verifica cu ajutorul coloanelor
5…8 din tabelul 5.1, procedând în acelaşi fel ca mai sus pentru
constantele Tn şi Ta.

V.3.2. Determinarea funcţiei de transfer a părţii fixe a SRA

Pentru determinarea funcţiei de transfer a părţii fixe s-a folosit o metodă


experimentală, prin aplicarea unui semnal treaptă la intrarea acestui bloc şi
determinarea răspunsului.
Având cele două Mastation în regim de funcţionare „automat” s-au
simulat variaţii treaptă ale semnalului de ieşire din regulatorul PI în ambele
sensuri (la scădere şi la creştere). Aceste variaţii au fost de 5% în ambele sensuri
(variaţie admisă a se aplica pentru presiunea aerului de ardere).
S-a obţinut înregistrările prezentate în diagrama din figura 5.10, în care:
- NG10P003-S1 – presiune aer de ardere;
- AIRMSTR-OUT1 – ieşire regulator presiune aer de ardere;
- NG10Z001 – poziţie aparat director VA1;
- NG20Z001 – poziţie aparat director VA2.
După cum se observă, variaţiile de presiune au cam aceeaşi valoare atât la
închiderea aparatelor directoare, cât şi la deschiderea aparatelor directoare.
Aceste înregistrări au început după simularea semnalului treaptă având
prezent un regim staţionar, înregistrarea terminându-se după atingerea unui alt
regim staţionar.

Pagina 41 din 67
Toate buclele de reglare automată ce sunt susceptibile de a modifica
presiunea aerului de ardere (în special cele de reglare a debitului de aer) erau
comutate în regimul de funcţionare „manual” şi nu s-a efectuat nici o comandă
manuală asupra organelor de reglare aferente acestora, pentru ca răspunsul să fie
determinat numai de variaţia deschiderii aparatelor directoare ale ventilatoarelor
de aer.
Pentru determinarea funcţiei de transfer a părţii fixe înregistrările au fost
salvate ca fişier text şi apoi exportate într-un fişier Microsoft Excel, obţinându-
se un tabel de date (luând în considerare numai partea de deschidere a aparatelor
directoare) în care la fiecare secundă este redată valoarea parametrilor
înregistraţi.
Selectând numai o anumită porţiune din acest răspuns şi prelucrând aceste
date se obţine diagrama din figura 5.11.
În figura 5.11, cu culoarea albastru (Serie 1) este reprezentată presiunea
aerului de ardere (scala din dreapta – în mmH2O), iar cu culoarea roşie (Serie 2)
este reprezentat semnalul treaptă aplicat (scala din stânga – în %).
După cum se observă, răspunsul este cel al unui element de ordinul n cu
timp mort, iar pentru identificare se va utiliza metoda Strejc. Funcţia de transfer
este de forma:

K ⋅ e −τ '⋅s
H (s) =
(1 + T ⋅ s ) n
Din figură se citesc următoarele valori:
- Tm= 4,5 s;
- Tn= 3 s;
- Ta= 12,7 s;
- Ti= 9,5 s;
- Tr= 6,2 s;
La aplicarea semnalului treaptă de 5% s-a obţinut o variaţie a presiunii
aerului de ardere de la 258 la 273 mmH2O.
273 − 258 15
Constanta K are valoarea: K= = =3.
5 5
Tn 3
Se calculează raportul T = 12,7 = 0,236 .
a

Din tabelul 3.2 se alege valoarea lui n imediat inferioară a raportului Tn/
Ta. Se observă că valoare imediat inferioară lui 0,236 este 0,218 căreia îi
corespunde n = 3.
Pentru n = 3 se obţine, din coloana a doua şi a treia a tabelului, valoarea
constantei de timp T, şi anume:
Ta
- din coloana a doua se citeşte = 3,695 , de unde
T
Ta 12 ,7
T = = = 3,43 sec .
3,695 3,695

Pagina 42 din 67
Pagina 43 din 67
Figura 5.10 Răspunsul indiceal al părţii fixe a SRA a presiunii aerului de ardere
Date/Time NG10P003-S1 AIRMSTR-OUT1 NG10Z001XQ50 NG20Z001XQ50
3/28/2006 10:47:06 AM 258,97 74 79,77 68,42
3/28/2006 10:47:07 AM 258,89 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:08 AM 258,75 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:09 AM 258,68 74 79,73 68,42
3/28/2006 10:47:10 AM 258,43 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:11 AM 258,05 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:12 AM 257,83 74 79,72 68,42
3/28/2006 10:47:13 AM 257,76 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:14 AM 257,96 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:15 AM 258,33 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:16 AM 258,46 76,5 79,64 68,42
3/28/2006 10:47:17 AM 258,52 79 79,64 68,66
3/28/2006 10:47:18 AM 258,65 79 79,55 69,12
3/28/2006 10:47:19 AM 258,64 79 81 69,56
3/28/2006 10:47:20 AM 258,67 79 81 71,04
3/28/2006 10:47:21 AM 258,94 79 82,3 71,04
3/28/2006 10:47:22 AM 259,36 79 82,84 71,87
3/28/2006 10:47:23 AM 259,9 79 83,22 71,88
3/28/2006 10:47:24 AM 260,76 79 84,71 71,88
3/28/2006 10:47:25 AM 261,86 79 84,7 71,88
3/28/2006 10:47:26 AM 263,04 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:27 AM 264,1 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:28 AM 264,99 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:29 AM 265,87 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:30 AM 266,97 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:31 AM 268,14 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:32 AM 269,13 79 84,71 72,79
3/28/2006 10:47:33 AM 269,78 79 84,7 73,67
3/28/2006 10:47:34 AM 270,19 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:35 AM 270,62 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:36 AM 271,06 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:37 AM 271,4 79 84,69 73,68
3/28/2006 10:47:38 AM 271,59 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:39 AM 271,75 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:40 AM 271,89 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:41 AM 272,08 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:42 AM 272,38 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:43 AM 272,68 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:44 AM 272,91 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:45 AM 273 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:46 AM 272,97 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:47 AM 272,99 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:48 AM 272,96 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:49 AM 272,82 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:50 AM 272,71 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:51 AM 272,57 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:52 AM 272,46 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:53 AM 272,64 79 84,72 73,68

Pagina 44 din 67
100

Ti
95

Figura 5.11. Răspunsul indicial al părţii fixe a SRA a presiunii aerului de ardere
90 Pagina 45 din 67
Tn
- din coloana a treia se citeşte = 0,805 , de unde
T
Tn 3
T = = = 3,72 sec .
0,805 0,805
Deoarece valorile lui T obţinute folosind cele două coloane nu sunt egale
se trece la calcului timpului mort fictiv.
Tnc
Se scrie, conform tabelului: 3,43 = 0,805 , de unde Tnc = 0,805 · 3,43 =
2,76 sec.
Se calculează diferenţa dintre Tn măsurat pe diagramă şi Tnc determinat
prin calcul şi se obţine timpul mort de corecţie.
τ ’ = Tn - Tnc = 3 – 2,76 = 0,24 sec.

Se face calculul timpului mort real:


τ = τ ’ + Tm = 4,5 + 0,24 = 4,74 sec.

Funcţia de transfer capătă forma:

3 ⋅ e −4, 74 ⋅s
H (s) = .
(1 + 3,43 ⋅ s ) 3

Dacă dorim ca în funcţia de transfer să nu mai apară timpul mort τ , se


consideră
1
e −τ ⋅s = n'
 τ  .
1 + ⋅ s 
 n' 
Se calculează n’ astfel ca raportul τ / n’ să fie egal cu constanta de timp T
τ 4,74
obţinută mai sus. Deci n' = = =1,38 .
T 3,43

Funcţia de transfer va căpăta forma:

3
H (s) = .
(1 + 3,43 ⋅ s ) 4 ,38

V.4. Determinarea parametrilor de acord optimi ai


regulatorului PI

Pagina 46 din 67
V.4.1. Descrierea algoritmului PID din cadrul sistemului Ovation

Algoritmul PID din cadrul sistemului Ovation asigură funcţiile de reglare


P, I, D conectate în paralel. Valoarea de ieşire din acest algoritm este limitată
prin limite definite de utilizator.
Simbolul funcţional al unui astfel de algoritm este reprezentat în figura
5.12, în care:
- STPT (Setpoint) – intrare semnal de referinţă;
- PV (Process Variable) – intrare semnal de măsură;
- PGAIN – constanta de proporţionalitate;
- DGAIN – constanta de derivare;
- DRAT – timpul de derivare;
- OUT – semnalul de ieşire.

Figura 5.12. Algoritm PID

Pentru ambele semnale de intrare (STPT şi PV) există valori setabile


pentru GAIN şi BIAS care trebuie setate astfel încât la intrarea PID să fie în
domeniul 0…100%.
Diagrama funcţională (cu funcţiile de transfer) a PID este redată în figura
5.13, iar valoarea semnalului de ieşire în funcţie de semnalul de intrare este dată
de relaţia:

în care:
- OUT – semnalul de ieşire:
- KP – constanta de proporţionalitate;
- Error – diferenţa dintre PV şi STPT;
- τi – timp de integrare;
- Kd – constantă de derivare;
- τd – timp de derivare;
- s – operatorul Laplace.
- din poate fi eroarea, referinţa sau variabila din proces.

Pagina 47 din 67
Figura 5.13. Diagrama funcţională (cu funcţiile de transfer) a PID.

Notă: Semnalul de ieşire este limitat inferior şi superior de limitele


impuse algoritmului.

În cadrul sistemului Ovation, pentru vizualizarea mărimilor de intrare –


ieşire, vizualizarea parametrilor precum şi setarea acestor parametri, algoritmul
PID se prezintă sub forma unor „ferestre” sub Windows – figura 5.14 a, b, c şi d.
În meniul „In/Out” se pot citi valorile PV – mărimea din proces, STPT –
valoarea de referinţă şi OUT – semnalul de ieşire din regulator (semnale care se
regăsesc şi sub meniul „Control”), precum şi alte mărimi de stare ale
regulatorului.
În meniul „Tune” se pot vizualiza parametrii de acord ai regulatorului. În
acest meniu există şi posibilitatea modificării on-line a tuturor parametrilor (de
la „PID Error Deadband” până la „Output Bottom of Scale”.
În meniul „Misc” se regăsesc şi alte condiţii funcţionale ale algoritmului
PID.

Pagina 48 din 67
a) b)
Figura 5.14. Algoritm PID

Pagina 49 din 67
c) d)
Figura 5.14. Algoritm PID

Pagina 50 din 67
V.4.2. Determinarea parametrilor de acord optimi ai regulatorului PI

Pentru determinarea parametrilor de acord optimi ai regulatorului PI s-au


folosit două metode, ambele experimentale, metode prezentate în cele ce
urmează.
Prima metodă constă în setarea on-line a parametrilor de acord KP şi Ti
direct în cadrul sistemului Ovation (deci modificarea comportării sistemului de
reglare automată) şi analiza comportării SRA în buclă închisă.
Plecând de la funcţia de transfer a părţii fixe şi ţinând cont că diferitele
metode practice de optimizare recomandă (pentru procesele cu timp mort) o
valoare a timpului de integrare (3…3,3)·τ, s-a setat iniţial pentru timpul de
integrare o valoare ceva mai ridicată, şi anume 30 secunde.
Primul test a fost efectuat cu o valoare foarte scăzută a factorului de
proporţionalitate (KP = 0,2). Modificând semnalul de referinţă a presiunii
aerului de ardere s-a obţinut răspunsul din figura 5.15.
După cum se observă din figura 5.15, influenţa componentei
proporţionale a regulatorului este practic nulă, anularea abaterii de reglaj
datorându-se numai componentei integrale.
Deşi s-a obţinut un răspuns cu suprareglaj nul şi abaterea de reglaj s-a
anulat, acesta nu este satisfăcător din cauza duratei mari a regimului tranzitoriu
(aproximativ 8 minute).
Comportarea sistemului cu aceşti parametrii de acord a scos în relief
faptul că valoarea timpului de integrare este relativ mare, această valoare de 30
de secunde a timpului de integrare s-a păstrat la efectuarea următoarelor teste.
Cea de a doua determinare s-a efectuat cu parametrii setaţi astfel: KP = 1,2
şi Ti = 30 s şi obţinut răspunsul din figura 5.16.
Răspunsul sistemului este de asemenea aperiodic, se constată o
îmbunătăţire a dinamicii, suprareglajul fiind nul dar se menţine o valoare
ridicată a duratei regimului tranzitoriu.
Analizând răspunsul sistemului pentru KP = 1,2 şi Ti = 30 s se constată
necesitatea măririi factorului de proporţionalitate şi necesitatea reducerii
timpului de integrare. Valorile setate pentru regulatorul PI au fost KP = 2,5 şi Ti
= 12 s (de aproximativ 3 ori valoarea timpului mort) şi s-a obţinut răspunsul din
figura 5.17 se observă o uşoară oscilaţie, fapt care impune reducerea factorului
de proporţionalitate.
S-au setat KP = 1,5 şi Ti = 10 s şi cu aceste valori s-a trecut la
monitorizarea funcţionării de lungă durată şi analiza comportării SRA la
diferitele situaţii din exploatare (modificări ale referinţei presiunii aerului de
ardere, modificări ale deschiderii clapetelor de reglare a debitului de aer).
S-a preferat a se obţine răspunsuri aperiodice, fără oscilaţii, chiar dacă
anularea abaterii de reglare necesită timp ceva mai îndelungat, pentru a nu afecta
funcţionarea de ansamblu a cazanului.
Analizând comportarea sistemului atât la modificări de referinţă, cât şi la
perturbaţii, aceste valori au fost considerate ca fiind optime (KP = 1,5 şi Ti =
10s) – figurile 5.18 a, b, c şi 5.19 a, b (înregistrări de 24 de ore).
Pagina 51 din 67
Figura 5.15. Răspuns pentru KP=0,2 şi Ti=30 s.
Pagina 52 din 67
Figura 5.16. Răspuns pentru KP=1,2 şi Ti=30 s.
Pagina 53 din 67
Figura 5.17. Răspuns pentru KP=2,5 şi Ti=12 s.
Pagina 54 din 67
Figura 5.18.a. Răspuns pentru KP=1,5 şi Ti=10 s.
Pagina 55 din 67
Figura 5.18.b Răspuns pentru KP=1,5 şi Ti=10 s.
Pagina 56 din 67
Figura 5.18.c. Răspunsul SRA la modificarea poziţiei clapetelor de reglare a debitului de aer
Pagina 57 din 67
Figura 5.19.a. Funcţionare de durată – 24 de ore

Pagina 58 din 67
Figura 5.19.b. Funcţionare de durată – 24 de ore

Pagina 59 din 67
Pentru o analiză mai amănunţită şi experimentare a mai multor perechi de
parametrii KP şi Ti , având în vedere că este dificil de a modifica valorile de
referinţă a diferiţilor parametrii funcţionali ai cazanului (presiuni, temperaturi,
debite, nivele, etc.) datorită faptului că grupul trebuie să funcţioneze la o
anumită putere program, cu abateri foarte mici faţă de această putere, în
conformitate cu cerinţele pieţei de energie (iar modificările necesare optimizării
ar genera variaţii de sarcină), s-a folosit o a doua metodă de determinare a
parametrilor de acord optimi şi anume transpunerea SRA a presiunii aerului de
ardere în MatLab şi efectuarea de simulări.
SRA se prezintă ca în figurile 5.4. şi 5.5.

Figura 5.20. Presiunea aerului de ardere în cadrul sistemului Ovation.


Pagina 60 din 67
În cadrul sistemului Ovation măsurile de presiune se regăsesc în valoare
numerică în domeniul de 0…750 mmH2O prin conversia explicată la descrierea
SRA, conversie ilustrată în figura 5.20.
Ţinând cont de faptul că în algoritmul PID mărimile de intrare sunt aduse
în domeniul 0…100% (presiunea aerului de ardere şi semnalul de referinţă
pentru presiunea aerului de ardere sunt înmulţite cu 0,1333) şi introducând
funcţiile de transfer în schema bloc, se obţine sistemul din figura 5.21.

Figura 5.21. Schema bloc cu funcţiile de transfer.

Având în vedere faptul că în cadrul MATLAB nu se pot implementa decât


K 1 + T1 ⋅ s
funcţii de transfer sub forma K + T ⋅ s , realizarea practică a funcţiei de transfer
2 2

a părţii fixe este destul de dificilă.


Realizarea acestei funcţii de transfer a fost făcută prin înserierea a patru
funcţii de transfer ale unor elemente proporţionale cu întârziere de ordinul I, ca
3
în figura 5.22, funcţia de transfer a părţii fixe devenind H (s) = .
(1 + 3,43 ⋅ s ) 4

Figura 5.22. Reprezentarea SRA în MATLAB cu partea fixă echivalată prin


înserierea a patru elemente proporţionale cu întârziere de ordinul I

Această reprezentare este destul de apropiată de structura reală a SRA a


presiunii aerului de ardere.
Pagina 61 din 67
S-a setat valoarea timpului de integrare 999999 (foarte mare) şi s-a
obţinut un răspuns oscilant întreţinut pentru valoarea lui KP = 10 (figura 5.23).

Figura 5.23. Răspuns oscilant întreţinut.

După cum se observă, perioada acestor oscilaţii este de aproximativ 23 de


secunde.
Aplicând criteriul Nichols-Ziegler, parametrii de acord optimi pentru un
regulator PI ar fi: KP = 4,5 şi Ti = 18,4 s. Aceşti parametrii însă sunt daţi pentru
 1 
o funcţie de transfer de forma H ( s ) = K P ⋅ 1 + , prin urmare în cadrul
 Ti ⋅ s 
simulării valoarea timpului de integrare optim este Ti = 18,4 : 4,5 ≈ 4 s.
Introducând aceste valori în simularea noastră s-a obţinut răspunsul din
figura 5.24.
În practică însă, în cazul nostru, existenţa oscilaţiilor nu este benefică,
căutându-se o pereche de parametrii de acord astfel încât să se obţină un răspuns
aperiodic, cu durată cât mai redusă.
Perechea parametrilor de acord care satisface această cerinţă este KP = 1,2
şi Ti = 8 s, iar răspunsul este redat în figura 5.25.

Pagina 62 din 67
Figura 5.24. Răspuns oscilant amortizat KP = 4,5 şi Ti = 4 s

Figura 5.25. Răspuns aperiodic pentru KP = 1,2 şi Ti = 8 s

Pagina 63 din 67
Având în vedere faptul că partea fixă are funcţia de transfer de ordinul
4,38, aceleaşi teste au fost efectuate şi pentru o simulare cu înserierea a cinci
elemente proporţionale cu întârziere de ordinul I (figura 5.26), funcţia de
3
transfer a părţii fixe devenind H ( s) = .
(1 + 3,43 ⋅ s ) 5

Figura 5.26. Reprezentarea SRA în MATLAB cu partea fixă echivalată prin


înserierea a cinci elemente proporţionale cu întârziere de ordinul I

Repetând operaţiile, răspunsul cu oscilaţii întreţinute s-a obţinut pentru


KP=7,2 şi perioada oscilaţiilor a fost de 31 secunde. Prin urmare, parametrii de
acord optimi pentru un regulator PI ar fi: KP = 3,2 şi Ti = 24,8 s, pentru schema
noastră rezultând valoarea lui Ti = 24,8 : 3,2 ≈ 7 s.
Cu aceste valori se obţine răspunsul din figura 5.27.

Figura 5.27. Răspuns oscilant amortizat pentru KP = 3,2 şi Ti = 7 s

Pagina 64 din 67
Pentru KP = 1,2 şi Ti = 8 s s-a obţinut răspunsul din figura 5.28, care
poate fi considerat aperiodic.

Figura 5.28. Răspuns aperiodic pentru KP = 1,2 şi Ti = 8 s.

După cum se observă, valorile obţinute prin simulare pentru a determina


un răspuns aperiodic sunt foarte apropiate pentru ambele cazuri.

VI. Concluzii

Sistemul distribuit de control de la grupul nr. 3 Rovinari – Ovation –


Emerson Process Management – reprezintă un pas important în informatizarea şi
conducerea proceselor energetice, oferind toate avantajele unei structuri DCS:

o realizarea funcţiilor operative, neoperative şi semioperative, cele mai


importante fiind următoarele funcţii : de supraveghere, reglare, comandă,
protecţii tehnologice, ghid operator, protocolare-raportare, calcule
tehnice, autodiagnoza sistemului;

o posibilitatea stocării/arhivării informaţiilor, cu posibilitatea accesării


rapide a evoluţiilor anterioare, stabilirea de similitudini si analize post
eveniment;

Pagina 65 din 67
o flexibilitate – orice SRA poate fi optimizat cu instalaţia în funcţiune şi
fără şocuri, se pot crea noi configuraţii de comandă si reglaj, toate
schemele fiind realizate soft şi se actualizează instantaneu în memoria
sistemului;

o adaptabilitate – structura poate fi adaptata unei varietăţi foarte mari de


echipamente ce se doresc a fi automatizate, precum şi a tuturor
echipamentelor de automatizare moderne utilizate;

o up-grade uşor de realizat – se pot adăuga echipamente tehnologice dotate


cu traductoare de măsură şi elemente de execuţie cu care se pot realiza
toate funcţiile necesare de automatizare, sistemul fiind expandabil, iar din
punct de vedere soft pot fi implementate orice legi de reglaj, funcţii
matematice, funcţii logice, etc., totul fiind limitat doar de complexitatea
aparatului matematic utilizat de proiectantul de sistem;

o interfaţă prietenoasă cu utilizatorul soft-urilor Ovation, funcţionarea fiind


specifică Windows;

o redundanţa sistemului propriu-zis şi a elementelor de câmp, ieşirea


accidentală din funcţiune a unui traductor fiind semnalizată echipei de
mentenanţă sistemul funcţionând în continuare în regim normal;

o întreaga documentaţie a sistemului, cu descrieri detaliate ale tuturor


echipamentelor, soft-urilor şi soluţiilor utilizate este accesibilă în
permanenţă personalului operativ şi de mentenanţă;

o fiabilitate generală crescută datorată echipamentelor utilizate deosebit de


fiabile şi minimizării structurii legăturilor electrice, cu creşterea imunităţii
la perturbaţii;

o procesele desfăşurate în cadrul unui bloc termoenergetic sunt dintre cele


mai complexe şi sunt foarte dificil de modelat pe cale analitică, modelarea
acestora realizându-se pe baza înregistrărilor asigurate de DCS,
prelucrarea acestor înregistrări fiind relativ uşoară obţinându-se rezultate
foarte apropiate de cele reale (prin simularea proceselor în diferite
programe de simulare).

Pagina 66 din 67
Bibliografie

Belea, C. Teoria sistemelor automate – Reprografia Universităşii


din Craiova, 1971

Dumitrache, Ion Tehnica reglării automate – Bucureşti, Editura Didactică


şi Pedagogică, 1980.

Klefeny, Gunter Die Regelung von Dampkraftverken – Mannheim,


Wien, Zurich, 1991.

Marin, Constantin ş.a. Teoria sistemelor – Craiova, Editura Universitaria, 2001

Papadache, Ilie Alegerea şi acordarea regulatoarelor – Bucureşti,


Editura Tehnică, 1975

Vînătoru, Matei Procese industriale automatizate – Craiova, Editura


Universitaria, 1996.

ICEMENERG Instrucţiuni de verificare în condiţii de exploatare a


performanţelor instalaţiilor de automatizare din CTE

*** Instrucţiuni de exploatare a cazanului de 1035 t/h de la


CTE Rovinari

*** Instrucţiuni de exploatare pentru turbina F1C 330 MW.

Emerson Process Algoritm Reference Manual


Management
Ovation Record Type Reference Manual

Ovation I/O Reference Manual

WESAPI Developer’s Reference Manual

Pagina 67 din 67