Sunteți pe pagina 1din 4

Criteriul Hurwitz

Cu ajutorul ecuației caracteristice, vom face un număr de determinanți Hurwitz pentru a afla
stabilitatea sistemului. Definim ecuația caracteristică a sistemului ca fiind

Acum există n determinanți pentru nlea ecuația caracteristică a ordinii.


Să vedem cum putem scrie factori determinanți din coeficienții ecuației caracteristice. Procedura
pas cu pas pentru klea Ecuația caracteristică a ordinului este redată mai jos:
Determinant unu: Valoarea acestui determinant este dată de | a1| unde un1 este coeficientul sn-1 în
ecuația caracteristică.
Determinant doi: Valoarea acestui determinant este dată de

Aici numărul de elemente din fiecare rând este egal cudeterminant numărul și avem
numărul determinant aici este de două. Primul rând este alcătuit din primii doi coeficienți
ciudați, iar al doilea rând constă din primii doi coeficienți parțiali.
Determinant trei: Valoarea acestui determinant este dată de

Aici numărul de elemente din fiecare rând este egal cudeterminant numărul și avem numărul
determinant aici este de trei. Primul rând este alcătuit din primii trei coeficienți ciudați, al doilea
rând constă din primii trei coeficienți liniari și al treilea rând constă din primul element ca zero și
restul a două elemente ca primii doi coeficienți ciudați.
Determinant patru: Valoarea acestui determinant este dată de,

Aici numărul de elemente din fiecare rând este egal cudeterminant numărul și avem
numărul determinant aici este de patru. Primul rând este alcătuit din primii trei patru
coeficienți, al doilea rând constă din primii patru coeficienți parțiali, al treilea rând constă
din primul element ca zero și restul a trei elemente ca primii trei coeficienți ciudați, al
patrulea rând constă din primul element ca zero și restul a trei elemente ca primii trei
coeficienți chiar și.
Urmând aceeași procedură, putem generaliza formarea determinantă. Forma generală a
determinantului este dată mai jos:

Acum, pentru a verifica stabilitatea celor de mai sussistem, calculați valoarea fiecărui
determinant. Sistemul va fi stabil dacă și numai dacă valoarea fiecărui determinant este
mai mare decât zero, adică valoarea fiecărui determinant trebuie să fie pozitivă. În toate
celelalte cazuri, sistemul nu va fi stabil.
Criteriul de stabilitate Routh
Acest criteriu este, de asemenea, cunoscut sub numele de Hurwitz modificatCriteriul de
stabilitate a sistemului. Vom studia acest criteriu în două părți. Partea întâi va acoperi condiția
necesară pentru stabilitatea sistemului și partea a doua va acoperi starea suficientă pentru
stabilitatea sistemului. Să considerăm din nou ecuația caracteristică a sistemului ca fiind

1) Partea întâi (condiția necesară pentru stabilitatea sistemului): În aceasta avem două condiții
care sunt scrise mai jos:
1. Toți coeficienții ecuației caracteristice trebuie să fie pozitivi și reali.</ Span></ Li>
2. Toți coeficienții ecuației caracteristice nu trebuie să fie zero.</ Span></ Li>
2) Partea a doua (condiție suficientă pentru stabilitatea sistemului): Să construim mai întâi
matricea rutină. Pentru a construi matricea routh urmați acești pași:
 Primul rând va consta din toți termenii uniformi ai ecuației caracteristice. Aranjați-le de
la primul (chiar termen) la ultimul (chiar termen). Primul rând este scris mai jos: a0 A2 A4
A6............
 Al doilea rând va consta din toți termenii ciudați ai ecuației caracteristice. Aranjați-le de
la primul (termen ciudat) la ultimul (termen ciudat). Primul rând este scris mai jos: a1 A3 A5
A7......... ..
 Elementele rândului al treilea pot fi calculate ca:
(1) Primul element: Înmulțiți a0 cu elementul opus diagonal al coloanei următoare (adică a3) apoi
scade acest lucru din produsul a1 și a2 (unde un2 este un element diagonal opus al coloanei
următoare) și apoi divizați în final rezultatul astfel încât să obțineți cu a1. Matematic scriem ca
primul element
(2) Al doilea element: Înmulțiți a0 cu elementul opus diagonal opus al următoarei coloane
(adică a5) apoi scade acest lucru din produsul a1 și a4 (unde un4 este în diagonală opusul
elementului de lângă coloana următoare) și apoi împărțiți în final rezultatul, astfel
obținem cu a1. Matematic scriem ca al doilea element

În mod similar, putem calcula toate elementele rândului al treilea.


(d) Elementele celui de-al patrulea rând pot fi calculate utilizând următoarea procedură:
(1) Primul element: Multiplicați b1 cu elementul opus diagonal al coloanei următoare
(adică a3) apoi scade acest lucru din produsul a1 şi b2 (unde, b2 este elementul diagonal
opus al coloanei următoare) și apoi în cele din urmă împărțiți rezultatul astfel obținut cu
b1. Matematic scriem ca primul element

(2) Al doilea element: Multiplicați b1 cu elementul opus diagonal opus al următoarei


coloane (adică a5) apoi scade acest lucru din produsul a1 şi b3 (unde, b3 este în diagonală
opusul elementului de lângă coloana următoare) și apoi împărțiți în final rezultatul, astfel
obținem cu a1. Matematic scriem ca al doilea element

În mod similar, putem calcula toate elementele rândului al patrulea.


În mod similar, putem calcula toate elementele tuturor rândurilor.
Criterii de stabilitate dacă toate elementele primei coloane sunt pozitive atunci sistemul
va fi stabil. Cu toate acestea, dacă oricare dintre ele este negativ, sistemul va fi instabil.
Acum există câteva cazuri speciale legate de criteriile de stabilitate Routh care sunt
discutate mai jos:

(1) Cazul unu: Dacă primul termen din orice rând al matricei este zero, în timp ce restul
rândului are cel puțin un termen zero.
În acest caz, vom presupune o valoare foarte mică(ε) care tinde la zero în loc de zero.
Prin înlocuirea lui zero cu (ε) vom calcula toate elementele matricei Routh. După
calcularea tuturor elementelor vom aplica limita la fiecare element care conține (ε). La
rezolvarea limitei la fiecare element dacă vom obține o valoare limită pozitivă atunci
vom spune că sistemul dat este stabil, altfel în restul condițiilor vom spune că sistemul
dat nu este stabil.
(2) Cauza a doua: Când toate elementele unui rând din Routhmatrice sunt zero. În acest
caz se poate spune că sistemul are simptome de stabilitate marginală. Să înțelegem
mai întâi sensul fizic de a avea toate elementele zero ale oricărui rând. Sensul fizic este
că există rădăcini simetric localizate ale ecuației caracteristice în planul s. Acum, pentru
a afla stabilitatea în acest caz, vom afla mai întâi ecuația auxiliară. Ecuația auxiliară
poate fi formată utilizând elementele rândului chiar deasupra rândului de zerouri din
matricea Routh. După găsirea ecuației auxiliare vom diferenția ecuația auxiliară pentru
a obține elemente ale liniei zero. Dacă nu există nici o schimbare de semn în noua
matrice de roudă formată prin utilizarea ecuației auxiliare, atunci în acest caz, spunem
că sistemul dat este limitat stabil. În timp ce în toate celelalte cazuri vom spune că
sistemul dat este instabil.