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Pour un système à N degrés de liberté, les vecteurs déplacements, vitesse, accélération et force
deviennent des vecteurs à N éléments. Les matrices de masse et de raideur seront des matrices
carrées de N N éléments.
Considérons le système suivant, composé de N masse mi reliées entre elles avec N ressorts de
raideurs k i et le tout est relié à un bâti fixe par le ressort k1 .
x1 x2 xj kN
k1 k2 k3 kj k j 1 kN
m1 m2 mj mN
2. Equation du mouvement
Comme pour le système étudie au chapitre précédent, nous allons isoler une masse m j et nous
lui appliquons le principe fondamental de la dynamique :
xj
k j x j 1 x j k j 1 x j x j 1
mj
Nous remarquons que les deux ressorts relient à la masse m j , celui de gauche k j et celui de
droite k j 1 , appliquent des forces positives sur elle. Par ailleurs, le ressort de gauche k j
applique une force négative k j x j 1 sur la masse de gauche m j 1 et le ressort de droite
également applique une force négative k j 1 x j 1 sur la masse de droite m j 1 .
L’équation IV.1 peut être située dans le système matriciel d’équations du mouvement
M x K x 0 comme suit :
1
x
j 1
mj xj k j k j k j 1 k j 1 x j 0 (VI.2)
x j 1
Les matrices globales de masse et de raideur s’obtiennent en respectant les règles suivantes :
La matrice de masse M s’obtient directement en mettant les masses mi sur la
diagonale mii et les zéros pour les autres éléments. Pour notre modèle :
m1 0 0 0 0
0 m 0 0 0
2
M 0 0 mj 0 0
0 0 0 mN 1 0
0 0 0 0 mN
L’élément diagonal kii égal à la somme des raideurs des ressorts reliés à la masse mi .
L’élément hors diagonal kij égal à la raideur du ressort reliant la masse mi à la masse
m j avec un signe moins. Pour notre cas :
k1 k 2 k2 0 0 0 0 0
k k2 k3 k3 0 0 0 0
2
0 k3 0 0 0
kj
K 0 0 kj k j k j 1 k j 1 0 0
k j 1
0 0 0 k N 1 0
0 0 0 0 k N 1 k N 1 k N kN
0 0 0 0 0 kN k N
2
Exemple :
Ecrivons les équations du mouvement du système ci-contre
k1
La matrice de masse :
m1
M diagm1 ,m2 ,m3 ,m4 ,m5
k2
La matrice de raideur : k3 m2
k1 k 2 k3 k2 k3 0 0 k4 k5
k k2 k4 k5 k6 k4 k5 k6
2 m3 m4
K k3 k4 k3 k 4 0 0
k6
k7
0 k5 0 k5 k7 k7
0 k6 0 k7 k6 k7 m5
Fig. IV.3 : Système à 5 DDL
Le système d’équations s’écrit alors :
m1 0 0 0 0 x1 k1 k2 k3 k2 k3 0 0 x1 0
0 m 0 0 0 x2 k 2 k 2 k 4 k5 k6 k4 k5 k6 x2 0
2
0 0 m3 0 0 x3 k3 k4 k3 k4 0 0 x3 0
0 0 0 m4 0 x4 0 k5 0 k5 k7 k7 x4 0
0 0 0 0 m5 x5 0 k6 0 k7 k6 k7 x5 0
3
1
0 0
m1
1
1
1
0
M 2 m2 diag j 1..N (VI.6)
mj
1
0
mN
~ (VI.13)
(IV.11) 2 I K V e j t 0
On a, d’une part la solution V = 0 est triviale (pas de mouvement). Et d’autre part le e j t ne
s’annule pas. Alors la résolution de l’équation (IV.13) revient à calculer les solutions de
l’équation :
4
~
det K 2 I 0 (VI.14)
~
On pose 2 , (IV.14) det K I 0
~
Les i solution de det K I 0 sont les valeurs propres du système.
K~ I V
i i 0 (VI.15)
~
Propriétés de K , i et Vi
~
K est une matrice, alors les i et les Vi sont des réels.
j 1
Pour normaliser le vecteur V, on cherche le scalaire tel que U V ait une norme unité
( U 1 ).
1 1 V
U 1 V t V 1 2
VVt
2
U
V
(VI.16)
V
Finalement, pour normaliser un vecteur, il suffit de diviser ce vecteur par sa norme.
t 0 si i j
U Uj
i
(VI.17)
1 si i j
Et peuvent définir une matrice orthogonale :
U11 U 21 U N1
U U 22 U N 2
P U1 U 2 U N 12 (VI.18)
U1N U2N U NN
~
Tel que : P t P I et P t KP diag i
Conséquence : P 1 P t (Remarque : cette relation est vraie que dans le cas de matrice dite
orthogonale).
5
Troisième étape : Projection dans la base modale
La matrice P est utilisée pour effectuer un nouveau changement de variable :
qt P r t (VI.19)
~ (VI.20)
(IV.11) I P rt K P r t 0
~
En tenant compte du fait que P t I P I et P t KP diag i diag i2 , (IV.21) s’écrira :
I rt diag i2 r t 0 (VI.22)
(VI.23)
r t 2 r t 0
N N N
La solution d’une équation (i) du système (IV.23) est celle d’un système à 1 DDL :
ri 0 (VI.24)
ri t ri 0 cosi t sini t
0
Remarque : - r0 est un vecteur tandis que ri 0 est la composante (i) du vecteur r0
6
1
La matrice S M 2
P est constituée de vecteurs colonnes S 1 2 N tel que :
U i1
m
1
1 U
i2
i M 2U i m2 (VI.26)
U iN
mN
i est le vecteur de la déformée modale du mode i.
Les déplacements peuvent s’écrire :
N
1i
xt S r t ri t i avec i 2i (VI.27)
i 1
Soit pour une masse j :
N
x j t ri t ij (VI.28)
i 1