5.

Caracteristicile statice ale maşinii de curent continu cu excitaţie separată

5. CARACTERISTICILE STATICE ALE MAŞINII DE CURENT

CONTINU CU EXCITAŢIE SEPARATĂ

5.1. Introducere

În acest capitol se prezintă modelul matematic al motorului de curent

continu (c.c.) în regim stabilizat care serveşte la ridicarea caracteristicilor statice şi a
limitelor de încărcare la cuplu la curent constant şi cele la curent la cuplu constant.

5.2. Consideraţii teoretice

Maşina de c.c. este convertorul electromecanic care este cel mai simplu
model matematic, uşor de înţeles, de reglat, şi de controlat, atât în regim static, cât şi
în regim dinamic. Acest lucru se datoreşte faptului că din punct de vedere
constructiv este cea mai complexă maşină. În stator se află înfăşurarea de excitaţie şi
înfăşurările necesare pentru compensarea reacţiei indusului şi îmbunătăţirea
comutaţei colectorului. Rotorul (indusul) este echipat cu un redresor mecanic, care
se numeşte colector. Curentul alternativ indus în rotor este redresat de colector, atât
la frecvenţe constante, cât şi la cele variabile. Turaţia motorul de c.c. se poate regla
“fără pierderi” prin modificarea tensiunii de alimentare. Colectorul este partea cea
mai sensibilă a motorului, care determină puterea şi viteza limită de funcţionare.
Construcţia lui este scumpă şi nu poate fi utilizat în medii explozive.
Într-o maşină electrică se consideră cele mai importante fenomene:
tensiunea electromotoare (t.e.m). indusă şi cuplul electromagnetic (em) produs în
întrefier. În regim stabilizat se va nota toate mărimile cu literă mare. T.e.m. indusă
după legea inducţiei a lui Faraday poate fi scris:
E = KΨ e Ω , (5.1)

ce este proprţional cu viteza unghiulară Ω şi cu fluxul de excitaţie Ψe. K este o

constantă ce depinde de construcţia maşinii.
Cuplul electromagnetic a maşinii Me se determină cu legea lui Ampère:
M e = KΨ e I a , (5.2)

unde Ia reprezintă curentul din indus ce trece prin perii.

Pentru circuitul indusului aplicând legea a II a lui Kirchoff se obţine:
U a = E + Ra I a , (5.3)

unde Ra reprezintă rezistenţa totală din indus.

Aplicând legea acţiunii reacţiunii, pentru cupluri se poate scrie:
M e = M L = M sh + M 0 , (5.4)
unde ML, Msh, M0 reprezintă cuplu de sarcină al maşinii de lucru, cuplul pe arbore
respectiv cuplul de mers în gol.

5-1
Modelarea şi simularea acţionărilor electrice

În regim stabilizat pentru circuitul de excitaţie se poate scrie legea lui Ohm:
U e = Re I e , (5.6)
unde Re reprezintă rezistenţa circuitului de excitaţie.
Dacă se consideră maşina cu circuit magnetic liniar atunci se poate scrie:
KΨe = K Ψ Ie , (5.7)
unde coeficientul de proporţionalitate se poate calcula din datele nominale:
KΨeN
KΨ = (5.8)
I eN
Puterea mecanică la arbore Psh, puterea electrică absorbită Pel şi randamentul
total ηtotM se definesc prin următoarele ecuaţii:
Psh = M e Ω , (5.9)
Pel = U a I a , (5.10)
P
ηtot = sh = ηelηm (5.11)
Pel
Randamentul electric ηel şi mecanic ηm se poate exprima
EI a U a I a − R a I a2 RI
η el = = =1− a a , (5.12)
U a Ia Ua Ia Ua
M − M0 M
ηm = e = 1− 0 , (5.13)
Me Me
cu valorile raportate ale rezistenţei indusului Rapu şi cuplului de mers în gol M 0pu
Ra
R apu = , (5.14)
R aN
M
M 0pu = 0 , (5.15)
M 0N
U
R N = aN (5.16)
I aN
RN reprezintă rezistenţa nominală.
Ecuaţiile (5.1) – (5.8) reprezintă modelul matematic al maşinilor de curent
continu în regim stabilizat, valabile atât în regim de motor, cât şi în cel generator.
Expresia analitică a caracteristicii mecanice statice rezultă din relaţiile (5.1)
– (5.4) şi rezultă:
Ua Ra
Ω= − ML = Ω − ΔΩ , (5.17)
KΨe (KΨe )2 0
unde primul termen Ω0 este viteza unghiulară de mers în gol ideal
Ua
Ω0 = , (5.18)
KΨe
iar al doilea termen ΔΩ este căderea vitezei unghiulare datorită sarcinii

5-2
 5. Caracteristicile statice ale maşinii de curent continu cu excitaţie separată

Ra IR
ΔΩ = M L = a a2, (5.19)
(KΨe ) (KΨe )
2

Ra
panta dreptei este: −
(KΨe )2
Expresia analitică a limitelor de încărcare în cuplu la curent constant:
E U I − R a I a2 Pel − PJL Pe
M L = M e = KΨe I a = Ia = a a = =
Ω Ω Ω Ω
(5.20)

5.3. Structuri de modelare

Din ecuaţiile prezentate mai sus se poate alcătui modelul static al maşinii de
c.c. (CMCC), pentru calculul punctelor de funcţionare şi ridicarea caracteristicilor
mecanice statice (CMS) prezentat în figura 5.1, având mărimi de intrare tensiunile
de alimentare Ua şi Ue, respectiv cuplul ML iar mărimi de ieşire viteza Ω, curenţii Ia şi
Ie, respectiv KΨe – caracterizând fluxul de excitaţie.

Ua + E

RaIa Ω
ML Me ML = Me
Ra
Ω Ia
Ua
MCC Ia
Ue CMS kΨe
Ie

kΨe Ue 1 Ie
kΨ
Re
Excitatia
a) b)
Figura 5.1. Structura de modelare a motorului de c.c. (MCC) pentru calculul
caracteristicilor mecanice statice (CMS) la modificarea tensiunilor de
alimentare în indus sau în excitaţie
a) simbolul blocului
b) structura blocului MCC - CMS

5-3
Modelarea şi simularea acţionărilor electrice

Structura de modelare pentru calculul limitelor de încărcare la cuplu la

curent constant este prezentată în figura 5.2, având mărimi de intrare Ω şi Ia, iar la
ieşire Me, Ua şi KΨe.

Ia Me
Ia
MCC kΨe Ra
Ω E la ΨeN E
LÎM Ua kΨe
+ + + N
D
kΨeN Ua UaN Ua
-UaN

Ω Ω

a) b)
Figura 5.2. Structura de modelare al maşinii de c.c. (MCC) pentru calculul limitelor
de încărcare (LÎM) la cuplu la curent constant în indus pentru caracteristicile
mecanice.
a) simbolul blocului
b) structura blocului MCC - LÎM

Structura de modelare pentru calculul limitelor de încărcare la curent la

cuplu constant este prezentată în figura 5.3, având mărimi de intrare Ω şi Me, iar la
ieşire Ia, Ua şi KΨe.

Ia
Ia N
MCC kΨe Ra D
Ω E la ΨeN E
LÎC Ua kΨe
+ + + N
D
kΨeN Ua UaN Ua
-UaN

Ω Ω
a) b)
Figura 5.3. Structura de modelare al maşinii de c.c. (MCC) pentru calculul limitelor
de încărcare (LÎC) la curent la cuplu constant pentru caracteristicile mecanice.
a) simbolul blocului

5-4
 5. Caracteristicile statice ale maşinii de curent continu cu excitaţie separată

b) structura blocului MCC - LÎC

Structura din figura 5.2 şi 5.3 conţine câte un limitator cu care se opreşte
creşterea tensiunii indusului la valoarea nominală UaN când se atinge caracteristica
naturală (CN). Peste CN se generează
KΨe < KΨeN (5.21)
pentru domeniul de “slăbire a câmpului”.

5.5. Datele şi parametrii motorului

Pe plăcuţa motorului sunt date următoarele valori nominale: ParbN=810 W,

UaN=110 V, IaN=9.1 A, nN=1450 rpm, UeN/IeN=110V/0.55A. Cu aceste date se pot
calcula:
- viteza nominală:
nN 1450 rad
Ω N = 2π = 2π = 151.84 , (5.22)
60 60 sec
- rezistenţa nominală conform relaţiei (5.7):
UaN 110
RN = = = 12.0879 Ω (5.23)
IaN 9.1
- rezistenţa circuitului de excitaţie:
U eN 110
Re = = = 200 Ω (5.24)
I eN 0.55
- rezistenţa indusului Ra se apreciază 10% din RN:
Ra=0.1RN = 1.2 Ω (5.25)
- coeficientul de liniarizare al circuitului magnetic din relaţia (5.7):
KΨeN 0.66
KΨ = = = 1.2 W/A (5.26)
IeN 0.55
- constanta motorului se calculează din relaţiile (5.1) şi (5.3) după cum urmează:
UaN − RaIaN 110 − 1.2 * 9.1
KΨeN = = = 0.66 (5.27)
ΩN 151.84
- viteza de mers în gol ideal pe caracteristica naturală:
UaN 110 rad
Ω 0N = = = 166.6 (5.28)
KΨeN 0.66 sec
- turaţia de mers în gol ideal pe caracteristica naturală:
60 * Ω 0N 60 * 166.6
n0 N = = = 1591.54 rpm (5.29)
2π 2π
- cuplul electromagnetic nominal:
M eN = KΨeN I aN = 0.66 * 9.1 = 6 Nm (5.30)
- cuplul la arbore nominal:

5-5
Modelarea şi simularea acţionărilor electrice

PshN 810
M shN = = = 5.4 Nm (5.31)
ΩN 151.84
- cuplul de mers în gol:
M 0 = M eN − M shN = 6 − 5.4 = 0.6 Nm (5.32)
- puterea electrică aborbită nominală:
PelN = UaN IaN = 110 * 9.1 = 1001 W (5.33)
- randamentul total nominal:
PshN 810
ηtotN = = = 0. 8 (5.34)
PelN 1001
- randamentul electric nominal:
ηe = 1 − Rapu = 0.9 (5.35)
- randamentul mecanic nominal:
ηm = 1 − M 0pu = 0.9 (5.36)
- randamentul total nominal:
ηtot = (1 − Rapu )(1 − M 0pu ) = 0.9 * 0.9 = 0.81 (5.37)

5.5. Structuri de simulare

Pe baza modelului reprezentat în figura 5.1 se realizează structura de

simulare a motorului de c.c. din figura 5.4 cu ajutorul căreia se pot ridica
caracteristicile mecanice statice adică Ω =f (Me) şi caracteristicile viteză-curent Ω =f
(Ia)

N pu
n0 = Ω0
pu
Ω0 30
n0 1
Ua π n0N
Ct. kΨe D
Ue MCC
Ct. CMS
Me = ML Ω 1 Ω pu = n pu
Ω0N
Ia 1 Mepu
MeN CMS
Figura 5.4 Structura de simulare a m.c.c. pentru a ridica
caracteristicile mecanice statice

Pentru caracteristicile mecanice variabila de intrare a structurii de simulare

este cuplul, furnizat de un bloc generator de rampă, iar parametrii de intrare sunt
tensiunea de alimentare Ua sau tensiunea de excitaţie Ue, acestea fiind date de câte un
bloc de constantă.
Caracterristicile naturale se obţin la ±UaN şi KΨeN sau la UaN şi ±KΨe. Se pot
ridica caracteristici artificiale pentru diferite valori ale tensiunii indusului <UaN, la

5-6
 5. Caracteristicile statice ale maşinii de curent continu cu excitaţie separată

flux de excitaţie nominal pentru viteze între cele două caracteristici naturale
respectiv pentru diferite valori ale fluxului de excitaţie <ΨeN la tensiune de
alimentare UaN pentru viteze peste CN în domeniul de slăbire a câmpului.
Pornind de la figura 5.2 se realizează cea dea doua structură de simulare
prezentată în figura 5.5 cu ajutorul căruia se ridică limitele de încărcare în cuplu ale
caracteristicilor mecanice Me=f(Ω) la curent constant.

Me 1 Mepu
Ia MeN
Ct. kΨe
MCC
Ua
LÎM LÎM
Ω 1 Ω
pu

ΩN

Figura 5.5 Structura de simulare al m.c.c. pentru a ridica limitele de curent constant
ale caracteristicile mecanice statice

La aceste caracteristici variabila de intrare este viteza unghiulară, furnizat de

un bloc generator de rampă, iar parametrul de intrare este curentul indusului Ia dat de
un bloc de constantă.
Din figura 5.3 se realizează cea dea treia structură de simulare prezentată în
figura 5.6 cu ajutorul căruia se ridică limitele de încărcare în curent ale
caracteristicilor mecanice Me=f(Ω) la cuplu constant.

Ia 1 Iapu
Me IaN
Ct. kΨe
MCC
Ua
LÎC LÎC
Ω 1 Ω
pu

ΩN

Figura 5.6 Structura de simulare al m.c.c. pentru a ridica limitele de încărcare în

curent la cuplu constant ale caracteristicile mecanice statice

La aceste caracteristici variabila de intrare este viteza unghiulară, furnizat de

un bloc generator de rampă, iar parametrul de intrare este cuplul electromagnetic Me
dat de un bloc de constantă.
Mărimile de ieşire, la ambele structuri de simulare se vizualizează cu un
osciloscop în coordonate xy.
Toate mărimile de ieşire în afară de turaţie sunt raportate la valorile
nominale adică sunt reprezentate în unităţi raportate “per unit”. În cazul turaţiei şi
vvitezelor unghiulare raportarea se face la valoarea de mers în gol n0N, respectiv Ω0N.

5.7. Rezultatele simulării

5-7
Modelarea şi simularea acţionărilor electrice

KΨe Ψ
Se defineşte Ψepu = = e .
KΨeN ΨeN
Se porneşte de la prima structură de simulare din figura 5.4 şi se reprezintă
caracteristicile mecanice statice al motorului de c.c. în următoarele situaţii:
la Ie=IeN adică KΨepu = 1 şi -UaN, -UaN/2, 0, +UaN/2, UaN
adică la U apu =±0.5, ±1 şi 0.
Ua=±UaN şi Ue= UeN/1.5, UeN/2, UeN/2.5, UeN/3
adică la KΨepu = I epu = U epu = (1.5) −1 , 2-1, (2.5)-1 şi 3-1 .
Caracteristica naturală este dată la U apu = 1 şi Ψepu = 1 .
În total 13 caracteristici mecanice statice care vor fi suprapuse pe aceeaşi
diagramă.
Simulările sunt executate în mediul de simulare Matlab-Simulink în
următoarele condiţii:
- metoda de integrare ode1 (Euler);
- pas fix de integrare 0.00002 s;
- mod de lucru “single tasking”;
- durata de simulare 2s;

În cazul structurii de simulare din figura 5.5 se calculează limitele de

încărcare în cuplu la curent constant în următoarele situaţii:
Ia=±IaN şi ±2IaN adică I apu =±1 şi ±2 pentru domeniul de viteză -4ΩN < Ω < 4ΩN.
Din relaţia (5.1) şi (5.3) rezultă că la Ia=0, Ua = E = KΨe Ω 0 deci la slăbirea
câmpului Ua=UaN şi rezultă Ψepu Ω 0pu = 1
La Ψepu = 1 (între CN+ şi CN-) viteza de mers în gol în unităţi relative
caracterizează caracteristica după cum urmează :
⎧Uapu la Ψepu = 1
⎪
Ω 0pu = ⎨ 1
⎪ Ψ pu la Ua = 1
pu

⎩ e
-Turaţia este dat dintr-o rampă cu o pantă de creştere 0.1. x/y=[rad/sec]/[sec]
- Durata de simulare este de 2s;
În total se obţin 4 caracteristici limită suprapuse peste celălalte 13 CMS.

5-8
 5. Caracteristicile statice ale maşinii de curent continu cu excitaţie separată

Figura 5.7. Caracteristicile mecanice statice a motorului de c.c. si

limitele de curent constant

Concluzii: Analiza caracteristicilor.

5-9