SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL (SENAI-PR)

CURSO TÉCNICO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

ALEXANEY ZANARDINI

ELISINALDO LINS

VAGNER FARIA

VINICIUS PEREIRA

AUTO TUNING

PESQUISA

PONTA GROSSA

JUNHO / 2016
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ALEXANEY ZANARDINI

ELISINALDO LINS

VAGNER FARIA

VINICIUS PEREIRA

AUTO TUNING

Trabalho apresentado ao SENAI como

pré-requisito para obtenção de nota
parcial da disciplina de Técnicas de
Controle de Técnico em Automação
Industrial, sob orientação do professor
(a) Raphael da Silva.

PONTA GROSSA

JUNHO / 2016
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Sumário
1. Introdução...................................................................................................................................4
2. Objetivos......................................................................................................................................5
2.1 Objetivo Geral......................................................................................................................5
2.2 Objetivos Específicos..........................................................................................................5
3. Desenvolvimento.......................................................................................................................6
3.1 Auto Tuning........................................................................................................................6
3.2 Calibração Automática.....................................................................................................7
3.3 Calibração Combinada.....................................................................................................7
3.4 Método Relay......................................................................................................................8
4. Conclusão...................................................................................................................................9
Referências.......................................................................................................................................10
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1. Introdução

Auto sintonia, ou auto-tuning, é um método onde o controlador é sintonizado

automaticamente conforme solicitação do usuário. Auto sintonia é muitas vezes
denominada sintonia sob demanda (on demand) ou sintonia de um disparo (one-shot
tuning). A sintonia automática de controladores de processos é uma demanda
crescente nas aplicações industriais, que busca acelerar as tarefas de
comissionamento de malhas de controle e busca melhor desempenho por meio da
re-sintonia. O controlador PID, por sua simplicidade e domínio público, continua
sendo o mais empregado no controle de processos, apesar das pesquisas e
desenvolvimentos recentes de novas técnicas de controle.
O auto tuning constitui uma etapa importante na operação adequada de
processos industriais. Muitas vezes não se tem conhecimento do modelo do
processo controlado, o que pode dificultar a aplicação de alguns métodos
sistemáticos em etapas de sintonia de malhas de controle. Este artigo fornece os
procedimentos necessários para o desenvolvimento de um algoritmo de auto-tuning
em controladores de processos.
Controladores com ação PID (proporcional, integral e derivativa) são muito
utilizados em aplicações industriais. Na utilização de um controlador é necessário
estabelecer os parâmetros (ou ganhos) do mesmo, de modo a estabelecer
determinadas características desejadas de resposta do sistema controlado, tais
como máxima sobre-elevação, tempo de acomodação e uma eficiente rejeição a
perturbações.
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2. Objetivos

2.1 Objetivo Geral

Descreva o OBJETIVO GERAL.

2.2 Objetivos Específicos

Escreva os OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

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3. Desenvolvimento

3.1 Auto Tuning

A sintonia de malhas de controle constitui uma etapa importante na operação

adequada de processos industriais. Muitas vezes não se tem conhecimento do
modelo do processo controlado, o que pode dificultar a aplicação de alguns métodos
sistemáticos em etapas de sintonia de malhas de controle.

Controladores com ação PID (proporcional, integral e derivativa) são muito

utilizados em aplicações industriais. Na utilização de um controlador é necessário
estabelecer os parâmetros (ou ganhos) do mesmo, de modo a estabelecer
determinadas características desejadas de resposta do sistema controlado, tais
como máxima sobre-elevação, tempo de acomodação e uma eficiente rejeição a
perturbações.

Estudos têm demonstrado que muitas malhas de regulação existentes em

processos industriais não cumprem suas funções com a eficiência desejada devido
às sintonias (tuning) mal realizadas. Visando a realização de técnicas automáticas
de sintonia, métodos de auto-tuning são empregados para obter uma melhor
operação em controladores de processos.

Auto-tuning (AT) é um método onde o controlador é sintonizado

automaticamente na solicitação do operador (on-demand). Tipicamente, o operador
pressiona um botão ou envia um comando ao controlador para ativar a função auto-
tuning. O procedimento de sintonia consiste das seguintes etapas (método direto):

1. Ativação do modo auto-tuning.

2. Geração da perturbação na planta.

3. Avaliação da resposta perturbada.

4. Cálculo dos parâmetros do controlador.

5. Atualização dos parâmetros do controlador.

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3.2 Calibração Automática

Desvantagens:

 Nem todos os sistemas podem ser calibrados recorrendo a métodos de auto-

tuning;
 Os sistemas de auto-tuning existentes no mercado, são bastante
dispendiosos e específicos para cada marca de controlador.

Vantagens:

 Tempo de estimação reduzido;

 Poupança no custo de colocação em serviço do sistema;
 Obtém-se controle estável e eficiente, à primeira estimação;
 Para a sua implementação não é necessário, um conhecimento aprofundado
de controle;
 Resposta rápida a variações de processo com auto-tuning;
 Aplica-se à maioria dos sistemas de controle existentes na indústria.

3.3 Calibração Combinada

Na solução combinada, considera-se que inicialmente se realiza uma calibração

do controlador PID através do método de auto-tuning. Em seguida, o especialista,
fará se necessário, ajustes finos em torno dos parâmetros encontrados pelo
algoritmo de auto-tuning.

O método de auto-tuning a implementar deverá ser visto como uma ferramenta

de calibração à disposição do utilizador que para além de auxiliar o processo de
calibração poderá otimizá-lo em menor tempo.

Considera-se que sem limite de tempo, o especialista de controle, devido à sua

capacidade de análise, obterá os melhores resultados mas a um custo que poderá
ser demasiado elevado para o projeto. Atingimos assim os pontos fortes de ambas
as vertentes.

A otimização de controle em meio industrial move-se essencialmente pelos

seguintes objetivos ambiciosos:

 Maior produtividade;
 Diminuição dos custos de produção e manutenção.
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De forma a simplificar esta tarefa e reduzir o tempo necessário para calibração

dos mesmos, existe já uma grande variedade de oferta de sistemas de auto-tuning
para controladores PID. No entanto, os sistemas de auto-tuning disponíveis no
mercado são dispendiosos e na maioria das vezes específicos para utilização com
determinadas marcas de autómatos ou versões de software. A maioria das soluções
conhecidas, funciona como pacotes de software exteriores instalados num
computador, necessitando estes da criação de um posto específico para o efeito.
Tornando-se necessário recorrer frequentemente a dispendiosas atualizações de
software, e estando limitando o número de loops de regulação sobre o qual se pode
realizar auto-tuning.

3.4 Método Relay

Na sequência de uma busca por técnicas de auto-tuning adequadas à aplicação

na maioria dos sistemas de automação industrial, aprofundo o estudo do método
Relay, introduzido por Astrom e Hagglund, em 1994.

As ações de um calibrador automático devem assemelhar-se às de um humano

ao calibrar um controlador. Estas podem-se representar nos seguintes passos:

 Observar o comportamento do processo, com maior ou menor intervenção na

sua excitação;
 Retirar da experiência uma descrição do comportamento do processo;
 Converter os dados, em como o sistema em malha fechada deveria funcionar,
respeitando as limitações do processo observado;
 Determinar os parâmetros do controlador, de acordo com o comportamento
pretendido.

Ao formalizar-se estes passos, estabelece-se um procedimento, que é

reconhecido por calibração de controladores. O auto-tuning pode ser visto como um
passo em frente, na automação em que o equipamento automatiza as ações do
especialista de controle.

Apesar da grande maioria das aplicações de auto-tuning ser utilizada em

controladores simples, este também é muito útil em controladores mais complexos.
De facto, este é um pré-requisito para a utilização da maioria dos algoritmos de
controle avançado. Um mecanismo de auto-tuning é muitas vezes necessário para
encontrar a escala de tempo ou os valores de arranque para um controlador mais
complexo.
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4. Conclusão

Na sequência de uma busca por técnicas de auto-tuning adequadas à aplicação

na maioria dos sistemas de automação industrial, aprofundo o estudo do método
Relay, introduzido por Astrom e Hagglund, em 1994.
As ações de um calibrador automático devem assemelhar-se às de um humano
ao calibrar um controlador. Estas podem-se representar nos seguintes passos:
Observar o comportamento do processo, com maior ou menor intervenção na
sua excitação;
Retirar da experiência uma descrição do comportamento do processo;
Converter os dados, em como o sistema em malha fechada deveria funcionar,
respeitando as limitações do processo observado;
Determinar os parâmetros do controlador, de acordo com o comportamento
pretendido. Os métodos de auto-tuning podem ser utilizados como sintonizadores
automáticos de controladores PID ou como “pre-tuners” para algoritmos mais
sofisticados de controle adaptativo. Alguns deles já vêm de fábrica com técnicas de
auto-tuning programadas.
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Referências
Auto Tuning. Disponível em:
<http://https://fenix.tecnico.ulisboa.pt/downloadFile/395139427475/Disserta
%C3%A7%C3%A3o%20de%20Mestrado%20-%20Auto-tuning%20de
%20Controladores%20PID%20pelo%20m%C3%A9todo%20Relay.pdf>. Acesso em:
17 jun. 2016.

Realização Auto Tuning. Disponível em:

<http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1643-realizao-de-auto-tuning-em-
controladores-de-processos>. Acesso em: 17 jun. 2016.

Método AT. Disponível em: <https://www.google.com.br/url?

sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=9&cad=rja&uact=8&ved=0CEEQFjAIahUKE
wjz_OrVyo7JAhWG_R4KHdwKDM4&url=http%3A%2F%2Fuser.das.ufsc.br
%2F~aarc%2Fensino%2Fgraduacao%2FDAS5901%2FIdentifica
%25C3%25A7%25C3%25A3o_Rel
%25C3%25A9_AutoTuning.doc&usg=AFQjCNEPfQug1cCaUqZg1Vhzj6MAiw6-
wQ&bvm=bv.107467506,d.dmo>. Acesso em: 17 jun. 2016.

Auto Tuning. Disponível em:

<https://www.repositorio.ufsc.br/bitstream/handle/123456789/91562/261764.pdf?
sequence=1>. Acesso em: 17 jun. 2016.