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Vehículo robot que reconoce y esquiva obstáculos
con visión artificial (octubre de 2020)
Nahuamel S. Denis, Ortega A. Rivaldo y Arangure T. Ernesto
Resumen - ​En este proyecto, usaremos principalmente el
arduino UNO y la cámara de un celular. La cámara mandará las
imágenes para que puedan ser procesadas. Se usa esferas de color
negro, las encuentra, y pasa a traves de ellas.
Índice de Términos - Arduino uno, Motor de CC, driver puente H
l298N, LM35, HC-SR04
I. INTRODUCCIÓN
La robótica se puede definir como la ciencia encaminada a
diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de realizar
tareas propias de los seres humanos. Los robots son empleados
en diversidad de aplicaciones, desde robots que limpian el
salón de nuestras casas, robots soldadores en la industria de la
automoción y hasta brazos teleoperados en el transbordador
espacial.
En este proyecto, la cámara del celular que se encuentra en
el vehículo, manda las imágenes a la computadora para que
sean procesadas. Si en el proceso se detecta esferas de color
negras, entonces el vehiculo debe evitar chocar con alguna de
ellas.
II. HERRAMIENTAS Y LIBRERÍAS
A. OPEN CV
OpenCV es una biblioteca libre de visión artificial
originalmente desarrollada por Intel. Desde que apareció su
primera versión alfa en el mes de enero de 1999, se ha
utilizado en infinidad de aplicaciones. Desde sistemas de
seguridad con detección de movimiento, hasta aplicaciones de
control de procesos donde se requiere reconocimiento de
objetos. Esto se debe a que su publicación se da bajo licencia
BSD, que permite que sea usada libremente para propósitos
comerciales y de investigación con las condiciones en ella
expresadas. Open CV es multiplataforma, existiendo versiones
para GNU/Linux, Mac OS X y Windows. Contiene más de 500
funciones que abarcan una gran gama de áreas en el proceso de
visión, como reconocimiento de objetos (reconocimiento
facial), calibración de cámaras, visión estérea y visión
robótica.
B. IP WEBCAM
​IP Webcam convierte su celular en una cámara en red con
múltiples opciones de visualización. Funciona en cualquier
plataforma con VLC player o navegador web. Emite a través
de una red WiFi sin conexión a internet.
Compatible con emisión opcional a través de Ivideon nube, el
cual da acceso global e instantáneo.
Compatible con audio bidireccional en tinyCam Monitor en
otro dispositivo android.
Use IP Webcam con un software MJPG de terceros,
incluyendo software de videovigilancia, monitores de
seguridad y la mayoría de reproductores de audio.
C. ARDUINO 1.8.3
El software consiste en un entorno de desarrollo (IDE)
basado en el entorno de processing y lenguaje de programación
basado en Wiring, así como en el cargador de arranque
(bootloader) que es ejecutado en la placa. El microcontrolador
de la placa se programa mediante un computador, usando una
comunicación serial mediante un convertidor de niveles
RS-232 a TTL serial.
D. NETBEANS
NetBeans es un proyecto exitoso de código abierto con una
gran base de usuarios, una comunidad en constante
crecimiento, y con cerca de 100 socios (¡y creciendo!) en todo
el mundo. Sun MicroSystems fundó el proyecto de código
abierto NetBeans en junio 2000 y continúa siendo el
patrocinador principal de los proyectos.
Al día de hoy hay disponibles dos productos: el NetBeans IDE
y NetBeans Platform.
NetBeans IDE es un entorno de desarrollo - una herramienta
para que los programadores puedan escribir, compilar, depurar
y ejecutar programas. Está escrito en Java - pero puede servir
para cualquier otro lenguaje de programación. Existe además
un número importante de módulos para extender el NetBeans
IDE. NetBeans IDE es un producto libre y gratuito sin
restricciones de uso.
También está disponible ​NetBeans Platform​; una base modular
y extensible usada como estructura de integración para crear
grandes aplicaciones de escritorio. Empresas independientes
asociadas, especializadas en desarrollo de software,
proporcionan extensiones adicionales que se integran
fácilmente en la plataforma y que pueden también utilizarse
para desarrollar sus propias herramientas y soluciones.
Ambos productos son de código abierto y gratuitos para uso
tanto comercial como no comercial. El código fuente está
disponible para su reutilización de acuerdo con la ​Common
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Development and Distribution License ( CDDL) v1.0 and the
GNU General Public License (GPL) v2​.
III. COMPONENTES DEL HARDWARE
Los diversos componentes de hardware utilizados en este
proyecto son Arduino Uno (ATMEGA328P), motor de
CC,Driver puente H l298N , la cámara del celular Huawei P
Smart 2019 , batería (9v), placa de pruebas y computadora
personal.
A. Camara Huawei P Smart 2019
Usaremos la cámara de dicho celular para reconocer los
objetos y medir distancias. Las características de las cámaras
son: ​4160 x 3120 píxeles, 1920 x 1080 píxeles, 60 fps.
La distancia/longitud focal es la distancia en milímetros del
sensor hasta el centro óptico de la lente. La distancia focal
equivalente a 35 mm es la distancia focal de la cámara del
dispositivo móvil, que corresponde a la distancia focal de 35
mm de un sensor de fotograma completo, en el caso de cual se
obtendría el mismo ángulo. Se calcula multiplicando la
distancia focal real de la cámara del dispositivo móvil por el
factor de multiplicación de la distancia focal (factor crop) de
su sensor. El factor crop se puede definir como la relación de
los diagonales del sensor de fotograma completo de 35 mm y
del sensor del dispositivo móvil.
B. Arduino UNO
El Arduino UNO es una placa de microcontrolador basada
en el ATmega328P. Tiene 14 pines de entrada / salida digital
(de los cuales 6 se pueden usar como salidas PWM), 6 entradas
analógicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz, una conexión
USB, un conector de alimentación, un encabezado ICSP y un
botón de reinicio. Contiene todo lo necesario para soportar el
microcontrolador.
Los pines de alimentación son Vin, 5v, 3.3v y tierra. Vin es
responsable de transmitir el voltaje de entrada a la placa
arduino (suministro de 5v) a través de un cable USB,
computadora portátil o fuente de alimentación regulada. Puede
suministrar voltaje regulado y deseado utilizando este pin en
particular. 5v es el suministro controlado que puede alimentar
el microcontrolador y el resto de los componentes presentes en
el tablero. El dispositivo ATMEGA328P consta de una
memoria de 32 kb, de la cual SRAM utiliza 2 kb y la
EEPROM utiliza 1 kb. El altamente eficiente microcontrolador
Atmel AVR RISC de 8 bits tiene aproximadamente 32 kb de
memoria flash con varias capacidades, como 22 funciones de
trabajo general registros, metodología de lectura y escritura,
tres contadores flexibles, interrupciones internas,
interrupciones externas, USART (compilación en serie),
conexión en serie SPI, interfaz en serie, convertidor A / D (6
canales en paquetes QFN o MLF), contador programable,
oscilador seleccionable por software, y está equipado con
varios modos de ahorro de energía de memoria, pines de
entrada / salida, este equipo puede operar entre 2.0-6.5v de
fuente de alimentación.
C. Motor de CC
Un motor de CC se basa en el hecho de que polos similares
(polos magnéticos) se repelen y polos diferentes se atraen entre
sí. Se genera un campo de electroimán en una bobina de cable
en una corriente que lo atraviesa y se enfoca en el centro de la
bobina. Cuando la corriente cambia su dirección o intensidad o
la acción de encendido y apagado en la bobina, el campo
magnético puede cambiarse 180 grados, simplemente generar
un campo magnético de cambio. En un motor de corriente
continua, un estator tiene imanes estacionarios y la armadura
tiene arrollamientos alrededor del poste de hierro aislado
comúnmente conocido como dientes de pila con extremos que
terminan en el conmutador. La armadura consiste en
rodamientos que se montan en el medio del motor y las
conexiones del conmutador. El devanado se enrolla alrededor
de la armadura y se conoce como devanado de armadura que
utiliza cables conductores (simples o paralelos) que se
envuelven alrededor de los dientes de la pila. La resistencia del
EMF depende de varios factores, como la corriente en la
bobina, el tamaño de la bobina y el material anillado alrededor
de la bobina. La dirección de EMF depende del número de
vueltas y la secuencia de vueltas en una bobina. Al quitar e
inyectar la bobina en el interior, se puede establecer un gran
control sobre el motor de CC diseñando el motor de CC de tal
manera que los campos magnéticos generados por los campos
del estator utilicen electroimanes. Un motor de corriente
continua tiene una relación lineal par-velocidad. Aquí, la carga
y la velocidad son inversamente proporcionales entre sí.
D. Driver Puente H L298N
El L298 es un circuito monolítico integrado en paquetes
Multiwatt y PowerSO20 de 15 derivaciones. Es un controlador
de puente completo doble de alto voltaje y alta corriente
diseñado para aceptar niveles lógicos TTL estándar y controlar
cargas inductivas como relés, solenoides, CC y motores paso a
paso. Se proporcionan dos entradas de habilitación para
habilitar o deshabilitar el dispositivo independientemente de
las señales de entrada. Los emisores de los transistores
inferiores de cada puente se conectan entre sí y el terminal
externo correspondiente se puede utilizar para la conexión de
una resistencia de detección externa. Se proporciona una
entrada de alimentación adicional para que la lógica funcione a
un voltaje más bajo.
E. Batería 9V
La pila 9 voltios (o pila 9V) es una ​pila eléctrica de nueve
voltios​. Es llamada regularmente pila a transistor debido a su
gran utilización en las primeras ​radios a transistores. La pila
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tiene la forma de un ​prisma rectangular con las ​aristas

redondeadas con un conector que posee dos terminales, uno IV. DIAGRAMA DE FLUJO
positivo y uno negativo, sobre uno de sus lados.
F. Placa de pruebas
Una placa de pruebas es un tablero con orificios que se
encuentran conectados eléctricamente entre sí de manera
interna, en el cual se pueden insertar componentes electrónico​s
y cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos
y sistemas similares. Está hecho de dos materiales, un aislante,
generalmente un plástico, y un conductor que conecta los
diversos orificios entre sí.

V. DIAGRAMA DEL CIRCUITO

VI. CÓDIGO FUENTE

● Código fuente arduino
Link de descarga:
https://github.com/denis123nahuamel/carritovisionartificialar
duino
● Código fuente java
Link de descarga:
https://github.com/denis123nahuamel/carritovisionartifici
al
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GND: Ground
VII. RESULTADOS ICSP: In Chip Serial Programmer
EA: Entradas analogicas

X. CONCLUSIONES

El uso de la robótica en el área de la visión artificial y toma

de decisiones para evitar obstáculos, puede ser ampliamente
usada para las áreas más comunes de la vida cotidiana, desde
el uso en la industria hasta la ayuda a personas invidentes.

REFERENCIAS

[1] Ferdoush, S. y Li, X. (2014). Diseño de sistema de red de sensor

inalámbrico con Raspberry Pi y Arduino para aplicaciones de monitoreo
ambiental. Procedia Computer Science, 34, 103–110. doi: 10.1016 /
j.procs.2014.07.059

[2] Batista, B. O. N., Franca, P. M., Queiroga, S. L. M. Aplicabilidad de dos

Microcontroladores em Inovaciones Tecnológicas. VII Connepi,
Palmas-TO, 2012

[3] L298N pdf, L298N Descripcion, L298N datasheets, L298N Vista :::
ALLDATASHEET :::​ (n.d.). Retrieved October 22, 2020, from
https://pdf1.alldatasheet.es/datasheet-pdf/view/22440/STMICROELECT
RONICS/L298N.html

VIII. RECOMENDACIONES
● Usar librerías actualizadas
● Apuntar todos los errores subsanados, para que si
vuelven a ocurrir, se recurra a dicho documento.
● ​No tener miedo a empezar de nuevo.
● Agotar todas las soluciones posibles si manda error,
no apresurar a comprar otro dispositivo arduino.

IX. INDICACIONES ÚTILES

A. Abreviaciones ​y Siglas

CC: Corriente continua