MINISTERUL EDUCAŢIEI AL REPUBLICII MOLDOVA

UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

FACULTATEA CALCULATOARE, INFORMATICǍ ȘI MICROELECTRONICǍ
DEPARTAMENTUL INGINERIA SOFTWARE ȘI AUTOMATICĂ

RAPORT
Lucrarea de laborator nr. 1
Disciplina : Teoria sistemelor

Tema : Elemente tipice ale sistemelor automate

A efectuat: st.gr. TI–171 F/r

Roșca Doinița

A verificat: asist.univ.
Potlog Mihail

Chișinău 2020
Obiectivul lucrării
Studierea proprietăților dinamice ale elementelor tipice , ridicarea proceselor tranzitorii , a funcțiilor
frecvențiale și studierea metodelor de apreciere a parametrilor funcțiilor de transfer ale elementelor.

Sarcinile lucrării
1. Pe baza ecuațiilor și funcțiilor de transfer pentru elementele tipice determinați expresiile proceselor
indiciale h(t) și funcțiile frecvențiale G(jω) , A(ω) , φ(ω) și L(ω) ale acestor elemente .
2. Utilizând pachetul de programe MATLAB sau KOPRAS , asamblați schemele modelelor elementelor
tipice cu datele numerice indicate de cadrul didactic pentru parametrii elementelor și ridicați caracteristicile
indiciale și funcțiile pondere ale elementelor ideal , integrator , cu inerție de ordinul unu , derivativ real ,
oscilant amortizat și neamortizat și cu timp mort .
3. Ridicați caracteristicile frecvențiale ale elementelor tipice : locul de transfer G(jω) , amplitudinea-
frecvență A(ω) , faza-frecvență φ(ω) și amplitudinea-frecvență la scară logaritmică L(ω) .
4. Pe baza caracteristicilor de frecvență , calculați parametrii funcțiilor de transfer ai elementelor tipice :
coeficientul de transfer , constanta de timp și coeficientul de amortizare și comparați-le cu datele obținute în
p. 2 .

Mersul lucrării
I . Element integrator :
Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:
t
1 1 ki
y ( t ) = ∫ x (t) , G ( s )= = ,
Ti 0 Tis s
unde Ti este constanta de timp de integrare , dimensiunea secunda , ki =1/Ti este coeficientul invers
constantei de timp .
În pachetul de programe KOPRAS asamblăm schema de simulare a elementului integrator Figura 1 .

Figura 1 . Schema pentru ridicarea caracteristicilor

indiciale și funcțiilor pondere a elementului integrator .

2
K=5

Figura 2 . Caracteristica indicială tranzitorie a elementului integrator .

a) b)

c) d)
Figura 3 . Caracteristicile elementului integrator: a) W(jw) , b) A(w) , c) 20Lg(A) , d) φ(ω)

3
II. Element cu inerţie (întârziere) de ordinul unu :
Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele :
dy (t) k
T + y ( t )=kx ( t ) ,G ( s )= ,
dt Ts+1
unde k este coeficientul de transfer , T – constanta de timp , dimensiunea secunda .
În pachetul de programe KOPRAS asamblăm schema de simulare a elementului cu inerție Figura 4 .

Figura 4 . Schema pentru ridicarea caracteristicilor indiciale și funcțiilor pondere a elementului cu inerție de
ordinul I .

K=5 , T=1

Figura 5 . Caracteristica indicială tranzitorie a elementului cu inerție .

4
 a) b)

c) d)
Figura 6 . Caracteristicile elementului cu inerție : a) W(jw) , b) A(w) , c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

III . Element ideal şi real derivativ (sau de anticipare) :

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:
a) Elemental ideal derivativ:
dx(t )
y (t)= , G ( s ) =TdS ,
dt
unde Td este constanta de timp de derivare , dimensiunea secunda ,
b) Elemental real derivative :
dy (t) dx (t) TdS
Tp + y ( t )=Td ,G ( s )= ,
dt dt TpS+1
unde Td este constanta de timp de derivare , dimensiunea secunda , Tp – constanta de timp de filtrare sau
parazitară , dimensiunea secunda .
Termenul din dreapta a expresiei se prezintă ca produsul dintre elementul ideal de derivare şi elementul
de filtrare ca element de întârziere de ordinul unu .
În pachetul de programe KOPRAS asamblăm schema de simulare a elementului cu inerție Figura 7 .

5
 Figura 7 . Schema pentru ridicarea caracteristicilor indiciale și funcțiilor pondere a elementului derivativ .
K=15 , T=1

Figura 8 . Caracteristica indicială tranzitorie a elementului derivativ .

a) b)

c) d)
Figura 9 . Caracteristicile elementului derivativ real : a) W(jw) , b) A(w) , c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

6
IV. Element oscilant amortizat (inerţie sau întârziere de ordinul doi) :
Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele :

unde k este coeficientul de transfer , T – constanta de timp , dimensiunea secunda , ξ-coeficient de

amortizare, adimensional ,T1=T2 , T2=2ξT , iar ωn =1/T este pulsaţia naturală (exprimată în radiani/secundă) .
În pachetul de programe KOPRAS asamblăm schema de simulare a elementului cu inerție Figura 10 .

Figura 10 . Schema pentru ridicarea caracteristicilor indiciale și funcțiilor pondere a elementului oscilant
amortizat .
K=10 , a=6 , b=3

Figura 11 . Caracteristica indicială tranzitorie a elementului oscilant amortizat .

7
 a) b)

c) d)
Figura 12 . Caracteristicile elementului oscilant amortizat : a) W(jw) , b) A(w) , c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

V. Element cu timp mort :

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele :
y ( t ) =kx (t−τ ), G ( s )=k e− τs,
unde k este coeficientul de transfer , τ – timp mort , dimensiunea secunda .
În pachetul de programe KOPRAS asamblăm schema de simulare a elementului cu inerție
Figura 13 .

Figura 13 . Schema pentru ridicarea caracteristicilor indiciale și funcțiilor pondere a elementului cu timp
mort .

8
T=8

Figura 14 . Caracteristica indicială tranzitorie a elementului cu timp mort .

a) b)

c)
Figura 15 . Caracteristicile elementului cu timp mort : a) W(jw) , b) 20Lg(A) , c)Fi(w)

9
VI. Element ideal (proporţional) :
Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele :
h ( t )= y ( k )=kx ( t ) ,G ( s )=k ,
unde k este coeficientul de transfer , dimensiunea va depinde de dimensiunile mărimilor de intrare şi ieşire .
Funcţiile indicială , pondere şi frecvenţiale sunt prezentate în Figura 16 .

Figura 16 . Schema pentru ridicarea caracteristicilor indiciale și funcțiilor pondere a elementului ideal .

K=10

Figura 17 . Caracteristica indicială tranzitorie a elementului ideal .

a) b)

10
 c) d)
Figura 18 . Caracteristicile elementului cu timp ideal : a) W(jw) , b) 20Lg(A) , c)Fi(w)

Concluzie
În această lucrare am studiat proprietățile dinamice ale elementelor tipice , ridicarea proceselor
tranzitorii, funcțiile frecvențiale și metodele de apreciere a parametrilor funcțiilor de transfer ale elementelor
. Pe baza ecuațiilor și funcțiilor de transfer pentru elementele tipice am determinat expresiile proceselor
indiciale h(t) și funcțiile frecvențiale G(jω) , A(ω) , φ(ω) și L(ω) ale acestor elemente .
Utilizând pachetul de programe KOPRAS , am asamblat schemele modelelor elementelor tipice cu datele
numerice luate la întâmplare pentru parametrii elementelor și am ridicat caracteristicile indiciale și funcțiile
pondere ale elementelor ideal , integrator , cu inerție de ordinul unu , derivativ real , oscilant amortizat și
neamortizat și cu timp mort .

11