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du courant d’excitation :
𝑘𝜑 = 𝑀𝐼𝑓
▪ Equation de couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
1
𝑃 = 𝐶𝑒 𝜔 = 𝐼𝑎 𝐸𝑎 = 𝐼𝑎 𝑘𝜑𝜔 (4)
Ce qui donne
𝐶𝑒 = 𝑘𝐼𝑎 𝜑 = 𝑀𝐼𝑓 𝐼𝑎 (5)
▪ Equation mécanique :
𝑑𝜔 (6)
𝐽 = −𝑓𝜔 + 𝐶𝑓 + 𝐶𝑟
𝑑𝑡
𝜔 = 130 𝑟𝑑/𝑠
▪ Travail demandé
1°) Réaliser le schéma de la figure 2, 3 et 4, du modèle du MCC dans un fichier Simulink
(MCC.mdl)
2°) Calculer le couple nominal en N.m
3°) Relever le temps de monter, dépassement et l’erreur statique de la courbe de vitesse.
4°) Relever les graphes de la vitesse de rotation en Rd/s, le courant induit, le courant
d’excitation et le couple électromagnétique à vide.
5°) Appliqué un couple de charge de 25Nm entre 2s et 3s, relever les même graphes de la
question n°3.
6°) Discuter l’influences du couple de charges sur 𝜔 , 𝐼𝑖𝑛𝑑 , 𝐼𝑒𝑥𝑐 𝑒𝑡 𝑇𝑒𝑚 .
NB : Temps de simulation égale à 5s.
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Figure 2. Schéma Simulink d’une MCC à excitation séparé.
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Figure 4. Les paramètres du MCC.
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Figure 5. Schéma d’un régulateur PID.
Sur le schéma ci-dessus, la fonction de transfert exprimée dans le domaine de Laplace
(où désigne la variable de Laplace, de dimension T ⁻1 du régulateur PID parallèle est la somme
des trois actions.
1 1 (10)
𝐺 (𝑝 ) = 𝐺 + ∗ + 𝑇𝑑 ∗ 𝑝
𝑇𝑖 𝑝
En régulation des procédés, on préfère implanter la fonction de transfert du PID
sous la forme mixte :
1 1 (11)
𝐺 (𝑝) = 𝐺((1 + ∗ + 𝜏𝑑 ∗ 𝑝)
𝜏𝑖 𝑝
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Figure 6. La réponse d’un system deuxième
Dans le cas des systèmes simples, les paramètres du PID influencent la réponse du
système de la manière suivante :
▪ 𝐺 : Lorsque 𝐺 augmente, le temps de montée (rise time) est plus court et l'erreur
statique est réduite, mais il provoque un dépassement plus important. :
1
▪ 𝜏𝑖 : lorsque est présent l'erreur statique est annulée. Quand il augmente, la valeur
𝜏𝑖
finale est plus rapidement atteinte pour les systèmes présentant de grandes marges de
stabilité. Le temps d'établissement en régime stationnaire s'allonge pour les autres
systèmes qui vont davantage osciller. Le réglage de ce paramètre dépend donc du
comportement dynamique du système et influe sur son amortissement et son temps de
réponse.
▪ 𝜏𝑑 : Lorsque augmente, le temps de montée diminue (la réponse du système ainsi
corrigé est plus rapide) et le dépassement diminue ce qui améliore la stabilité. Toutefois
il n'influence pas l'erreur statique. Si ce paramètre est trop élevé dans un premier temps
il stabilise le système avec des réactions violentes pouvant saturer le signal de
commande sortant du correcteur, et dans un deuxième temps il amplifie de manière
exagérée des perturbations brèves.
▪ Travail demandé
1°) Réaliser le schéma de la figure 7 dans un fichier Simulink (MCC-PID.mdl)
2°) Ajuster les paramètres du PID
3°) Relever le temps de monter, dépassement et l’erreur statique de la courbe de vitesse
Avant et après régulation.
4°) Relever le graphe de la vitesse de rotation en Rd/s à vide.
6
5°) Appliqué un couple de charge de 25 Nm entre 2s et 3s, relever le même graphe de la
vitesse.
6°) Discuter l’influences du couple de charges sur 𝜔 , 𝐼𝑖𝑛𝑑 , 𝐼𝑒𝑥𝑐 𝑒𝑡 𝑇𝑒𝑚 .
Figure 12. Fonctions d’appartenances de la commande (U) Figure 13. Graphe 3D du FLC
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La table des règles du FLC est la suivante :
▪ Travail demandé
1°) Réaliser le schéma de la figure 14 dans un fichier Simulink (MCC-FLC .mdl)
2°) Ajuster les paramètres 𝐾𝑒 , 𝐾𝑑𝑒 𝑒𝑡 𝐾𝑢 .
3°) Relever le temps de monter, dépassement et l’erreur statique de la courbe de vitesse
avant et après régulation par le contrôleur floue.
4°) Relever les graphes de la vitesse de rotation en Rd/s à vide.
5°) Appliqué un couple de charge de 25 Nm entre 2s et 3s, relever le même graphe de la
vitesse.
6°) Discuter l’influences du couple de charges sur 𝜔 .
7°) Compléter le tableau suivant :
Régulateur Temps de monté [s] L’erreur statique [%] Dépassement [%]
PID
FLC
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Figure 14. Commande d’un MCC avec un régulateur FLC
4. Commande du MCC par un contrôleur FLC optimisé par un Algorithme génétique
Le Codage des fonctions d’appartenance et les règles du contrôleur flou
Les chromosomes d’Algorithme Génétique incluent trois parties :
- La première partie représente les constants (Ke et Kde),
- La deuxième partie forme les fonctions d’appartenance (e1~e3, de1~de3 et u1~u3),
- La troisième partie contient les règles (r1~r9).
[Ke, Kde, e1, e2, e3, de1, de2, de3, u1, u2, u3, r1, r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8, r9]
- Les règles du contrôleur flou est codé par (r1~r9) où 1 c’est (N), 2 c’est (Z) et 3
c’est (P)
[Ke, Kde, e1, e2, e3, de1, de2, de3, u1, u2, u3, r1, r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8, r9]
Génération de Population initial 50
Taille de Population 20
Probabilité de croisement 0.9
Probabilité de Mutation 0.08
Max_crete 147.3
Ke, Kde [0 0.001]
e1 [-10 0]
e2 [-10 +10]
e3 [0 +10]
de1 [-0.1 0]
de2 [-0.1 +0.1]
de3 [0 +0.1]
u1 [-25 0]
u2 [-25 +25]
u3 [0 +25]
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▪ Travail demandé
1°) Réaliser le schéma de la figure 15 dans un fichier Simulink (MCC-FLC .mdl)
3°) Relever les fonctions d’appartenances avant et après optimisations,
4°) Relever la table des règles après optimisations ainsi 𝑞𝑢𝑒 𝐾𝑒 𝑒𝑡 𝐾𝑑𝑒
5°) dresser un tableau comparative entre PID, FLC et FLC optimisé par GA
Algorithme Génétique
Figure 15. Commande d’un MCC avec un régulateur FLC optimisé par GA.
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