Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

I. Semnale
Din punct de vedere tehnic, semnalul reprezintă o mărime fizică care are proprietatea de a
se propaga într-un anumit mediu.
Orice semnal are un conţinut informaţional, un mesaj destinat unui receptor. Pe lângă
componenta utilă (informaţională) semnalele, din procesele fizice reale, conţin una sau
mai multe componente perturbatoare, care apar în procesul de generare, transmitere şi
recepţie a acestora.
Din punct de vedere matematic un semnal se descrie prin funcţii de timp de forma:
x : T  M cu t  T şi x (t )  M ,

sau prin funcţii de frecvenţă:

X :   N cu    şi X()  N .

1. CLASIFICAREA SEMNALELOR
a) După domeniul de definiţie T al funcţiilor de timp x(t), semnalele se clasifică în:
- Semnale continue în timp (analogice), caracterizate prin:
T  R sau T  R, t  R ;

- Semnale discrete (eşantionate)

T  Z sau T  Z , t  Z .
b) După numărul nivelelor pe care le poate lua semnalul în amplitudine avem:
- Semnale continue în amplitudine, caz în care:
M  R şi x (t )  R , M fiind o mulţime infinită (ca număr de elemente);

- Semnale cuantificate (cuantizate), situaţie în care M este o mulţime cu un număr

finit de elemente. Aceste semnale sunt specifice echipamentelor de prelucrare
numerică, fiind obţinute la ieşirea convertoarelor numeric-analogice. Un caz
particular de semnal cuantizat, este semnalul logic sau binar, care poate avea
numai două nivele, 0 şi U (informaţional 0 sau 1).
c) După modul în care se poate predetermina (prestabili sau previziona) evoluţia
ulterioară a semnalelor, acestea se împart în:
- Semnale deterministe
- Semnale aleatoare (nedeterministe). Semnalele aleatoare au un caracter general,
deoarece toate procesele fizice reale prelucrează semnale de acest tip, semnalele
deterministe fiind de fapt idealizări prin care se aproximează, în anumite condiţii,
în scopul simplificării studiului, evoluţia mărimilor cu caracter aleator. Semnalele
deterministe pot fi descrise prin relaţii analitice.
Clasa semnalelor deterministe se împarte la rândul ei în următoarele subclase:

1
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

- Semnale periodice : armonice (SPA) şi oarecare (SPO).

- Semnale neperiodice : quasi-periodice şi tranzitorii (speciale).
Un semnal periodic armonic este exprimat analitic prin relaţii de forma:
x(t )  A sin (2  t / T )  A sin (2  f1t )  A sin (1t ) ,
valabile în cazul fazei iniţiale nule. Se poate utiliza în egală măsură şi funcţia
trigonometrică cos. Un semnal armonic este complet caracterizat dacă se cunosc
amplitudinea (A) şi pulsaţia ( 1 ) sau frecvenţa ( f 1 ), respectiv perioada ( T ).
Semnalele periodice oarecare sunt descrise prin funcţii de timp care au proprietatea:
x(t )  x (t  nT ), n  N , T  R ,

unde T este perioada de repetiţie a semnalului.

Semnalele periodice pot fi exprimate printr-o descompunere în serie Fourier conform
relaţiei:

x (t )  A0 / 2   [ An cos ( n1t )  Bn sin ( n1t )],
n 1

sau în mod echivalent:


x(t )  A0 / 2   M n cos ( n1t   n ), cu n  N , t  R ,
n 1

unde:
1  2 / T , M n  An2  Bn2 ,  n  arctg( Bn / An ).

Din relaţiile anterioare se observă că semnalele periodice oarecare au un spectru discret,

care conţine numai armonici multiplu întreg al armonicii fundamentale.
Armonicile conţinute în spectrul unui semnal periodic oarecare prezintă proprietatea:
i i i
 1  Q
j j1 j

deoarece i, j  N .
Semnalele neperiodice quasi-periodice sunt descrise analitic prin relaţii de forma:

x (t )  A0 / 2   M n cos ( n t   n ),
n 1

dar în acest caz

i
 R \ Q (numere iraţionale).
j

Semnalele neperiodice tranzitorii (speciale) sunt semnale care nu îndeplinesc nici una
dintre proprietăţile menţionate. În această subclasă sunt cuprinse şi semnale tipice
utilizate în automatică, prezentate succint în continuare.

2
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

 Impulsul Dirac, definit cu relaţiile:


  0
şi  (t ) dt
pentru t
 (t )  
0 altfel
 1,


cu proprietatea numită de filtrare exprimată prin:



 f (t )(t  t 0 ) dt  f (t 0 ) .


 Treapta unitară descrisă de:

1 pentru t  0
x1 (t )  1 (t )  
0 altfel .
Treapta unitară se corelează cu impulsul Dirac cu relaţia:
d1 (t )
 (t ) .
dt
 Rampa unitară definită prin:
t pentru t  0
x 2 (t )  
0 altfel ,
corelată cu treapta unitară conform expresiei:
dx 2 (t )
 1 (t ) .
dt
 Semnalul armonic unitar, descris prin funcţia definită pe porţiuni:
sin t pentru t  0
x 3 (t )  
 0 altfel .

2. METODE DE ANALIZĂ A SEMNALELOR DETERMINISTE

Tehnicile moderne de prelucrare a semnalelor deterministe au la bază următoarele
metode:
- Descompunerea în serie Fourier reală sau complexă, care este aplicabilă
semnalelor periodice (spectrul Fourier);
- Mediile temporale şi funcţiile de corelaţie;
- Tehnici de analiză funcţională: transformatele Laplace, Z şi Fourier;
- Funcţiile de densitate spectrală de putere.
Unele din metodele de mai sus pot fi aplicate şi la prelucrarea semnalelor nedeterministe
(aleatoare).

Spectrul Fourier al semnalelor continue periodice oarecare (SPO).

Semnalele periodice oarecare sunt caracterizate aşa cum s-a arătat prin relaţia:
x (t )  x (t  nT ), n  N , T  R, t  R ,
unde T este perioada de repetiţie.

3
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

Spectrul Fourier se determină folosind descompunerea în serie Fourier reală sau

complexă. Seria Fourier reală asociată acestui semnal este descrisă de relaţia:

x (t )  A0 / 2   [ An cos ( n1t )  Bn sin( n1t )], (1)
n 1

unde:
T /2 
2 1
1  2 / T , A0 
T  x(t ) dt sau A0   
x ( y ) dy cu y  ω1t.
T / 2

T /2 
2 1
An 
T  x(t ) cos (n1t ) dt sau An   
x ( y ) cos ( ny ) dy ,
T / 2

T /2 
2 1
Bn 
T  x(t ) sin (n1t ) dt sau B n   
x ( y ) sin ( ny ) dy cu y  ω1t.
T / 2

În relaţiile de calcul de mai sus se pot alege limitele de integrare 0 pentru cea inferioară,
respectiv T (2) pentru cea superioară.
Coeficienţii seriei Fourier au proprietăţile:
x( t )  x (t )  Bn  0, x (t )   x (t )  An  0

O formă echivalentă se obţine punându-se în evidenţă modulul şi faza pentru fiecare

armonică1 conform relaţiei:

x(t )  A0 / 2   M n cos ( n1t   n ), cu n  N , t  R , (2)
n 1

unde:
1  2 / T , M n  An2  Bn2 ,  n  arctg( Bn / An ).

Din relaţiile (1) şi (2) se observă că spectrul unui SPO este discret. Acesta conţine numai
semnale armonice multiplu întreg al armonicii de bază 1  2  / T .
O altă descriere a unui semnal periodic are la bază funcţia spectrală de amplitudine
numită şi funcţia spectru Fourier, care pune în evidenţă, pentru fiecare armonică în parte,
numai modulul. Funcţia spectru Fourier (funcţia spectrală de amplitudine - FSA) în
exprimare unilaterală este descrisă conform relaţiei:

X ()  A0  0 () / 2   M n  0 (   n ) cu  n  n1 , (3)
n 1

unde
1 pentru   n
 0 (   n )  
0 altfel

1
Prin armonică se va înţelege un termen din suma din relaţia 2. O armonică este caracterizată de modul
(amplitudinea maximă) şi fază. Practic, putem spune că un semnal continuu poate fi descris printr-o „sumă
de armonici”.

4
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

constituie impulsul unitar în frecvenţă.

Denumirea de funcţie spectrală unilaterală este ca urmare a faptului că aceasta este
definită numai pentru n  0 .
Funcţia spectrală de amplitudine semnalelor periodice armonice are expresia:
X ()  A 0 (  1 ) .

Seria Fourier complexă.

Relaţia (3), care evidenţiază amplitudinea liniei spectrale corespunzătoare armonicii n (
 n  n 1 ), prezintă dezavantajul că pierde informaţie referitoare la fază. Pentru a ţine
seama şi de acest aspect este necesar ca funcţia spectru Fourier să fie exprimată în formă
complexă.
Pentru introducerea seriei Fourier complexe se porneşte de la relaţia (2):

x(t )  A0 / 2   M n cos ( n1t   n ), n  N , t  R ,
n 1

cu:
1  2 / T , M n  An2  Bn2 ,  n  arctg( Bn / An ).

Se înlocuieşte funcţia cos prin relaţia lui Euler:

j( n 1 t   n ) -j( n 1 t   n)
cos ( n1t   n )  [e e ]/ 2 ,

A0 1  1 
  M n e 1 e n   M ne
jn  t j - jn 1 t - j n
x(t )  e .
2 2 n 1 2 n 1

În continuare se repartizează liniile spectrale, simetric faţă de originea axei pulsaţiilor,

considerându-se şi valorile negative ale lui n. Având în vedere că:
A n  An , B n   Bn , M  n  M n ,   n   n ,

relaţia (2) se poate scrie acum conform expresiei:

A0 1  1 1
  M n e 1 e n   M ne 1 e n .
jn  t j jn  t j
x(t ) 
2 2 n 1 2 n  

sau
1  
  cne
jn  t j jn 1 t
x(t )  Mn e 1 e n 
2 n   

j j 1 1
unde s-a notat c n  c n e n  M n e n  An2  Bn2 (cos n  sin n )
2 2
An  Bn
Dar cos n  , sin n 
An2  Bn2 An2  Bn2

De unde rezultă c n  ( An  j Bn ) / 2 .

5
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

1
În relaţia de mai înainte c n este fazorul liniei spectrale n cu modulul cn  An2  Bn2 şi
2
Bn
faza  n  arctg(- ).
An
Având în vedere relaţiile de calcul pentru An şi Bn obţinem în continuare:

1 2 
T /2 T /2
cn    x(t ) cos ( n1t ) dt  j  x (t ) sin (n1t ) dt ,
2 T  T / 2 T / 2 
T /2
1 jn 1 t
cn 
T  x(t ) e dt
T / 2

Recapitulând, seria Fourier complexă a unui semnal x(t )  x (t  nT ), cu 1  2 / T este

descrisă de relaţiile :

 cne
jn 1 t
x (t ) 


T /2
1 1 jn 1 t
cn 
2
( An  j Bn ) , sau c n 
T  x(t ) e dt
T / 2

Observaţie: Seria Fourier complexă pentru semnalele armonice se poate obţine direct cu
relaţia lui Euler:
1 j t -jt
cos (t )  [e e ].
2

Noţiunea de frecvenţă (pulsaţie) negativă.

Valorile negative ale coeficienţilor n şi implicit valorile negative ale pulsaţiei  n s-au
introdus pentru a scrie sub formă complexă cos (n1t   n ) în scopul evidenţirii fazei
pentru fiecare linie spectrală. Scriind funcţia cos ( n1t ) prin forma exponenţială rezultă
că aceasta se obţine prin însumarea a doi fazori:
1 jn 1 t - jn 1 t )
cos (n1t )  [e e ]
2
Considerând fazorii reprezentaţi în spaţiul complex se observă că primul se roteşte cu
  n1 în sens trigonometric iar al doilea se roteşte în sens orar cu    n1 .
+I
jn t
½ e 1

+1

- jn t
1
½ e

6
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

Valori medii temporale. Funcţii de corelaţie şi covarinaţă temporală.

Fie x (t ), t  R un semnal determinist continuu şi T un interval de observare a acestuia.

Valoarea medie temporală de ordinul întâi.

Se calculează cu relaţia:
T /2
1
x (t )  lim
T  T  x(t ) d t  const.  R
T / 2

Valoarea medie temporală de ordinul unu reprezintă valoarea componentei continue a

semnalului x(t ) .
Proprietate:
- x(t )  x(t  t 0 ) - valoarea medie temporală de ordinul întâi nu depinde de
alegerea originii timpului sau altfel spus este invariantă la schimbarea originii
timpului.

Valoarea medie temporală de ordinul doi (pătratică)

T /2
1
x 2 (t )  lim x
2
(t ) d t  const.  R
T  T T / 2

x 2 (t )  x 2 (t  t 0 )

Valoarea medie temporală de ordinul doi reprezintă puterea semnalului la încărcare

unitară.

Varianţa temporală
Este valoarea medie pătratică a semnalului centrat pe valoarea medie de ordinul întâi.
x0 (t )  x (t )  x (t )
T /2
1
 [ x(t )  x(t )]
2
varx  var( x )  lim d t  const.  R
T  T T / 2

T /2
1
cov( x, y )  lim
T  T  [ x(t )  x(t )][ y (t )  y (t )] d t  const.  R
T / 2

Funcţii de corelaţie şi covarianţă temporală sunt funcţii care se obţin prin medierea
temporală a produsului a două semnale considerate în momente diferite de timp.

Funcţii de corelaţie
a) Funcţia de autocorelatie

7
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

T /2
1
R xx (t1 , t 2 )  lim
T  T  x(t  t1 ) x(t  t 2 ) d t
T / 2

Se poate demonstra uşor că R xx (t1 , t 2 )  R xx () cu   t1  t 2 .

Se face substituţia: t  t 2  t ' , t  t1  t  t 2  t1  t 2  t '   .
T
 t2
T /2 2
1 1
 x(t  t1 ) x(t  t 2 ) d t  Tlim  x(t
'
lim  ) x(t ' ) d t '
T  T T / 2
 T
T
  t2
2

În continuare vom utiliza pentru definirea funcţiilor de corelaţie şi covarianţă relaţia de

forma:
T /2
1
R xx ( )  lim
T  T  x(t  ) x(t ) d t ,  R
T / 2

R xx ( )  x (t  ) x (t ) .

Proprietăţi:
- R xx ( )  f ( ) - autocorelaţia este o funcţie de timp invariantă la schimbarea
originii timpului;
- R xx ( )  R xx () , autocorelaţia este o funcţie pară;

- R xx (0)  x 2 (t ) - valoarea medie pătratică:

b) Funcţii de intercorelaţie
Fie x (t ) şi y (t ) cu t  R .
Prin definiţie:
T /2
1
R yx ()  lim
T  T  y (t  ) x(t ) d t  y(t  ) x(t )  f1 () ,  R
T / 2

T /2
1
R x y ( )  lim
T  T  x(t  ) y (t ) d t  x(t  ) y (t ) ,
T / 2

Proprietăţi:
- R x y (), R y x ( ) , sunt funcţii de timp invariante la schimbarea originii timpului;

- R x y (  )  R y x ( )

- R x y (0)  R y x (0)  x (t ) y (t )

Funcţii de covarianţă temporală.

Sunt de fapt funcţii de corelaţie calculate pentru semnale centrate pe valoarea medie
temporală de ordinul I.

8
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

Fie x (t ) şi y (t ) cu t  R , semnale deterministe continue cu valoarea medie

x (t ) şi y (t ) . Semnalele centrate pe valoarea medie sunt x0 (t )  x (t )  x (t ) ,
respectiv y 0 (t )  y (t )  y (t )
a) Funcţii de autocovarianţă:
Prin definiţie:
T /2
1
C xx ( )  x0 (t  ) x 0 (t )  lim
T  T  [ x(t  )  x(t  )] [ x(t )  x(t )] d t
T / 2

T /2
1
C y y ( )  y 0 (t  ) y 0 (t )  lim
T  T  [ y(t  )  y(t  )] [ y (t )  y(t )] d t
T / 2

C xx (0)  varx  var( x) , C y y (0)  vary  var( y )

b) Funcţii de intercovarianţă:
T /2
1
C yx ()  y 0 (t  ) x 0 (t )  lim
T  T  [ y (t  )  y (t )] [ x(t )  x(t )] d t
T / 2

T /2
1
C x y ()  x0 (t  ) y 0 (t )  lim
T  T  [ x(t  )  x(t )] [ y(t )  y (t )] d t
T / 2

C yx (0)  [ x (t )  x (t )] [ y (t )  y (t )]  cov( x, y )

Transformata Laplace.

Fie semnalul continuu x(t ) definit pentru t  0 cu x(t )  0 pentru t  0 . Semnalul

considerat are un mumăr finit de discontinuităţi şi este mărginit în sens exponenţial,
adică:
x (t )  Me at , M , a  R .
Prin definiţie transformata Laplace unilaterală a semnalului x(t ) , denumit original, este
expresia integrală

X ( s)   x(t )e
 st
dt  ℒ  x(t ) ,
0

unde s    j  C . Funcţia X (s )  C se numeşte funcţie imagine Laplace.

Transformata Laplace a semnalelor întâlnite în practică este o funcţie raţională, raport a
două polinoame de variabilă s de forma:
B(s) b s nb    b1s  b0 B ( s)
X ( s)   na nb  , na, nb  N , ai , b j  R
A( s ) s  a na 1s na 1    a1s  a0 na
.
 (s  pk )
k 1

9
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

Relaţia de mai sus reprezintă transformata Laplace a unui semnal real dacă, şi numai
dacă, este îndeplinită condiţia de realizabilitate fizică exprimată prin inegalitatea na  nb
.
Semnalul original x(t ) se poate obţine din transformata Laplace X (s ) prin aplicarea
transformatei Laplace inverse, cu relaţia integrală, cunoscută sub denumirea de formulă
de inversiune:
c  j
1
 X ( s )e
st
x (t )  dt .
2j c  j

Calculul transformatei Laplace inverse cu formula de inversiune este foarte complicată,

necesitând determinare reziduurilor funcţiei complexe X (s ) . Dacă X (s ) este o funcţie
raţională, cu rădăcini simple la numitor, exprimată printr-o relaţie de forma:
B( s) B(s)
X (s)   na
A( s )
 (s  pk ) ,
k 1

atunci semnalul original x(t ) se poate calcula relativ simplu cu relaţia:

na
x (t )   ak e  p t , k

k 1

unde
B(s) B( s)
ak  , sau ak  (s  pk ) .
A' ( s ) s  pk
A( s ) s  pk

Transformatele Laplace ale unor semnale simple.

- ℒ  (t )  1 ;
1
- ℒ 1 (t )  ;
s
1
- ℒ  t  t 0  ;
s2

-  
ℒ e at 
1
sa
;

0
- ℒ  sin(0t )  ;
s 2  02
s
- ℒ  sin(0t )  ;
s  02
2

- 
 at
ℒ e sin(0t )   0
( s  a) 2  02
;

10
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

- 
 at
ℒ e cos(0t )   s  a0
( s  a) 2  02
.

11