Sunteți pe pagina 1din 214

.i~*"'" .

' r_~
CORNEL PAUNESCU VICTOR MOCANU SORIN G. DIMITRIU

CurS
Sistemul Global de Pozitionare
~ :T-_I>_ S I

editura universftătii
'..
din bucuresti
,
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

1.2.2 Poziţionarea prin măsurarea fazei undei purtătoare mixate


Lungimea (range), receptor - satelit, poate fi obţinută şi prin măsurarea fazelor portantelor LI şi
L2, metoda presupunând urmărirea unui satelit "j" în lungul orbitei sale la o epoca iniţială "to " şi
respectiv la o epoca oarecare ,,t".
Ta momenhul fO" dist<>..,t<>
~ A.A..& ..•. -.•..•• \' - "o '/ rlP
;..u..u;-a Irnnael
" •..•. ".. -- la satpl1h
.Le ul,,,J'" la recpptoTll1
oi. ...., _ .•._ .•.".. i" poate fi
••. _ .•..•. pxpn.m!'lta C!'lo
_.1 .•..•.••.••
V

sumă, dată de numărul întreg de cicli ai undei dy la satelit la receptor, plus o fracţiune de lungime de
undă, care exprimă o fracţiune de ciclu întreg de lungime de undă.
In realitate, aceasta este mărimea care se măsoară, în timp cenumăruI de cicli întregi denumit
"ambiguitate defaze", rămâne ca o nouă necunoscută pentru fiecare satelit observai.
Dacă observaţiile au început la epoca "to", la epoca ,,t", satelitul a parcurs o porţiune de orbită şi
la noua măsurătoare (epocă) a distanţei de la satelit la receptor, se va măsura fracţiunea de ciclu întreg
de lungime de undă la momentul "t~~ şi va apare necunoscuta aferentă momentului "t",pentru numărul
care va expp...maciclii întregi de lungime de undă, respectiv ambi~iltatea la momentul "t".
In acest caz, receptorul este în situaţia de a determina fracţiunea de ciclu întreg dar nu şi
ambiguitatea de fază, cmar dacă aceasta se presupune că rămâne la aceeaşi valoare.
Dacă se presupune că" ambiguitatea" rămâne la aceeaşi valoare trebuie menţinut contactul cu
satelitul între diferite epoci de măsurare şi pe urmă conţinutul numărului întreg de cicli se schimbă
datorită mişcării relative a satelitului faţă de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generată în special de obstacole' în calea
semnalului, supranumită" cycle slip", provoacă apariţia unei noi ambiguităţi de fază, ne~unoscută care
apare la fiecare îritrerupere de semnal.
,.

Continuare. ••
Cand al doilea satelit este observat, un al doilea set de
capete de unde or linii defaza este creat.
Pllnctllll':e
aflauneleva
intr-una.
elinace.<cte
inten;ectii
.

2.
4.

Adaugand un al treilea satelit


suplimentar, numarul de posibilitati devine mai strict.
Punctul se afla Ia una din intersectiile acestor linii de

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag, II


6.

~"-"

Odata cu modificarile constelatiei satelitilor


Cea mai probabila solutie se va afla in jurul unui punct.

Fig. 1.6. Stabilirea pozi,tiei receptorului junc,tie


de numărul de sateli,ti vizibili
matematic de măsurare de faze are deci următoarea expresie (Hoftnann-Wellenhof

= ~ p1 (t)+Nl +fi
<1>1 ~ol (t) (1.19)
unde:
<1>Ut)}. - măsuratoarea de fază, exprimată în cicli;
'A - lungimea de undă;
p!1
- distanţa geometrică;

Ni - ambiguitatea de fază (număr întreg de lungimi de undă), itidependentă de "t";


i

- frecventa, semnalului de la satelit;

- combinaţii ale erorilor de ceas ale satelitului ,j" şi ale receptorului "i".

Făcând substituţiile oferite de combinaţiile erorilor <;lec~as, în relaţia (1.19), rezultă:


. " 1. ..
<1>1(t)-fJ oJ (t)= ÎI. p1 (t)+N1-fJ Oi (t) (1.20)

în carc produsele "f *g" rcprezintă contribuţiile erorilor de ceas ale satelitului şi ale receptomlui.
Utilizând notaţiile folosite până acum, numărul de observaţii este de asemenea generat de
produsul dintre ,,!t/', numărul de sateliţi vizibili şi ,,!tI", numă.rul de epoci înregistrate de la fiecare
satelit, în condiţiile în care numărul de necunoscute se majorează cu nj necunoscute ale ambiguităţilor
de fază, respectiv câte o necunoscută pentru fiecare satelit.
In cazul pozi,tionării GPS prin metoda ~tatică, pentru un punct singular modelul este dat de
relaţia:

(1.21)
undc:

'3
nt(nj-l)~nj+ nt +3
~ nt~--- (1.22)
n.-l
J

Numă.nJ1minim de sateliţi necesari, pentru ca sistemlll să-admit.ă o soluţie est.e ca


nt = 2 sateliţi, care necesită minimum nt = 5 epoci de măsurare. .
Şi în accst caz, ceea ce s-a spus desprc măsurătoarea cu cod este valabil în sensul că, această

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS


pag. 12
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

soluţie nu este practic utilizabilă din cauza unor condiţii geometrice dificil de realizat.
Alte soluţii întregi se pot obţine pentru următoarele cazuri:
ni =4sateliti => fit ~3 epoci
(1.23)
ni =5sateliti => nt ~2 epoci
In cazul poziţionări GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular, utilizând măsurarea
fazei undei purtătoare mixate, considerând 3nt necunoscute aferente la cele trei coordonate ale punctelor
staţionate de receptoarele care se deplasează (ravere), modelul de bază este dat de relaţia:
"('1.2.:1'\
'/

unde:
nj~_
nt~--- (1.25)
n.-4
J

Numărul minim de sateliţi care admit obţinerea unei soluţii este nj = 5 sateliţi, fapt ce presupune
un minimum de epoci de măsurare nt = 5 epoci, dar este posibil să se obţină soluţii întregi şi în alte
configuraţii, cum ar fi:
ni =6sateliti => nt ~3 epoci
(1.26)
nj =8sateliti => n t ~ 2 epoci
Estc dc consemnat că, soluţia cincmatică pentru. IiFI nu cste posibilă în cazul sistemului de
poziţionare prin măsurarea fazei undei purtătoare mixate.
In consecinţă, poziţionarea cinematică cu măsurare de fază e posibilă numai dacă cele nj
necunoscute ale ambiguităţii de fază sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite " iniţializare",
fără de care metodele cinematice nu pot funcţiona,
Cunoscând ambiguităţile, modelul "distanţe rezultate din măsurători de faze", din pUnctul de
vedere al raportului necunoscute / ecuaţii de erori, este echivalent cu modelul "distanţe rezultate din
măsurători de coduri".

1.3 Erori ale măsurătorilor efectuate cu tehnologia GPS

Precizia măsurătorilor de poziţionare sau de navigaţie,efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS,


, este dependentă de precizia cu care se determină distanţa (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite În acest gen de măsurători sunt de două tipuri:
1. Erori accidentale de măsurare 1i de observare, cum ar fi eroarea datorată parcursurilor
multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului' şi ale
receptoare1or, interferenţele electromagnetice, excentricităţi ale centrilor de fază ale
antenelor, etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit şi receptor,
erorile de refracţie cauzate de troposfură şi ionosferă, eroriie datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente în cadrul măsurătorilor, separat de acestea existând şi alte
erori induse cu bună ştiinţă de cei ce gestionează sistemul de poziţionare GPS şi care, chiar dacă nu
acţionează permanent, au ca scop degradarea preciziilor de poziţionare şi navigaţie în timp real, acţiune
numită "Disponibilitate Selectivă" şi "Anti-furt", în engleză "Selective Avillability - SA" şi"Anti-
spoofing - AS".

Capitolul 1,Sistemul de pozitionare GPS pag,13


Cornel Păunescu,Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Tinândcont de. diferitele surse de eroare, constatăm că poziţionarea absolută efectuată cu


ajutorul măsurătorilor de cod s-ar situa ca precizie de poziţionare planimetrică în jurul valorii de cca. +/-
IOOm.
Dacă aceste erori sunt tolerabile, în cazul aplicaţiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui
mobil sau poziţionarea acestuia, pentru scopurile geodezice şi geodinarnice aceste precizii sunt
intolerabile şi în acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum şi a metodelor de
Înlăturare sau diminuare a acestora, este strict necesară.

1.3.1 Erorile accidentale


Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei
GPS poate fi estimată acoperitor, ca având valoarea de cca. 1% din lungimea de undă.
Această apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate în
considerare, după cum urmează:
- codul C/A: precizia = 1%Â = 1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1%A = 1%* 30m = +/- O.3m
- L1 şi Lz: precizia = 1%A = 1%*O.2m = +/- O.002m

In realitate, aceste precizii sunt simple supoziţii teoretice, astfel încât trebuiesc analizate în
continuare diferitele surse de erori şi contributullor la stabilirea preciziei măsurătorilor.

1.3.1.1 Erorile de multiparcurs


In cazul determinărilor de precizie este absolut necesar ca atât în faza observaţiilor de teren, cât
şi în cadrul fazei de prelucrare, să se aibă în vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci când o parte a semnalului de la satelit ajunge la
receptor într-o manieră indirectă, prin reflectare de diferite suprafeţe amplasate mai'aproape sau mai.
departe de receptor.
Măsurătoarea între centrele de fază al antenei receptorului şi ale antenei satelitului nu mai are
deci un parcurs rectiliniu, apărând acelaşi fenomen de întârziere al semnalului şi de creştere a distanţei
măsurate. Receptoarele din ultimele generaţii au softul de prelucrare mai" dotat" şi poate să elimine din
înregistrări semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.

\~
\

Fig. 1.7. Eroarea multipath


1.3.1.2 Erori datorate excentricităţii centrului defază al antenei
Această eroare este datorată variaţiei poziţiei centrului de fază al antenei, care în fapt este o
problemă teoretică de electronică şi nu de mecanică, aceasta datorită variaţiei În funcţionare a
frecvenţelor (centrul de fază pentru portanta LI nu coincide cu centrul de fază a portantei L2) şi elevaţiei
satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca această eroare, când

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag. 14


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

există, să nu fie amplificată este necesar ca orizontalizarea antenei precum şi orientarea ei să se facă cu
maximum de atenţie.
Aceste erori au o valoare mică, în ~jurul a 2-3cm, dar această valoare devine importantă
~ . -pentru
determinările de precizie în probleme de nive1ment.

1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptomlui


O serie de alte erori depind de starea tehnică a componentelor electronice ale receptorului. De
",ven-on1nu., m<is".ro:>"'ea .l...L"'.l."" e t o''' o .•."';'m tl'n-on "''''0:>1S' Am.ac"'st
""'~ .1.1..1.1' u.J.u.... d;f''''''''''n
.1..1.LI.
t 1 .J..1.
d'" -f,azawr",n"''''''';nt<i
,,",.l. ""'j-'.I.,,",£...1. t.U
m"'da11'to:>t",
.1.V u.a.I."'" d'"
.•.. .•••.. c •.•.•.
V.l.w
"'10:>
u...L,,", •• ,.1.
.I..1..I.¥ .1 •••••
".1. "'" •• roo:>?
VULJ

este foarte important ca semnalul de la satelit să nu fie depreciat, pentru a permite o corelare optimă.
Calitatea selliTIaluluidepinde oriCUl11,
în lnare măsură, de eventuale interferenţe electomaguetice
care pot cauza creşterea zgomotului semnalului şi, în unele cazuri nefavorabile, să conducă chiar la
pierderea semnalului.

1.3.2 Erorile sistematice


1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale sateliţilor şi ale receptoarelor, pot fi să fie divizate în două componente:
- a~;Hf'roH;slfHul
1..7 /,.,I'I'<!ot\ £,pa,,"nl{\T
{UJJu_'/
•.•••.••..•••.•••••••• __ ~apt ce _£'onduce
,1.j .•..•.
u_ 1'"_ .•.....
{\ ~_y
..•...•.
..L_ .•. u.... a on"g;n;; de m"'''"Tare
rlpnla"arp ~u_ . a .a ..•.

timpului;
- deriva, datorată teoriei relativităţii, dependentă de timp;

Pentru perioade de scurtă durată, aceste erori pot fi modelate de polinofuîle de ordinul doi,
pentru ceasurile atomice de la bordul sateliţilor şi de polinoame de grad superior, până la ordinul opt,
pentru ceasurile cu cuarţ ale receptorilor GPS.

1.3.2.2 Erorile de orbită


Este cunoscut faptul că pentru poziţionarea GPS este necesar să fie cunoscute orbitele sateliţilor
observaţi (efemeridele), în sensul de a se cunoaşte la fiecare epocă de înregistrare coordonatele cât mai
precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite în noţiunea de efemeride, au o precizie diferită, după
cum urmează:
- ,,broadcast", efemeride transrr.tise în mesajul de navigaţie care au precizie în jurul a 30-50 de
metri;
- "precise", efemeride care sunt calculate şi pot fi ut14ate după perioada de observa!ii, în
cadrul etapei de procesare a datelor şi au precizii metrice şi chiar subdecimetrice;
După CUm s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra poziţionării absolute şi
afectează În mod direct coordonatele spaţiale ale receptorului.
In cazul în care observatiile
, se realizează nr..n
.•.. metoda diferentială sau relativă, influenta, acestor
-"

erori în poziţionare este minoră.


In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS În domeniul geodeziei sunt nonnale, se
poate observa că abaterile standard relative ale bazelor măsurate sunt relativ de acelaşi ordin de mărime
cu abaterile standard relative ale distanţelor (range) satelit - receptor, adică:

~= Sb => db= b *dr (1.27)


r b 20000
Inţelegând prin b, lungimea bazei determinate, r distanţa satelit - receptor şi prin Sr şi
Sb abaterile standard absolute ale acestora, conform relaţiei (1.27), ele pot fi considerate proporţionale.
Dacă În relaţia (1 .27) se trece la diferenţe şi se consideră altitudinea medie a satelitilor, r
=20000km în tabelul!.! de mai jos se prezintă, în funcţie de valorile "dr", erori ale orbitelor satelitare,
valorile "db", erori ale bazelor determinate în funcţie de lungimea acestora:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 15


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Tabel].]
Nr. Eroare orbita Lungime baza Eroarea bazei Eroarea bazei
crt.. (m) .. (km) (ppm) . (mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0'
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0 '
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01

].3.2.3 Erorile datorate refraeţiei troposferiee


Troposfera reprezintă, segmentul de bază al atmosferei, cuprins între suprafaţa Pământului şi o
înălţime de cca.40 - 50 lan.
Această zonă este divizată în două părţi: .
• partea "umedă"euprinsă Între suprafaţa Pământului ~io altitudine de cea. 11km, zonă În
care umiditatea atInosferică este prezentă ~i are valori semnificative; ,
e partea "uscată" cuprinsă între altitudinea de cca.lUan şi 40km .
Refracţia troposferică provoacă o întârziere a recepţionării semnalului de la satelit, întârziere
care conduce la creşterea timpului de parcurgere a distanţei de la satelit la receptor şi în consecinţă o
creştere sistematică a distanţelor.
Intârzierea datorată refracţiei troposferice este independentă de frecvenţa semnalului, aceasta
comportându-se identic faţă de cele două unde purtătoare LI şi L2, dar este dependentă de parametrii
atInosferici şi de unghiul zenital sub caxe se găseşte recept.orul faţă de satelit. . ,
Valoarea refracţiei troposferice creşte exponenţial cu valoarea unghiului zemtal şi din aceste
motive nu este recomandabil a se efectua observaţii la sateliţii care apun sau răsar, ~ecâtdupă ce au
intrat sau au ieşit, sub unghiul zenital de 70° - 75°.
Pentru eliminarea acestei eron sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice plintre
care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield şi Saastamoinen, fiind de amintit şi realizările lui
Good-Goodman, Black, Niell, Chao şi alţii.
Modelul Hopfield, are următoarea formă:
K L
bRtrop=---======+--;::::===== [m]
~COS(Z2 +6.25) ~COS(Z2 +2.25)

K =155.28*10-7 ~(40136 +148.72TK) [m] (1.28)


TK

L=( -O.028512TK +817.96) e~ [m]


TK
unde:
5Rtrop = (Ro - R) eroarea troposferică
R distanţa rectilinie (geometrică)
Ro distanta, măsurată
P presiunea atmosferică [mbar]
TK temperatura [grade Kelvin]
ep presiunea umedă [mbar]
z unghiul zenital [sexa]
După cum se poate observa din relaţiile (1.28)[ Cina,2000], corecţia troposferică, 8Rtrop, are doi
termeni: primul (K) care reprezintă contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a troposferei

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag. 16


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

.şi al doilea (L), eare reprezintă componenta umedă aferentă zonei de la suprafaţa PământUlui, ambele
calculate faţă de zenitullocului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultăţilor de modelare
ale componentei umede, datorită distribuţiei necontrolate a vaporilor de apă în lungUl traseului
semnalului, de la satelit la receptor.

1.3.2.4 Refraeţia ionosferieă


Ionosfera, reprezintă o altă parte a atmosferei terestre, cuprinsă între altitudinea de 40 - 50 lan,
până la cea 1000 k....~.
Erorile datorate refracţiei ionosferice depind de frecvenţa semnalului şi deci ele au valori diferite
pentru cele două unde purtătoare LI şi L2•
Această eroare care se manifestă prin întârzierea semnalului de la satelit la receptor şi care de
fapt face să crească timpul de parCllfS al serrmalului, are consecinţe directe în măriJea distanţelor
măsurate la sateliţi, această eroare eliminându-se printr-o combinaţIe oportună a putătoarelor LI şi Lz.
!'.1odelarea matematică a procesului de calcul al corecţiei ionosferice se realizează cu ajutoml
unei dezvoltări în serie (Willman -Tucker,1968):

8Riono=- :1- :: _.... (1.29)

în care oRiono este eroarea datorată ionosferei, f este frecvenţa semnalului şi B; depinde densitatea
electronilor liberi şi are valoare estimată cu următoarea relaţie:

Bi =Ai fr-.J-(h)ds (1.30)


Po

în care:
fi
= densitatea electronilor în funcţie de altitudinea h (km);
Ai = constantă de estimare;
Po = parcursul semnalului ; .
Pentru frecvenţe înalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (1.29), poate :fi
neglijat, valoarea erorii datorate refracţiei ionosferice putând fi dată de relaţia:

8Riono == - :~ (1.31)

Măsurând distanţa Rij, Între satelitul ..j" şi receptorul" j", cu ambele purtătoare LI şi L2 , din
cauza efectului diversificat al refracţiei ionosferice asupra frecvenţelor "fi" şi "fi," se obţin pentru
distanţă, valorile Rol şi Roz , după cum urmează:

R 01-- Ri1.-- £B21


1
(1.32)
. B1
R02=R!--
£21
2

Egalizând eele două relaţii de la grupul de formule (1.32) se obţine:

£12 (Rl-R01)=£; (Rl-R02) (1.33)

şi în acest fel se obţine distanţa (range), ca o combinaţie a celor două frecvenţe:

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag.17


(1.34)

Ri
',g~tfel,distanţa se determină combinând cele două frecvenţe şi se poate elilnina efectul
; ji~ii()1l9sferice asupra distanţei.
P";;.M'.';ţr\"ÎJ~ilii.arearecePtoarelor cu dublă frecventă este indispensabilă când se intentionează măsurarea
'<~~ib~ze ma,i mari de -15km , sub această lungi~e, efectul refracţiei ionosferice putând fi eliminat prin
fuasurători diferenţiale sau relative.

Fig. 1.8.Refractia ionosferei


In sinteză, valoarea erorilor sistematice care afectează distanţa de la satelit la receptor au valorile
prezentate succint în Tabelul 1.2:

I
1,
I

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS


pag. 18
--~I
Cornel Păunescu, Sorlll Dimiîriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectaţi) 5 -10 m
- receptor 10 -100m
ERORILE DE ORBITA
- efemeride "broadcast" 20 -40 m
- efemeride "precise" 3 - 5m
ERORILE DE REFRACTIE ,
- ionosferică 20 - 50m
- troposferică 2-1Om

1.1.3 Aeeesulia măsurători


Odată cu începerea lansării sateliţi lor din bloekul Il, sistemul GPS a devenit disponibil pentru
toţi utilizatorii civili însă gestionarul sistemului, DoD (Department OfDefence- USA), a implementat o
serie de tehnici care să-i permită control, protecţie şi siguranţă, as,!-pra întregului sistem, in special
asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat.
La origine, precizia de poziţionare absolută cu ajutorul măsurării codului CIA, a fost estimată la
cca 400m, însă practica, a demonstrat că în realitate p.recizia obtinută
"
este mult mai mare si anume cca
20-40m.
Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selecnve A vaillabilitJ' - SA care constituie aşa
numitul Acces selectiv şi Anti-Spoofing - AS, care reprezintă tehnica Anti-furl.

1.3.3.1 lv/etoda selectivă


Prima metodă, SA, permite DoD să realizeze o degradare controlată a preciziilor de poziţionare
şi dc navigaţic în timp rcal, prin două modalităţi:
- degradarea controlată a preciziilor ceasurilor (procesul 8);
- manipularea controlată a efemeridelor sateliţilor GPS (procesul E).
Prin aceste două modalităţi, degradările preciziilor de poziţionare au următoarele valori declarate
de DoD:
- probabilitate 95.0%: 100m. În planimetrie şi 156m. în altimetrie;
- probabilitate 99.9%: 300m. în planimetrie şi 500m. în p.ltimetrie;
Procesul" 8",reprezintă o modificare a frecvenţei fundamentale a ceasurilor de pe sateliţi, cu
impact de eroare direct asupra măsurătorilor de pseudo:-distanţe. Acestea pot avea variaţii de pînă la
câteva zeci de metri în câteva minute.
Procesu 1",,[; , constav "ITItronc h'Icrea unor ITIl0rmaţll
. -c •• pnn semna 1u!1 uC
•• transrmse r1 ""
navIgaţIc, ITI
maniera de a nu permite un calcul precis al poziţiilor orbitale ale sateliţilor, cu valori între 50 - 150m,
cu consecinţe care cauzează erori semnificative pentru pseudo-distanţe.
Efectul procesului ,,8", poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferenţial, iar
efectul procesului" e-", se elimină în postprocesare, prin utilizarea efemeridelor precise şi nu a cel OF
transmise de MCS (broadcast).
Metoil~ SA a fost activati'i pentru pri.l1laoară în anul 1990 şi în anul 2000 a fost dezactivată.

1.3.3.2 Metoda anti-furt


Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P în codul Y care poate fi accesat
de utilizatorii militari şi un număr restrâs de utilizatori civili ..
Această metodă afectează în general navigaţia în timp real cu codul P, care este de cca zece ori
mai precisă decât navigaţia în timp real cu codul CIA.

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 19


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Tehnicile GPS de poziţionare absolută, dupăcum s-a putut vedea, sunt afectate de erori de
complexităţi diferite, care ne conduc la precizii insuficiente în aplicaţiile geodezice.
Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona că trebuie abandonată poziţionarea
absolută, "single point" are o semnificaţie pur principială în măsurătorile geodezice şi potrivit
tehnicilor cunoscute de la geodezie si topografie, unde erorile sistematice se caută să fie elimine prin
metode de măsUrare (ex. la nivelme~tul geometric staţionarea la mijloc, cu poftei egale, conduce la
eliminarea erorilor de refracţie, sfericitate, focusare, etc.) cum ar fi, efectuarea de diferenţe de poziţie,
care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice, comune celor două staţii.
Posibilităţile de a putea realiza diferenţe de poziţie sunt oferite de tehnicile GPS, diferenţiale şi
relative, tehnici la care se pleacă de la conceptul că bazele care se măsoară sunt diferite, dar au un
conţinut geometric asemănător.

1.4 Poziţionarea GPS, relativă

Poziţionarea GPS, relativă, are ca scop determinarea unui vector, ,;baseline", sau a
componentele lor vectorului care uneşte două puncte geodezice în care se staţionează'şi se recepţionează
simultan cu două receptoare GPS diferite.
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spaţiale (ITRFx:x, EUREF, etc.) cunoscute şi
un punct gcodczic B, Fig. J. 6,considcrat punct nou. Coordonatele punctului B, sc vor putca dctcrmina cu
relaţiile:
(1.35)

XB- XA
!1AB" = YB - YA (1.36)
ZB- ZA
Poziţionarea relativă se va putea face fie cu măsurarea codurilor, fie cu măsurarea diferenţelor de
fază, care de fapt se aplică curent în practică.
Este necesar să se facă măsurători simultane cu cel puţin două receptoare,în cazul nostru,
amplasate în punctele A si B, care presupunem că văd în acelasi timp satelitii i,j.
, " l

In aceste condiţii se pot realiza combinaţiiliniare, numite diferenţe simple, duble sau friple.
Marea majoritate a softurilor, care prelucrează măsurători GPS, utilizează aceste diferenţe care folosesc
următoarele modele matematice.

1.4.1 Diferenţa simplă

Capitolul l.Sislemul de pozitionare GPS . pag.20


@ Editura Universităţii din Bucureşti
Şos. Panduri, 90-92, Bucureşti - 050663; Telefon/Fax: 410.23.84
E-mail: editura_unibuc@yahoo.com
Internet: www.editura.unibuc.ro

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României


PĂUNESCU,CORNEL
Curs GPS I Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu-
Bucureşti: Editura Universităţii din Bucureşti, 2006
Bibliogr.
ISBN973-737-120-8

1.Dimitriu, Sorin
II. Mocanu, Victor

621.371.36(075.8)
Cornel Păunescu, Sorin DimitrÎu, Victor Mocanu - Curs GPS

1. SISTEMUL DE POZITIONARE
, GLOBALĂ - GPS

GPS reprezintă de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la
NA VIGA nON System with Time And Railging Global Positioning System.
. Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la începutul anilor 70. Scopul principal
îl reprezintă posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil în orice punct de pe
suprafata pamântului, în orice moment indiferent de starea \tTemii.
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliţi pentru a putea oferi o pozitie
.•..••.
p.l
e".";:, un"; nt;1''7"t",..
"'.I.~u. U.I..1LlUI-v....
U-L.l
Pre"'z''''
""'.•.
.lU
t..Ahn'Aîn
.I.""'-'u .•.'-'
•..
tA1A
t'"".I."'u. "'săîn fhnct'A
.•. ,.1"" rlA
U,", 11t,l''7"t",..
•...•.•..
.l..l.lL."ULV.l •
PAntru un t-llrist ""A"st"
.1. "'" ••.••
,' "u..L: L "'"""'''''' "LI.

înseamna în jur de 15 m, pentru o navă în ape de coasta reprezintă o mărime de circa 5 m, iar pentru un
geodez precizie înseamna 1 cm sau chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obţine preciziile cerute în to~te aplicaţiile pomenite mai sus,
singurele diferenţe constând numai în tipul receptorului şi a metodet de lucru utilizate.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicaţii militare. Curând dupa ce acest obiectiva fost
atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit şi pentru scopuri civile păstrând totuşi anumite
proprietăţi numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicaţii civile au fost navigaţia maritimă şi
măsurătorile tereste.
După lansarea primului satelit artificial al Pământului, Sputnik 1, la 04.1 Of1957, tehnica spaţială
s-a impus ca o nouă eră în dezvoltarea ştiinţifică şi tehnologică, constituind un factor dlna1ll1zator al
procesului tehnico-economic, în domenii de interes major ale activităţii umane.
Domeniile de utilizare ale sateliţilor a...-rtificiali specializaţi sânt numeroase şi deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebită importanţă strategică în domeniul militar şi de largă utilitate
în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigaţie care permit poziţionarea deosebit
de precisă a mijloacelor de transport aeriene, maritime şi terestre aflate în mişcare sau în repaus.
Această tehnologie şi-a găsit, deasemenea, o largă aplicabilitate şi în domeniul geodeziei şi
geodirlamicii prin realizarea unor reţele geodezice la nivel global sau naţional, contribuţii la
detennÎnarea formei şi dimensiunilor Pământului şi a câmpului său gravitaţional, detennÎnarea
deplasărilor plăcilor tectonice, etc.
La ora actuală f1~cţionează în paralel două sisteme de poziţionare globală, respectiv sistemul de
poziţionare NA Vigation Satellite Tim ing And Ranging Global Positioning System (NAVST AR GPS),
cunoscut sub denumirea GPS, realizat şi gestionat de Statele Unite ale Americii şi sistemul de
poziţionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat şi gestionat de Federaţia Rusă.
Cele două sisteme sunt asemănătoare din punct de vedere al concepţiei, al modului de
funcţionare şi al performanţelor ce le oferă utilizatorilor, lucrarea urmând a face referiri numai la
sistemul american, GPS.

1.1 Componentele sistemului

Sistemul de poziţionare globală GPS s-a pus în mişcare începând cu anul 1973, sub coordonarea
Joint Program Offiee din cadrul U.S. Air Foree Command's, Los Angeles Foree Base, fiind la origine
un sistem de poziţionare realizat în scopuri şi pentru utilizare militară, care a devenit în scu..rttimp
accesibil şi sectorului civil, capătând o utilizare extrem de largă în multe ţări ale lumii, inclusiv în ţara
noastră <ţupă 1992.
Acest sistem de poziţionare globală funcţionează pe principiul recepţionării de către utilizator a
unor semnale radio emise de o consteiaţie de sateliţi de navigaţie, specializaţi, care se mişcă În jurul
Pământului pe orbi te circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice mOment şi oriunde pe suprafaţa
Pământului, un mobil aflat în mişcare sau în repaus, să aibă posibilitatea ca utilizând un echipament
adecvat, să 1şipoată stabili 1ntimp real poziţia şi viteza de deplasare pentru un mobil aflat 1nmişcare şi

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu,Victor Mocanu - Curs GPS

numai poziţia pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional,
propriu sistemului de poziţiomireGPS. .
SisteJ.llul de -pozitionare
, GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig. 1.1), care asigură funcţionarea acestuia, după cum urmează:
1. Segmentul spaţial, constituit din' constelaţia de sateliţi GPS;
2. Segmentul de control, constituit din staţiile de la sol, care monitorizează întregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili şi milita.li., care folosesc receptoare
GPS dotate cu antenă si, anexelen.ecesare;

1.1.1 Segmentul spaţial


Constelaţia de sateliţi GPS a fost proiectată să conţină în faza finală un nUll1ărde 24 de sateliţi
(actualmente funcţionează un număr de 30 sateliţi), amplasaţi pe orbite aproximativ circulare faţă de
suprafaţa Pământului.
Planurile orbitale ale sateliţilor au o înclinaţie de 55° faţă de planul ecuatorial terestru, steliţii
evoluâd la o altitudine de cea. 20200km., câte 4 sateliţi în fiecare dintre cele 6 planu...-iorbitale~
Fiecare satelit face o rotaţie completă în jurul Pământului în 12 ore siderale, respectiv -în 11 ore
şi 56 de minute locale, zilnic răsăritul şi apusul fiecămi satelit făcându-se cu 4 minute mai devreme.
Fiecare satelit are o durată de funcţionare estimată la cca.7 ani, durată care în general a fost depaşită,
asigurându-se astfel o siguranţă în plus În exploatarea sistemului.
Segmentul spaţial, care în prezent este complet, asigură ca la orice ora, în orice loc pe suprafaţa
Pământului, indiferent de condiţiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, să se poată
recepţiona semnale radio de la miniluum 4 sateliţi dar şi mai mulţi, 6 sau 8, sub un unghi de elevaţie de
15° deasupra orizontului, condiţii absolut necesare pentru poziţionare.
Principalele funcţiuni ale segmentului spaţial al sistemului şi ale fiecă.rui satelit În parte pot fi
sintetizate astfel:
• sateliţii GPS translnit permanent informaţii utilizatoriJor pri.n intermediul unor sew.nale radio
în frecvenţa nominală fundamentală de 10.23 MHz, din care se generează cele două unde
purtătoare Ll=1575.42MHz şi L2=1227.60Wiliz 1, timpul generat de ceasurile atomice, .
efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare şi alte informaţii necesare;
• menţin o referinţă de timp foarte precisă, prin intermediul cesurilor de la bordul sateliţilor
(' GPS;
erecepţionează şi în:magazinează informaţiile primite de la segmentul de control;
execută manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Sateliţii sistemului au fost lansaţi la diferite perioade de timp şi aparţin diferitelor "block-u.'i.",
după cum urmează:
- sateliţii din" Bloek-T" sânt primii sateliţi lansaţi, modelul spaţial fiind compus din 3 planuri
orbitale înclinate la 63° faţă de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliţi proiectaţi s-a
cfeetuat în perioada 1978-1985;
- sateliţii din "Block~II" au fost organizaţi în 6 planuri orbitale înclinate la 55° faţă de ecuator
şi au început să fie lansaţi în perioada 1989-1995. Sateliţii acestui bloc se deosebesc de
sateliţii primului block prin faptul că aceştia au semnalul în totalite disponibil pentru
utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protecţie ale sistemului, SA (Selecnve
Availability) şi AS (Anti-Spufing) şi dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Ce~iu, 2 cu Rubidiu);
- sateliţii din "Bloek-TTA" (Advanced), sânt mai evoluaţi În sensul că au posibilitatea să
comunice între ei şi au montate refleetoare laser care permit măsurători de tipul ,,satelite
Laser Ranging" (SLR). Au fost lansaţi 1ncepândcu sfârşitul anului 1990;
- sateliţii din "Block-IIR" (Relenishment) încep să înlocuiască sateliţii din Block-ul II, după
1996. Aceştia sânt prevăzuţi cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MA SER, care au au
stabilitate superioară faţă de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea aceştia dispun de

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag.2


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

legături intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de dete11J1...mare


a orbitelor sateliţilor;
- sateliţii din "Block-IIF" (Follow on) continuă lansările în perioada 2001-2010. Aceştia vor
putea gestiona eventualele variaţii ale frecvenţei de bază şi vor dispune la bord de Sisteme de
Navigaţie Inerţială (INS);

Fig. 1.1 Constalaţii de sateli,ti

.-...-

• HalNaii

o statie "Master CA

• Statie Monitorlzar
L::::,. Antena la sol

Fig.l.2 - Staţiile de control ale sistemitlui GPS

i.1.2 Segmentul de control


Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din staţiile specializate de la sol care
actualmente sunt în număr de cinci şi sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pământului, în zona
ecuatorială (Fig.l.2).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt uUllatoarele:
- segmentul de control urmăreşte permanent prin staţii de la sol sateliţii sistemului, prelucrând
datele recepţionate în vederea calculării poziţiilor spaţio-temporale ale acestora ( eÎemeride),
care apoi sânt transmise la sateliţi;
- controlează ceasurile sateliţilor comparându-Ie cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculează corecţiile orbitale, care sunt transIT'..Îsela fiecare satelit şi operate de motoarele
rachetă proprii de corectare a orbitei;
activează prin comenzi dela sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protecţie SA
(Selectiv Availability) şi AS (Anti - Spoofing), ale sistemului;

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag.3

I - ----

_ ,..~ :~ ~ "': _;: ,:~~~ • < , 'J.~ ~ .~..,. ~ 'kr"


Cornel Păunescu, Sor.I11Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

- stochează datele noi recepţionate de la sateliţi;


- calculează efemeridele prognozate (Broadcast) pentru următoarele 12 sau 24 de ore pe care
le transmite la segmentul spaţial;
- execută întregul control asupra sistemului;
Cele 5 staţii la sol care formează segmentul de control al sistemului de poziţionare GPS au
următoarele clasificări şi atribuţii:
staţia de control principală (l\1astcr Control Station), amplasată la Colorado Springs în Statelc
Unite, centralizează datele recepţionate de la sateliţi de staţiile monitoare de la sol, prelucrează aceste
date' pentru prognozarea orbitelor sate1iţilor( efemeridelor), şi execută caiculul corecţiilor acestora
precum şi ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la staţiile de control ale sistemului pe care acestea le
Încarcă la segmentul spaţial, sub o forma care constituie mesajul de navigaţie, recepţionat de utilizatori;
staţiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate după cum urmează: insula Hawai
(estul oceanului Pac~fic), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garda (vestul
oceanului Indian) şi insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste staţii împreună cu staţia
principală. recepţionează permanent semnalele de la sateliţii vizibili, inregistrează datele meteorologice
şi parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principală;
stafiile de cOlltrolla sol, amplasate lângă staţiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego
Gareia şi insula Aseension şi care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cărora se realizează legătura
Permanentă cu satelitii "
sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si ale
"
ceasurilor atomice, precum şi alte date necesare bunei funcţionării a sistemului.

Pcntru calculul cfcmcridelor prccise, necesare în special prelucrării măsurătorilor GPS cu utilizare
în geodezie-geodinamică, se folosesc măsurători şi de la alte cinci staţii terestre.

1.1.3 Segmentul utilizatori


Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor deţinători de receptoare GPS cu antenă, în
functie de "",litătt•.
,
,le re"entnru
""u..L
1•• , s'
,.. antenpi
Y""" •.•..•.•.
..I. ""
rp"'L....................
W;nd a"'uratptpa
...Ll."',
'Tl1
'" ""'J'''' -nrec''7,pi
Y" •. '-&-'" pn'7,t1onare <!au a
rlp
L....I."" VL.. •. t..l...u.. ~

elementelor de navigaţie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise şi operează cu
lungi lIIile de undă plli-mtoare LI şi L2 precum şi codul CIA sau P.
Dacă la nivelul anului 1990 existau cea. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cea. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activităţi reprezentau următoareie cifre şi
procente[NGS 1994]:

navigaţia lllaritiuiă şi fluvială 225000 receptoare 45%


navigaţie şi transport terestru 135000 receptoare 27%
navigaţia aeriană 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie şi c~rtografie 25000 receptoare 5%-

1.1.4 Structura semnalului


Acurateţea sistemului de poziţionare GPS este asigurată de faptul că toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu şi două cu rubidiu,
asigură o stabilitate pe perioadă îndelungată de 10-12- 10-14secunde.
Sateliţii din Block IIR, dotaţi cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigură pe perioadă
îndehmgată o stabilitate echivalentă cu 10-14- 10-15secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigură realizarea unei frecvenţe fundamentale
/0 = 10.23 Mhz, în banda L. .
Având în vedere fantul că lunQ:imea de undă este dată de relatia:
..1. _. 4o.J ,

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag.4


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

(1.1)

unde: v = c = 299792458 rrJs (viteza luminii în vid)


fO = 10.23 * 108 Hz (1.2)
rezultă:
8
Â- 2.9979245'8*10 ::30m (1.3)
10.23 * 106
Frecvenţa fundamentală ,10 ", este la originea a trei părţi fundamentale ale semnalului transmis
de satelitii
, GPS si, anume:
- componenta portantă, care conţine cele 2 unde sinusoidalc Lt şi L2;
- componenta activă, care conţine 2 coduri numite CIA şi P ;
- componenta mesaj, care conţine codul D;
Cele două unde portătoare, sunt generate prin multiplicarea frecvenţei fundamentale cu 154,
pentru LI şi respectiv 120, pentru L2. Frecvenţele şi lungimile de undă rezultate au următoarele valori:

L ~-- - 4"":l, lVlnz


= 154 . f o =1~1~. -~ ~ "\
1\=-- C :: ~19 em (1.4)
1 fL
I

L =120 . fo =1227.60 Mhz ~ Â=_c_ :: 24 em (1.5)


2 fL
2

Sistemul a fost proiectat cu două frecvenţe, condiţie teoretică indispensabilă pentru eliminarea
diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca efeţt imediat
întârzierea semnalului radio emis de sateliţii GPS, datorată în prinCipal erorilor generate de efectele
erorii de ceas, refracţiei ionosferice, troposferice, etc.

Determinarea distanţei de la satelit la receptorul GPS terestru, esenţială pentru poziţionarea


acestuia, este indispensabil legată de determinarea, cât mai precisă, a timpului de propagare al undei de
la satelit la receptor, măsurătoare care se realizează cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu
. periodicitate în timp, care modulează frecvenţele portantelor.
Aceste coduri supranU111Îtepe acest motiv "pseudo-cazuale" sau PR.1"'i (Pseudo Random Noise)
sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
codul eIA (Coarse Acquisition) : fe/A =fo/1O=1.0Z3Mhz ~Â =c/f ::300m (1.6)
C/A eiA

codul P (Precision) : f =f =10.23:Mhz ~J\ =c/f :: 30w (1.7)


p o p p

Codul CIA este liber pent.ru utilizatorii civili şi modulează numai lungilnea de undă portantă LI.
Acest cod se repetă la fiecare milisecundă şi furnizează informaţii privind identificarea satelitului
recepţionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum şi altor utilizatori privilegiaţi şi
modulează lungimile de undă ale portantelor LI şi L2 decalate cupi2, decalaj care se repetă săptămânal.
Codul D reprezintă codul de navigaţie, are o frecvenţă!» =fr/204800 = 50 Hz, care conţine
informaţiile privitoare la efellleridele sateliţi lor şi parametrii reali pentru calculul poziţiei lor, starea
acestora şi informaţii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de IT'..icidL'Ilensiuni, utilizate exclusiv pentru navigaţie, recepţionează nu.'Ilai
codurile CI A şi D şi asigură o poziţionare absolută în precizia de +1- 10Om.

Capitolu1l.Sistemul de pozitionare GPS pag.5


VidorMocanu - Curs GPS

~;~gt~fi~&sebită şi ea poate fi motivată de o serie


{l,l:: --"::';_~;:\(.~ _.'--~-'<-,:-~-- '., '
de condiţii pe
," "jJut~mammtl:
~S,csţc în primul rând un sistem militar, fiinq însă utilizat de un
,ori.Civilişimilitari, pe care trebuie să îi poziţioneze mai mult sau mai
ţ:(Jepreocupările şi specificul activităţii pe care o desfăşoară,m precum,
"pt6arele de care beneficiază;
"""'p""u'
lŞ. _ 'n"'de
.':_. -, pn"~b~l~+"+~ad~ ma~sur':'''~''U" coAun'lor" po+ J...en~ficl'ade
V~~ .1..1..1.a,u.L"" "'" - u...a."", U , Vl. v .•.••."" .l

, 'preal, cu anumite date privind corecţiile distanţelor provenite de sataţiile


\.)'PS,aluplasate în zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru
,ilii~toliÎn formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim
,',.'it;~~,f9IWat);
,>~âtoriicare pot măsura fazele, pot rea]iza o poziţionare de precizie, pe care o obţin în
,.po~tProcesare;
ţitilizatorii care dispun de recepţionarea semnaluluiGPS în două frecvenţe dispun de
,p~sibilitatea de eliminare a eror'Jor sistematice, generate de efectul influenţei refracţiei
,,ionosferice şi troposferice;
'" Actualmente este în discuţie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de undă,
denumită Ls, care să fie folosită exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realfzându-se astfel o
sepJ'lTarecomplectă de utilizatorii milita..riai sistemului GPS.

1.2 Poziţionarea cu ajutorul tehnologiei GPS

Ca problcmă practică, poziţionarca cu ajutorul tchnologici GPS se rcalizcză prin dctcrminarca


distanţelor dintre punctul de staţie şi sateliţii GPS vizibili, matematic fiind necesare măsurători la
w.inimum 4 sateliţi. Acest număr de sateliţi este necesar pen1m a ne putea poziţiona cât se poate de
precis, numai pe baza distanţelor măsurate la sateliţi.
Dacă am avea măsurători la un singur satelit şi am cunoaşte poziţia acestuia, cu o singură
distanţă, poziţia noastră în spaţiu ar fi pe o sferă cu centrul în poziţia satelitului şi cu raza, distanţa
măsurată.
Măsurând distanţe la doi sateliţi poziţia noastră se "Îmbunătăţeşte", în, sensul că ne aflăm pe un
cerc generat de intersectia '
cdor două sfere care au în centru cei doi sateliti, si
,
în functie
,
de distanta,
dintre aceştia, cercul nostru de poziţie are o rază mai mare sau mai mică. Poziţia noastră se
Îlllbunătăţeşte substanţial În momentul în care avem măsurători şi la un al treilea satelit, care deja ne
10calizează în două două puncte din spatiu. Aceste două puncte sunt date deintersecţifi ultimei sfere, cu
centrul în cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate: Sigur că în acest .
moment putem, relativ uşor, să ne stabilim punctul în care ne aflăm, însă pentru a fi riguroşi este
necesară a patra măsurătoare faţă de un al patrulea satelit şi atunci În mod cert puncul poziţionării
noastre va fi unic.
Poziţionarea se realizează cu ajutoml retrointersecţiei spaţiale de distanţe, în sistemui de
referinţă, reprezentat de elipsoidul WGS84. Faţă de coordonatele spaţiale care definesc permanent
poziţia fiecărui satelit GPS (Sj) , în acest sistem de referinţă, coordonatele spaţiale ale oricărui punct de
pe suprafaţa Pământului (Pi) se pot determina cu deosebită precizie prin intermediul măsurării unui
număr suficient de distante de la satelitii
) , receptionati
.•. ),
de receptorul
.•.
din .•.punctul P.
După cum se poate vedea din Fig.l.3, vectorial, poziţia punctului P este rezolvată prin
determinarea vectorului de poziţie R: .

r=R + p (1.8)

R =r-p (1.9)

Capitolull.Sistemul de pozitionare GPS


pag.6
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Vectorul ~,r" , reprezintă vectorul de poziţie al satelitnlni observat la momentul "t", vectorul
; 'reprezintă vectorul distanţă de la punctul considerat la satelit, iar vectorul "R"rezultat din formula
'(1.9), reprezintă vectorul de poziţie al punctului P.
Distanţa geometrică (Fig. 1.3) poate fi exprima~ de relaţia:

(1.10)

Poziţionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalităţi:

x
Fig.l.3 - Vectond spaţial care se măsoară

Poziţionare absolută: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de poziţionare


globală, măsurătorile pentru determinarea coordonatelor spaţiale ale punctului P rncându-se cu două
receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale
determinate într-un sistem de referinţă global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc).
,
Pozitionare relativă: sunt determinate diferentele , ' , de coordonate între două. puncte sau
componentele v~ctorului (baseline), ce uneşte cele două pUncte 'staţionate cu receptoare GPS. Prin
această modalitate se reduc sau se elimină erorile sistematice (bias), de care este afectată distanţa dintre
cele două puncte. ..
D o+:
oZlf~onare
.1.
J,.ţ'.
"'Je;e;if~ma: +: IV +
es~easemana V ~ t
oare,ea proeeueu, .rl '+':
cu pOZ1ponarcaa bSOlU~cu
1 +~ deoseuITea
l.'

că eroarea care afectează distanţa de la satelit la receptor este ((alculată şi aplicată în timp real, ca o
"rect'p •..•..•..
Cv,"'''' A,f'pTent'aJ",
..L""... ...l<>ta~'"''"
, ..•. .A.""', ua ...lI" t"a~trpTpt"pnt"rul
V

"'-1."'" .A.""''"'''''.l'''''-J C<>Tp "tat'onpaz'"


u..a. ••••.• ~
U t.l. '" ne un punnt"t
l' '"'de coor...l"n<>tp Clln""t"ulte
'-.I.V..LI.."""''''' u..L.I.V~V,"

(hase), către receptorul care staţionează în punctul nou.

Ca şi la poziţionarea relativă, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afectează
măsurătorile GPS.
Măsurătoriic GPS, în geodczie sau ridicări topografice, sc pot executa prin două metodc
i principale, care în funcţie de situaţie, de aparatură, etc. au fiecare diferite variante:
~ lY1etoda statică care presupune măsurători cu două sau mai multe receptoare GPS, amplasate pe
punctele care urmează să fie determinate şi care sunt staţionate, simultan, o perioadă mai mare de timp,
denumită sesiune de observaţii. Durata acesteia este stabilită în funcţie de lungimea latili-ilor,numfulliui
de sateliţi utilizabili, de geometria segmentului spaţial observabil, evaluată de PDOP (position Dilution
of Precision), precum şi de precizia de determinare a punctelor noii reţele.

Capitolull.Sistemul de pozitionare GPS pag. 7


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

lUetoda cinematică presupune măsurători cu două sau mai multe receptbare, din care unul c

amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (huse) şi restul recepoarelor sunt în mişcare continuă sau
cu staţionări foarte scurte.
In funcţie de metoda de măsurare (achiziţie a datelor), coordonatele se pot obţine prin post-
procesare sau În timp real, situaţie în care coordonatele sunt disponibile la teren.

In toate cazurile problema de bază este de a determina distanţa (range) Între receptor şi sateliţii
GPS, care se poate realiza prin două două tipuri de observaţii:
111ăsurareafazei codurilor din componenta activă a semnalului.
Măsurarea fazei purtătoarei semnalului (cartier phase).

Această a doua metodă de realizare a măsurătorilor GPS, prezintă o importanţă deosebită pentru
aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei.

1.2.1 Poziţionarea prin măsurarea fazei codurilor


. Această metodă de determinare a "timpului de zbor" al semnalului, respectiva intervalului de
timp necesar pentru paţcurgerea de către semnalul emis de satelit, a distanţei de la satelit la receptor, se
realizează utilizând componenta semnalului conţinută de codul disponibil, respectiv CIA sau P.
DeteTn"l,n<>TPase TP<>l'zpa'7'>prin intpTn"led'ul unU' pTn£,pApll Ap cnTPlare:'În"ru",cat,> a dnll'>
semnale, res;;;~~el ca:e";~s;şt:~de la sat~litla r~ceptor ~i ;cl"~;~;ra~"de ;;~ept~~;e ";:t;~ repli~ă
identică cu cea a satc1itului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul seevenţei P~l\,.~,
numită şi amprentă a satelitului recepţionat.
Aceste două semnale sunt identice între ele dar, se găsesc decalate de timpul necesar pentru ca
semnalul să parcurgă spaţiul de la satelit la receptor (~20200krn. în ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor ".£1t" (Fig 1.4), reprezintă decalajul de timp necesar pentru ca replica generată de
receptor să se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
i i !
I
1
!

L-.J L-.J j
t satelit

LJl-- .LrU L ti receptor


D.
'---t----l
Fig.l.4 - Timpul care se măsoară
Dacă notăm cu Rji distanţa considerată între satelitul ,j"şi receptorul ,,i" teoretic aceasta poate fi
obţinută cu ajutorul relaţiei cunoscute:
unda: = 299.792,458kmjsec (1.11)

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag.8


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

.ta = O

ti= O
6AD~

ti
t::.t

Fig. 1.5- Origini de timp GPS

Distanţa .determinată în acest mod nu reprezintă aşa nllIDita "pse'r.J.dodistanţă", deoarece


ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, între ele existând o eroare de ceas (o.ffset).
Considerând că În exemplul urmărit sunt trei origini de timp GPS, după cum se poate vedea în
Fig. 1.5, rezultă:
- originea timpului atomic" ta" care se consideră referinţă' fundamentală;
.• originea timpului ceasurilor de pe satelit ,,~";
- originea timpului ceasului receptorului "tt;
Reducând toate originile de timp, la originea timpului atomic" ta", relaţia (1.11) devine:

Rl = c.((ti +oi(t))_(ti +Oi(t))]=c .[(ti- tJ+(oi(t)-Oi (t))] (1.12)

(1.13)

Ecuaţia care exprimă valoarea "pseudodisîanjei" la epoca "t" devine:

R1(t) = p1(t)+c .~81(t) i i A\


(.~.~ "T/

Măsurarea pseudodistanţelor poate fi realizată numai prin utilizarea codurilor, deoarece numai
acestea pot da indicaţii asupra momentului când marca de timp este emisă de satelit şi poate fi detectată
de receptor.
Dacă se consideră că toate ceasurile atOmice de la bordul s~teliţilor sunt sincronizate, în această
ipoteză, totuşi, nu se poate ca să nu apară un decalaj între ele, decalaj care să aducă o eroare de ns (10-
9sec.), eroare care afectează disţanţa satelit-receptor, cu cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuarţ, ceasuri a căror stabilitate în funcţionare este
mult mai mică, cu câteva ordine de mărime, decât ale ceasurilor atomice de la bordul sateliţilor.
Se poate considera că şi aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms
(lO-3sec.), eroare care ar afecta distanţa satelit - receptor cu cca.300 km.
Această valoare nu poate fi acceptată şi pentru eliminarea ei se consideră, ca necunoscută,
eroarea dţ ceas a receptorului, 8, (1), la epoca de măsurare. In aceste condiţii, ecuaţia care exprimă
valoarea pseudodistanţei, capătă forma:
R j{t) - c. li~i{J.\_pi{t\
~ i\ \L}- i\}-
~. ~ {J.\
'- 0i\L} (1L 1.1/
J;;\

Ca În orice orice alt gen de măsurători geodezlce, observaţiile GPS, prin care se determină
poziţiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafaţa terestră, pot fi prelucrate prin metoda celor
mai mici pătrate.
Modelul matematic al prelucrării se bazează pe condiţia cunoscută, în care numărul de
observaţii, este mult mai mare decât numărul de necunoscute.

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag.9


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu,Victor Mocanu - Curs GPS

Având în vedere cele două metode principale de efectu.are a observaţiilor, respectiv metoda
statică şi metoda cinematică, în ambele cazuri numărul de observaţii este dat de parametrii nj şi nt,
unde:
nj = numărul de sateliţi recepţionaţi;
nt= numărul de epoci recepţionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, în timpul observaţiilor
este în contact permanent cu toţi sateliţii şi înregistrează epocile măsurate la anumite
intervalle de timp, de exemplu în măsurătorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, în
funcţie de tipul de măsurători care se execută);

In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,


receptoarele staţionează pe punctele care urmează a fi determinate, pentru diverse epoci de măsurare în
funcţie de preciziile de aşteptat, necunoscutele fiind reprezentate de:
3 corecţii, ce se calculează pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecărui punct;
1corecţie pentru eroarea de ceas a fiecărui receptor pentru fiecare epocă, pentru un total de 3+nt
necunoscute; ,
Modelul matematic poate fi defillÎt de relaţia:
(1.16)

în care:
3
n>-- (1.17)
t- Ilj-l

Numănll minim de sateliti, care conduc la o solutie , este nj = 2 sateliti,


, care necesită un nu.1Ilăr
minim de nt= 3 epoci de măsurători. Cu acest model este posibilă o soluţie instantanee 'de poziţionare,
unde cele 4 necunoscllte sunt rezultatul fiecărei epoci generată de cel puţin 4 sateliţi.
Modelul care coincide cu nj = 2 sateliţi şi nt=3 sau nt > 3 epoci de măsurători, pentru metoda de
poziţionare statică, teoretic este posibil .
In practică, totuşi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei condiţii proaste de configurare a
sistemului de ecuaţii de observaţii care necesită epoci de măsurare dispers;:lte în timp, cum ar fi de
exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformaţie geometrică cât mai bună a constelaţiei de sateliţi
vizibili.
In timp ce receptorul achiziţionează 3 epoci la un interval de câteva secunde, satelitul parcurge
într-adevăr o porţiune sCllIt.ăde orbită, această situaţie fiind comparabilă cu o intersecţie clasică cu o
bază foarte scurtă în care rezultatele de aşteptat sunt slabe.
O altă situaţie posibilă constă în recepţionarea a cel puţin 3 epoci de măsurătoare 'de la 2 sateliţi;
împreună cu cel puţin 3 epoci de la alţi 2 sateliţi. Această situaţie este de asemenea destul de rară, dar
cste utilă În circumsanţe speciale, Clli'TI ar fi de exemplu masurătorilc GPS În centrelc. urbanc, undc
vizibilitatea., la constelatia satelitară.este obstructionată
, de constructii.
,
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de bază se
obţine direct din consideraţiile date de mişcarea receptorului şi din numărul de coordonat~ necunoscute
ale statiilor
, care devine 3nt .Imnreună
r cu cele nt necunoscute aferente corectiilor
, de ceas ale
receptoare1or, numărul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relaţia(1.16) devine:
în care nj ~4 (1.18)

In metoda cmematică, poziţia şi viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinată în


timp real dacă se obţin, simultan, măsurători de la cel puţin aceeaşi 4 sateliţi.

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 10


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
----------
Combinarea datelor GPS cu măsurătorile terestre

Transformări de date
O primă problemă în combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea coordonatelor
geocentrice WGS84 în coordonate terestre. Sistemul terestru foloseşte elipsoizi locali cum ar fi:
elipsoidul Clarke, eliposoidul GRS-80 (SUA),elipsoidul Bessel (Europa de Vest), elipsoidul Krasovski
(Europa de Est). Elipsoidullocal este legat la un sistem de coordonate ca.-rteziannongeocentric a cărui
-origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonatele plane , cum ar fi Gauss-Kruger sunt obţinute prin
proiectarea elipsoidului pe un plan.
Coordonatele GPS sunt notate cu indicele "GPS", iar coordonatele terestre referite la un sistem
local sunt notate cu indicele ,,LS". Astfel, observaţiile GPS dau coordonatele. (X, Y; Z)GPS.Coordonatele
plane locale (x, Y)LSpot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienţi constanţi, cunoscute de la
"Ca.-rtograf1a matematică", în coordonate elipsoidale (B,Lk. Dacă sunt cunoscute altitudinile
ortometrice şi ondulaţiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale, obţinând tripleta de
coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate în coordonate ca.rteziene (X, Y,Z)LS prin
(7.1).
Transformarea inversă din (X, Y, Z)LSin (x, Y)LSpoate fi obţinută aplidlnd (7.11) sau procedeul.
iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafaţa elipsoidului pe un plan se realize~ă prin fonilUle
cunoscute de la "Cartografia matematică", nefiind nevoie de altitudlni.

Transformări în spaţiul tridimensional. Problema este de combina coordonatele (X, Y, Z)GPSşi (x, Y)LS
în spaţiul tridimensional. Se poate observa detaliat în tabelul 7.1 şi urmărind următorul algoritm:
Tabelul 7.1: TnmsfonrJări GPS şi date tere~ireîn spaţiul tridimensional şi proiectarea lor într-un sistem plan
local.
WGS-84 geocentric

(X,Y,Z)GPS puncte Sunt determinati cei 7


p~ametrii ai transformării
comune (x, Y,Z)LS Helmert folosind punctele
comune
<=>
(X,Y,Z GPS 7 parametrii Coordonatele WGS-84' sunt
(X,Y,Zk transformate în sistem local
cu parametrii cunoscuţi
oor onate e cartezIene sunt
I

transformate în coordonate
(B,L,h)LS elipsoidale (în functie de
fiecare eli sOld local '
tltu I e sunt ormse, I eCI
se consideră suprafată de
coordonate .
rOlectarea puncte or e pe
suprafata ehpsoidului pe un
plan de referintă într-un
sistem local .
1. Transformarea (x, Y)LSprin formulele cu coeficienţi constanţi, în (B, L)LS.
2. Pentru a completa coordonata punctului (B, L, h)LS trebuie cunoscute altitudinile ~lipsoidale.
3. Transformarea (B,L,h)LSÎTI (X,Y,Z)LS prin (7.1).
4. Coordonatele punctelor comune (X, Y,Z)GPS referite la WGS-84 şi (X, Y,Z)LS 'referite la

Capitolul 7. Transformări de coordonate pag.112


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformării Helmert (7.17).
5. Coordonatele (X, Y, Z)ops (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot fi
transfomate prin ecuaţia (7.17) în (X, Y, Z)LS referite la un sistem local folosind parametrii de
transformare calculaţi în pasul anterior. . :',
6. Toate coordonatele (X, Y,Z)LS pot fi transformate ln (B, L, h ks
referite la un sistem local prin
(7.11) sau prin procedeul iterativ. '
7. Omiţând altitudinile, punctele (B, Lk de pe suprafaţa elipsoidului sunt proiectate pe un plan
prin formule cunoscute de la "Cartografia matematică", rezultând (x, Y )LS într-un sistem local plan.
Acelaşi tip de algoritm a fost prezentat şi în Capitolul 4.3 I
l
Tabelul 7.1 este un tip de diagramă pentru transformarea datelor GPS şi terestre în spaţiul
tridimensional şi care reia cei mai importanţi paşi ai procedurii descrise mai sus. De notat totuşi că se
bazează pe ipoteza că punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au şi coordonate (X,Y,Z)LS.
În sistem local, un sistem de coordonate ca..rtezian nongeocentric foloseşte ca referinţă un elipsoid
(Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intenţionat deoarece este ştiut oricum.
Avantajul abordării tridimensionale este acela că nu se cer apriori cei 7 para...TIletrii
Helmert de
transformare. Aceasta înseamnă că nu este necesară nici o informaţie despre parametrii de translaţie, de
scară sau de rotaţie. Prillcipalul dezavantaj al metodei este că se cer patru puncte în sistem local cu
altitudinea elipsoidală ( şi deci ondulaţiile geoidului). Totuşi după Schmitt (1991) efectul erorilor pe
altitudine al punctelor comune este neglijabilîn coordonatele plane (x,y) şi în coordonatele elipsoidale
(B,L). De exemplu, o altitudine eronată cu aproximativ 5 metri, produce într-o reţea de 20x20 krn. un
efect în coordonatele plane de 1 milimetru.
Există mai multe combinaţii în spaţiul tridimensional. De menţionat un singuri exemplu:
Schodlbauer (1989) obf..nerezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor GPS pe
un plan adoptând altitudinea şi realizând o transformare afină tridimensională prin punctele comune.
Transformarea vectorilor liniilor de bază. Se tratează aici transformarea coordonatelor GPS
într-un sistem local. Utilizatorii sunt interesaţi şi în calcularea distanţelor şi unghiurilor (orizontale şi
verticale) din vectorii liniilor de bază. Ca exemplu, se defineşte vectomlliniei de bază dintre punctele
A şi B notat cu hAB: distanţa spaţială sAB, azimutul elipsoidal AAB şi distanţa zenitală elipsoidală
ZAB' Aceste cantităti" sunt obtinute prin ecuatiile:
,

-111-. '1
SAn-II~ABI

b .
_AS]
A = arc tg--- (7.31)
An b
_An_i

~ (QAB
ZAB= arctg-------
i)2 + (hAB Jf
QABk
în care vectorii ~i.},. k- sunt axele sistemului local de coordonate în acord cu ecuatia
, (7.-2). Cantităt'Je
,
sAB, AAB, ZAB pot fi privite ca observaţii neafectate de refracţie şi care trebuie, bineînţeles, să ţină
cont de corelaţiile dintre ele.

7.3.2. Compensarea
Această problemă este tratată foarte pe scurt. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor, matricea
de varianţă-covarianţă şi legea de propagare a erorilor. Este ales un singur exemplu pentru a arăta cât de
variate pot fi posibilităţile de compensare.
Fonnula pentru transformarea Heh'1lert tridimension.ală este dată de ecuaţia (7.17)
(7.32)

Capitolul 7. Transformări de coordonate pag.1l3


/

Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu -Curs GPS

şi arată interdependenţa dintre cele două sisteme. Continuând cu coordonatele sistemului local LS şi
coordonatele globale GPS relaţia de mai sus devine:

Xc;ps = f + !J.RX LS (7.33)

Considerând amândouă coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adăugat foarte bine un


vector al perturbaţiilor la XGPS şi la XLS. Astfel relaţia devine

(7.34)
şi este denumită modelul Gauss-He1mert. Este avantajos pentru compensare să notăm coordonatele
compensate ale sistemului local cu XLS + nLS = XLS • Acest model este reformulat acum ca

XLS + nLS = XLS


~ (7.35)
XGPs + nGPS = + gRX
c LS

şi este denu.'TIitmodelul Gauss-Markov. Aici, coo~donatele compensate XLS sunt folosite pe de o pa."'1:e
ca "observaţii" ale necunoscutelor şi pe de altă parte ca necunoscute.
Formula de mai sus este modelul de bază care poate fi uşor mărită prin alte observaţii terestre.
Jager şi van Mierlo (1991) adaugă de exemplu măsurători terestre de unghiuri şi distanţe. Adunând
aceste observaţii într-un vector 1şi adăugând perturbaţiile corespunzătoare, modelul de :rp.aisus poate fi
suplimentat cu o ecuaţie de tipul 1: ILs +!! = fXLS •
în principiu poate fi implementată orice fel de măsurătoare geodezică dacă este folosit în
compensare un model geodezic de integrare. Ideea de bază este că orice măsurătoare geodezică poate fi
exprimată ca o funcţie de unul sau mai mulţi vectori depoziţie X şi a câmpului de gravitaţie W al
Pământului. De obicei, funcţia nelineară trebuie să fie linearizată acolo unde este o ruptură între
potenţialul normal U al eiipsoidului şi potenţialul perturbator T, astfel W = U + T. Prin aplicarea
principiului de minim se ajunge la formule de colocaţie.
Se găsesc multe exemple de integrare GPS în publicaţii de specialitate, de exemplu Heine
(1989): Integrare GPS şi date de gravitaţie; Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinaţii GPS şi
date de gravitate; Grant (1988): încercare de determinare a deformaţiilor Pământului din date GPS şi
date terestre.

Capitolul 7. Transformări de coordonate pag.114


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Anexa 1. Comparaţie între coordonate în sistem Stereografic 1970.obţinute cu ajutorul mai multor rânduri de paremetri: pe localitate; pe judeţ şi pe ţară
.
Diferenţă intre
Diferenţă intre Diferenţă intre coordonatele
coordonatele calculate cu coordonatele calculate cu calculate cu
Nr. Coordonate determinate cu Coordonate determinate cu Coordonate determinate cu parametri pe ol'8f ~i parametri pe judeţ
parametri pe ora~ ~i
crt. parametri pe ora~. parametri pe judeţ parametri pe ţară coordonatele calculate cu coordonatele caleulate cu ,i coordonatele
parametri pe judeţ parametri pe pri calculate cu
parametri pe tară

210.503 439547.789 282763.202 210.231 0.008 -0.039 0.384 -0.406 0.208 0.384 .0.414 0.247 0.272
I 439547.383 282763.41 210.887 439547.375 282763.449
282424.441 200.875 439566.867 282424J9~ 200.605 .0.008 .0.039 0.435 .0.422 0.208 0.435 -0.414 0.247 0.270
2 439566.445 282424.402 201.31 439566.453
282447.53~ 200.685 439536.378 282447.29~ 200.415 .0.008 .0.03~ 0.433 .0.421 0.201 0.433 .0.413 0.244 0.27C
3 439535.957 282447.499 201.118 439535.965
282237.094 200.651 439617.612 282236.84S 200.382 .-0.02C .0.04 0:459 .0.434 0.205 0.459 .0.414 0.245 0.26c
4439617.178 282237.054 201.11 439617.198
282210.317 200.347 439594.737 282210.073 200.077 -0.017 -0.037 0.465 -0.43C 0.201 0.465 -0.413 0.244 0.27C
5 439594.30? 282210.280 200.812 439594.324
571.778 446715.164 305995.47~ 571.413 0.99Î -0.471 -3.634 0.669 -0.248 -3.634 -0.328 0.223 0.365
6 446715.833 305995.228 568.144 446714.836 305995.699
446733.393 305966.48~ 574.692 0.994 -0.469 -3.631 0.665 -0.24( -3.631 -0.329 0.22 0.364
7 446734.058 305966.238 571.425 446733.064 305966.707 575.056
636.152 436459.159 307829.676 635.792 1.153 .0.026 .3.189 0.830 0.232 -3.189 .0.323 0.258 0.36C
8 436459.989 307829.908 632.963 436458.836 307829.934
638.519 436516.347 307701.265 638.160 1.147 -0.028 -3.173 0.824 0.23C -3.173 -0.323 0.258 0.359
S 436517.171 307701.495 635.346 436516.024 307701.523
112.02C 364838.715 235845.755 112.006 -1.379 3.578 12'.736 -1.965 ' 4.08~ 12.736 -0.586 0.508 0.014
1C 364836.75C 235849.841 124.756 364838.129 235846.263
112.542 364811.192 235866.175 112.529 -1.378 3.58C 12.735 .1.965 4.08S 12.735 -0.58Î 0.50S 0.013
11 364809.227 235870.264 125.277 364810.605 235866.684
'l27.554 364902.498 236391.492 127.539 -1.356 3.57~ 12.649 -1.939 4.081 12.649 -0.583 0.5m 0.015
12 364900.559 236395.573 140.203 364901.915 .236392.001
13 365423.112 232021.275 87.119 365424.662 232017.692 73.846 365425.265 232017.184 73.846 -1.550 3.583 .13.273 " -2.153 4.091 13.273 -0.603 0.508 o.ooe
121.218 364885.986 236362.584 121.203 -1.357 3.572 12.655 -1.943 4.083 12.655 -0.586 0.511 0.015.
14 364884.043 236366.667 133.873 364885.400 236363.095
698574.399 118.458 634731.419 698574.872 116.443 17.880 -9.300 -76.276 18.937 .9;773 .76.276 1.05Î -0.473 2.015
15 634750.356 698565.099 42.182 634732.476
698880.229 111.476 634186.261 698880.698 109.46C 17.893 -9.279 .76.284 18.95C .9.748 -76.28~ 1.057 .0.469 2.0H
16 634205.211 698870.950 35.192 634187.318
698739.351 109.866 633890.153 698739.82C 107.851 17.88i -9.264 -76.242 18.941 -9.733 -76.242 1.054 -0.469 2.015
17 633909.094 698730.087 33.624 633891.207
698434.869 114.655 634480.520 . 698435.34C 112.640 17.875 -9.292 -76.237 18.929 -9.763 -76.237 1.054 -0.471 2.015
18 634499.449 698425.577 38.418 634481.574

Anexa 1. Comparaţie între coordonate în sistem 1970 obţinute cu ajutorul mai multor rânduri de paremetri: pe localitate, pe judeţ şi pe ţară pag.115
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

BIBLIOGRAFIE
Autori Titlu Editura An
Ruse,
, 1 Teză de doctorat Bucuresti 2002.
CalistruV, Munteanu C Cartografie matematică - întocmire şi ICB 1974
editare
DMA Technical Manual The Universal Grids: Universal Defense M~pping 1989
Transverse Mercator (UTM) and Agency - Fairfax, VA,
Universal Polar Stereographic (UPS) USA
Fotescu, N Teoria erorilor şi metoda celor mai ICB 1975
mici pătrate i
, D,
Franke P, Ghitău The CERGOP and the densification GPS techology 1995
Marcu C, Muller W, of the CERGN in Romania applications
Rădulescu F, Reinhart E, Bucharest
Roşca V, Seeger H
Ghiţău, D Geodezie şi Gravimentrie Geodezică Editura Didactică şi 1983
Pedagogică I
Hofmann - Wellenhof B, Global Positioning System - Theory Springer-Verlag Wien 1992
Lichtenegger H, and Practice New York
Collins J
Neuner,J Sisteme de poziţionare globală MatrixRomi 2000
NIMA Datums, ProjectioIls and Coordinates Defense Mapping 2004
-Ch.2 School- USA
Niţu, C. Curs de cartografie matematica Academia Tehnica 1993
Militara, Buturesti
Păunescu, C Teză de doctorat Bucuresti 1997
I
Păunescu, C Curs de Geodezie- Topografie, Vol.I Editura Universităţii 1998
din Bucmesti
, ,
Păunescu C, Paicu G Curs de Geodezie-Topografie, Vol.II Editura Universităţii 2001
din Bucmeşti
Rotaru M. Anculete G. Topogeodezie militara moderna- Editura Miiitara, 1994
VoI. II Bucuresti
Simek J, Kostelecky Jan Reţele geodezice moderne şi datumul Internet 2004
în Europa
Soler, T HalI, L Establihement of a GPS High GPS techology 1995
Accuracy Geodetic Network in applications I
Romania Bucharest
Teunissen P.J.G., GPS for Geodesy Springer-Verlag Wien 1998
Kleusberg A. New York
GPS World magasine Cleveland - USA 2005

Bibliografie pag.116
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

1 Sistemul de ~ pozitionare
;
globală GPS 1
1.1 Componentele sistemului 1
1.1.1 Segmentul. spaţial 2
1.1.2 Segmentul de control 3
1.1.3 Segmentul utilizatori 4
1.1.4 Structura semnalului 4
1.2 Pozitionarea cu ajutoml tehnologiei GPS 6
, 1.2: 1 Poziţionarea prin măsurarea fazei codurilor 8
1.2.2 Poziţionarea prin măsurarea fazei undei purtătoare lJ:ljxate 11
1.3 Erori ale măsurătorilor efectuate cu tehnologia GPS 13
1.3.1 Erorile accidentale 14
1.3 .1.1 Erorile de lllultiparcurs 14
1.3 .1.2 Erori datorate excentricităţii centrului de fază al antenei 14
1.3 .1.3 Erorile datorate electronicii receptorului 15'
1.3.2 Erorile sistematice 15
1.3.2.1 Erorile de ceas 15
1.3.2.2 Erorile de orbită 15
1.3.2.3 Erorile datorate refracţiei troposferice 16
1.3.2.4 Refracţia ionosferică 17
1.3.3 Accesul la măsurători 19
1.3.3.1 Metoda selectivă .. 19
1.3.3.2 Metoda anti-furt 19
1.4 Poziţionarea GPS, relativă 20
1.4.1 Diferenţa simplă 21
1.4.2 Diferenţa dublă 22
1.4.3 Diferenţa triplă 23.
1.5 Orbitele sateliţilor GPS 23
1.5.1 Parametrii si particularitătile orbitelor satelitare 24
1.5.2 Elemente p~rturbatoare ai~ orbitei sateliţilor 26
1.5.3 Determinarea orbitelor 26
1.6 Corelări ale diferenţelor de fază 27
1.6.1 Diferenţe simple 27
1.6.2 Diferenţe duble 28
1.6.3 Diferenţe triple 29
1.7 Poziţionarea statică-relativă 30
1.7.1 Poziţionarea cinematică-relativă 32
1.7.2 Iniţializarea statică 33
1.7.3 Iniţializarea cinematică 34
2 Receptoare GPS 35
2.1 Generalităţi 35
2.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit 35
2.3 Constelaţia GPS 36

I
Cuprins pag. ,117
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

2.4 Sateliţii geostaţionari SBAS (SateIlite-Based Augmentation Systems)


37
2.5 Structura unui receptor GPS
37
2.5.1 Antena
38
2.5.2 Blocul de radio frecvenţă
38
2.5.3 Microprocesorul
39
2.5.4 Blocul de control'
39
2.5.5 Blocul de stocare a datelor
39
2.5.6 Blocul de alimentare
39
2.6 În funcţie de mărimile obsevabile cu care pot operd, recepioarele GPS se'pot
elasifica astfel:
2.6.1. Receptoare care operează cu codul C/A.
39
2.6.2. Receptoare care operează cu codul C/Aşi măsurători de fază pe tinda 40
purtătoarc Lj•
2.6.3. Receptoare care operează cu codul C/A si măşurători de fază pe Lj ,şi L2• 40
2.6.4. Rcceptoare eare opcrează cu codul C/A, codul P (Y) şi măsurători de fază 40
pe unda purtătoare Lj•
2.6.5. Reeeptoare care operează cu codul C/A, codul P (Y) şi măsurători de fază 40
pe Lj şi L2• I
2.7 Clasificarea receptoarelor GPS în funcţie de precizia asigurată.
40
2.7.1.Navigatoare
40
2.7.2.0EM
41
2.7.3. Receptoare profesionale topografice - LI cod şi fază
42
2.7.4 Geodezice - LI, L2 cod şi fază
43
2.8.Statii permanente
44
2.9.Controlul utilajelor
45
2.1 O. Sisteme inertiale
45
2.11. Sisteme wixte
45
3. Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GPS
46
3.1 Sisteme de coorodonate naturale
46
3.1.1. Sistemul de coordonate cartezian geocentric
46
3.1.2. Sistemul astronomic local
47
3.2 Sisteme de coordonate convenţionale
48
3.2.1 Ecuaţiile parametriee ale elipsoidului de rotaţie
48
3.2.2. Sistemul global elipsoidal
52
3.2.3. Sistemul elipsoidallocal
52
3.3 Sisteme de coorodonate plane
53
3.3.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970
53
3.3 .1.1. Defmiţie şi caracteristici principale
53
3.3.1.2. Formulelc de transformarc a coordonatelor B, L în x, y şi respectiv 53
x, y în B, L '
3.3.1.3. Deformaţiile Îiî proiecţia stereografică 1970 55
3.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger '
55
3.3.2,1. Definiţie şi caractedstici pri..ncipale
56
3.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y şi respectiv 56
x, yînB, L

Cuprins
pag. 118
Cornel Păun eseu, Sorin Dimitriu, Victor Moeanu - Curs GPS

3.3.2.3. Defonnaţiile în proiecţia Gauss-Krliger 57


3.3.3 Sistemul de coordonate UTM 58
3.3.4 Sisteme de coordonate locale 65
4 Sistemul European de referinţă EUREF 66
4.1 Generalităţi 66
4.2 Sisteme de referinţă şi cadre de referinţă 66
4.2.1 Sistemul de Referinţă Internaţional Ceresc (ICRS - Internaţional Celestial 66
Reference System)
4.2.2 Cadrul de Referin!ă Internaţional Ceresc (ICRF - International Celestial 66
Refernece Frame) ,
4.2.3 Sistemul Terestru Con'venţional de"Referin.ţă (CTRS - Conventional 67
Terrestrial ReferenceSystem) ,
4.2.4 Sistemul Terestru de Referinţă (TeITestrial Reference System) I 67
4.2~5 Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84 -Wor1d Geodetic System) 68
4.2.6 Transformări între sisteme de referinţă 68
4.2.7 ElJREF - Evoluţie, statutul actual şi perspective 69
4.3 EUREF si , sistemele nationale
, terestre de referintă,
,
71
4.4 GPS şi datuffiul European de altitudine 72
4.5 Altitudini GPS şigeoidul în Europa 73
4.6 Realizarea reţelei EUREF în România 74
4.6.1 Reţeaua realizată de NGS în anul 1995 74
4.6.2 Reţeaua realizată pentru determinarea mişcărilor plăcilor tectonice în 77
Europa Centrală, CERGOP
4.7 Staţii permanente EUREF 78
5 Metode de măsurare GPS 80
5.1. Reţele geodezice 80
5.1.1 Clasificarea reţelelor geodezice funcţie de aparatura utilizată 80
5.1.1.1. Realizarea reţelelor geodezice utilizând teodo1Îte de
mare precizie 81
5.1.1.2. Realizarea reţelelor geodezice utilizând staţii totale 81
5.1.1.3. Realizarea reţelelor geodezice folosind receptoare GPS 81
5.1.1.4. Realizarea reţelelor geodezice utilizârţd staţii totale şi receptoare 82
GPS '
5.1.2 Clasificarea reţeieior geodezice funcţie de scop 82
5.2 Metode de măsurare GPS 82
. . d e numan.h
5 .,2 1 în1 -1'J.lillcţie ~ 1 aparate 1.or, dOin 1°
literatura d e speCia itate rezlhta
° 1° 1 ~ 82
următoarele metode principale de măsurare GPS
5.2.1.1. Metoda sLl1g1epoint 82
5.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare 83
5.2.2 După poziţia, tipul receptoarelor şi timpul de staţionare, măsurătorile GPS 83
pot fi:
5.2.2.1. Metoda statică 83
5.2.2.2. I'v1ctoda stop a.lld go 88
5.3 Prezentare generală a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF 88
5.3.lPrÎ1îcipiu 88
5.3.2 Calculul corecţiilor la staţia de referinţă şi recepţia acestora la staţia mobilă 89

Cuprins pag. i19


1
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

5.4 Modul de lUCIU 90


5.4.1 Consideraţii generale 90
5.4.2 Planificarea sesiunilor 91
5.4.3 Durata sesiunii şi lungimea bazei 91
5.4.4 Observaţiile de teren 92
6 Prelucrarea observaţiilor GPS 94
6.1 Determinarea coordonatelor punctelor în sistem WGS84 95
6.1.1 Determinarea coordonatelor din navigaţie 95
6.1.2 Determinarea coordonatelor în sistem absolut 95
6.2 Prelucrarea datelor pentru a obţine coorodoante în sistem WGS 84 96
6.2.1 Importul datelor 96
6.2.2 Procesarea 97
6.2.3 Selectarcabazelor - strategii de lucru 98
6.2.4 Interpretarearezultatelor 98
6.2.5 Interpretarea raportului de procesare 99
6.2.6 Salvarearezultatelor 99
6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în ti_lTIP real 99
6.4 Determinarea coordonatelor în sistem naţional,Stereografic 1970 101
6 4 1 D ••t ••nrun' " ••••" P
•• '-"""'.1
TIoarar""'e~ln":'d••trar",,,,,l"ul pe>pl" •.•local
u.&.,,"," LI. Lii..l.v.... "" ..l.~""u...l."".L '"' J.c.&.LL..l.
103
6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalculpe ţară _ I 103
6.4.3 Determinareaparametrilor de transcalcul cu programe furnizate de fmnele 103
care produc receptoare 1.

6.5 Prelucrarea datelor GPS 104


6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu măsurători clasice (distanţe, direcţii, 104
unghiuri zenitale, diferenţe de nivel)
7 Transformări de coordonate 105
7.1. Introducere 105
7.2. Transformări de coordonate 105
7.2.1. Coordonate carteziene şi coordonate elipsoidale 105
7.2.2.Coordonate_elipsoidale şi coordonateplane 107
7.2.3.Transformărialtimetrice 107
7.3. Transformări analogice 108
7.3.1. Transformări tridimensionale 108
7.3.2. Compensarea 113
Anexa 1 115
Bibliografic 116
-Cuprins 117

Cuprins
pag. 120
I
I
I
I
I

1,

I
I
I
I
I
I
I
Tiparul s-a executat sub c-da TIT. 1517/2006 la
I
Tipografia Editurii Universităţii din Bucureşti I
l'
r '
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS 1,

sau căutarea lmui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului de detehnmat în
memoria GPS-ului şi, când se dă căutare, pe ecranul palm-top-ului apare distanţa către puncniJ.căutat şi
orientarea. La căutare, receptorul emite semnale acustice funcţie de apropierea sau depărtarea de punctul
căutat. I
Coordonatele obţinute la teren, sunt în mod implicit afişate în sistemul WGS84, ID'săexistă
posibilitatea afişării lor în sistemul Stereografic 1970, dacă se încarcă un proiect adecvat, care să
cuprindă cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Aceşti parametri se pot obţine
apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonate atât în WGS 84 cât şi în Stereo 70. Un excrmplu de
pregătire a unui astfel de proiectîn vederea implementăIii lui pe micro-controlerul GPS, este arătat în
Fig. 6.5. 1, ,.
i!WJl~I~,i~t~F~:j'il~~~ii~f,ii~r~~~'lL~:~{~tg;i?
m Otl~ ;! F.L.WGS H
..I!! F'Joleelţ ;,~ FI.LA I:1lAsovsrJ
. :.a Region: '1 L~ 1
<i' Io4llP:l :' LanilefI2
J- ;~!i[~~ .; LtJl-lC>"l9'#l'J e.l
J:.: DWTI:l t))-ST'()TOPENI
61 E~ ii Sl.ROMAN'oA
A Labek ,i l- S FI
ti? Ul"Îlt ~ WG • .LA
1s..e: . xx.z: KRASOVSrJ
. -../' TI~ores y..y.zw~
-G:G~ Ob:;~tllitrB XfZW~
toIl Ephc1rd'drt:
. ''''- Jono.UlC
'~~l

Fig. 6.5. - Pregătirea proiectului de lucru În vederea implementării lui li


pe micro-controlerul GPS l'
l'
Aceste coordonate urmează a fi transformate din sistemul WGS84 în sistemul geooezic'naţional

""',
Stereografic 1970, conform algoritmului prezentat în Capitolul 7. i '
6,4 Determinarea coordonatelor în sistem naponai, Stereografic 1970 j

Pentru a determina coordonate în sistemul naţional se utilizează paralnetri de transdl1cul. în


Capitolul 7 sunt prezentaţi paşii care trebuie parcurşi pentru a determina cei 7 paremtri lIelmert.
Desigur, există algoritmi care pot utiliza un număr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7 f;aramtri
este cel mai utilizat în practică. Pentru a obţine aceşti parametri este nevoie de minim 3 pl;UIctecu
coordonate în ambele sisteme: WGS84 şi Stereografic 1970. De fapt, la limită, este nevoie:de două
puncte care să aibă corespondenţă pe fiecare coordonată în parte (X, Y şi Z) şi un punct carii,să aibă
corespondenţă 'doar pe o coordonată (X, Y sau' Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuaţii din care rezultă cei 7
parametri Helmert de traIisformare. Pentru a avea un control, în practică se utilizează minim 4 p~cte cu
coordonate comune: Stereografic 1970 şi WGS84. Punctele comune trebuie să fie astfel distribJ#te încât
să acopere integral zona în care se vor transcalcula punctele determinate GPS. În figura 6.6 a este
I

Capitolul 6, Prelucrarea măsurătorilor GPS


1-. -------
Cornel PăUnescu, Sorin Diriritriu, Victor Mocanu ~ Curs GPS '.1

prezentat modul ideal de distribuţie a punctelor comune (A., B, C şi D) în raport de plctele determinate
GPS. în figura 6.6 b este. prezentată o distribuţie defectuoasă a punctelor comun~ (A, B, C şi D) în .
raport de punctele determinate GPS. Se vehiculează frecvent ideea că măsmăt0r11e GPS .şi implicit
prelucrările nu pot fi greşite. Este complet fals. Măsurătorile nu pot fi greşite, desigur, decât dacă
geometria sateliţilor era proastă, nu scau rezolvat ambiguităţile, au fost schimbdtefrecvenţele, etc.
Practic, receptoarele GPS creazănişte fişiere de date (se poate face analogie cuiistaţiile totale care
înregistrează distanţe înclinate, direcţii şi unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu pt9grame de firmă, se
pot determina coordonate În sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune şi, desig&, dacă se păstrează
principiul determinării cel puţin din două puncte vechi, independente, avem şi lţontrol şi precizia
determinării. Defectuoasă este trecerea În sistem Stereografic 1970. Dacă se utilizeJk o configuratie ca
cea din figura 6.6 b, atunci p~ctele transcalculate pot avea diferenţe mari faţă devaloarea~eală
absolută. . .'

A B }:( }:(}:(
.f::, }:( 'f::,
}:( f::, }:(
}:( i
}:( }:(
}:( }:( }:( }:( Puncte comune
A f::,}:( f::, B I
}:( }:( }:(}:( }:(
}:(}:( }:( I}:(
}:( }:( }:( }:(
}:( }:( }:( }:(}:(}:(
}:( Puncte! măsurate GPS
}:():{}:( }:( }:(
6 }:(
of::, de tra~scalculat În
l'

.}:( }:( }:( }:( D }:( }:( }:( C}:( sistemul stereografic
}:( 1970 1
}:(}:( }:(}:(
}:( }:( }:( }:(.
}:(
f::, f::,
D C
a) corifiguraţie optimă b) config-tiraţie defectuoasă
. I
Figura 6.6 Configuraţia punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate
. . ~.
În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toată ţara de trecere di1 sistem WGS84 în
sistem Ster~ografic 1970 şi jnvel~. Tot îIi anu119?6 s-a detennmat un s~t de P'?"~~tri valab~ în zon~
aeroportulUl Caransebeş. In anul 1997 s-a determmat un set de parametn valabili pentru zona JudeţulUl
Caraş Severin. Astfel, în cadrul studiului au fost introduse puncte determinate în ~istem WGS 84 cu
legare la reteaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 în localitatea Caransebes, 6-7 din localitatea Marga la 23 k,m
de Carans~beş, 8-9 din localitatea Poiana Mănl1ui la 24 km de caransebeş,lOrt14 din localitatea
Moldova Nouă la 88 km de Caransebes,.• 15-18 din localitatea Iasi, •
la 460 km de <Caransebes.
II'
Pentru
ficare punct s-au calculat trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebeş, cu
parametri pe judeţul Caraş Severin, cu parametri pe ţară. în Anexa 1 sunt calbilate diferenţe de
coordon:tc pentru ficcarc punct în partc: . . . ti o •

• mtre coordonatele calculate cu parametn pe localitatea Caransebeş ŞI coordonatele calculate cu


parametri pe judeţul Caraş Severin; II
• Între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebeş şi coordonatele calculate cu
parametri pe ţară; '.' \1
• Între coordonatele calculate cu parametri pe judeţul Caraş Severin şi coordonatele calculate cu
parametri pe ţară; . II o' •

Se observă că pentru localitatea Caransebeş diferenţele de coordonate sunt apropiate ca valoare


pcntru ficcarc tip dc paramctri utilizaţi, dar mai alcs sunt constante. Acolo undc ~par difcrenţc mari
(01020
cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute şi se va aPlilcao translaţie pe x,
.
. . . I
I
.
pag.J02
Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS
ii

Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Cms GPS .


I

Y şi altitudine. Se observă că utilizândparametri de localitate pentru zone m~ îndepărtate, diferenţele


devin mari pe coordonate şi pe altitudine: 17 metri pe x, 9 metri pe y şi 76 metri pe altitudine. De
asemenea, cu cât zone pe care se calculează parametri este mai mare Gudeţ), ea se poate e~tinde şi la
zone limitrofe, iar diferenţele dintre coordonatele calculate pentru zona Iaşi cu parametri pe judeţ şi pe
ţară nu sunt foarte mari (l metru pe x, 0.5 metri pe y şi 2 metri pe altitudine). "
. Ca o concluzie, parametri pe ţară pot da diferenţe mari: "=20cm pe coordonate, dar cdnstante pe
zone mici (localitate), putând ficonsideraţe ca simple translaţii. .. i"

, În majoritatea ţărilor Europene există parametri determinaţi pentru întreaga ţară sau r7giuni mai
mari. De asemenea, este determinată ondulaţia cvasigeoidului sau a geoidului. Acest set de)parametri
este introdus în programul de prelucrare şi se obţin coordonate direct în sistemul pentru c<i.reau fost
determinaţi parametri respectivi. De exemplu, există un set de parametri universali pentrU proiecţia
UTM (Capitolul 3.3.3). Setul de parametri utilizabili pentru România trebuie determinat de IIistitiltul de
Geodezie, ca şi ondulaţia cvesigeoidului. . ,

6.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local


Se utilizează pe plan local. Plan local, aşa cum am prezentat mai sus, poate fi o 10c'aJ.itate,un
judeţ, o regiune. Parametri determinaţi pe o zonă restrânsăau valabilitate doar în poligonul pe. care îl
descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoasă Anexa 1. Calculul paraJIetrilor de
transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizării corecţiiIor este foarte bun, deparece dă
dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi. Totdeauna în tfanscalcul
se vor introduce şi punctele care au fost utilizate la determinarea paralnetrilor, în acest mod yerificând
direct diferenţa între coordonata dată ca punct vechi (utilizat la transcalcul) şi coordonata tranşcalculată.
Un exemplu de transcalcullocal este prezentat înAnexa 1, pentru localitatea Caransebeş. i
1
6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe ţară iil

Respectă aceleaşi re~i ca la Capitolul 6.4.1, cu condiţia că se referă la obţinerea Jhui set de
paralnetri valabili pe întrega ţară. Pentru aceasta trebuie alese puncte cât mai aproape de ;graniţă şi
câteva puncte în interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul că preci.pa reţelei
geodezice naţionale este de circa"= 15 centimetri. Pe suprafeţe atât de întinse "(dela Marea Neagră la
Satu Mare sau de la Iaşi la Timişoara), apar zone în care diferenţa între coordonatele abSolute din
inventare şi coordonatele transcalculate este mare ("=20 centimetri). Avantajul este că difere~ţa în zonă
se menţine constantă pe cele două axe şi poate fi considerată ca o translaţie. li"

6.1.3 Determinarea parametrilo~ de transcalcul cu programe furnizate


de firmele care produc receptoare l
În prezent toate firmele producătoare de receptoare GPS produc şi comercializează pr~grame de
prelucare a datelor. Aceste programe, funcţie de preţ, furnizează anumite date. După ct'un a fost
mentionat, rezultă diferente de coordonate, /lX, !lY, f:1Z, în sistem tridimensional, pe ~Iipsoidul
WGS84. Funcţie de coordonatele punctului considerat cunoscut ("single point", reţea EUREF sau
determinat de pe plan), toate celelalte puncte vor fi determinate în sistemul respectiv. D~că cei 7
parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 în sistemul de coordqnate plan
Stereografic 1970 nu sunt cunoscuţi, aceştia pot fi determinaţi cu programele furnizate de firmele
producătoare dereceptoare GPS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate £unoscute
în ambele sisteme. Astfel, există posibilitatea de a introduce cele trei perechi de coordonate: X:; Y şi Z în
sistem WGS84, rezultate din măsurători şi prelucrarea datelor şi x, y şi hE preluate din inve#tarele de
coordonate ale OficiiIor de Cadastru. Cota, hE trebuie transformată din hN preluat din Înventy"e. Tot la
cotă, trebuie avut în vedere dacă altitudinea este referită la Marea Neagră sau la Marea Baliică. Între
aceste două sisteme de altitudini există o diferentă, de circa 18 centimetri. Practic, diferenta, se )"

Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag.I03

.'
I

. Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu";- Curs GPS I


.1
:

calculează pentru fiecare punct în parte. Problema care apare este legată de faptul ~ă la un moment dat,
pentru coordonatele în sistem Stereografic 1970 se cere factorul de scară. De obidei, tentaţia este de a
introduce factorul de scară 0.99975, care este specific pentru centrul proiecţiei, în p~nctul de intersecţie
a meridianului 25° cu paralelul de 46°. Pentru a calcula corect parametri, se va ca1dlIa un factor de scară
mediu, funcţie de poziţia punctelor comune faţă de cercul de deformaţie miniml~,Acest factor se va
introduce în programul elaborat de firma producătoare. Este important de reţinutdă zona pe care se va
efectua transcalculul nu trebuie să fie mai mare de 10/10 kilometri. Dacă se dep~eşte această limită,
factorul de scară va introduce erori inadmisibile în coordonatele calculate.

6.5 Prelucrarea datelor GPS. '. II' i

I .
în- acest capitol sunt prezentate doar prelucrările legate de coordonate în sistem WS84. După
" la sateliţi sunt
cum a fost menţionat anterior, diferenţele de coordonatele obţinute din înregistrijrile
referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid!: Fiecare punct este
staţionat şi va primi coordonate funcţie de numărul de vectori rezultaţi. în urma pţelucrărilor de date,
pentru fiecare punct rezultă mai multe rânduri de coordonate, considerate coorddnate ;
provizorii. Se
poate face o analogie cu măsurătorile elasice de direcţii, distanţe şi unghiuri zenifule din care rezultă .
coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste coordonate, făcând media sa'h alegând aleatoriu
una din valori, rezultă coordonatele provizorii care intră în compensare. Aceste co8rdonate provizorii
intră într-un program dc prelucrare, mctodacelor mai mici pătratc, furnizat dc fipna producătoarc.
Coordonatele rezultă în sistem WGS84, programul furnizând o serie de datd: precizia fiecărei
coordonate în parte, matricea ponderilor, matricea cofactorilor, etc. II
.Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinările GPS, pe elipsoidul WGS84.Uneori
coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate şi rotite dacă nu avem snficiente puncte cu
coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dacă aparent totul este foarte binJ'. Una din verificări
poate. fi legată de staţiile permanente existente în zonă. Acestea pot suplini lipsa punctelor cu
coordonate cUnoscute în sistem WGS84. '

6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate 'cu


măsurători clasice
(distanţe, direcţii, unghiuri zenitale, diferenţe de nivel)

Să presupunem că avem o reţea geodezică în care s-au efectuat măsurăt(')ri cu staţia totală
(distanţe, direcţii, unghiuri zenitale) şi cu receptare GPS. II
Coordonatele rezultate în urma prelucrării datelor GPS, rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau în
I
sistem EUREF la o anumită epocă sunt transcalculate în sistem de coordonate Stereografic 1970
(Capitolul 7). Aceste coordonate sunt transformate în diferenţe de coordonate, respe~tiv fix, lJ.y şi 8hN•
Fiecare diferenţă de coordonate dă două ecuaţii pentru fiecare pereche de puncte. Pe~hu fiecare punct al
reţelei, staţionat cu staţia totală, rezultă de asemenea ecuaţii pe direcţii şi distanţe. ~Ftru altitudini se
vor scrie ecuaţii de diferenţă de nivel pentru 8hN obţinută din dateleGPS şi diferenţe de nivel date cu
staţia totală. În acest mod, corecţiile vor fi legate de fix, lJ.y, direcţii şi distm\'ţe pentru poziţia
planimetrică, respectiv fix şi lJ.y în sistem Stereo grafic 1970 şi de llhN pentru altitudihi. Necunoscutele
sunt1egate de x şi y în poziţie planimetrică şi de hN pentru altitudini. Toate aceste rn\'tesunt prelucrate
prin metodacelor mai micipătrate, măsurători indirecte.

Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag.l04


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

,
7. TRANSFORMĂRI DE COORDONATE I

7.1. Introducere I

Cadrul de referinţă al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGSc84). Când s~ utilizează
GPS coordonatele statiilor

terestre
-
sunt
.,
obtinute În acelasi, sistem de referintă.
"11
Totusi, utilizatorul nu
este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un sistem globaL Rezultatele sunt
preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice (elipsoldale) sau
coordon~te plane. întrJcât \X/GS-84 este un.sistem geocentric, sunt necesare transfonnăril~entru a-l
aduce într-un sistem locaL

7.2. Transformări de coordonate

I
I

7.2.1. Coordonate carteziene ~icoordonate elipsoidale ,


Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X,Y,Z ale unui punct în spaţiu şi cdrtsiderând
un elipsoid de revoluţie cu aceeâŞi origine ca a sistemului de coordonate carteziene, punctVI poate fi
definit şi prin coordonate elipsoidale B, L, h (fig. 3.2). între coordonatele carteziene şi elipsoidale există
următoarele relaţii: :
X =(N +h)~osBcosL
Y =(N +h)cosBsinL (7.1)

Z=((:: )N+h}inB
În care N este raza de curbură a ~rimului vertical
a2
N= . (7.2)
..la' cos' B+ b' sin' B
iar a şi b sunt semiaxele elipsoidului de referinţă. . i
Formulele (7.1) transformă coordonatele elipsoidale B, L, h în coordonate carteziene X,Y,Z.
Pentru aplicaţiile GPS este mai importantă transformarea inversă deoarece se dau cooţtlonatele
carteziene iar cele elipsoidale se deduc. Astfel, problema este de.a transcalcula coordonatele eljpsoidale
B, L, h în coordonatele carteZiene X,Y,Z. în mod frecvent problema este rezolvată iterativ. Dm X şi Y
poate fi calculată raza paralelului

r=..lX'+Y' = (N+h)cosB (7.3)


Această ecuaţie se mai poate scrie ca:

h=_r __ N (7.4)
cosB
astfel încât să apa;ă explicit înălţimea elipsoidală.
Introducând :
, . . .,
a - b'
e =--- (7.5)
a' ,
I
,
\
Capitolul 7. Transformări de coordonate ,pag.I05
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

. . .. . ." . . . ..
pnma excentncltate numenca, pe care o maI putemscne
b' 1 ,. b . . d • II .
I .Z .
-, = - e -ŞI su stItum -o m ecuaţIa UI dm
- a I
(7.1), rezultă:

Z = (N +h-e'N)sinB (7.6)
Ecuaţia (7.6) se mai poate scrie ca:

Z =(N +h{l. -e'~JsinB (7.7)


\. N+h
împărţind această expresie cu (7.3) rezultă:

Z
-;=ll-e
( ,N
N +h
JtgB (7.8)

sau

tgB= Z I
(7.9)
r l-e2~
N+h .
.Pentru longitudinea 1: ecuaţia:
y
tgL=- (7.10)
X
este obţinută din (7.1) prin împă.lirea primelor două ecuaţii.' 1.
. Longitudinea poate fi calculată direct din (7.10). Altitudinea h şi latitudinea B sunt detenninate
din (7.4) şi (7.9). Problema cu (7.4) este că depinde de latitudinea încă necunoscută. EcuA~a (7.9) este
nerezolvabilă deoarece latitudinea de calculat este conţinută împlicit în partea dreaptă ni N. Se poate
găsi o soluţie iterativă de calcul bazată pe aceste 3 ecuaţii folosind llo.'TIIătoriipaşi: II
1. se calculeazăr = .JX2
+ y2 I
2. se calculează o valoare aproximativă B(O):

Z I ,
tgB(O)= --1 -2 I
r -e
,.
I

3. calculul unei valori aproximative penlIu N (o):

N _ a
(o) I 2 2 b2. 2
. -Va cos B(o) + Sin B(o)

4. calculul altitudinii elipsoidale:

t
h- -N(O)
cosB(o)

5. calculul valorii îmbunătăţite a latitudinii:


Z . I
tgB=. .

. r (l-e N:(~hJ 2

Capitolul 7. Transformări de coordonate


pag.I06
I ~:'%0~~

I
.'." .• " "'c

Cornel Păunescu, Sorin Dimitrlu,. Victor Mocanu - Curs GPS !


,
! 6. verificarea pentru un alt pas al iteraţiei: dacă B = B(O)atunci se trece la pasul următor, dacă nu
se înlocuieşte B(o)= B şi continuă cu pasul 3. !
1~ 7.calcu!ullongitudinii L din:
i tgL=-
Y
X
Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y, Z în'B, L, h sunt:
I
I
Z+(c'\2bsin'
B = arctg--- J_--
e I
2
1(7.11)
r-e acos' 8
în care
Za --o
I
8=arctg- !(7.12)
pb ,
I

este o cantitate auxiliară, iar

(e') =a .~
2 b2 I
(12-13)
b . I
este a doua excentricitate numerică. În prezent nu există motive pentru care aceste formule să fie ruai
puţin folosite decât procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune şi pot fi uşor prografuate.

Î.2. 2. Coordonate elipsoidale ~icoordonate plane 1,


• t
Spre deosebire de secţiunea anterioară, punctele se consideră numai pe elipsoid. Astfel ne
interesează numai latitudinea B şi longitudinca L. Obicctivul cstc aduccrca prin transcalcul a unui punct
B,L de pe elipsoid într-un punct x,y în plan. 1

Există mai multe tipuri de proiecţii cartografice, unele mai folosite decât altele. În prinfipiu,

x = x(B,L;a,b) 1(7.14)
y = y(B,L;a, b) I
sunt formulele generale cerute de proiectiile ca...-rtografice. i\...plicatiile geodezice au nevoie de proiecţii
conforme. Conformitatea înseamnă că u~ unghi pe elipsoid se păstrează nedeformat la proiectarea pe un
plan. I

Cele mai importante proiecţii conforme sunt: , " I


1 - Proiectia conică. Cori"siderând proiecţia conformă Lambert, conul este tangent la elipsoid la
paralelul standard. După desfăşurarea suprafeţei conice meridianele devin convergente într-un! punct
denumit apex ..Ac~st y~mct.e~te centrul paralelelor c~e seproiec~eaz:t ~a ar~e de, cerc. j"
2 - PrOIectia ctlmdrica. Acesta este un caz partIcular al prOIecţIeI comce, cand apexul se mută la
infinit. Suprafaţa cilindrică este tangentă la ecuator. ,i
3 - Proiectia stereo grafică polară. Aceasta este de asemenea un caz special al proiecţiei Lambert.
Apexul conului se mută În pol şi atimci conul devine un plan. În contrast cu metodele descrise zriai sus
(în care elipsoidul este transformat direct în suprafaţă de proiecţie plană, după desIaşurare), pr6iecţia
stereografică este o metodă indirectă. Primul pas este transformarea elipsoidului într-o sfern, iar
următorul pas realizează tranziţia de la suprafaţa sferei la suprafaţa de proiecţie. !
În cursul de "Cartografie matematică" este tratată pe larg transformarea coordonatelor B şi L de
pe e1ipsoid în x, y Stereo 70 sau x, y Gauss. •
I

Î.2.3. Transformărialtimetrice , 1
în sectiunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus în plan. Altitudinea elipsoidală
, "

Capitolul 7. Transformări de coordonate p'~g.l07


i
t
I
~

Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS


. . 1 ..
poate fi complet ignorată. În această secţiune problema cea mai importantă este altitudine~. Formula
I
h=H+N (7.15)
în care: 'i

f
h = altitudinea elipsoidală,
tI <
H = altitudine ortometrică, (7.16)

N = ondulaţia geoidului,
Ir
!

este relaţia dintre elipsoid şi geoid. . I


După cum se vede în fig. 7.2, această formulă este aproximativă, dar suficient de precisă pentru
scopurile propuse. Unghiul exprimă diferenta dintre verticala dată de firul cu plumb si normala la
elipsoid. Acest unghi nu trebuie să depăsească 30" de arc în cele mai multe zone. ' l'
, !

~ l!

ellpsold
I
. Fig. 7.2 Definirea înălţimilor 1.

Prin poziţionare cu GPS rezultă coordonate X,Y,Z. După aplicarea transformărilor (7.11)
altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Dacă este dat unul din cei doi termeni din relaţia (7.1~) atunci
celălalt trebuie calculat. Astfel, dacă geoidul este cunoscut altitudinile ortometrÎce pot fi derivate. Pe de
altă parte, dacă se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi derivait.

73. Transformări analoaÎce t


". l'
Transformările de coordonate din secţiunile precedente transformă un tip de coordonate În alt tip
de coordonate pentru acelaşi punct. Coordonatele carteziene X, Y, Z au fost transformate În coordonate
elipsoidale B, L, h şi coordonatele bidimensionale elipsoidale B, L au fost transformate în cool-donate
plane x, y. în final, altitudinea elipsoidală este transformată fie în altitudine ortometrică fie în o*dulaţie
a geoidului. . ~
O transformare analogică transformă un sistem de coordonate de un anumit tip Într-un alt sistem
de coordonate de acelaşi. tip (sisteme tridimensionale, bidimensionale şi unidimensionale),
transformările analogice fiind distincte. !
7.3.1. Transformări tridimensionale !
I
Considerăm două sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formând vectorii X şi X T
(fig.7.3). i'I

Capitolul 7. Transformări de coordonate


I
pag.lOg

1,
1,
I
i
1

Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

O2

"
o' "

X
1'0 1

-
J
J
--!/
/
/
/
/


Fig. 7.3 Transformări analogice tridimenSionale (3D)
Transformarea dintre cele două sisteme poate fi formulată prin relaţia

XŢ =£+flRX. . (7.17)
care este denumită transformare Helmert. Termenul Il este factorul de scară, £ este vectorul dmslatie:
. i '
CI I

_c=c z i (7.18)
c,
i
şi R este matricea de rotaţie care este compusă din 3 rotaţii succesive: \
R = R,(u,)Rz(uJB,(uJ. I (7.19)
şi este dată de :

cos Uz cosu, COSUlsinu, +sinu, sinuz cosu, sinul sinu, -COSUl sinuz cosei,
R = -cosuz cosu, COSUlcosu, -sinul sinuz sinu, ....
smu,cosu, +cosu,smuzsmu, 11(720)
.
I
sinuz sinul cosu, COSUlcosuz J

,
J

după substituirea matricelor de rotaţie singulare.

Capitolul 7. Trnnsfon::nări de coordonate


!
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

1 O O
R](a)= O casa sina
O -sina casa
casa O -sina
1 O (7.20')
Rz(a)= O
sin a O casa
casa sina O
R . -sina
_3 (a) =
casa O
O O 1

'.înainte de a continua, vor fi discutaţi pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformării


analogice: l 1 .d l . 'd' ~ l . ..... 1: l' X '
_ componente e vectofU.Ul e trans aţle £ COllSlerate coorlJonate e ongmll slsteinu Ul _ m
sistemul XŢ; II
_ _factorul de scară ~; p..."Iltruanumite cazuri se utilizează (dar nu este necesar penti;u GPS) trei
facto~ de scară, c~te unul pentru ~ecare axă;, .' . .. l'
_ _matncea de rotaţIe R este o matnce ortogonala cu cel treI paramatnl C!1necunoscute.
în cazul cunoaşterii parametrilor £, ~,R, un punct din sistemul X poate fi transfot,fnat într-un
sistem X Ţ prin relaţia (7.17). Dacă pa..<ll1letriide transformare nu sunt cunoscuţi, ei pot fi detenninaţi cu
ajutorul unor puncte comune, adică coordonatele aceluiaşi punct sunt date în ambele sisteJe. Deoarece
fiecare punct comun (dat de X şi XŢ) dă trei ecuaţii, sunt suficiente două puncte colpune şi un
component comun adiţional (de ex. altitudinea) pentru a rezo1ya cei 7 parametrii nec&oscuţi. în
practică se folosesc mai multe puncte comune şi atunci parametrii necunoscuţi sunt c~cu1aţi prin
. metoda celor mai mici pătrate. 1:
Dacă în ecuaţia (7.17) parametrii sunt nelineari, atlmci ea trebuie linearizată. Notând valorile
provizorii în pararIteză: I
UD,(~) şi (R) I (7.21)

valorile compensate sunt obţinute prin:


f = (£)+ df
(7.22)
Il = &tX1 +dll)
.R =dR(R) .
Diferenţa de scară dJl, creşterile vectorului de translaţie.
df]
(7.23)
df = dfz
df3

şi elementele matricii diferenţiale de rotaţie dR


1 da3
(7.24)
dR=-da3 1
daz -da]

devin acUlll noile necunoscute. Matricea diferentială de rotatie .


'.'
este obtinută prill ktroducerea
"
cantităţilor mici di în ecuaţia (7.20), considerând casdai "" 1 şi sindaj "" daj şi neglijândcermenii de

Capitolul 7, Transformări de coordonate ' pag. 11O


Cornel Păunescu, SUrill Dimilriu, Victor Mocanu - Curs GPS

ordinul II.
Modelullinearizat pentru un singur punct i este formulat ca:
XTI =, (XT), + AjdE 0!25)
I
în carc:

. (xT)j = &tXR)Xj +(£) . (71.;26)


care poate fi ealeulată din parametrii de transformare provizorie şi dau coordonatcle ~. Matricea 1. şi
vectorul parametrilor dI! sunt: I'..
I O O (i1X.) O -(L1Z,) ('W.)j
Aj = O I O' (8Y,) (L1Z.)' O. -(8X, (727)'
O 1 O (L1Z.) -(8Y.) (8X.) -'. O . .]

dp = [dc, de2 dCJ df1' da, - da2 daJ Y (7.27')


,
Componentele (8X), (8 Y), (8Z) 'ale matricii ~ sunt date de:

(8X.) = (XT), - (cJ


(8Y.)=(Yr),-(e,) (7.~S)
(L1Z.)= (zrf-(eJ) I

în care componentele vectorului (xT)j sunt obţinute din rei.(7.26). 1.


Ecuaţia (7.25) în combinaţie cu (7.26) şi (7.27) este acum un sistem de ecuaţii pentru punettil i.
Pentru n puncte comune matricea A este:

Al
A
A=-2 (7.29)

Pentru trei puncte comune matricea este:


1 O O (8X,) O -(L1Zj) (8YJ
O 1 O (8Y,) (L1ZI) O -(8Xj)
II
O O 1 (L1Z j) -(8Y j) (8X,) O I

I O O (8X,) O -(L1Z2) (8Yz)


A=O 1 O (8Y2) (8Zz) O -(8Xz
O O 1 (8Zz) -(8Y2) (8X,) O
1 O O (8XJ) O -(8Z,) (8YJ)
O 1 O (8Y,) . (8Z,) O -(8X,
O O 1 (8ZJ) -(8Y,) . (8X,) O

;\care conduce la o uşurare a determină.-ii s;stemului. Compensarea ecuaţiilor normale prin produeerJa
parametrului vectorului dI! şi corectarea valorilor prin (7.30). Odată ce cei 7 parametrii Helmert ~i
transformării pr..n asemănare sunt determillllţi, formula (7.25) poate fi utilizată la transformarea altgr
. uncte. De exemplu, coordonatele WGS-84 ale unui punct obţinut prin observaţii GPS pot ~fi
1Iansformate într-un sistem local naţional ncmgeocentric. 1:
.. I
}'pitoh,l 7. Trans10rmăride coordonate pag.l M

II
Cornel Păunescu,Sorin Dimitriu,Victor Mocanu - Curs GPS

reflectante care să genereze efectul multipath.Să nu se afle în apropierea ~onelor c~'trafic intens şi dacă
este posibil' să sealeagăJocaţiisigtireu'rtdesă nu fie necesar să se lase un paznic. Să nu se afle în
apropierea releelor, a liniilorrle înaltă tensiune, sau a căilor ferate electrificate. DJasemenea staţia de
referinţă trebuie să îndeplinească şi anumite condiţii tehnice. Acumulatorii să fie c6mplet încărcaţi, să
se asigure conectarea unei a doua baterii sau să se utilizeze conectarea externă la un *cumulator auto sau
printr-untransfol1nator la reţeaua de energie electrică prin intermediulunui UPS. Memoria trebuie să
aibă o capacitate suficientă pentru întreaga durată a sesilmii. Verificaţi de două ori ipălţimea antenei şi
offset-ul acesteia dacă este necesar. Verificaţi dacă parametrii configuraţi sunt coretţi şi se potrivesc cU
, parametrii staţiilor mobile. I

Mobil -'.

Figura 5.10 Observaţii de teren


, Staţia de referinţă nu trebuie instalată în mod obligatoriu într:un punct cUcoJdonate cunoscute.
Este de preferat ca ea să fie amplasată într-un punct care îndeplineşte condiţiile enulnerate decât să fie
pusă într-un punct cunoscut dar care nu îndeplineşte aceste condiţii. Pentru calcul~ea parametrilor d,;
transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în reţeaua GPS. Aceste puncte pot fi
staţionate cUstaţiile mobile şi nu este obligatoriu ca ele să fie utilizate ca amplasam~nte pentru staţiile
de referinţă.,

II .

Pentru a evita ca rezultatele să fie influenţate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referinţă trebuie cunoscute cUo precizie de:!oI O m. Dacă acest punct va~fi determinat prin
metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de staţionare îD punct să fie de
minimum 2-3 ore, recepţionând cel putin 4 sateliţi şi având o valoare mică a GDOP" Cu cât timpul de
staţionare este mai mare cU atât poziţia obţinută prin SPP va fi mai precisă. l'
Operatorul staţiei mobile trebuie să asigure şi să verifice îndeplinirea mai multor condiţii.
Parametrii configuraţi în receptor să fie corecţi şi să se potrivească cU parametrii sbţiei de referinţă.
Înălţimea antenei să fie corect măsurată. Pentru sesiunile scurte să se urmărească p~rmanent valoarea
GDOP şi să se mărească timpul de staţionare în cazul când acesta are valori ridicate Sau, dacă a depăşit
valoarea 8, să se întrerupă sesiunea şi să se reia atunci când GDOP a scăzut la valoarJa optimă. Să evite
amplasarea punctelor noi în zone cU obstrucţii cu elevaţie mai mare de 15°, în apropierea suprafeţelor
reflectante, sau în apropierea staţiilor de emisie, sub liniile de înaltă tensiune, sau jlângă căile ferate
electrificate. Deasemenea se va evita staţionarea sub vegetaţie deasă mai ales pe vreme umedă. Se va
verifica periodic starea de încărcare a bateriei (este bine să existe o baterie de rezdrvă) şi rezerva de
capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate utiliza indicatorul Stop &Go. Esfe recomandabil ca
pentru fiecare punct nou staţionat să se întocmească o fişa care să cuprindă datele puActului, descrierea
, ,,' . I
Capitolul 5. Metode de măsurare GPS I pag.n

1
Cornel Păunescu, St?rin Dimitri,u, Victor- Mocanu - Cun; GPS /.

şi osebiţă.
GPS. - FOR.t'\fULAR TEREN
Denumire punct: Data:
Tip receptor / antenă: Operator:
Modul de staţionare: Baston
Trepied
Pilastru
Înălţimea antenei:
Pornire Ora: Oprire Ora:
Număr de epoci:
Număr de sateliţi:
'.GDOP:
DESCRIERE:
SCHIŢĂ:

i,
I
.l

Capitolul 5. Metode de măsurare GPS pag.93


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

6. PRELUCRAREA OBSERVATllLOR
, GPS

. Prelucrarea datelor GPS se realizează în fbncţie de metoda de măsurare, de sistemul de


coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul măsurătorilor efectuate în reţea, de metoda
de prelucrare aleasă.
Este de menţionat un amănunt foarte important: receptoarele GPS prelucrează semnalul de la
satelit şi dau poziţia receptorului în coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. în
România, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care are ca
bază elipsoidul Krasovski. Pentru a obţine coordonate din sistemul WGS84 în sistemul Stereografic
1970 sunt două căi, amândouă utilizllnd nişte parametri de trimsca1cul, respectiv parametri utilizabili pe
toată ţara şi parametri utilizabili local (Capitolul 7). Modalitatea de transcalcul este aleasă de utilizator.
Trebuie specificat că de foarte multe ori coordonatele obţinute de utilizatori în sistem de coordonate
Stereo grafic 1970 nu corespund, sau, dacă sunt verificate pe puncte cu coordonate deja cunoscute nu se
suprapun în toleranţa cerută. Motivul acestor discordanţe il constituie în principal modul de calcul al
coordonatelor. Sigur că şi măsurătorile în sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1),dar în
marea majoritate de vină sunt preluc,lirile, respectiv transcalulul. Cei mai mulţi utilizatori acuză reţeaua
în sistem Stereo grafic 1970, dar nu au dreptate. Am efectuat măsurători GPS în toată ţara şi, efectuând
transcalculul de coordonate între puncte amplasate în zone foarte depărtate (Satu Mare, Oradea, Arad,
Timişoara, Caransebeş, Craiova, Bucureşti, Constanţa, Tulcea, Bacău, Iaşi, Suceava, Baia Mare, Cluj,
Târgu Mureş, Sibiu), eroarea cea mai mare a fost de circa 10 40 centimetri (între Constanţa şi Satu
Mare). Aceasta demonstrează fără dubiu că reţeaua măsurată în anii '50 - '60 are o precizie foarte bună
şi este unitară. Sigur, pot exista puncte deplasate (în zone miniere), sau confundate (puncte noi puse
lângă altele vechi la refaceri de reţea), mişcări ale plăcilor CTUstale,dar reţeaua de bază rârnâne. Ceea ce
se poate pune în discuţie este faptul că o constrângere a reţelei realizate cu receptoare GPS pe reţeaua
geodezică veche nu face altceva decât să strice precizia superioară a reţelei GPS. Aceasta însă nu poate
fi rezolvată decât de Agenţia Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară, care prin Institut ar trebui
să realizeze reţeaua geodezică prin metode moderne, cu o precizie net superioară. în acest caz
constrângcrca îndcsirilor rcalizatc cu aparatură performantă s-ar facc pc punctc dctcnninatc cel puţin la
fel de precis.
De asemenea, este foarte important de subliniat că reţeaua geodezică nou creată poate fi legată
sau nu la reţeaua EUREF (Capitolul 4). Dacă nu este legată la reţeaua ElJREF, atunci nu poate fi
integrată în această reţea. în cazul în care pe viitor se va trece oficial la această reţea, aceste măsurători
nu vor putea fi integrate.
în principiu orice receptor GPS pornit, înregistrează continuu semnalul de la sateliţii vizibili.
Acest semnal este stocat în memoria receptorului la o anumită perioadă, denumită epocă. O epocă poatţ
fi aleasă de la 1" la 30". Dacă se stationează pe punct o perioadă mai scurtă (cinci minute, zece minute),
durata unei epoci este aleasă de obi~ei de 1". În cazul măsurătorilor de durată (patru-cinci zile), o epocă
poate fi aleasă la 30". Cu cât durata unei epoci este mai mică, cu atât se Încarcă memoria receptorului
mai repede.
Datele înregistrate sunt descărcate cu ajutorul programelor furnizate de producătorul
receptoarelor. Momentele înregistrărilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare şi se
aleg timpii comuni de înregistrare. Pentru punctele staţionate în aceeaşi perioadă se pot calcula vectorii
relativi de poziţie: t1X., 11Y şi 11Z. Dacă unul din aceste puncte este considerat punct cu coordonate
cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute, provizorii. Având coordonatele
provizorii şi mai multe determinări (din mai multe puncte vechi şi noi), coordonatele finale rezultă
uti1izând mctoda celor mai mici pătrate, măsurători indircctc .

.Capitolul 6. Prelucrarea măsurntorilor GPS pag.94



,
I
Comell'ăunescu,Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

6.1 Determinarea ~oordonatelor,punctelor În sistem WGS84.

Există două modalităţi de .dete~are a coordonatelor în sistem WGS84: din naVigaţie şi în


sistem absolut. . i

6.1.1 Determinarea coordonate/ordin navigatie.


. ,,' I
Metoda este aleasă atunci când diu anumite motive nu se poate face legătura la sistenlUIabsolut
Nu este recomandată, dar din nefericire în România este foarte utilizată datorită necunoaştegi punctelor
din reţeaua EUREF şi a faptului că la staţiile perri:lanente nu este acces direct pe Internet (cu excepţia
celei de la Facultatea de Geodezie). , A li'
în principiu, orice receptor GPS înregistrează semnalul de la satelit. In perioada de stationare pe
li '
,In punct, recepton!! are posibilitatea să îşi determine poziţia apro)Cimativă pe care şi-o îmbunătăţeşte
perman~nt Cu cât,staţionarea ~e p~n:t este:oai mare şi ge?metria dl!:teliţilor mai bună, cul~tât poziţia
este mal aproape de valoarea absolută. Daca punctele staţlOnate cu receptoare GPS nu au/ost legate
direct la puncte cu coordonate absolute î:iIsistem WGS84 (puncte din reţeaua EUREF), atml:ciunul din
punctele staţionate va fi calculat ca ,,single poini" în sistem WGS84 . Acest punct devirle punct cu
coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din acesta. Dacă ultd:ior se vor
determina coordonatele' punctului de plecare în sistem absolut se vor vedea diferenţele f~ţă de cele
calculate ca "single point". Practic, cum a fost spus mai sus, cu cât timpul de staţionare p~ipunct este
mai mare şi geometria sateliţilor mai bună, cu atât cele două rânduri de coordonate vor fi mai apropiate.
Este la fel ca atunci când se realizează un plan topografic într-o zonă în care reteauk în sistem
Stereografic 1970 este deficita..-ră. Se poate pleca cu uri punct determinat de pe un plan ~xisfentşi cu o'
orientare la un punct cunoscut (castel de apă, biserică, antenă, etc). Planul topografic este re&lizatbine,
este în sistem Stereografic 1970, dar nu absolut Dacă ulterior punctul de la care s-a pomit ch, ridicarea
,

este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observă diferenţa'de coordonate. OUcât scara
planului de pe care s-au detemiinat coordonatele a fost mai mare, cu atât diferenţa dintre icele două
rânduri de coordonate este mai mică. ,
Pornind deci de la punctul determinat ca "single point" (punctul C), toate celelaltei,puncte se
determină În raport de acesta. între aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar în raport & WGS84
absolut se păstrează aceleaşi diferenţe ca şi la puncful iniţial (Figura 6.1).
A 8 ".:.:.
O H 0
O

O"
O
Fig'.lra 6.1 Determinări GPS "single pOint"

6.1.2 Determinarea coordonatelor in sistem absolut.


Pentru determinarea coordonatelor în sistem absolut este necesar ca cel puţin un ~unct de
plecare să fie un"punct al reţelei EUREF (Capitolul 4) sau să aibă determinarea confrrmată1:de la Un
punct al reţelei EUREF. Desigur, dacă se pleacă de la un singur punct al reţelei EUREF *u există
controlul coordonatelor şi o asemenea situaţie nu este recomandată. Pentru control este nevoie re minim "

Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag.95


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \'

I .
două puncte care să aibă coordonate absolute în sistem WGS84. Aceste puncte pot fi în zona în care se
~ măsoară sau pot fi în afara zonei de măsurat (figura 6.2 a şi b). Practic se staţionbază cu receptoarele
GPS toate punctele, atât cele care au coordonate cât şi cele cărora trebuie Isă li se determine
coordonatele. Cu cât există mai multe receptoare GPS cu atât determînarea va dura,mai puţîn. Un ajutor
important poate fi dat de staţiile permanente. Acestea pot suplini atât lipsa unui rbceptor cât şi a unui
punct dîn reţeaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute). II' .

Punct EUREF1 I
A/::, ~ B r

Punct EUREF2

a)

A
/::,

Punct EUREF2

b)
Figura 6.2 Legarea reţelelor locale la reţeua EU REF
din puncte cu coordonate cunoscute in acest sistem

6.2 Prelucrarea datelor pentru a obţine coorodoante În sistem WGS 84. i

6.2.1 Importul datelor.


Datele pot fi transferate dîn receptor în computer fie prîn întermediul cablului serial, fie cu
ajutorul unui cititor de c31-telePCMClA. I
în timpul transferului operatorul are posibilitatea d~ a controla şi edita ar1umite elemente:
denumirea punctului (se verifică dacă aceleaşi puncte măsurate de două sau mai niulte ori au exact
aceeaşi denumire sau dacă puncte diferite au aceeaşi denumITe), înălţimea antendi corespunde cu
înălţimea trecută în formulaml de teren. \,

Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag,96
.".";~71
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor lvIocanu - Curs 'GPS !
întotdeauna trebuie realiz<!tăo o copie a datelor brute înregistrate în teren. Este ~ecolnandabil să
se creeze un director <proiect> .raw în care pentru fiecare receptor (a, b, c; d, etc.), în fiecmle zi lucrată,
să se creeze un subdirector <zz11aa><a>. În acest subdirector se copiază toate-fisierele dfu directorul
GeoDB de pe cartela peMCIA a receptorului <a> şi aşa mai departe pentruceleÎalte rece~toare.

6.2.2 Procesarea.
Pentru obţinerea unor rezultate de precizie ridicată este necesar să cunoaştem cu o precizie de
H O m coordonatele WGS84 ale unui punct din reţea. Dacă staţia de referinţă a fost amplasată într -1111
punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost staţionat cu receptorul mobil, ~tunci, dacă
se cunosc pa..rametrii locali de transformare, se calculează mai întâi coordonatele \X1GS84 alte punctului
cunoscut şi apoi se calculează baza spre punctul nou, obţinându-se în acest fel coordonatele MII GS84 ale
staţiei de referinţă. '. .
Dacă nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculează coordonatele
aproximative ale punctului de referinţă cu ajutorul metodei "single point". Pentru a obţiIle rezultate
bune trebuie ca punctul să fi fost staţionat cel puţin 2 - 3 ore.. t
Prin setarea implicită sateliţii cu o elevaţie mai mică de 15°nu sunt utilizaţi în procesarea datelor
tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferă. în cazul1'când este
I
setr..nalată o intensificare a activităţii ionosferice este uneori.avantajos, dacă au fost observaţi mai mult
de 5 - 6 sateliţi iar GDOP are valori mici, să mărim valoarea de la 15° la 20°, mai ales mcă printre
sateliţii observaţi a fost vreunul care nu a depăşit această elevaţie. . l'
. în mod normal pentru o creştere a preciziei se utilizează atât codul cât şi faza semnalului (setarea
Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi făcută pentru calculul rapid al bazelor atunb când nu
este neces~ă obţinerea unei precizii mai bune de 0.3 m-în poziţia determinată. în principiu rezultatele
obţinute prin procesarea cod şi fază sau numai fază ar trebui să fie mai mult sau mai puţm identice.
Pentru baze mari de aproape 100 lan dacă efemeridele recepţionate sunt suficient de bune cbdul poate
oferi soluţii foarte precise. Dar dacă dintr-un motiv oarecare mii.,\Irătorile de cod sunt alterhte, atunci
trebuie procesată numai faza. . 1.
În funcţie de lungimea bazei măsurate se utilizează algoritmi de calcul diferiti. Limi~ implicită
a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 lan. I
Pentru baze sub această limită măsull1torile pe cele două frecvenţe Ll şi L2 sunt introduse ca
observaţii individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pătrate. Prin aproximaţii su~cesive se
încearcă determinarea unor seturi întregi de lungimi de undă care să înlăture ambiguităţile\ Criteriul
statistic utilizafa fost denumit ~~ SFast ~bi~ty Resol~tion ~~proach). . vi ...
. Pentru bllZe peste aceasta limită este utlhzatămetoda oenurmtă L3. L3 reprezmta o c,?momaţIe
liniară între Ll şi L2. Avantajul soluţiei L3 este că elimină influenţa ionosferei. Dezavantajul este că
valorile întregi ale lungimilot de undă nu mai pot fi calculate şi deci nu mai pot fi Irezolvate
ambiguităţile. Nu este însă foarte important atâta timp cât această rezolvare ar fi fost foart~ greu de
obţinut în mod corect pentru distanţe foarte m~-ri.' . L '
Pragul rms este utilizat pentru a micşora posibilitatea obţinerii unorrezultate nesigure.jIn timpul
calculelor prin metoda ceior mai mici pătrate se calculează eroarea medie pătratică (rms) a un+i singure
diferenţe de fază (eroarea medie pătratică a unutăţii de pondere), care este dependentă de lungimea
bazci, durata scsiunii şi distorsiunilc ionosfcrci. Accastă valoarc cstc comparată cu pr~gul rm,.
Opţiunea implicită a p~ograrnului de post procesare este Automatic. Dacă rms calculată depăşeşte
valoarea pragului, ambiguităţile nu vor fi rezolvate. în cazul metodei rapid static, pentru sesiuili de până
la 10 minute, mărirea forţată a pragului rms poate duce la acceptarea unei soluţii slabe. Penup sesiuni
de peste 30 de minute pragul rms poate fi mă.;t Iară riscuri. Pragul rms este aplicat numai în cazul
bazelor până în 20 lan. . . . I
Rezolvarea standard se aplică numai bazelor până la 20 lan şi încearcă să rezolve ambiguităţile
şi să aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setaţi. Rezolvarea Iono free fixed se ~plică de
asemenea bazelor până la 20 lan, calculele efectuându-se în doi paşi. Prima dată se Încearcă rtolvarea

Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag.97


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Cms GPS .1

ambiguităţilor, apoi este calculat un IDodel ionosferic ufJizând valorile obţinute peJtru LI şi L2 după
rezolvareaambiguităţilor. Avantajul acestei a doua metode constă în faptul că olice distorsiune a
ionosferei este eliminată atât timp cât ambiguităţile sunt rezolvate. Ea se recomandă tuturor bazelor
între 5 şi 20 kni observate În special în timpul zilei. . ,1 .
Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km.ln mod implicit programul
îl selectează automat. Dacă sesiunea a fost suficient de lungă programul alege modelul calculat. În orice
altă situaţie (dacă datele de almanah sunt disponibile) programul selectează moaelul Klobuchar.
Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard. Punctul este chlculat
, utilizând
diferenţa dintre semnalul LI şi L2 Ia recepţia lor în senzorul GPS. Avantajul utilizării acestui model
este acela că este calculat în funcţie de condiţiile predominante de timp şi poziţie. Pen'tru a utiliza acest
model sesiunea trebuie să dureze cel puţin 45 de minute. 1.
Modelul standard este un model empiric care se bazează pe comportarea ionosferei în funcţie de
unghiul orar al soarelui. Corecţiile depind de unghiul orar al soarelui, ora când se execlIlă măsurătoarea
şi elevaţia sateliţilor si se aplică Ia toate observaţiile de fază. În cazul bazelor de pestb 20 km efectele
ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinaţiei liniare dinte LI şi L2, denumităIL3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguităţilor în cazul bazelor medii şi
lungi atunci când bânuim o activitate ionosferică deosebită. În acest caz trebuie adordată o atentie
deosebită bazelor scurte când influenţele datorate efectalui multipath sau obstrucţiilor pot
fi interpre~te
ca influenţe datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setfrrea implicită a
modelului stohastic este utilizat pentru baie mai mari de 10 lan. Dacă este selectală o~ţiunea Iono free
float atunci programul va utiliza soluţia L3 indiferent de lungimea bazei. 1..'
Nu sunt mari diferenţe Între rezultatele obţinute utilizând diferite modele troposferice dar nu se
va lucra uiciodată cu opţiunea No troposphere activată. \.

6.2.3 Selectarea bazelor - strategii de lucru. .


înainte de a începe postprocesarea datelor trebuie analizată reţeaua GPS măsuktă.
Obicctivclc verificate vor fi: existenţa sau obţinerea dc coordonate WGS84 snfipient de precise
pentru unul din puncte, măsurătorile în punctele cu coordonate locale cunoscute,
.
calculrll1. coordonatelor
staţiilor de referinţă, măsurătorile executate din aceste staţii, selectarea bazelor în funcţie de lungimea
lor (lungi sau scurte). Dacă au existat mai multe puncte care au fost folosite ca staţii de referinţă acestea
trebllie calculate primele. Calculul trebuie :săimplice şi legăturile către pllnctele cu co&rdonate locale
cunoscute. Bazel.e se vor selecta şi se .vor calcula se~arat una ~~te una, re~tatel~ vorl;fi analizate i~
coordonatele obtmute se vor salva daca rezultatele se mcadn:aza m par>.Jnetr'JcerutI. Este recomandabil
să existe contr~ale pentru staţiile de referinţă prin determinarea lor din cel' puţiI\ două puncte
(redundanţa măsurătorilor). Odată reţeaua staţiilor de referinţă fiind calculată se poate ~ece la calculul
bazelor radiate. Este bine ca Ia procesare să se grupeze si să se proceseze separat bazele care se
încdrează în acelaşi tip de parametri, bazele scurte separat d~ bazele lungi, bazele măsur~te rapid static
separat de bazele cu observaţii statice lungi.

6.2.4 Interpretarea rezultatelor.


Interpretarea rezultatelor se va face ţinând cont de algoritmul de procesare pentru baze până sau
peste 20 lan. Pentru prima categorie, casă obţinem rezultate bune trebuie ca l4TJlbiltuităţilesă fie
Ş!
întotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt căutate toate combinaţiile de ambiguităţi sunt evaluate
toate valorile rms pentru fiecare diferenţă de fază simplă pentru fiecare ambiguitate în parte. Sunt
comparate apoi soluţiile obţinute cu cea mai scăzută valoare a rms. Dacă diferenţa într~ valorile rms
este semnificativă setul de ambiguităti atasat celei mai scăzute valori a rms este considerat cel corect.
Decizia este bazată pe metode statisti~e. T;ebuie ţinut cont că rezultatele metodei celor r4i mici pătrate'
oferă de fapt cele mai probabile valori considerate în mod curent valorile adevărate. Oric:um trebuie să
. se ţină cont de faptul că distorsiunile ionosferice majore cauzează erori sistematice in observarea
fazelor. În acest caz chiar dacă metoda celor mai mici pătrate este corectă din punct de vbdere statistic
\
Capitotul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag.98
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \
1.
rezultatul ei poate fi departe de adevăr. Metodele statistice conţinute în algoritmii FARA (Fast
Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii foarte restrictive pentru a Încerca să a~igure cea
mai mare probabilitate unui rezultat de încredere. Dacă durata sesiunii a fost prea mică, nJinărul de
sateliţi a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare, algoritmul nu poate rezolva ambiguităţil:e şi deci
performanţele sistemului nu pot fi atinse. ,Pentru o apreciere generală a preciziei de determinate în acest
caz se pot amplifica cu Unordin de mărime valorile sigma obţinute pentru fiecare coordonată ~stimată.
Pentru baze de peste 20 km algoritmul utilizat nu se bazează pe rezolvarea atnbiguităţilor ci pe
combinaţii ale semnil1elor recepţionate. 1,

6.2.5 Interpretarea raportului de procesare.


În cazul bazelor 'sub 20 lan, în raport, după fiecare bază calculată este prezentat un rezumat al
algoritmului FARA. Trebuie verificat ca întotdeauna: numărul sateliţilor să fie minim patru, raloarea
rms float (înainte de fixarea ambiguităţilor), valoarea rms fix (valoarea după fixarea ambigţlităţilor)
carc trcbuic să fic uşor mai marci ca rms float. Ambelc valori trcb~ic să nu dcpăşcască pr~gul rms
stabilit iniţial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms să se facă cu foarte mare &teriţieşi
numai atunci când există o experienţă suficientă de lucru cu GPS, La calculul bazelor cu \lungimi
diferite este recomandabil să se facă mai multe prelucrări şi să se interpreteze rezultatele pentrll a putea
alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze de peste 20 km în raportul de procesa.n: se valverifica
numărul sateliţilor utilizaţi şi valoarea rms pentru unitatea de pondere. Această valoare trebJie să fie
sub 20 = pentnl baze cupp..nse între 20 şi 50 km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva dai mare
datorită, în special, imperfecţiunilor minore care apar în transmiterea efemeridelor. I
Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de
teren. în cazul dublei determinări este bine să fie comparate rapoartele, mai ales atunci când reiuItatele
nu se încadrează în toleranţele stabilite pentru proiectul respectiv. ,1' '
6.2.6 Salvarea rezultatelor. , I
După verificarea conţinutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot fi
salvate. În cazul în care există mai multe perechi de coordonate pentru acelaşi punct obţin~te din
prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderată a coordonatelor obţinute.
Aceasta trebuie să seîncadreze în limita impusă la crearea proiectului.'
Pentru utilizatorii receptoarelorcu o sîngură frecvenţă.
I
l'
Se vor utiliza numai sesiunile în care au fost observati, ruiuimum 5 sateliti" cu o elevatie mai
1
mare
dc 15°, iar valoarca GDOP a fost mai mică dc 8 pc întrcaga, durată a scsiunii. Regula de bază
recomandatăpentru stabilirea duratei Sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar nu mai ~hţin de
15 minute. În mod implicit programul nu încearcă să rezolve ambiguitătile dacă sesiunea a duJ.at mai
puţi-.nde 9 minute. Odată ambiguităţile rezolvate lungimea bazei este caiculată cu o precizie de:5 - 10
mm + 2ppm. Pentru obţinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele să fie orientate spre
aceeaşi direcţie (de ex: mufa de conectare îndreptată spre Nord). Pentru baze de peste 10 YJIl precizia
obţinută este irtferioară celei obţinute cu receptoare dublă frecvenţă deoarece efectele distorsiunilor
ionosferice nu pot fi eliminate. I
6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în timp real 1:

După cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GPS sJpoate
face în două moduri, în funcţie de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasică (cu post-procesarea d:helor)
sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF (real-time). Prelucrarea înregistrărilo~I GPS
se face în funcţie de tipul datelor înregistrate de la sateliţi, care pot avea o singură frecvenţă (U) sau
două frecvenţe (LI si L2). ' .
În Fig. 6.3 si 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor rnăsuratori.
II
Capitolu16. Prelucrarea măsurător'Jor GPS

J~ I
i ,
..ifI93;~-
~~.~~.lifle--::::~g'~: !I , E:sd'.-:"::bd)043 m
P~i:;S~Il~T;!l5.~Il;!TI ! i!
ji
, N.:~~>;-():,?6~'-~
:rŢt
14.34'51.2390"N DY:'28:2~:'403!rn ! " . H S(j : 0.0065 m.
flZ:25:2,;1275fii I
(27611!'
•• as<l
'M'34'51;2386"~_
--.J @45~ __
I
I
[
I

14.34'51.2365"N i i --_.---t'-I, ---


'1 I
j
, I i !"
;

14.34'51.2380"N I !,
i
Ii __
. .~
, 1 l !26.;7'41:473'1'E I 1- Long.
26.7'41:4710"E 26.7'41:4730"E 26.7'41.4750"E
26' 7'41:4720"E 26.7'41:4740"E li
Fig. 6,4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
Din Fig. 6:3. se observă ,că prelucrările înregi~~lor efectuate au CO~dU~\p~tru punctui
LROP02 la o preciZIe de det=are de 1,9 rom pe latItudme, 2,8 nun pe 10DgItudme ŞI 7,1 mII'. pe
cotă .. Din Fig. 6.4 se observă că pentru punctul LROP03 preciziile de determinare surlt apropiate: 4,3
mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine şi 6,5 mm pe cotă. 1:
Utilizând aparatură cu transmiterea datelor prin unde radio, în timp real, codrdonatele sunt
obţinute âirc:ctIa teren ş! ~~şa~e"p~ecr~~ipalm-top-ului. ". Ii
Dupa efectuarea mlţmhzarll staţIei secundare (durată 1,2,3 minute), se poate trece la efectuarea
măsurătorilor în,re~ r:a~~~m:. ~xistă două "m~tode de ~ăsurare: '" ' ',. 1:
, 1. metoda mregIstrăru mdivlduale a fieca:nu punct masurat (durată 1,2,3 seCunde la fiecare punct);
2.meto<la traiectogr,afiei (în mers), care presupune înregistrări la un amlIT'..itinterl:\'al de timp sau
la o anumită distanţă, după cum doreşte operatorul., ' 'i

Metoda traiectografiei îşi găseşte aplicaţie în executarea benzilor de studii pentţu drumuri, ciH '
ferate, canale, digIIri, reţele de înaltă tensiune) precum şi la delimitarea. cadastral~ a teritoriilor
adJ!1.inistrativea comunelor şi a intravilanelor C{)mponente.De asemenea, este foarte utilizată Ia trasă..Ti
, ~ '

Capitolul 6. Prelucrarea măsurătorilor GPS pag.100


1. '

:)
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

I ,
.•

5. METODE DE MĂSURARE GPS


\
Iniţial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor reţelei geodezice
de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datorită evoluţiei folute rapide a
tehnologiei GPS în multe alte sectoare de activitate şi a diversificării aparatwii, utilizarea teceptoarelor
s-a extins şi la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu. ',1
Conceptul de reţea geodezică de sprijin a căpătat altă semnificaţie prin introducerea tehnologiei
GPS. Astfel, a dispărut elementul cel mai greoi: vizibilitatea între pUnctele reţelei. Sigur, fuetodologia
GPS nu rezolvă toate problemele geodeziei, existi,-elemente care perturbă calitatea dateior sau chiar
compromit măsurătorile (Capitolul 1.3). Cea mai importantă condiţie în obţinerea unorrekItate bune
este vizibilitatea cerului din punctul în care se staţionează cu receptoare GPS. Astfel, nu s~ pot efectua
determinări în păduri sau în liziere, deasemenea în zonele urbane cu clădiri foarte niari, etc. De
asemenea trebuie estimată perioada de măslli-are pentru a avea GDOP-ul foarte bun. Acdt parametriI
arată geometria sateliţilor care trebuie să fie optimă (Cpitolul 5.4.1, 5.4.2). Făcând o lmalogie cu
topografia clasică, este similar cu a avea la retrointersecţie puncte cu coordonate cunoscutb răspândite
optim în cele patru cadrane. '1
:,;
""

5.1. Reţele geodezice.

Pentru a înţelege mai bine utilizarea eficientă a metodelor de măsurare vom prezenta, pe scurt,
câteva considerente privind modul de realizare a unei reţele geodezice. ,
În Volumul II al cursului de Topografie - Geodezie am prezentat o clasificare, a reţelelor
I
geodezice, măsurătorile efectuate, datumul geodezic, etc. Consideraţiile din acest capitol sunt strict
legate de realizarea reţelelor geodezice folosind receptoarele GPS şi metoda combinată: s~ţii totale şi
receptoare GPS. După cum a fost prezentat în Capitolul 2, pe piaţă există în acest mom~nt o gailJiÎ
complexă de staţii totale şi receptoare GPS. Pentru fiecare tip de reţea trebuie ales un an'umit tip de
aparat care să corespundă preciziei finale a reţelei. Astfel, pentru reţelele cu scop cadastrltl, precizia
finală poate fi de câţiva centimetri. Pentru reţelelele geodezice care au ca scop determinare~'mişcăriJor
plăcilor crustale se impun precauţii speciale pentru obţinerea unei precizii milimetri ce. îjI acest caz
marcarea punctelor se realizează astfel încât aparatele de măsurat (receptoare GPS, staţii totaie) să poată
fi amplasate direct şi forţat pe punct. Se elimină erorile de centrare a aparatelor pe punct şi dclterminarea
înălţimii aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GPS, timpul de staţionare pe punct se măreşte
foarte mult. Atunci când nu este necesară o precizie foarte mare, de exemplu pentru realizarba reţelelor
'<Itilizateîn lucrările curente (ridiclh-i topografice pe suprafeţe mici, planuri cadastrale, etc)~ aparatura
poate fi mai slabă ca precizie, iar metodele de măsUrare GPS nu sunt atât de pretenţioase. 1, .
Trebuie remarcat că nu toate staţiile totale pot fi utilizate pentru reawrea reţelelor geodezice, la
fel şi receptoarele GPS. Fiecare aparat are trecut în prospect prec1Zl,' .a de măsurare, distanţelel\I,a care pot
fi folosite, timpul de saţionare pentru a obţine o anumită precizie, etc. '
, Astfel, putem face o clasificare a reţelelor geodezice din două puncte de vedere:
, de aparatura utilizată. ,
- functie
- funcţie de scop.

5.1.1 Clasificarea retelelor geodezice funcţie de aparatura utilizată.


Aparatura utilizată la realizarea reţelelor geodezice de sprijin a avut în ultimii 20 de ani o
ascensiune spectaculoasă. Dacă la începutul anilor 80 votbea.ill de teodolit combinat culun aparat
electronic sau electrooptic de măsurat distanţe, azi vorbim de staţiile totale capabile să calculeze în teren
toate elementele definitorii pentru a obţine coordonate într.un anumit sistem de proiecţie (atenţie la
formulele utilizate pentru reducerea distanţei la planul de proiecţie dorit!) şi, cu utilizarea \le coduri,
chiar să poată realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia GPS bare poate
, I
Capitolul 5. Metode de măsurare GPS pâg.80
~
Cornel Păunescu;- Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

furniza coordonate necesare ridicărilor topografice în zone în care reţeaua geodezică a disPărut sau nu
este suficient de densă pentru necesităţile lucrărilor de executat. . j .
Reţelele astfelreaIizate sunt legate la sistemlll de coordonate Stereo grafic 1970, la alte ~isteme
utilizate (Gauss Kruger, UTM,. local minier, local pentru localităţi, etc.) sau devin sisteme lociale.

5.1.1.1. Realizarea reţelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo Ol O,Wild TI,
L
Wild T3, etc). Desigur, această combinatie nu mai este utilizată de foarte mult timp, dar a fost utilizată o
perioadă atât de îndelungată încât trebui~ menţionată. în acest tip de reţea este necesară măsudrea cel
puţin a unei distanţe pentru stabilirea scării (a planului de proiecţie). Această operaţie se reali~a ( aşa
cum s-a realizat şi în reţeaua geodezică naţională) cu ajutorul firului de invar. Desigur, operaţiile de
determinare a directiilor orizontale într-o statie dura foarte mult. Numărul de serii era stabilit în.functie
de precizia dorită pentru coordonatele final~. De asemenea, distanţele determinate cu firul d~ in~ar
cereau două echipe formate fiecare din cel puţin patru persoane şi Ee o durată de luni de zile. I
Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si nnrete.Precizia finală a coordonatelor
nu era foarte bună pentru reţelele mari ca înfudere (reţeaua geodezică a României), dar pentru rdţele cu
întindere mică şi cu foarte multe măsurători, precizia devine acceptabilă. Sigur, în prezent cdSturile
realizării unei reţele geodezice cu asemenea tip de aparatură nu se mai justifică.. I
5.1.1.2. Realizarea reţelelor geodezice utilizând staţii totale. Este cea mai utilizată ~etodă
pentru realizarea reţelelor geodezice de mică întindere. Se măsoară toate direcţiile posibile. Nunrărul de
serii pentru direcţiile orizontale este ales funcţie de precizia finală a reţelei, dar se ţine con~ că se
măsoară toate distanţele posibile dus întors între două puncte ale reţelei şi aceasta măreşte considerabil
precizia. Ponderea unei distanţe măsurată corect este de câteva ori mai mare decât pondere~ unei
direcţii. Pentru a efectua măsu..'"ătoricât mai corect, trebuie ca punctele vizate să fie se=alizate sau
staţionate cu trepied şi ţintă de vizare. În cazul reţelelor geodezice la care nu este nevoie de prbcizie
foarte mare se poate viza şi pe un jalon care corespunde tehnic (vertical şi cu nivela verificată).!
Desigur, precizia finală depinde nu numai de numărul seriilor efectuate sau de faptul că s-au
măsurat toate distanţele dus întors ci şi de precizia staţiei totale utilizate. Dacă precizia este dJ' 30"",
atunci se poate obţine o eroare pe coordonată conform formulei:

e=tg(30cc) (D) (5.1)


în care:
- e este precizia coordonatei;
- D este distanta în metri dintre două puncte ale retelei ..
De exemplu, la ~ precizie de 30"" a staţiei totale, ero~ea aferentă pe coordonată la o dist.anţ~de 1
kilometru este de 4.7 centimetri, fără a mai adăuga erorile datorită punctării, măsurării distanţei, etc.
Este doar eroarea aferentă preciziei staţiei totale pe direcţie. .. I
Trebuie amintit aici că pot apare erori sistematice datorită utilizării defectuoase a staţiei fotale
sau a modificării unor parametri în programul intern al staţiei totale. Cea mai periculoasă eroari este
legată de constanta prismei. Fiecare staţie totală are nişte prisme ale ei. Constructorul a introdhs în
.programul de măsurare această constantă. în cazul utilizării unor seturi de prisme care nu au ac~eaşi
'. constantă, distanţele sunt eronate. În acest caz staţia totală trebuie setată din program pentru schimbarea
. constantei prismei. De asemenea, dacă se modifică din greşeală constantaprismei în programul s*,ţiei
totale, toate distanţele vor fi eronate. Din acest motiv este necesar ca zilnic să se măsoare o distanţă
.. cunosclltă cu staţiile totale din dotare şi cu seturile de prisme utilizate pentru a verifica constanta
..prismei. Nli este obligatoriu, dar dacă se determină şi un unghi ca diferenţă a două direcţii (obligatoriu
media celor două poziţii) este un control al direcţiilor.

. 5.1.1.3. Realizarea reţelelor geodezice folosind recepîoare GPS. Este utilizată atunci când
~reţeaua geodezică se întinde pe suprafeţe foarte mari şi staţiik totale nu sunt eficiente. Este cbI
reţelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (ţară, regiune, judeţ) sar la

~::Capitolu15.Metode de măsurare GPS pag.81


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

determinarea mişcărilor cnlstale. Aşa cum a fost menţionat mai sus, în asemenea ca.kuri se impun
precauţii de excepţie. Este nevoie dematerializări speciale, bome de adâiIcime în:care se poate
introduce forţat receptorul. Condiţia foarte importantă este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de staţionare este direct proporţional cu distanţa dintre receptoare. De asemenea,
trcbuic un număr cât mai marc dc sateliti vizibili pentru a avca un rczultat cât mai bun al toordonatelor
finale (Capitolul 1). Punctele nu este obligatoriu să fie semnalizate pentru a nu perturba demnalul de la
sateliţi. .. . .. \ ,

5.1.1.4. Reali:z;areareţelelor geodezice utilizând staţii totale şi receptoare GP& In acest caz
reţeaua este de mici dllnensiuni. Numărul punctelor staţionate cu receptoare GPS şi cu stAţii totale este
ales funcţie de condiţiile de vizibilitate, relief, obstacole, preţ a! lucrării, etc. Ideal este ca tbate punctele
. să fie staţionate şi cu receptoare GPS şi cu staţii totale. Necesare sunt cât mai multe mădurători şi cât
mai variate pentru a avea cât mai multe ecuaţii în raport de numărul necunoscutelor.

5.1.1 Clasificarea retelelor geodelJce fum:f.e de scop.


a reţea geodezică serveşte mai multor scopuri, aşa cum a fost menţionat mai sus. ~stfel, avem
reţele geodezice care servesc la determinarea geoidului, mişcări crustale, Întocmirii hărţii de bază,
lucrărilor topografice curente, cadastrului, lucrărilor inginereşti de interes loca! (miniere, Illdrotehnice,
urbane, etc). în funcţie de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvată.

5.2 Metode de măsurare GPS.

. Ne vom referi în acest subcapitol doar la receptoarele care nu au încorporate sistemul de


transmitere al informaţiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de detbrminare al
coordonatelor şi vor fi tratatc scparat.
în principiu sunt două criterii după care sunt elasificate măsurătorile GPS:
- după numărul de receptoare;
- după poziţia, tipul receptoarelor şi timpul de staţionare.

5.1.1 in funcţie de numărul aparatelor, din literaP.lra de speciaJitate rezultă următoarele


metode principale de măsurare GPS:
e single poiut (cu un singur receptor);
• cu mai multe receptoare.

5.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizată În măsurătorile geodezice
pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigură precizia necesară. Este o metodă simplă, de
determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS 84. În punctul căruia dorim să-ide~erminăm
coordonatele, se amplasează un receptor GPS. Acesta trebuie să fie de clasă geodezic~ în cazul
detemiină,.-ilor mai precise. Receptorul este deschis şi pn.-neşte seninal de la satelit. EI va fi lăsat să
funcţioneze o perioadă de timp, mai îndelungată sau mai scurtă. în mod normal, cu cât pJioada de
staţiona.re pe punct este mai mare, cu atât precizia de determinare in sistem WGS 84 în siste~ absolut
va fi mai bună. în prezent, chiar dacă timpul de staţionare este mai mic, dar geometria sateliţilor este
bună, precizia de determinare a.coordonatelor în sistem WGS 84 absolut va fi mai bună. \
Pentru a înţelege mai bine fenomenul determinării coordonatelor în sistem sistem single point
putem face o analogie cu topografia clasică. Să presupunem că trebuie efectuată o ridicare topografică
într-o zonă izolată, departe de reţeaua geodezică şi fără pretenţii (nu necesită aviz de la a:liciile de
Cadastru). Se efectuează ndicarea topografică folosind coordonate de plecare ale unei staţii citite de pe
plan şi o orientare spre un punct vizibil: colţ de casă, vârf de munte, etc, ale cărui coordonatb sunt de
asemenea extrase de pe plan. în acest mod se obţine un plan topografic în sistem de c0ţrdonate

Capitolul 5. Metode de măsurare GPS


.-------------------------------~- ----- - - ------~-_._-- - ,
C~melPărmescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de doordonate
Stereo grafic 1970, dar nu Încadrate perfect în sistem absolut. Precizia absolută depind6 de scara
planului de pe care s-au extras coordonatele. În sistem relativ, respectiv distanţă şi orientarJ. punctele
ridicării, răspund perfect. Dacă legăm ridicarea la sistemul Stereografic 1970 absolJt printr-o
retrointersecţie" simplă sau altă metodă, vom constata o diferenţă de coorodonate pe punctele ~omune de
centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Această diferenţă este funcţie de scara planuluilde pe care
am extras coordonatele. Cu cât scara este mai mare, cu atât precizia punctelor în sistem Stereografic
1970 absolut este mai mare.. . I
Aceleaşi tip de diferenţe se vor observa şi În cazul determinării coordonatelor lffiUipunct în
sistem single point şi legarea lui apoi În sistem WGS 84 absolut. La metode de calcul a coord6natelor şi
a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point şi a avan6jelor pe
care le poate aduce În anumit~ cazuri. , ...". _ • . '. \'
5.2.1.2. Metoda cu ma! multe receptoare. Este utilIZată frecvent m !ucra....I1egeodeZlce, curente.
Este suficient să existe minim douăreceptoare GPS care să recepţioneze semnal de la aceiaşi'minim 4
sateliţi vizibili şi să aibă un timp comun de staţionare. Astfel, unul din celeAouă receptoate devine
punct cu coordonate cunoscute şi determină prin calcul coordonatele celuilalt. Numărul de două I
receptoare este minim, aşa cum pentru intersecţia Înainte sunt suficiente minim două p}lncte cu
coordonate cunoscute din care se vizează punctul nou. În mod frecvent se utilizează minim trei
receptoare GPS, Cu cât numărul receptoarelor este mai mare, cu atât mai mult creşte digu...ranţa
determinărilor. Trebuie ţinut cont de faptul că în prezent există multe staţii GPS permanente due pot fi
integrate în reţeaua nouă, în acest caz numărul receptoarelor crescând cu numărul staţiilor perlnanente
existente. Staţiile permanente de utilizat trebuie să fie amplasate în aşa fel încât să poată fifcllosite la
.calcule (distallţă proporţională cu timpul de staţionare).

5.2.2. După pozi,tia, tipul receptoarelor ~i timpul de sta,tionare, măsurătorile GPS pot fi:
• statice' , 1
• stop ~d go (rapid static). I
După cum a fost prezentat în Capitolul 2, receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri. Metodele
I
descrise în subcapitolul 5.2.2. se pretează pentru aparatură care nu are încorporat sistelnul de
transmitere radio a informaţiilor Între receptoare. '. . \

5.2.2.l.Metoda statică cstc cca mai utilizată atunci când se vorbcstc dc rcalizarca rctclclor
geodezice care necesită precizii foarte mari. De asemenea, atunci când rec~ptoarele GPS nu ~~t de
clasă geodezică şi este nevoie de precizii mai bune. . I
Metoda statică presupune existenţa a minim două receptoare GPS amplasate pe două puncte
'. materializate pe teren, Cele două receptoare primesc semnal de la aceiaşi mimin 4 sateliţi şi all timpul
. de staţionare comun, Distanţa dintre cele două receptoare trebuie să fie minim de 2 metri. Maximul de
'. distanţă este legat de vizibilitatea celor patru sateliţi comuni. Cu cât distanţa este mai =e, tu atât
. timpul de staţionare este mai mare. După cum a fost prezentat mai sus, acest minim de 4 sateliţi ~u este
suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficientă. De asemenea, pentru obţinerea unui
randament mai bun şi a unor precizii mai bune, numărul receptoarelor este mai mare, la care Ise pot
adăuga şi staţiile permanente. _ . \
.. Cazul În care se măsoară cu două receptoare. In principiu, unul din receptoare este amplaSat pe
un punct, iar celălalt receptor staţionează o perioadă de timp pe fiecare din celelalte puncte (Figurk 5.1).
,De exemplu, staţia fixă (cea care rămâne pe punct) este amplasată pe punctul de coordonate cunokcute,
\ .A. Celălalt receptor staţionează punctele noi, E, F, G şi H, apoi cel puţin un punct vechi (B, C, du D).
" În acest caz avem o singură determinare pentru punctele noi. Conform normelor În vigoare, fiecar9 punt
" .' . . .
"nou trebuie să aibă cel puţin patru vectori de poziţie (determinări). Pentru acesta avem două variante:
I
~. '.,.

Capitolul 5, Metode de măsurare GPS pag.83


Cornel Păunescu, .Sorin Dimitriu, Victor Iv10canu - Curs. GPS

- Staţionarea cu receptorul fix şi pe punctele vechi B, C şi D şi determinarea ceiorlLte puncte


noi. Astfel, vom avea patru detenninări independente pentru fiecare punct nou, c.&în care se
poate aplica metoda celor mai mi9i pătrate. . l'
- Detenninări cu staţia totală Între fiecare două puncte vizibile, integrând măsumtorile de
direcţii şi distanţe cu măsurătorJe GPS într-un singur model de prelucrare prîn m~toda celor
mai mici pătrate.

o c
Fig. 5.1.
"
Nu este obligatoriu ca staţia fixă să fie amplasată pe un punct cu coordonate cunoscute (figura
5.2). De exemplu, se poate staţiona punctul H, punct nou. în acest caz, receptorul mobil se stkţionează
pe cel puţin un punct vechi şi petoatepunctele noi. Dacă s-a staţionat punctul vechi A, se detfllîună în
prim fază coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se
determină apoi şi coordonatele celorlalte puncte noi: E, F şi G. Procedeul se repetă apoi cu sta~onare tot
pe un punct nou. sau pe un punct vechi, sau cu determinări cu staţia totală. în final, fiecare ~'unct nou
trebuie să aibă cel puţin patru vectori de determinare.

Cazul Î1I care se măsoară cu trei receptoare. în acest caz, există mai multe variante: i
1. staţionarea receptorului care rămâne fix pe un punct cunoscut iar celelalte două se amplasează
pe ~unctele de de~erminat şi pentru verifica:e (figura 5.3); .... . 1 .
2. staţlOnarea.a doua receptoare fixe pe doua puncte de coordonate cunoscute, Iar unul din
receptoare, mobil, se deplasează pe fiecare punct nou (figura SA); \!,

Capitolul 5. Metode de măsurare GPS pag.84


Cornel Păunescu,$orinDimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \\
\~
3. staţionarea receptorului fIx pe oricare din punctele noi, celelalte două staţionând ceJ'.puţin un
punct cu coordonate cunoscute şi toate punctele noi (figura 5.5); 1:
4. staţionarea a două receptoare fixe pe puncte noi, celălalt receptor staţionând pe rând toate
punctele noi şi cel puţin un punct cn coordonate cunoscute (fIgura 5.6); _ II
5. staţionarea a două receptoare fIxe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu c00îdonate
cunoscute, celălalt receptor staţionând pe rând celelalte puncte noi (fIgura 5.7). .

A B

D c
Fig. 5.3.

A B

D c
Fig. 5.4.

Capitolul 5. Metode de măsurare GPS pag.85

li
r---~------------------------------ - - -
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, VictorMocanu - Curs GPS

A
B
H

/~!il
/F
O
G
D
D
O
C
Fig. 5.5.

A B \ .

","i

o c
Fig. 5.6..
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitri1l, Victor Mocanu - Curs GPS

A 8

D c
Fig. 5.7.
1. Din figura 5.3 se observă că staţionând punctul cu coordonate cunoscute A, iar cele dOllă
rec~ptoare s~t amplasate pe punc~ele n?i E şi H, avem s~~~ de~erminarea coordonatelor, punctelor
E ŞI H, dar ŞI un vector de detenmnare mtre punctele E ŞI H. 1'0t dm punctul A se pot determina apoi
punctele noi G şi F, dar şi vectorul de control între G şi H. Se pot staţiona apoi punctele B,\C şi D cu
coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie îndeplinită condiţia ca în fietare punct
nou să existe minim patru vectori. Aceşti vectori pot fi daţi de măsuţătorile GPS sau de sta~ile totale.
. 2. Se staţionează receptoarele GPS fixe în punctele cu coordonate conoscute AI şi B. Se
determină simultan din aceste două puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G şi H prin dublă radiere.
Dacă se staţionează apoi punctele C şi D care au de asemenea coordonate cunoscute, punctel~ noi E, F,
G şi H vor avea patru determinări independente. Astfel este îndeplinită cerinţa normativelortle a avea
patru vectori independenţi pentru fiecare punct nou determinat. De asemenea, se verifică irl,cadrarea
punctelor vechi prin vectorii AB şi CD. Va rezulta o diferenţă de distanţă şi de coordonate. I
3. Se staţionează cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte două receptoare se amplasează
în punctele A de coordonate cunoscute şi punctul nou H. Astfel se determină coordonatele ~unctului
nou E din A şi ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se determină vectorul dintre
punctele E şi.fI. Se pot staţiona apoi cu receptoarele mobile punctele noi F şi G. A~tfel, din
coordonatele punctului nou determinat E, sc vor determina coordoantele punctelor noi F şi G şilvectoml
dintre punctele F şi G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi, uhportant
este ca fiecare punct să îndeplinească condiţiile de deterlninare. \
4. Se pot staţiona cu receptoarele GPS fixe punctele E şi H. Receptorul mobil staţionează
punctele A, F, G, eventual şi lill alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determină astfe! coorllonatele
punctelor noi E şi H direct din punctele cu coordonate cunoscute A şi B. De asemenea se detelmină şi
coordonatele punctelor noi F şi G. Receptoarele fixe se pot muta în punctele noi F şi G, reteptorul
mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C şi D şi în punctele noi E şi H. Se pot
completa măsurătorile cu staţia totală. Rezultatul trebuie să corespundă atât cerinţelor normativ~lor, dar
şi ca precizie de determinare. . . I
5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar celălalt receptor
fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplasează în punctele E, F, G şi eventual pe punbtel~ B,
C şi D. După încheierea primului set de măsurători se staţionează din nou un punct cu coofdonate
cunoscute (C) şi punctul nou (F). Procedeul se repetă. Bineânţeles că nu este obligatoriu să se rbpecte
modul de amplsare al receptoare!or expus aici. Se pot face combinaţii din punctele 1, 2, \3 şi 5.
Important este ca fiecare punct să fie determinat corect şi din sficiente puncte, cu sufieciente legături.

Capitolul 5. Metode de măsurare GPS pag.87


I
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \:

Aceasta se poate rezolva si utilizând statia totală intercalată unitar cu deterfJlin~ile GPS.
Car.ul în care se ';'ăsoară cumal mult de trei receptoare.Cu cât sunt mdi inulte receptoare cu:
atât se detrmină mai corect şi mai precis coordonatele punctelor noi. În cazul a 8 pkcte, patru puncte cu :
coordonate cunoscute şi patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un 'număr de 28 vectori, .
respectiv combinaţii de opt puncte luate câte două. Se măsoară astfel toate combin~ţiile posibile. Atunci I
când se efectuează şi măsurători de direcţii şi distanţe, numărul de măsurători suplimentare este foarte ,
mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foa.rte bune. \ ' •

5.2.2.2. Metoda stop and go. Este utilizată atunci când se doreşte o determinare rapidă a'
coordonatelor, dM cu o precizie mai mMe. Tinipul de staţionare este minim, progdmul de prelucIâfe a! :!
datelor este diferit faţă de metoda statică. În prezent, când metoda determinării\coordonatelor prin'
metoda LRK, RTK (direct prin utilizarea undelorradio), această metodă este mai ppţin utilizată şi doar "
cu aparatura care nu are încorporată telmologia determinării directe cu ajutorul undelor radio. Metoda
statică este cea mai utilizată atunci când se vorbeste
,
de realizarea retelelor

geodezice
l'
care necesită
precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GPS nu sunt de clasă geodezică şi este J
~&~mai~." ,\ .

5.3 Prezentare generală a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF
(real-time = timp real)

5.3.1 Principiu
Principiul sistemului GPS diferenţia! constă în observarea erorilor de măsurare a,l'
pseudodistanţelor privind fieca.re satelit observabil într-un punct de referinţă a cărui poziţie este:
cunoscută cu precizie în sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirba corecţiilor care ~
sunt radio~difbzate, a.şaîncât de ele să beneficieze utilizatorii (staţiile mobile) care ev6luează în zona de •
interes din jurul staţiei de referinţă. Cele mai performante sisteme de transmitere a cor~cţiilor prin radio, ,
la ora actuală, permit ca aceste corecţii să fie transmise până la distanţe de 45-50 laJi faţă de staţia de '
referinţă, în condiţii bune de propagare a undelor radio. Această distanţă poate fi dePăşită cu ajutorul
utilizării sistemului de telefonie mobilă pe post de transmisie a corecţiilor. Problem'a care apare este
legată de faptul că atât staţia fixă, care transmite corecţiile cât şi staţia mobilă, trebuie ~ vadă aceeaiaşi
minim patru sateliţi. Din acest motiv, distanţa între cele două receptoare mi poate fi mărită foarte mult.
Cauzele principa!e ale erorilor de măsurătoare în sistemul GPS sunt: \
- - erorile privind estimaIea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;
- erorile legate de informaţiile transmise prin satelit privind: \
- ceasul satelitului; ,
- - datele orbitale; \ '
- - erorile voluntare provocate pI'm degradarea voluntară a sistemului GP:S, urmărind să .
dirnînueze performanţele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces \ta serviciul de
poziţionare precisă; metodele diferenţiale (staţie de referinţă + staţie mobilă) asigură şi
corectarea acestor erori voluntare; l'
Toate aceste erori sunt corelate pe toată suprafaţa zonei de interes şi sunt corectate prin acest
sistem diferenţia! cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.

Capitolul 5. Metode de măsurare GPS ,


..'."\7jZJ
." .")

Cornel i'ăuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

GPS conSleualion\

RO\( UHFdatalink
• ..••• (corrections generated at the REF. statian)
Geosl tionary salellite
trol centre Receiver SCORPIO 6002 SK ~ \
~ eceiver SCORPIO 6002 MK with integrated rea~time processing .
wilh integrated rear~timeprocessing -_._(KART and LRK) ,
{KART and LRK} le n

~c!
Monilonnb stalions
. . . Fig. 5.8. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF \1'
Transmiterea corecţiilor către utilizatori trebuie să se facă, în cazul unui sistem "timp real",
printr-o ascmcnca modalitate încât: \
- . - să acopere întreaga zonă de interes;
- - să asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilă cu calitatea necesară; ..
Frecvenţele utilizate la transmitere corecţiilor în cazul staţiilor de referinţă Scorpio 6001 SK sau
6002 SK (firma DS:N1'Tnomson) sunt de 4iO - 470 rvlhz. . \

5.3.2 Calculul corectiilor


, la statia de,referintă, 1
-, ,.i recentia
r, acestora la statia
; mobilă .
. Calculul corecţiilor se face printr-un modul receptor, echipat cu 12/16 canale panilele de
recepţie, permiţând să se.calculeze simultan corecţiile de la 12/16 sateliţi. \.
Modulul receptor calculează pentru fiecare satelit: '. . '
- - diferenţa dintre distanţa măsurată şi distanţa teoretică obţinută pornind de la, datele
efe,meridelOrş~~e.Ia po~ţia cunoscută a antenei GPS de la staţia de referinţă; '1
- - VIteza evolutIeI corectIeI;
.
Corecţii!e sunt c~lculate I~ fiecare 0,6 secunde pentru toţi sateliţii şi sunt transmise la unitatea
centrală care gestionează emisia pe supertul UHF. \1
Un mesaj de corecţie transmis la unitatea centrală de către modulul receptorului GPS cupŢÎl1de:
- numănl! săptămâuii; \
- contorul Z, care permite să se dateze cu precizie fiecare corecţie în scara de timp GPS;
- pentru fiecare satelit:
- indicarea schimbării efemeridelor;
- corecţia observată (maxim io9.999.999 mililuetri);
- viteza evoluţiei corecţiei (maxin io999 mrn/s);
- numărul satelitului (SV. 0-31);
- corecţia ionosferică calculată la staţia de referinţă (centimetri);
- corecţia troposferică calcll!ată la staţia de referinţă (centimetri);
Frecvenţa de emisie poate fi progIamată prin paşi de 12,5 kHz, într-o bandă de HMHz în raport
cu frecventa nominală a statiei. .' . . . \
M~sajul de corecţie:care poate conţine corecţii pentru maxim 12/ 16 sateliţi, este primit printr-
un receptor UHF, care tranSmite corecţiile'receptorului GPS al mobilului unde ele sunt decodate prjntr-
un modem. Receptorul GPS al mobilului aplică corecţiile diferenţiale măsurătorilor sale proprii de
pseudo-distanţe, pentru fiecare satelit astfel: . . . l'
C.,;m""._~",_G" ,~.., \
Cornel Păunescu,Sorin Oimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

PRt = PRM, -PRet (5.2)


unde:
e PRt = pseudodistanţa corijată la timpul t;
• PRMt = pseudodistanţa măsurată de receptorul mobilului; \
•• PRCt = corccţia pscudodistanţci transmisă dc staţia dc rcfcrlilţă; '.
Erorile ionosferică şi troposferică, calculate de staţia de referinţă, sunt incluse În termenul PRCt

5.4 Modul de lucru

5.4.1 Consideraţii generale.


I
Un receptor GPS măsoară faza semnalului emis de sateliţi cu precizie milimetri că. Semnalul
transmis de sateliti în drunlUI său către Pământ la trecerea prin atmosferă este afecJt de către ionosferă
şi troposferă. Distorsiunile şi turbulenţele produc degradări majore ale prediziei observaţiilor.
Măsurătorilc GPS staticc şi rapid staticc sc bazcâZă pc mctoda difcrenţială. Astfcl djbâZăcste observată
şi calculată Între două receptoare. Atunci când ambele receptoare GPS observă simultan aceeaşi sateliţi
majoritatea efectelor atmosferei în degradarea semnalului sunt eliminate. Cu cât baia este mai scurtă cu
. . !, .

atât precizia cu care este măsurată va fi mai mare, presupunându-se că atmosfera prin care trece
semnalul către cele două receptoare este aceeaşi. Este foarte important în cazul metbdei rapid static ca
bazele să fie scurte pentru a putea presupune că distorsiunile ionosferice sunt acele~i Ia ambele capete
ale bazei. În consecinţă este de preferat, atât din punctul de vedere al preciziei cât şi al timpului de
măsurare, să se măsoare baze scurte (pâna la 5-6km) faţă de puncte de referinţă tentporare decât să se
măsoare baze lungi (15-20km) faţă de un singur punct central. în toate tipurile de măsurători este
important controlul acestora ulilizând măsurători independente. în special atunci câIld utilizăm metoda
rapid static dacă timpul de observare este prea scurt; GDOP are valori mari, sau distorkiuni1e ionosferice
sunt foarte mari, este posibil ca la post procesare programul să rezolve ambiguităţi1d-dar rezultatele să
depăşească toleranţele stabilite pentru proiectul respectiv. Pentru controale independehte se recomandă:
. - ?cuparea fiecărui punct a doua oară la o altă oră decât în prima sesiune; \ .
- Inchiderea. determinării punctelor măsurarea bazei Între ultimul şi primul punct în cazul
procedurii stop & go; '\
- Măsurarea bazelor independente Între punctele reţelei;
- Utilizarea a două staţii de referinţă; ,
- Fiecare punct nou determinat să aibă minim doi vectori independenţi de determinare. •
. în general cu cât baza este mai lungă cu atât timpul de staţionare va fi mai mare. Noaptea
influenţele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel că în cazul metodei rapiti static timpul de
staţionare poate fi practic înjumătăţit, obţinându-se aceleaşi rezultate. Pentru baze de ljJânăla 20km se
poate Încerca rewlvarea ambiguităţilor considerându-se un singur model ionosferic pentru ambele
capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil să se închce. rezolvarea
ambiguităţilor. În acest caz se utilizează un alt algoritm care elimină în mare măkură influenţele
ionosferei dar nu mai încearcă rezolvarea ambiguităţilor. . I
Atunci când planificăm sesiunile este recomandabil să utilizăm intervalele ne timp în care
valoarea GDOP este cât mai mică. Deoarece datorită multor factori mai mult sau mai ~uţin previzibili
este imposibil să planificăm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine să măsurăm tu un punct mai .
puţin decât să reducem timpul de observare în celelalte puncte. . \
Coordonatele obţinute din măsurătorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84,Pentru a putea
permite transformarea lor În coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate I~cale cunoscute
să fic inclusc În rctcaua măsurată cu rcccptoarclc GPS. Accstc punctc trcbuic să fic uniform distribuitc
' ,- l' .
pe suprafaţa acoperită de reţea. Pentru o corectă calculare a parametrilor de transformay trebuie să fie

Capitolu15. Metode de măsurare GPS \. pag.90


Cornel Păunescu,Sorin Dimitriu, VictorMocanu - Curs GPS

utilizate c'el puţin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe), \ .
Trebuie ţinut cont de. staţiile permanente din zonă, care au un rol foarte importanţ acolo unde
există şi pot suplini punctele de coordoante cunoscute, Ele pot fi utilizate şi la transcalcuL

5.4.2 Planificarea sesiunilor.


Valoarea GDOP ne ajută să analizăm influenţa geometriei sateliţilor disponibili deasupra zonei
de lucru, Pentru metoda. rapid static această valoare trebuie
.•••.
să fie mai mică de 8, dar este rebomandabii
1
să alegem sesiunile în perioadele când nu depăşeşte valoarea 6, In principiu este bine să proiectăm
sesiunile de lucru în perioadele când sunt vizibili minimum 5 sateliţi cu o elevaţie de p~ste 15°, iar
valoarea GDOP este mai mică de 6 atăt
pentru statia de referinţă c~t şi pentru
statia mobilă. Dacă stim că în zona de
luc~_, există obstrucţii !rnajore, o
recunoaştere prealabilă urlnată de o
simulare a obstrucţiilor în ptogramul de
planificare va conduce l~ obţinerea
unor rezultate deosebit de bune.

I
Figura 5,9 Planificarea sesiunilor
. I

5.4.3 Durata sesiunii şi lungimea bazei.


Durata unei sesiuni, pentru obţinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde deimai mulţi
factori: lungimea bazei, numărul sateliţilor observaţi, valoarea GDOP, perturbările ionosferice,
Deoarece perturbările datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos, dacă e~te posibil,
ca măsurarea bazelor lungi (20- 30lan) să se facă în această perioadă, Este recomandabiÎă mărirea
duratei sesiunii dacă doi din patru sau cinci sateliţi observaţi au elevaţia mai mică de 20°, Urkătoarele
valori sunt oricntativc: I
Metoda -, Număr sateliţi I Lungime Sesiune zi s'esmne'Doapte
I
GDOP<8 .
Minim 4
. Până la 5 lan 5 -10 minute 5 minute
I
I
Rapid static Minim 4 între 5 şi 10 lan IO - 20 minute 5 - 10 minute
Minim 5 între 10 şi 15 lan Peste 20 minute 10 -20 minute
Minim 4 [între 15 şi 30 lan 1-2ore O oră
Static
Minim 4 . Peste 30 lan '2-3 ore 2 ore \

. Din experienţa acumulată în mai mulţi ani de măsurători GPS, se poate enunţa, ebPiric, o
,,Regulă de aur" în baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii dptime, in
functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se utilizeaza
metoda Rapid-Static cu inregistrarela 5 secunde. Aceasta este: Durata este egală cu 1 mih. pentru
fiecare lan. din lungimea bazei măsurate, dar nu mai puţin de 5 min.

5.4.4 Obsen,aţiile de teren.


La alegerea amplasamentului stâţiei de referinţă trebuie să se ţină cont de mai mult~ criterii.
Orizontul să nu fie obstructionat la o eIevatiemai mÎ!.rede 15°. Să nu existe în apropiere Juprafete
, 000 , I '
Capitolul S. Metode de măsurare GPS
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

este localizată în baricentrul sistemuluI salar în ~anfarmitate cu madelul abservatiilJr în cadrul


relativităţii generale. Stabilitatea cadrului este bazată pe presupunerea că sursa nu 3..repr;pri~ ei mişcare.
Sunt efectuate verificări permanente pentru a se asigura că această ipateză este real~, Estimarea
caardanatelor, realizate de IERS, se bazează pe cadrul individual produs de Centrul de Analiză al IERS .
.în fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri independente VLBl. Selecţia edte făcută de
..ICRF. Algaritmul selectat este proiectat la început pentru menţinerea direcţiilar axel6r fixate pe
realizarea succesivă, în timp ce coardanatele surselar individuale sunt perfecţionate. ţJnele erori
~istematice în paziţionarea surselor şi în orientm-ea axelor pot fi cauzate de precizia slabă a teoriei
'piecesiei şi nutaţiei a convenţiei IAU. Erorile sunt de nivelul a câtorva milisecunde de ari:. Alt tip de
...' . pasibile erori sistematice sunt legate de elevaţia jaasă a .observaţiilar în cazul extinderiilnard-sud a
. .observaţiilar în reţea. Accesul la ICRS se paate face prin catalagul surselar de caardanate publicatîn
Rapartul Anual IERS. Este inclus un tatal de 608 .obiecte ale cărar caardanate vor fi maditarizate pe
baza unar nai .observaţii şi a unei nai analize. .

4.2.3 Sistemul Terestru Conve1ţţional de Referinţă


(CTRS - Conventional Terrestrial Reference System)
Pentru rezolvarea problemelar practice de navigaţie, geadezie, geadinamică, geafizică şi alte
geoştiinţe, este necesar să avem un sistem de coardanate legat de pământ. Astfel, este Inecesar să
. definim un sistem geacentric, terestru, care să facă posibil rezalvarea pr.oblemelar de p.oziţi.onare cu un
. bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Canvenţianal de Referinţă (CTRS) adaptat de taaţe metadele
de analiză a seturilarde date individuale pe bază de .observaţii tehnice (VLBI, SLR; LLR, G~S, DORIS,
PRARE) sau cambinaţii de saluţii individuale într-un set unificat de date (caardanate ale staţiilar,
parametri de .orientare ai Pământului, etc.), uIlllăreşte, în canfarmitate cu rezaluţia IAG m. Q, adaptată
de Adunarea Generală a IUGG din Viena, 199 1, următaarele criterii: I
" CRTS cstc un sistcm lacal dc caardanatc în sensul tcoriei rc1ativistc valabilă pc Pământ şi cstc
în jurul nivelului de precizie de !O" u; 1
" CTRS este un sistem cvasicartezian de rotaţie, definit de un sistem geocentric nan-rotativ de a
rataţie a spaţiului; I .
•. Caardanata timp, caardanata geacentrică timp (TGC); I
" CTRS este geacentric, centrul de masă fiind definit de întreg Pământul, inclusiv,aceanele şi
atmasfera;
• Scara este cea a cadrului Pământ lacal, în înţelesul teariei relative a gravitaţiei;
•• Orientarea este dată iniţial de .orientarea BIR la 1984.0, axa Z este îndreptată spre polul de
referinţă IERS, care este identic cu CIO (Originea Canvenţianală Internaţianală), iat axele Xşi
Y de ia meridianul zera, identic cu reaIizarea 1984.0 a BIR; l'
Evaluţia în timp a .orientării va crea rotaţii glabale nereziduale cu privire la mişcările crustale.

4.2.4 Sistemul Terestru de Referinfii


(Terrestrial Reference System)
Un sistem C.onvenţi.onal Terestru de Referinţă este realizat printr-un sistem cadru de rqferinţă, ca
de exemplu un set de caordanate pentru a reţea de staţii. Observaţiile tehnice sunt: VLBI, SLR, LLR,
GPS, DOR1S şiPRARE sau combinaţii ale lor. Realizarea este specificată de coordonate ebuatoriale
carteziene, în acest caz caardanatele geagrafice fiind referite laelipsaidul GRS80.1 Sistemul
Canventianal Terestru de Referintă care este manitarizat de Serviciul Internatianal de Rotatie al
Pămân~lui (IERS), este denumit Sistemul Internaţianal Terestru de Referinţă (InS - Intbatianal
Terrestrial Reference Frames).Fiecare tehnică spaţială geadezică furnizează un set; de date
corespunzător, din analiza căruia rezultă realizarea ITRS. în interiarul ITRS, fiecare Cadru Terestru de
Referinţă este exprimat direct sau după transformare ca a realizare a ITRS. Paziţia unui punc~ localizat
pe suprafaţa fizică a Pământului, la a epacăt, cu caarodanatele X(t), funcţie de tirnp este dată de
.' , '. .\
Capitolul 4. Sisten1UIEurope3fi'de referinţă EUREF pag.67
Cornel Păunescu,' Sorin Oimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

expresia:

X(t) =Xo + ~ (t-ta)+ L~,(t) (4.1)


,
în care:
- boX,este corecţia datorată efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel al
mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele. polare, reculul pohglacial, încărcarea
atmosferică, efectele seismice şi vulcanice, variaţia nivelului apei subterane, variatia
centrllluide masă al Pământului),. . 1.. '
Xo, to sunt coordonatele şi timpul la epoca iniţială. Pentru a obţine precizia cerută de 10.10,
coreetiile trebuie să fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru) .
Realizar~a URS este produsă de IERS sub numele de Sistemul Inter¥aţional Terestru de
Rcfcrintă (lTRF - International Tcrrcstrial Rcfcrcncc Framcs). Accastă rcalizarc constă în lista
coordo~atelor si viteza pentru statiile selectate de IERS. IERS este reprezentak de realizarea unor
, , .. f

îmbunătăţiri succesive ale poziţiei, cunoscute ca ITRF- YY şi publicate de Raportul Anual IERS pe anul
YY. Pornind dela eticheta dată deITRF-YY, se poate deriva un cadru corespmdător ETRF-YY care
reprezintă coorodonatele staţiilor aparţinând lui ITRF şi localizate în Europa.

4.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984


(WGS84 - World Geodetic System)
Sistcmul tcrestru dc refcrinţă utilizat de Dcpa..-tamcntul dc Apărarc al D.S. (DoD - Depa..-'.amcnt
of Defense) pentru poziţionarea GPS este WGS84. Acest sistem global geocenmc este al patrulea în
seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Sistemul Ge6dezic Mondial 1960
a fost succedat de sisteme îmbunătăţite în 1966 şi 1972, culminând cu WGS84, dincisprezece ani mai
tât-ziu. Acest Sistem Convenţional Terestru de Referinţă fuIuizează un set de modJle globale coerente şi
este bază pentru toate planurile şi hărţile produse de DoD, pentru navigaţie şi geodezie. Se baza pe
observaţii TR.JI..:NZITDoppler amplasate pe nişte staţii de ut1Ilă.'.;.re.l\ceste tehnici'satelitare TR.JI..NZIT
pun la dispoziţie un cadru global de referinţă cu o precizie estimată la.l-2 me&i. În ultima decadă,
datorită eforturilor depuse de comunitatea ştiinţifică şi ţinând cont de cerinţele de ~recizie de mi1imetnl,
s-au obţinut rezultate bune in precizia cadrului terestru de referinţă (ITRF). Printrb cerinţe, DoD a dorit
o poziţionare cu precizie de un decimetru. Din acest motiv, NliviA a lacut o r~vizuire a sistemului
WGS84 şi a iniţiat un efort de a susţine cerinţele DoD privind precizia de poziţ~onare. Acest efort a
inclus îmbunătăţirea coordonatelor staţiilor GPS de urmărire, rafinarea modelului gravităţii terestre,
îmbunătăţirea modelului de geoid (EGM96) cu referinţă la verticala lumii şi o exa1ninare a altor modele
şi parametri implicaţi în definirea sistemului WGS84. După unele încercări carei au inclus mai multe
constante precise în acord cu standardele IERS, ultima versiune numită WGS841(G873), coincide cu
ITRF 96 cu o diferenţă de câţiva centimetri. Pe viitor cercetările se vor focusa pe un model de gravitate
al Pământului şi va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referinţă se va ghida spre mişdrea plăcilor tectonice
şi o nouă staţionare a staţiilor. O cerinţă a utilizatorilor de GPS este introducerea îb. modelul de calcul a
. efectului mereei terestre.

4.2.6 Transformări Între sisteme de referinţă


Relaţiile de transformare între ICRF şi ITRF sunt date de formula:
X1CRF = (PNTXY). XITRF (4.2)

în care P este matricea precesiei, N este matricea nutaţiei, T este matricea care dă rotaţia faţă de
timpul sideral adevărat S, iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestrh în cadrul conectat la
polul instantaneu, X;CRPestevectorul referit la ICRF si,
,
similar, XmlFeste vectorullreferit
- 1.
la a.xeleITRF.
Formulele de transformare între două sisteme terestre de referintă sunt cele cunoscute si vor fi
, 1, '

Capitolul 4. Sistemul European de referinţă EUREF pag.68


Cornel Păunescu,Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs aps \

tratatc ~ capitolul dc transformări dc coordonatc. .. . \. •.. .


In tabelul 4.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre I1RF97
şi precedentele realizări ITRF-YY. De notat că pentru a completa diferenţa pentru IT993,treimie
introdusă în sistem schimbarea timpului ,/y". ITRF97 a fost creat prin combinarea coordonatelor , a 325
de staţii cu mai mult de 550 de observaţii. Setul de coordonate provine din tehnici spaţiale individuale
(4 soluţii individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, I combinată SLR+DORIS), cOlectatel\deIERSîn
1998-1999.
TABELUL41 P arametn . d e trans fiormare d'mtre l1RF97' SI ca dr eIe prece dente Ie
Cadru de TI TI TI D RI R2 R3 \ An
referinta em . em' em Ppb mas mas mas I epoea
.I1RF88 1.8 0.0 -9.2 7.4 0.1 0.0 0.0 1 1988.0
I1RF89 2.3 3.6 -6.8 4.3 0.0 0.0 0.0 11988.0
ITRF90 1.8 1.2 -3.0 0.9 0.0 0.0 0.0 11988.0
ITRF91 2.0 1.6 -1.4 0.6 0.0 0.0 0.0 11988.0
ITRF92 0.8 0.2 "0.8 -0.8 0.0 0.0 0.0 11988.0
0.6 0.5 -1.5 -0.39 0.80 0.96
ITRF93 0.4 \1988.0
-o.29y -o.04y 0.08y -O.lly . -O.l9y -0.05y
ITRF94 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 11988.0
ITRF96 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 11988,0

4.2.7 EUREF -:.Evoluţie, statutul actual ~iperspective. \


În 1987, IAG la Adunarea Generală din Vancouver si CERCO la Adunarea Plenară din Atena au
decis independent să dezvolte un nou Sistem Geodezic E~opean de Referinţă bazat pe GPS şi care să
îndeplinească următoarele cerinţe: . 1
.. • reprezentareaunui cadru geocentric de referinţă. pentru orice proiect geodezic-geodiliamic de
precizie pe platoul European; . \ .
" să fie o referinţă precisă şi foarte apropiată de WGS84 pentru a fi utilizată în geodezie şi în
toate felurile de navigaţie în întreaga Europă; I
8 să fie o referinţă largă, continentală, pentru seturile de Dată. Cartografică Digitală
multinaţională,derivate din multiplele seturi de Datumuri naţionale existente în Eutppa.
ED50, respectiv ED87 nu îndeplinesc cerinţele speciale privind precizia generală şi ori~ntarea
poziţiei globale tridimensionale. Pe de altă parte WGS84 nu poate garanta cerinţele privind precizii
foarte mari, în principal derivate din observaţii Doppler la timpul respectiv. I.
La srarşitul anilor 80, IERS combinat cu soluţiile date de SLRlVLBI (ITRF), au ţurnizat
realizarea celui mai bun sisteIltgeodezic global de referinţă. SubcomÎsia EUREF a IAG şi qERCO
WGVIII au agreat Sistemul de Referinţă European bazat pe ITRF şi au .selectat circa 35 de staţii
. Europene SLR şi VLBI să facă parte din soluţia ITRF calculată pentru epoca 1989.0. Acestea iau fost
.. stabilite ca set de bază al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul Trrestru
European de Referinţă), pP~'l1ulSistem de Referinţă European (ETRS89) realizat. Epoca selectată,
1989.0 (ETRF89) este un subset al soluţiei globale ITRF89.. I
Datorită deplasătii plăcilor tectonice, coordonatele staţiilor subsetului European se modifică în
timp cu circa 2.5 centimetri pe an (după alţi autori 2.7 centimetri pe an). Totuşi, s-a conv~nit că
'. ETRS89 s-ar roti cu toată partea stabilă a Europei, astfel că relaţia staţie-staţie (diferenţa relatijvă) se
păstrează fixă. Desigur, pornind de la această ipoteză, o definire a coordonatelor staţiilor în alt sistem de
referinţă se poate schimba uşor în tit:iJ.p.Parametri detţ'ansformare din ITRF în IlRF89, respectiv
c' ETRF89 sun liniari. în consecinţă, parainetri detransforrnare dintre ETRF şi WGS84 vor varia uşor şi
\ .vor trebui actualizaţi la circa 10 ani ca interVal de timp, ţinând cont de deplasarea plăcii Europerib care
.1lu mai poate fi neglijată. . .. . I
. Din cercetările efectuate, la început, ITRF89, respectiv ETRF89, faţă de WGS84 aveau o
. diferenţă de 1-2 centimetri. în prezent, diferenţa este de câţiva centimetri. Elipsoidul de referinţă p\entru

"'[itpitoluI4. Sistemul European de referinţă EUREF pag.69


•....------------,-------------------------------------------~_._-------- - -- - - -
Cornel Păunescu, Sorin .Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

EUREF e~t~ elipsoidul G~~ 80, car~ nu di.ferămmultfaţă de e~psoidul WGS84.1~ . .


Pnclpalele campanII ale prOIectulUI au fost desfăşurate m anul 1989 pentru Vestul EuropeI ŞI
începând din 1991 noul cadru de referinţă a fost extins pe majoritatea teritoriul E&opean şi în zonele
adiacente. în prezent EUREF acoperă cele mai multe ~ Europene cu excepţia Ru~iei şi Belarusiei. De
asemenea în cele mai mIte I In Tabelul 4 2 se prezintă' distributia statiil or
u tări r eteaua este Îndes.tă
EUREF în Europa. în funcţie .de dat~le culese într-o perioadă de 10 ani, s-au stabilit mai multe cla~e de
precizie în funcţie de modul de campanie GPS. Clasa A reprezintă o precizie absolJtă de 1 centimetru în
cadrul sistemului ITRF În perioada 89-99 , clasa B are precizia de 1 centimetru la dpoca dată (la care s-
au executat măsurătorile), iar clasa C are o precizie de peste 5 centimetri în periolJda 89-99.
. .. Ii
TABELUL 4.2 Camoanii EUREF
Interval de Nr. de l'
Nr. l1ara
Denumire timp statii I
ert.
O ITRF
42 l'
Mai 89 93 Eurooa 1
1 GPSEUREF89
Iunie -sept 89 6 Eurooa 1
2 Mobile VLBI 89 1,
Iul-Aug,90 39 Nord vest i
3 EUREFNW90
Oct-Nov91 22 Cehoslovacia, Ungaria
4 EUREF CSfH 91 i

Mobile VLBI 92 Mai-Aug92 8 Eur<lPa Il ,

5
Iulie 92 30 polonia 1:
6 EUREF POL 92 !

Aug-Sep92 24 Baltic \i
7 EUREF BAL 92
. Oct92 14 Bulgaria 1
8 EUREF BUL 92
EUREFGB92 Oct92 31 M.Britanie li
9 1,
lan 93 11 Ciuru
10 EUREFCYP93
Mai 93 27 Gerinania, Olanda
11 EUREFD93
Mar-Apr93 23 Franta 1,
12 EUREF F93 (RRF93) Luxemburg, Be,lgia, Germania
. Mar94 19
13 EUREF LUX BD4 .

Mai-Iun94. I 22 Croatia, Slovetfia


14 EUREFSLO/CRO 94
Aug~Sep94 12 Danemarca 1
.

15 EUREFDK94
'.Iun94 14 Ucraina I
16 EUREF Ucraina 94
. Sept 94 17 Romania 1
17 EUREFROM94
Sep-Oct 94 87
18 EUREF NOR 94/95 Aug-Oct95 70
Norvegia li
.

Oct 94/95 17 Austria 1


19 EUREF A 94/95 .
20 EUREF EIR/GB 95 Apr95 24 Islanda, GB I'
Mai 95 43 Spania, Portugalia
21 EUREF Theria 95
EUREF Iceland 95 Iul95 191 Islanda I
22
23 EUREF FYROM 96 Aug96 10 Macedonia l'
24 EUREFMalta 96 Oct-Nov96 13 Malta I
EUREF Balear 98 Aor98 6 Baleare l'
25 Albania, Bosnia Hert., Iugoslavia
EUREF Alb., BH, Yug. Sept 98 29
26
EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova I
27
Densitatea şi intreţinerea sistemului EUREF este dată în principal de sistemele GPS şi are c
rezultat creşterea numărului de staţii GPS pennanente în Europa. Aceste staţii au ta principale scopur
~ folIni7"rea legăturii dintre ETRSIITRS şi sistemele naţionale dereferinţă prlll EUREFIIGS
•• aplicaţii ale măsurătorilor bazate pe post procesare; 1. I

•• măsurători În timp real şi/sau măsu..răton de precizii diferite (DGPS, RTK);


•• mo~itorizarea mişcărilor de teren (ridicări post glaciale, mişcări tectonide de-a lungul faliill
actlVe, etc). '

pag.'
Capitolul 4. Sistemul European de referinţă EUREI'
I
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Cele mai multe din staţiile permanente nu sunt o parte a reţelei globale ICS. s~pozionUI
EUREF din 1995 cu tema ,,Apel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regională GPŞ ca Centru
de Analiză a Reţelelor Asociate IGS" propune IGS-ului să considere reţeaua permanentă EUREF ca o
îndesire a reţelei globale IGS. Propunerea a fost acceptată oficial de IGS în mai 1996. în acbst context
EUREF garantează o analiză de ruv.nă a datelor din staţiile permanente Europene pe baza prbcesului de
distribnţie . Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analiză care săptămânal supun spie cercetare
soluţii pentru o subreţea EUREF Centrului de Analiză Regional (CODE Berna), care este rbsponsabil
pentru combinarea s~ptămânajă a soluţiilor subreţelelor libere intr-o soluţie Europeană realiz~tă de IGS.
în mai 1997, centrul de analiză CODE a transmis prima soluţie anuală EUREF către IERS $i de atunci
toate staţiile permanente au fosi incluse în realizarea ITRS şi a fost posibilă utilizaiea lor Ja staţii de
analiză a campaniilor EUREF. Iniţial reţeaua consta din 50 de staţii permanente în timp Je azi sunt
aproape 50 de staţii GPS permanente care contribuie la soluţia combinată Eur0p"--ană.Unele din acestea
furnizează în fiecare oră fişiere cu date pentru aplicaţii GPS meteorologice. Rezultat~leReţelei
Permanente EUREF sunt coordonate dt; ObservatOTIllRegal din Belgia, iar acum sunt pe cale de a fi
preluate de Serviciul de Reţea EUREF care ar consta din staţii permanente, centrul de date, !centrul de
analiză, o conducere executivă, un birou central şi unul de proiecte speciale.

4.3 Eli'REF şi sistemele naţionale terestre de referinţă.

După cum s-a discutat, este 1ncă puţin prematur de spus dacă tehnologia GPS peffilite o stabilire
. completă şi foarte precisă a cadrului de referinţă 3D, care să prezinte omogen poziţia pe întrrg globul.
în Europa dezvoltarea rapidă în timpul ultimei decade a dus, în cele mai multe ţări, la situaţia în care
. reţeaua nouă (ETRF) coexistă cu reţelele clasice planimetrice şi aIV.metricecare sunt utiliza* pe scară
. largă de un mare număr de topografi care utilizează aparatura clasică. în timp ce reţeaua IiTRF este
cai-acterizată de un grad mare de precizie, omogenitate şi integritate, de o densitate variabilă de la 1
..•.punct la 50 krrlla 1 punct la 500 km2, reţelele naţionale se disting prin separarea poziţiei oriiontale de
c poziţia altimetrică, prin referirea la coordonatele naţionale plane şi altimetrice, densitatea leste de 1
2
punct la 2-20 km , în funţie de zonă, prin precizia mai sabă comparativ cu cea obţinută din date GPS,
pnn omogenitatea mai slabă a reţelei. în prezent sunt 46 de ţări în Europa şi, prin acortlul de la
9 rothenn .(1994), sunt ~tiliza~ ,5 ejipso~ diferiţi şi cel.\'uţin 8 proiecţiicart~grafi~e. I.
.•.. . Pnma problema constă ro determmarea parametrIlor de transformare dintre sIstemul naţIOnal de
,~~ferinţă şi ETRF. De obicei se reduce la alegerea numă.tlllui de puncte cu coordonate c6mune în
_~bele sisteme şi la distrbuţia lor. Ambele aspecte sunt direct legate de zonă şi de altitud~e (panta
~ţ~renuluiîn zonă). Se pune inţvitabil Întrebarea: cum ar putea reţeaua GPS să îmbunătăţeasc~ reţeaUa
~aţională? Cu re'spectarea "tradiţiei" topografice şi geodezice privind re'l1izarea planurilor ş1ihărţilor
~xistente, cu economie de timp şi preţ, cu cerinţele necesare în prezent pentru o reţea geodezidă, cadmi
)~TRF răspunde în general următoarelor cerinţe: . I
" Să permită o utilizare directă a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate

"~~;=~; utilizarea tehnicilor clasice terestre de măsurare (reprezentarea într-l set de


coordonate plane, referite la un sistem naţional de proiecţie); I
" Să pennită utilizarea hărţilor existente la scară 1:1000 sau mai mici, fără modificări;
• Să ajute lucrările inginereşti, de cadastru, şi aplicaţii GIS/LIS cu coordonate;
a
'. " Să facă o utilizare extensivă a sistemului de referinţă existent.
,> . În prezent, fiecare ţară Europeană care are un proiect EUREF, are ocazia de a-şi îmbunătăţi
'~r~ciziaretdei geodezice existente. Se pot obtine coordonate pentru zeci sau sute de puncte db control
~i;'în plus, 'obţinerea de coordonate ETRF pen'tru toate punctele care vor sta la baza transformflnlor de
qordonate şi obţinerea parametr'Jor de transformare. Se pot utiliza diverse strategii pentru
r ;;bunătăţirea punct~lor de control d~ re~eaua ETRF. .
'1" Pentru a obţme coordonatele ro SIstem Stereografic 1970 pentru punctele masurate SIstem
,J i.
/0 ~pitolul 4. Sistemul European de referinţă EUREF . pag.71
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
I
WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele de lucm sunt
descrise mai jos:' . I
1. Existenţa a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS 84 şi Stereografic
1970. 2. Calculul ondulaţiei geoidului pentru punctele comune. Transformarea cotbi normale hn în cotă
clipsoidală he.. . .' I
3. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x,y,he)KR prin formulele cu
coeficiimţi constanţi, în coordonate geodezice (B,L.he)KR referite laelipsoidul ifrasovski.
4. Transformarea coordonatelor geodezice (B,L.he>KR în coordonate carteziene
I
(X,y,z)KR'
5. Coordonatele punctelor comune (X,y,z)WGS determinate cureceptoare@PSreferite la WGS-
84 şi (X,Y,Z)KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea belor 7 parametri ai
transformării Helmert . '. . I
6. Coordonatele (X,y,z)WGS pentru alte puncte decât cele comune pot fi ~fomate cu ajutorul
celor 7 parametri Helmert în (X, y,z)KR referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri de
transformare calculaţi ,în pasul anterior. . 1,
7. Toate coordonatele ca.tteziene (X,Y,Z)KR pot fi transformate în coordonate geodezice
(B,L,he)KR . . .. . I
8. Punctele cu coordonate geodezice (B,L,he)K.R de pe suprafaţa elipsoidului sunt proiectate pe
planul secant (Sistemul Stereo grafic 1970) prin formule cunoscute de la "Cartdgrafia matematică", ,
rezultând (x,Y.hc)KR'.. I
9. Se aplică ondulaţia cvasigeoidului şi se obţine cota referită la cvasigeoid hn' în acest mod s-au
obţinut coordonatele plane în sistem Stereografic 1970, iar cota referită la cvasi~eoid (x,y,hn>KR.

..
4".4GPS si datumul European de altitudine.
.

. În Europa există în prezent sisteme naţionale de altitudine cu datul11diferit. Peste 40 de ţări


Europene utilizează 19 sisteme de referinţe a mareei, diferenţele respectând mă~Urile de referinţă ale
mareei UELN (Amsterdam), variind de ia +16 ia -231 centimetri (Sacher et~. 1999). Staţiile de
determinare ale mareei ale sistemului de altitudini naţionale în Europa sunt ampl:iSate la oceane şi mări
interne - Marea Baltică, Marea Nordului, Marea Mediterană, Marea Neagră, Marba Adriatică, Oceanul
Atlantic. De notat că datumul utilizat pentru altitudini este de natură istorică şi nultoate punctele O sunt
referite la nivelul mediu al mării. Unele puncte O Sunt referite la nivelul minim al rlmreei (Ostend) sau la
cel maxim. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei din 1684.
Circa 50% din statele Europene utilizează altitudiniie normale, 35% altitudiniie ohometrice şi înjur de
15%altitu~inil: orto~etice D:0rmale. . . .. ..' _ I .'
Avand m veoere unIficarea sistemulUi Oe refenntă GPS, ChRCO cere urgent realtzarea
. " I

Sistemului European de Altitudini uniform pentru unificarea Datelor de Bază pentru Cartografi a
Digitală. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudiui normale şi va fi referit l~ Mareea măsurată la,
Amsterdam. încă din 1984 s-a încercat rezolvarea problemei în cadrul Subcorni~iei EUREF. Această
unificare unnăreşte două aspecte. Prtillul este lărgirea nexteIisţvă" şi "intensivă" a UELN (Reţeaua!
Unificată a Nivelmentului European), care înseamnă încorporarea a două reţele: reţeaua primară a noilor
ţări (Central şi est Emopene) şi reţeaua de nivelment secundară a tuturor ţărilor. Emopene. Al doileal
aspect îl reprezintă realizarea unui proiect GPS având ca ţintăinterconectareJ tuturor datumurilor .
Europene de niveirnent.,' • '. '. . 1:"
În Europa sunt m prezent doua reţele contmentale de mvelment defuiind doua SIsteme del
.
altitudini: Amsterdam şi Baltic. Prima reţea continentală de nivelment este lJELN\ a doua UPLN (Reţea
de Nivelment Unitară şi Precisă) care acoperă partea Europeană a fostei Uniuni Sovietice şi ţările care
au aparţinut blocului Sovietic. UPLN constă din liniile de nivelment de oriul 1 care traversează

Capitolul 4. Sistemul European de referinţă-EUREF


- Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
.. ""l"~'
,. , ,:";

-,'

, 1
Bulgaria, Cehia, Gennania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria, Belams, Estonia, 'LetOnia,1Lituania, !
Ucraina, Moldova, România, Rusia şi Georgia. UPLN a fost măsurat în anii '50 şi remăsurat în anii .70.
Conţine peste 350 de puncte nodale, observaţiile au fost compensate ca diferenţe de altitudini *ornmle şi
,referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a demarat la sf3rşitul anilor '70, O nouă
compensare a fost realizată în 1986 şi un nou proiect de extindere şi îndesire a UELN culrepetarea
compensării a fost lansat în J 995 (UELN-95). Din permanenta compensare trebnie să rezulte
dezvoltarea unei ,,reţele a deplasărilor,pe verticală". Observaţiile în compensare sunt difefenţele de
altitudini geopotenţiale, parametri estimaţi sunt numerele geopotenţiale: Astfel este uşor să se poată
trece de la unitatea geopotenţială la un tip arbitrar de cote. în 1998 UELN avea mai mult d~ 3000 de
puncte nodale. Probleme de rezolvat pe viitor: extinderea reţelei la Marea Neagră şi foiţdrea Marii
Britanii şi a blocului Scandinavic să încorporeze mai multe linii de legătură a nivelmentulJi cu ţările

balticc. ' . I . l' EUVN sunt mu l'tIp Ie: stau Ia b aza um'fi canI
Ob IectIve e prOIectu Ul
I
,'" sIstemu IUl. E uropean d e
o
altitudini care trebuia să aibă precizie de câţiva centimetri, 'furnizează puncte de referutţă pentru
determinarea geoidului European, leagă măsurarea mareilor la diferite oceane şi mări pentru
determinarea variaţiilor dintre ele şi pregăteşte sistemul de referinţă European geocinematic. Proiectul
, EUVN uneşte trei reţele Europene: două de nivelment (UELN şi UPLN) şi EUREF.
Faza iniţială a proiectului, numită ElJVN97 a fost realizată în 1997/1998 ca a înţelegere (jaint
venture) a tuturor ţărilor Europene participante la EUREF. Totalul de 217 staţii EUVN, distribuite în
aproape toate ţările Europene cuprind: 37 de staţii peUllanente, 79 de staţii EUREF, 53 depunfte nodale
pentru nivelmentul de ordinull şi 63 de puncte de măsurare a mareei. Toate staţiile EUVN au fost
legate la reţelele naţionale de nivelment de ordinul 1. Campania GPS a fost realizată simulfan pentru
toate statiile
, din 21 mai până în 29 mai 1997. Precizia obtinută
' la compensare a fost de 4-5 hulimetri,
,
dar precizia reală nu poate fi mai bUIlă de 10 milimetri. Proiectul continuă cu colectarea datelor de
nivelment şi gravitate. •

4.5 Altitudini GPS ~i geoidul în Europa.

După cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor miLri!oreste legată implicit de geoid
(altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poatd fi definit
pI'ill alegerea suprafaţei O a (cvasi)geoidului. Astfel, atât adâncimile marine cât şi altitudinile depe uscat
pot fi incluse în sistemul global geocentric. O dată definită suprafaţa de referinţă, altitodinile clărilor pot
fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând măsurătorile GPS. Fezabilitatea altitudinilor
GPS depinde esenţial de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul măsurat. Acest modbl trebuie
legat la ambele" cadre de referintă GPS si la reteaua de nivelment specifică teritoriului tespectiv.
- Realizarea unui model de' geoid p;ecis şi 'omogen este greu de -realizat datorită măs\rrătorilor
gravimetrice destul de sărace pe întregul continent.. I
Simultan cu măsurătorile GPS si interconectarea nivelmentulni diferitelor datumuri Europene se
determină un model de cvasi (geoid) fa'arte precis. Cel mai bun model global geopotenţial est~ EGM96
(360,360). S-a dezvoltat într-un efort comun al NlMA (DoD, USA) şi NASA GSFC. Modelul bste bazat
pe observaţii satelitare, anomalii grevimetrice şi date altimetrice satelitare.

4.6 Realizarea retelei


, , EUREF în România.

4.6.1 Reteaua
, realizată de 1'IGS ÎII aflu[ 1995.
Realizarea reţelei EUREF în România s-a realizat în anul 1994 printr-un program ţomun al
",' Ministerului Agriculturii şi j!.Jimentaţiei din acea vreme, reprezentat de fostul IGFCOT (In~titutul de
/Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie şi Organizarea Teritoriului), Direcţia Topografică Militară şi
c NGS (SUA). '

".CapitoluI4.Sistemul European de referinţă EUREF pag.73


Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
. 1:
în cadrul acestei determinări s-a'l efectuat legături cu Ungaria, Bulgaria şi Turcia. Scopul
lucrării l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de bază, de tipul A (Capitolul 4.2. 7), care să
devină bază pentru determinările ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste staţii au fost legate
la 3 puncte ale reţelei EUREF: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) şi Wettzell (Gerclania). Coordonatele
celor trei puncte erau determinate în sistemul de coordonate ITRF92. în prelucfarea datelor au fost
considerate "puncte fixe", fără erori. Iniţial fuseseră alese şi puncteleMatera (Ital~a) şi Graz (Austria),
dar au fost respinse datorită instabilităţii tectonice a primului şi a unei erori de cotă a celui de al doilea.
Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la sistemul ITRF92, epoca 1994.0. Aceste
valori au fost aduse la epoca 1994.7, utilizând viteza dată de IERS şi acesti valori au intrat în
determinarea coordonatelor retelei, EUREF din România (Figura .4.1)
26" I 'O"
'" S"
22"
",,"
,,"
56"

,."

",,"

•••
.."

.."
.s"

,,"

.. "

• ","

,s. -10" -s"


,. s. 'O" .. " 20" I
Figura 4.1- Vectori din trei statii IGSfolosite in determinarea coordonatelor
. Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti .1,
Punctele româneşti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale reţelei EUREF Româneşti au
fost: Constanţa, Dealul Piscului, Moşniţa, Oşorhei, Sfăntu Gheorghe, Sârca şi Stăhculeşti. Toate sunt şi
puncte de ordinul 1 a reţelei naţionale geodezice. De asemenea, după cum se ob~ervă din Figura 4.2,
sunt bine repartizate pe teritoriul României. Timpul de staţionare pe fiecare p¥nct a fost de 4 zile.
c
Colectarea datelor s-a lacut la 30", unghiul de elevaţie pentru sateliţii aleşi a fost 4e 20 • Precizia dori •
pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10.000.000. Staţia Dealul ~iscului, localizată '
incinta Observatorului Militar Astronomic, a fost aleasă ca origine a reţelei, fiin~determinată din cele
trei puncte şi apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru celelalte 6 R)lllcte. Programul d
prelucrare al datelor a fost elaborat de specialiştii NGS. Ţinând cont de data l~ care a fost realizat
programul a încercat să cuprindă toate ,elementele generatoare de erori. ;

Capitolul 4. Sistemul European de referinţă EUREF

,
..

~ .• II :
Cornel Păunescu, Sorin Dirnitriu, Victor Mocanu ~ Curs GPS

,,- 16. 17" 160 19" 20" 21. 22. 23'" 2.... 25" 2(," 27"

..-
.,- • 7-

.,- ,,-

,,- ,,-

,," ".
\

.,- .,-
.,. "'-
,,"

] ,,-
YICILCA

~0. ,,- 32"


.r-
Figura 4.2 Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru
determinarea coordonatelor pentru restul statiilor
Datele înregistrate timp de 4 zile au fost împărţite în sesiuni de câte 24 de ore, fiec1ire fiind
;,..
calculate separat. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte "vechi". Coojdonatele I

" , ,finale ale acestui punct au fost obţinute din media celor patru valori, fiecare valoare venind din trei
detenllinări (Madrid, Onsala şi Wettzell). RezÎi1tatele sunt prezentate în Tabelul 4.3. Cootdonatele
' finale sunt în sistem lTRF92, epoca 1994.7. \'
, Tabelul 4.3
x y z r
4,098,299 m + 2,008,691 m + 4,440,543 m t
0.9764m ~(-4 mrn) 0.1345 m (-2mrn) O.6464m (-5Ibnn)
0.9806 m (Omrn) 0.1391 m ,(2mrn) 0.6528 m (1 imn)
0.9844m (4mrn) 0.1356 m (-1 mrn) 0.6575m (5 imn)
0.9811 m (1 mrn) 0.1377 m (1 mrn) 0.6503 m (-1 'imn)
I Media 0.9806 m:t 3 mrn 0.1367 m:t 2 mrn 0.1616 m:t 4 nftn

'~. Punctul Dealul Piscului a devenit astfel "bază" pentru de terminarea celorlalte 6 pJ~te. De
i~âsemenea, tot din acest punct au fost determinate şi alte puncte din Ungaria, Bulgaria şi Turcia! Astfel,
'din Ungaria s-au determinat punctele: Malco, Penc, Sopron, Tarpa si Tenkes, din Bulgaria p.'lnctele:
.abrowo, Kavama, Sofia si Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca. funtele determinate în Ungima fac '
-parte dintr-o reţea care ar; ca scop determinarea mişcărilor cP.lstale în Europa Centrală şi de Est. De
Itfel, în Capitolul 4.6.2 vom discuta şi despre această reţea separat. 1.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. Întrucât timpul de
,taţionare cu punctele "vechi", respectiv ,Madrid, Onsala şi Wettzel1, oricare punct(Constanţa, Moşniţa,
. şorhei, S:fantu Gheorghe, Sărca sau Stănculeşti) putea fi determinat dIrect din aceste trei pun1te. Din

~pitolul 4. Sistemul European dereferinjă EUREF


, pag.75
.,1
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

motive de tllup, doar coordonatele punctului Moşniţa au fost dete~ate separat din puncJele Madrid,
Onsala şi Wettzell, diferenţa faţă de determinarea din Dealul Piscului fiind de doar 1 milidIetru pe axa
X, 3 milimetru pe axa Y şi 3 milimetri pe axa Z. A fost astfel verificată încadrarea In sistbm. .
În tabelul 4.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate în
sistem lTRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare axă (X, Y şi Z).
Tabelul 4.4
I
.
X Y Z cre crn crn
Denumire pund I(moi)
(m)
CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5
MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 ! 1 4
OSORHE1 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9
SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 I 1 6
SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6
STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7
MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 , 2 6
PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 .i 2 6
SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1. 12
TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 Il
TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15
GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 ! 2 9
KA VARNA, BULGARIA 4083131.495 . 2205288.849 4361084.295 1 I 2 Il
SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 I 1 10
VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 I 2 7
YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 I 1 9

Rezultatele fmale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul uni! , de referintă
'
în Europa. Parametri de transformare au fost furnizaţi de Grupul Tehnic de Lucru al EUREF.Formula
utilizată este următoarca:

X]y =
lx(t,)]
y(t,)
1&] [
+ Ay +
O
(OJ
(4.3)

I Z ETRF89 z(tJ ITRF9' ,Az -(O,

În caTe:
• AX,AY, AZ sunt translaţiile bazate pe transformarea globală 1TRF92-lTRF89, mcluzânl! şi
coeficientul de scară; . l'
• rol, ro2, ro3 sunt rotaţiile dinJ992 înapoi la 1989, datorate mişcării platoului European.
Parametri acceptaţi pentru translaţii şi rotaţii sunt cei definiţi de Boucher în 1993l
• AX = 3.8 cm, AY = 4.0 cm, AZ = -3.7 cm
• rol = 0.21 mas/an, ro2= 0.52mas/an, ro3= -0.68 mas/an.

Introducând aceste date în formula (4.3), se obţin coorodonatele globale teridim~nsionale în


sistem ETRF89 pentru fiecare punct în parte coordonatele finale sunt prezentate în TabeluI4.5.

. I Tabelul 4.5
.
X I . y I z I
Denumire punct
. (m) I
CONSTANTA 4023362.317 2190844.164 4422995.352 I
DEALUL PISCULUI 4098300.120 2008691.074 ' 4440543.51)7

Capilolul 4. Sistemul Europeau de referinţă EUREF pag.76


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs (JPS

MOSNITA 4153382.614 1623172.953 4545098.673


OSORHEI 4034633.605 1631849.532 4647381.747
SIRCA 3858208.923 1983192.019 4660288.068
SFINTU-GHEORGHE 4005317.031 1937791.885 4555276.016
STANCULESTI 4145351.590 1840743.932 4469798.277
MAKO, HUNGARY 4128720.741 1557707.369 4589954.350
PENC, HUNGARY 4052449.858 1417680.924 4701407.002
SOPRON, HUNGARY 4125619.109 1230225.960 4690656.231
TARPA, HUNGARY 3939065.915 1635574.680 4726647.211
TENKES, HUNGARY 4224902.847 1390480.247 4556477.694
GABROVO, BULGARIA 4227590.1 18 . 1996278.269 4324909.627
KA VARNA, BULGARIA 4083131.637 2205288.787 4361084.212
SOFIA, BULGARIA 4319372.488 1868687.574 4292063.845
VIDIN, BULGARIA . . 4233068.712 1773729.940 4414410.473
YlGILCA, BULGARIA 4117362.030 2517076.907 4157679.101

Reţeaua astfel obţinută îndeplineşte fără dubii scopul pentru care a fost realizată, respectiv
..crearea unei reţele geodezice de ordinul A în România. Preciziile au fost demonstrate, punctele acopfră
foartc binc tcritoriul Românici. Trebuic doar ţinut cont în viitoarelc calcule dc mişcă.rilc plăci[or
tectomce în timp. .

4.6.2 Reţeaua realizată pentru determinarea mifcărilor plăcilor tectonice


În Europa Centrală, CERGOP.

.. Proiectul CERGOP a demarat primele măsmători în mai 1994 şi cuprindea zece tilri. O dată cu
, aderarea României la program, numărul ţărilor a crescut la 11. Primele măsurători în România s-~u
efectuat din 29 mai până în 2 iunie 1995. Reţeaua CERGOP îşi propune realizarea a trei scoph
'principale: al'
.
, '1 d' '- ,., ,C I b ,_
•• re IZaIea cercetăn or geo ITIannce ITIzona .europei entra e azate pe maSlli-aton >oaile
'", I
precise în cadrul unei reţele unice;
• investigaţii profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona Teisseyre _
Tomquist, bazinul Carpatic şiPanonic şi influenţele lor asupra regiunii Alpo-Adriatice;
•• furnizarea unui cadru de referinţă subregional pentru studiul deformaţiilor.
Injţial au fost alese doar patru locaţii: Tismana, Gilău, Iaşi"Repedea şi Măcin, pe considerente
geclogice. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale reţelei geodezice Româneiti
datorită neânţelegerilor cu Direcţia Topografică Militară. în urma discuţiilor purtate cu partea româriă
"
care răspundea de proiect, numărul punctelor a fost suplimentat cu încă patru: Bucuresti, FundatA,
- ., l

Vrancea şi Vatra Domei. Astfel, numărul total de puncte staţionate a fost de opt. Din Figurile 4.3 şi 4.4,
se observă ţările participante la proiect (Germania, Polonia, Austria, Cehia, Slovacia, Ungaria, ltaliă,
;Croaţia, Slovenia, Ucraina şi România) şi dispunerea punctelor determinate. Măsurătorile au fo~t
,.rcpatatc în anii următori, datcle fiind prelucratc de lfAG, Gcrmania. Timpul dc staţionare pc ficcar:c
punct a fost de 4 zile. Rezultatele au fost considerate forte bune. Din nefericire doar un punct din cele 8
aIezis~t în timp, restul fiind distruse, . I
, In prezent există două proiecte finautate de Gerrn..aniaşi Olauda, care au ca scop deteminarea
rilişcărilor plăcilor tectonice. în acest caz, punctele de determinat se suprapun pe puncte ale reţelei
geodezice naţionale, ceea ce le asigură o stabilitate mai mare în timp.

~pitoiul 4. Sistemul European de r.feriliţă EUREF pag,77


:t ..
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

ro,"
~
.
l...Wo '\
\
)
• •
BO",

4.7 Staţii permanente EUREF.

După cum se observă din cele spuse mai sus, fiecare ţară are deja un număr de puncte cu
coordonate bine determinate în sistem EUREF. Aceste puncte ajută ulterior la îndesirea reţelei EUREF
în fiecare ţară. Îndesirea se realizează cu un anumit număr de receptoare, funcţie de utiliZator.
Staţiile permenente au apărut din două considerente principale:

Capitolul 4. Sistemul European de referinţă EUREF pag.78


. '-:\,~-';?~~
, .
",;'-'i{
ComelPăunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
,-, ....
~
. ..' - ,'.'.. '

- verificarea permenentă a utilizatorilor;


- suplinirea numărului de receptoare.
Staţiile permanente sunt nişte receptoare GI'S amplasate pe puncte cu coorodonate cuno~cute şi
care înregistrează permenent date de la sateliţii vizibili. Aceste date pot fi accesate liber pe Inte:tnet sau
pot fi cumpărate contra cost de la un ,anumit serviciu. Astfel, dacă un utilizator dispune doat de un
receptor GPS, acesta este amplasat pe pUnctul de deterrniiJ.at, statia permanentă devenind sfutie cu
coordonate cunoscute şi care determină punctul nou. Se accesează ~tele disponibile c~muneÎIrtimpul
măsurătorilor de la staţia permenentă şi astfel se pot calcula coordonatele punctului nou. Desigut, cu ~ât
numih-ul rcccptoarclor GPS al unui utilizator cstc mai marc, cu atât disponibilităţilc crcsc. Astfdl, staţia
permanentă devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte punbte n~i,
sau poate verifica nişte puncte cu'coordonate deja cunoscute pe c.aresunt ampllL"lItereceptoare <3PS.La
capitolul depre1ucrare a datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a statiilor pernianente.
, Staţiile permanente pot fi utilizate şi pentru controlul coord_onate1orutilizatoriior. În ace~t c~ se
cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Si\:autăintervalul de timp staţibnat pe
fiecare punct şi se descarcădin datele staţiei permanente intervalele (intervalul) respectiv. Se cal~ulează
apoi co~rdonat~l~ fiec~~i PU?ct nou şi s.:
compară cu ~tele prez;;:ntate. . ." 1. .
In Romama eXIstă maI multe staţn permanente m acest moment. Cea ffi3l cUtioscută este staţia
amplasată pe clădirea Facultăţii de Geodezie a Universităţii Tehnice de Construcţii Bucureşti. fue un
site pe Internet care poate fi accesat şi care furnizează date permanent. Coordonatele staţibi sunt
determinate în urma corelării datelor cu staţii permanente din Europa, pe o lungă durată de ti~p.
Agenţia Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară a amplasat în prima fanţ staţii
permanente la sediul Agenfiilor Judetene de Cadastru si Publicitate Imobiliară în 10calitătile: Brăila,
• '" ' '. . ' - , I '
Suceava, Sibiu, Cluj şi Timişoara. In faza a doua s-a mai amplasat o staţie la Craiova, urmând:'foarte
curând să fie amplasată o alta la Constanţa. în viitorul apropiat se preconizează amplasarea a încă două
\. staţii, la Bacău şi la Baia !v[are sau Satu Mare. Coordonatele acestor staţii nu sunt încă dispobbile,
ANCPI urmând să perceapă o taxă pentru achiziţionarea acestor coordonate. I
Desigur, aceste staţii nu pot satisface ca număr cerinţele utilizatorilor. Receptoarele qps de
. clasă geodezică pot utiliza aceste staţii permanente chiar dacă sunt la distanţe mai mari d~. ele.
ReceptoareJe mai puţin performante şi care nu au decât lungimea de undă LI, dacă sunt la distan,~emai
mari de I O~ 20 kilometri de staţia permanentă nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat dupa.o
stationa:c foartc lunga si utilizand programc spcciale... Ii
In cadrul programului de urmărire a deplasărilor plăcilor crustale au fost amplasate un număr de
6 staţii permanente de către Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea din Buchreşti,
Facultatea de Geologie şi Geofizică.

Capitolul 4. Sistemul European de niferinţă EUREF pag.79


,

.,
li
Cornel Păune~cu, SOljn Dimitriu~Victor Mocanu - Curs GPS \
b'lI = 75,3195104 b'n = -0,0289995 b'15 = 0,0000109 \
, b'2l = 1,5062413 b'23 = -0,0011247
. b'31 = 0,0289995 b'33 = -0,0000363
" b'41 = 0,0005624
b'51 = 0,0000109

33.1.3. Deformaţiile în proiecţia stereograjică 1970. Deformaţia liniară, descrisă în (cap. 5,


voi!) are aceeaşi valoare pe vertical şi almucantara: \

(3.39)
p= cos2 !.- \

.. ' În proiectia stereografică 1970 deformatiile :iniare în interiorul cercului de se~antă sunt
", negative, ajungm;d până la -25 cm în polul Qo al'proiecţiei. Pe linia cercului de secanţă d~fo~aţii!e
t".'liniare sunt nule, iar în afara cercului de secanţă deformaţiile liniaresunt pozitive. \.
'\ Rezultă pentru deforma,tia unghiulară (voi 1, cap. 5, 5.3.3):

sin~=a-b=O \ (3.40)
2 a+b ,
.' adică proiecţia stereografică 1970 este conformă. Modulul de deformaţie a suprafeţelor (voi 1, cap. 5,
5.3.2), este:
I
p=p2= __ (3.41 )
4 Z
cos -
2

3.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger

i Proiectia Gauss-Kriiger. Această proiectie a fost introdusă în tara noastră în anul 1951. Din
',anul 1971, în l~crările civile, proiecţia Gauss-Krflgcr a fost înlocuită c~ proiecţia stereografi6ă 1970 .
.Specialiştii militari folosesc în continuare proiecţia Gauss-Kriiger. \ .
3.3.2.1. Dejiniţie şi caracteristici principale. Proiecţia Gallss-Kriiger este o proiecţie cilindrică
::transversală, cQnformă şi are ca suprafaţă de referinţă elipsoidul Krasovski. Specific proiecţiei este
; reprezentarea elipsoidului pe fuse, adică pe porţiuni delimitate de meridiane situate la latitudini diferite,
I
în funcţie de scopul urmărit Astfel, fusele pot fi de 6° sau de 3° sau mai mici (pentru reprez<futări la
~
I
:cscări mari). Orice f'.1s,indiferent de mărime, are un meridian axial, a cărui longitudine Bo este pfecizată
..~ raport de meridianul origine. Conform unei înţelegeri internaţionale, aceeptată şi de ţara ~oastră,
~umerotarea fuselor de 6° se face cu cifre arabe, de la lla 60, spre est, de la meridianul de 180°, care
separă fusele numărul 1 (cuprins între 174° şi 180° longitudine vestică) şi numărul 60 (cupn4s între
) 74° şi 180° longitudine estică). Ţara noastră se reprezintă în fusele de 6° cu nuinărul34 (Bo = 21 o est
~;'eenWiCh)ş~ num~135 (Bo = ~7° est Green~i:h).
"
. ...' o •

Mendlanul axlal al fusulUl se reprezillta ill plan prmtr-o lmle dreapta, care se la ca axa 010
L
.(sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. Axa este oy
£.erpendiculară pe axa Ox şi cu sensul pozitiv spre est. \,,
. i'
3.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L În x, y şi respectiv x, y în B) L sc
azează pe formule cu coeficienţi constanţi (Fălie & Struţu, 1957, Calisrru & Munteanu, I 9751ş.a.),
rincipiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise în (voI 1, cap. 5, 5.5.i.5.). \

'jîitolul 3. Sisteme de coordonale utilizate in tehnologia GPS pag.SS


.. ,. . 1,
I:~' --~---
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L in coordonate rectangulare xJy.


Şi în această transformare sunt necesare unele calcule pregătitoare:

în care Bo ~ 46°, iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.


,
it
[

MJ'=MJ".lO-4 M,'=M,".10-4 (3.43)


• într-o prima etapă se calculează coordonata L'.xşi coordonata y raportate la fusul respectiv:
_ A D' , D" 'D", , D,4 ' :
x - a"" + alOLU>
+ a,oLU> + a,oLU> -r a40LU> + ' '1
A T fl A D' AT fl A D,2 AT fl 'A D" A T fl A D,4 Ar fl
+a02ilL +aI2Lli) ilL +a22LU> ilL +a"LU> ilL+a42LU> 1; +

+a JI,L'"+a MJ'M.,'" +a MJ,2t:,L'"+a MJ"JI,L'" [


04 14 ,4 34 (3.44)
Y =b .01JI,L'+b11MJ'JI,L'+b 21MJ'2J1,L'+b31MJ"JI,L'+b 41MJ,4J1,L'+ II
+bOJM," +b"MJ'M," +bTJM"M,8 +b"MJ"Jl,L8 +b4,MJ'4Ai/ + '
+b 05Jl,L6+b 15MJ'Jl,L6 +b 2S MJ,2Jl,L6

Valorile coeficienţilor constanţi sunt următoarele:


aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,14570 ao4 = 1,4033a
I
alo = 308758,95802 a!2 = -12,09428 a!4 = -0,220 ,6
a2o=75,36064 a22 =-17,64146
1
a24 = -0,00525
I
a30 = -0,06459 a32 = 0,01607 a34 = 0,0013~
~o = -0,05909 ~2 = 0,01396

bol = 215179,42083 bo3 = -2,80957 bo5 = -0,0307


1
?
bU =c10767,83826 b13 = -8,05441 b15 =-O,OOO~
b21 = -254,69196 b23 =0,42862 b25 = 0,00069
b31 = 4,13843 b33 = 0,02170
b41 = 0,05360 b43 = -0,00083

Coordonata finală x rezultă din: x = Ax + Xo, în care Xo = 5096175,747 m,


b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y in coordonate geodezihe B, L.
Iniţiai se calculează diferenţa L'.x= x - Xo în care Xo a fost defmit anterior!',
Pentru omogeuizarea calculelor de transformare, coordonatele rectangulare bşi Yse multiplic
cu factorul 10-5.
AD" , 1 , 2 , 3 , 4 ,.5
ilJJ 000
::::; + QIOX + azox + Q30X + Q40X + QsoX +
I
,2,2,22,32,42,52
+ ao2Y + a12:ry + a22x Y + a"x y + a42x Y + a"x y CI-
,4,4,24,'34 1
+ ac4Y ~ Q14.:ty + Q24X Y T Q34X y.
(3.45)1
A T"
ilL = b'olY + b'll:ry + b"21X Y + b"'IXY + b'41XY
4
+ b"
"x Y +
+b~3.v' +b;3:ry' +b;"x'y' +b;,x'y' +b~3X4y3+b;3X'y3 +
+ b;"y' + b;5:ry5+ b;'x2 y5 + b;,x3 y5
Coeficienţii constanţi de mai sus au valorile:
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26;2457302 a'o4 = 0,0043872
, ,f
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag,56
. Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
\
a'10 = 3238,7724270 a'12 = -0,8191913 a'14 = 0,0002442
a'20 = -0,2560280 a'22 = -0,0131746 a'24 = 0,0000090
a'30 = -0,0001115 . a'32 = -0,0002819 a'34 = 0,0000003
a'40 = 0,0000208 a'42 = -0,0000057
a'50 = 0,0000000 a'52 = -0,0000001

b'ol =4647,2845610 b' Oj.


~ = -O" 59725451 b'o5 = 0,00014563
b'lI = 75,3195100 b' 13 = -0,03516938 b'15 = 0,00001478
b'2l = 1,7917640 b'n = -0,00145632 b'25 = 0,00000090
b'31 = 0,0351694 , b'33 = -0,00004925 b'35 = 0,00000004
b'41 = 0,0007282 b'43 = ~0,00000151
b'51 = 0,0000149 b'53 = -0,00000004
b'61 = 0,0000030

Pentru calculul coordonatelor B şi L se folosesc formulele (3.42).

3.3.23. Deformaţiile in proiecţia Gauss-K..-ager.


Modulul de deforma,tie liniară (voi 1, cap. 5, 5.3.1) are forma:
,2 ,4
1l=1+2-+- Y-
(3.46)
2R2 24R4
.În care y/ este depărtarea punctului considerat faţă de meridianul axial.
Se observă că deformaţia liniară creşte cu pătratul depărtării faţă de meridianul axial şi este nulă

"pe acesta. . '. . • ... .. , t.,


Deformapa unghlUlara (voi 1, cap. 5, 5.3.3) este nuIa deoarece se!IJ!.axeleelIpsel defomiaţ.lilor
. sunt egale.
Modulul de deformaţie a suprafeţelor (voi 1, cap. 5, 5.3.2):
p=~5.

3.3.3 Sistemul de coordonate UTM


~',

Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM)

.. . Proiecţia Jl"ffiRCATOR este o proiecţie cilindrică şi are mai muite variante, în funcţie de poziţia
;:\ cilindrului. Cand cilindrul este tangent la ecuatorul elipsoidului, proiectia este normală sau diiectă .
.•...Când cilindru! este tangent la un meridian dat, proiecţia este transversală. Proiecţia Jl"ffiRCATOR~ fost
< definită în anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARDKREMER cunoscut şi\.sub
'pseudonimul !v'.ERCATOR (1512-1594). Vatianta normală a fost folosită initial de MERCATOR si
.." . -. , I •

. .descrisă apoi de WRlGHT (1599). Varianta transversală a fost descrisă de LAMBERT in anul 1772,
dezvoltată de GAUSS intre anii 1825:1830 şi adaptată pentru cartografie de KRUGER În anull~12.
Datorita acestui fapt, varianta trarISversală poartă si numele de proiectie conformă GAUSS-KRUGER.
În anul 1950 s-a început elaborarea unui sistem de'referinţă universal: pentru întreaga suprafaţă teres':tră,
. introdus pentru hărţile topografice utilizate de ţările membre NA TO denumit UTM (Univetsal
> Transversal Mercator). Prin sistemul de proiectie UTM se poate reprezenta aproape întreaga suprafaţli a
"t globului terestru cu exceptia zonelor polare. . \
\ Sistemul UTM acoperă suprafaţa cuprinsă între paralela de 80° latitudine sudica şi paralela !le
84° latitudine nordica. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6° in longitudine (definite la fel

''''"'"''''. "'- '" ""'""'- 'titin< fu '''"'''''.' ""


" .

-1' \
.--------------------------------------------- ---------
a-b
• n'=--=--
f
a+b 2- f
2
'd' l' il(l ~ e )
• p = raza de cur bura a men lanu Ul = 2 • 2 3/2
. (l-e sm t/J)

• v = raza de curbura in primul vertical = 2 ~ 2 lI2 - P (l+e ,2COS2 t/J)


(l-e sm t/J) ,
• S = arcul de meridian = A' t/J- B'sin2 t/J+C'sin4t/J -D'sin6t/J+E'sin8t/J
unde:

,
A =a[l-n+-(n
5. 2 81 (4n -n ') +...
-n 3)+- ]

4 64
• B , =-a
3 [n-n 2 +-(n
7. 3 -n 4 )+-n
55, + ...]
2864
• C' =~a[n2 -n' +~(n4-n')+ ...]
'. 16 4
, . '35 , 4 11, ]
o D =-a[n -n +-11 + ...
48 16.
• E , =-a[n
315 4'
-n + ...] (
E'",O.03rnm )

512

Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza:


o t/J = latitudinea

o  = longitudinea

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.58


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Cun; GPS \
~ 1jJ'= latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridiallUl central 1
• Â o = longitudinea originii proiectiei (meridianul central)
•• il =  -  o = diferenta longîtudînii fata de meridianul central
• ko = factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor
geodezice pentru a reduce defonnarea maxima de scară a proiectiei = 0.9996 \
• k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie . .
• FN = Fals Nord (Om pentru emisfera Nordica si lOOOOOOOm pentru emisfera Sudica)
• FE = Fals Est (50000Om)
c ilE=E-FE
• E = valoarea coordonatei rectangulare Est
• N = valoarea coordonatei rectangulare Nord
• C = convergenta meridianelor . \
Termenii utilizati in caiculul ecuatiilor generale ale proie~tiei UTM sunt:
o T1 = Sko
• T2 = _u_sin_<p 2_co_s_#c_o.. \

usin.l. cos3 Ae}'. .


• T3 = '1' '1"'0(5-tan' ljJ+ge"cos' 1jJ+4e" cos' 1jJ)
24
_ vsin IjJcos'#Co(61- 58tan' ljJ+ tan4 t/J+ 270e" cos' t/J- 330tan' t/Je" cos' t/J+ 445e" cos' t/J
• T4 - 720 \
+ 324e'" cos' t/J-680tan' t/Je" cos' t/J+ 88e" cos' t/J-600tan' t/Je" cos' t/J-192 tan' t/Je" cos' t/J)
,
• T = u sin t/Jcos' t/JkO(1385-31lItan't/J+543tan4t/J-tan't/J)
5 40320
• T6 = ucosrjico
U cos3 .I.b . ,. , ,
• T7 = '1"'0 (l-tan L
t/J+e'L cos t/J)
L

6
ucos' #Co(5 ~ l8tan' t/J+ tan' {6 + 14e" cos' {6 -58tan' tjJe" cos' {6 + l3e,4 cos4 {6 + 4e'. c6s' (6
• Ts= 120 .
-64 tan' t/Je,4cos' t/J- 24tan' t/Je" cos' t/J). '.
. ucos' tfk • 4 6
• T9=., '0 (61-479tan"t/J+179tan t/J-tan t/J)
5040
• T - tan,p'
10 - 2 vie'
P o

tanA'
• T = 'r. (5 + 3tan2 t/J'+e" cos' t/J'-4e,4 cos4 t/J'-9 tan' t/J'e" cos' t/J')
11 24pv3k:

(61 + 90tan' t/J'+46e"cos' t/J'+45 tan' t/J'-252 tan' rfl e" cos' t/J'-3e" cos4 t/J'
tan 11'
720pv'k; .
• Ttt=+ lOOe" cos' t/J'-66 tan' t/J'e" cos4 ,p'-90tan' t/J'e" cos' t/J'+88e" cos' t/J'+225 tan' '1/ e'4 cos411!'
+ 84 tan' t/J'e" cos' t/J'-l92 tan' rfl e" cos' rjJ')

o T13 = tant/J',. (1385+3633tan' t/J'+4095tan4 t/J'+1575tan' t/J')


40320pv ko
~ I
• 114= ----
vcosrjJ'ko

;'c.

i::- Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.59 .


1---------

t
Cornel Păunescu, Sorin DiInitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \
• TI5 = 3 1 .. 3 (1+2Ian',p'+e"cos'1jJ') . . \,
6v cos,p'ko .. . "

1 (S+6e" cos' ,p'+28tan' ,p'-3e'4 cos4 ,p'+8tan' ,p'e"cos' ,p'+24tan41jJ'


• T'6= 120vscosljJ'k;
-4e" cos'I/J'+4 tan21/J'e'4 cos41/J'+24tan21/J'e" cos'I/J')

• Tn = ; 7 (61 + 662UU:;'1/J'+1320tan41/J'+720tan'I/J')
S 040v cos I/J'
• T18=Sinl/J
sinl/Jcos'l/J 2' 4 4
• T19= 3 (1+3e' cos 1/J+2e' cos I/J) , \,
sin "\coe4 ,,\
_ '1' o '1'(2-tan'ljJ+ 15e" cos21jJ+3Se,4 cos41/J-15tan21/Je" cos21/J+33e" cos'ljJ
• T20 - 15
- 50tan 1/Je,4 cos41jJ+ 1le'. cos"1jJ-60tan'I/Je'. cos'l/J - 24 tan21/Je'. cos"l/J)
2

• T21= sinljJcos' I/J(17-26tan2 I/J+2 tan4 1jJ)


. 315
tanl/J'
•• T22=--
vleo
• T23 = tanl/J'
3 3
(1+ tan'I/J'-e" cos'IjJ'-2e,4 cos41/J')'
3v k o

tanl's (2 + S tan21/J'+2e,2 cos21/J'+3tan41/J'~.tan21/J'


e" cos21/J'+ge,4 cos41/J'+20e" cos'l/J'
• T24= 15v ko
4
-7tan'l/J'e,4 cos 1/J'-27tan21jJ'e" cos'I/J'+l1e'" cos' ,p'-24tan21/J'e" cos'I/J')

• T = tan~' (17-77tan'I/J'+10Stan41/J'+4stan'I/J')
25 31Sv7k: '
cos2,,\ ,
• T26= __ '1' (1+e"cos'l/J)
2
cos4,,\
2 ,,\ + 14e02 cos2 ,,\ + 13e,4 cos4 ,,\_ 28'tan'
.'7T24 =. __ '1'_(5- 4 tan '1' '1' '1'
+ 4e" cos' I/J- 48 tan' 1/Je,4cos 4 I/J- 24 tan 2 I/Je"cos' 1jJ)

cos'l/J , 4
• T28 = 720 (61-148tan I/J+ 16tan I/J)
1 .
•'T = --(1+e,2cos21/J')
29 2v'k' o .


T30- 24u4k:
1 (1+ 6e" cos' '"
'1'
+ ge,4 cos4 '"
'1'
+ 4e,6 cos' '"
'1'
_

-24tan'epe' 4COS4ep-24tan'epe"cos'ep)
1
• T31=--~
I 720v'k;
Fig. 3.4 Calculele, utilizand termenii de mai sus, asigura o precizie de
Proiecţia UTM aproximativ 0.001 secunde de arc pentru coordonatele geografice si dd

,.""""."' -.•."'"
O.Ulm pentru coordonatele rectangulare. , \

,.,.'" \
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \
Trmlsformarea coordonatelor geografice in coordonate rectangulare:

N = FN + (1; + !1}.?T2 + LU4T, + LU'r. + LU'T,) ,


E = FE + (LUT, + LU3T, + LUsT, + LU7r;,)
Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice:

rp = 1f/-M21;o +M41;I-M'1;2 +M'1;3


Â= '~
1 +MT 14 +M3T,15 -MST, 16 +M'T,17
Latitudinea rp' se obtine prin iteratIi succesive bazate pe termenul TI.
Convergenta meridianelor (din coordonate geografice):

C = LU1;, + LU31;9 + LUsT20 + LU'T21


c Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare):

C = MT22 - M3T23 + MST,4 - M''f;.s


Factorul de scara (din coordonate geografice):
2
k = ko . (1 + LU T26 + LU4T27 + LU'T2,)
Factorul de scara (din coordonate rectarigulare):

k = ko . (1 + M T 2
29 + M4T,o + M6T,I)
, Proiectia UTM prezintă avantajul reducerii deformatiilor iiniare prin introducerea unui facto~de
iScara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). In proiectia GAUSS-
..'J(RUGE~ de:f~nnatiile liniare de-a lungulmeridianului axial (central~ al fusului sunt nule: (~l1odulul\~e
idefonnalie lrmar este egal cu 1), acestea crescand pe masura ce ne mdepartam de mendlanul aXIal,
f~;ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile. fusului (la latitudinea niedi~ a
;.'Romaniei defonnatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). In proiectia UTM aceste deforma~i
b'lnaxime, in vecinatatea meridianelor din marginile fusului, se injumatatesc prin introducerea factorui~i
:.~de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Factorul de scara subunitar car~
.,apare de-a lungul meridiane lor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca, in acest caz, cilindrul nu mai
_,este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-KRUGER, ci secant.l
.,;Intcrscctia dintrc suprafata tercstra si suprafata eilindruIui se. face dupa doua meridiane numite
'meridiane de secanta Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice transversale conforme,
care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul cilindrului. Reprezentarea suprafetei
}terestre se face pe zone de 60 diferenta de longitudine, proiectia UTM fiind o proiectie conforma, deci
,unghiurile nu sunt deformate (modulul de defonnatie unghiular este egal cu 1). Datorita faptului ca
>•.;iIeformatiile Iiniare sunt mici, iar defonnarile unghiulare 'sunt nule, creste precizia reprezentarii
,-.:.;":.terenului pe o harta topografica executata in proiectia UT!\.1. Zonele in proiectia UT!\1 se numeroteaza
'incepand de la meridianul de longitudine 1800 (meridianul opus meridianului care trece prin punctul
,Greenwich), cu cifre ambe de la 1 la 60, in sens antiorar.
.. Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel:
- reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul);
- reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care proiectia
este simetrica;
factorul de scara pe directia meridianului axial este ko = 0.9996, deci cilindrul care este
circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial, ca in cazul proiectiei
GAUSS-KRUGER, ci secant, dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial,
numite meriâiane âe secanta;

pag.61
Cornel Păunescu, Şorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

. . .
-. sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus.
.
.:
\ .
Intr-o zona de 6° exista linii desecanta (cu defonnatii Ijniare nule) situate la aproximativ
180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective.. .
Pentru evitarea coordonatelor negative, meridianului axial (central) ise atribuie o valoare falsa a
estului de 500000m, practic, meridianul axial al zonei de 6° este translatat spre s~anga cu 50000Om.
Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E.
Axele sistemului rectangular al unei zone de 6° in proiectia lTIM sunt invetsate fata de proiectia
GAUSS- KRUGER: . .' \ •
. - axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii
topografice. . , .. . .. .. \ .' .
~ axa Oy (ordonata) este pe vertIcala SI este data de proIectIa mendlanulUl central (axlal)al
zon.ei r~spective.. '. .. . .t .
In prOIectia U.T.M. factorul de scara este 1.000 de-a lungul Imnlor (mendianelor) de secanta,
descreste pana la 0.9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1.00 10 in z~nele meridianelor
de la margi..nile zonei. \.,
Meridianele
.
si paralele se reprezinta in proiectia UN prin curbe oarecare, ,.,'meridianele fiind
simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o linie
dreapta.
.
.
Paralelcle sunt simctricc fata dc Ecuator, carc sc rcprczinta printr-o linic dreapta.
r .
Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se detenni1l.a ,. intr-o retea de
coordonate rectangulare X, Y. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de
coordonate ale fiecarei ZOl).e. .' t
Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Pentru a afla pozitia
exacta a unui punct oarecare fata de meridianulcentral al zonei respective, se va scad~ 500000m din
valoarea coordonatei X. . 1"
In emisfera sudica apare particularitatea. referitoare la coordonatele Y (ordonate) ~,
negative.
Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de
IOOOOOOOm (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Aceasta valoare se~ustifica astfel:
de la Ecuator la Polul Sud sunt 900 latitudine, distanta de teren acoperita de 1° de latitudine este de cca.
111 krn, deci: 90° x Illkm ",9900000m '" I OOOOOOOm .
Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare, mai precis in grad~'sexazecimale
I
incepand cu valoarea de 0° la Ecuator, paralelele fiind numerotate pana la valoarea de 84° N si 80° S.
Deoarece. latitlldinea poate avea aceeasi valoare numerica la N. sau la S de Ecuator,\,,s.e va indica
intotdeauna directia N sau S. .
Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridiaml! de origine
(meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine fuerg panaJa
0
valoarea de 180 si suntdentificate ca longitudine estica. Similar se procedeaza si cu Ibngitudinile
vestice. .. . . . .1',
Romania sc afla pc fusclc 34 si 35, marginea de jonetiune dintre eele doua zone estemcridianu!
de longitudine de 24°, situat aproximativ la jumatatea Romaniei.. \,
Existenta mai multor zone in proiectia UlM (ea si in cazulproieetiei GAUSS"KRUGER)
impune posibilitatea transformarii coo;donatelor dintr-un fus in celalalt. Aeeasta operatiunJ,este ceruta
, in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente). '

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \
34 3S

8° 24° 30"
Fig. 3.5. Nomenclatura/oilor de hartă în proiecţia UTM
Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului terestru
si totodata o metoda de identificare unica a acestora. ~
Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita-~deaceea pentru foile de harta in
. proiectia GAUSS-KH.UGER. . \
In proiectia GAUSS-KRUGER, ca scara de baza se utilizeaza 1:25000, iar in proiectia UTM
. sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000. . \'
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere
. alfanumerice despartite prin linioara astfei:. . \
• -primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie: .
- prima litcra rcprczi.nta cmisfera nordica (N) sau cmisfcra sudica (5);
- a doua litera reprezinta intervalul de 4° pe latitudine in care se afla foaia.
. Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S. Ordinea literelor este cea din alfabetul
latin (de la A la V). \
- grupul de doua cifre reprezinta numaml zonei (fusului in proiectia GAUSS-KRUGER). Dupa
cum stim, Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35. \
e al doilea grup de call1ctere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un cad...'1l
de 4° pe latitudine si 6° pe longitudine.
Exemplu: NL 34~06 se Citeste astfel:
N = emisfera nordica;
_ L = interValul cuprins intre paralelele de 44° si 48° latitudine;
34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care
este cuprinsa intre meridianele de 18° si 24° longitudine;
06 =.a sasea foaie de harta din zona de 4° latitudine si 6° longitudine;
Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER, harta la SCalll1:1.000.000 a fost luata ca baza Jh-<>rItru ,
hartile la scara 1:250.000. Deci; pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000 s-a impartit foaia
de harta la scara 1:1.000.000 in 16 foide harta la scara 1:250.000 daca suprafata reprezentata bste
cuprinsa intre ecuator si paralela de 40° latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de \40°
latitudine sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250.000 este de IOpe latitudine si
1°30' pe longitudine. t
Foaia dc harta la scara 1:1.000.000 sc Llnpartc in 12 foi dc harta la scara 1:250.000 daca ,
suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40° latitudine nordica si paralela de 84° latitudine
nordica respectiv intre paralela de 40° latitudine sudica si paralela de 80° latitudine sudica. Dimensiw'J.ea
unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000 este de IOpe latitudine respectiv de 2° pe longitudihe.
. Nomenc1atura unei foi de harta la scara 1:250.000 se compune deci din nomenc1atlira fOii\d.e
harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire. .
Nomenclatura foii de ha..'1:ala scara 1:50.000 are ca baza tot ha..'1:ala scara 1:1.000.000, dar
denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO. \
Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50.000 in zona României este de 15' pe latitudine si lp'
pe longitudine. (In proiectia GAUSS-KRUGER, foile de harta la scara 1:50.000 au dimensiunile de 10'
. . \
C""ro>. , ,;_ '" __ """'" m _"'" "'" ""'(
-----------------------
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

pe latitudine si 15' pe longitudine).. ..' ţ .


Suprafata reprezentata la scara 1:50.000 in proiectia UTM este mai mare aStfel decat suprafat.
reprezentata la ace.asta scara in proiectia GAUSS-KRUGER . \, .
Foaia de harta la scara de 1:100.000, avand dimensiunile de 30' pe latitudine si 36' p
longitudine, se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1.000.000 in 80 de planse.
Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50.000 rezulta din impartirea foii de harta la scar.
1:100.000 in patru. . '.' o' • t
Retelele rectangulare militare constau
.
din linii paralele ce se intersecteaza
., sub unghiuri drepte s
care formeaza o retea rectangu1ara. Liniile N - S se numesc norduri, iar liniile E - Vl.senumesc esturi
Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de scara
hartii topografice militare respective. .

Scara Inter.alul retelei rectangulare


1: 25 000 1 lan
1:50000 1 lan
1: IOD 000 1 lansau 10 lan
1: 250 000 10 lan
1: 500000 10 lan
1: I 000000

rectangulara UTM, deci si pentru România.


10 lan

.
\
Pentru zonele terestre cupr'..nse intre latitudinile de 84° N si 80° S se utiliZeaza reteaua
l' . .
Caroiajul rectangular militar de referi-.nta(MGRS)a fost proiectat pentru a fi utilizât impreuna cu
caroiajul rectangu1ar UTM,. \,
MGRS reprezinta versiunea alfu numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM.
Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6° longitudine si fasii latitudiriale de 8° (20
de astfel de fasii latitudinale, incepand de la paralela de 80° S si pana la paralela de 840 ~).
Fasiile latitudinalese noteaza cu literele alfabetului latin, majuscule incepand cU litera C si
terminand cu litera X, exceptand literele I si O (fasia X are 12"). \,
Zonele de 6° se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar.
Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identifibarea zonei
terestre (zona de 6°si fasia latitudinala de 8"). .
Aceasta identificare este unica si se numeste "denumirea zonei retelei".
Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T.

3.3.4 Sisteme de coordonate locale

.În capitolele 3.1.2 şi 3.2.3 aufost discutate Sistemul astronomic local şi sistemul elipsoidal
local. De aici se poate deduce că orice punct de pe suprafaţa terestră poate deveni originea unhi sistem
de coordonate local. . \:
Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrări de mică anvergură sau pentru lucrări
inginereşti. Astfel, se alege un plan de proiecţie şi un sistem de axe de coordonate care să ~atisfacă
nevoile locale. în multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic 1970 ~Iintr-un
punct origine care are coordonatele în sistem stereografic 1970. Se~lege o orientare către un punct al
reţelei, iar distanţa redusă la planul de proiecţie este aceeaşi cu distanţa redusă la orizont. în ac~'stmod
se face o legătură cu proiecţia naţională. Este totuşi periculoasă această practică, deoarece toatecblelalte
puncte ale reţelei locale (în afara punctului origine care are coorodnate identice în sistem stereodrafic şi
local) vor avca coordonatc în sistem local, dar foa.'ic apropiatc dc vaiorilc absolutc ,în ~istcm
Stereografic 1970. În acest mod se pot crea confuzii când se calculează coordonatele punctelor 'de
. îndesÎre. Astfel de cazuri concrete sunt la Arad si Craiova. La Arad, datorită deformatiilor foarte rhari în
sistemul Streografic 1970, reţeaua locală a mmrlcipiului a fost proiectată pe un pl~ local. Punctl,de

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia aps


Cornel Păunescu,Sorin Dimitriu, VictorMocanu- Curs GPS \

,';~. :.I...
...e..•care al relele! locale are aceleaşi coordon~te în ambele. sisten:e. ~elelalte pu?cte ale reţe~ei\i~cale au
,(;oordonate ID sIstem local, dar foarte apropIate de valonle lor ID sIstemul naţIOnal. Valori1e.\absolute
.
încep să difere semnificativ în cele două sisteme de coordonate spre marginea localitătii (diferente de
,.",,".

(circa 2 metri pe x şi 2 metri pe y). Este foarte periculos, deoarece pentru utilizatorii obişnuiţi aceste
..'
(.iliferenţe ~u ~t. ~ine ~ţelese şi se crează confuzii. . ~. • \
,'.'1 EXIStăutihzaton care nu pot face legarea la reţeaua naţIonalaşI ID acest caz, pentru' fiecare
;:,parceIă, crează un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origille a sistemului cu coo~donate
.\':1Î)OO/1000 sau 10000/10000, funcţie de întinderea lucrării, aleg un nord luat de obicei cu busol£ sau de
';;pejJlan şi dezvoltă lucrările de detaliu. Este la fel de periculos acest procedell deoarece lucrări!~,nu pot
iţl "poziţionaie nicăieri şi nu pot fi încărcate în băncile de date. Sigur, ca element delegătură\pentru
,sistemele acestea putem lua colţurile de proprietate, dar în România fiecare proprietar are colţul lui care
;,'tiu prea bate cu al vecinului şi astfel legătura se rupe. . 1'.
' .."•,., . Este recomandat ca documentatiile să fie realizate în sistemul national pentru a avea un sistem
".iih.ic de proiecţie, sau, dacă se lucrează 'pentru anumite domenii de inter~s naţional (exploatări nJinere,
.complexe hidroenergetice ~au ?e irigaţii - desecări, lucrări pentru r:a1izarea c~dastrului urban, l~crări
pentru HG 34/1991 ş.a), sa eXIste puncte cu cocordonate comune mambele SIsteme de coordonate.

0'0

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.65


l
1
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINT,Ă EukF

4.1 Generalităti ,

Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu mulţi ani în UlJ:nă,si astfel a fost organizată
prima campanie GPS în scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referin!ă (EUREF) în parte
vestică a Europei. Prin campanii succesive GPS, reţeaua a fost extinsă spre părţile\estice ale Europeiş'
în unele ţări s-au efectuat campanii mai susţinute. Cooperarea internaţională în interiorul Europei a avu
ca rezultat realizarea lmei preciZii foarte mari a reţelei geodezice tridimensionale dllegături la sistemel
de referinţă globale şi naţionale.. ..' \'
, S-au dezvoltat strategii şi linii de ghidare pentru îndesirea reţelei, proceduFi de observare, flux
de date şi analize dedate. Aceasta a condus la reţeaua permanentă GPS de azi, cup~d mai mult d
80 de staţii, service de păStrarea datelor şi este susţinută de 12 centre de analiză. !Rezultatele arată o
reţea densă şi precisă (+/:3mm in componenta oriiontală, +/-6mm in componenta!ile altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultând o ada~,tare, extindere şi o
imbunătăţire a Reţelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) şi stabilirea unei Reţele de Referinţă
GPS pe Verticală Europeană (EUVN). Astăzi, contribuţiile reţelei EUREF se îndre~ptă spre activităţi
multi-dişciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologiei şi legarea mirelor de maree (stabilirea
altitudinilor zero ale diverselor mări şi diferenţele dintre ele). \..
Pentru a întelege mai bine aspectele legate de realizarea retelei EUREF, este necesară definirea
unor termeni de referinţă. în poziţionarea geodezică, unde teImiciie de observare dau ~oziţiile absolute
într-un sistem terestru de referintă este fundamental să ai definit un sistem terestru si inertial de
referinţă. '. , " ,

4.2 Sisteme de referintă, si


, cadre de referintă,

4.2.1 Sistemul de Referinţă Internaţional Ceresc


(ICRS -lnternaJional Celestial Reference System)
Sistemul de Referinţă Internaţional Ceresc (ICRS) şi Sistemul Terestru .lilternaţional de
Referinţă (ITRS - Internaţional Terrestrial Refrence System) sunt doUă sisteme care rezqlvă problemele
geodezice şi geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele mai avansate
. şi precise teImici bazate pe cooperare iritemaţională şi sunt întreţinute cu costuri ridickte. ICRS eşte
baza pentru realizarea unui sistem inerţial care serveşte, printre altele, la descrierea mişdării corpurilor
cereşti şi a sateliţilor artificiali. ITRS reprezintă cel mai precis sistem terestru de refer4ţă şi care este
sursa pentru realizarea unui alt sistem de referinţă (de exemplu WGS84) şi a sistemelbr de referinţă
regionale (de exemplu ETRS89). ICRS constă în algoritmi şi constante recomandate JlClI.trurealizarea
lui şi a Cadrului de Referinţă Internaţional Ceresc (ICRF). Algoritmii şi constantele con~-D,de obicei,
un set de parametri şi proceduri calculate (de exemplu formule pentru precesie şi nutaţii:, coeficienţii
precesiei, amplitudinea nutaţiei, viteza lUDlinii, etc.).

4.2.2 Cadrul de Referinţă InternafioiUil Ceresc


(ICRF -International Celestial Refernece Frame)
Cum a fost spus mai sus, în concordanţă cu recomandarea Uniunii Astronomice Iriternaţionaie
(IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoria1e preciJe J2000.0 a
sursei radio cxtragalacticc determinate cu observaţii Intcrfcromctricc (VLBI - Vcry Lopg Basclinc
Interferometry). Este un cadru a cărei direcţie este în concordanţă cu cea din catalogul FK!5. Originea

\
Capitolul 4. Sistemul European de referinţă EUREF pag.66

\
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu; Victor Mocanu - Curs GPS I
i

Acest nou sistem de coordonate (Figura 3.1), astronomic local, are axele deJite astfel:
- planul orizontal x,y. este perpendicular pe direcţia gravităţii; li
- axa x. este situată în meridianul local al punctului P (originea sistemului), deci cu senSl
pozitiv spre nordul geografic; l'
- axa Y. are sensul pozitiv spre estul astronomic şi este perpendiculară atât pe axa x. cât şi p
direcţia gravitătii; . '. " li'
altitudinea, HOR, definită şi mai sus, este îndreptată după tangenta la direcţia gravităţii, cl
~ensul poziti,: către.z~nitul astrono~c. . . .. . 1;.,'
Once alt punct dm vecmatatea punctulm P ŞIVIZIbIldm acest punct, po~te fi detennmat m ace
sistem de coordonate prill măsurători clasice (direcţii, distanţe, unghiuri zenitale~ sau GPS. Măsurători1
clasice sunt denmnite şi coordonate astronomice polare locale: i
D - distanţa inclinată dintre cele două puncte;
. - u- azimutul astronomic al punctului de staţie în raport de punctul n~u, R;
- (,0_ unghiul zenital, format între verticala locului punctului P şi direbţia PR;
Coordonatele astronomice polare locale care definesc poziţia puncnl.tui 'nou R în sistemu
astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale, respectiv XaYl~~R,pentru punctulR

cosa .sinso
=Do. sina.sins. (3.1
coss.

3.2 Sisteme de coordonate convenţionale

. După cum am precizat anterior, în practica geodezică, geoidul este înlocuit cu un elipsoid d
rotatie.
,
Alegerea unui elipsoid de rotatie
,
nu,. se face întâmplător. Este necesar <!it
1.
elipsoidul ales să fi
foarte apropiat de geoid în zona de interes. In prezent se utilizează elipsoidul W6S84 care aproxirne
cel mai bine geoidul şi este utilizat de toate ţările care efectuează determinări 6PS.
. :.
3.2.1 Ecuaţiile parametrlce ale elipsoidulul de rotaţie.
Elipsoidul de referinţă, adică elipsoidul folosit la un moment dat, într-o ţară sau mai multe ţări
pentru rezvolvarea problemelor geodezice, este un elipsoid de rotatie cu turtire,mică la poli.
R ' !
Sff
~--~. ,
ff ..'"""
ţi
*'
.f
z
,.,.,

,~A' '. D'

'\A~'I'.

" '.-:Mi<'
lt'>t rp"-

, I
,/ I

X i
Fig. 3.2 Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate elipsoidal
.. I
Ecuaţia generală a unui elipsoid de rotaţie, exprimată sub fonnă impicit!i:
X2+Y2 Z2
---+--1=0
2 2
(3.
a .b

'Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pagA


I
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS 1,

.';;puţin folosi~ în geode~i~ el.ipsoidală. . . .. . .


.:' Parametru geometrIcl pnn care se poate defini, geometrIc, un ehpsOld de rotaţIe sunt:
I .
o..
."
L
E
z=Z .
! P n
ili __ 5,
fir: r, S r=x

/
E -----------
t:;j ,w
------,'?-,~]B-Scl-----------
y

x,
s~c/tf'-~'
. , . s
t
/''\ )
p!

• .b
Fig. 3.3 Semiaxa mare (raza ecuatorială)-
- --
a = OE = OW - semiaxa mică; (3.4)

b = OP = OP! - turtirea (geometrică); (3.5)

E = .ja' -b' - excentrii:itatea liniară; (3.6)

la' -b'
e = ~ a' - prima excentricitate (numerică); (3.7)

e ! = ~a' -b'
, -a doua excentrIcItate
.. (numenca;
. V) (3.8)
b .
,
c =.':,
b.
- raza de curbură polară. (3.9)

Primii trei parametri se mai numesc şi parametri geometrici principali.


. Definirea elipsoidului de rotaţie se face prin doi parametri geometrici (din cei menţionaţi), dintre
~are un1!1trebu~e să fie liniar. . I
,'. In tabelul 3.1 se prezintă valorile numerice ale parametrilor a şi fpentru elipsoizii de referinţă
. care au fost utilizaţi În decursul anilor În ţara noastră, precum şi pentru elipsoidul recomandat de AIG în
.aJiu11980. T a'be.lui 3. 1
EI'I SOlZI
.. d e re.enn
". tă".01OSltIm
. ..1
R.omanla
"
Tumrea Perioada de
"Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a ., 1,. •
numerică utilizare m
de referinţă determinării [m) f Ro~ânia
1841 6377397,115 1:299,1528 1873p916
1880 6378243,000 1:293,5 1916 1930
1909 6378388,000 1:297,0 1
1930 1951
î
1940 6378 245,000 1:298,3 1951-nrezent
I

1980 6378 137,000 1:298,257 ~


.' WGS - 84 1,984 6378137,000 1:298,25722
l
1990- rezent

. Relaţiile principale de legătură dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotaţir sunt:

.):.pitolul3. Sisteme de coordonate utilizate iri tehnologia GPS pag.49


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu .. Curs GPS '

' 1-n'
( )
..'â1-f =Q--
.b=. l+n' (3.1

, (3.1

f=l-,/J-e' =1-~ 1 (3.1;


l+e'

,
eL =2f - f' =---
<- "
(3.13
l+e"

'e,2 _ 2f- f' 'e'


(3.1 ~
1- f' = l-e'

E
e=- (3.15
Q

, E
e=- (3.1E
b
Prin dezvoltări în serie se obţine de asemenea:

el e4 e,2 3e,4
f--+-+
- 2 8 ... -----+
4 8' ... (3.17

x = x (B); z = z (B), i
deoarece legătura dintre coordonatele X, Y, Z şi respectiv x, z (fig. 3.2) este imediată:
, !

X = X cos L; Y = x sin L; Z = z. (3.1


Ecuaţia elipsei meridiane sub formă implicită este:
"\ x2 Z2
f(X'Z)=-2 +-2 -1=0 (3~19
a b
sau.:Î.n funcţie de (3.11):

I
II pag.51

I
:I",~_"", -
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

i) -dz = tg(90+
-
B
)
= -ctgB (3.21)
dx ' '
I
,

1)
(3.22)
dx f'x z
)
Din egalarea ultimelor două relaţii rezultă:
acosB
) x=--.===== (3.23)
2 2
.J1- e sin B
Introducând expresia (3.23) în (3.20) se obţine:
)
z= a~-e2sinB) (3.24)
.Jl - e2 sin2 B
) ;,,'[1-, .în continuare. . din relatia
:i:,.o,.:.' >.,
(3.23):

P = Pn cos'!' (3.25)
) Ditimele două relaţii reprezintă, ecuaţiile paramettice ale elipsei meridiane în funcţie de
latitudinea geodezică B. Pentru scrierea mai concentrată a acestor ecuatii, precum si pentru usurarea
:~llIculelor practice, se folosesc frecvent următoarele funcţii auxiliare: ' ','

(3.26)
)
v = -Jî - e'2 cos2 B =~ (3.27)

11 = e' cosB (3.28)


Folosi"d relaţiile de legătură dintre paramettii elipsoidului de refer'.nţă (3.10) - (3.1 V), rezultă:
a c
-=- (3.29)
,
w V
i
In acest mod, ecuaţiile parametrice ale elipsei meridiane (3.24) şi (3.25) se pot exprima şi sub
lorma: '
,acosB ccosB
x=-------
W V
! (3.30)
2 2
) z = a(l- e )sinB = c(l- e )sinB
W V
Utilizând aceste ecuaţii, precum şi relaţiile (3.18) rezultă ecuaţiile paramettice ale elipsoidului
:de rotaţie: i '

x acosBcosL _ ccosBcosL
= ,, '

W V
y = acosBsinL = ccosBsinL
I ' (3.31)
W V

b z= a_-e ,sm _ cj1-e 2)',smB


~ 2). B L

W V

"apitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.51


Co~el Păunescu,-~riIJDiţniţriu,Yictor Mocanu- Curs GPS

}.2.2. Sistemul Klobal elipsoidaL


SisterrlUI global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global' geocentric. Origine
sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global gdbcentric, respectiv câ
mai aproape de centrul de masă al Pământului. De asemenea, cele trei axe de coJrdonate sunt apropiat
până la coincidenţă cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geoceritric. Este de asemenea
un sistem de coordonate tridimensional rectangular. Poziţia unui punct oaredhe P de pe suprafaţa
Pământului este definită atât în sistem tridimensional eiipsoidalcât şi în cbordonate elipsoidale
(latitudinea şi longitudinea elipsoidală) (figura 3.2). Cele trei axe rectangulare ~unt:
- Axa Z' este cât mai aproape de aXa polilor geografici; li
- Axa X' l;ste în planul ecuatorului elipsoidal şi intersectează meridianul OOal elipsoidului
.
respectIv; . , l't
Axa Y' este perpendiculară pe celelalte două, situată în planul ecuatorului elipsoidului, cu
sensul pozitiv spre est. .

Coordonatele elipsoidale, analog coordonatelor astronomice sunt:


- latitudinea geodezică, notată B;
- longitudinca gcodczică, notată 1.
I
i
Pentru a defini poziţia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafaţa terenului, acestor două
coorodonate li se adaugă altitudinea elipsoidală, notată RE. 1:
Latitudinea geodezică, B, a punctului P este unghiu! format de normala la:elipsoid în punctul P
cu planul ecuatorului elipsoidului de referinţă. Longitudinea geodezică, L, este un@nul diedru format de
meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezic al punctului Gntenwich. Altitudinea
elipsoidală, RE, este diferenţa pe verticală, măsurată pe normala laelipsoid a puncfului P, dintre punctul
P de pe suprafaţa terenului şi Ilunctul în care normala le elipsoid a punctului P u'lţeaJ'ă elipsoidul.
De remarcat că meridianul 0° al elipsoidului nu corespunde cu meridian~ O al geoidului. De
asemenea, în mod normal, fiecare elipsoid are altâ origine pentru meridianul,i 0° şi altă poziţie a
ecuatorului. De exemplu, Între elipsoidul Krasovski şi elipsoidul WGS84 este o diferenţă de circa 1"pe
longitudine şi circa 6" pe latitudine la nivelul ţării noastre. 1

3.2.3. Sistemul elipso/dal local.


Aşa cum am definit sistemul astronomic local, tot astfel este definit şi sistemul elipsoidallocal
(Figura 3.2). i

Sistemul de coordonate, elipsoidallocal, are axele definite astfel:


- planul onzcntal XeYae este perp-"l1dicular pe normala la elipsoid;, .
- axa Xe este situată în meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul
pozitiv spre nordul geodezic; J
axa Ye are sensul pozitiv spre estul geodezic şi este.perpendiculară atâţ pe axa Xe cât şi pe
normala la elifsoid; . 1,
- altitudinea, R , definită şi mai sus, este îndreptată după normala la elipsoid, cu sensul pozitiv
cătrc zcnitul gcodczic. . 1:
Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale:
- D - distanţa înclinată dintre cele douăpunde; li
- A - azimutul astronomic al punctului de staţie în raport de punctul nou,'R;
- SE - unghiul zenital, format între normala la e1ipsoid a punctului P şi di'tecţia PR;
Coordonatele elipsoidale polare locale care defmesc poziţia punctului Ihou R în sistemul
elipsoidallocal potfi transformate în coordonate elipsoidale locale, respectiv XeYe RE, pentru punctul R.

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.52


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

X. . casa. sin1;°
X. = Y. = DO. sina. sin1;° (3.32)
Z. cos 1;0

3.3 Sisteme de coorodonate plane

3.3.1 Sistemul de coordonate Stereograjic 19iO


Proiecţia stereografică 1970 este proiecţia oficială folosită în prezent în România •
. 3.3.1.1. Definiţie şi caracteristici principale. Proiecţia azimuta1ă perspectivă plan ~ecant are
polul proiecţiei în punctul Qo de coordonate Bo = 46° şi Lo = 25° est Greenwich. Proietţia a fost
'.' .adoptată începând cu luna septembrie 1971 când a fost emis decretul nr. 305 "cu privire la ~ctivitatea
'~';geodezică, topo-fotogrammetrică şi cartografică". A fost preluat, ca suprafaţă de referinţă, ~lipsoidul
:'Krasovski. Avantajul accstc proiccţii cstc rcprczentarca întrcgii ţări pc un singur plan. ~crcul dc
'.. deformaţie nulă are raza de 201.718 m şi reprezintă intersecţia planului secant cu elipsoidul de rolaţie.
'Ciiginea sistemului de axe de coordonate rectangulare este în punctul Qo, axa x fiind îndrep~ată către
"nord, iar axa y către est. . .' \,
3.3./.2. Formulele de transformare a coordonatelor R, L În x, y şi respectiv x, y Î~ R, L se
bazează pe formule cu coeficienţi constanţi (Fă1ie & Struţu, 1957, Calistru & Munteanu, 1Q75 ş. a.).
Formulele cu coeficienti constanti sunt exprimate în functie de diferenta de latitudine lDE si de
diferenţa longitudine AL dintr; punctul dare se transcalculează (de coordonate'B, L) şi polul p~oie~ţiei
Qo' S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov în anul 1937 care constau în dezvoltarea în
I
serie Taylor, în jurul punctului central Qo, a tuturor elementelor care depind de latitudine (latitudinCiJ.
. izometrică q, raza paraleluiui r, etc.). Coeficienţii constanţi sunt derivatele calculate în punctul centraL
Operaţiunile de transcalcul încep prin calcule pregătitoare:
a. Transformarea coordonatelor geodezice R, L in coordonate rectangulare x, y.
AL=L-L
. o •(3.33)

AR' = AR" .10-4 (3.34)

• Într-o.prima etapă se calculează coordonatele xl şi yl în' plan tangent la elipsoid:

, A n' A Dr2, A D,3 . il. D,4 A 0,5 A D,6 .


X ,= aoo + alOLll) + Q200D T Q30LliJ + Q40LlJ) + QsoLllJ I

T Q60UD T-

• D'. T.a • D".


+~~• Ta
+~Z~~ • D'Z. Ta Ta
+~~• D,4.
~Til +
\
+~~~ +~~~
+ ac",AL" (3.35)
y' = bOlAL'+b"AB'AL' +bz,AR'ZAL' +b3lAB" AL' +b4,AB'4AL' +b5lAR'5AL' +
+bo,M'J +b13AR'AL" +bz,AB,zAL" +b"M"AL" +
6 6
+ bosAL + b"AR' AL
Valorile coeficienţilor constanţi sunt:
300 = 0,0000000 302 = 3752,14571 n 304 = 0,3359127 306 = cO,0000575\
alo = 308758,9579813 a12 = -99,9280966 . a14 = -0,0622287
a20 = 75,3584967 =
a22 -6,6748691 a24 = 0,0002261
a30 = 60,2162733 232 = -0,0713046 . \

r
::CapitoluI3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS
r----------~-----------------__co:c_----------------------- ----
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocauu - Curs GPS \,.

340 = -0,0148571 342 = -0,0025911


a50 = 0,0142609
a60 = -0,0215834

bol = 215179,4208377 b03 = -23,2138674 bo5 = -0,0086455


bll = -10767,8386289 b13 = -1,9281015 b15 = 0,0004969
b21 = -128,6600287 b23 = 0,1316098
b31 = -2,1060912 b33 = 0,0023711
b41 = -0,0495324
b51 = 0,0004263

•• în următoarea etapă se determină coordonatele în planul secant:


. ,
x == x' . c y=y,c (3.36

în care: c = 0,999750000.
Pentru determinarea coordonatelor finale faţă de originea Qo, se adaugă va\Jori1e500.000 pe x Ş
pey.
b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y În coordonate geodezice I
B, L.
Şi pentru această transformare sunt necesare următoarele calcule pregătitoare:
•• Trecerea coordonatelor plane rectangu1are x, y din planul secant În plaJul tangent;
, , , ,
x =x.c y =y.c (3.37

în care: cI = 1,000250063.
•• Pentru omogenizarea ecuaţiilor coordonatele rectangulare xl şi yl se multiplică în prealabil c
factorul 10-5. .' \

Transformarea coordonatelor rectangulare x, y din plan tangent în coordonate geodezice B, L s


realizează cu relaţiile:

,,4 ",4 ';2'4


+
I

,a(,'4Y +al4xy +a24x Y


+ Q06'y"
~"=b~lY' +b;tX'y' +b;IX'2y' +b;IX'3y' +b~tX'4y'+b;,x'Sy' +
+ b~3y'3+ b;3X'y,3 + b~X'2 y,3 + b;3X,3 y,3 +
.+b'os y" +b'15 x'y'S

a'oo = 0,0000000 a'02 = -26,2457302 a'04 = 0,0033123 a'06 ':' -0,0000002


a'lo = 3238,7724276 a'12 = -0,6202059 a'14 = 0,0001735
a'20 = -0,2560279 a'22 = -0,0099813 a'24 = 0,0000055
a'30 = -0,0662169 a'32 = -0,0001893
a'40 = 0,0000313 a'42 = -0,0000031
a'50 = 0,0000024

b'ol = 4647,2845596 b'03 = -0,5020804 b'05 = 0,0001125

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.5


"'0<,'1,
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ~ Curs GPS
" ",

:,
2.1 Generalităţi II:
f"
Receptoarele GPS reprezintă practic principalacomponentă a celui de al treilea !segment al
_,Sistemului Global de Poziţionare, respectiv Segmentul Utilizator. Utilizatorii echpamenteli>r GPS care
: Jecepţioează semnalele transmise de sateliţii din "constelaţia" GPS pot fi împărţiţi, după domeniul de
-,-activitate, în două mari categorii: militari şi civili. Domeniul militar reprezintă de fapt pricipalul scop
- I
. pentru care a fost creiat NA VST AR GPS. Senzori GPS sunt integraţi în fiecare echipanient militar:
.:;vectori purtători, avioane, elicoptere, nave, blindate, iar fiecare infanterist comandant d~ grupă este
-,dotat cu un navigator. începând din anul 1985 GPS poate fi utilizat şi de către civili şi, rijlld pe rând,
" :majoritatea îmbunătăţirilor aduse receptoarelor militare au devenit accesibile şi au fost aplicate şi pentru
ţeceptoarele utilizate în domeniul civil: . I

262 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit

Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt:


o Frecventa fundamentală: 10,23 MHz
• Frecven~ semnalului purtător în banda LI=IO,23 MHz x 154=1575,42 MHz I
o Purtătoarea LI este modulată prin două coduri pseudoaieatoare (pRJ.'\!)CIA şi P :
• Frecvenţa semnalului purtător în banda L2=10,23 MHz x 120=1227,60 MHz ;
o PuTtătoarea Lz este modulată numai pp.ntr-un cod pseudoaleator (pRJ.'\!)P f
• Codul CIA (Coarsel Acquisition - code, sau Civilian/ Access - code) desemnat ca !Serviciul de
Poziţionare Standard (SPS) cu frecvenţa: 1,023 J1tfHzmodulat pe unda purtătom;e LI
• Secvenţa de cod PRN este diferită pentru fiecare satelit şi se repetă la fiecare 10-3 sec.
o Codul P (precision - code) desemnat ca Serviciul de Poziţionare Precisă (PPS) dll frecvenţa:
10,23 MHz modulat pe undele purtătoare LI şi Lz . 1

e Mesajul de navigaţie (date cuprinzând efemeridele sateliţilor, coeficienţii de~modelare a


ionosferei, starea sateliţilor, baza 'de timp şi corecţiile ceasului) cu frecvenţa: 50 hps modulat
pe Undele purtătoare LI şi Lz 1.
I
Frec:venţa semnalului purtător L 1 = 1575,42 MHz
I
L1 i:
l'
li
Codul eiA 1,023 MHz
1.
.IUlJlfUlJlI1..
Mesaje de stare şi navigaţie 50 Hz
Q9 Mlxer f
I

~
@ Sumator

Codul P 10,23 MHz


lUlIlI1Jl..J1fl
Frecventa semnalului purtător L2 = 1227,60 MHz
L2
I
~.
I
Fig. 2_ 1 Semnale transmise de satelit ţ,
1,

. '"
Acelaşi tip de semnal este generat şi de un receptor GPS, pe .una sau pe două unde, respectiv
aceleaşi coduri CIA şi P. în receptor se încearcă apoi corelarea celor două semnale, cel generat şi cel
recepţionat, determinându -se astfel: codurile şi decalajul de timp dintre ele (observaţii de c(ld) precum şi
!
, pag.35
Capitolul 2. Receptoirre GPS .~
:1~~~4icrcnţa dc fază ~trc scmnalul generat şi

YDPS.
._, If
., ui satelitului şi de aceea rezoluţia lui este de zece

eauto&ati
>,' ,.
<-~ -.,-"
a semnalelor transmise de satelitii GPS s-au
- • - - ~ '

'-~~jd.egtadarea semnalului sau de-criptare a codurilor.


şl\;)1~~p~H:3.3: p
1) a semnalului a reprezentat metodă de alterare a
dt;fj~rpfillmodificarea datelor efemeridelor (epsilon) sateliţilor fie
'~1feraeas li satelitilor.
t:I:t'Jbiai 2000. '
'I.g)Ct'i..pit. ] :3:3.2) reprezintă o tehnică destinată evitării bruiajului voit al
~'ălapropiat de acesta care poate CTeeaastfel confuZie şi erori majore de
tilfiiitorii sau pentru ţinte. Tehnica constă în adăugarea ia codul P a unui cod
.seâStfel codul Y care nu poate fi utilizat decât de utiliz,'ltorii a\itorizaţi. Tehnica AS
c'a'd~
,---"<-.,.- .. - _. la31 . Ianuarie 1994. '

,
I
I
.; '2:3 Cf}nstelaţia GPS f
I
"i'~ N(satelit se referă la nlJIIlă,-u1vehicolului spaţial (S\1), iar Nr.PRj~I se referă la codul
'2'g!:p'S~utIoa.leatoruuic pentru fiecare satelit. l'
";" 'Ceasurile atomice ale sateliţilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs).
" "Constelaţia GPS complet operaţională este compusă din 18 sateliţi în Blodul lIIIIA şi 12 sateliţi
" în 1310culIlR, în total 30 de sateliţi .
• "Sateliţii 35 şi 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (comer-cube) pentru
determinareadist1lJlţelor cu laser (Sate!!ite Laser Ranging). Determinarea distanţelor până la sateliţi în
' acest mod permite analizarea diferenţiată Între erorile ceasurilor de la bord şi erorile efemeridelor
satelitilor u.îTIăriti. I
' , I
Nr.PRN al satelitului 32 a fost schimbat În OI la 28-1-93. t
Blocul II1HA a fost proiectat pentru 7.5 ani cu o durată medie a misiunilor de 6 aui. Blocul IlR a
fost proiectat pentru 10 aui cu o durată medie a misiunilor de 7.5 ani. I
I

t
Nr. satelit Tabel2.1tSatelitii disponibili
Nr.PRN Tip Ceas Lansat Utilizabil Plan Orb. Notă
17 17 Rb ,11-]2-89
BlocU 6-]-90 : D6
]5 ]5 Cs ,
]-10-90 ]5-10-90 [ D5
24 24 BlocllA Cs 4-7-9] 30-8-9] I Dl A
25 25 Cs 23-2-92 24-3-92 lA2
26 26 Rb 7-7-92 23-7-92, I F2
27 ' 27 Rb 9-9-92 30-9-92 1 A4
32 O] Cs 22-11-92 11-12-92 I F6
29 29 Rb 18-12-92 5-1-93 I F5
31 31 Rb 30-3-93 13+93 I C3
37 07 Rb 13-5-93 12-6-93 [C4
39 09 Cs 26-6-93 20-7-93 lAI
35 05 Cs 30-8-93 28-9-93 IB4
34 04 Rb 26-10-93 22-11-93 ID4
36 06 Cs 1D-3-94 1, 28-3-94 ICI
33 03 Cs 28-3-96 9+96 IC2
40 10 Cs 16-7-96 15-8-96 'IE3
Capitolul 2. Receptoare GPS
pag.36
<,,'- '';''1
:;;

Cornel Păunescu, Sorin' Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

, 30 30 Rb 12-9-96 1-10-96 B2
", 38 08 Cs 6-11-97 18-12-97 A3 "
43 13 Rb 23-7-97 31-1-98 F3
46 11 Rb 7-.10-99 3-1-00 D2 ~!
51 20 Rb 11-5-00 1-6-00 El i
44 28 Rb 16-7-00 17c8-00 B3 I
, 41 14 Rb 10-11-00 10-12-00 FI
54 18 Rb 30-1-01 15-2-01 E4
Bloc IIR
56 16 Rb 20-1-03 18-2-03 Bl •
45 21 Rb 31+03 12-4-03 D3 l'
47 22 Rb 21-12-03 12-1-04 E2 !
Rb 20-3-04 5-4-04 C3 (
59 19
60 23 Rb 23-6-04 9_7-04 F4
61 02 Rb 6-11-04 22-11-04 D1 (t: B
Notă:
A- Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbita! D 1 pentru a face loc satelitului
61/PRN02. I
B- Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT ~i a devenit
operaţional la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT. 1:

2.4 Sateliţii geostaţionari SBAS (Satellite-Based AUgI1lentatioD Systems) I


, ,. ..
I1, • .
TabelUl 2.2 Sateutn geostattonan
SBAS Satelit Longitudinea orbitei Nr. PRN i' Notă
Inmarsat-3-F2IAOR-E 15.5°W 120 A
Artemis 21.5°E 124 A
EGNOS
Inmarsat-3-FI/IORc W 25°E 126 1. B
Inmarsat-3-F5/IOR 64°E 131 i, C
Inmarsat-3-F4/AOR-W 54°W 122 !:
WAAS
Inmarsat-3-F3/POR 178°E 134
EGNOS=European Geostationarj Navigation Overlay System
W AAS:,Wide Alea Augmentation System
Notă:
A-Transmisii test intermitente.
B-Semnal test industrial.
C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS în modul 2 fără distanţe.

2.5 Structura unui receptor GPS:

Un receptor GPS are în compunere dispozitive p.:;utrureceptia semnalului si pentrU procesarea


acestuia. ' '!
fi
I

I
I
I
,(;,,;' 1,
1:,~'
" ,;',"',
1:

Capitolul 2. Receptoare GPS pag,37


----------------------------Tr-----

~.

I
f
I
1,

iI
ro" . DECODIFICARE DATE

"
DAU

COD POZJ]1ISA~
i POZJfIE

V1nzĂ
CORfC11f
PSEUDODISTAtITE . TIMP
I.
MĂSURĂTORI D£ COD 1.
PSBIDOOISTAllfE
!:
CALCIJI.i:
POZIŢIE RfCfÎ',TOR,
MĂSURĂTORI DE TIMP
CEAS VITEZĂ,\
TIMP 1.:

"" t
Fig. 2.2. Schema recepţiei şi procesării semnalului satelita~
I
O antenă omnidirecţională recepţionează semnale de la sateliţii GPS situaţi'deasupra orizontului.
Majoritatea antenelor folosite astăzi sunt antene de tip miciostrip sau quad. Punctdl de referinţă pentru o
"anteÎ:1ăGPS îl reprezintă centrul de fază. Cel mai important criteriu în proiectarea imtenelor îl constituie
sensibilitatea centrului de fază. În unele caznri centrul de fază poate diferi, Ca poziţie, de ce~trul
geometric (mecanic) al antenei. În timpul măsurătorilor centrul mecanic şi punctul de staţie trebuie să se
afie pe aceeaşi verticală. Antenele se caracterizează prin parametrii telmici con~tructivi: frecvenţele
recepţionate, poziţia centrului de fază faţă de centrul mecanic, corecţiile de elevaţie şi azimut ale
centrului de fază, temperaturile de lucru. Pentru micşorarea influenţei efectului nlutipath şi înlăturarea
reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene, cea mai cunoscută fiind antena tip
Choke-Ring. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda LI sau pentru LI şi L2, precum şi pentru
recepţionarea semnalelor DGPS. De asemenea în funcţie de modul cum este intebată în echipamentul
GPS antena poate fi internă sau externă. Semnalul este apoi preamplificat, filtrat"şi trimis blocului de
radio frecventă. II
' ~
2.5.2 Blocul de radio frecvenţă " I
În blocul de radio frecventă se realizează în primul rând demodularea semnalului de coduri
procesându-se una sau două frecv~nţe în funcţie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi preluate pe
canale separate pentru fiecare satelit recepţionat. Numărul de canale reprez~tă o caracteristică
importantă pentru un receptor GPS.
Primele receptoare GPS aveau un
număr liinitat de canale si unnăreau
"sateliţii secvenţial. Acum ~ceptoarele
au un număr suficient de canale care
permit unnărirea continuă
(continuously tracking) a semnalelor
sateliţilor. Elementele de bază ale
blocului de radio frecvenţă sunt
oscilatoarele care generează frecvenţele "
de referinţă, filtre~e p~nn:u elimin,?,ea . . Fi". '11 Ant "GPS " .'.. .". . .
frecvenţelor nedonte ŞIIDIXerele.Slmphficat, pnnclpilireste urlillfiorul: doua oscdaţn de amphtudiui ŞI
frecvente diferite sunt multiplicate rezultând un semnal cu două componente, urta de înaltă si una de
' l' '"
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.38
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

goasă frecvenţă. Se aplică apoi un fiitru trece-jos, iar semnalul de joasă frecvenţă care ~ămâne este
j)ti1izat în continuare. Pentru executarea măsurătorile de fază se utilizează două metode diferite: tehnica
~e corelare a codurilor, care necesită cunoaşterea unui codPRN şi tehnica independentă d~cod, care se
.. bazează pe ridicarea la pătrat a semnalului. Un avantaj al ultimei metode îl reprezintă fapful că nu mai.
j'):su.nt necesre informatii legate de ceasul satelitului sau d~ elelllentele orbiteÎ acestuia. Allibele ~etode
,'reconstruiesc unda p~toare nemodulată de la care se începe măsurarea fazei. Pentru a putea obţine
r- a;mbele pu..rl..ătoare chiar şi în absenţa codului P, în multe receptoare se aplică o metbdă hibridă:
'purtătoarea LI este reconstituită prin corelarea codurilor utilizând codul CIA, iar purtătdarea L2 este
~- , l' ~. -

t_.~';.:ţeconstituităprin metoda independentă de cocţ In cazul receptoarelor profesionale semnalulde ia antenă


'este separat printr-un deplexor şi transmis modulului de prelucrare analogică. Acesta constă practic în
\ două receptoare separate pentru L" respectiv pentru L1, care asigură deconversia, filtrarba şi în [mal
",digitalizarea semnalului. Procesarea pe LI se face începând cu codul CIA. Atât pseudodisbţele cât şi
.. măsurătorilc dc fază sunt determinatc pl"'..ncorclarea cu codul CIA local. Se proccscază dpoi codul P,
dacă n,! este criptat, determinându-se pseudodistanţele şi măsurătorile de fază prin corelar~a cu codul P
local. In final, dacă AS este activ măsurătorile de fază se obţin din corelarea codului CIA, iar
pseudodistanţe!e vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutător (p-Code aided) generat Ide receptor.
Procesarea pe L2 se face în funcţie de starea AS. Dacă nu este activ se determină pseud6distanţele şi
măs'11T~t....•
rile Ap fază prin co-re1 <;1TP":Ipu codul P local D".:ll"'~ p""tp activ măsnrători1,J .-11'" -fază sî
.pseud~di~~ţ;le vor fi deriva;e'~~;j~torul codului p-;jută~~; eP..Code aided) ;~~;~!d;~re::epto~.
Metoda codului P-ajutător a fost aplicată prima datăde Magnavox în 1990. i
2.5.3 lYlicroprocesorul f

Microprocesorul controlează întregul sistem permiţând navigaţia şi obţinerea c6ordonatelor


antenei În ti.llp rea!. . I
I

2.5.4 Blocul de control


Blocul de.control pelll.rite comunicarea interactivă cu rec...""'Ptoml.-Lamajoritatea )eceptoarelor
acest dispozitiv include tastatura şi ecranul pe care sunt afişate informaţii de stare ale reCeptorului şi
sateliţilor. . I
I
2.5.5 Blocul de stocare a datelor I

Stocarea observaţiilor şi a mesajelor de navigaţie se face de obicei pe suportu..~ magnetice


amovibile (cartele peMCIA sau CF) şi mai rar pe memorii interne, caz în care este necesat.1 şi existenţa
unui port dc COITlUnicarc
pcntru datc. I
I

2.5.6 Blocul de alimentare I


I

Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare internă, baterii de acumulatori I


reîncărcabili NiCd, NiMb sau Lilon care asigură o autonomie de cel puţin 6-8 ore. De obicei există şi
posibilitatea conectării unor aCl1ffiuiatoTÎexterni sau a unor S11rsede curent conti~uu în cazul ,

receptoarelor de la staţiile permanente de referinţă. 1.

2.6 În funcţie de mărimile obsevabile cu care pot opera, receptoarele GPS se ~ot clasifica
astfel: I

f
2.6.1. Receptoare care operează cu codul eiA. :
Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare~ ~ecePţionarea
semnaleiorde la sateliţi se face pe 4 pâna la 12 canale. Determinarea poziţiei de face !fie în sistem
bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie în sistem tridimensional (3D), latitudine, ~ongitudine şi

<>o;•• " R",,_ G'" t -"


I
Cornel Păunescu,Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
I

altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84:De asemenea poziţia mai poate fi prezentată şi sub formă de
coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de poziţionare în cazul acestor receptoate este în medie de
aproximativ l5m (Estimated Position Error). Multe diJ1tre receptoare au posiBilitatea înregistrării
traseelor navigate si memorării coordonatelor unui număr limitat de puncte într-{)Jhemorie internă care
apoi, prin intermcdiul unui port dc comumcarc,poatc fi dcscărcată. .;
I
2.6.2. Receptoare care operează cucoaul C/Aşi măsurători de fază pe Jnda purtătoare LI'
Majoritatea acestor receptoare au .12 canale., Precizia de pozitionare a acJstor receptoare este
mult imbunătăţitaprin !l1ăsmătorilede fază ajl!ng~ndpân:a la5m (EFE). De asemeJ/.eaaceste receptoare
pot stoca în memorie mărimiIe măsurate. Prin postprocesarea ulterioară a datelor precizia de
determinare este substanţial îmburiătăţită. i ,

I .
2.6.3. Receptoare
- care operează
.•..
cu codul CIA si mÎisurători de -fază - [' şi L]o
pe LI
Prin tehnici speciale aceste receptoare măsoară şi faza purtătoarei L2 apIicând un procedeu de
muitistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtătolare Ia jumătate din
lungimea de undă. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde Ia procesare: Faza purtătoarei L2
este apoi folosită în combinaJie cu LI pentru reduccaea influenţei ionosft;lei aSUpl~(1semnalului. Acest
lucru duce Ia o creştere substanţială a preciziei de determinare a bazelor lungi. I
2.6~4.Receptoare care operează cu codul eiA, codul P
.
ro şi măsuriitbri
I
de fază pe unda
purtătoare LI' (,
Proiectat iniţial pentru aplicaţii militare, din 1989 accesibil şi utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil să măsoare cu precizie decÎmetrică baze lungi de până Ia IIOOkm sau baze cu
lungimi medii (20icrn) în mai puţin de două ore. i

I
2.6.5. Receptoare care operează cu codul eiA, codul P O,) .şi măsurăwri de fazăpe LI -şi L]o ,

Aceste receptoare înglobează tehnologia de vârfîn ceea ce priveşte compohentele constructive


cât si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Toate acestea conduc la
det~area rapidă a bazelor mari (80 - 100 ~) cu precizii centimetrice. I

In afa..ră de _capacităţile de recepţie şi prelucrare a senlnalului enumerate ~terior, receptoare!e .


GPS pot avea diverse alte îmbunătăţiri constructive pentru creşterea performanţelor:
Posibilitatea recepţion~....;..i corecţiil6r diferenţiale DGPS transmise prin radio, GS?t..1 sau Internet
de Ia stapţii~b.~.permanent~. ¥.. "1 di£'al 111.
OSI Il1tatea recepţIonanI corecţII or erenţI e trans1lllse ae satelIţII geostaţIonan am reţe e e
. ..
W AAS sau EGNOS. •

2.7 Clasificarea receptoarelor GPS în funcţie de precizia asigurată.

2.7.l.Navigatoare
Denumite generic GPS.uri de mână (handheld GPS) aceste
receptoare lucreză numai cu codul CIA modulat pe LI.
Recepţionarea semnalelor se face pe 8 - 12 cro\ale. Precizia lor este
de l5m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au şi posibilitatea
receptionării
"
corectiilor DGPS de Ia statii

tereStre
1.-
sau de. -Ia satelitii
,
din retelele WAAS sau EGNOS. în acest caz sel, observă
, - • - •• 0 - , - _ . -
o crestere

semnificativă a preciziei 1-3m.'Pe lângă funcţia clasică de navigare


acestereceptoare mai prezintă o serie întreagă de facilităţi cum sunt:
memorarea coordonatelor şi atributelor peJltru fu
număr limitat de
puncte, înregistrarea traseelor navigate (coordonate, altitudiJ1e,azimute,viteză, timp),
,

f
Capitolul 2. Receploare GPS pag.40
i
I
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS I
• p .
'~usoIă electronică, aitimetru, ca1clllator astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimenţarea se face
-fiecu acumulatori fie de la surse externe. Antena poate fi încorporată sau externă detaşabilă~ Transferul
.d~date în şi din memoria internă a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicaţii .
.Există
• echipamente " dedicate utilizării pentru autovehicole (automotive GPS) sau' pentu arhbarcatiuni
'1 .
(marinc GPS .
Start Start
Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare 1 Antena
rece cald !
eTrex. 12 L" cod CIA 15m 458 158 2min IDtemă
GPSI2 12 L" cod CIA 15m 455 158 2min Illternă
De~abilă
GPSill+ 12 L" cod CIA ,I5m 458 158 2min
, adHelix
12 Internă
GPSMAP76S 15m-3m 458 158 2min
WAAS ad Helix
12 ,
i

WAAS, futemă
SporTrak Lh cod CIA 3m 158 158
EGNOS, , Quad Helix
MSAS
12 I
WAAS, futernă
SporTrak Topo Lh cod CIA 3m 2min 155 158
EGNOS,
MSAS
,
Quad Helix

,.
12 Internă
Trimble' GeoXT 3m 608 208 58
WAAS

2.7.2.0EM
II
I ,

, Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate penjru a intra în
, componenţa unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu poziţiei în a
. care se află la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis şi isincronizat.
, Receptoare!e au Între 12 şi 24 de canale şi lucrează atât cu codul CIA cât si cu măsurători d~ fază pe L),
iar unele dintre ele şi peL2• Există şi pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a recepţjbnacorecţii
diferenţiale DOPS sau SBAS, iar unele dintre ele pot recepţiona şi procesa şi semnalele de la sateliţii
GLONASS. Precizia acestor receptoare variază de la 5c8m În cazul navigaţiei până la ~timetri În
cazul postprocesării diferenţiale. Aceste receptoare sunt produse în diferite forme: cip G,PS (chipset)
şi/sau modul GPS (board) pentru aplicaţii OEM, receptor ataşahil direct la un port USB, receptor
integrat Compact Fiash, receptor integrat Mini-Mouse, receptor ataşabilla PDA, receptotataşabil via
Bluetooth '

,
Capitolul 2. Receploare GPS pag.41
-------------:-----:-----:-----['--

GPS t

f
,.'.~;~~~~~.~t;~d~::~*!~;>:
;"-:-d:i"

'-'-.0i::-_::~.>-;.
:::{~~:S}~
.

c) d)
Fig. 2.4. Componente GPS
I
Tabelul 2.4 Rcccptoarc GEM
Nr.Canale Semnal Start Start:
Precizie
rece cald- Reluare I Antena
'Evolli1lou OEM
SDCardGPS
~~AS L"codC/A
LI, fază IOm-2m 50s 5s I 2s BandaL
12 L" cod C/A IOm lmin 45s 8s Patch
CFCardGPS 12 ' L" codCiA IOm lmin 45s 8s Patch
MG"IOOChip 12 L"codC/A IOm-5m 40s 36s Is Activă
16
DGPS,
WAAS, 3m-2m 34s 33s Is Activă
EGNOS

2.7.3. Receptoare profesionale topografice ~ Li cod şi fază


. ~ ..

Aceste receptoare procesează codurile CIA şi'P şi fac de asemenea


măsurători de fază pe LI. Precizia lor se încadrează intre 5m (autonom),
25cm (timp real'-diferenţial) şi lcn:i+2ppm (postpr~cesare diferenţială).
Receptoarele aU î:D.tre 12 si 20 de canale, uneIi: dintre ele având'
posibilitatea de a recepţio~ şi procesa şi sen1n1uele de Ia sateliţii
GLONASS. Pot lucra şi în timp real, cu corecţii difetenţiale recepţionate
prin modem sau telefon GSM. Pot avea antena întorporată în aceeaşi
carcasă cu receptorul, tastatura, ecranul şi bateriile, ~au toate sau o parte

Fig. 2.5. Tipuri de


din aceste componente pot fi separate şi conectate întrb ele prin cabluri sau
porturi infraroşii sau Bluetooth. l
receptoare GPS
Tabelul 2.5. Receptoare topografice
Producător Model Nr.Canale Semnal Start Start I
Precizie Reluare . Antena
rece cald I
Leica SR510 12 L"codCiA 5m-25cm I AT501
CodP, fază Icm+2ppm 3min 45s IOs
[ DGPS
12 ,
GXI210 WAAS, L"codCiA 5m-25cm f AXI201
CodP,fază Icm+lppm lmin 30s 3s
EGNOS DGPS
I
Sokkia Stratos 12 L"codCiA 2.5m-Im I
CodP,fază 5mm 2min 45s 3s Internă
I
12
Thales ProMark2 WAAS,
EGNOS,
L"codC/A
CodP, fază
3m-Im
90s 15s 15s
I QuadHelix
Icm+1ppm

Topcou . Legacy-E G
MSAS
L"codC/A 3m-3Ocm
I
[,
40 60. IOs Is
.
CodP 15mmH Externă
I

Capitolul 2. Receptoare GPS


pag.42
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
!
Start Start I
Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena
rece cald 1
20mmV I
4600LS L"codC/A 5m-20cm IIntemă
12 90s 30s 15s
Surve or Fază Icm+l pIn ~Microstri

Fig. 2.6. Tipuri de receptoare GPS+


. componente topografice
:-"2.7.4Geodevce - Ll, L2 cod şi fază. . I
. Receptoarele din această categorie utilizează codurile CIA şi P (respectiv Y atât timp cât AS este
...âctiv) şi fac măsurători de fază pe Li şi L2. Receptoarele au -12 - 40 canale care penr..it receptionarea
semnalelor de la sateliţii GPS, GLONASS, W AAS, EGNOS, MSAS. Precizia lor este de 5ui (autonom),
Scm (timp real-diferenţial) şi 5mm+O.5ppm (postprocesare diferenţială). '

Fig. 2.7 Tipuri de receptoare GPS - geodezice


Receptoarele pot lucra în timp real, cu corecţii diferenţiale recepţionate prin modem sau telefon
GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul şi bateriile
încorporate în aceeaşi carcasă, sau componentele pot fi separate şi conectate între ele p~ cabluri sau
porturi cu infraroşu sau Bluetooth. I

Capitolul 2. Receptoare GPS pag.43


Comel.Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

, ' " ,
Start Start ,
Pr9ducătbr ' ,.",' Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena

L"codC/A 5m-25cm
rece cald
,
I Externă
Leica SR530 24 CodP,fază 1cm+1 ppm 3min 45s lOs

24
L" Cod P, fază 5nnn+O.5oom I
,
AT502
L"codC/A 5m-25cm
GX1230 WAAS, Cod P, fază , ' lcm+1ppm- lmin 30s I 3s
Externă
"
' ,
EGNOS L" Cod P, fază 3riun+0.5nnm I AX1202
,

L"codC/A 1.8m-45cm
Sokkia
,
GSR2650 12 Fază
L" fază " ,'."
lcm
5mm
,

"
~Os '," 40s I
I
O.5s
Externă
SK-600
L" codCIA 3m
,

!
I
Thales ZX-Sensor 24 CodP, fază lcm+2ppm 150s 15s 5s Externă
L." Cod P, fază 5mm
40 L"codC/A 3m-30cm
Topcon Odyssey-E GGD GPSşi
GLONASS
CodP,fază. IOmmH
L" Cod P, fază 15mmV
60s , lOs I
I
Is Externă

24 L"codC/A 5m-25cm I
I.ntemă
Trimble GPS 5800 WAAS,
EGNOS
CodP,fază IOmm
L." Cod P, fază 5mm
60s 30s
I 15s
Zephyr

I
2.8.Statiipermanente I
1
Receptoarele folosite pentru staţii permanente se îricadrează în categoria
celor care fac măsurători de cod şi fază pe ambele frecvenţe Lt şi Lz.
Antenele utilizate în acest caz sunt de tipul choke rin~ (Dome & Margolin
model IGS). Receptoarele au posibilitatea conectării la senzori meteo şi la
senzori de înclinare. De asemenea sunt prevăzute cu im port special pentru
generarea semnalului de timp. Majoritatea receptoatelor au posibilitatea
conectării directe la reţele locale (LAN) sau la Internet. Transmisia
datelor, respectiv stocarea lor, se
poate face fii direct, fie prin
intermediul cOliectării
, la un pc.
Administrarea staţiei poate fi făcută
fie local, fie delia ,distanţă (remote
control) prin intermediul programelor
specializate., I
Un caz special îl constituie
Fig. 2.8. Componente GPS receptoarele mbntate solitar GU
elementele potlurilor, clădirilor,
construcţiilor hidrotehnice, pentru Ua.TJr'..ă...Tireaîn timp real a deplasăriţor acestbra. Tot aici trebuie
menţionate staţiile permanente de mouitorizare a deplasărilor crustale. 1,
, Tabelul'2.Î. Receptoare GPS
I
Start Start ,

Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena


rece cald i
L"codC/A 30cm I
Leica RS500CORS 24 CodP 3min 45s 1'0s Externă'
Uo. CodP 3mm+0.5ppm AT504IGS
!
24 L"codC/A 5m-25cm I
GRX 1200Pro WAAS, CodP, fază lmin 30s 3s Externă
lcm+l8.pm AT504IGS
EGNOS Uo CodP fază 3mm+ .5nnm I
IL" cod eIA 3m-lm I Externă
Thales iCGRS 24 CodP, fază 120s 30s 4s
3mm ChokeRing
Uo CodP fază I

Capitolul 2. Receptoare GPS pag.44


CornelPăunescu,SorinDimitriu,ViclorMocanu- CursGPS

2.9.Contro!ul utilajelor

Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se:utilizează


receptoare simplă sau dublă frecvenţă care lucrează înl,timp real.
Receptoarele au 12 - 24 de canale iar precizia de pozitionare este de
I - 30cm (timp real-diferenţial).Cu ajutorul programel~r Jpecializate
şi a servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe
traiectorii predefinite sau executarea săpăturilor şiJsau ufupluturilor
până la cotele stabilite. '

f}Fig. 2.9 Componente GPS

Model Nr.Canale Semnal Precizie Start Start Reluare


,I
, Tabelul 2.8
Antena
,rece cald
--,.
LI>cod A 30cm I Externă
MC500 24 Cod P 3mm+0.5ppm 3min 45s lOs
CodP IAT502

2.10. Sisteme inertiale


Acestea sunt de fapt
I
sisteme de 2-4 receptoare GPS
dublă frecvenţă integrate în aceeaşi
carcasă. 'Măsurătorile de cod şi
fază preluate de la 2-4 antene şi
Fig. 2.10. Receptoare GPS prelucrate simultan asigură 1-'

, a) d"etenrunarea 'onentanl,
,'" respectiva b) 1
orientării şi poziţiei într-un sistem tridimensional. Sistemul poate lucra în timp real sau în mod DGPS
pentru determinarea cu precizie a poziţiei sau a vitezei. i
Tabelul 2.9
Producător Model Nr.Canale Semnal Start Start
Precizie rece cald Reluare
I
Antena
;
LI>cod ClA
Javad JNSGyro-2 , 2(GLONASS)
x 20 GPS CodP 3rn-Icm 60s 10s Is SistJm de 2
antene
L,. CodP , externe
LI>cod C/A SistJmde 4
JNSGyro-4 4x20GPS
(GLONASS) L,. CodP 3m-Icm 60s lOs Is antene externe
CodP !

2.11. Si~teme mixte


Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o staţie totală din seria
TPSl200 la care este ataşat, coaxial cu axa verticală, modulul ATX1230
SmartAntenna. ATX1230 SmartAntenna este de fapt un receptor GPS, RTK
dublă frecvenţă, care se integrează şi comunică cu staţia totală. Toate setările,
comenzile, afişajul, funcţiile, operaţiile şi calculele specifice unui receptor GPS
sunt integrate în procesorul, tastatura şi afişajul staţiei totale. În acest mod cele
două instrumente, TPS şi GPS, sunt perfect integrate şi permit executarea unor
lucrări cu un grad foarte mare de precizie şi independenţă.

Nr.Canale Semnal Precizie Start Start Reluare Antena


Producător Model rece cald
24 LI>coa CiA 5m-25cm Inte tă
Leica SmartStation WAAS, CodP, fază Icm+18pm I min 30 s 3s A~230
EGNOS It,. Cod P fază 3mm .50om
1,
I
H.
ii
Capitolul2. ReceploareGPS pag,45
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS I

. .. II
3. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE IN TEHNOLOGIA GPS

Tehnolgia GP~ este de obicei asociată..cu siste~ul de coordonate w.GS ... Acest
sistem tridimensional elipsoidal şi are ca bază elipsoidul WGS 84. I
81: sistem est...e un
1
Receptoarele GPS colectează informaţii dela satelit. în ~ prelucrării s,~mnaluluiprimit de la
sateliţi (Capitolul 6) coordonatele rezultă pe elipsoidul WGS 84. In ţaralioastră, după cum este bine
cunoscut, se utilizează sistemul de coordonate Stereo grafic 1970. Acest sistem Je ca elipsoid de bază,
elipsodui Krasovski. în acest capitol sunt trecute în revistă doar sistemele de coor~onate,transformăril~
dc coordonatc fiind dc fapt un alt capitol. Primul pas sprc ajungerea la sistemul de coorodonatc :
Stereografic 1970 constă în trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS 84 pe blipsoidul Krasovski ..
Sigur că după ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski, acestea pot ~ proiectate şi p~ alte plane, cunoscute
şi la noi cum ar fi Gauss fus de 6° sau Gauss fus de 3°, UlM, etc. In cazul sistemelor locale, trecerea se
face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss pe baza unor puncte c6rimne.
în cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural şi elipsoidal,
sistemele plane Stereografic 1970, Gauss Kruger şi UTM. 1.

3.1 Sisteme de coorodonate naturale

. TerÎne~ul natural deÎmeste suprafata de referintă a sistemului de coorod~nate, în cazul nostru


Geoidul.D~ asemenea, mărimiI~ care de~esc sistemul sau coordonatele sunt referite tot în funcţie de
elemente naturale-(latitudine si longitudine astronomică). Acest sistem de coorddhate nu este folosit în
calculele geodezice deoarece ~uprafaţa de referinţă, geoidul, este greu calculabilă IN
olumul 1,Capitolul
2.2). Din acest motiv, în mod frecvent se utilizează ca suprafaţă de referinţă elipsoidul de rotaţie sau
sfera de rază medie Gauss. i
i
3.1.1. Sistemul de coordonate carledan geocentric .
I
Sistemul de coordonate cartezian geocentJ:ic (Figura 3.1) are ca suprafaţiţ de referinţă geoidul.
Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Este un sistem de coordonate tridimensional
rectangular cu centrul în centrul de masă al Pământului. Poziţia unui punct oaretare P de pe suprafaţa
Pământului cstc dcfinită atât în sistcm tridimensional cât si în coordonatc astrohomicc. Celc trei axc
rectangulare sunt: ' I
Axa Z este axa polilor;

Axa X este în planul ecuatorului şi intersectează meridianul 0°;

Axa Y este perpendiculară pe celelalte două, situată în planul ecuatorului, cu sensul


pozitiv spre est. i

.Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.46


Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

ZT=

sferă concenmcă
cu Sfera Cerească>

Ycr

YT
urma meridianulki
instantaneu al 1
Xers (GAM) punctului S I

Figura 3.1. Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate nJtural


Coordonatele astronomice sunt: ]'
latitudinea astronomică, notată $;
I
. - longitudinea astronomică, notată A. i"
, Pentnl a defini poziţia punctului nu pe geoid ci pe suprafaţa terenului, acestor două cooriJdonate
se adaugă altitudinea ortometrică, notată WR• ' 1
Latitud;nea astronomică, <1>,a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu planul
j'ccuatorial al gcoidului. Longitudinca astronomică, A, cstc unghiul mcdru format dc fucridianul
"'astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S, Altitudinea ortometrică, IHoR, este'
,'diferenţa pe verticală, măsurată pe verticala locului, dintre punctul S de pe suprafaţa terenului,şi punctul
/. în care verticala punctului S înţeapă geoidul. Fizic, verticala unui punct oarecare S este dată ;de firul cu
',,~plumb.Toate observatiile geodezice sunt referite la verticala locului, care trebuie să coincidă cu axa
&'rertiCală a oricărui ap~t geodezic (staţie totală, receptor GPS, nivelă) amplasat în punctullrespectiv.

o', 3.1.2. Sistemul astronomic local. :


I
,i Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional şi nu poate fi!utilizat în
;"'lucrările topografice curente. Pe întinderi mici este nevoie ca suprafeţele de teren să fie pre~entate pe
lanuri. Orice suprafaţă de teren este de la sine înţeles că este o calotă sferică. în momentul proiectării
e' un plan se produc anumite rupturi, apar anumite erori pe distanţe, pe unghiuri, ni calculul
"t:suprafeţelor. Dacă planul pe care se proiectează suprafaţa de interes este tangent la suprafaţa tespectivă
iC( o suprafaţă mică), atunci defonnaţiile datorate proiecţiei sunt minime. Planul nou creat trebtiie să aibă
.i;un sistem de coordonate local plan bine definit. De asemenea, trebuie definit datumul dd referinţă
'(Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie, Volumul II). Ca punct fundalnental sau de ~rigine al
'şistemului de coordonate (topocentru) poate fi ales punctul P de pe suprafaţa pământului. Oricare punct
''de pe suprafaţa fizică a Pământului poate deveni origine a unui sistem de coordonate (to~ocentru).
i
I
T'apitotul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.47
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - CW'SGPS
i
Se cosideră două receptoare a.TIlplasate În punctele de staţie A şi B, din care se ObSer1lăsimultan,
"telitul ,J", Fig.]. 7, care emite continuu semnale GPS, Iară a avea întreruperi, întreruJetri care ar
uza aşa numitele "cycle slip". 1

,,
I ,,
I ,
I
I
,,
I
I ,
I ,,
, I
,,
,,
, B

A
y

x/
Fig.].] O:- Diferenţa simplă I
, . Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuaţiile prezentate în grupul de formule (1.20), rţspectiv "

ecuatia
, pentru măsurătorile de fază, atât pentru., punctul A cât si pentru punctul B:I 1

<l>~(t) - fj oj (t)= ~ p~(t)+N~ -fj 0A(t) '1

: (1.37)
<l>~(t)- fj oj (t)= ~ p~(t)+N~-fj OB(t) :,

Făcând diferenta, între cele două ecuatii, se obtine:


I,
" ,
"I
,(1.38)
,
I
,
" Se poate constata, că diferenţa simplă elimină partea de eroare generată de produsul "fi0(t)",
generat de asincronismul ceasului de pe satelit, atât cât este comun Ia cele două ecuaţii. I

", Acţionează, în orice caz, în continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor \ două
receptoare şi cotele de eroare datorate termenilor ambiguităţilor de fază. ,
Ecuaţia (1.38) reprezintă eClJaţia pentru diferenţa si..mplă în care putem introduce următdarele
, .. I
.notaţn: .I
,
,d -Nj
i!VAlJ- il
-Nj A
(l.39)
o~(t)=o~(t)-o~ (t)

<l>:u,(t) = <l>~(t) -<l>~ (t)


(NO)
P~B(t)= p~(t)- p~ (t) ,
I

, şi dacă se substituie relaţiile (1.39) şi (1.40), în relaţia (1.38), rezultă:


,
,1, " I

= Â p::u,(t)+N:W -
<l>::u,(t) r 0AB (1.ill)
,
I
,
"
,
I
I

Capitolull.Sistemul de pozitionare GPS pag.:21


,
I

,
I

I
. Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu,Victor Mocanu - Curs GPS

1.4,2 Diferenţa dublă 1

S6C()Sidciă dohăre~~pt~<Îr~ arhplaSatdîn p~ctele de staţie A şi B, Fig.]) O,din care ~ observă


simultan sateliţii"j" şi "k" care emit contmuu semnale GPS cu frecvenţe identice, adică! =/, fără
întreruperi generatoare de "cycle slip", sateliţi pentru care se pot scrie două ecuaţji de diferenţă simplă
conform relaţiei
. .
(1.41): i,
. 1.. .. 1
<I>;."(t) = Â p;.,,(t)+N;.,,- r 0AB \
(1.42)
<I>~(t) = 2-p~(t)+N~b- fk oAB :,
Â. :
I
I

,
i,I 1.
I
, I
, I
, I

, I
,
" II
, I

"
I
I

I
1,
!
y
,
1

I
x ,
I

Fig.].ll-Dijerenţa dublă :
Admiţânnd ipoteza egalităţii frecvenţei semnalelor emise de la cei doi sateliţi, kcăzând cele două
ecuaţii (1.42) de diferenţă simplă, obţinem: :
,
k . 1 k . k.
<I>AB(t)-<I>;.,,(t)=~[PAB(t)-p;.,,(t)] + NAB-,N:W (1.43)

Utilizând notaţiile de la grupul de formule (1.38) şi (1.39), introduse pentru ~iferenţa simplă,
rezultă în continuare:

<I>~(t)=~ p~(t)+N~ (1.44)


,
Formula (1.44), reprezintă ecuaţia pentru diferenţa dublă şi este de notat că ea elLmină erorile
generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor două ecuaţii ale diferenţelor sHnple şi permite
determinare necunoscutelor ambiguităţilor de fază. :
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este raţiunea şi caracteri,stica de bază a
tuturor programelor dc prelucrarc a măsurătorilor GPS. . I
Această concluzie este asigurată de obligativitatea ca toţi sateliţii să emită în aCgeaşi frecvenţă,
iar observaţiile să fie executate simultan. I

Termenii relaţiei (1.44) se pot scrie în mod explicit, după cum urmează: '

<I>;s
(t) = <P~ (t) - <P~ (t) - <I>~(t) + <I>~
p~(t) p;(t)- p~(t)- p~(t)+ p~(t) (1.45)
Njk Nk-Nj_Nk+Nj
AB B B .A A

Capitolul l.5istemul de pozitionare GPS pag.22


r-----~-------------------.----
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

1.4.3 Diferenţa triplă


Pentru a elimina ambiguităţile de fază, necunoscute, Fig.l.ll, deoarece a~estea sunt
"independente de timp, Rerriondi (1984) sugerează utilizarea diferenţei celor două duble diferenţe la
.i"":c:epocile t] şi t2• 1
d'!.;.:~

,,

,, "
,,

x
Fig.I.12 - Diferenţa triplă
Ecuaţia de la (1.44), se particularizează pentru epocile t] şi t2:
,
).
,
•. 'F-
<I>jk(l )= !pjk (l )+ N jk
--ţ ,AR' .-1, ARI AR
(1.46)
'k Il 'k 1
<I>~B(t,) = .-1, p:w (t,) + N~B 1

Se presupune deasemeni ca observaţiile sunt rară întreruperi (e-ycle slip), condiţi~ În care
termenii ambiguităţilor continuă să fie constanţi. Făcând diferenţele celor două relaţii din ghJpul de
formule (1.46), se obţine ecuaţia diferenţei trip!e: , , :
I
!
(1.47)

care poate fi scrisă în formă simplificată:


,
m.jk (
'V AR
)_ I
l'2 --PAR
jl (l12) I (1.48)
.-1, i
I
Forma desfăşurată a triplei diferenţe, care conţine termenii tP 1ip, la momentele t] şi i2, :conţine
la rândul ei, 8 termeni fiecare: I
I

<D::"(l,,) =<I>~(l2) - <D~(l2) - <D~(l2) + <D~(l2) - <D~(tI) + <D~{l,) + <D~(t,) - <D~(t;)


p::n (t,,) = p; (t,) - P~(t2) - P~(t2) + p~ (t2) - p;(t,) + P~(tl) + p~(t,) - P~(t,\)
I
Avantajul principal al triplei diferenţe, este că elimină necunoscutele, ambiguităţi de fazăşi din
acest motiv tripla diferenţă este imună la schimbările ambiguităţii de fază (cycle slip). I

1.5 Orbitele satelitilor


, GPS
, 1
De acuratetea cu care sunt determinate si cunoscute efemeridele orbitelor satelitilor GPS
depinde precizia c~ care, prin metodele prezenlat~, se determină coordonatele spaliale ale 'put\clelor

Capitolul l.Sistemul de pozitionare GPS pag,23


I

II

__ ---'-- __ 1
II

ComeI Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS \

geodezie care se determină cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile acestora influen~ază în mod deosebit
determinările "single point ", precum şi cele determinate prin măsurători cu două receptoare aşa cum se
poate vedea in tabelull.]. . ." . . I '.
. . In acest sens, staţia master de la Colorado Spring transmite zilnic şi chiat de câteva ori pe zi,
orbitele ,;broadcast" care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m, pendu orbite.
". . 1
1.5.1 Parametrii şi particularităfde orbitelor satelitare \
După cum este cunoscut, pentru analiza mişcării pe orbită a unui satelit artificial,' de regulă, se
.neglijează dimensiunile acestuia, considerându-se că întreaga sa masă este conct!ntrată în centrul de
masă. Mişcarea satelitului este astfel comparată cu cea a unui punct material de m.clă m care evoluează
în jurul Pământului, pe care îl considerăm de masă M şi suportă efectul atracţiei siue gravitaţionale ...
Pentru studiul mişcării pe orbită, a unui satelit artificial, se admit ufmătoarele ipoteze
simplificatoare: \
. - întreaga masă a satelitului este concentrată în centrul de masă al acestuia; .
- mişcarea satelitului se consideră neperturbată, kepleriană, adică se pioduce numai sub
influenţa atrac~ei Pământului; . . \.
Pământul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuită, astfel încât
forta sa de atractie derivă dintr-un câmp gravitational având potentialul de forma:
." ~ '. ,. 1~
u=- K; unde Kp= GM=3986005*lO' m3 se2 ţi (1.50)

In aceste condiţii, ecuaţia de mişcare a unui satelit în câmpul gravific teresti:u este exprimată
printr-o ecuaţie diferenţială de ordin doi, funcţie de timp: .
J:'
fltr..-GM-' 3 (1.51)
r
.unde:
GM - constanta gravitaţională geocentrică [Ghiţău, ]983]
M - masa Pământului
r - modulul vectorului de poziţie geocentric al satelitului
r-
vectorul de poziţie geocentric al satelitului
Se cunoaşte că solutiile ecuaţiilor, de tipul celei din relaţia (1.51), reprezintă o elipsă a cărei
ecuaţie parametrică are forma: . . \.
2
r- a(l-e ) \ (1.52)
. I+ecosq \
în carc:
r - vectorul de poziţie geocentric al satelitului (Fig.].] O) \
a,b - semiaxele elipsei (orbitei) pe care se mişcă satelitul .
e - excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se mişcă satelitul \
. q-anomalia adevărată,unghiu! îritre semiaxa mare şi vectorul de poziţe (Fig. 1. 1 r)

.1

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag.24


•..------------.,...---------------------------------------------- -- --- -----
~

Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

------
I
I
1
I
,
l

I ,
,
l
1
• I
j
~
// ,,"
,, ,

,, I

,,
..

" b
A
I
a !,
---------- perigeu ,
Pamintul
,
I

,
1,'

,.. ,
\
\

\
, , I
1
,, 1

Fig.l.13 - Orbita Kepleriană ,


I

Din Fig. l.l Oanomalia adevărată q, poate fi exprimată în funcţie de anomalia excenţncă E:

tg (q- -
2
)_~'+e~E)'\.
--t
l-e.
-
2
(1.53)

,
\
1

x
Fig.l.l4 - Orbita Kepleriană
Anomalia adevărată q, defineşte poziţia satelitului artificial pe orbită (Fig.l.ll), poziţia In timp
fiind dată de momentul trecerii la perigeu. In cele dOllă figllri, notaţiile care definesc elipsa kep!eriană
. au următoarele semnificatii:
, ; I

Q _ ascensia dreaptă a noc!ului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal şi
intersecţia planului orbitei cu planul ecuatorial);. I
i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului; I
w-argltIDentul perigeului;
10 - momentul trecerii la perigeu;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei);
e -.excentricitatea elipsei (orbitei);

Totuşi, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute rnă..'"ittuleşi
direcţiile influenţelor factorilor perturbatori care îndepărtează mişcarea reală a satelitului de o mişcare
kcplcriană teoretică. \
I
I
Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag. 25
I
I
I
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS
'1

1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei satelitilor


, ,
,

, 1

Datorită factorilor perturbatori care actionează asupra satelitului, oroita sa are vanatll
permanente, rezultând o orbită perturbată care poate fi estimată ca o Înlaşurătoare ~ orbitei keplerien'e,
definită anterior. :
• . 1
Dacă În ecuaţia de mişcare neperturbată, kepleriană (1.51), se introduce s1lJna factorilor care
produc perturbaţii ale orbitei satelitului cu acţiune fie în timp real (aşa numitele per1(urbaţiiseculare, fie
periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obţine relaţia de mişcare adevărată:a satelitului:
J? \
HJr.--GM-+~ I (1.54)
r3 l
I
"fif.", acceleraţia perturbatoare, este compusă din urrnătoarii factori perturpatori:

~
t
li<;+ lio+ ~
g etrlSa
+ lÎir+ Ai/r+ liz;
sp
+ tIil.
a
I
1, (1.55)
,
,
unde: i,
.
1&=
g
perturbaţiile datorate necentricităţii câmpului de forţe ale Pământului, ca urmare a
,

nesfericităţii acestuia şi a neuniformităţii distribuţiei maselor sale;


f&, tIil. = perturbatiile datorate mareelor terestre si ale oceanului planetar;
e O' ,

1&=
ls'
perturbatiile datorate atractiei lunii-solare sia altor planete;
• •

l/k,
d = n"r1"rbatiile
Y .•....•.•.•.•..•.
, datorate rezistentei
, atmosferei înalte;
.

I&.IBF perturbatiile
, datorate presiunii radiatiei
"J solare si a radiatiei reflectate;.1 I
~a
,
I

Deşi cu valori mici, în raport cu primul termen al relaţiei (1.54), aceste perturbaţii există şi ele
pot modifica orbita. iniţială în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu sateliţii GPS '1 constituie un
impediment major, care impUne controlarea riguroasă a acestora şi aplicarea unor corecţii pentru
menţinerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de rigUroase care să
asigure o poziţionare cât mai precisă. ',

1.5.3 Determinarea orbitelor


I
Determinarea oficială a orbitelor sateliţilor GPS revine segmentului de control :al sistemului
care, prin cele 5 staţii monitoare, pune la dispoziţia utilizatorilor sistemului orbitele în timp real, numite
orbitc "Broadcast". '1 ~

Inainte de anul 2000, Iară SA activat şi după anu12000 când sistemul SA a fost de~ctivat, oferă
pentru aceste orbite o precizie de +Î- 5m. care conform relaţiei (l.27) asigură o precizie în determ!narea
vectorilor cu lungime de 100 !ah, de până la +Î-25mm. :
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în fllilcţie de nivelul de, precizie al
acestora, agenţii internaţionale specializate, pun la dispoziţia utilizatorilor aşa numitele "or~ite precise"
care se pot determina cu o acurateţe de până la +/-O.05m, care asig'.hrăvalori deosebit de precise pentru
vectorii determinatl, de sub 1mm, pentru baze de cea.! 000 km. '1

Utiliz.area acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologică şi de cerceţare, a lacut


ca numărul de staţii terestre, de urmărire a sateliţilor GPS, să crească ajungându-se ca în 1988 să fie
realizată prima reţea globală de staţii la sol, care independent de segmentul de control al siste:\nului, prin
monitorizarea segmentului spaţial a ajuns să determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse
la dispoziţie în timp util, cea. două săptămâni, utilizatorilor civili. '1

Reţeaua cunoscută sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde staţii
la sol VLBI şi .
SLR În care au fost amplasaţi şi receptori GPS, ca staţii permanente. :,,

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag.26


."-1"1.
-1
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

:r După 1990 International Association oJGeodesy (lAG) a înfiintatServiclul GPS Iniem~ {ional
r~
{;pentru Geodinamică (lGS) care printre altele, are ca scop determinarea ~rbitelor precise pentru aplicatii ,
1

';h~ geodinamică. Reţeaua de urmărire a segmentului spaţial este compusă din peste 100 de sta~i
:,'distribuite pe tot globul a căror poziţionare este definită prin coordonate spaţiale ~ sistemul
<International Te'Testrial ReJerance Frame (ITRF), sistem de referintă realizat si întretinut de
~.:.:< • ..• • - -. • .. '. '

.
,International
. Earth Rotation ServIce (lERS).' ,
,. ,". Datele GPS, preluate de aceste staţii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agenţii printre care este de
"iIDintit National Geodetic Survey (NGS) din. USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE)
':" I
')din Canada, Australian Surveyng and Land TnJormation Group (AUSLIG) din Australia, C:entreJor
>,Orbit Determination in Europe (CODE) din Elveţia şi altele. \
Pcntru cxcmplificarc, cstc dc rcmarcat faptul că pc baza obscrvaţiilor preluatc dc IGS, CODE
',' furnizează diverşilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 1.3 de mai jos: \

Tabel nr. 1.3


.
,
Intervalul de timp
Nr. Precizia f

Tipul orbitei dupa care Sursa; ,


crt. [m.] ,
sunt disponibile i

1. Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de naVigatie


2. Orbite prognozate de CaDE +/-0.20 in timp real CaDE \
3. Orbite rapide ale CaDE +/-0.10 dupa 16 ore CaDE i
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS . +/-0.05 dupall zile centrele IGS

,
1.6 Corelări ale diferentelor de fază

In general, există două grupe de corelări: corelări fizice şi corelări matematice.


Măsurătorile de fază între un satelit GPS ,J" si două receptoare GPS, amplasate în două puncte
,. . I

A şi B, în care se fac măsurători, (PA (t), PB (t» se pot corela fizic foa.~e usor, atunci când obserVatiile
îni:ecnstrate
c', se referă la acelasi satelit GPS. ' :', '
Cum este si normal, considerăm corelăI-jle matematice, operatiile matematice care se fac cu
, l , I

grupul de măsurători si anume, cele induse de diferentele între observatii. "


Se acceptă că' erorile măsurătorilor de fază, ~rmează o distribuţie normală a mediei J:. şi a
varianţei S. Măsurătorile brut~, de faze, sunt linear independente sau necorelate. .
Dacă defmim un vector Fcare să conţină măsurătorile de faze, putem scrie:
Xom ( l/i) = (h (1!.56)
I
relaţie care reprezintă matricea de varianţă-covarianţă pentru faze şi 1,reprezintă,matricea unitate.

1.6.1 Diferenţe
.
simple ,
Pornind de la ipoteza anterioară, pentni cele două receptoare amplasate în punctele A şi B,
privitor la sateliţii j şi k, se pot scrie pent.-u epoca t câte o ecuaţie de diferenţă simplă pentru fiecare
satelit, conform relaţiei (1.40). I
Dacă aceste relatii, sunt scrise sub formă matricială, se obtine:
, I

(1.57)0
I
,

unde termenii formulei reprezintă:

Capitolull.Sistemulde pozitionare GPS pag, 27


(1.58

wJ
A

1 O O
0-1 1

a covarianţei în relaţia (1.57), se obţine:


cov (SD) = C eov (17 CT
(1.60)
.56), rezultă:
\
(1.61)

CC T =2 Il
O
O
1
= 21
1,
I
l'
(1.62)
\
relaţia (1.61) se obţine matricca de va..-ianţă-covarianţă pentru diffrenţa simplă:
2
cov (SD) = 2 5 ] \ (1.63)
,.... - -.. ,
Rezultă că, diferentele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde \ .

numărului de simple diferenţe la epoca t ,factorul2 din relaţie neavând legătură cu mllnărul de diferenţe
' simple. Considerând încă o epocă de măsurători, matricea de varianţă-eovarianţă ekte tot o matrice
unitară ale cărei dimensiuni sunt date de numărul Întreg de diferenţe simple. \

1.6.2 Diferente duble \ .

Considerând aceleaşi puncte A şi B, În care se fac înregistrări de către două recdptoare, asupra a
trei sateliţij, k şi 1dintre care, satelitulj va fi considerat satelit de referiţă. 1,

Dacă se are În vedere doar epoca t rezultă următoarele ecuaţii specifice diferen.\ţ".,e
lor duble:
W;" (t)=w:' (t) -w;;" (t)
w:fa (t) =w~ (t) - w;;" (t) (1.64)

Aceste ecuaţii se pot scrie sub formă matricială: 1


DD=CSD \', (1.65)
În care termenii, au următoarele expresii:

<I>~ (t)
I
DD=
(1.66)
<I>~B(t)

:t (,
-1 1 o <I>~ \
C=
-1 O 1 (1.67)
SD=

Matricea dc varianţă-cova..-ianţă pentru dubla diferenţă de faze, este dată de rcIaţiaj.

Capitolul l.Sistemul de pozitionare GPS l'


'pag.28

1:
Cornel Păunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

cov (DD) = C cov (SD) cT (1.68)


'~Jcă se înlocuieşte cu expresia din relaţia (1.63), obţinem:
cov (DD) = 2 S2C CT (1.69)
Inlocuindu-se valoarea lui C din relaţia (1.67) se obţine:

2 -1
cov(DD)==2o-' (1.70)
-1 2
După cum se poate observa, în c<lL.'U1 dublei diferenţe rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obţine din inversa matricei de varianţă-covarianţă:
P (t)=[cov (DDH1 (1.71 )
,
I
I I 2 -1 l'
P(t)==-*- 2 I (1.72)
2<7 3 -1 2 \

,unde două duble diferenţe sunt utili7.ate la aceeaşi epoca t. \


Dacă, cu nDD, se notează numărul de diferenţe duble la epoca t, matricea de corelaţie ~ste dată
• .de relaţia: '

nnn -1 -1
1 1 -1 nnn -1
P(t)== --, :, (1.73)
20- nnn +1 -1

. . "}
Până la acest moment dcmonstraţia s-a axat pc măsurătorile efectuate într-o singură epoCă, t..In
. condiţii normale numărul de epoFi este foarte mare şi în acest caz, matricea de corelare este o clatrice
,< bloc-diagonală cu dimensiunea ni, unde i =1,2, ..... n:

P(t, )
P(t)== P(t, ) (p4)

,
P(t.) I
, I

unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemănătoare, pentru fiecare epocă de măsuţare.

1.6.3 Diferente
. , tripie
-

Ecuaţiile pentru diferenţele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie considerată fie9are
situaţie. Covarianţa unei singure triple diferenţe este dedusă priJl aplicarea regulii de propagare a
covarianţei, prezentată în relaţiile (1.49). .
Considerând ipoteza de la diferenţadublă,cu satelitulj considerat satelit de referinţă, dar la d0Uă,
epoci de măsurare, tI şi t2 , rezultă:

,
\

,1,
I

i,
Capitolul l.Sistemul de pozitionare GPS pag.29
,
I
\
Cornel PăunesciI~ Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

(1.75)

Aceste două ecuaţii pot fi scrise sub formă matricială, după cum urmează: 'i,
TD=CSD (1.76)
relatie
, în care termenii au următoarea semnificatie:
,

TD=

<I>~(tl)
<I>~(tl)
(1.77)
1-1 0-1 1 O <I>~(tl)
C= SD=
1 0-1-1 O 1 <I>~(t2)
<I>~(t2)
<I>~(t2)
Matricea de covarianţă pentru diferenţa triplă, are următoarea formă:
co,,"(TD) = C cov (SD) CT (1.78)
în care dacă se substituie relaţia (1.63), se obţine:
cov (TD) = 2 ':Ic CT (1.79)
Inlocuind şi relaţiile din (1.77) se obţine(Hofinann -Wellenhof, ş.a., 1992):

2 4 2
cov(TD) = 2& (1.80)
2 4

După cum se poate observa, în cazul diferenţei triple rezultatele sunt corelate. \
Matricea ponderilor P (t), se obţine din inversa matricei de varianţă-covarianţă :prezentată în
relaţia (1.80). I

1.7 _p'ri t ti ca-re


oZl;.onarea . S[2. ~ 1a.tiva-
,
I

Pentru realizarea lucrărilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS, metoda statică -
relativă, este metoda care asigură cele mai bune precizii.
Precizia obţinută, este în corelare directă cu timpul de staţionare şi înregistrare a sejnna1elor de
la sateliţii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea în prelucnire a orbitelor precise şi o serie
de alte măsuri de precauţie în observaţii şi prelucare, dar care vin cu efecte mai mici în alterarea
preciziilor aşteptate, ':
Să considerăm că dorim să determinăm o latură A - B şi în acest sens, cu două receptoare se
execută măsurători în cele două puncte, pe durata unei sesiuni de observaţii. \
. Ne propunem în continuare să stabilim numărul de ecuaţii şi de necunoscut~ în cazul
diferenţelor simple, duble şi triple.
Se acceptă că din punctele A şi B, receptoarele GPS înregistrează date de la aceeaşi sateliţi şi la
aceeaşi epocă. La fel cum s-a procedat la poziţionarea absolută, cu nj vom nota numărul ~e sateliţi
observaţi şi cu n" numărul de epoci observate. ~

Capitolul l.Sistemul de pozitionare GPS pag. 30


i-
I ~
Cornel Făunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GFS

Ecuaţia măsurătorilor de faze, prezentate în relaţia (1.20), nu are nicio legătură cu v~ctorul AB,
dar este utilă în soluţionarea poziţionării absolute. i
In cazul de faţă vom putea scrie o ecuaţie de diferenţă simplă între cele două receptoare,
amplasate în punctele A şi B, pentru fiecare epocă şi pentru fiecare satelit, numărul ecuaţiiior de erori
fiind dat de produsul nj n,. Numărul de necunoscute este dat de termenii ecuaţiei de difere~ţă simplă,
din relaţia (1.41), adică: i

3+n.
::::> TI, ~ ) (1.81)
nJ -1
,
I
Această relaţie este echivalentă cu relaţia (1.22) şi ajută la evaluarea teoretică a nuntă ...
rului de
măsurători necesare care să conducă la admiterea unei solutii. , ,

După cum se poate vedea din relaţia (1.81), observaţiile asupra unui satelit DU pot :admite o
soluţie, deoarece se anulează numitorul. Soluţia cu nj = 2 sateliţi conduce la nt ~ 5 epoci de .păsurare,
I
iar in cazul normal in care nj= 4 sateliţi sau nj > 4 sateliţi, pentru a avea soluţie, avem nevoie de cel
puţin 3 epoci de măsurare.
Pentru diferenţa dublă, relaţia între numărul de măsurători şi de necunoscute se poate stabili
urmând aceeaşi logică. Pentru a scrie o diferenţă dublă, sunt necesari pentru fiecare per~che de
receptoare, minimum doi sateliţi., de unde se poate cocluziona Că dispunând de nj sateliţi vizibili, se pot
forma (nj -1) duble diferenţe la fiecare epocă de măsurare, în total, numărul de duble diferenţe va fi
deci (nr 1) nI. I

Numărul de necunoscute va fi dat de relaţia (1.44), adică:

<I>;k 1 i' (t) +1Ni'


(t) =;\.PAH '(1.82)
AH AH
,
,

I
I
(1.83)
I

relaţie care devine: .

(1.84)

I
Din relaţia (1.84), se poate concluziona că numărul minini de sateliţi nj = 2, necesită un n4măr
egal sau mai mare de 4 epoci de măsurători. :
Pentru a avea ecuaţii lfniar independente când se formează duble diferenţe, se stabileşte un
satelit de referinţă, faţă de care se fac diferenţele măsurătorilor celorlalţi sateliţi observaţi.
Astfel, de exemplu, dacă se consideră observaţiile executate faţă de sateliţii 6, 9, Il, 12 Şi se
stabileşte satelitul 6, ca satelit de referinţă, la fiecare epoca de măsurători se pot forma dublele diferenţe
(9-6), (11-6) şi (12 - 6). Aite duble diferenţe, combinaţii lineare ale acestora şi sunt linear dependente,
cum ar fi dubla diferenţă (Il - 9), care poate fi obţinută din substituirea diferenţei (11 - 6), în (9 -16).
Modelul matematic al diferenţei friple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate
necunoscute, .ale punctului care se determină (ambiguităţile de fază nu mai apar în aceste diferenţfl)'
Pentru a scrie o diferenţă triplă, sunt necesare două epoci de măsu..~tori pentru fiecare pereche de sateţiţi
observaţi de două receptoare. . i
Ca şi mai înainte, în cazul unui număr de n" oarecare de epoci de măsurare, se pot considera (n,
- 1) epoci, deci diferenţe triple, linear independente. \
Ecuaţiile triplei diferenţe se pot scrie ca în (l.48):

Capitolul LSistemul de pozitionare GPS pag.3] ,


,
,
,
~ornel Pănnescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

(1.85)

(n; -l)(n, -1)~3 (1.86)


relaţie care prezintă raportul între ecuaţii şi necunoscute:
) n.+2
n=_J_
t n.-1 (1.87)
J

relaţie ce ne conduce la concluzia că la un număr minim de sateliţi, Ilj =2 , este ri.ecesar să avem un
număr de epoci de măsurare egal sau mai mare decât 4, iar dacă avem observaţii de la 4 sateliţi, numărul
de epoci de măsurare este egal sau mai mare decât 2. i
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferenţele simple, duble şi triple, se poate
concluziona, că practic, în cayu! efectuării de observaţii la 4 sateliţi, 2 epoci de măSllrători şi pentru a
asigur suficientă redundanţă şi fixarea ambiguităţii de fayă de o manieră credibilă, este nescesară
achiziţionarea de date, pentru o perioadă de timp mult mai mare adfică mai multe ePoci. .
I

1. 7.1 Poziţionarea cÎnematică-re/ativă


.Metoda cinematică-relativă presupune existenţa adouă sau mai multe receptoare, de preferatdin
clasa geodezică, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea receptoarelor GPS, cu modemuri de
legătură radio atât pentru receptorul fix, cât şi pentrU receptorul sau receptoarele mobile (rovere).
Metoda presupune un receptor care ocupă un punct A de coordonate cunoscute şi care rămâne
I
fix pe toată durata măsurătorilor, perioadă în care un al doilea receptor, care se deplasează, caută să-şi
determine poziţia la fiecare epocă de măsurare. Epoca de măsurătoare, reprezintă un ţnterval de timp
prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care participă la sesiunea de măsurăt~ri, statice, sau
cineiiiatice.
Ca şi în cazul măsurătorilor statice, în cazul măsurătorilor cinematice, modelul generat de
diferenţele simple, duble şi triple conţin distanţa geometrică (range), care în cazul', măsUrătorilor
cinematice, la receptoarele mobile, este variabilă în timp. :
Dacă se consideră, punctul B ca punct nou, dcterminat de reecptorul mobil prin metoda
cinematică, distanţa de la el , la un satelit "j", este dată de relaţia: '

(1.88)
de unde se poate observa dependenţa, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul mate~atic, conţi~e .
ca necunoscute cele trei coordonate spaţiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epocă ~e măsurare.
Presupunând, ca şi până acum, că n, este numărul de epoci de măsurare, numărul total de necunoscute
este 3 n, . Relaţia dintre numărul de ecuaţii şi numărul de necunoscute în cazul diferenţelor simple,
duble şi triple este: 1,
- diferenţă simplă: nj n, ~ 3 n, +nj + n,
- diferenţa dublă: (nrl)Il, ~ 3 Il,+ (Ilj-l) (1.89)
- diferenţa triplă: (nj -1) (n,-1) ~ 3n,-1
Relaţia:

n,
n> ' (1.90)
t n.-4
J

echivalează cu modelul diferenţei simple prezentat în relaţia (1.25).


Mişcarea continuă a receptorului B, restrânge numărul de date disponibile pentru det~rminarea
poziţiei epocă de epocă. Niciuna din situaţiile prezentate în grupul de relţii (1.89) mi admit~ o soluţie

Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS pag.32


,, .
Cornel Păuneseu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

,it\'hentru
-<",.g"'.
pozitionarea
,
cinematică pentru măsuarea unei singure epoci (n, = 1'). ' 'I
~~;Pentru a se realiza această determinare, este necesar eliminarea necunoscutei ambiguitătii de faze, cu o
i~"':~l"6cedurăde iniţializare a măsurătorilor cinematice. După eliminareaac,estei necuno;cut~~ diferenta
""""'~-' - .-'
. - \- ,
"};'sUnpIăşi dublă (termenul din dreapta inegalităţii) necesită pentru a admite soluţii pentru (;)epocă de
"'măsurători, ca numărul de sateliţi de la care se fac înregistrări să fie nj ~ 4, pentru orice valoare a lui n,.
:~,,",_.
.. .. - I

;;:~' Tripla diferenţă poate fi utilizată dacă se cunosc coordonatele receptorului B car~ se mişcă
:'(rover), la o epocă de referinţă. Relaţia triplei diferenţe din grupul de formule (1.89), ne cbnduce la
;:~ceeaşi condiţie ca numărul de sateliţi recepţionaţi simultan să fie nj ~ 4, pentru a admite sOI¥ţiipentru
{orice valoare a lui n, , egală sau mai mare ca o epocă. ", i
'j':
.'
'' Toate modelele de. pozitionare
:>
solicită, în practică, un număr de minimum patiusatelitiJ '
Observabili simultan. Este de amintit că în general diferenţa triplă nu este utilizaă în pOZţionarea
Y cinematică în condiţiile în care pozţia de referinţă se modifică de la epocă la epocă de ri:tăsurare.
{,Omitere a ambiguităţii de faze, pentru simpla şi dubla diferenţă,_ implică faptul că acestea devin
'cimoscute. Ecuaţiile corespondente, pentru determinarea poziţiilor, devin simplu de scris pentru simpla
şi dubla diferenţă, prin modificarea convenabilă a relaţiilor (1AI) şi (1.44), trecând ambigUitatea la
" stânga egalităţii ca în relaţiile următoare: i
I
,,
:' (1.91)

: (1.92)
"
şi acum necunoscutele, apar numai în dreapta egalită,ţii. i
Aceste ecuaţii pot fi rezolvate în situaţia în care se cunoaşte poziţia iniţială a receptorului mobil
, şi în aceste condiţii, vectorul care se determină din punctul de pornire A (starting point) se mai tiumşte
"vector
..
de pornire (startingvector). Cunoscând vectorul de pornire se poate determina ambiguitatea , de
,fază iniţială, precum şi toate poziţiile succesive ale receptorului mobil R, până când din diverserq.otive,
se pierde semnalul de la sateliţi sau dacă datorită unor obstrucţii se recepţionează mai puţin de4 s~teliţi,
, cauze care conduc la o nouă iniţializarea a măsurătorilor cinematice. ,
Corectitudinea şi rapiditatea cu care se face iniţializarea este determinantă în asigurarea, unor
determinări precise şi cu productivitate sporită.

1. 7.2 In~tializarea statică i


i
Pentru iniţializarea statică se dispune de trei metode: i
= prima mctodă prcsupunc ca rcccptorul mobil (rover) să fie atnplasat initial pc un ptJIiCL~,cu
.. > i
coordonate spaţiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinând în acest fel un vector
de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculată cu modelul diferentei duble
). din relaţia (1.82), cu valori reale, fixând apoi întregii;, ' ;
• a doua metodă de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea
acestuia prin metoda statică;'
e a treia metodă constă în interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil. " '
Dacă în punctul A se află receptorul fix (base) şi în punctul B, poziţia de plecare a recept0nf1ui
mobil (rover). In această poziţie se pornesc ambele receptoare şi se lasă să înregistreze câteva epoci şi
apoi Iară a se pierde contactul cu sateliţii, antena şi receptorul din punctul A se mută în punctul B şi
receptorul
-
si

antena din B se mută în punctul
-
A.Se Iasă să achizitioneze

fiecare dintre cele două r
receptoare pe noile poziţii, câteva epoci de măsurătoare, în acest mod fiind posibil fixarea cu preciziţ a
vectorului de start în foartc scurt timp, de rcgulă mai puţin dc 30 sccundc. Practic, mcto'da
,interschimbării antenelor se complectează cu mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire. '

''';',CapitoluII.Sistemul de pozitionare GPS pag.3,3


I
r
l'
\
Capitolul I.Sistemul de pozitionare GPS
\ pag.34

\i

S-ar putea să vă placă și