UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALA SI TEHNOLOGICA

DOMENIUL: Mecatronica si Robotica SPECIALIZAREA:
Mecatronica
DISCIPLINA: Proiectarea Sistemelor Mecatronice

Proiectarea Sistemelor Mecatronice

Coordonator: Ş.L. Dr. Ing. Craciun Dan

Student: Nistor Emanuel
Contents
Capitolul 1 .........................................................................................................................................3
Introducere........................................................................................................................................3
Capitolul 2 .........................................................................................................................................9
Tema proiectului .......................................................................................................................................... 9
Parametri impusi .......................................................................................................................................... 9
Cerinte .......................................................................................................................................................... 9
Calculul dimensional .................................................................................................................................... 9
Alegerea motorului .................................................................................................................................... 11
Capitolul 3................................................................................................................................................... 15
Desene de ansamblu 3D............................................................................................................................. 15
Bibliografie ................................................................................................................................................. 18
Capitolul 1

Introducere

Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al

optulea al secolului trecut. Termenul în sine a fost brevetat de către concernul
Yaskawa Electric Co. şi a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologică:
mecanică - electronică – informatică. Tot ceea ce numim produs de înaltă
tehnicitate, este produs mecatronic. Automobilul modern, maşinile-unelte cu
comandă numerică, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaţii, aparatura de
cercetare, roboţii, aparatura biomedicală, aparatura electrocasnică etc., sunt doar
câteva exemple de produse mecatronice. Practic, mecatronica este prezentă în
toate domeniile de activitate, inclusiv în agricultură şi în construcţii. Mecatronica s-
a născut ca tehnologie şi a devenit foarte curând filosofie care s-a răspândit în
întreaga lume. Valenţele creatoare ale mecatronicii au fost confirmate în toate
domeniile de activitate.
Apariţia mecatronicii este rezultatul firesc al evoluţiei în dezvoltarea
tehnologică. Această evoluţie este sugestiv evidenţiată în Fig. 1 [Mătieș, 2001].
Coloana vertebrală a mecatronicii o constituie tehnologia mecanică, care s-a
dezvoltat către mecanizare.
Progresele în domeniul tehnologiei electronice, apariţia circuitelor integrate,
mici ca dimensiuni, ieftine şi fiabile, au permis includerea electronicii în structurile
mecanice. Se realizează astfel primul pas către integrare: integrarea
electromecanică. Următorul pas în integrare a fost determinat de apariţia
microprocesoarelor. Cu aceleaşi caracteristici constructive, ca şi circuitele
integrate, microprocesoarele au putut fi integrate în structurile electromecanice
realizate anterior. Astfel, acestea pot preleva informaţii privind starea internă,
starea mediului, pot prelucra aceste informaţii şi pot lua decizii privind
comportarea sistemului.
Mecatronica reprezintă o viziune integratoare în domeniul tehnologic, aşa cum
este sugestiv arătat în Fig. 2. Această imagine sugerează că, în activitatea de
concepţie, abordarea tradiţională în baza căreia ingineria mecanică studiază
probleme specifice mişcării maselor; ingineria electricăelectronică, studiază
probleme specifice mişcării electronilor, iar automatiştii, informaticienii, probleme
specifice mişcării informaţiei, nu mai este posibilă. În structura unui produs
mecatronic, practic nu se pot separa cele trei mişcări.

Răspândirea mecatronicii în lume a fost rapidă, îndeosebi începând cu

ultimele două decade ale secolului trecut. Astfel, Departamentul de Comerț al SUA
a elaborat, în 1985, un raport privind mecatronica în Japonia, raport pe baza căruia,
sub egida Fundației Naționale pentru Știință, a fost conceput Programul Național
de Educație Mecatronică, coordonat de către Universitatea Stanford. În Uniunea
Europeană, Comitetul Consultativ pentru Cercetare și Dezvoltare Industrială
(IRDAC), a concluzionat, în martie 1986, în urma unei analize a importanței
mecatronicii la nivelul UE, că mecatronica, definită ca o tehnologie interdisciplinară
ce reprezintă o „îmbinare sinergetică între ingineria mecanică de precizie, controlul
electronic și gândirea sistemică, în proiectarea produselor și sistemelor“ trebuie să
devină o cerință majoră, atât a cercetării, cât și a programelor educaționale
europene. Urmarea a fost că, în perioada 1980–1990, majoritatea țărilor membre
ale UE au elaborat programe naționale și a fost creat cadrul instituțional pentru
promovarea filosofiei mecatronice în educație, formare și cercetare-dezvoltare
tehnologică. Manifestările științifice internaționale în domeniu, revistele de
specialitate, programele de cercetare și educaționale dezvoltate în ultimele decenii
în întreaga lume confirmă statutul mecatronicii de principal vector al inovării în
societatea bazată pe cunoaștere. Structurile numite generic „Platforme
Tehnologice Europene (PTE)“ s-au constituit la nivelul UE începând din anul 2001,
cu scopul de a susține efortul pentru atingerea obiectivelor Strategiei Lisabona.
Aceste structuri au fost concepute și realizate pe fundalul filosofiei mecatronice.
Platformele tehnologice au fost create pe domenii de activitate și includ
reprezentanți ai mediului academic din domeniu, firme de profil, institute și
laboratoare de cercetare, asociații profesionale etc. La nivelul fiecărei platforme s-
au elaborat strategii de dezvoltare pentru 10 sau 20 de ani. În prezent, există 39 de
platforme tehnologice, acoperind un larg spectru de activități.
Dezvoltarea tehnologiei mecatronice a luat prin surprindere universităţile,
care, s-au văzut nevoite să-şi adapteze din mers programele educaţionale, la
cerinţele noii tehnologii. Ca urmare a acestor strădanii s-au conturat principiile
mecatronice în educaţie. Aceste principii vizează dezvoltarea gândirii sistemice şi
formarea deprinderilor pentru a lucra în echipă. În educaţia mecatronică devine
deosebit de importantă învăţarea afectivă. Datorită rolului informaţiei în toate
domeniile de activitate, se impune redefinirea obiectivelor în procesul educaţional.
În acest sens, este important să se urmărească: formarea deprinderilor de
informare, mentale, de acţiune şi sociale. Lucrul în reţea (networking-ul) este cheia
educaţiei mecatronice.
Tehnologia mecatronică şi principiile mecatronice în educaţie au condus la
definirea filosofiei mecatronice. Pentru practica inginerească această filosofie a
marcat saltul de la ingineria tradiţională, secvenţială, la ingineria simultană sau
concurentă (paralelă). În Fig. 3a se prezintă principial modul de abordare în
proiectarea tradiţională iar în Fig. 3b, proiectarea în mecatronică. În proiectarea
tradiţională controlul este „ataşat” pe când în proiectarea mecatronică acesta este
„integrat”. În proiectarea mecatronică, încă din faza de concepţie se are în vedere
întregul. Lanţul cinematic informaţional are o structură mult mai
compactă. Interconectarea prin magistrale de date permite creşterea simţitoare a
vitezei de prelucrare a informaţiilor.
 Educaţia mecatronică asigură flexibilitate în acţiune şi în gândire, trăsături
definitorii ale specialistului în economia de piaţă. Valenţele creatoare ale
mecatronicii au fost confirmate deopotrivă în educaţie, cercetare şi în producţie.
Rezultatele economice ale ţărilor dezvoltate sunt dovezi de netăgăduit. Pregătirea
mecatronică nu presupune renunţarea la superspecializare. Înalta performanţă nu
este posibilă fără aportul superspecialiştilor. Prezenţa acestora în echipele de
cercetare-proiectare este gândită în funcţie de natura problemelor abordate.
Această relaţie generalist-superspecialist este similară cu ceea ce există în medicină
(medic generalist, medic specialist).

Fig.3. Proiectarea tradițională vs proiectarea mecatronică (concurentă)

Particularităţile sistemelor mecatronice

Printre produsele mecatronice întâlnite în mod curent se numără şi

imprimantele, copiatoarele din noua generaţie, motorul cu ardere internă
controlat electronic, sistemul antifurt, sistemele antiderapante (ABS), pernele de
aer din tehnica automobolistică, roboţi şi manipulatoare, echipamente medicale,
inclusiv protezele de înaltă tehnologie ,maşinile de cusut şi tricotat cu comandă
numerică. Tot produse mecatronice sunt şi camerele video miniaturale, CD-playere
şi alte micromaşini, dar şi maşinile agricole mari şi cele stradale din noua generaţie,
sistemele cu gabarit mare şi liniile de producţie automate.
 Figura 4 Componentele ingineriei mecatronice

Sistemele mecatronice sunt ansambluri care integrează elemente simple sau

complexe ce îndeplinesc diferite funcţii, acţionând în baza unor reguli impuse.
Principala lor sarcină este funcţionarea mecanică, deci producerea de lucru
mecanic util, iar esenţa lor este posibilitatea de a reacţiona inteligent, printr-un
sistem de senzori, la stimuli exteriori care acţionează asupra maşinii luând deciziile
corespunzătoare pentru fiecare situaţie.
Trăsăturile caracteristice ale sistemelor mecatronice sunt următoarele :
 Inteligenţa, reprezentând capabilitatea maşinii de a comunica cu mediul şi
de a lua decizii;

 Multifuncţionalitatea, adică posibilitatea de a realiza diferite procese

tehnologice ( funcţionări), de exemplu prin schimbarea programului,
 Flexibilitatea, adică posiblitatea de a modifica fără dificultăţi majore
construcţia sistemului, utilajului pe etape de proiectare, producţie sau
exploatare, de exemplu prin folosirea construcţiei modulare;
  Posibilitatea de a fi conduse de la distanţă, ceea ce impune cunoaşterea şi
utilizarea unor interfeţe complexe de comunicare;

 Evoluţie permanentă, datorită dinamicii cerinţelor pieţei şi a posibilităţilor

tehnologice de execuţie.

Un important aspect al mecatronicii este acela că maşinile şi utilajele

mecatronice sunt un exemplu al imitării naturii.
Cu toate că existenţa “sistemelor mecatronice” în natură este un lucru evident
şi normal, în tehnica mecatronicii apar probleme. Proiectarea sistemelor
mecatronice , analiza activităţii lor şi diagnosticarea în exploatare necesită o
abordare specială, care nu poate fi încadrată în domeniile tehnicii, de exemplu în
mecanică sau în electronică. Acest lucru reprezintă o problemă pentru toţi cei care
au de-a face cu sistemele mecatronice ca şi pentru cei care studiază mecatronica.
Pentru mecatronică este caracteristică o totală interdisciplinaritate, unde
nici una dintre disciplinele componente nu este dominantă. Astfel o problemă
importantă în funcţionarea unei maşini inteligente (sistem mecatronic) o constituie
coordonarea mişcărilor elementelor componente.
În viziunea mecanică tradiţională despre maşină, sistemul de generare a
mişcării cuprinde: motorul- liniar sau rotativ, sursa de putere- electrică, mecanică,
hidraulică, pneumatică, termică etc. şi transmisia, care poate fi cu roţi dinţate,
mecanism cu bare, transmisie prin curele etc.
Evoluţia către echipamentele de înaltă precizie cerute de tehnologiile
moderne au relevat limitele sistemelor tradiţionale de generare a mişcării. În
primul rând se remarcă flexibilitatea scăzută a acestora. O cutie de viteze clasică cu
roţi dinţate are un număr limitat de rapoarte de transmitere, neputându-se realiza
orice raport de transmitere (numerele de dinţi nu pot fi decât întregi). Posibilităţile
de a realiza o relaţie funcţională, flexibilă între motor şi elementul acţionat sunt
restrânse.
În cazul mecanismelor cu elemente articulate, posibilităţile de realizare a
diferitelor mişcări sunt foarte largi . Pentru un mecanism dat, însă, reglarea
parametrilor mişcării este limitată. O altă limită a sistemelor de acţionare pur
mecanice este precizia relativ redusă. Aceasta se datorează mai multor factori ca:
frecarea, deformaţiile elementelor, erorile de prelucrare etc.
Capitolul 2
Tema proiectului

Parametri impusi

 F=20 dN

 Greutatea de deplasare G=4 kg

 Viteza de deplasare V=7 m/min

 Lungimea de deplasare a caruciorului L=800 mm

 Ghidaj cilindric

Cerinte

 Proiectatea unei axe liniare cu surub cu bile.

 Desen de ansamblu.

 Desen de executie.

Calculul dimensional

Ff = 595
M = 4.7251
np = 23.3333
n = 1400
omega = 146.6077
 Se calculeaza masa corpului:

G=m*g

M=G\g=140\10=4kg

Se calculeaza acceleratia:

a=v\t

a= 7\0.2=35

Se calculeaza forta de inertie:

F=m*a

F=4*35=140 N

Se allege din catalog surubul cu bile avand pasul:

𝑝=5 𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑛 𝑐𝑎𝑡𝑎𝑙𝑜𝑔

Se calculeaza panta filetului:

𝛼=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔𝑝𝜋∗𝑑 𝛼=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔5𝜋∗20=0.0794
Se da coeficientul de frecare :

𝜇=0,01

Se calculeaza unghiul de frecare:

𝜑=𝑡𝑔𝜇 𝜑=𝑡𝑔0,01=0,000001≈0
puterea = 692.7302
Programul
v=input('introduceti viteza=');
m=input('introduceti masa=');
F=input('introduceti forta=');
p=input('introduceti pasul=');
d=input('introduceti diametru surub=');
niu=0.01
t=0.2
g=10
a=v/t
G=m*g
Fi=m*a
alfa=atan(p/(pi*d))
fii=tan(niu)
Ff=F+Fi
M=Ff*tan(alfa*fii)*(d/2)
np=((v*1000)/60)/p
n=(v*1000)/p
omega=2*pi*np
puterea=M*omega

Alegerea motorului
Se alege motorul din catalog:
 Figura 5 Motorul EMMAS-AS-100-M-HS-RM

Servomotorul
- servomotorul este elementul component care actioneaza direct sau indirect asupra elementelor
componente cu pozitii relative reglabile
- servomotorul poate avea pozitie fixa, blocat pe sistem,in imediata lui apropiere sau poate fi continut in
subsistemul unui element cu pozitie reglabila
- puterea motorului servomotorului determina viteza de modificare a pozitiei reletive si frecventa de
modificare a pozitiei relative
- puterea motorului servomotorului este invers proportionala cu nivelul de precizie al servomotorului
- solutia tehnica care defineste servomotorul, implica solutii constructive simple, care functional,impun
un consum redus de energie , o cinematica definita de miscari lineare , circulare sau combinari ale
acestora
 Suport ghidaj

Limitator de cursa
Cuplajul
Ghidajul

Bibliografie

1.https://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:FXcia5vAWIQJ:https://edu.moo
dle.ro/pluginfile.php/38163/mod_folder/content/0/3.%2520Lucr%25C4%2583ri/11.VIistrian
%2520MATIES,%2520Olimpiu%2520HANCU,%2520Ciprian%2520Radu%2520RAD.pdf%3Fforce
download%3D1+&cd=9&hl=ro&ct=clnk&gl=ro
2. http://telerobot.mech.uwa.edu.au
3. https://www.festo.com/cat/ro_ro/
4.http://www.tracepartsonline.net/(S(w0ma11lss313fdnkchhljgwm))/content.aspx?ClsID=/R
OOT/C21/C21.T03/C21.T03.T06/&tp=2&st=0&Lang=en&Class=TRACE&fwsid=GLOBALV3&ttl=
Linear+motors

5.
http://www.schaeffler.ro/content.schaeffler.ro/ro/branches/industry/sports_fitness/prod_s
ports/linear_bearings/linear_bearings.jsp