Sunteți pe pagina 1din 7

CURS NR.

3
Ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi
Cuprins
1. Noţiuni introductive
2. Ecuaţii liniare cu coeficienţi constanţi, omogene
3. Ecuaţii liniare cu coeficienţi constanţi, neomogene
4. Exercitii

1. Noţiuni introductive

Forma generală a ecuaţiei diferenţiale liniare de ordinul n cu coeficienţi constanţi este:


an y(n)(x) + an-1 y(n-1) (x) +…+ a1 y’(x) + a0 y(x) = f(x), (1)
unde ai  R, i=0,…,n, an 0 şi f : [a, b]  R este funcţie continuă pe [a, b].
Dacă f(x) = 0 () x  [a, b], (1) se numeşte ecuaţie liniară de ordinul n cu coeficienţi
constanţi omogenă,
an y(n)(x) + an-1 y(n-1) (x) +…+ a1 y’(x) + a0 y(x) = 0, (2)
iar dacă () x  [a, b] astfel încât f(x)  0, (1) se numeşte ecuaţie liniară de ordinul n cu
coeficienţi constanţi neomogenă.
Problema Cauchy relativă la ecuaţia (1) este
 a n y ( n ) ( x )  a n 1 y ( n  1 ) ( x )  ...  a 1 y ' ( x )  a 0 y ( x )  f ( x )

 y( x0 )  y0
 y ' ( x 0 )  y1 (3)
 .......... .......... ..

( n 1 )
 y ( x 0 )  y n 1
unde x0, y1, …, yn-1 sunt numere date.
Deoarece coeficienţii a0, a1, …, an sunt constante reale, iar f este presupusă continuă pe
intervalul [a, b], este asigurată existenţa şi unicitatea soluţiei problemei Cauchy (3), y = y(x) :
[a, b]  R, () x0  [a, b] şi () y0 , y1 , …, yn-1  R.

2. Ecuaţii liniare cu coeficienţi constanţi, omogene

Pentru a rezolva ecuaţia omogenă (2) este necesar să determinăm un sistem fundamental
de soluţii. Menţionăm că pentru ecuaţia (2) se poate determina întotdeauna un sistem
fundamental de soluţii. Mai mult, prin metoda lui Euler vom vedea că determinarea unui sistem
fundamental de soluţii se reduce la rezolvarea unei ecuaţii algebrice.
Se caută soluţii de forma
y(x) = erx ,
unde r C va fi determinat. Se calculează derivatele
y(k)(x) = rk erx , k = 0,…n,
care înlocuite în ecuaţia omogenă (I.3.2) dau
erx (an rn + an-1 rn-1 +…+ a1 r + a0 ) = 0. (4)
Deoarece e ≠ 0, () x R, ecuaţia (4) este echivalentă cu ecuaţia algebrică
rx

an rn + an-1 rn-1 +…+ a1 r + a0 = 0, (5)


numită ecuaţia caracteristică asociată ecuaţiei omogene (2).
Observaţia 1. y(x) = erx este soluţie a ecuaţiei omogene (2) dacă şi numai dacă r este soluţie a
ecuaţiei caracteristice (5).
Rezolvând ecuaţia (5) se determină cele n rădăcini r1, r2 ,…, rn şi corespunzător acestora,
se obţin n soluţii ale ecuaţiei omogene (2):
y 1 ( x )  e , y 2 ( x )  e ,..., y n ( x )  e .
r x r x r x 1
(6) 2 n

Este firesc sa ne punem problema dacă cele n soluţii din (6) formează un sistem
fundamental de soluţii pentru ecuaţia omogenă (2). În funcţie de natura rădăcinilor ecuaţiei
caracteristice (5) distingem următoarele cazuri:
Cazul 1. Ecuaţia (5) admite n rădăcini reale şi distincte ri  rj , i  j. Corespunzător acestora
avem cele n soluţii din (6). Determinantul Wronski al soluţiilor (6) este un determinant de tip
Vandermonde, deci este diferit de zero. Într-adevăr,
r1 x r2 x rn x
e e ... e 1 1 ... 1
r1 x r2 x rn x
r1 e r2 e ... rn e ( r1  r2  ...  rn ) x
r1 r2 ... rn
)  e
r1 x r2 x rn x
W (e ,e ,..., e
... ... ... ... ... ... ... ...
n 1 r1 x n 1 r2 x n 1 rn x n 1 n 1 n 1
r1 e r 2
e ... r n
e r1 r 2
... rn

 (r
( r1  r2  ...  rn ) x
e i
 rj )  0 .
1 j  i  n

Aşadar, soluţiile (6) formează un sistem fundamental de soluţii, iar soluţia generală a ecuaţiei
omogene (2) este
y ( x )  c1 e  c 2 e  ...  c n e .
r x r x r x
(7) 1 2 n

Exemple. Aflăm soluţia generală a ecuaţiei liniare cu coeficienţi constanţi de ordinul 3


y ' ' ' 2 y ' ' 5 y ' 6 y  0 .
Ecuaţia caracteristică asociată
r  2r  5r  6  0
3 2

are 3 rădăcini reale şi distincte r1   2 , r2  1 , r3  3 . Deci soluţia generală a


ecuaţiei date este
2 x
y ( x )  c1 e  c2e  c3e
x 3x
.

Tema. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei y ' ' ' 3 y ' ' 2 y '  0 .
Cazul 2. Ecuaţia (5) admite rădăcini reale multiple. Presupunem că r1 = r este o rădăcină
multiplă de ordinul k, iar restul rădăcinilor rk+1,..., rn sunt reale distincte. Corespunzător rădăcinii
multiple r, scriem funcţiile
k  1 rx
y 1 ( x )  e , y 2 ( x )  xe ,..., y k ( x )  x e ,
rx rx
(8)
care sunt soluţii particulare ale ecuaţiei omogene (2), cu determinantul Wronski nenul. Funcţile
(8) împreună cu soluţiile corespunzătoare rădăcinilor rk+1,..., rn, y k  1 ( x )  e r x ,..., y n ( x )  e r x k 1 n

formează un sistem fundamental de soluţii. Atunci, soluţia generală a ecuaţiei omogene (2) este
k  1 rx
y ( x )  c 1 e  c 2 xe  ...  c k x e  c k  1 e  ...  c n e .
rx rx r x r x
(9) k 1 n

Exemple. Aflăm soluţia generală a ecuaţiei


y ' ' ' 7 y ' ' 16 y ' 12 y  0 .
Ecuaţia caracteristică
r  7 r  16 r  12  0
3 2

are rădăcina simplă r1  3 şi rădăcina multiplă de ordinul 2, r 2  r3  2 . Deci


soluţia generală a ecuaţiei date este
y ( x )  c 1 e  c 2 e  c 3 xe .
3x 2x 2x

Tema. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei y ' ' ' y ' ' y ' y  0 .
Cazul 3. Ecuaţia (5) admite rădăcini complexe simple. Fie r1 =  + i o rădăcină complexă a
ecuaţiei (5). Dar, coeficienţii ecuaţiei (5) fiind reali, admite şi rădăcina complexă conjugată r1 =
 - i. Folosind formula lui Euler de la numere complexe
i
e  cos   i sin  ,  R,
soluţiile particulare complexe ale ecuaţiei omogene (2), corespunzătore rădăcinilor complex
conjugate r1,2 =   i, se scriu
 y 1 ( x )  e r1 x  e (   i  ) x  e  x cos  x  i sin  x 
 .
 e cos  x  i sin  x 
(  i ) x x
 y2 (x)  e  e
r2 x

Folosind propoziţia 1 din cursul precedent, rezultă imediat că şi funcţiile reale


y1  y 2 x y1  y 2 x
y * 1 : e cos  x şi y * 2 :  e sin  x sunt soluţii particulare ale ecuaţiei
2 2
omogene (2). Acestea împreună cu soluţiile y 3 ( x )  e r x , y 4 ( x )  e r x ,..., y n ( x )  e r x , 3 4 n

corespunzătoare rădăcinilor reale şi distincte r3, r4 ,…, rn ale ecuaţiei (5), formează un sistem
fundamental de soluţii, adică au determinantul Wronski nenul. Deci, în acest caz, soluţia
generală a ecuaţiei omogene (2) este
x x
y ( x )  c 1 e cos  x  c 2 e sin  x  c 3 e  c 4 e  ...  c n e .
r x r x r x
(10) 3 4 n

Exemple. Aflăm soluţia generală a ecuaţiei


y ' ' ' 3 y ' ' 4 y ' 2 y  0 .
Ecuaţia caracteristică
r  3r  4 r  2  0
3 2

are rădăcina simplă r1  1 şi rădăcinile complex conjugate, r2 , 3  1  i . Rezultă


soluţia generală a ecuaţiei
y ( x )  c 1 e  c 2 e cos x  c 3 e sin x
x x x
.

Tema. Determinaţi soluţia generală a ecuaţiei y ( 4 )  4 y ' ' ' 5 y ' ' 4 y ' 4 y  0 .
Cazul 4. Ecuaţia (5) admite rădăcini complexe multiple. Presupunem că avem rădăcinile
complex conjugate r1,2 =   i multiple de ordinul k, iar restul rădăcinilor sunt reale distincte
rk+1,..., rn. Un studiu similar cu cel din cazurile 2 şi 3 conduce la soluţia generală a ecuaţiei
omogene (2)
k 1 k 1

 a   b 
x x k 1
y(x)  cos  x  sin  x  c k  1 x  ...  c n e
p p rk  1 x rn x
p
x e p
x e e . (11)
p0 p0
Exemple. Determinăm soluţia generală a ecuaţiei
 y  8 y ' ' '  8 y ' ' 16 y ' 16 y  0
(5) (4)
y .
Ecuaţia caracteristică
r  r  8 r  8 r  16 r  16  0
5 4 3 2

are rădăcina simplă r1  1 şi rădăcinile complex conjugate, multiple de ordinul 2,


r2  r3  2 i şi r4  r5   2 i . Soluţiile corespunzătoare acestora

y 1 ( x )  e , y 2 ( x )  cos 2 x , y 3 ( x )  sin 2 x , y 4 ( x )  x cos 2 x , y 5 ( x )  x sin 2 x


x
,
formează un sistem fundamental de soluţii. Deci, soluţia generală a ecuaţiei este
y ( x )  c 1 e  c 2 cos 2 x  c 3 sin 2 x  c 4 x cos 2 x  c 5 x sin 2 x .
x

Tema. Determinaţi soluţia generală a ecuaţiei y


(4)
 2 y ' ' y  0 .

3.Ecuaţii liniare cu coeficienţi constanţi, neomogene

Ne propunem să găsim soluţia generală a ecuaţiei neomogene (1). Aplicând teorema 4 din
cursul precedent ecuaţiei neomogene (1), obţinem că soluţia generală a acesteia este suma dintre
soluţia generală a ecuaţiei omogene (2) şi o soluţie particulară oarecare a ecuaţiei neomogene
(1), notată yp(x), adică
y(x) = yo(x) + yp(x) . (12)
Aşa cum am văzut în secţiunea 3 a cursului precedent, determinarea unei soluţii particulare
a ecuaţiei omogene este o problemă destul de dificilă, dar în cazul ecuaţiilor neomogene (1),
pentru anumite forme ale termenului liber f(x), soluţia particulară se poate găsi mai uşor. Deci
putem să vorbim despre două metode de rezolvare a ecuaţiilor neomogene (1). Una, metoda
variaţiei constantelor pe care am dezvoltat-o în cursul precedent şi pe care aici, doar o s-o
exemplificăm, iar cea de-a doua aşa numita metodă a coeficienţilor nedeterminaţi prin care
soluţia particulară a ecuaţiei neomogene este sugerată de forma lui f(x).

Exemple. Exemple
Determinăm soluţia generală a ecuaţiei cu coeficienţi constanţi
y ' ' 4 y  ctg 2 x , x  k
prin metoda variaţiei constantelor.
Pasul 1. Rezolvăm mai întâi ecuaţia omogenă ataşată y ' ' 4 y  0 . Ecuaţia
caracteristică r 2  4  0 admite rădăcinile complex conjugate r1 , 2   2 i .
 soluţia generală a ecuaţiei omogene este y o ( x )  c 1 cos 2 x  c 2 sin 2 x .
Pasul 2. Căutăm soluţia generală a ecuaţiei neomogene date sub forma
y o ( x )  c 1 ( x ) cos 2 x  c 2 ( x ) sin 2 x . (13)
Pasul 3. Ecuaţia diferenţială dată este de ordinul 2, deci sistemul (I.3.12) se scrie
 c '1 ( x ) y 1 ( x )  c ' 2 ( x ) y 2 ( x )  0

 c '1 ( x ) y 1 ( x )  c ' 2 ( x ) y 2 ( x )  f ( x )
' '

 c '1 ( x ) cos 2 x  c ' 2 ( x ) sin 2 x  0


  .
  2 c '1 ( x ) sin 2 x  2 c ' 2 ( x ) cos 2 x  ctg 2 x
1 1
Soluţia acestui sistem este c '1 ( x )   cos 2 x şi c '2 ( x ) 
cos 2 x  ctg 2 x .
2 2
1 1
Pasul 4. c 1 ( x )   c '1 ( x )dx  k 1    cos 2 x dx  k 1   sin 2 x  k 1 .
2 4
1
c 2 ( x )   c ' 2 ( x )dx  k 2   cos 2 x  ctg 2 x dx  k 2 şi integrând prin părţi avem
2
1
c 2 ( x )   ctg 2 x  (sin 2 x )'dx  k 2 
1

ctg 2 x  sin 2 x   ( ctg 2 x )' sin 2 x dx  k 2 
4 4
x  sin
2 2
1 1 1 1 1 cos x

4
cos 2 x  
2 sin 2x
dx  k 2 
cos x  sin x
4
cos 2 x 
dx  k 2
4

1 1 1 1 1
 cos 2 x   ctgxdx   tgxdx  k 2  cos 2 x  ln tgx  k 2 .
4 4 4 4 4
Înlocuind c1 ( x ) şi c2 (x) în (I.3.13), obţinem soluţia generală
1
y ( x )  k 1 cos 2 x  k 2 sin 2 x  sin 2 x ln tgx .
4

Tema. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei


1
y ' ' 3 y ' 2 y 
e 1
x

prin metoda variaţiei constantelor.

În continuare prezentăm metoda coeficienţilor nedeterminaţi. După forma termenului liber


f(x) din ecuaţia neomogenă (1), distingem următuarele cazuri:
Cazul 1. f(x) = Pm(x), adică este un polinom de grad m.
a) Dacă a0  0, atunci soluţia particulară este tot un polinom de grad m,
yp(x) = Qm(x)
cu coeficienţii nedeterminaţi.
b) Dacă a0 = a1 = … = ak-1 = 0 şi ak  0 atunci soluţia particulară este
yp(x) = xk Qm(x).

Exemple. 1. Aflăm soluţia generală a ecuaţiei


y ' ' y  x  x
2
.
Deoarece f (x)  x  x
2
şi a0  0, o soluţie particulară este de forma
y p ( x )  ax  bx  c ,
2

cu coeficienţii a, b, c pe care îi determinăm din condiţia că y p (x) este soluţie a


ecuaţiei date. Într-adevăr, y ' p ( x )  2 ax  b şi y'' p (x)  2a pe care dacă le înlocuim
în ecuaţia dată obţinem
ax  bx  c  2 a  x  x
2 2

şi din identificarea coeficienţilor rezultă a = 1, b = 1 şi c = -2. Deci,


y p ( x)  x  x  2 .
2

Ecuaţia caracteristică ataşată ecuaţiei omogene


r 1 0
2

are rădăcinile complex conjugate r1 , 2   i . Deci, y o ( x )  c 1 cos x  c 2 sin x .


Putem scrie acum soluţia generală a ecuaţiei date
y ( x )  y o ( x )  y p ( x )  c1 cos x  c 2 sin x  x  x  2 .
2

2. Determinăm o soluţie particulară a ecuaţiei y ' ' y  x  1 .


Deoarece f ( x )  x  1 , a0 = 0 şi a1  0, y p ( x )  x ( ax  b) . Mai departe
y ' p ( x )  2 ax  b şi y'' p (x)  2a care dau
1
 2 ax  b  2 a  x  1 a şi b   2 .
2
1
Deci, y p ( x )   x ( x  2 ) .
2

Tema. Determinaţi soluţia generală a ecuaţiei y ' ' y  x  1 .

Cazul 2. f(x) = ex Pm(x),   R.


a) Dacă  nu este rădăcină a ecuaţiei caracteristice, atunci
yp(x) = ex Qm(x).
b) Dacă  este rădăcină multiplă de ordinul k a ecuaţiei caracteristice, atunci:
yp(x) = xk ex Qm(x).

Exemple.  y ' '  5 y '  6 y  4 xe 2 x



Rezolvăm problema Cauchy  y (0 )  0 .
 y ' (0 )   1

Aflăm mai întâi soluţia generală a ecuaţiei
y ' '  5 y '  6 y  4 xe
2x
.
Ecuaţia caracteristică ataşată ecuaţiei omogene
r  5r  6  0
2

are rădăcinile simple r1  2 şi r2  3 . Deci, y o ( x )  c1 e


2x
 c2e
3x
.
Termenul liber f ( x )  4 xe
2x
are  = 2 care este rădăcină simplă a ecuaţiei
caracteristice, deci
y p ( x )  xe ( ax  b ) .
2x

De aici, y ' p ( x )  2 ax  2 ( a  b ) x  b e
2 2x
şi y ' ' p ( x )  4 ax 2  4 ( 2 a  b ) x  2 a  4 b e 2 x
   2 ax  2 a  b e 2 x  4 xe 2 x  a   2 şi b   4  y p ( x )   2 xe 2 x ( x  2 ) 
soluţia generală a ecuaţiei date
y ( x )  c 1 e  c 2 e  2 xe ( x  2 ) .
2x 3x 2x

Impunând condiţiile din problema Cauchy, obţinem sistemul y ( 0 )  c 1  c 2 0 şi


y ' ( 0 )  2 c 1  3 c 2  4   1 cu soluţia c 1   3 şi c 2  3 .
Deci, soluţia problemei Cauchy este
y ( x )   3 e  3 e  2 xe ( x  2 ) .
2x 3x 2x
Tema. Determinaţi soluţia generală a ecuaţiei y ' '  y  ( x  1) e
x
.

Cazul 3. f(x) = ex Pm(x)cos x sau f(x) = ex Pm(x)sin x , ,   R.


a) Dacă   i nu sunt rădăcini ale ecuaţiei caracteristice, atunci:
yp(x) = ex [Qm(x)cos  x + Rm(x)sin  x],
unde Rm(x) este tot un polinom de grad m.
b) Dacă   i sunt rădăcini multiple de ordinul k ale ecuaţiei caracteristice, atunci:
yp(x) = xk ex [Qm(x)cos  x + Rm(x)sin  x] .

Exemple. Aflăm soluţia generală a ecuaţiei


x
y ' ' 2 y ' 3 y  e cos x .
Ecuaţia caracteristică ataşată ecuaţiei omogene
r  2r  3  0
2

3 x
are rădăcinile simple r1  1 şi r2   3 . Deci, y o ( x )  c1 e  c 2 e
x
.
Termenul liber f ( x )  e cos x
x are  = -1 şi  = 1, iar -1 + i nu este rădăcină a
ecuaţiei caracteristice, deci
x
y p ( x)  e ( a cos x  b sin x ) .

 y ' p ( x )  e (  a  b ) cos x  (  a  b ) sin x  şi y ' ' p ( x )  e  x (  2 b cos x  2 a sin x )


x

1 1
 e
x
(  5 a cos x  5 b sin x )  e
x
cos x a şi b  0  y p ( x )   e  x cos x .
5 5
Deci, soluţia generală a ecuaţiei date
3 x 1 x
y ( x )  c1 e  c 2 e 
x
e cos x .
5

Tema.  y ' '  4 y  x sin 2 x



Rezolvaţi problema Cauchy  y (0 )  1 .
 y ' (0)   1

4. Exercitii

1. Determinaţi soluţia generală a următoarelor ecuaţii diferenţiale cu coeficienţi constanţi:


1
a) y ' ' y  x  k y ' '  2 y '  2 y  2 e sin x ;
x
, ; b)
sin x
y ' ' ' y ' ' 2 y '  x  e  2 y ' '  y  cos x .
x (4)
c) ; d) y
 y ' ' '  3 y ' '  3 y '  y  xe x


2. Rezolvaţi problema Cauchy  y (0)  2 .
 y ' (0)  1