Subiectul 1 – Operatii de prelucrare ce necesita puteri mici de aschiere

- Puteri de aschiere < 1.000 W ... 1.500 W (prin exceptie pana la 2.600 W)

- Tipuri de operatii:
 pentru materiale cu duritate scazuta, cu valori limita superioare in jur de 100 HB
o semifinisari, debavurari, taieri si gauriri

- Tipologii RI utilizati:
o Ri brat articulat, preponderent cu structura cinematica de tip lant cinematic
deschis
o Se folosesc RI cu capacitate portanta de pana la 20 kg

- Echiparea tehnologica poate fi de tip:

o efector individual de tip scula cu antrenare proprie + sistem de cuplare
decuplare automata a efectorilor (ambele actionate pneumatic)
o efector multiplu (2 ... 5 efectori) + sistem de indexare a efectorilor in pozitia
de lucru (ambele actionate pneumatic)

- Categorii de efectori cu care se echipeaza RI:

o scule cu antrenare proprie (pneumatica) cu complianta radiala
 pentru realizarea operatiilor de frezare/debavurare
o scule cu antrenare proprie (pneumatica) cu complianta axiala
 pentru realizarea operatiilor de gaurire, largire, tesire muchii
 pentru realizarea operatiilor de finisare – slefuire, polizare, lustruire

- Observatii:
o Daca se utilizeaza sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor cu
actionare pneumatica este recomandata alegerea unor efectori cu actionare
de acelasi tip.
o Se pot utiliza si efectori cu actionare electrica in asociere cu sisteme de
cuplare decuplare automata a efectorilor cu actionare pneumatica, dar se vor
integra niste conectori cu posibilitate de transmitere a ambelor fluxuri
energetice/informationale (electric+pneumatic) si se vor lua alte masuri
pentru protejarea integritatii sculelor aschietoare.
Subiectul 2 – Operatii de prelucrare ce necesita puteri medii de aschiere
- Puteri de aschiere < 5.000 W... 10.000 W...12.000 W (prin exceptie pana la 15.000 W)

- Tipuri de operatii:
 pentru materiale cu duritate< 400 ... 500 HB
o semifinisari si finisari (mat. metalice sau nemetalice cu duritate medie)
o debavurare pe contur (prin frezare cu freze cilindrice)
o frezari de suprafete plane (cu freze cilindro-frontale)
o gaurire in plin sau de largire
o taierea maselotelor produselor obtinute prin turnare/injectie in matrita (cu
freze disc sau fierastru tip banda)
o polizarea cordoanelor de sudara (cu disc abraziv)
o slefuire (cu benzi abrazive/pietre de rectificat)
o lustruirea pieselor realizate din aliaje usoare sau metalice (cu perii impregnate
in paste abrazive)

- Tipologii RI utilizati:
o Ri brat articulat cu sarcini portante mai mari decat in cazul aplicatiilor
precedente si cu posibilitatea de comanda pe baza unor algoritmi de
conducere de tip ”adaptive force feed-back”.
o Se folosesc RI cu capacitate portanta uzual 150...200 kg, la limita 250...300 kg.
o Acesti roboti au rigiditatea corespunzatoare invingerii solicitarilor ce apar in
zona de aschiere.

- Echiparea tehnologica include:

o un efector de tip scula cu antrenare proprie (exclusiv cu actionare electrica)
o un efector de tip sistem de prehensiune (actionare pneumatica) in care este
montat reperul de prelucrat (sculele fiind montate in posturi de lucru fixe)
o un sistem de masurare a fortelor si momentelor ce apar in zona de contact
scula-piesa localizat intre flansa RI si efectorul cu care se echipeaza RI
o optional, un sistem de cuplare decuplare automata a efectorilor (DOAR pt
cazul echiparii RI cu efectori de tip sistem de prehensiune cu actionare
pneumatica)
o efector multiplu (2 ... 5 efectori) + sistem de indexare a efectorilor in pozitia
de lucru (ambele actionate pneumatic)

- Categorii de efectori cu care se echipeaza RI:

o scule cu antrenare proprie (exclusiv electrica) fara complianta
 pentru realizarea operatiilor de frezare /gaurire /taiere /debavurare
/slefuire /polizare.
o sistem de prehensiune (cu actionare pneumatica)
  pentru manipularea reperului de prelucrat in dreptul posturilor fixe de
lucru in care sunt montate sculele aschietoare.

- Observatii:
o Efectorul este atasat RI prin intermediul unui sistem senzorial de masurare a
eforturilor ce apar in zona de aschiere, acesta fiind localizat fie intre flansa RI
si efector, fie chiar in flansa RI.
o In cazul acestor operatii nu se utilizeaza sisteme de cuplare decuplare
automata a efectorilor. Schimbarea sculelor se face prin inlocuirea acestora
cu tot cu portsculele in care sunt montate (sistem de strangere-desfacere a
sculelor/portculelor).
o In aplicatiile in care RI trebuie sa aplice o forta constanta sau cand sunt
necesare variatii controlate ale fortelor ce apar la contactul scula-piesa se
utilizeaza sisteme de complianta activa bazate pe algoritmi de conducere a RI
de tip ”adaptive force feed-back”.

Subiectul 3 – Operatii de prelucrare ce necesita puteri mari de aschiere

- Puteri de aschiere < 10.000 W ... 15.000 W (dar pot atinge 60.000 W...80.000 W)

- Tipuri de operatii:
 pentru materiale metalice (oteluri carbon, oteluri slab, mediu si inalt aliate)
 pentru materiale nemetalice (aliaje de aluminiu, alame, bronz) cu duritate maxima de
peste 500 HB
o frezari de degrosare suprafete plane
o taieri, gauriri
o frezari de semifinisare/finisare cu freze disc, cilindro-frontale si capete de
frezat
o frezari de conturare 2D/3D
o gaurire in plin si de largire
o alezare (cu bara de alezat)

- Tipologii RI utilizati:
o Se utilizeaza exclusiv, Ri portal dublu cu structura portanta inchisa
o Arhitectura generala a acestora este:
 RI portal dublu cu 5 grade de libertate (3 ale sistemului de pozitionare
si 2 ale sistemului de orientare tip ”pitch-roll” a efectorului de tip scula
cu antrenare proprie)
 RI portal dublu cu 6 grade de libertate (cea de-a 6-a axa destinata
sistemului de orientare de tip ”yaw” a efectorului)
o Se folosesc RI cu capacitate portanta uzual de pana la 500 kg.
o Acesti roboti au rigiditatea corespunzatoare invingerii solicitarilor ce apar in
zona de aschiere.
- Echiparea tehnologica include:
o un efector de tip scula cu antrenare proprie de tip arbore principal cu
actionare electrica integrata
o efectorul este prevazut, la interior, cu un sistem de strangere-desfacere
automata a portsculelor in care sunt montate sculele aschietoare
o efectorul nu este prevazut cu sisteme de masurare a fortelor/momentelor ce
apar in zona de contact scula-piesa. Masurarea acestora se poate face prin
monitorizarea puterii/cuplurilor dezvoltate de motoarele de actionare a
arborelui portscula/axelor CN ale RI.

- Categorii de efectori cu care se echipeaza RI:

o scule cu antrenare proprie (exclusiv electrica) fara complianta
 pentru realizarea operatiilor de frezare /gaurire /taiere /debavurare
/slefuire /polizare.
o sistem de prehensiune (cu actionare pneumatica)
 pentru manipularea reperului de prelucrat in dreptul posturilor fixe de
lucru in care sunt montate sculele aschietoare.
 Puteri mici de aschiere
Principiul I: celule robotizate dedicate prelucrărilor prin aşchiere efectuate de către scule cu antrenare
proprie de putere mica, manipulate de roboţi industriali cu structura de tip brat articulat, reperul fiind fixat pe
un sistem perirobotic

 Piesa ce urmează a fi prelucrată este fixată pe un post de lucru dotat cu un sistem

perirobotic de poziţionare-orientare suplimentară a reperului de prelucrat (în general fiind
necesare doar mişcări de orientare de tip roll şi pitch). Poate fi utilizat un singur post de lucru
sau pot fi montate două posturi de lucru pe un acelaşi sistem de poziţionare pentru a fi redus
timpul auxiliar de încărcare / descărcare a reperului de prelucrat în postul de lucru în care
operează robotul şi respectiv a fi suprapuşi timpii de lucru şi timpii auxiliari necesar încărcării
/ descărcării, centrării şi fixării reperului de prelucrat în dispozitivul de prindere-fixare a
acestuia;
 Prelucrarea este efectuată de către un robot industrial de tip braţ articulat echipat
cu o sculă cu antrenare proprie (în general acţionată pneumatic pentru puteri mici de
aşchiere, sau electric pentru puteri medii de aşchiere);
 Efectorul, de tip sculă cu antrenare proprie, poate fi destinat realizării operaţiilor
de frezare (caz în care poate avea complianţă radială pentru puteri mici de aşchiere)
respectiv de găurire cu scule de tip freza conica pentru tesit alezaje (caz în care poate avea
complianţă axială pentru puteri mici de aşchiere) sau multiplu (cap multiaxe, în general
acţionate pneumatic);
 Opţional, poate fi utilizat (pentru aplicaţiile care necesită realizarea mai multor
operaţii din aceeaşi prindere a piesei) un sistem automat de schimbare a sculelor (pentru
cuplarea / decuplarea automată a diferiţilor efectori) depozitaţi într-un magazin de efectori
localizat în spaţiul de lucru al robotului;

Puteri medii de aschiere

Principiul I: celule robotizate dedicate prelucrărilor prin aşchiere efectuate de către scule cu antrenare
proprie de putere medie, manipulate de roboţi industriali cu structura de tip brat articulat, reperul fiind fixat pe
un sistem perirobotic

 Piesa ce urmează a fi prelucrată este fixată pe un post de lucru dotat cu un sistem

perirobotic de poziţionare-orientare suplimentară a reperului de prelucrat (în general fiind
necesare doar mişcări de orientare de tip roll şi pitch). Poate fi utilizat un singur post de lucru
sau pot fi montate două posturi de lucru pe un acelaşi sistem de poziţionare pentru a fi redus
timpul auxiliar de încărcare / descărcare a reperului de prelucrat în postul de lucru în care
operează robotul şi respectiv a fi suprapuşi timpii de lucru şi timpii auxiliari necesar încărcării
/ descărcării, centrării şi fixării reperului de prelucrat în dispozitivul de prindere-fixare a
acestuia;
 Prelucrarea este efectuată de către un robot industrial de tip braţ articulat
echipat cu un efector de tip sculă cu antrenare proprie (cu acţionare exclusiv electrica) si
sistem de strangere a portsculelor integrat constructiv;
 Efectorul, de tip sculă cu antrenare proprie, poate fi destinat realizării operaţiilor
de frezare / gaurire (NU are complianţă radială / axiala) caracteristice limitelor de putere de
aschiere specifice puterilor medii;
 Nu este necesara prezenta unui sistem de cuplare / decuplare / schimbare a
intregului efector deoarece efectorul se mentine mereu atasat la RI, schimbandu-se doar
portsculel cu scule
 Obligatoriu in acest caz, între efectorul şi flanşa robotului trebuie introdus şi un
sistem senzorial (cu capabilitate de detectare a componentelor unui torsor rezultant redus -
3 forţe şi 3 momente) pentru a monitoriza forţele ce acţionează la interfaţa scula-piesa
  Robotii destinati realizarii acestor prelucrari trebuie sa aiba implementat kitt-ul
HW/SW pentru "adaptive force feedback".
Principiul II: celule robotizate dedicate
prelucrărilor prin aşchiere efectuate de

către scule cu antrenare proprie de putere

medie, manipulate de roboţi industriali

cu structura de tip brat articulat,

reperul fiind fixat pe un sistem perirobotic

 RI de tip braţ articulat este echipat cu un efector de tip sistem de prehensiune;

 Efectorul este utilizat pentru manipularea continuă (poziţionare şi orientare) a
piesei de prelucrat pe toată durata desfăşurării operaţiilor de prelucrare prin aşchiere;
 In interiorul spaţiului de lucru al robotului sunt incluse posturi de lucru fixe, fiecare
fiind echipat cu una sau mai multe scule cu antrenare proprie (în general acţionate electric);
 Complementar acestor subsisteme în aplicaţia robotizată mai pot fi incluse:
• un sistem perirobotic cu două posturi de lucru ce permit introducerea/evacuarea
pieselor în celulă şi poziţionarea-orientarea suplimentară a acestora în timpul prelucrării
• două transportoare cu bandă ce permit întroducerea pieselor cu orientare şi poziţionare
aleatorie, identificate de către un sistem de procesare a imaginilor şi respectiv evacuarea
pieselor prelucrate din celulă;
 Opţional, pot fi incluse un sistem de schimbare automată a efectorului şi un
magazin de efectori de tip sisteme de prehensiune (specifice manipulării diferitelor
configuraţii de repere posibil a fi prelucrate în celulă), respectiv un sistem senzorial pentru
monitorizarea forţelor de aşchiere generate la nivelul interfeţei sculă-piesă;
 Daca se doreste realizarea în paralel a prelucrărilor caracteristice pentru două
familii de repere diferite, există şi variante de celule de fabricaţie duale (cu doi roboţi
industriali, fiecare dintre aceştia operând în asociere cu câte un set de posturi de lucru, dar
servite în comun de către acelaşi sist de identificare a reperelor (de procesare a imaginilor)
a.i. fiecare robot să poata prelua de pe conveiorul de intrare, reperul specific de manipulat.

Puteri mari de aschiere

Principiul III: celule robotizate dedicate prelucrărilor prin aşchiere cu puteri mari,
realizate pe repere de dimensiuni mari, cu introducerea si evacuarea pieselor de prelucrat
in / din celulă prin intermediul unor sisteme de paletizare

 Sistemul include un robot industrial de tip portal dublu echipat cu un efector de tip
arbore principal integrat, cu sistem de acţionare electrică şi sistem de strângere a
port-sculelor cu acţionare electrica sau hidraulică;
 Obiectul este introdus sau evacuat din sistem prin intermediul unui sistem de
paletizare sau prin intermediul unor mese mobile cu sistem de poziţionare liniar;
 In timpul operatiilor de prelucrare prin aschiere reperul de prelucrat este fix, toate
miscarile necesare realizarii prelucrarilor fiind realizate de catre RI.
• nu există un sistem de cuplare-decuplare automată a efectorilor (echivalentul functional
al acestuia fiind integrat constructiv in efectorul robotului de tip portal) şi nici un sistem
senzorial distinct pentru monitorizarea forţelor de aşchiere
• precizia prelucrărilor prin aşchiere este identica cu cea realizata în condiţii
asemănătoare pe maşinile unelte;
 Pentru cresterea flexibilitatii functionale a RI există un magazin de scule montate
în portscule tipizate, de tip rastel, similar celor existente la centrele de prelucrare, sculele cu
care se realizează prelucrările putând fi schimbate (cu tot cu portsculele aferente) similar
principiilor de operare a centrelor de prelucrare.