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MECANIQUE DES STRUCTURES

Chapitre 10: énergie de déformation élastique

préparé par

John BOTSIS, Professeur LMAF/STI/EPFL

1
énergie de déformation élastique - définitions
Considérons un système statique ou hyperstatique,
astreint à un nombre quelconque de liaisons
et soumis à n1 forces Fi et n2 moments Mj, tous
indépendants.

Quand toutes les forces et tous les moments sont nuls,


on dit que
le système se trouve dans son état initial ou naturel. 2
énergie de déformation élastique - définitions
Soient
Di le déplacement de la force Fi et Φºj la rotation du moment Mj
entre l’état initial du système et l’état final considéré.

Désignons par di et ϕj leurs projections respectives


sur les supports de Fi et Mj 3
énergie de déformation élastique - définitions
Afin de simplifier l’écriture et de travailler avec des grandeurs
scalaires, adoptons pour la suite la convention suivante :

- Pi désigne une force généralisée


(amplitude de la force Fi
ou du moment Mi);

- δi dénote un déplacement
généralisé
(déplacement di ou rotation ϕi)
dans la direction de Pi.
4
énergie de déformation élastique
formule de Clapeyron
Pour calculer l’énergie élastique accumulée par le système :
on fait croître toutes les forces Pi proportionnellement
entre elles, depuis l’état initial jusqu’à l’état final,
de sorte que l’équilibre du système reste constamment assuré.
Dans un état intermédiaire,
les forces et les déplacements ont pour valeurs
λ Pi et λ δi, λ étant un coefficient variant de 0 à 1

dU i = λPi ⋅ δ i dλ = Piδ i ⋅ λdλ


(n = n1 + n2)
n n
dU = ∑ dU i = ∑ Piδ i ⋅ λdλ
i =1 i =1
Formule de Clapeyron
n
1 n
U = ∑ Piδ i U = ∑ Piδ i ∫0 λdλ
1

2 i =1 i =1 5
énergie de déformation élastique
coefficients d’influence
La proportionnalité entre forces et déplacements permet d’appliquer
le principe de superposition au système.
Les déplacements δi sont donc des fonctions linéaires des forces généralisées

δ i = a i1P1 + a i 2 P2 + ... + a ii Pi + ... + a ijPj + ... + a in Pn


= δ i1 + δ i 2 + ... + δ ii + ... + δ ij + ... + δ in
n
= ∑ aij Pj
j=1 coefficients d’influence:
δ ij = a ijPj

est la contribution de la force Pj au déplacement du point


d’application de la force Pi dans la direction de cette dernière.
6
énergie de déformation élastique
coefficients d’influence
Interprétation du coefficient d’influence aij

Ai Aj' = déplacement de Pi dû à Pj
Ai Aii'' = δ ij

δ ij = a ijPj

le coefficient de proportionnalité aij, appelé coefficient d’influence,


est égal à la projection, sur la force généralisée Pi agissant au point Ai,
du déplacement provoqué en ce point par une force unité appliquée
au point Aj dans la direction de Pj
7
énergie de déformation élastique
formule de Clapeyron
Forme finale de la formule de Clapeyron
δ i = a i1P1 + a i 2 P2 + ... + a ii Pi + ... + a ijPj + ... + a in Pn
= δ i1 + δ i 2 + ... + δ ii + ... + δ ij + ... + δ in
n
= ∑ aij Pj
j=1
formule de Clapeyron intermédiaire
n 1 n
δ i = ∑ aij Pj U = ∑ Piδ i
j=1 2 i =1

1 n n
U = ∑ ∑ a ijPi Pj
2 i =1 j=1
notons que c’est une expression quadratique des forces
agissant sur le système 8
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh

Considérons un corps élastique soumis à deux systèmes


- de n forces généralisées Pi et
- de m forces généralisées Qj,
agissant respectivement aux points Ai et Bj,

9
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh
Supposons d’abord que les forces Pi sont appliquées seules.
L’énergie qu’elles fournissent au système élastique est donnée par
la formule de Clapeyron

1 n
U(Pi ) = ∑ δ i Pi
2 i =1
(n forces Pi )
Appliquons ensuite les m forces Qj, qui provoquent un
déplacement λj – dans la direction des forces Qj – des points Bj.
Le système étant linéaire, l’énergie correspondante a pour valeur
1m
U (Q j ) = ∑ λ jQ j (m forces Q j )
2 j=1 10
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh
δ '
Ces forces (Qj) provoquent également un nouveau déplacement i ,
selon la direction des forces Pi – des points d’application Ai.

Les forces Pi étant indépendantes des déplacements δ i' ,


le nouveau travail qu’elles fournissent est égal à la somme
n
U (Pi ) = ∑ δ i' Pi
'
i =1 11
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh

Dans l’état d’équilibre final, l’énergie de déformation totale


est donnée par la somme des trois contributions
1 n 1m n
U (Pi , Q j ) = U (Pi ) + U (Q j ) + U (Pi ) = ∑ δ i Pi + ∑ λ jQ j + ∑ δ i' Pi
'
2 i =1 2 j=1 i =1
12
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh
1m
Procédons maintenant de manière inverse, U (Q j ) = ∑ λ j P j
en appliquant d’abord les forces Qj seules. 2 j=1
(m forces Q j )

1 n
U(Pi ) = ∑ δ i Pi
Les forces Pi, appliquées ensuite, provoquent 2 i =1
les mêmes déplacements antérieurs δi des points Ai, (n forces Pi )
Elles entraînent aussi un nouveau déplacement λ j
'

des points Bj, de telle manière que les forces Qj m


fournissent le travail supplémentaire U (Q j ) = ∑ λ'jQ j
'
i =113
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh

Dans l’état d’équilibre final, l’énergie de déformation totale


est donnée par la somme des trois contributions

1m 1 n m
U (Q j , Pi ) = U (Q j ) + U (Pi ) + U (Q j ) = ∑ λ jQ j + ∑ δ i Pi + ∑ λ'jQ j
'
2 j=1 2 i =1 j=1

14
énergie de déformation élastique
théorème de Betti-Rayleigh
L’énergie ne dépend que de l’état final du système
U (Pi , Q j ) = U (Q j , Pi )

1m 1 n m
U (Q j , Pi ) = U (Q j ) + U (Pi ) + U (Q j ) = ∑ λ jQ j + ∑ δ i Pi + ∑ λ'jQ j
'
2 j=1 2 i =1 j=1
1 n 1m n
U (Pi , Q j ) = U (Pi ) + U (Q j ) + U (Pi ) = ∑ δ i Pi + ∑ λ jQ j + ∑ δ i' Pi
'
2 i =1 2 j=1 i =1
n m
∑ δ i Pi = ∑ λ'jQ j
'
i =1 j=1

théorème de réciprocité de Betti-Rayleigh :


Dans un système élastique et proportionnel, le travail des forces Pi,
lors de la déformation imposée par des forces Qj,
est égal au travail des forces Qj lors de la déformation imposée
par des forces Pi. 15
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

Le théorème de réciprocité de Betti-Rayleigh exprime


l’égalité de deux énergies et peut s’énoncer sous la
forme
plus restreinte de l’égalité des coefficients
d’influence réciproques
a ij = a ji
intervenant dans les relations
1 n n
U = ∑ ∑ a ijPi Pj
2 i =1 j=1
δ ij = a ijPj
16
énergie de déformation élastique
théorème de Maxwell
cas particulier du théorème de Betti-Rayleigh

Celui-ci s’énonce de la manière suivante :


Le déplacement généralisé provoqué en un point par une force généralisée
unité appliquée en un second point est égal au déplacement généralisé
provoqué en ce dernier point par une force généralisée unité agissant au
premier point, forces et déplacements étant associés.

explication
1N 1N
i j i j

δ ij = a ij1 δ jj = a jj1 δ ii = a ii 1 δ ji = a ji 1

δ ij = δ ji a ij = a ji
17
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

Pour démontrer cette égalité, considérons un système déformé


possédant une énergie de déformation U0.

Une nouvelle force Pi appliquée au point Ai provoque selon sa direction


un déplacement δii de ce point

(Pj , δ jj ) δ ii = a ii Pi
1 1
U ii = δ ii Pi = a ii Pi2
(Pi , δ ii ) 2 2
Aj A partir de ce nouvel état du système, appliquons
Ai au point Aj une force Pj, qui entraîne un
déplacement δjj de ce point
U0 1 1
δ jj = a jj Pj U jj = δ jj Pj = a jj Pj2
2 2

18
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

Cette force Pj, provoque en outre un nouveau déplacement δij au point Ai


(δ ij = a ijPj )
de sorte que la force Pi, fournit un travail supplémentaire

(Pi , δ ii ), (δ ij ) Pj , δ jj
U ij = δ ijPi = a ijPi Pj
Aj
Ai
Appelons ΔU le travail des autres forces
lors de l’application de la force Pi,
U0 puis de la force Pj

L’énergie du système a pour expression

1 1
U = U 0 + ΔU + a ii Pi2 + a jj Pj2 + a ijPj Pi
2 2
19
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

Lorsqu’à partir de l’état initial, on fait agir d’abord Pj au point Aj,


le déplacement δjj de ce point et le travail de Pj ont pour valeur
δ jj = a jj Pj

(Pj , δ jj ), (δ ji )
(Pi , δ ii ) et le travail de Pj est
1 1
U jj = δ jj Pj = a jj Pj2
Ai Aj 2 2
La force Pi appliquée ensuite au point Ai
entraîne un déplacement δii de ce point
U0
et fournit un travail Uii

δ ii = a ii Pi
1 1
U ii = δ ii Pi = a ii Pi2
2 2
20
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

La force Pi entraîne également un nouveau déplacement δji du point Aj


et la force Pj fournit un travail supplémentaire Uji
(δ ji = a ji Pi )
(Pj , δ jj ), (δ ji ) U ji = δ ji Pj = a ji Pi Pj
(Pi , δ ii )

Ai Aj

et l’énergie totale du système vaut


U0
1 1
U = U 0 + ΔU + a jj Pj2 + a ii Pi2 + a ji Pi Pj
2 2

21
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

(Pj , δ jj ) (Pj , δ jj ), (δ ji )
(Pi , δ ii ), (δ ij ) (Pi , δ ii )
Aj
Ai Ai Aj

U0 U0

1 1 1 1
U = U 0 + ΔU + a ii Pi2 + a jjPj2 + a ij Pj Pi U = U 0 + ΔU + a jj Pj2 + a ii Pi2 + a ji Pi Pj
2 2 2 2
L’égalisation des énergies donne
a ij Pj Pi = a ji Pi Pj
22
énergie de déformation élastique
égalité des coefficients d’influence réciproques

De cette dernière égalité a ij Pj Pi = a ji Pi Pj

a ij = a ji
(Pj , δ jj ) (Pj , δ jj ), (δ ji )
(Pi , δ ii ), (δ ij ) Pi , δ ii
Aj
Ai Ai Aj

U0 U0

théorème de l’égalité des coefficients d’influence


Dans un système élastique et proportionnel,
les coefficients d’influence réciproques aij et aji relatifs aux déplacements
des points d’application de deux forces extérieures Pi et Pj sont égaux. 23
énergie de déformation élastique

théorème de Castigliano
Le déplacement δk d’une force généralisée Pk, agissant sur
un système élastique et proportionnel, est égal à la dérivée partielle
de l’énergie de déformation du système par rapport à cette force
(Pk , δ k ) Pj

Ak Aj
∂U
Am δk =
∂Pk

le déplacement généralisé δk est la composante


Pm dans la direction de la force généralisée Pk
(force ou moment) du déplacement ou de la rotation
provoqué par l’ensemble des forces généralisées
appliquées au système 24
énergie de déformation élastique
théorème de Castigliano
démonstration 1 n n
à partir de la formule de Clapeyron U = ∑ ∑ a ij Pi Pj
2 i =1 j=1
isolons les 2n-1 termes qui dépendent de la force Pk
1 n 1 n 1
U = ∑ a ik Pi Pk + ∑ a kjPk Pj + a kk Pk2 + U '
2 i =1 2 j=1 2
i≠k j≠ k Énergie indépendante de Pk

En dérivant cette expression par rapport à Pk


∂U 1 n 1 n ∂U 1 n 1 n
= ∑ a ik Pi + ∑ a kjPj + a kk Pk = ∑ a ik Pi + ∑ a kjPj
∂Pk 2 i =1 2 j=1 ∂Pk 2 i =1 2 j=1
i≠k j≠ k
1 n 1 n
= ∑ a ki Pi + ∑ a kjPj
2 i =1 2 j=1
Et en réintégrant le troisième terme on obtient 1 1
= δ k + δ k = δ25k
2 2
énergie de déformation élastique
théorème de Castigliano
‰ énergie de déformation due à l’effort normal rappelons que
N2 A N2
dU N = dx UN =∫ dx
2EF 0 2EF

‰ énergie de déformation due au moment de torsion


M 2t A
M 2t
dU M t = dx U Mt =∫ dx
2GI p 0 2GI p

‰ énergie de déformation due au moment de flexion


M f2 A M2
dU M f = dx U Mf = ∫ f
dx
2EI 0 2EI
‰ énergie de déformation due à l’effort tranchant
ηT 2 A ηT 2 Énergie totale
dU T = dx UT = ∫ dx
2GF 0 2 GF
A
N2 A M2 A M2 A ηT 2
U=∫ dx + ∫ t
dx + ∫ f
dx + ∫ 26 dx
0 2EF 0 2GI p 0 2EI 0 2GF
énergie de déformation élastique
théorème de Castigliano
application

A
N2 A M2
U=∫ dx + ∫ t
dx
0 2EF 0 2GI p
A M2 A ηT 2
+∫ f
dx + ∫ dx
0 2 EI 0 2 GF

∂U
δk =
∂Pk

A N ∂N A M ∂M A M ∂M A ηT ∂T
δk = ∫ dx + ∫ t t
dx + ∫ f f
dx + ∫ dx
0 EF ∂Pk 0 GI p ∂Pk 0 EI ∂Pk 0 GF ∂Pk
27
énergie de déformation élastique
théorème de Castigliano
application
pour calculer le déplacement
d’un point où il n’y a pas de force

on applique au point dont on désire connaître le déplacement


dans une direction donnée,une force Q arbitraire dans cette direction.
Après avoir calculé les efforts intérieurs et les dérivées partielles,
il suffit d’annuler la force fictive Q.

∂U
δ AV = avec Q = 0
∂Q
28
énergie de déformation élastique
théorème de Castigliano
application

Déplacement vertical ou horizontal


d’un point

∂U
δ BV =
∂V pour calculer le déplacement vertical et
∂U
δ BH = horizontal d’un point où s’applique une
∂H force oblique, on considère séparément
∂U l’influence des deux composantes.
δ BP =
∂P
29
énergie de déformation élastique
exemple : calculer le déplacement vertical δ

I : 0 ≤ x1 ≤ A 1
∂M f
M f = − x 1P = − x1
∂P

1 C ∂M f 1 C ∂M t
δ = ∫ Mf dx + ∫ Mt dx
II : 0 ≤ x 2 ≤ A 2 EI A ∂P GI p B ∂P
1: flexion P A1 2 P A2 2 PA 12 A 2
= ∫ x1 dx1 + ∫ x 2 dx 2 + ∫ dx 2
∂M f EI 0 EI 0 GI p 0
M f = −x 2P = −x 2
∂P (I p = 2I)
2: torsion
∂M t
( )
2
P 3 3 PA 1 A 2
M t = A 1P = A1 δ= A1 + A 2 +
∂P 3EI GI 30
énergie de déformation élastique
Exemple: calculer pour la poutre encastrée le déplacement vertical δV,
le déplacement horizontal δH ainsi que la rotation α au point A.

Pour calculer le déplacement δH et la rotation α,


on introduit une force auxiliaire
horizontale H et un moment auxiliaire M0
au point A.
31
énergie de déformation élastique
exemple 0≤ϕ ≤π

M = PR (1 − cos ϕ ) − HR sin ϕ + M 0

∂M
= R (1 − cos ϕ )
∂P
∂M
= − R sin ϕ
∂H
∂M ∂M
= 2R =1
∂P ∂M 0
0≤x≤h ∂M
M = 2PR + xH + M 0 =x
∂H
∂M
=1
∂M 0 32
énergie de déformation élastique

déplacements

1 C ∂M
δv = ∫M dx
EI A ∂P
PR 3 π 4PR 2 h
= ∫ (1 − cos ϕ ) dϕ +
2
∫ dx
EI 0 EI 0
PR 2
= (3πR + 8h ) )
2EI

1 C ∂M
1 C ∂M δH = ∫M dx
α= ∫M dx EI A ∂H
EI A ∂M 0
PR 3 π 2PR h
PR 2 π 2PR h =− ∫ (1 − cos ϕ ) sin ϕdϕ + ∫ xdx
=− ∫ (1 − cos ϕ )dϕ + ∫ dx EI 0 EI 0
EI EI 0
( )
0
PR 2
PR = h − 2R 2
= (πR + 2h ) EI
EI 33

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