Sunteți pe pagina 1din 169

http://adl.anmb.

ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 1
Influenţa magnetismului terestru
asupra compasului magnetic.
Magnetismul temporar şi permament
al navei.
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


1.1. Câmpul magnetic terestru

1.2. Câmpul magnetic al navei

1.3. Acțiunea câmpului magnetic terestru asupra


compasului magnetic

1.4. Acțiunea câmpului magnetic temporar


asupra compasului magnetic

1.5. Acțiunea câmpului magnetic permanent


asupra compasului magnetic

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.1. Câmpul magnetic terestru

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Pământul este un magnet uriaş ai cărui poli magnetici sunt plasaţi
într-o succesiune inversă decât polii geografici, axa polilor magnetici
este înclinată faţă de axa polilor geografici, iar polii magnetici sunt
inseparabili.

▪ Liniile câmpului magnetic terestru ies din polul nord magnetic


(aflat in emisf. S) și intră în polul sud magnetic (aflat în emisf. N),
iar acul magnetic se va orienta cu polul său nord spre polul sud
magnetic.

▪ Axa polilor magnetici nu trece prin centrul Pământului, ci la


aproximativ 400 km de acesta şi este înclinată cu un unghi de circa
11°30’ faţă de axa de rotaţie a Pământului (Fig. 1).

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4


H
T
PNa q

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


PSm

PNm

PSa

Fig. 1
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.1. Câmpul magnetic terestru

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Într-un punct oarecare de pe Pământ acul magnetic va avea
orientarea funcţie de următoarele elemente ale câmpului magnetic
terestru (Fig. 2):
▪ intensitatea câmpului magnetic terestru (T) – un vector
tangent la liniile de câmp, orientat pe direcția nord magnetic și
situat în planul meridianului magnetic;

▪ înclinaţia magnetică (θ) – unghiul format între vectorul


intensității câmpului magnetic T și planul orizontului locului.
Înclinaţia magnetică ia valori de la +90° la -90° şi este pozitivă
când capătul nordic al acului magnetic coboară sub planul
orizontului. Linia care uneşte punctele de pe glob cu înclinaţia
magnetică θ = 0°, se numeşte ecuator magnetic.

▪ declinaţia magnetică (d) – unghiul format între meridianul


adevărat și meridianul magnetic.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6


Zn
M
Na

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Nm

O d
P H
q

Z T H = T cosq
Z = T sinq (1)
Z = H tgq

M
Nd
Fig. 2
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.1. Câmpul magnetic terestru

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Proiecţia în planul orizontului a vectorului intensităţii câmpului
magnetic terestru se numeşte componenta orizontală (H) a
intensităţii câmpului magnetic şi determină direcţia nordului
magnetic.
H = T cosq
▪ Proiecţia în planul meridianului a intensităţii câmpului magnetic
terestru se numeşte componenta verticală (Z) a intensităţii
câmpului magnetic şi se suprapune cu verticala locului.

Z = T sin q

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2. Câmpul magnetic al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Câmpul magnetic generat prin magnetizarea fierului moale de la
bordul navelor se numeşte câmp magnetic temporar, iar câmpul
magnetic generat prin magnetizarea fierului tare de la bord se
numeşte câmp magnetic permanent.

▪ Prin compunerea celor două câmpuri magnetice, temporar şi


permanent se obţine câmpul magnetic al navei.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2.1. Câmpul magnetic temporar al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Este rezultatul magnetizării prin influenţă de către
magnetismul terestru, a fierului moale folosit la construcţia
navei.

▪ Magnetizarea se realizează pe baza legii magnetizaţiei temporare,


care arată că intensitatea de magnetizare (MT) variază cu natura
substanţei şi se poate exprima în funcţie de intensitatea câmpului
magnetic de excitaţie (H) cu ajutorul unui coeficient numeric care
caracterizează materialul.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2.1. Câmpul magnetic temporar al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Pentru a analiza modul de producere al câmpului magnetic temporar
al navei se vor considera părţile de fier moale de la bord ca fiind sub
formă de bare dispuse longitudinal, transversal şi vertical faţă de un
sistem de axe rectangular legat de navă, astfel:
▪ axa longitudinală xx’ (+ spre prova);
▪ axa transversală yy’ (+ spre tribord);
▪ axa verticală zz’ (+ spre chila navei).

▪ Având în vedere sistemul de axe propus, câmpul magnetic terestru


se descompune în trei componente, care vor magnetiza fierul moale
de la bord prin cele trei componente ale sale X , Y și Z (Fig. 3),
unde: X - proiecţia câmpului magnetic terestru pe axa xx’;
Y - proiecţia câmpului magnetic terestru pe axa yy’;
Z - proiecţia câmpului magnetic terestru pe axa zz’.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11


-z
-y
Nm
Y

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Dm
H
O
+x
-x q X

T
+y Z

+z
Fig. 3
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2.1. Câmpul magnetic temporar al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Notând câmpul magnetic temporar al navei cu Y, acesta va fi o
rezultantă a magnetizării de către componentele X, Y, Z ale
magnetismului terestru a barelor de fier moale longitudinale,
transversale şi verticale de la bord, deci:
 
Y = YL + Y T + Y V
unde: YL - câmpul magnetic al barelor longitudinale;
YT - câmpul magnetic al barelor transversale;
YV - câmpul magnetic al barelor verticale

▪ În concluzie barele de fier moale longitudinale sunt magnetizate


numai de către componenta longitudinală X a magnetismului
terestru, barele de fier moale transversale de către componenta
transversală Y, iar barele de fier moale verticale de către
componenta verticală Z.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2.1. Câmpul magnetic temporar al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Deci rezultanta câmpului magnetic temporar al navei este dată de
suma celor trei câmpuri ale barelor de fier moale de la bord:

 =  X + Y + Z
unde: YX – componenta câmpul magnetic temporar rezultată din
magnetizarea barelor de fier moale longitudinale, de către
componenta longitudinală X a magnetismului terestru;
YY - componenta câmpul magnetic temporar rezultată din
magnetizarea barelor de fier moale transversale, de către
componenta transversală Y a magnetismului terestru;
YZ - componenta câmpul magnetic temporar rezultată din
magnetizarea barelor de fier moale verticale, de către componenta
verticală Z a magnetismului terestru.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2.2. Câmpul magnetic permanent al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Câmpul magnetic permanent se formează în perioada de
construcţie a navei şi apare datorită magnetizării fierului tare
de la bord (barele odată magnetizate rămân magnetizate).

▪ Pe timpul exploatării, al staţionării la cheu timp îndelungat, în special


pe timpul andocărilor şi reparaţiilor capitale, intensitatea câmpului
magnetic permanent al navei suferă modificări însemnate.

▪ De asemenea, modificări ale intensităţii câmpului magnetic


permanent se produc şi din cauza trepidaţiilor, loviturilor valurilor pe
vreme rea, încărcarea cu produse din fier.

▪ Dacă se consideră masele de material magnetic dure, folosite la


construcţia navei ca un tot unitar, ele formează un magnet
permanent, care prin închiderea liniilor de câmp în cei doi poli,
generează câmpul magnetic permanent al navei (j) (Fig. 4).

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.2.2. Câmpul magnetic permanent al navei

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Fig. 4
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.3. Acțiunea câmpului magnetic terestru asupra
compasului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Pentru a studia influenţa câmpului magnetic terestru asupra rozei
compasului magnetic aflat la bord, se stabileşte un sistem de axe
rectangulare cu centrul în centrul rozei compasului magnetic
astfel:
▪ axa longitudinală xx’ (+ spre prova);
▪ axa transversală yy’ (+ spre tribord);
▪ axa verticală zz’ (+ spre chila navei).

▪ Când nava este în asietă dreaptă, câmpul magnetic terestru va


acţiona asupra rozei prin trei componente conform Fig. 5.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17


-z
-y
Nm
Y
Dm

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


H
-x +x
q X

T T=H+Z
+y Z H=X+Y
T=X+Y+Z
X = H cosDm
+z Y = H sinDm
Z = H tgq

Fig. 5
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 18
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.3. Acțiunea câmpului magnetic terestru asupra
compasului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Câmpul magnetic terestru acţionează asupra rozei compasului
magnetic prin trei componente:
▪ X - componenta longitudinală
▪ Y - componenta transversală;
▪ Z - componenta verticală.

▪ Mărimile componentelor X, Y, Z:
▪ nu depind de compasul magnetic;
▪ variază odată cu schimbarea poziţiei geografice a navei (datorită
variaţiei mărimilor T şi q).

▪ Mărimile componentelor X şi Y variază odată cu drumul navei.


▪ Mărimea componentei Z nu depinde de drumul navei.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 19


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4. Acțiunea câmpului magnetic temporar
asupra compasului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Deoarece componentele YX, YY, YZ ale magnetismului temporar al
navei pot fi considerate independente atât din punct de vedere al
formării lor cât şi al acţiunii asupra compasului magnetic, se vor
analiza separat.

1.4.1. Acțiunea componentei longitudinale YX


▪ Masele de fier moale longitudinale de la bord, chiar dacă sunt
simetrice după planul de forme , nu sunt simetrice din punct de
vedere al calităţilor magnetice şi în consecinţă componenta nu va fi
situată riguros după axa longitudinală a navei, ci după o direcţie ce
formează un unghi (α) oarecare cu axa longitudinală şi un unghi (g)
cu planul orizontului (Fig. 6).
▪ Se consideră că toate barele longitudinale din fier moale, constituie
un tot unitar şi formează un magnet ale cărui linii de câmp trec prin
centrul rozei compasului magnetic şi vor acţiona asupra rozei prin
vectorul intensităţii câmpului magnetic tangent la liniile de câmp.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 20
dX

g α

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


aX +x
YX

gX

+y +z

Fig. 6
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 21
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4.1. Acțiunea componentei longitudinale YX

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Vectorul YX se va descompune după cele trei axe astfel:
  
aX = YX cos g cos α
 =  m X cos g cos α
  
dX = YX cos g sin 
α =  m X cos g sin α
  
gX = YX sin g =  m X sin g
unde: aX - componenta longitudinală,
dX - componenta transversală,
gX - componenta verticală, ale câmpului magnetic rezultat din
magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale longitudinale de
către componenta longitudinală (X) a magnetismului terestru, care
acţionează asupra rozei compasului magnetic.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 22


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4.1. Acțiunea componentei longitudinale YX

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ În concluzie, componenta longitudinală a magnetismului temporar al
navei va acţiona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei
componente, date de proiecţiile pe axele sistemului rectangular:
   
Y X = aX + dX + gX
1.4.2. Acțiunea componentei transversale YY
▪ Datorită asimetriei calitative a barelor de fier moale, câmpul
magnetic nu va fi situat după axa transversală a navei, ci după o
direcţie ce formează un unghi oarecare (β) cu acesta şi un unghi ()
cu planul orizontului (Fig. 7).

▪ Se consideră că toate barele de fier moale transversale constituie un


tot unitar, ele vor forma un magnet al cărui linii de câmp se închid şi
prin roza compasului magnetic, asupra căruia va acţiona cu vectorul
(YY) tangent la liniile de câmp.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 23
+x

bY

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro



 eY +y

hY YY

N
S

+z Fig. 7
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 24
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4.2. Acțiunea componentei transversale YY

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Vectorul YY se va descompune după cele trei axe, astfel:
  
bY = YY cos  sin  =  mY cos  sin 
  
eY = YY cos  cos  =  mY cos  cos 
  
hY = YY sin  =  mY sin 
unde: bY - componenta longitudinală,
eY - componenta transversală,
hY - componenta verticală, ale câmpului magnetic rezultat din
magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale transversale de
către componenta transversală (Y) a magnetismului terestru, care
acţionează asupra rozei compasului magnetic.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 25


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4.2. Acțiunea componentei transversale YY

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ În concluzie, componenta transversală a magnetismului temporar al
navei va acţiona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei
componente, date de proiecţiile pe axele sistemului rectangular:
   
YY = bY + eY + hY

1.4.3. Acțiunea componentei verticale YZ


▪ Se consideră că totalitatea barelor de fier moale verticale de la bord
formează un tot unitar, deci constituie un magnet, care datorită
dispunerii nesimetrice la bord a barelor de fier moale, câmpul
magnetic al acestuia nu se va forma după axa verticală, ci va fi
orientat cu un unghi oarecare () faţă de aceasta şi un unghi () faţă
de axa longitudinală (Fig. 8).

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 26


+x

cZ 

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


+y
fZ

kZ
YZ

+z Fig. 8
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 27
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4.3. Acțiunea componentei verticale YZ

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Vectorul YZ se va descompune după cele trei axe astfel:
  
cZ = YZ cos  sin  =  m Z cos  sin 
  
fZ = YZ sin  sin  =  m Z sin  sin 
  
kZ = YZ cos  =  m Z cos 
unde: cZ - componenta longitudinală,
fZ - componenta transversală,
kZ - componenta verticală, ale câmpului magnetic rezultat din
magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale verticale de către
componenta verticală (Z) a magnetismului terestru, care acţionează
asupra rozei compasului magnetic.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 28


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4.3. Acțiunea componentei verticale YZ

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ În concluzie, componenta verticală a magnetismului temporar al
navei va acţiona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei
componente, date de proiecţiile pe axele sistemului rectangular:
   
YZ = cZ + fZ + kZ
▪ a,b,c,d,e,f,g,h,k - parametri de mărimi subunitare, ce caracterizează
fierul moale de la bord şi depind de unghiurile pe care le formează
componentele câmpului magnetic YX, YY, YZ cu sistemul de axe în
locul de instalare al compasului magnetic la bord.
▪ Parametrii a, e, k, fără a depăşi mărimea ± 1, au valorile cele mai
mari şi se numesc mărimi mici de ordinul I.
▪ Parametrii c şi g pot fi mari sau mici.
▪ Parametrii b, d, f, h au valori mici sau nule la compasurile magnetice
instalate în axa longitudinală a navei şi se numesc mărimi mici de
ordinul II.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 29


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.4. Acțiunea câmpului magnetic temporar
asupra compasului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ În concluzie, recapitulând influenţa câmpului magnetic temporar
asupra compasului magnetic acesta acţionează prin proiecţiile pe
sistemul de axe ce trece prin centrul rozei, ale celor trei componente
YX, YY și YZ, astfel:

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 30


S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.5. Acțiunea câmpului magnetic permanent
asupra compasului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Acţiunea câmpului magnetic permanent (j) al navei asupra
compasului este materializată prin intensitatea acestuia, tangentă la
linia de câmp magnetic care trece prin centrul rozei şi care se
proiectează pe cele trei axe ale sistemului de coordonate cu originea
în centrul rozei (Fig. 9).

▪ Rezultă trei componente:


▪ P - componenta longitudinală;
▪ Q - componenta transversală;
▪ R - componenta verticală.

▪ Mărimile celor trei componente ale câmpului magnetic permanent al


navei depind de unghiurile pe care le face j cu sistemul de axe în
punctul de instalare al compasului magnetic la bord, dar nu depind
de drumul navei şi nici de poziţia geografică a acesteia.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 31
Q
h

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


t
P +x
j

+y +z

Fig. 9
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 32
S1. Influenţa magnetismului terestru asupra compasului
magnetic. Magnetismul temporar şi permament al navei.
1.5. Acțiunea câmpului magnetic permanent
asupra compasului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ În concluzie, intensitatea câmpului magnetic permanent al navei va
acţiona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei componente,
date de proiecţiile pe axele sistemului rectangular:
   
j = P+Q+ R

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 33


Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 2
Determinarea deviaţiei de bandă a
compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile
observate în 8 drumuri magnetice.
Întocmirea tablei de deviaţii prin calculul
coeficienţilor cu ajutorul deviaţiilor
observate în 8 drumuri magnetice.
S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


2.1. Deviația de bandă

2.2. Calculul coeficienților după deviațiile


observate pe 8 drumuri magentice

2.3. Întocmirea tablei de deviații prin calculul


coeficienţilor cu ajutorul deviaţiilor observate
în 8 drumuri magnetice.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii
2.1. Deviația de bandă

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ La oscilaţiile navei, datorită suspensiei cardanice, roza compasului
rămâne în poziţie orizontală, însă masele magnetice de la bord îşi vor
schimba poziţia în raport cu roza.

▪ Unghiul de ruliu (bandă) se notează cu “i” şi se consideră


pozitiv când nava se bandează la tribord.

▪ La bandarea navei, componente câmpului magnetic terestru vor


produce magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale de la
bord în mod diferit de cazul când nava este în asietă dreaptă (Fig. 1).

▪ Astfel, ecuaţiile de mai jos reprezintă ecuaţiile lui Poisson-Smith


pentru cazul când nava este bandată (Fig. 2).
 L = X + a X + (b − ic)Y + (c + ib) Z + P

T = Y + (d − ig ) X + (e − if − ih)Y + ( f + ie − ik ) Z + Q − i R
 
V = Z + ( g + id ) X + (h + ie − ik )Y + (k + if + ih) Z + iQ + R
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3
-z -zi
i
-yi
+x
i

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


-y X Nm
Ysini H

Y
Zsini
Ycosi
+y
-x Zcosi
T
Z +yi

+zi +z Fig. 1
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4
-z -zi
i L
-yi
+x
-y
i P
(c+ib)Z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


aX
X (b-ic)Y
T
R

gX +y
-x (h-ik)Y
(k+ih)Z +yi
VV
Z

+zi +z Fig. 2
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5
S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Forţele magnetice: lH, AlH, BlH ... după bandarea navei se

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


modifică și se notează cu: lHi, AlHi, BlHi ... .

▪ Având în vedere parametrii care intervin în modificarea forţelor se


constată că modificarea forţei ClH este mare, iar modificările
celorlalte forţe sunt mici.
 
Cl H i = Cl H + i[(e − k )Z − R]
▪ Pentru i = 1°, rezultă:

Jl  = (e − k )Z − R
▪ La bandarea navei, deviaţia compasul magnetic este modificată
numai la apariţia forţei JlH care se află întotdeauna în axa
transversală a navei ca şi forţa ClH, deci formează cu meridianul
magnetic unghiul Dm ± 90°.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Deviaţia produsă de forţa magnetică JlH este dată de relaţia:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


tgd i @ d i[rad] = JcosDm
▪ La bandarea navei cu un unghi mai mare de un grad, deviaţia de
bandă creşte proporţional cu acesta:

d i = i  JcosD m
▪ Coeficientul J este constant ca mărime indiferent de drumul navei,
dar se modifică odată cu modificarea poziţiei geografice. La ecuatorul
magnetic (θ=0°), nu se produce deviaţie de bandă. După traversarea
ecuatorului magnetic, semnul coeficientului J se inversează.

▪ Mărimea deviaţiei de bandă depinde de drumul navei, de zona


geografică şi de unghiul de înclinare.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7


Fig. 3

di
Înclinare la Td şi j − N sau înclinare la Bd şi j − S

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


+iJ

Dm
00 900 1800 2700 3600
-iJ

Înclinare la Bd şi j − N sau înclinare la Td şi j − S

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii
2.2. Calculul coeficienților după deviațiile
observate pe 8 drumuri magnetice

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Procedeul se aplică întotdeauna când este posibilă orientarea
navei în drumurile magnetice cardinale şi intercardinale.

▪ Orientând nava succesiv în drumurile magnetice cardinale şi


intercardinale, se determină mărimile deviaţiilor compasului
magnetic în aceste drumuri cu relaţia:
d = Dm − Dc
▪ Se vor obţine astfel opt mărimi ale deviaţiilor:

𝛿𝑁 , 𝛿𝑁𝐸 , 𝛿𝐸 , 𝛿𝑆𝐸 , 𝛿𝑆 , 𝛿𝑆𝑊 , 𝛿𝑊 , 𝛿𝑁𝑊

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Se înlocuiesc în formula generală a deviaţiei datele cunoscute:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


d N = A + B sin 0 o + C cos 0 o + D sin 2  0 o + E cos 2  0 o
d NE = A + B sin 45 + C cos 45 + D sin 2  45 + E cos 2  45
o o o o

d E = A + B sin 90 o + C cos 90 o + D sin 2  90 o + E cos 2  90 o


d SE = A + B sin 135o + C cos135o + D sin 2 135o + E cos 2 135o
d S = A + B sin 180 o + C cos180 o + D sin 2 180 o + E cos 2 180 o
d SW = A + B sin 225o + C cos 225o + D sin 2  225o + E cos 2  225o
d W = A + B sin 270 o + C cos 270 o + D sin 2  270 o + E cos 2  270 o
d NW = A + B sin 315o + C cos 315o + D sin 2  315o + E cos 2  315o

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Se vor înlocui cos45° cu sin45°, fiind egale; se face reducerea la

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


primul cadran şi pentru simplificare sin45° se va nota S45. Se
numerotează ecuaţiile şi se obţine sistemul:

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Se efectuează semisuma deviaţiilor în drumurile opuse şi rezultă:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Se efectuează semisuma a două câte două ecuații din sistemul de
mai sus şi rezultă:

dN +dS d E + dW d NE + d SW d SE + d NW
+ +
2 2 =A 2 2 =A
2 2

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Deci, coeficientul A se poate exprima:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


dN +dS d E + dW d NE + d SW d SE + d NW
+ +
2 2 + 2 2
A= 2 2
2
▪ Se efectuează semidiferența a două câte două ecuații din sistemul
anterior şi rezultă coefcienții E și D:
dN +dS d E + dW d NE + d SW d SE + d NW
− −
E= 2 2 D= 2 2
2 2
▪ Se revine la primul sistem (1-8) şi se face semidiferenţa deviaţiilor în
drumurile opuse și rezultă:
dN −dS d E − dW
=C ; '
= B'
2 2
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13
S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Deşi s-au obţinut valorile coeficienţilor B şi C, calculul se continuă

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


deoarece în cazul în care una din observaţii a fost eronată, eroarea s-
ar transmite direct în valoarea coeficientului respectiv.

▪ În continuare se face numai diferenţa deviaţiilor în drumurile opuse:


d NE − d SW = 2 B '' S 45 + 2C '' S 45 d SE − d NW = 2 B '' S 45 − 2C '' S 45

▪ Se înmulţesc ambele expresii cu S45 şi se înlocuieşte S452=1/2,


rezultă:

(d NE − d SW )  S 45 = B + C
'' ''
(d SE − d NW )  S 45 = B ''
− C ''

▪ Se fac semisuma şi semidiferenţa ecuaţiilor şi rezultă:


d NE − d SW d SE − d NW
B =
''
 S 45 +  S 45
2 2
d NE − d SW d SE − d NW
C =
''
 S 45 +  (− S 45 )
2 2
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14
S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Din ecuaţiile lui B’, C’ şi B”, C” rezultă coeficienţii B şi C:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


B ' + B '' C ' + C ''
B= si C =
2 2

d NE − d SW d E − dW d SE − d NW
 S 45 + +  S 45
B= 2 2 2
2
dN −dS d NE − d SW d SE − d NW
+  S 45 +  (− S 45 )
C= 2 2 2
2
▪ Pe baza expresiilor coeficienţilor A, B, C, D, E a fost întocmit
formularul de calcul al coeficienţilor.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15


© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro
𝛿𝑁 = +3.0 ° 𝛿𝑆 = −2.2 °
𝛿𝑁𝐸 = +0.8 ° 𝛿𝑆𝑊 = −1.2 °
𝛿𝐸 = −0.4 ° 𝛿𝑊 = +2.0 °
𝛿𝑆𝐸 = −1.3 ° 𝛿𝑁𝑊 = +4.0 °

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii
2.3. Întocmirea tablei de deviații prin calculul
coeficienţilor cu ajutorul deviaţiilor observate

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


în 8 drumuri magnetice
▪ Deviaţia calculată cu formula deviației totale (δ) nu are valoarea
absolut exactă din următoarele cauze:
▪ coeficienţii exacţi ai deviaţiilor A, B, C, D şi E au fost înlocuiți cu
coeficienţii aproximativi A, B, C, D şi E pentru a fi exprimaţi în
grade şi zecimi de grad (valori citite practic la compas);
▪ la stabilirea relaţiilor parţiale BsinDm, CcosDm ... au fost
considerate nule proiecţiile pe meridian a forţelor magnetice,
proiecţii care măresc sau micşorează forţa directoare;
▪ mărimea deviaţiilor parţiale a fost considerată proporţională cu
mărimea forţei care produce deviaţia, în realitate însă a fost luată
în considerare numai proiecţia forţei perpendiculară pe meridian
în drumul dat.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Pentru deviaţii mai mici de 5° inexactităţile comise nu au importanţă

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


practică deoarece erorile în deviaţie nu depăşesc ±0.2° ceea ce
reprezintă precizia citirii drumului compas.

▪ Tabla de deviaţii se întocmeşte pentru drumurile la compas


folosindu-se următoarea relaţie de calcul:
d = A + B sin Dc + C cos Dc + D sin 2 Dc + E cos 2 Dc
▪ În această relaţie s-a înlocuit Dm cu Dc, dar erorile introduse prin
această înlocuire sunt mai mici de ±2° în cazul în care deviaţiile au
valori mai mici de 5° (condiţie obligatorie de realizat, în caz contrar
se reface compensarea).

▪ Tabla de deviaţii se întocmeşte pentru drumuri la compas din 10° în


10° ceea ce corespunde unei precizii acceptabile în cazul interpolării
liniare la determinarea deviaţiilor pentru drumurile intermediare.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 18


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Rezultă că sunt necesare 36 de calcule, însă ţinând seama de

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


caracteristicile deviaţiilor şi reprezentând termenii, numărul
calculelor poate fi restrâns.

▪ Termenul A se repetă la toate drumurile cu valoarea şi semnul


său.

▪ Termenii BsinDc+CcosDc reprezintă deviaţiile semicirculare care


în drumurile opuse sunt egale şi de semn contrar. Va fi
suficientă calcularea termenilor numai pentru 18 drumuri, la celelalte
18 drumuri opuse repetându-se valorile şi inversând semnele.

▪ Termenii Dsin2Dc+Ecos2Dc, reprezintă deviaţiile cuadrantale care


au caracteristica principală că în drumurile opuse sunt egale şi de
acelaşi semn. Rezultă că este suficient calculul acestor termeni
numai pentru 18 drumuri, în celelalte 18 drumuri opuse repetându-
se valorile şi semnul.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 19


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Se notează:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


BsinDc+CcosDc = M
Dsin2Dc+Ecos2Dc = N

▪ Formula generală a deviaţiei poate fi retranscrisă pentru simplificarea


calculului astfel:
▪ pentru drumuri de la 0° la 170°: 𝛿 = 𝐴 + 𝑀 + 𝑁

▪ pentru drumuri de la180° la 350°: 𝛿 =𝐴−𝑀+𝑁

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 20


12/17/2019
Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban
21

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Conţinutul formularului şi modul de completare este următorul:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ S1, S2, S3, etc. au semnificaţia sin 10°, sin 20°, sin 30°, etc.;
▪ funcţiile cosinus au fost înlocuite cu funcţiile sinus pe baza
formulei cosDc = sin(90°-Dc);
▪ toate drumurile la compas au fost reduse la primul cadran;
▪ pentru compasurile magnetice coloana I (H) nu se completează
deoarece H = 0°1 când D = 5°, dar D trebuie să fie mai mic de
5°;
▪ formularul a fost întocmit şi pentru a se calcula tabla de deviaţii a
radiogoniometrului, unde în anumite condiţii D poate avea valori
apreciabile şi în consecinţă nu poate fi neglijat coeficientul H;
▪ în coloanele II, III, IV, V şi VI se trec valorile şi semnul
coeficienților D, E, A, B şi C la precizie de sutime, datele se iau
din formularul pentru calculul coeficienţilor;
▪ se completează datele din coloanele II (Dsin2Dc) şi III (E
sin(90°-2Dc) folosind calculatorul științific;

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 22


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ se completează datele coloanei IV prin însumarea algebrică a

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


valorilor din coloanele II, III şi cu valoarea coeficientului A (A+M
din formula generală a deviaţiei);
▪ se completează coloanele V (BsinDc) şi VI (Csin(90°-Dc)) ca la
coloanele II şi III;
▪ se completează coloana VII prin însumarea algebrică a valorilor
din coloanele V şi VI (N din formula generală a deviaţiei);
▪ se completează datele în coloana VIII prin însumarea algebrică a
coloanelor IV şi VII şi în coloana IX prin diferenţă, înscrierea
datelor se face la precizie de zecime de grad, obţinându-se
valorile deviaţiilor;
▪ se compară deviaţiile calculate din tabel cu cele observate
în drumurile magnetice cardinale şi intercardinale folosite
la calculul coeficienţilor, iar în cazul în care sunt diferenţe
mai mari de ± 0.3° se reface întregul calcul.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 23


S2. Determinarea deviaţiei de bandă a compasului magnetic.
Calculul coeficienţilor după deviaţiile observate pe 8 drumuri
magnetice. Întocmirea tablei de deviaţii

▪ Valorile calculate în coloanele VIII şi IX se reprezintă pe un grafic, se

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


unesc printr-o curbă continuă (de reţinut curba este reprezentarea
unei funcţii Fourier şi nu poate avea discontinuităţi) pentru reducerea
erorilor.

▪ Se scot deviaţiile pentru drumurile la compas din 10° în 10 ° şi se


înscriu în tablă.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 24


12/17/2019
Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban
25

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 3
Transformarea giroscopului liber în
girocompas. Oscilaţiile neamortizate
ale girocompaselor
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


3.1. Transformarea giroscopului în girocompas

3.2. Oscilațiile neamortizate ale


girocompaselor

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2


S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
3.1. Transformarea giroscopului în girocompas

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei
nord, fiind necesar să fie anulate înclinările faţă de planele
orizontului şi meridianului.

▪ Planul meridianului se roteste în jurul verticalei locului cu viteza


viteza unghiulară wvz datoritã căreia axa principală executã o
mișcare aparentã egalã și de semn contrar cu wvz.
▪ Dacã se va realiza precesia axei principale cu o vitezã egalã cu
wvz,atunci axa giroscopului va rãmâne în planul meridianului și prin
aceasta giroscopul se va transforma într-un indicator al direcției
nord.

▪ Precesia în jurul axei Oz poate fi produsă de un moment exterior


care acţionează în raport cu axa orizontală Oy a giroscopului.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3


Zn Fig. 1
z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


PN
W
x
y
j
S N
O
v1 a
y
E v2 x
PS
z

Nd
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
3.1.1. Metoda pendulară (coborârea centrului de greutate)

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Se realizează prin coborârea centrului de greutate al
giroscopului faţă de centrul de suspensie prin ataşarea unei
greutăţi de carcasă (girocameră), obţinând o forţă de gravitaţie
(m·g) cu punctul de aplicaţie în centrul de greutate (Fig. 2), aflat la
distanţa h faţă de centrul de suspensie.

▪ Atât timp cât axa principală este orizontală, direcţia forţei de


gravitaţie (m·g) trece prin centrul de suspensie, braţul forţei este
zero, ca urmare momentul este zero şi deci nu apare precesie.

▪ Când axa giroscopului se înclină faţă de planul orizontului cu unghiul


β, datorită mişcării diurne, forţa de gravitaţie produce un moment
(My) dispus pe axa Oy (Fig. 3):

𝑀𝑦 = 𝑚 ∙ ՜
𝑔 ⋅ ℎ ⋅ sin 𝛽
unde m – masa giroscopului și g – accelerația gravitațională.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5
z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


x O xN
S
h
G

y
mg

z Fig. 2
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6
© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro
wp My v3

b
S O N
G

y mg
b
Fig. 3
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
▪ Conform proprietății de precesie, momentul (My) produce viteza
unghiulară de precesie (wp) după axa Oz:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


𝑀𝑦 𝑚 ⋅ 𝑔Ԧ ⋅ ℎ ⋅ sin 𝛽
𝜔𝑝 = =
𝐾 𝐾
▪ Se notează m·g·h cu B – momentul maxim de pendul. Deci,

𝐵 ⋅ sin 𝛽 𝐵 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 = ≅ ՜ 𝑉3
𝐾 𝐾
▪ V3 este viteza liniară a polului giroscopului, având sensul spre vest
când axa principală este înclinată deasupra planului
orizontului şi sensul spre est când axa este înclinată sub
planul orizontului.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8


12/17/2019
Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban
Fig. 4

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
3.1.2. Metoda electromagnetică

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Anterior, pentru obţinerea precesiei s-a creat un moment exterior
proporţional cu înclinarea β.

▪ Un astfel de moment sau cuplu poate fi obţinut cu ajutorul unui


traductor electromagnetic de moment (motor asincron bifazat
sau aparat de inducţie) al cărui cuplu electromagnetic este
proporţional cu amplitudinea tensiunii de alimentare (Fig. 5).

▪ Tensiunea de alimentare a traductorului de moment este dată de un


indicator de orizontalitate.

▪ Indicatorul de orizontalitate are rolul de a produce o tensiune


proporţională cu înclinarea axului principal (Ox) al giroscopului
faţă de planul orizontului, pentru alimentarea traductoarelor de
moment orizontal şi vertical, în vederea obţinerii precesiei axului
girocompasului în meridian şi orizont (Fig. 6).

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


z
y

I.O.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


x w
S
x
Ui
T.M.O.
y
AA

z
UA
Fig. 5
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11
b

y
I.O.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


w b

T.M.O. K b
Ui
y v3
x
AA
b

UA
Fig. 6
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
▪ Tensiunea obţinută la bornele indicatorului de orizont (Ui),

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


proporţională cu unghiul β, este apoi amplificată de amplificatorul
(A), iar tensiunea rezultată UA se transmite la traductorul de
moment orizontal (T.M.O.). Acesta produce un moment de precesie
My, care produce la rândul său o viteză unghiulară de precesie wp.
U i = e1 − e2 = K i  b
U A = K A U i
M y = K y U A
My K y U A K y  K A  Ki  b
wp = = =
K K K
Bemy  b 
wp = → V3 (Bemy – moment maxim
K electromagnetic)
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
3.2. Oscilațiile neamortizate ale girocompaselor

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Se proiectează traiectoria descrisă de axa principală pe un plan
perpendicular pe planele orizontului şi meridianului (Fig. 7).

▪ În momentul iniţial (poziţia 1) se consideră girocompasul cu axa Ox


în planul orizontului şi înclinată spre E cu un unghi a.
▪ Se urmăreşte capătul nordic al axului.

▪ Axa girocompasului se va deplasa sub influenţa celor trei viteze:



V1  w y = wt  cos j sin a

V2  w z = wt  sin j
 m  g  h  sin b
V3  w p =
K
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14
V3 = max; V1 = 0
4
5
V1 = max
a 3
b V1 = max
V2 = V 3 6

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


V2 = V 3
N 2
W E
7 1
V3 = 0 8 10 V3 = 0
9
z a
x
y
K V2
V3
x
y
mg Fig. 7
z
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
▪ Traiectoria descrisă este o elipsă foarte turtită; se poate neglija

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


înclinarea faţă de planul orizontului (βmax  3° – 5°) şi se pot
reprezenta oscilaţiile doar faţă de meridian.

▪ T reprezintă perioada oscilațiilor neamortizate (perioada


pendulului gravitațional).

Fig. 8
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16
Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 4
Oscilaţiile amortizate ale
girocompaselor. Trasarea diagramei
de orientare în meridian
S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


4.1. Amortizarea oscilațiilor girocompaselor
4.1.1. Metoda vaselor comunicante
4.1.2. Metoda deplasării centrului de greutate
4.1.3. Metoda electromagnetică de amortizare a
oscilațiilor

4.2. Diagrama de orientare în meridian

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2/35


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
4.1. Amortizarea oscilațiilor girocompaselor

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Metode pentru amortizarea oscilaţiilor:
▪ metoda vaselor comunicante - folosită la girocompasele
pendulare;
▪ metoda deplasării centrului de greutate - folosită la
girocompasele cu mercur;
▪ metoda electromagnetică.

▪ Astfel se creează o precesie suplimentară la girocompas care dă


naştere unei viteze liniare cu un astfel de sens încât accelerează
intrarea în meridian a axului principal şi frânează pe timpul
ieşirii, sau accelerează intrarea în planul orizontului și
frânează ieşirea din planul orizontului.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
4.1.1. Metoda vaselor comunicante

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Se foloseşte un sistem de două vase comunicante cu ulei numit şi
dispozitiv hidraulic, dispus în partea superioară a girocamerei
girocompasului la care s-a coborât centrul de greutate (pendular).

▪ Vasele sunt fixate în planul axei principale de rotaţie, un vas în


partea nordică, celălalt în partea sudică.

▪ Dispozitivul hidraulic este construit astfel încât cantităţile de ulei se


egalează într-un sfert de perioadă (20 ÷ 30 min), adică în
momentul trecerii axei prin meridian.

▪ Atât timp cât cantităţile de ulei în cele două vase sunt egale nu se
produce precesie suplimentară (Fig. 1).

▪ În cazul în care există ulei mai mult într-unul din vase (vasul nordic -
fig. 2), surplusul de ulei creează forţa de gravitaţie P, care
produce momentul My’ și astfel ia naştere precesia suplimentară
wp’.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4
Fig. 1
z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


S N
y

x O x
S N
G
y

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5


Fig. 2
z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


y
wp’ P M’y
x O x
S N
G
y

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Axa giroscopului se va deplasa cu viteza liniară de precesie

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


suplimentară V4 care va avea sensul spre vest când există
surplus de ulei în vasul nordic şi spre est pentru surplus de
ulei în vasul sudic.

𝐵𝑢 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ = → 𝑉4
𝐾

𝐵𝑢 = 2 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑆 ∙ 𝑔Ԧ ∙ 𝜌𝑢

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7


Fig. 3

S N P
P S N

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


N

5 4
P
3 P
2
KN
S
6 Ng S N
be
W Na E K
7 10 1
mg
8 9
mg

P P
S N
S N
K V1
K
S N mg V2
mg
K V3
mg V4
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8
S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Condiția de stabilitate în meridian

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


𝜔 = 0 𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ sin 𝛼𝑒 = 0
𝑉1 = 0 𝑜𝑦
൝ ֜൝ ֜ቐ 𝐵 − 𝐵𝑢 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝑉2 = 𝑉3 − 𝑉4 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑝 − 𝜔𝑝 ′ 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 =
𝐾

sin 𝛼𝑒 = 0 𝛼𝑒 = 0
֜൞ 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾 ≈ ቐ 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾
sin 𝛽𝑒 = 𝛽𝑒 =
𝐵 − 𝐵𝑢 𝐵 − 𝐵𝑢

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
4.1.2. Metoda deplasării centrului de greutate

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Metoda se foloseşte la girocompasele la care transformarea
giroscopului în girocompas s-a făcut cu ajutorul vaselor
comunicante cu mercur.

▪ Pentru amortizarea oscilaţiilor, centrul de greutate al elementului


sensibil (girocamerei) se deplasează faţă de centrul de simetrie,
pe direcţia axei Oy spre vest, teoretic prin adăugarea unei greutăţi
de masă m. Practic, acest lucru se realizează prin deplasarea
centrului de suspensie al elementului sensibil spre est, faţă de
centrul de greutate (fig. 4).

▪ Cât timp axa Ox a elementului sensibil este orizontală,


momentul (M0), dat de forţa de gravitaţie (mg), este orizontal şi se
suprapune cu momentul cinetic (K) al giroscopului, deci nu apare
precesie.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


Fig. 4
z
y

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


S x
Mo
K O
mg x
N

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Când axa principală a giroscopului se înclină faţă de planul

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


orizontului cu unghiul b (datorită rotaţiei planului orizontului)
momentul dat de forţa mg nu se mai suprapune cu momentul cinetic
(fig. 5), rămânând în planul orizontului.

𝐵𝑒𝑥 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ ≅ → 𝑉4
𝐾

𝐵𝑒𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑔Ԧ ∙ 𝑑

▪ Când capătul nordic al axului girocompasului este deasupra


planului orizontului V4 are sensul în jos, iar când axa este sub
planul orizontului V4 are sensul în sus.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12


Fig. 5
z
y

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


wp’ x
Mo
Mz b
S N
mg V4
x K Mx

y
z

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13


Fig. 6
Ma Mg

4
5

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


6 3

Ng 2
7
be 8 Na
W E
1
9 12
11
10

ae V1
V2
V3
V4
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14
S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Condiția de stabilitate în meridian

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


𝐵𝐻𝑔 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝑉2 = 𝑉3 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑝 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 =
൝ ֜ ቊ𝜔 = 𝜔 ′ ֜ 𝐾
𝑉1 = 𝑉4 𝑜𝑦 𝑝 𝐵𝑒𝑥 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ sin 𝛼𝑒 =
𝐾
𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾
sin 𝛽𝑒 = 𝛽𝑒 =
𝐵𝐻𝑔 𝐵𝐻𝑔
֜ ≈
𝐵𝑒𝑥 ∙ sin 𝛽𝑒 𝐵𝑒𝑥
sin 𝛼𝑒 = 𝛼𝑒 = tan 𝜑
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ 𝐾 𝐵𝐻𝑔

▪ Unghiul ae reprezintã eroarea de amortizare, este proporționalã


cu latitudinea locului. La Ecuator axa elementului sensibil se
stabilizeazã în meridianul adevărat, eroarea de amortizare fiind zero.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
4.1.3. Metoda electromagnetică

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Pentru obţinerea momentelor în vederea creerii precesiei în planele
orizontului şi meridianului, în scopul anulării componentelor V1 şi V2
ale vitezei aparente a axului principal al giroscopului, consecinţă a
proprietăţii de inerţie şi rotației diurne a Pământului, se folosesc un
traductor de moment orizontal (TMO) dispus pe axa Oy, respectiv
un traductor de moment vertical (TMV) dispus pe axa Oz (fig. 7).

▪ Traductoarele de momente pot fi micromotoare asincrone bifazate la


care înfăşurarea de comandă se alimentează cu tensiunea dată de
indicatorul de orizontalitate, tensiune proporţională cu înclinarea
axului girocompasului faţă de planul orizontului.

𝐵𝑒𝑚𝑧 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ = → 𝑉4
𝐾

𝐵𝑒𝑚𝑧 = 𝐾𝑡𝑚𝑣 ∙ 𝐾𝐴𝑧 ∙ 𝐾𝑖


12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16
UAz
T.M.V. Az

I.O. y

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Mz v4 Ui
x w wp
S v3
wp’ x
Ui
T.M.O.
y
AAy

z
UAy Fig. 7
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17
Fig. 8
Ma Mg

4
5

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


6 3

Ng 2
7
be 8 Na
W E
1
9 12
11
10

ae V1
V2
V3
V4
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 18
S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Condiția de stabilitate în meridian

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


𝐵𝑒𝑚𝑦 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝑉2 = 𝑉3 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑝 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 =
൝ ֜ ቊ𝜔 = 𝜔 ′ ֜ 𝐾
𝑉1 = 𝑉4 𝑜𝑦 𝑝 𝐵𝑒𝑚𝑧 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ sin 𝛼𝑒 =
𝐾
𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾
sin 𝛽𝑒 = 𝛽𝑒 =
𝐵𝑒𝑚𝑦 𝐵𝑒𝑚𝑦
֜ ≈
𝐵𝑒𝑚𝑧 ∙ sin 𝛽𝑒 𝐵𝑒𝑚𝑧
sin 𝛼𝑒 = 𝛼𝑒 = tan 𝜑
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ 𝐾 𝐵𝑒𝑚𝑦

▪ Unghiul ae reprezintã eroarea de amortizare, este proporționalã


cu latitudinea locului.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 19


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Eroarea de amortizare se poate anula prin aplicarea unei tensiuni de

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


corecţie la traductoare de moment orizontal pentru creşterea vitezei
V3 astfel încât axa girocompasului să vină în meridianul adevărat.

▪ Pentru determinarea tensiunii de corecţie se recalculează condiţia de


echilibru în condiţiile aplicării tensiunii de corecţie la traductorul
orizontal și se obține:
𝐾𝜔𝑡 sin 𝜑 − 𝐾𝑡𝑚𝑜 ⋅ 𝑈𝐶
𝛽𝑒 =
𝐵𝑒𝑚𝑦

𝐵𝑒𝑚𝑧 𝐾𝜔𝑡 sin 𝜑 − 𝐾𝑡𝑚𝑜 ⋅ 𝑈𝐶


sin 𝛼𝑒 = ⋅
𝐵𝑒𝑚𝑦 𝐾 ⋅ 𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑
unde: Ktmo- constanta traductorului de moment orizontal, UC –
tensiunea de corecţie.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 20


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Dacă se pune condiţia sin a e = 0 , rezultă:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


𝐾𝜔𝑡 sin 𝜑 − 𝐾𝑡𝑚𝑜 ⋅ 𝑈𝐶 = 0
de unde rezultă tensiunea de corecţie:

𝐾 ⋅ 𝜔𝑡
𝑈𝐶 = sin 𝜑
𝐾𝑡𝑚𝑜

▪ Se observă că tensiunea de corecţie pentru anularea erorii de


amortizare este proporţională cu sinusul latitudinii la care se navigă.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 21


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
4.2. Diagrama de orientare în meridian

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Oscilaţiile amortizate ale girocompasului, dacă se neglijează abaterile
faţă de planul orizontului, pot fi considerate ca fiind nişte oscilaţii
amortizate care se realizează faţă de planul meridianului sau faţă de
poziţia de echilibru.

▪ Aceste oscilaţii sunt caracterizate de următoarele mărimi:


▪ amplitudinea oscilaţiilor: ( a1 ... a n ) reprezintă înclinaţiile maxime
succesive, ale axei girocompasului faţă de poziţia de echilibru;

▪ perioada oscilaţiilor amortizate, timpul în care axa principală


execută o oscilaţie amortizată completă (Ta);

▪ factorul de amortizare (f), raportul dintre două amplitudini


succesive.
a1 a 2 a n−1 a n
f = = =. . .= =
a2 a3 a n a n+1
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 22
S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Perioada oscilaţiilor amortizate şi factorul de amortizare sunt date în

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


formularul tehnic al girocompasului.

▪ Diagrama de orientare în meridian este obţinută la înregistratorul


automat de drum pe timpul cât girocompasul se orientează în
meridian.

▪ Această diagramă foloseşte pentru a verifica buna funcţionare a


elementului sensibil, atunci când s-a schimbat sau la înlocuirea
lichidului de susţinere, diagramă care se compară cu diagrama
obţinută prin calcul.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 23


Fig. 9

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Diagrama de orientare în meridian

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 24


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ Exercițiu: Se consideră un girocompas de tip pendular cu axa

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


deviată în momentul iniţial faţă de meridian cu un unghi 𝛼1 = 900 .

▪ Se consideră girocompasul la latitudinea 𝜑 = 600, factorul de amor-


tizare f = 3.

▪ Pentru 𝜑 = 600, perioada oscilațiilor amortizate este: 𝑇𝑎 ≅ 120min .

▪ Să se determine după cât timp axa girocompasului intră în


meridian.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 25


S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
0
▪ Pentru 𝜑 = 60 , perioada oscilațiilor amortizate, 𝑇𝑎 ≅ 120min .

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Deci după aproximativ 5 ore axa girocompasului intră în meridian.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 26
S4. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor.
Trasarea diagramei de orientare în meridian
▪ TEMA 1: Se consideră un girocompas pendular cu axa deviată, în

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


momentul inițial, față de meridian cu un unghi, 𝛼1 = 80°. Se
cunoaște perioada oscilațiilor amortizate, 𝑇𝑎 = 120 min și factorul de
amortizare, f = 4.
▪ Determinați după cât timp axa girocompasului intră în meridian.
▪ Răspuns: 240 min, 𝜶𝟓 = 𝟎, 𝟑𝟏°.

▪ TEMA 2: Se consideră un girocompas pendular cu axa deviată, în


momentul inițial, față de meridian cu un unghi, 𝛼1 = 60°. Se
cunoaște perioada oscilațiilor amortizate, 𝑇𝑎 = 80 min și factorul de
amortizare, f = 2.
▪ Determinați după cât timp axa girocompasului intră în meridian.
▪ Răspuns: 240 min, 𝜶𝟕 = 𝟎, 𝟗𝟒°.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 27


Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 5
Calculul corecţiilor girocompaselor
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


5.1. Erorile girocompaselor

5.2. Eroarea de viteză

5.3. Deplasarea inerțială (balistică)

5.4. Eroarea inerțială de gradul I

5.5. Eroarea inerțială de gradul II

5.6. Eroarea de balans


12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor
5.1. Erorile girocompaselor

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Girocompasul amplasat pe un postament solidar cu nava, suferă nu
numai influenţa mişcării diurne a Pământului, ci şi influenţa
mişcărilor navei (deplasarea într-un anumit drum, schimbările de
viteză, schimbările de drum, ruliul şi tangajul, etc.).

▪ Aceste mişcări ale navei generează erori care alterează direcţia


nord girocompas (Ng) în raport cu direcţia nord adevărat (Na). În
funcţie de cauzele care le provoacă, erorile girocompasului sunt:
▪ eroarea de viteză;
▪ erori inerțiale;
▪ eroarea de balans;
▪ erori accidentale.

▪ În afară de erorile variabile, există şi o eroare constantă de


aliniere (A) sau de colimaţie. Ea constă într-o deviaţie unghiulară
permanentă a habitaclului girocompasului faţă de axa longitudinală a
navei.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor
5.2. Eroarea de viteză

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Reprezintă unghiul cu care se abate axul girocompasului faţă de
meridianul adevărat, sub influenţa deplasării navei cu viteză
constantă pe suprafaţa Pământului.

▪ Axul girocompasului nu se va mai orienta pe direcţia componentei


wo de rotaţie a Pământului, ci pe o direcţie rezultantă dată
orizontale
de suma vectorilor (wo) – componenta orizontală a vitezei de rotaţie
a Pământului şi wN – viteza unghiulară de rotaţie a planului
orizontului datorată vitezei navei VN (fig. 1).

▪ Vectorii fiind coplanari şi dispuşi în planul orizontului (fig. 2) se poate


calcula eroarea de viteză.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4


Ng Na Fig. 1
PN Paralelul locului
dv wo

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


VN
wN

j O
Q Q’

Sa

Meridianul adevărat
PS
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5
Ng Na Fig. 2

wNcosDa
wNsinDa

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


dv
wo=wtcosj

Da VN
wN
Da
W E

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Se descompune viteza unghiulară wN a navei in componentele

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


wNsinDa şi wNcosDa pe direcţia N-S şi pe direcţia E-W şi se obţine un
triunghi dreptunghic din care se poate scrie:
VN
cos Da
w N cos Da Rt
tgd v = =
w o + w N sin Da V
w t cos j + N sin Da
Rt
V N cos Da
tgd v = , unde δv eroarea de viteză.
w t Rtcos j + V N sin Da

▪ δv exprimat în grade:

 57,3grade 
V N cos Da
dv =
w t Rt cos j + V N sin Da
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Corecția erorii de viteză (δg) este de semn contrar cu eroare δv.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


V N cos D a
dg =−  57 .o3
w t Rt cos j + V N sin D a

▪ Expresia erorii de viteză poate fi exprimată şi în funcţie de Dg,


deoarece Da = Dg+dv. Corecţia erorii de viteză dg, în funcţie de
drumul giro (Dg) va fi egală şi de semn contrar cu eroarea de
viteză:
VN cos Dg VN cos Dg
dg = −  57 = −
0
 57.03
wt Rt cos j 900 cos j
.3

▪ Se constată că eroarea de viteză nu depinde de tipul girocompasului,


deci acţionează asupra tuturor tipurilor de girocompase; aceasta
depinde de viteza navei, drumul navei şi latitudinea
geografică la care se află nava.
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Eroarea de viteză se calculează permanent. Ea creşte odată cu

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


latitudinea şi este proporţională cu viteza navei.

▪ Eroarea este maximă în drumurile de nord (0°) şi sud (180°); eroarea


este nulă în drumurile de est (90°) şi vest (270°).

▪ Pentru eliminarea erorii de viteză, unele girocompase sunt dotate cu


un dispozitiv care permite eliminarea automată a erorii de viteză,
numit corector automat al erorii de viteză.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor
5.3. Deplasarea inerțială (balistică)

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Erorile inerțiale se datorează accelerației inerțiale produsă de
variația vectorului vitezei navei (manevrei navei) și reprezintă
diferenţa dintre unghiul cu care se abate axul girocompasului faţă de
meridianul giro corespunzător noii viteze a navei.

▪ Deplasarea inerțială este dată de acţiunea acceleraţiei


inerţiale asupra girocompasului cu centrul de greutate
deplasat faţă de centrul de suspensie.

▪ Aceasta este specifică girocompaselor pendulare (bigiroscopice) şi


girocompaselor acţionate cu mercur, la care amortizarea
oscilaţiilor se face prin deplasarea centrului de greutate.

▪ Se consideră un girocompas pendular dispus la bordul navei, la care


în centrul de greutate, pe timpul manevrei (modificării vitezei),
acţionează acceleraţia inerţială (fig. 3) dată de variaţia vectorului
viteză al navei.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

dV
ai =

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


dt
▪ Conform principiului al doilea al dinamicii, acceleraţia inerţială
produce forţa inerţială, ce acționează în centrul de greutate și este
de semn contrar cu accelerația inerțială:

Fi = −ai  m
▪ Acceleraţia ai fiind dispusă în planul orizontului (Oxy) poate fi
descompusă în două componente aix şi aiy, care dau forţele Fix,
respectiv Fiy.
 
Fix = − aix  m
 
Fiy = −a iy  m

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11


Fig. 3
z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


My
wi
x O K x N
S
Fi Fiy
G
Fix aix

aiy ai
y

mg VN

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Componenta Fix produce momentul (My) de pe axa Oy, ce dă naştere


wi de pe axa Oz.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


la precesia
MyFix  h m  h  aix g
wi = = = /
K K K g
mgh  aix B  aix
wi = =
K g K g
▪ Accelerația inerțială acționează pe timpul manevrei (t), iar axa
girocompasului iese din meridian cu unghiul (wi · t), notat cu b –
deplasarea inerțială (balistică).

B  aix  t BB aaiix  t
w i  t = w i  bt == ix
K g K g
▪ Pe timpul manevrei, meridianul giro se deplasează cu unghiul
(dv2-dv1) (fig. 4).
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13
Fig. 4

Mx1 Mg2 Mg1 Ma

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


dv2

b1 dv1
Nx1
Ng2
b Ng1
Na
W E

Ma – meridianul adevărat
Mg1 – meridianul giro corespunzător vitezei navei înainte de manevră
Mg2 – meridianul giro corespunzător vitezei navei la terminarea manevrei
Mx1 – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Axa girocompasului se poate deplasa odată cu meridianul, iar în

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


acest caz spunem că axa execută o deplasare aperiodică în noua
poziţie,
b = d v 2 − d v1
sau deplasarea balistică este diferită de deplasarea
meridianului atunci când:

b  d v 2 − d v1

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor
5.4. Eroarea inerțială de gradul I

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Eroarea inerţială de gradul I este dată de diferenţa dintre
deplasarea inerţială şi deplasarea meridianului, atunci când
deplasarea balistică este diferită de deplasarea meridianului (fig. 5).
d i I = b − (d v 2 − d v )
1
▪ Se obține:
 cos j 

d iI = (d v 2 − d v1 ) − 1) 
 cos j* 
unde j* reprezintă latitudinea de calcul a girocompasului.

▪ Eroarea de gradul I acţionează pe timpul manevrei navei, după


terminarea manevrei axa girocompasului vine în noul meridian giro
(Mg2) şi după una două oscilaţii se amortizează, se anulează
singură. Este maximă la terminarea manevrei.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Pentru calculul corecţiei inerţiale de gradul I se înlocuieşte

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


eroarea de viteză (δV) prin corecţia erorii de viteză (δg) şi se obţine:

 cos j 
d iI = (d g 2 
− d g1 ) − 1
 cos j* 

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17


Fig. 5
Mx2 Mg2 Mx1 Mg1 Ma

dV2
diI

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


diI dV1
Ng2
b pentru jj*

Ng2 Ng1
b pentru jj* Na
W E

Ma – meridianul adevărat
Mg1 – meridianul giro corespunzător vitezei navei înainte de manevră
Mg2 – meridianul giro corespunzător vitezei navei la terminarea manevrei
Mxi – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 18
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor
5.5. Eroarea inerțială de gradul II

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Este produsă de acţiunea acceleraţiei inerţiale la manevra
navei asupra lichidului din vasele comunicante. Se manifestă la
girocompasele pendulare care dispun de amortizor hidraulic şi
la girocompasele acţionate cu mercur.

▪ Se va analiza eroarea inerțială de gradul II pentru un girocompas


pendular cu amortizor hidraulic. Se consideră girocompasul la
latitudinea de calcul j* când deplasarea inerţială este egală cu
deplasarea meridianului giro şi eroarea inerţială de gradul I nu apare
(fig. 6).

▪ Forţa inerţială acţionează atât în centrul de greutate şi produce


deplasarea inerţială, cât şi asupra lichidului din dispozitivul hidraulic.

▪ Componenta Fiy fiind perpendiculară pe vasele comunicante nu


influenţează cantităţile de ulei. Componenta Fix face ca o parte
din lichidul din vasul nordic să treacă în vasul sudic, pe timpul
manevrei, t.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 19
Fig. 6
z

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


My
P wi
x O K x N
S
wi’
My’ Fiy
G aix
Fix

aiy ai
y

mg VN

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 20


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va acţiona o

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


viteza unghiulară de precesie ω de pe axa Oz dată de momentele
My datorat forţei inerțiale ce acţionează în centrul de greutate şi My’
datorat surplusului de ulei din vasul sudic.

w = w i − w i'
My − M y'
w=
K
▪ Pe timpul manevrei navei deplasarea inerţială (b) va fi mai mică (fig.
7) conform expresiei de mai sus, deoarece viteza unghiulară este
mai mică.

▪ După terminarea manevrei navei momentul My dispare deoarece


accelerația inerțială devine nulă, dar rămâne momentul My’ dat de
surplusul de ulei din vasul sudic, care continuă să se manifeste.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 21


j>jc Fig. 7a
Mg2 Mx0 Mx1 Mx2 Mg1 Ma

dv2

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


diII dv1
Nx2
Ng2 Nx1
b
b0 Ng1
Nx0 Na
W E

b0 – deplasarea inerțială pentru girocompas la latitudinea de calcul fără a


considera acțiunea forței inerțiale asupra dispozitivului hidraulic
b – deplasarea inerțială în cazul considerării acțiunii forței inerțiale asupra
dispozitivului hidraulic
Mx1 – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
Mx2 – meridianul indicat de girocompas la 20-25 minute de la terminarea
manevrei
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 22
j<jc Fig. 7b
Mx0 Mx1 Mx2 Mg2 Mg1 Ma

dv2

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


diII dv1
Nx2
b Ng2
Nx1
Nx0 b0 Ng1
Na

b0 – deplasarea inerțială pentru girocompas la latitudinea de calcul fără a


considera acțiunea forței inerțiale asupra dispozitivului hidraulic
b – deplasarea inerțială în cazul considerării acțiunii forței inerțiale asupra
dispozitivului hidraulic
Mx1 – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
Mx2 – meridianul indicat de girocompas la 20-25 minute de la terminarea
manevrei
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 23
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Cantităţile de lichid se egalează într-un sfert de perioadă (20 - 25

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


minute), axa girocompasului va executa o mişcare spre vechiul
meridian, când eroarea inerţială de gradul II atinge valoarea
maximă, după care se va stabiliza în noua poziţie de echilibru (noul
meridian giro).

▪ La o altă latitudine decat cea de calcul (j*) eroarea inerţială de


gradul II micşorează eroarea inerţială de gradul I pentru
latitudini mai mici decât latitudinea de calcul sau o măreşte pentru
latitudini mai mari (fig. 7).

▪ Eroarea inerțială de gradul II se anulează singură după 20 -


25 minute de la terminarea manevrei, odată cu dispariția
accelerației inerțiale și a egalării cantităților de lichid din vasele
comunicante.

▪ Anularea erorii inerțiale de gradul II se realizează prin


eliminarea cauzei care o produce – oprirea trecerii uleiului dintr-un
vas în altul pe timpul manevrei navei.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 24


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele două vase comunicante

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


se dispune o supapă, care în momentul începerii manevrei navei se
închide şi opreşte trecerea uleiului, iar când manevra a încetat se
deschide și va permite ca dispozitivul hidraulic să amortizeze
oscilațiile în continuare.

▪ Dispozitivul de eliminare a erorii inerțiale de gradul II se mai


numeste dispozitiv de întrerupere a amortizării.

▪ Dispozitivul trebuie folosit cu mare atenţie deoarece dacă la


terminarea manevrei navei nu este scos din funcţiune, girocompasul
rămane fără amortizare şi va executa oscilaţii neamortizate şi va ieşi
din meridian, motive pentru care la unele girocompase nici nu a mai
fost prevăzut.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 25


S5. Calculul corecţiilor girocompaselor
5.6. Eroarea de balans

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Balansul navei se datorează valurilor, a căror lege de mişcare poate
fi exprimată ca o funcţie periodică. Valurile acţionează asupra
navei, deci şi asupra girocompasului prin intermediul unei
acceleraţii (ab) de tip inerţial periodică (de balans) şi al cărei
vector este în permanenţă perpendicular pe frontul valului.

▪ Acest tip de eroare se produce la ruliu şi la tangaj, atunci când


punctul de suspensie al girocompasului capătă o acceleraţie a
cărei perioadă este foarte mică (7–15 sec), în comparaţie cu
perioada oscilaţiilor girocompasului (1–2 ore). Valoarea maximă a
acceleraţiei în cazul ruliului sau al tangajului este mult mai mare
decât în timpul întoarcerii navei.

▪ Eroarea de balans depinde de latitudinea locului, amplitudinea


accelerației de balans și direcția valului. Eroarea de balans poate
atinge valori de 30°, ceea ce face ca girocompasul să nu poată fi
utilizat. Din acest motiv, eroarea de balans se anulează prin
construcție.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 26
S5. Calculul corecţiilor girocompaselor

▪ Pentru eliminarea erorii de balans se folosesc două girocompase

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


identice, care se introduc într-o sferă numită girosferă.
Giroscoapele se pot roti în jurul axelor verticale în sensuri contrare
cu acelaşi unghi, fiind cuplate între ele prin intermediul unei legături
antiparalelogram.

▪ Axele principale ale torurilor în poziţie de echilibru formează un


unghi de 90°.

▪ Vectorii momente cinetice ale celor două giroscoape se descompun în


componente (KN) pe direcţia axei girosferei şi componentele (KE) şi
(KW) pe o direcţie perpendiculară pe aceasta. Acestea din urmă fiind
egale şi de semn contrar se anulează reciproc, astfel că girosfera se
comportă ca un giroscop de moment (fig. 8):

K=2KN
▪ Legătura antiparalelogram a giromotoarelor face ca momentul cinetic
al ansamblului să rămână constant.
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 27
N
Fig. 8
K=2KN

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


K1 KN KN K2

W E
KW KE

a=90°
S
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 28
N
Fig. 9

K1 K=2KN

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


W E
K2

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 29


N
Fig. 10

K=2KN
K1

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


W E

K2

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 30


Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 6
Pilotul automat. Schema funcțională
a pilotului automat
S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


6.1. Instalația automată de guvernare

6.2. Schema bloc a pilotului automat P.I.D.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2


S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
6.1. Instalația automată de guvernare

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Piloţii automaţi sunt echipamente de navigaţie cu ajutorul cărora se
automatizează instalaţia de guvernare a navei.

▪ Pilotul automat împreună cu instalaţia de guvernare,


constituie instalaţia automată de guvernare a navei care
formează un sistem automat.

▪ Instalația automată de guvernare poate funcționa ca sistem


automat cu circuit închis sau deschis, în funcție de regimul de
funcționare a pilotului.

▪ În regimul “AUTOMAT” și “URMĂRIRE” instalaţia automată de


guvernare este un sistem automat cu circuit închis, dispune de
reacţie inversă şi mărimea de ieşire este aplicată la intrarea unui
comparator diferenţial la care se aplică şi mărimea de intrare.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3


S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
▪ La ieșirea comparatorului diferențial se obține mărimea numită

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


eroare (e) cu ajutorul căreia se controlează în permanență mărimea
de ieșire.

▪ Mărimea de intrare la instalaţia automată de guvernare este


abaterea navei de la drumul impus (a), iar mărimea de ieşire
este unghiul de cârmă (b).

e = a -b
CD
a e b
PA IG

-b RI
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4
S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
6.1.1. Instalația automată de guvernare cu circuit închis

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ În regim “AUTOMAT”, mărimea de intrare este introdusă de
girocompas prin intermediul unui repetitor giro (SRG) (fig. 1), care
roteşte traductorul de intrare (TI) cu un unghi (a) proporţional cu
abaterea navei de la drum, obţinându-se la ieşirea acestuia o
tensiune (Ui) de amplitudine proporţională cu abaterea navei de la
drum şi de fază corespunzătoare sensului abaterii.

▪ Tensiunea de intrare se aplică la comparatorul diferenţial (CD), la


intrarea căruia se aplică şi tensiunea de reacţie inversă (Ur) dată de
traductorul de reacţie (TR), proporţională cu unghiul la cârmă şi
de fază corespunzătoare bordului în care s-a pus cârma.

▪ La ieşirea comparatorului diferenţial se obţine tensiunea de eroare


(Ue), care după amplificare, alimentează elementul de execuţie
(EE), ce va roti instalația cârmei (IC) cu unghiul (b) în bordul opus
abaterii navei de la drum.

▪ Unghiul de cârmă (b) se transmite şi la traductorul de reacţie.


17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5
S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
▪ Când unghiul de cârmă devine egal sau proporţional cu

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


abaterea navei de la drum, tensiunea de reacţie devine egală cu
tensiunea de intrare, tensiunea de eroare devine zero şi cârma se
opreşte.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6


Fig. 1

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


a Ui Uε UA b
SRG TI CD A EE IC
b
-Ur
TR

(SRG) – repetitor giro (A) – amplificator


(TI) – traductorul de intrare (UA) – tensiunea amplificată
(Ui) – tensiune de intrare (EE) – elementul de execuţie
(CD) – comparatorul diferenţial (IC) – instalaţia cârmei
(Ue) – tensiunea de eroare (TR) – traductorul de reacţie
(Ur) – tensiune de reacție inversă
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7
S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
6.1.2. Instalația automată de guvernare cu circuit deschis

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Regimul „URMĂRIRE" se deosebeşte de regimul automat prin faptul
că mărimea de intrare este introdusă de către timonier, fiind
un caz particular al sistemului cu circuit închis la care se elimină
reacţia inversă.

a b
PA IG

▪ Instalaţia automată de guvernare este sistem automat cu circuit


deschis când pilotul se află în regimul “MANUAL” (fig. 2).

▪ Sistemul automat cu circuit deschis are ca trăsătură caracteristică


comanda; prin intermediul mărimii de intrare se comandă mărimea
de ieşire.

▪ Sistemul nu permite controlul evoluţiei mărimii de ieşire și astfel, la


orice valoare a mărimii de intrare, aceasta ia valoarea maximă.
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8
Fig. 2

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


a Ui UA b
SRG TI A EE IC

(SRG) – repetitor giro (A) – amplificator


(T) – timona (UA) – tensiunea amplificată
(TI) – traductorul de intrare (EE) – elementul de execuţie
(Ui) – tensiune de intrare (IC) – instalaţia cârmei
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9
S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
▪ Fiind un caz particular al sistemului cu circuit închis la care se elimină

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


reacţia inversă, în acest caz, la rotirea timonei se aplică traductorului
de intrare mărimea a, unghiul de bandare al cârmei b va creşte
continuu, până la valoarea limită blim.

▪ Pentru a pune cârma cu un unghi dorit (bd) mai mic decât valoarea
limită (blim) este necesar să se anuleze mărimea de intrare.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
6.2. Schema bloc a pilotului automat P.I.D.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ La piloții automați de tip P.I.D. (Proporțional, Derivativ, Integrativ)
ca parametri ai legilor de comandă a instalaţiei automate de
guvernare se folosesc unghiul de abatere de la drum a, derivata
unghiului de abatere da dt şi integrala unghiului de abatere adt .

▪ La primii piloţi automaţi s-a utilizat comanda după o lege
proporţională a unghiului de cârmă cu abaterea navei b = f (a )
dar nu a fost suficientă, deoarece nu era satisfăcută cerinţa
privitoare la stabilitatea sistemului la o anumită suprareglare (fig. 3).

▪ În prezent, în legea de comandă se introduce un parametru


proporţional cu viteza abaterii de la drum, da dt , ceea ce
măreşte stabilitatea sistemului în ansamblu şi a preciziei de
menţinere a drumului navei (fig. 4).
▪ Al treilea parametru introdus în legea de comandă ține cont de
efectul cumulativ al erorilor, adt, și permite să se păstreze drumul

navei în condiţii în care există perturbaţii constante (efectul
elicei, deriva de vânt etc.).
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11
Fig. 3

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Efectul aplicării numai a controlului proporțional

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12


Fig. 4

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Efectul aplicării numai a controlului derivativ

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13


Fig. 5

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Efectul aplicării controlului proporțional și derivativ

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14


S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
▪ În formă generală, legea de comandă este dată de expresia:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


 da 
b = f a , ,  adt 
 dt 
▪ Piloții automaţi care funcţionează pe baza acestei expresii se numesc
piloţi P.I.D. (Proporţionali, Derivativi, Integrativi) (fig. 6).

▪ La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului


diferenţial (CD) se aplică tensiuni proporţionale cu valorile celor trei
parametri. da
U 1 = K1a U2 = K2
da dt
U 1 = K1a U2 = K2 U 3 = K 3  adt
da dt
U2 = K2 U 3 = K 3  adt
dt
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15
Fig. 6

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


SRG EE

(SRG) - repetitorul giro (A) - amplificatorul


(TP) - traductorul proporţional (EE) – elementul de execuţie
(ED) - elementul de derivare (TR) - traductorul de reacţie
(EA) - elementul de adaptare (IC) - instalaţia cârmei
(EI) - elementul de integrare (G) - girocompasul
(S) - elementul de sumare (N) – nava
(CD) - comparatorul diferenţial (F) – forțe exterioare
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16
S6. Pilotul automat. Schema funcțională a
pilotului automat
▪ În acelaşi timp, la comparatorul diferenţial (CD) se aplică tensiunea

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


de reacţie inversă, proporţională cu unghiul de bandare al cârmei
Ur=Kr∙ b, tensiune care se găseşte mereu în antifază cu tensiunea
principalului semnal de comandă.

▪ La navele moderne se folosesc piloţi automaţi autoadaptivi care


au dus la îmbunătăţirea indicatorilor de calitate a funcţionării
sistemului, în care, caracterul schimbării parametrilor de funcţionare
şi a programului de funcţionare sau caracterul structurii sistemului
compensează lipsa informaţiilor.

▪ În timpul funcţionării acestor tipuri de piloţi se efectuează o


analiză permanentă a semnalelor şi caracteristicilor navei şi
după aceasta se face o readaptare a pilotului automat la
condiţiile concrete din momentul respectiv.

17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17


Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro

Seminarul 7
Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune

AGENDA

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


7.1. Fenomenul de piezoelectricitate

7.2. Fenomenul de magnetostricțiune

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
7.1. Fenomenul de piezoelectricitate

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ La baza producerii și recepției ultrasunetelor stau fenomenele
de piezoelectricitate și magnetostricțiune.

▪ Efectul piezoelectric reprezintă proprietatea caracteristică unor


cristale (cuarţ, turmalin, sare Seignette) de a-şi modifica starea
lor electrică sub influenţa unor acţiuni mecanice exterioare –
fenomenul direct, sau de a-şi modifica dimensiunile sub
influenţa unui câmp electric (când sunt polarizate electric) –
fenomenul invers.

▪ Dintre cristalele ce posedă proprietăţi piezoelectrice se analizează


cristalul de cuarţ care este cel mai cunoscut, care în stare naturală
este o prismă hexagonală, terminată la capete cu două piramide.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
7.1.1. Fenomenul de piezoelectricitate direct

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Aplicând asupra plăcii de cristal forţele F1 şi F2 de sens contrar, care
acţionează în direcţie paralelă cu axa electrică Ox1, se constată că pe
feţele perpendiculare pe axa electrică apar sarcini electrice egale şi
de semn contrar.

▪ Mărimea sarcinilor electrice este proporţională cu suma


forţelor care acţionează şi nu depinde de dimensiunile plăcii. S-a
constatat că sarcinile pozitive apar pe faţa plăcii asupra căruia se
acţionează cu forţa în sensul axei electrice.

▪ De asemenea, s-a observat că placa se polarizează şi în cazul


acţiunii forţelor pe feţele paralele cu axa electrică, dar
polaritatea este inversă decât în primul caz. S-a mai constatat că
placa nu se polarizează când forţele acţionează pe feţele
perpendiculare pe axa optică.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4


Fig. 1. Fenomenul de piezoelectricitate direct
x x
F1 F1

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


------ +++++
------ y +++++ y
------ +++++

+++++ ------
z z F2
F2
x x

------ +++++
F2 ------ y F2 +++++ y
------ +++++
F1 F1
+++++ ------
z z
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 5
S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ Dacă placa de cristal se pune în contact cu mediul elastic (apa de

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


mare) și dacă asupra plăcii vor acționa oscilațiile acustice, deci va
acționa presiunea acustică, placa va începe să oscileze și pe fețele
sale vor apare sarcini electrice alternative, ce vor constitui
semnalul de recepție al ecoului acustic.

▪ Fenomenul direct de piezoelectricitate se foloseste la recepția


ultrasunetelor.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
7.1.2. Fenomenul de piezoelectricitate invers

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Se consideră o placă de cristal de cuarţ care se introduce într-un
câmp electric obţinut cu ajutorul a doi electrozi la care se aplică o
tensiune continuă. Se constată experimental că placa îşi modifică
dimensiunile.

▪ Fenomenul de deformaţie a plăcii de cristal de cuarţ sub


acţiunea unei diferenţe de potenţial, constituie efectul de
piezoelectricitate invers.

▪ Dacă se aplică pe feţele plăcii, prin intermediul celor doi electrozi o


tensiune alternativă de frecvenţă f, placa se va deforma în direcţia
axelor Ox şi Oy (fig. 2), deci va executa oscilaţii mecanice.

▪ Frecvenţa acestor oscilaţii va fi egală cu frecvenţa tensiunii aplicate,


deoarece orice schimbare de semn produce o schimbare a sensului
deformaţiei.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 7


Fig. 2. Fenomenul de piezoelectricitate invers

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


U≈ /U=

z
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8
S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ Deoarece placa de cuarţ posedă masă şi elasticitate repartizate pe

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


întreg volumul, ea reprezintă un sistem oscilant care posedă o serie
de frecvenţe proprii de oscilaţie fk (k = 1, 2, 3, …).

▪ Din acest motiv, mărimea amplitudinii oscilaţiilor plăcii este în funcţie


nu numai de mărimea tensiunii aplicate ci şi de raportul dintre
frecvenţele fk proprii de oscilaţie ale plăcii şi frecvenţa f a tensiunii
aplicate.

▪ În cazul rezonanţei, adică la egalitatea uneia dintre frecvenţele fk cu


frecvenţa f, valoarea amplitudinii va fi maximă şi va depăşi mult
valoarea deformaţiei plăcii produsă de tensiunea continuă.

▪ Aplicând electrozilor plăcii o tensiune alternativă suficient de mare,


aceasta va executa oscilaţii cu o amplitudine mare, iar în cazul în
care lama de cristal este pusă în contact cu mediul elastic (apa de
mare) oscilaţiile plăcii vor provoca în acest mediu oscilaţii acustice.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ Fenomenul invers de piezoelectricitate se foloseşte la emisia

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


ultrasunetelor.

▪ Fenomenul piezoelectric fiind reversibil traductorii de emisie şi


recepţie sunt identici, acelaşi traductor putând fi folosit atât ca
emiţător cât şi receptor.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
7.2. Fenomenul de magnetostricțiune

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Fenomenul de magnetostricțiune reprezintă proprietatea unor
materiale feromagnetice și ferimagnetice (nichel, cobalt, fier,
ferite) de a se deforma sub acțiunea unui câmp magnetic, deci
când li se modifică starea de magnetizație – fenomenul direct;
sau reprezintă proprietatea unor materiale feromagnetice și
ferimagnetice de a se magnetiza, deci de a-și modifica starea
de magnetizație când se acționează asupra lor cu forțe
mecanice – fenomenul invers.

▪ În funcție de direcția în care se produce deformarea față de liniile


câmpului magnetic, magnetostricțiunea poate fi:
▪ liniară, când are loc variația lungimii sau lățimii corpului;
▪ tridimensională, când are loc variația volumului corpului.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
7.2.1. Fenomenul de magnetostricțiune direct

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Pentru a studia fenomenul direct de magnetostricţiune se consideră o
bară din material feromagnetic, care se introduce într-un câmp
magnetic constant, obţinut cu ajutorul unei înfăşurări alimentată cu o
tensiune continuă, astfel încât liniile de câmp să fie paralele cu bara
(fig. 3). Se constată că bara îşi modifică dimensiunile.

▪ Dacă lungimea barei se măreşte, efectul se consideră pozitiv, iar


dacă se micşorează, este negativ.

▪ S-a constat experimental că la introducerea tijei feromagnetice, care


nu dispune de magnetizaţie permanentă, în câmpul magnetic
variabil, la fiecare creştere a inducţiei de la valoarea zero până
la maxim în valoare absolută, lungimea barei se va modifica,
în sensul dat de natura materialului, iar la modificarea inducţiei de la
valoarea maximă la zero, lungimea barei se va modifica în sens
invers.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12


Fig. 3. Alungirea barei în câmp magnetic constant

U=

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


+ -

S N

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ Ca urmare bara va începe să execute oscilaţii mecanice. Sensul

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


deformaţiei barei nu se schimbă la schimbarea sensului câmpului.
Acest lucru face ca frecvenţa de oscilaţie a barei să fie de două
ori mai mare decât frecvenţa de variaţie a câmpului (fig. 4).

▪ Mărimea absolută a deformației este determinată de natura


materialului, de mărimea și intensitatea câmpului magnetic, nu
depinde de orientarea liniilor de câmp magnetic, ci este determinată
de proprietățile materialului și doar în câteva cazuri de către
mărimea intensității câmpului magnetic.

▪ Sub influența câmpului se modifică nu numai lungimea barei ci


și grosimea ei, deci și volumul, dar cea mai mare este deformația
în sensul liniilor de câmp.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14


Fig. 4. Sensul deformației funcție de sensul și mărimea
inducției magnetice

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


U≈

S N

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ În situaţia în care bara dispune de magnetizaţie permanentă,

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


bara este deja deformată (fig. 5 – dreapta 1).

▪ La introducerea într-un câmp magnetic temporar, dacă semnul


câmpului temporar se suprapune cu semnul magnetizaţiei
permanente, modificarea dimensiunii se va face în sensul iniţial, iar
la inversarea semnului câmpului temporar, sensul deformaţiei totale
se schimbă deoarece în acest caz câmpul temporar micşorează
magnetizaţia permanentă (fig. 5 – curba 2).

▪ Astfel, o bară magnetizată introdusă într-un câmp magnetic


alternativ, execută oscilații cu o frecvență egală cu frecvența
câmpului magnetic.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16


Fig. 5. Deformația unei bare cu magnetizație permanentă

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


B
S N

L
- +

U≈
C

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
7.2.2. Fenomenul de magnetostricțiune invers

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


▪ Experimental s-a constatat că dacă o bară din material
feromagnetic este deformată sub acţiunea unor forţe externe,
starea ei magnetică se modifică, fapt pus în evidenţă cu un
instrument de măsură (microampermetru), pe timpul cât starea
magnetică se modifică, acul deviază punând în evidenţă fenomenul.

F1 F2

mA
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 18
S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ Dacă bara nemagnetizată introdusă într-un câmp magnetic constant

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


se scurtează, la aceeași bară magnetizată sub acțiunea unor forțe de
compresie, intensitatea câmpului magnetic va crește.

▪ Ca urmare, dacă asupra unei bare magnetizată cade o undă


acustică, bara sub presiunea acustică alternativă, începe să
oscileze cu o frecvenţă egală cu frecvenţa oscilaţiilor acustice,
deci lungimea ei variază periodic.

▪ Drept urmare intensitatea câmpului magnetic al barei începe să


oscileze cu o frecvenţă egală cu frecvenţa undei acustice.

▪ Dacă se introduce în câmpul magnetic al barei un conductor, conform


legii inducției electromagnetice, la capetele lui apare o diferenţă de
potenţial (e) care poate fi utilizată ca semnal pentru recepţia
undei acustice (fig. 6).

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 19


S7.Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
▪ Reversibilitatea fenomenului de magnetostricțiune face ca

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


traductoarele de emisie și de recepție să fie identice din punct de
vedere constructiv și chiar să se folosească același traductor atât
pentru emisie cât și pentru recepție.

▪ Efectul direct de magnetostricțiune stă la baza producerii


ultrasunetelor, iar cel invers la recepția ultrasunetelor.

▪ Emițătoarele și receptoarele de ultrasunete se numesc în mod curent


vibratoare.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 20


Fig. 6. Fenomenul invers de magnetostricțiune

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro


12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 21

S-ar putea să vă placă și