CURS 15

STRUCTURI MARIME
NECONVENŢIONALE

Forţe hidrodinamice de ordinul II

date de acţiunea valului
Activităţile moderne în ingineria offshore presupun
migrarea către adâncimi din ce în ce mai mari.
Acest lucru presupune abordarea unor probleme
complexe privind capabilitatea existentă şi
tehnologiile care vor trebui dezvoltate pentru a
găsi soluţiile adecvate.
Operarea navelor şi structurilor offshore constituie,
cu siguranţă, una dintre cele mai mari provocări în
ingineria marină. O bună capacitate de menţinere
pe locaţie trebuie asigurată pentru întraga gamă de
operaţiuni specifice deosebit de complexe.
Un exemplu deosebit îl constituie chiar operarea la
adâncimi mari şi foarte mari (deep and very deep
waters) dată fiind complexitatea modelelor
matematice şi a metodelor experimentale.
Formularea problemei soecifice în cazul poziţionării
dinamice trebuie realizată pornind de la formularea
problemei generale privind comportarea structurilor
plutitoare care a fost discutată într-un capitol anterior.
Acest lucru presupune considerarea tuturor factorilor
de mediu datorate mediului înconjurător (în principal
valurile, vântul şi curenţii marini) ale căror efecte au
fost prezentate centralizat.
De această dată însă, trebuiesc reconsiderate acele
componente care sunt principala sursă şi care trebuie
compensate. Această observaţie este subliniată în
tabelul general care a mai fost discutat.
Sursele de
Componentele forţelor Efecte principale
excitaţie
Forţe oscilatorii de excitaţie de ordinul I. Mişcările oscilatorii de ordinul I, având frecvenţa valului,
care induc variaţii de tensiuni în linia de ancorare, într-o
Valurile gamă de frecvenţe cuprinsă între 0,05÷0,5 Hz.

Forţe de derivă medii, de ordinul II, în Deplasarea medie a structurii, care induce tensiuni
valuri regulate. medii în linia de ancorare.
Forţe de derivă de ordinul II, datorate Mişcări oscilatorii de ordinul II, cu variaţie foarte
acţiunii valurilor neregulate şi care lentă, care induc tensiuni suplimentare în linia de
au o variaţie foarte lentă. ancorare, în gama de frecvenţe cuprinsă între
0,002÷0,03 Hz.
Forţe de derivă medii, cu Deplasarea medie a structurii, care induce tensiuni
Vântul

posibilitatea apariţiei unei medii în linia de ancorare şi posibilitatea apariţiei

componente cu variaţie lentă, componentelor cu variaţie foarte lentă a deplasării şi
datorită condiţiilor nestaţionare. tensiunii.
Forţe medii Deplasarea medie a structurii şi tensiuni medii în linia
de ancorare.
Curenţii
marini

Vârtejuri care induc forţe oscilatorii Mişcări oscilatorii ale structurii şi tensiuni oscilatorii în
asupra structurii şi liniilor de ancorare liniile de ancorare, în gama de frecvenţe cuprinsă între
individuale. 0,1÷5 Hz.
Vibraţia liniei de ancorare, în zona de frecvenţe cuprinsă
între 0,001÷0,005 Hz.
valurilor, vântului şi

Forţe dependente de direcţia acţiunii Instabilităţi ale sistemului, care generează oscilaţii
curenţilor marini

factorilor de mediu. întreţinute, cu variaţie foarte lentă.

combinată a
Acţiunea

Forţe tranzitorii Oscilaţii ale sistemului la rezonanţă.

Forţe şi caracteristici ale sistemului Oscilaţii subarmonice ale sistemului.
neliniar.
Instabilităţi de tip Mathieu. Instabilităţi ale sistemului, care induc forţe de redresare
armonice şi elasticitate liniară.
 Excitation
Force components Effect
source

a) Second order mean wave

Mean excursion
drift forces in regular waves

Waves Slowly varying excursion

b) Slowly varying second
superimposed on a mean
order wave drift forces in
value
irregular seas
(f = 0.002 ÷ 0.03 Hz).

Mean forces with possibility Mean excursion with

Wind of slowly varying component possibilities of a slowly
due to unsteady conditions varying component

Current Mean forces Mean excursions

Instabilities in the system

Wave, wind and
Direction dependent forces causing slowly varying self-
current excited oscillations
 Forţe date de acţiunea valului
Bazat pe binecunoscutele ipoteze simplificatoare
(modelul Euler) rememorăm că problema generală
constă în determinarea potenţialului de viteză
Φ(x,y,z,t), care poate fi definit sub forma
− iω t
Φ ( x, y , z , t ) = ϕ ( x , y , z ) ⋅ e
unde, ϕ(x,y,z) reprezintă partea staţionară a funcţiei
Φ(x,y,z,t).
Utilizarea principiului superpoziţiei potenţialul
vitezelor poate fi divizat în componentele deja
cunoscute.
ΦU (x,y,z) este potenţialul datorat deplasării navei
în apă calmă (rezistenţa la înaintare a navei);

ΦI (x,y,z,t) este potenţialul valului incident;

ΦD(x,y,z,t) este potenţialul de difracţie şi

ΦR (x,y,z,t) este potenţialul de radiaţie.

Potenţialele sunt soluţiile unei probleme la limită

cu condiţii iniţiale, după cum a mai fost prezentat
anterior.
 Ne reamintim că, pentru rezolvarea problemei
generale, este necesar ca potenţialul de viteze,
Φ (respectiv ϕ), trebuie să satisfacă condiţiile:
- Ecuaţia de continuitate (Laplace);
- Condiţia pe suprafaţa liberă;
- Condiţia de radiaţie la infinit amonte;
- Condiţia cinematică pe fundul mării;
- Condiţiile la limită pentru problema difracţiei;
- Condiţiile pentru problema radiaţiei, caz în care
componentele normale ale vitezelor la suprafaţa
corpului şi respectiv ale fluidului în orice punct ale
suprafeţei S trebuie să fie aceleaşi.
Generarea aşa-numitei probleme de ordinul II se bazează pe
teoria cunoscută şi sub numele de “teoria micului parametru,
ε” dezvoltată de Nayfeh & Mook.
Utilizând metoda dezvoltării în serii de putere
convergente după un parametru mic, ε, se poate scrie

Φ = ε Φ (1) + ε 2 Φ ( 2 ) + 0 (ε 3 )
X = X ( 0 ) + ε X (1) + ε 2 X ( 2 ) + 0 (ε 3 )
N = N ( 0 ) + ε N (1) + ε ( 2 ) N ( 2 ) + 0(ε 3 )
p = p ( 0 ) + ε p (1) + ε ( 2 ) p ( 2 ) + 0 (ε 3 )
r r (0) r (1)
Fext = Fext + ε Fext + ε Fext + 0 (ε 3 )
2 ( 2)

obţinându-se astfel o preblemă la limită de ordinul II pentru

orice moment de timp, t pe suprafaţa udată S.
 ∆Φ ( 2 ) = 0 (ecuaţia Laplace)

∂Φ ( 2 ) ∂ 2 Φ ∂ ∂Φ (1) ∂  ∂Φ (1) 1 ∂ 2 Φ (1) 

g
∂z
+ 2 =−
∂t ∂t
(
grad Φ (1) 2
+ ) 
∂t ∂z  ∂z
+
g ∂t 2
, on z = 0;

grad Φ ( 2 ) N ( 0 ) = 0, on z = − h;
( )
grad Φ ( 2 ) N ( 0 ) = V (1) − grad Φ (1) N (1) − V ( 2 ) N ( 0 ) , on S m .

Ca de obicei, obţinerea unicităţii soluţiilor problemei

radiaţiei se face prin impunerea condiţiilor iniţiale.

Utilizând principiul superpoziţiei pot fi obţinute

următoarele dezvoltări
 Φ = ΦI + ΦD + ΦR =
( ) ( ) ( )
= ε Φ (I1) + Φ (D1) + Φ (R1) + ε ( 2 ) Φ (I2 ) + Φ (D2 ) + Φ (R2 ) + 0 ⋅ ε ( 3)

În consecinţă, rezolvând problema la limită cu condiţii

iniţiale şi utilizând ecuaţia lui Bernoulli, pot fi
determinate presiunile până la ordinul II, integrarea
lor pe suprafaţa udată a corpului conducând la
determinarea forţelor şi momentelor hidrodinamice
date de acţiunea valului până la ordinul II.

Fw( 0) = ρg ∫∫ Z ( 0) N ( 0) dS = (0, 0, ρgV )

S0

( )
Fw(1) = − ∫∫ p (1) N ( 0) + p ( 0) N (1) dS
S0
 ( )
Fw( 2) = − ∫∫ p (1) N (1) + p ( 2 ) N ( 0 ) + p ( 0) N ( 2) dS − ∫∫ p (1) N ( 0 ) dS
S0 S

Utilizarea teoriei liniare permite evaluarea

contribuţiei date de potenţialul de radiaţie

FR = − AX&& − BX&

[ ] [
FR = ε A(1) X&& (1) + BX& (1) + ε 2 A( 2) X&& ( 2 ) + B ( 2) X& ( 2 ) ]
Rezolvarea sistemului de ecuaţii generale de
mişcare permite evaluarea comportării structurii
constând în mişcările de translaţie şi de rotaţie de
ordinul I şi respectiv de ordinul II.
Problema poziţionării dinamice poate fi abordată
plecând de la comportarea unei structuri generice
sub acţiunea factorilor de mediu (în principal: val,
vânt şi curent). Figura de mai jos este un exemplu
care se referă la mişcarea de tip surge.
EVALUAREA FORŢELOR ŞI MOMENTELOR DE ORDINUL II
DIN VAL (Second Order Wave Drift Forces and Moments)
Cazul unui semisubmersibil
Sursele apariţiei mişcărilor de tipul celei prezentate
în figura anterioară sunt aşa-numitele forţe de
ordinul II – forţele de derivă medie (mean wave drift
forces and moments) şi respectiv forţele de derivă
de frecvenţă joasă de variaţie lentă (low frequency
slow oscilation wave drift forces), dependente liniar
cu pătratul înălţimii valului. În acest caz RAO sunt
înlocuite de QTF (Quadratic Transfer Functions).
Toate calculele au fost efectuate utilizând o
aplicaţie software bazată pe o metodă 3D utilizând
funcţiile Green şi tehnica surselor distribuite,
cunoscută sub numele de metoda ecuaţiei
integrale.
 Longitudinal wave drift forces, fixed body diffraction – QTF
T(s) 6 7 8 10 11 12 14 16 18 20 22 23 24 25 26 28 30 32
Heading 0 69.2250 11.7158 1.6746 2.4686 1.5938 1.0122 0.3512 0.1194 0.0490 0.0293 0.0236 0.0216 0.0201 0.0185 0.0166 0.0138 0.0117 0.0103
angle 45 0.1107 0.1647 0.1345 -0.0601 -0.1440 -0.2054 -0.2734 -0.2967 -0.2996 -0.2953 -0.2893 -0.2863 -0.2836 -0.2811 -0.2789 -0.2750 -0.2718 -0.2694
(degrees) 90 -0.0029 -0.0007 0.0001 -0.0002 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Transversal wave drift forces, fixed body diffraction - QTF
Yaw wave drift moment, fixed body diffraction - QTF
 Longitudinal wave drift forces, body motion included - QTF
T 6 7 8 10 11 12 14 16 18 20 22 23 24 25 26 28 30 32
0 85.6850 -66.6775 -52.9525 -87.3375 -63.2600 -34.4725 -14.6175 -7.6283 -3.8553 -1.8419 -0.6765 -0.0049 1.7590 17.1010 147.2175 0.7451 -0.0777 -0.1017
Heading
45 -159.5175 -37.1075 6.6510 -20.5733 -28.6350 -22.1853 -11.9080 -5.9798 -2.8798 -1.3384 -0.4810 -0.0049 1.2169 11.7455 102.8000 0.5144 -0.0538 -0.0708
angle
90 -0.0001 -0.0006 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Transversal wave drift forces, body motion included - QTF
Yaw drift moment, body motion included - QTF
 În figurile de mai jos este prezentată o comparaţie între valorile forţelor şi
momentelor pentru cazul fixed body diffraction şi cazul body motion included.

Comparaţie între forţele de derivă longitudinale Comparaţie între forţele de derivă transversal

Comparţie între momentele de derivă yaw (manevrabilitate)

EVALUAREA FORŢELOR ŞI MOMENTELOR DE ORDINUL II
DIN VAL (Second Order Wave Drift Forces and Moments)
Cazul unei nave tip AHTS (Anchor Handling Tug Supply)
CASE TEXT DISP LOAD
t t
LC00 Lightship 1950 0
LC01 Ship fully loaded Departure 4087.5 2137.5
LC02 Ship fully loaded Arrival 3496.4 1546.4
LC03 Ballast Departure 3316.3 1366.3
LC04 Ballast Arrival 2665.8 715.8
LC05 Maximum deck load Departure 3789.4 1839.4
LC06 Maximum deck load Arrival 3277.3 1327.3
LC07 Maximum draft with deck load Depart. 4137.8 2187.8
LC08 Maximum draft with deck load Arrival 3433.1 1483.1
LC09 Anchor handling, max pull Departure 3606.4 1656.4
LC10 Anchor handling, max pull Arrival 2873.8 923.8

Loading conditions – cazuri de încărcare

 The calculations for the forces and moments
induced by the wind, wave and current, were
done for an array of heading angles, from 0° to
360°.
In order to determine the forces and moments
that act upon the vessel, the non-dimensional
coefficients presented above, were transformed
into forces and moments using the formulas
already mentioned.
The forces and moments are analyzed for a
sea state of 4 on Beaufort scale, and represented
in the following figures, so called capability
diagrams.
 Capability analysis based in OCIMF (Oil Companies
International Maritime Forum methods

Wave-drift load coefficients, Surge

6

2
[tf/m2]

-2

-4

-6
0.000 0.200 0.400 0.600 0.800 1.000 1.200 1.400 1.600 1.800 2.000
Wave frequency [rad/s]

0 deg 15 deg 30 deg 45 deg 60 deg 75 deg 90 deg 105 deg 120 deg 135 deg
 Wave-drift load coefficients, Sway
0

-5

-10
[tf/m2]

-15

-20

-25

-30
0.000 0.200 0.400 0.600 0.800 1.000 1.200 1.400 1.600 1.800 2.000
Wave frequency [ rad/s]

0 deg 15 deg 30 deg 45 deg 60 deg 75 deg 90 deg 105 deg 120 deg 135 deg
 Wave-load coefficients, Yaw
120

100

80

60

40
[tf/m]

20

-20

-40

-60

-80
0.000 0.200 0.400 0.600 0.800 1.000 1.200 1.400 1.600 1.800 2.000
Wave frequency [rad/sec]

0 deg 15 deg 30 deg 45 deg 60 deg 75 deg 90 deg 105 deg 120 deg 135 deg
 Wave drift load coefficients, Surge Surge Drift Force
Wave frequency
0 1.925 0
345 8 15 345 30 15
330 30 1.65 330 30
6 20
1.44
315 4 45 315 45
1.275 10
300 2 60 1.150 300 0 60
0 1.040
-10
285 -2 75 0.960 285 75
-4 0.880 -20
270 -6 90 0.825 270 -30 90
0.770
255 105 0.725 255 105
0.665
240 120 0.610 240 120
0.610
225 135 225 135
0.580
210 150 0.550 210 150
195 165 0.530 195 165 Surge Drift Force
180 180
0.500

Wave drift load coefficients in surge for a

Surge drift force
rage of heading angles (0° = following sea)
 Wave drift coefficients, Sway Sway Drift Force
0
345 0 15 Wave frequency 0
330 30 345 0 15
1.925
-5 330 30
315 45 1.650 -20
-10 315 45
1.440 -40
300 -15 60
300 -60 60
1.275
-20 -80
285 75 1.150 285 75
-25 1.040 -100
270 -30 90 0.960 270 -120 90
0.880
255 105 255 105
0.825
240 120 0.770 240 120
0.725
225 135 225 135
0.665
210 150 210 150
0.610 195 165
195 165
180 0.580 180 Sway Drift Force
0.550

Wave drift load coefficients in sway for a rage

Sway drift force
of heading angles (0° = following sea)
 Wave drift load coefficients, Yaw
Wave frequency
Yaw Drift Moment
0 1.9 0
345 150 15 25 345 300 15
330 30 1.6 330 30
100 250
315 45 50 315 45
1.4 200
50
300 60 40 300 150 60
0 1.2
100
285 75 75 285 75
-50 1.1 50
270 -100 90
50 270 0 90
1.0
40 255 105
255 105 0.9
60 240 120
240 120 0.8
80 225 135
225 135 0.8
210 150
210 150 25 195 165
195 165 180 Yaw…
180

Wave drift load coefficients in yaw for a

Yaw drift moment
rage of heading angles (0° = following sea)