Lucrare de Licenţă Sisteme de Conducere Pentru Procese Cu Timp Mort

Universitatea Politehnică București
Facultatea de Automatică și Calculatoare

Departamentul de Automatică și Ingineria Sistemelor
LUCRARE DE LICENŢĂ
Sisteme de conducere pentru procese cu

timp mort
Absolvent
Alexandru-Radu Săninoiu
Coordonator
S.l.dr.ing. Monica Pătrașcu
București, 2016
Sisteme de conducere pentru procese cu timp mort
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Cuprins
1. Introducere 2
2. Proiectarea structurilor de reglare convenționale pentru procese cu timp mort 4
2.1 Procese cu timp mort 5
2.1.1 Stabilitatea sistemelor de reglare automată în buclă închisă 6
2.1.2 Metode de acordare bazate pe limita de stabilitate 9
2.2 Metode de acordare bazate pe rezultatele identificărilor experimentale 11

2.2.1 Identificarea experimentală 13
2.3 Structura de reglare cu predictor Smith 16
3. Studiu de caz – analiza de simulare 18
3.1 Simularea SRA cu relațiile Ziegler-Nichols și Oppelt pentru
rejecția rapidă a perturbației 18
3.2 Simularea SRA în cascadă pentru suflanta Elwe 20
3.3 Simularea SRA folosind scheme de reglare combinată pentru suflanta Elwe 26
3.4 Suflanta Elwe 31
4. Studiu de caz – Platforma ProThermPlus 34
4.1 Identificarea experimentală a platformei ProThermPlus 34
4.2 Aplicația pentru conducerea platformei ProThermPlus 37
4.3 Rezultate 41
4.3.1 Structura de conducere cu predictor Smith 41
4.3.2 Structura de conducere cu regulator PID 42
5. Concluzii 46
Bibliografie 47
1
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
1. Introducere
În prezent, o mare parte din procesele tehnologice se realizează fără participarea directă a
omului. Acest lucru se datorează utilizării unui ansamblu de dispozitive și echipamente de
automatizare, care realizează conducerea unui anumit proces și care permit în acest fel să se renunțe
la intervenția directă a omului pentru îndeplinirea funcțiilor sale. Automatizarea proceselor are o
importanță deosebită în toate sferele de activitate socială și economică.
Reglarea automată reprezintă aducerea sau menținerea la o valoare constantă a unei mărimi
fizice. Elementele de automatizare, împreună cu instalația tehnologică și cu echipamentele care
realizează reglarea, alcătuiesc sistemul de reglare automată.
Datorită diversității mari de cerințe care se pot impune sistemelor de reglare automată,
există un număr destul de mare de criterii și metode de acordare, fiecare dintre acestea fiind
justificată în anumite situații.
Procesele cu timp mort prezintă întârzieri în prelucrarea anumitor semnale, lucru care
afectează în primul rând stabilitatea sistemului. Totodată, performanțele de regim tranzitoriu ale
sistemelor de reglare se degradează. Din această cauză, proiectarea sistemelor de conducere pentru
procesele cu timp mort trebuie realizată prin metode specifice (Pătrașcu, 2016).
În această lucrare mi-am propus să analizez sistemele de conducere pentru procese cu timp
mort și efectele prezenței acestuia în buclele de reglare. Obiectivele lucrării sunt: proiectarea
sistemelor de reglare, precum și alegerea și acordarea regulatoarelor pentru acest tip de procese.
În capitolul doi am prezentat aspecte teoretice legate de procesele cu timp mort,

caracteristicile acestora, stabilitatea, proiectarea structurilor de reglare convenționale pentru acest
tip de procese și metodele de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort.
Capitolul trei al lucrării conține un studiu de caz, și anume analiza în simulare pentru
controlul presiunii suflantei Elwe. Pentru aceasta am utilizat mediul de lucru Matlab/Simulink,
folosind mai multe scheme de reglare (în cascadă, combinate) pentru diferite relații de calcul al
parametrilor regulatoarelor. De asemenea, am simulat rejecția rapidă a perturbației pentru sistemele
de ordin întâi cu timp mort.
2
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
În capitolul patru am realizat studiul de caz al platformei ProThermPlus. Acesta conține

identificarea experimentală a platformei și aplicația pentru conducerea acesteia, pentru care am
utilizat mediul de lucru Labview. Aplicația permite testarea metodelor de acordare a regulatoarelor
pentru procesele cu timp mort descrise în capitolul doi și testarea schemei de reglare cu predictor
Smith.
În final, ultimul capitol al lucrării conține concluziile și contribuțiile personale la realizarea

acesteia: elaborarea de pachete de simulare în Simulink și elaborarea unei aplicații pentru
conducerea platformei ProThermPlus utilizând mediul Labview, ce poate fi ulterior utilizată în
cadrul diverselor aplicații didactice pentru studiul sistemelor de conducere a proceselor cu timp
mort.
3
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
4
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
2. Proiectarea structurilor de reglare

convenționale pentru procese cu timp mort
Un sistem automat este un sistem care realizează monitorizarea si controlul proceselor si

instalațiilor tehnologice, fară a avea nevoie de o intervenție directă a omului. Un sistem de acest
fel este alcătuit din două parți principale: procesul si dispozitivul de automatizare.
Reglarea reprezintă operația de menținere a unei mărimi de iesire a unui proces la o valoare
cat mai apropiată de cea a unei mărimi de referință, in condițiile modificării in timp a mărimii de
referință si a acțiunii perturbațiilor asupra procesului reglat (Cîrtoaje, 2013).
Un sistem de reglare automata (SRA) reprezinta un sistem de conducere al cărui obiectiv

constă in eliminarea diferenței (eroare) dintre referință (marimea impusă) si marimea de ieșire –
cea reglată, eliminând efectele perturbațiilor ce intervin asupra sistemului.
Sistemele de reglare automată asigură menținerea in anumite limite a unor mărimi, ceea ce
duce la o bună desfășurare a procesului tehnologic (Vânătoru et al., 2007)
Elementele componente ale unui sistem de reglare automată sunt:
- Instalația tehnologică (IT) – obiectul supus automatizării, unde mărimea de ieșire este
cea care trebuie reglată;
- Elementul de execuție (EE) – realizează legătura dintre regulator si instalația
tehnologică;
- Traductorul (T) – convertește marimea fizică reglată;
- Regulatorul (R) – elementul care prelucrează eroarea și realizează marimea de comandă
după o lege de reglare.
Toate aceste elemente constituie bucla de reglare, prezentată in figura 2.1.
Figura 2.1. SRA standard
5
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Instalația tehnologică (IT), elementele de execuție (EE) si traductoarele (T) sunt cele trei
elemente care alcătuiesc procesul (P). Funcționarea procesului poate fi descrisă prin diferite tipuri
de ecuații matematice și fizice, funcții de transfer, modele matematice etc.
Regulatorul este cea mai importantă parte a unui sistem de reglare automată. Acesta
reprezintă elementul care prelucrează eroarea ε și realizează comanda u conform unei legi de
reglare stabilită în scopul îndeplinirii sarcinii fundamentale a reglării și anume anularea erorii
sistemului (Abrudean, 1998).
Etapele proiectării unui sistem de reglare automată sunt urmatoarele:

- Determinarea modelului matematic al procesului condus; alegerea, dimensionarea și
poziționarea traductoarelor și a elementelor de execuție;
- Stabilirea obiectivelor conducerii;
- Alegerea structurilor de reglare si elaborarea strategiilor de reglare;
- Simularea algoritmilor proiectați;
- Implementarea soluției de automatizare și analiza performanțelor în mediul real.
Astfel, o parte importantă a automatizării unui proces o reprezintă alegerea blocurilor

componente ale regulatorului. Aceasta se realizează astfel:
- Se stabilește ce tip de regulator este mai indicat (P, PI, PD, PID), având in vedere:
- Principiul de funcționare;
- Caracteristicile procesului;
- Condițiile de funcționare;
- Caracteristicile statice ale elementelor;
- Performanțele ce trebuie atinse;
- Se determină parametrii regulatorului.
Acordarea regulatorului constă în ajustarea parametrilor Kr, Ti si Td astfel ca aceștia să

conducă la performanțele dorite.
2.1 Procese cu timp mort

Multe procese industriale prezintă în dinamica lor timp mort. În general, timpul mort este
cauzat de durata necesară transportului energiei, masei sau informației, de acumularea de întârzieri
în dinamica sistemelor interconectate sau de timpul de procesare (O’Dwyer, 2005).
Prezența timpului mort în buclele de reglare are doua mari consecințe: complică analiza și
alegerea regulatoarelor și îngreunează atingerea performanțelor dorite.
Procesele lente se caracterizează prin constante de timp mari (peste 10 secunde) și prezintă,
de obicei, timp mort. Timpul mort este un inconvenient major și impune anumite precauții în
6
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
alegerea corectă a regulatoarelor. Modificarea comenzii u(t) este resimțită în mărimea de ieșire y(t)
abia după trecerea timpului egal cu valoarea timpului mort. Astfel, aceste modificări sunt resimțite
întârziat și în eroarea de reglare ε(t) (Pătrașcu, 2016).
Procesele cu timp mort sunt caracterizate de următorul model de funcție de transfer:
𝐵(𝑠) −𝜏𝑠
𝐻𝑝 (𝑠) = ⋅𝑒 (2.1)
𝐴(𝑠)
Prezența timpului mort în buclele de reglare are doua mari consecințe: complică analiza și
alegerea regulatoarelor și îngreunează atingerea performanțelor dorite. Din această cauză,
proiectarea structurilor de reglare pentru procesele cu timp mort este supusă unor tehnici aparte.
Menținerea stării dorite a unui asemenea proces reprezintă păstrarea la valori precise și
constante a unor parametrii precum: presiuni, debite, nivele, temperaturi etc, ceea ce presupune
crearea unor sisteme de reglare automată pentru acestea.
Fiecare sistem de reglare automată trebuie tratat atât din punct de vedere al comportării în
regim staționar și dinamic, cat și din punct de vedere al soluțiilor tehnice posibile.
Alegerea și acordarea regulatoarelor pentru procesele cu timp mort reprezintă o problemă

dificilă în ingineria reglării automate, deoarece timpul mort este greu de determinat cu precizie,
influențând totodată într-un mod negativ comportarea tranzitorie a unui sistem de reglare automată
(Mirkin, 2016).
Metodele de identificare și modelare a acestor procese sunt foarte diverse. Acestea se împart
în trei mari categorii:
- metode de acordare bazate pe limita de stabilitate;
- metode de acordare a regulatoarelor bazate pe rezultatele identificării experimentale;
- metode analitice.
2.1.1 Stabilitatea sistemelor de reglare automată în buclă închisă
Un sistem de reglare automată poate fi caracterizat prin urmatoarele proprietați:

- capacitatea acestuia de a anula eroarea în regim staționar, adică de a asigura funcția de
reglare a sistemului;
- capacitatea de a reveni într-un regim staționar la scoaterea acestuia din regimul de
funcționare, adică de a asigura funcția de stabilitate a sistemului.
7
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Astfel, o condiție necesară pentru ca un sistem automat să poată fi folosit practic este
stabilitatea. Stabilirea unui nou regim staționar în condițiile în care sub acțiunea variației mărimii
de intrare sau a perturbațiilor, sistemul a fost scos din regimul staționar anterior arată faptul că
durata regimului tranzitoriu este limitată.
Un sistem instabil în buclă închisă este inutilizabil deoarece nu poate realiza automat o lege
de dependență între mărimea de intrare și cea de ieșire.
Limita de stabilitate reprezintă comportamentul unui sistem care se află la limita dintre
comportamentul stabil al acestuia și cel instabil. Un sistem mai apropiat de limita de stabilitate are
un suprareglaj mare, pe cand unul aflat departe de limita de stabilitate are suprareglajul redus.
Suprareglajul (σ) reprezintă diferența dintre valoarea maximă a ieșirii și valoarea de regim
staționar a sistemului, în procente.
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑠𝑡
𝜎= ⋅ 100 (2.2)
𝑦𝑠𝑡
În domeniul stabilității sistemelor se utilizează două concepte:

- stabilitatea internă – se referă la starea sistemului;
- stabilitatea externă – se referă la ieșirea sistemului;
Datorită faptului că starea unui sistem determină ieșirea acestuia se poate spune că dacă
sistemul este intern stabil, atunci este și extern stabil, reciproca acestei afirmații nefiind valabilă.
Un sistem este intern stabil dacă starea acestuia rămâne finită, adică evoluează într-un
domeniu mărginit al spațiului stărilor, oricare ar fi starea inițială. Astfel, un sistem stabil poate fi
strict stabil sau stabil la limită (semistabil).
Un sistem poate fi descris printr-o funcție de transfer de forma:
𝑌(𝑠) 𝑏0 + 𝑏1 𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚
𝐻(𝑠) = = (2.3)
𝑃(𝑠) 𝑎0 + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛
unde numitorul funcției este polinomul caracteristic P(s) al sistemului:
𝑃(𝑠) = 𝑎0 + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 (2.4)
Un sistem este intern strict stabil dacă și numai dacă toate rădăcinile polinomului
caracteristic au partea reală negativă (sunt situate în semiplanul complex stâng).
8
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Un sistem este extern strict stabil dacă la orice intrare mărginită, ieșirea acestuia este
deasemenea mărginită. Teorema stabilității externe: un sistem este extern stabil dacă și numai dacă
toți polii funcției de transfer a sistemului au partea reală negativă – figura 2.2.
Astfel, problema stabilității unui sistem este redusă la poziționarea în planul complex a
rădăcinilor polinomului caracteristic – în cazul stabilității interne, respectiv a rădăcinilor
polinomului polilor – în cazul stabilității externe (Cîrtoaje, 2013).
Figura 2.2. - Distribuția poli - zerouri în planul complex
Stabilitatea sistemelor cu timp mort se poate analiza observând polii sistemului în buclă
închisă. Pentru analiza polilor este necesară o aproximare Padé ce constă în aducerea termenului
e-τs la o formă în care se pot evidenția rădăcinile ecuației echivalente:
1 − 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑠 𝑠 2 − 𝑎3 𝑠 3 + ⋯ ± 𝑎𝑛 𝑠 𝑛
𝑒 −𝜏𝑠 ≈ (2.5)
1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎3 𝑠 3 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛
unde n reprezintă ordinul aproximării, iar coeficienții ai sunt strict pozitivi și depind de n.
Exactitatea acestei aproximări crește cu cât crește ordinul aproximării.
Figura 2.3. SRA standard
9
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Analiza stabilității se poate face pe un SRA standard cu un grad de libertate (figura 2.3) ce
are un regulator HR(s) și procesul HP(s) cu polii părții raționale stabili, unde:
𝐻𝑃 (𝑠) = 𝐻𝑃∗ (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠 (2.6)
Aproximarea Padé de ordinul I este următoarea:

1 − 𝑎1 𝑠
𝑒 −𝜏𝑠 ≈ (2.7)
1 + 𝑎1 𝑠
Funcția de transfer în buclă închisă este:
𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃 (𝑠) 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠
𝐻0 (𝑠) = = (2.8)
1 + 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃 (𝑠) 1 + 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠
De aici rezultă:
1−𝑎 𝑠
𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠) 1 + 𝑎1 𝑠 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)(1 − 𝑎1 𝑠)
1
𝐻0 (𝑠) = = (2.9)
1−𝑎 𝑠 (1 + 𝑎1 𝑠) + 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)(1 − 𝑎1 𝑠)
1 + 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠) 1 + 𝑎1 𝑠
1
Astfel, în funcția de transfer a SRA se poate observa un pol instabil (1/𝑎1 ). Se poate astfel
observa ca timpul mort afecteaza stabilitatea sistemului de reglare în buclă închisă. Așadar, pentru
sistemele cu timp mort, sunt necesare metode de proiectare care să țină cont de prezența acestuia
(Pătrașcu, 2016).
2.1.2 Metode de acordare bazate pe limita de stabilitate
Acordarea experimentală a regulatoarelor presupune alegerea parametrilor Kr, Ti, și Td prin

metode care nu necesită identificarea prealabilă a procesului, astfel încât regimul tranzitoriu și
staționar al sistemului de reglare automată să se desfășoare conform unor performanțe impuse.
Criteriul suprafeței minime face parte din categoria metodelor experimentale de acordare
bazate pe limita de stabilitate. Acesta impune alegerea parametrilor regulatorului astfel încât:
∞
𝑆 = ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 (2.10)
0
unde eroarea 𝜀 este egală cu diferența dintre referința sistemului u și mărimea de ieșire y(t).
10
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Figura 2.4. Criteriul suprafeței minime
Dacă suprafața S este minimă, valoarea maximă a erorii ε este mică, iar regimul tranzitoriu
este de scurtă durată. Suprafața minimă apare când raportul amplitudinilor σ1 și σ2 este de 4:1.
Cea mai întrebuințată metodă pentru procese lente, conform criteriului suprafeței minime
este metoda Ziegler – Nichols.
Pașii metodei Ziegler – Nichols sunt următorii:

- se închide bucla de reglare cu regulator P (Ti→∞ și Td→0);
- se variază Kr până când mărimea de ieșire are o variație oscilantă de amplitudine
constantă;
- se notează Kr0 și T0;
- se determină valorile Kr, Ti și Td conform tabelului 2.1.
Tip regulator
P PI PID
Parametru
Kropt 0.5Kr0 0.45Kr0 0.75Kr0
Tiopt - 0.8T0 0.6T0
Tdopt - - 0.1T0
Tabelul 2.1
11
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
2.2 Metode de acordare a regulatoarelor bazate pe rezultatele

identificărilor experimentale
Metodele de acordare bazate pe proceduri experimentale au fost dezvoltate din cauză că

modelarea matematică a proceselor lente este dificilă. Deasemenea, există situații când
performanțele dorite nu necesită o modelare matematică exactă, astfel încât comportarea finală
dorită se realizează prin modificarea parametrilor de acord, păstrând constante mărimea de referință
și mărimile perturbatoare.
Modelul proceselor cu timp mort folosit pentru a calcula parametrii optimi de acordare ai
regulatoarelor prin metode bazate pe rezultatele identificării experimentale este:
𝐾𝑝
𝐻𝑝 (𝑠) = ⋅ 𝑒 −𝜏𝑠 (2.11)
𝑇𝑝 𝑠 + 1
unde 𝐾𝑝 este factorul de amplificare, 𝑇𝑝 reprezintă constanta de timp iar τ este timpul mort.
Determinarea parametrilor Kp, Tp și τ ai procesului se face prin urmărirea pașilor procedurii

de identificare experimentală descrisă în subcapitolul 2.2.3. După aflarea acestor parametri se
calculează parametrii de acord ai regulatoarelor, folosind relațiile din tabelul 2.2, și anume relațiile
Ziegler – Nichols și relațiile Oppelt.
Tipul Relațiile Relațiile

regulatorului Ziegler - Nichols Oppelt
P 1 𝑇𝑝 1 𝑇𝑝
𝐾𝑅𝑜𝑝𝑡 = 𝐾𝑅𝑜𝑝𝑡 =
𝐾𝑝 𝜏 𝐾𝑝 𝜏
0.9 𝑇𝑝 0.8 𝑇𝑝
PI 𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 3𝜏
𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 3.3𝜏
0.9 𝑇𝑝 1.2 𝑇𝑝
PID 𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 2.5𝜏 𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 2𝜏
𝑇𝑑𝑜𝑝𝑡 = 0.5𝜏 𝑇𝑑𝑜𝑝𝑡 = 0.42𝜏
Tabelul 2.2
12
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
În tabelul 2.3 sunt prezentate relațiile Kopelovici folosite pentru stabilirea parametrilor
optimi de acord care asigură un răspuns tranzitoriu aperiodic cu durata minimă, respectiv un
răspuns cu suprareglaj σ maxim de 20%.
Tipul Răspuns aperiodic cu durată Răspuns cu suprareglaj maxim de

regulatorului minimă 20%
0.3 𝑇𝑝 0.7 𝑇𝑝
P 𝐾𝑅𝑜𝑝𝑡 = 𝐾𝑅𝑜𝑝𝑡 =
0.6 𝑇𝑝 0.7 𝑇𝑝
PI 𝐾𝑝 𝜏 𝐾𝑝 𝜏
𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 0.8 + 0.5𝐾𝑝 𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 𝜏 + 0.3𝑇𝑝
0.6 𝑇𝑝 1.2 𝑇𝑝
Tabelul 2.3
În tabelul 2.4 sunt prezentate relațiile Chien – Hrones - Reswick folosite pentru stabilirea
parametrilor optimi de acord care asigură un răspuns tranzitoriu aperiodic cu durata minimă,
respectiv un răspuns cu suprareglaj σ maxim de 20%.
Tipul Răspuns aperiodic cu durată Răspuns cu suprareglaj maxim de

regulatorului minimă 20%
0.7 𝑇𝑝
0.3 𝑇𝑝 𝐾𝑅𝑜𝑝𝑡 =
P 𝐾𝑅𝑜𝑝𝑡 = 𝐾𝑝 𝜏
𝐾𝑝 𝜏
0.6 𝑇𝑝 0.7 𝑇𝑝
PI 𝐾𝑝 𝜏 𝐾𝑝 𝜏
𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 4𝜏 𝑇𝑖𝑜𝑝𝑡 = 2.3𝜏
0.95 𝑇𝑝 1.2 𝑇𝑝
Tabelul 2.4
13
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
2.2.1 Identificarea experimentală
Identificarea experimentală are ca scop obținerea unui model matematic cât mai
reprezentativ cu ajutorul datelor obținute experimental care să asigure o caracterizare cât mai
exactă a procesului identificat. Aceasta este utilă pentru verificarea valabilității unor ipoteze
teoretice, cât și pentru elaborarea modelului matematic al unor procese despre care se cunosc doar
informații teoretice (Dumitrache, 2010).
Modelarea matematică a unui proces reprezintă determinarea unui set de relații între
variabilele fizice pentru a caracteriza cât mai fidel funcționalitatea acestuia.
Obținerea unui model se realizează parcurgând următoarele etape:

- obținerea unui set de date de interes;
- alegerea structurii matematice a modelului în funcție de tipul și ordinul acestuia;
- stabilirea celui mai bun set de parametrii ai modelului astfel încât comportarea modelului
să fie cât mai apropiată de cea a procesului real.
Un sistem dinamic liniar poate avea un model matematic reprezentat sub forma unei funcții
de transfer:
𝐵(𝑠)
𝐻(𝑠) = (2.12)
𝐴(𝑠)
sau
𝐵(𝑠)
𝐻(𝑠) = ( ) ⋅ 𝑒 −𝜏𝑠 (2.13)
𝐴(𝑠)
daca sistemul are timp mort.
Gradele polinoamelor A(s) și B(s) se determină printr-o analiză teoretică a procesului, iar
coeficienții acestora (parametrii modelului) se ajustează prin procedura de identificare.
Identificarea presupune cunoașterea procesului prin delimitarea intrărilor măsurabile și a
perturbațiilor.
Comportamentul sistemelor dinamice liniare trebuie analizat atât în regim staționar, cât și
în regim tranzitoriu.
Regimul staționar apare când toate mărimile variază în intervale cuprinse între 2% și 5%
din valoarea de regim staționar a procesului formând benzi de regim staționar. Deasemenea, fiecare
14
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
regim staționar prezintă un punct static de funcționare (PSF), care este determinat de valorile de
regim staționar ale mărimilor procesului.
Regimul tranzitoriu apare când procesul trece dintr-un regim staționar în altul și descrie
evoluția mărimilor procesului în timpul acestei treceri.
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I
Funcția de transfer care descrie un sistem de ordin I este:
𝐾𝑝
𝐻(𝑠) = ⋅ 𝑒 −𝜏𝑠 (2.14)
𝑇𝑝 𝑠 + 1
unde: 𝐾𝑝 este coeficientul de amplificare, 𝑇𝑝 este constantă de timp, iar τ reprezintă timpul
mort.
Etapele identificării sunt următoarele:
1 – se trasează caracteristica statică;
Caracteristica statică reprezintă dependența mărimilor de ieșire a procesului în funcție de

mărimile de intrare în regim staționar.
Figura 2.5. Caracteristica statică
2 – se alege un punct static de funcționare (PSF) în interiorul porțiunii liniare pe care se va

efectua identificarea;
3 – se aleg valorile unei trepte de comandă în jurul PSF-ului, excluzând capetele porțiunii
liniare;
4 – trasarea caracteristicii dinamince;
15
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Caracteristica dinamică exprimă dependența mărimilor de ieșire în raport cu cele de intrare,

acestea din urmă fiind variabile în timp.
Timpul tranzitoriu reprezintă durata dintre momentul aplicării unui semnal treaptă la
mărimea impusă și momentul în care răspunsul sistemului intră în regim staționar.
Figura 2.6. - Caracteristica dinamică - răspuns indicial
5 – aproximarea parametrilor modelului astfel:

- se citește valoarea timpului mort pe caracteristica dinamică a procesului;
- se calculează factorul de amplificare 𝐾𝑝 :
𝑦𝑠𝑡 − 𝑦0
𝐾𝑝 = (2.15)
𝑢𝑠𝑡 − 𝑢0
unde valorile 𝑦𝑠𝑡 , 𝑦0 , 𝑢𝑠𝑡 , 𝑢0 sunt oricare două puncte ale caracteristicii statice în porțiunea
liniară, excluzând capetele.
- se calculează constanta de timp 𝑇𝑝 prin diverse aproximări, de obicei:
𝑡𝑡 − 𝜏
𝑇𝑝 ≅ (2.16)
3
această aproximație fiind valabilă pentru banda de regim staționar de 5%, unde 𝑡𝑡 reprezintă
timpul tranzitoriu, iar 𝜏 timpul mort.
6 – se notează modelul obținut.
16
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
2.3 Structura de reglare cu predictor Smith
Pentru proiectarea regulatoarelor predictive s-au dezvoltat o serie de algoritmi de reglare

cu predicție care se bazează pe estimarea ieșirii procesului la o perioadă de eșantionare ulterioară,
determinându-se valoarea semnalului de comandă actual, astfel încât ieșirea procesului să ajungă
la valoarea dorită. Se poate deci afirma că se prezice valoarea viitoare a variabilei controlate,
aceasta aplicându-se la intrarea regulatorului (Cîrtoaje, 2013).
Eficiența predicției este direct proporțională cu exactitatea cunoașterii modelului matematic

al procesului.
Predictorul Smith (metodă introdusă de O.J.M. Smith în anul 1957) este un tip de regulator
predictiv pentru procese cu timp mort. Structura de reglare cu predictor Smith este prezentată în
figura 2.7.
Figura 2.7. Structura de reglare cu predictor Smith
La regulatorul calculat HR*(s) se adaugă un bloc de predicție cu rol în compensarea efectului

întârzierilor și anume HP*(1-e-τs).
Într-o structură de reglare pentru procese cu timp mort (figura 2.8) se izolează timpul mort
al procesului, după cum se poate observa în figura 2.9, făcându-se astfel o predicție cu τ secunde.
Figura 2.8. SRA cu proces cu timp mort
17
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Figura 2.9. Izolarea artificială a timpului mort
Datorită acestei predicții, condițiile pentru calcularea regulatorului HR*(s) se schimbă

astfel:
- eroarea staționară εst = 0;
- răspunsul este aperiodic sau suprareglajul σ ≤ σ0;
- timpul de creștere tc* ≤ tc0-τ;
- timpul tranzitoriu tt* ≤ tt0-τ.
Regulatorul HR(s) conține atât regulatorul HR*(s) cât și predictorul Smith și se calculează
echivalând schemele prezentate anterior, funcțiile de transfer notându-se: H0(s) pentru SRA ce
trebuie obținut și H0*(s) pentru structura de reglare cu timpul mort izolat.
𝐻0 (𝑠) ≡ 𝐻0∗ (𝑠) (2.17)
𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠 𝐻𝑅∗ (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)

≡ 𝑒 −𝜏𝑠 (2.18)
1 + 𝐻𝑅 (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠 1 + 𝐻𝑅∗ (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)
Astfel
𝐻𝑅∗ (𝑠)
𝐻𝑅 (𝑠) = (2.19)
1 + 𝐻𝑅∗ (𝑠)𝐻𝑃∗ (𝑠)(1 − 𝑒 −𝜏𝑠 )
18
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
3. Studiu de caz: analiza în simulare

Pentru studiul metodelor descrise în secțiunea 2.2 a acestei lucrări, am utilizat mediul
Matlab/Simulink. În cele ce urmează voi prezenta pachetul de programe de simulare. Pachetul de
programe conține următoarele:
- o schemă de reglare Simulink pentru un proces de ordinul întâi cu timp mort și

regulatoare obținute prin relațiile Ziegler – Nichols și Oppelt pentru rejecția rapidă a
perturbației (tabelul 2.2);
- o schemă de reglare Simulink pentru suflanta Elwe:

o reglare cascadă cu regulatoare obținute prin relațiile Kopelovici, pentru răspuns
aperiodic și pentru răspuns cu suprareglaj de maxim 20% (tabelul 2.3);
o reglare cascadă cu regulatoare obținute prin relațiile Chien-Hrones-Reswick
pentru răspuns aperiodic și pentru răspuns cu suprareglaj de maxim 20% (tabelul
2.4);
o reglare cascadă cu regulatoare obținute prin relațiile Ziegler – Nichols și Oppelt
pentru rejecția rapidă a perturbației (tabelul 2.2);
- o schemă de reglare Simulink pentru suflanta Elwe:

o reglare combinată cu regulatoare obținute prin relațiile Kopelovici, pentru
răspuns aperiodic și pentru răspuns cu suprareglaj de maxim 20% (tabelul 2.3);
o reglare combinată cu regulatoare obținute prin relațiile Chien-Hrones-Reswick
pentru răspuns aperiodic și pentru răspuns cu suprareglaj de maxim 20% (tabelul
2.4);
o reglare combinată cu regulatoare obținute prin relațiile Ziegler-Nichols și
Oppelt pentru rejecția rapidă a perturbației (tabelul 2.2).
3.1 Simularea SRA cu relațiile Ziegler-Nichols și Oppelt pentru

rejecția rapidă a perturbației
Schema de reglare Simulink pentru un proces de ordin întâi cu timp mort și regulatoare
obținute prin relațiile Ziegler – Nichols și Oppelt pentru rejecția rapidă a perturbației este
prezentată în figura 3.1. În acest fișier sunt implementate șase bucle de reglare, câte trei pentru
fiecare set de relații în parte și pentru fiecare tip de regulator în parte (P, PI, PID).
19
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
t
Clock
t
rpzn rpopp ypopp

ypzn
Tp/(Kp*tau) Kp Pert Tp/(Kp*tau) Kp Pert3
1 Tp.s+1 1 Tp.s+1
Referinta P (Ziegler-Nichols) Proces Timp mort Referinta3 P (Oppelt) Proces3 Timp mort3
rpizn rpiopp
ypiopp
(0.9*Tp)/(Kp*tau)
ypizn (0.8*Tp)/(Kp*tau)
1 Pert1
1 Pert4
Referinta1 Kp
P (Ziegler-Nichols)1 Referinta4 P (Oppelt)1 Kp
Tp.s+1
Tp.s+1
(0.9*Tp)/(Kp*tau) Timp mort1
Proces1 (0.8*Tp)/(Kp*tau) Timp mort4
Proces4
3.3*taus
3*taus
P I (Ziegler-Nichols)
Add1 P I (Oppelt) Add4
rpidopp
rpidzn
(1.5*Tp)/(Kp*tau) ypidzn
(1.2*Tp)/(Kp*tau) ypidopp
1
Referinta2 1
P (Ziegler-Nichols)2
Referinta5 P (Oppelt)2
Pert5
Pert2
(1.5*Tp)/(Kp*tau) Kp
2.5*taus Tp.s+1 (1.2*Tp)/(Kp*tau) Kp
Proces2 Timp mort2 2*taus Tp.s+1

P I (Ziegler-Nichols)1 Timp mort5
Proces5
Scope P I (Oppelt)1
((1.5*Tp)/(Kp*tau))*0.5*taus
0.01*0.5*taus+1 ((1.2*Tp)/(Kp*tau))*0.42*taus
0.01*0.42*taus+1
P I D (Ziegler-Nichols)
Add2 P I D (Oppelt)
Add5
Figura 3.1. Schema de simulare a SRA cu relațiile Ziegler-Nichols și Oppelt pentru rejecția
rapidă a perturbației
Pentru verificarea schemei de simulare am ales următoarele valori numerice ale
parametrilor procesului: KP = 2, TP = 20 [sec] și τ = 5 [sec].
În urma simulării am obținut răspunsurile în timp prezentate în figura 3.2.
În tabelul 3.1 sunt prezentați indicatorii de performanță.
Indicatori de Timpul Criteriul suprafeței

performanță Eroarea tranzitoriu Suprareglajul minime
Tip staționara [sec] [%] 𝜎2
regulator εst tt σ 𝜎1
P 0.2 43 17 2.8
Ziegler-Nichols PI 0 50 41 11
PID 0 141.5 118 -
P 0.2 43 17 2.8
Oppelt PI 0 40 41 11
PID 0 32 72 25
Tabelul 3.1. Rezultate simulare
20
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Figura 3.2. Răspunsurile în timp ale structurilor de reglare

În cazul regulatorului PID folosind relațiile Ziegler-Nichols, raportul primelor două
pseudooscilații nu se poate măsura din cauza oscilațiilor pronunțate, iar în cazul regulatorului PID
obținut prin relațiile Oppelt se obține un raport foarte mare. În ceea ce privește performanțele
oferite de regulatoarele P, respectiv PI, se observă diferențe mari între valorile rapoartelor primelor
două pseudooscilații. Comparativ, cele două metode oferă performanțe asemănătoare din punct de
vedere al răspunsului în timp. În concluzie, se recomandă acordarea ulterioară a parametrilor
regulatoarelor obținute prin aceste metode, cu mențiunea că adăugarea componentei derivative ar
putea avea efecte nedorite asupra răspunsului sistemului în buclă închisă.
3.2 Simularea SRA în cascadă pentru suflanta Elwe
Schema Simulink de reglare în cascadă pentru suflanta Elwe (care este descrisă în secțiunea
3.4 a capitolului curent) cu regulatoare obținute prin relațiile Kopelovici pentru răspuns aperiodic
și pentru răspuns cu suprareglaj de maxim 20% este prezentată în figura 3.3. Această schemă
conține 4 bucle de reglare, câte două pentru fiecare răspuns în parte, câte una pentru bucla internă
și câte una pentru structura completă.
21
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
t rpkra ypkra
Clock
t Pert
(Tp1*0.3)/(Kp1*tau1) Kp1
1 Tp1.s+1
Referinta G1 proces Timp mort3 Rasp aperiodic
P2
rpikra
(0.6*Tp2)/(Kp2*tau2) ypikra
1 Pert1
Pert2
Referinta1 (Tp1*0.3)/(Kp1*tau1) Kp1 Kp2
P1
1 Tp1.s+1 Tp2.s+1
(0.6*Tp2)/(Kp2*tau2) Timp mort1 Timp mort2
P G1 proces1 G2 proces
Scope
((0.5*Kp2)+0.8)s
PI Add1
rpks Pert3
ypks
(Tp1*0.7)/(Kp1*tau1) Kp1
1 Tp1.s+1
Referinta2 G1 proces2 Timp mort6 Suprareglaj max 20%
P5
rpiks
(0.7*Tp2)/(Kp2*tau2)
ypiks
1
Pert4 Pert5
P4
1 Tp1.s+1 Tp2.s+1
P3 G1 proces3 G2 proces1
(tau2+(0.3*Tp2))s
PI1 Add2
Figura 3.3. Schema de simulare a SRA în cascadă pentru suflanta Elwe, cu relațiile Kopelovici
pentru răspuns aperiodic și suprareglaj de maxim 20%
Pentru verificarea schemei de simulare am folosit parametrii funcțiilor de transfer ale

suflantei Elwe, și anume: KP1 = 0.425, TP1 = 2.4, τ1 = 0.25, KP2 =0.368, TP2 = 8.35, τ2 = 0.7.
Răspunsurile în timp obținute în urma simulării sunt prezentate în figura 3.4.
În tabelul 3.2 sunt prezentați indicatorii de performanță.
Indicatori de Timpul
performanța Eroarea tranzitoriu Suprareglajul
Tip staționară [sec] [%]
regulator εst tt σ
(relațiile Kopelovici)
P 0.26 6.4 -
Răspuns aperiodic cu
durată minimă P+PI Instabil Instabil Instabil
Răspuns cu P 0.13 6 17.7

suprareglaj maxim de
20% P+PI 0 17.5 76
Tabelul 3.2. Rezultate simulare
22
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
În acest caz se observă că încercând impunerea unor condiții prea stricte asupra
formei răspunsului (aperiodic) se riscă obținerea unor comportamente instabile. În cazul în care se
admite prezența unui suprareglaj, răspunsurile obținute oferă performanțe satisfăcătoare în cazul
regulatorului P, iar pentru regulatorul PI este necesară ajustarea ulterioară a parametrilor
regulatorului la implementare.

Schema Simulink de reglare în cascadă pentru suflanta Elwe cu regulatoare obținute prin
relațiile Chien-Hrones-Reswick pentru răspuns aperiodic și răspuns cu suprareglaj de maxim 20%
este cea din figura 3.5. În această figură se observă patru structuri de reglare: două pentru buclele
interne și două pentru buclele în cascadă, pentru fiecare caz în parte.

suflantei Elwe, și anume: KP1 = 0.425, TP1 = 2.4, τ1 = 0.25, KP2 = 0.368, TP2 = 8.35, τ2 = 0.7.
Răspunsurile în timp obținute în urma simulării sunt prezentate în figura 3.6. Indicatorii de
performanță sunt prezentați în tabelul 3.3.
23
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
În acest caz se observă obținerea unui suprareglaj mult mai mare decât cel impus. De
exemplu în cazul răspunsului aperiodic, suprareglajul este de 18%, iar în cazul celălalt,
suprareglajul obținut este atât de mare încat se determină oscilații întreținute ce apar chiar și în
regimul staționar (cu amplitudine mai mare decât banda uzuală de ±5%). Așadar, în cazul suflantei
Elwe, nu se recomandă utilizarea acestor relații.
Tip performanță Eroarea tranzitoriu Suprareglajul
regulator staționară [sec] [%]
(relațiile εst tt σ
Chien-Hrones-Reswick)
Răspuns aperiodic cu P 0.26 6.7 -

durată minima
P+PI 0 15.5 18
Răspuns cu P - - 118
suprareglaj maxim de
P+PI - - 118
20%
Tabelul 3.3. Rezultatele simulării
t
Clock ypchra
t rpchra
Pert
(Tp1*0.3)/(Kp1*tau1) Kp1
1 Tp1.s+1
Referinta G1 proces Timp mort3 Scope1
P2
rpichra
(0.6*Tp2)/(Kp2*tau2)
ypichra
1 Pert1 Pert2
P1
1 Tp1.s+1 Tp2.s+1
P G1 proces1 G2 proces
Scope
4*taus
PI Add1
rpchs ypchs
Pert3
(Tp1*0.7)/(Kp1*tau1) Kp1
1 Tp1.s+1
Referinta2 G6 Timp mort6 Scope3
P5
rpichs
(0.7*Tp2)/(Kp2*tau2) ypichs
1 Pert4
Pert5
To Workspace7
P4
1 Tp1.s+1 Tp2.s+1
2.3*tau2s
PI1 Add2
Figura 3.5. Schema de simulare a SRA în cascadă pentru suflanta Elwe, cu relațiile Chien-
Hrones-Reswick pentru răspuns aperiodic și suprareglaj de maxim 20%
24
________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Schema Simulink de reglare în cascadă pentru suflanta Elwe cu regulatoare obținute
folosind relațiile Ziegler-Nichols și Oppelt pentru rejecția rapidă a perturbațiilor este prezentată în
figura 3.7. În acest fișier sunt implementate 4 structuri de reglare: două pentru buclele interne și
două pentru buclele în cascadă, pentru fiecare set de relații în parte.
t
rpznc
ypznc
Clock
t Pert
Tp1/(Kp1*tau1) Kp1
1 Tp1.s+1
Referinta G1 proces Timp mort3 Scope1
P2
rpiznc
(0.9*Tp2)/(Kp2*tau2)
ypiznc
1 Pert1 Pert2
Referinta1 Tp1/(Kp1*tau1) Kp1 Kp2
P1
1 Tp1.s+1 Tp2.s+1
(0.9*Tp2)/(Kp2*tau2) G1 proces1 Timp mort1 G2 proces Timp mort2
P Scope
3.3*tau2s
PI Add1
ypoppc
rpoppc
Pert3
Tp1/(Kp1*tau1) Kp1
1 Tp1.s+1
Referinta3 G1 proces2 Timp mort6 Scope3
P5
rpioppc
ypioppc
(0.8*Tp2)/(Kp2*tau2)
Pert4
1 Pert5
Referinta2 Tp1/(Kp1*tau1) Kp1 Kp2
P4
1 Tp1.s+1 Tp2.s+1
(0.8*Tp2)/(Kp2*tau2) Timp mort4 Timp mort5 Scope2
3*tau2s
PI1 Add2
Figura 3.7. Schema de simulare a SRA în cascadă pentru suflanta Elwe, cu relațiile Ziegler-
Nichols pentru rejecția rapidă a perturbațiilor
25
________________________________________________________________________________________________________________________________________________

suflantei Elwe: KP1 = 0.425, TP1 = 2.4, τ1 = 0.25, KP2 = 0.368, TP2 = 8.35, τ2 = 0.7.
În urma simulării am obținut răspunsurile în timp prezentate în figura 3.8.

Indicatorii de performanță sunt prezentați în tabelul 3.4.

Tip staționară [sec] [%] 𝜎2
P 0.1 7 32 3.3
Ziegler-Nichols P+PI 0 43.3 122 1.1
P 0.1 7 32 3.3
Oppelt P+PI 0 28.7 111 1.3
26
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Regulatoarele obținute prin relațiile Ziegler-Nichols și Oppelt cu criteriul de performanță

de tip rejecția rapidă a perturbației oferă, pentru suflanta Elwe și structura de reglare în cascadă,
cele mai bune performanțe. Cu toate acestea, și în acest caz, este necesară acordarea regulatoarelor
la implementare.
3.3 Simularea SRA folosind scheme de reglare combinată

pentru suflanta Elwe
Schema Simulink de reglare combinată pentru suflanta Elwe cu regulatoare obținute prin
relațiile Kopelovici pentru răspuns aperiodic și răspuns cu suprareglaj de maxim 20% este cea din
figura 3.9. Schema conține două bucle de reglare, câte una pentru fiecare caz în parte.
t Kp2
0.1
Clock Tp2.s+1
t
Constant G2 proces Timp mort1
rpikra (Tp2*0.3)/(Kp2*tau2)
1 ypikra
(0.6*Tp3)/(Kp3*tau3)
P2
1
Referinta Pert
Kp3
P1
Tp3.s+1
(0.6*Tp3)/(Kp3*tau3) G3 proces Timp mort
Scope2
(0.8+(0.5*Kp3))s
PI
Add1
Kp2
0.1
Tp2.s+1
Constant1 G2 proces1 Timp mort3
rpiks ypiks
(Tp2*0.7)/(Kp2*tau2)
1 To Workspace3
(0.7*Tp3)/(Kp3*tau3)
P4
1
Referinta1 Pert1
Kp3
P3
Tp3.s+1
(0.7*Tp3)/(Kp3*tau3) G3 proces1 Timp mort2
(tau3+(0.3*Tp3))s
PI1
Add2
Figura 3.9. Schema de simulare SRA combinată pentru suflanta Elwe folosind relațiile
Kopelovici pentru răspuns aperiodic și suprareglaj de maxim 20%
Parametrii funcțiilor de transfer ale suflantei Elwe folosiți pentru verificarea schemei de
simulare sunt: KP2 = 0.368, TP2 = 8.35, τ2 = 0.7, KP3 = 0.485, TP3 = 12.6, τ3 = 0.8.
Răspunsurile în timp obținute în urma simulării sunt prezentate în figura 3.10.
27
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
performanță Eroarea tranzitoriu Suprareglajul
Tip staționară [sec] [%]
regulator εst tt σ
(relațiile Kopelovici)
durată minimă P+PI 0 70.8 115
Răspuns cu
suprareglaj maxim de P+PI 0 4.8 38
20%
28
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Rezultatele simulării SRA combinată folosind relațiile Kopelovici sunt prezentate în tabelul
3.5. Se observă obținerea unui suprareglaj foarte mare în cazul în care se impun condiții de
performanță prea stricte (răspuns aperiodic). În cazul în care se admite un suprareglaj de maxim
20%, performanțele obținute sunt satisfăcătoare din punctul de vedere al erorii staționare și al
timpului tranzitoriu. Suprareglajul, deși dublu decât cel impus, poate fi redus prin acordarea
regulatoarelor la implementare. Acest lucru ar duce la creșterea timpului tranzitoriu, însă valoarea
mică a acestuia oferă o marjă de variație în sens crescător a timpului de răspuns al sistemului.
Schema Simulink de reglare combinată pentru suflanta Elwe cu regulatoare obținute
folosind relațiile Chien-Hrones-Reswick pentru răspuns aperiodic și răspuns cu suprareglaj de
maxim 20% este cea din figura 3.11, iar răspunsurile în timp obținute în urma simulării sunt
prezentate în figura 3.12. În această figură se pot observa două bucle de reglare, câte una pentru
fiecare caz în parte.
Kp2
t 0.1
Tp2.s+1
Clock Constant Timp mort1
t G2 proces
rpichra (Tp2*0.3)/(Kp2*tau2)
1 ypichra
(0.6*Tp3)/(Kp3*tau3) P2
1
Referinta Pert
Kp3
P1
Tp3.s+1
Scope2
4*tau3s
PI
Add1
Kp2
0.1
Tp2.s+1
(Tp2*0.7)/(Kp2*tau2)
rpichs ypichs
1
(0.7*Tp3)/(Kp3*tau3) P4
1
Referinta1 Kp3 Pert1
P3
Tp3.s+1
2.3*tau3s
PI1 Add2
Figura 3.11. Schema de simulare SRA combinată pentru suflanta Elwe folosind relațiile Chien-
Hrones-Reswick pentru răspuns aperiodic și suprareglaj de maxim 20%
Parametrii functiilor de transfer ale suflantei Elwe folositi pentru verificarea schemei de
În tabelul 3.6 sunt prezentate rezultatele simulării SRA combinată folosind relațiile Chien-
Hrones-Reswick.
Ca și în cazul regulatoarelor obținute prin relațiile Kopelovici, impunerea unor condiții de

regim tranzitoriu prea stricte este nerealistă pentru acest proces. Și de această dată este necesară
acordarea ulterioară a regulatoarelor la implementare.
29
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Tip performanță Eroarea tranzitoriu Suprareglajul
regulator staționară [sec] [%]
(relațiile εst tt σ
Chien-Hrones-Reswick)
durată minimă P+PI 0 6 41
Răspuns cu
suprareglaj maxim de P+PI 0 10 79
20%
Tabelul 3.6 Rezultatele simulării
Schema Simulink de reglare combinată pentru suflanta Elwe cu regulatoare obținute

folosind relațiile Ziegler-Nichols și Oppelt pentru rejecția rapidă a perturbației este cea din figura
3.13. Schema conține două bucle de reglare, cate una pentru fiecare set de relații în parte.
30
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Parametrii funcțiilor de transfer ale suflantei Elwe folosiți pentru verificarea schemei de
În urma simulării am obținut răspunsurile în timp prezentate în figura 3.14. Tabelul 3.7
conține rezultatele simulării SRA combinată folosind relațiile Ziegler-Nichols pentru rejecția
perturbațiilor. În acest caz se observă obținerea unui raport al primelor două pseudooscilații foarte
apropiat de valoarea teoretică ideală (σ2/σ1 = 4). Cu toate acestea, dacă analizăm răspunsul în timp
al sistemului, acesta prezintă un suprareglaj foarte mare, ce ar putea afecta procedurile de punere
în funcțiune ale instalației sau trecerea între regimurile de funcționare în timpul exploatării. De
aceea se recomandă ajustarea ulterioară a parametrilor regulatoarelor la implementare.

Tip staționară [sec] [%] 𝜎2
Ziegler-Nichols P+PI 0 10 78 5
Oppelt P+PI 0 8.6 73 5
Tabelul 3.7 Rezultatele simulării
t
Clock Kp2
t 0.1
Tp2.s+1
Constant G2 proces Timp mort1
rpizn Tp2/(Kp2*tau2)
1 ypizn
(0.9*Tp3)/(Kp3*tau3)
P2
1 Pert
Referinta Kp3
P1
Tp3.s+1
Scope
3.3*tau3s
PI
Add1
Kp2
0.1
Tp2.s+1
ypiopp
rpiopp
Tp2/(Kp2*tau2)
1
(0.8*Tp3)/(Kp3*tau3)
P4
1
Referinta1 Pert1
Kp3
P3
Tp3.s+1
3*tau3s
PI1
Add2
Figura 3.13. Schema de simulare SRA combinată pentru suflanta Elwe folosind relțtiile Ziegler-
Nichols pentru rejecția rapidă a perturbațiilor
31
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
3.4 Suflanta Elwe
Suflanta Elwe este utilizată pentru determinarea caracteristicilor sistemelor controlate ce au

ca variabile de control temperatura, presiunea și debitul de aer, precum și pentru a examina
performanțele diferitelor tipuri de structuri de control.
Suflanta Elwe (figura 3.21) este o platformă alcătuită dintr-un ventilator care absoarbe aer,
pe care îl antrenează de-a lungul unui tub. Aerul este încălzit prin acțiunea unei rezistențe electrice,
puterea acesteia putând fi reglată. Ventilatorul prezintă o clapetă ce permite aplicarea manuală a
unei perturbații de tip treaptă asupra fluxului de aer. Dacă elementul de încălzire atinge temperatura
de 140°C, acesta este decuplat de către un releu termic bimetalic, asigurându-se astfel protecția
împotriva supraîncălzirii. Presiunea aerului poate fi măsurată la extremitatea tubului cu ajutorul
unui senzor diferențial de presiune, lângă acesta aflându-se și un senzor de măsurare a volumului
de aer (Gurski, 2007).
32
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Variabilele măsurate (presiunea și temperatura), precum și variabilele de intrare (viteza de

rotație a motorului ventilatorului și puterea rezistenței electrice) faciliteaza analiza performanțelor
diferitelor structuri de reglare și determinarea caracteristicilor sistemelor controlate.
Mărimea de ieșire controlată în procesul ales este presiunea. Aceasta este comandată prin
modificarea puterii de rotație a motorului de la nivelul ventilatorului. Temperatura aerului din tub
este menținută constantă prin setarea puterii rezistenței termice la o valoare prestabilită.
Figura 3.15. Suflanta Elwe (Gurski, 2007)

Pentru această suflantă, în urma analizei caracteristicilor statice și dinamice,
comportamentele componentelor sale (senzori, elemente de execuție, instalație tehnologică) se pot
aproxima prin modele de ordinul întâi cu sau fără timp mort (Gurski, 2007). În figura 3.22 este
prezentat modul în care aceste componente interacționează.
Figura 3.16. Modelul instalației (Gurski, 2007)
33
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
În modelul instalației, mărimile de intrare sunt: uM reprezintă viteza de rotație a

ventilatorului, uH este puterea rezistenței termice și φ reprezintă unghiul clapetei ventilatorului ce
poate fi acționată manual. Mărimile de ieșire sunt presiunea p și temperatura ϑ, acestea fiind
măsurate cu ajutorul senzorilor. Adițional, presiunea p este filtrată de elementul de ordinul întâi cu
întârziere VZ1, rezultând pMess.
Funcțiile de transfer care descriu blocurile modelului sunt următoarele (Gurski, 2007):
𝑝(𝑠) 0.425
𝐺1 (𝑠) = = ⋅ 𝑒 −0.24𝑠
𝑢𝑀 (𝑠) 2.4𝑠 + 1
(3.1)
𝜗(𝑠) 0.368
𝐺2 (𝑠) = = ⋅ 𝑒 −0.7𝑠
𝑝(𝑠) 8.35𝑠 + 1
(3.2)
𝜗(𝑠) 0.543
𝐺3(𝑠𝑒𝑛𝑧𝑜𝑟 2) (𝑠) = = ⋅ 𝑒 −0.3𝑠
𝑢𝐻 (𝑠) 3.3𝑠 + 1
(3.3)
𝜗(𝑠) 0.485
𝐺3(𝑠𝑒𝑛𝑧𝑜𝑟 3) (𝑠) = = ⋅ 𝑒 −0.8𝑠
𝑢𝐻 (𝑠) 12.6𝑠 + 1
(3.4)
𝑝(𝑠) 0.03
𝐺4 (𝑠) = =
𝜑(𝑠) 2.1𝑠 + 1
(3.5)
Schemele pentru controlul presiunii au fost prezentate în cadrul secțiunilor 3.2 și 3.3.
34
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
4. Studiu de caz – Platforma ProThermPlus

Instalația ProThermPlus este o platformă destinată modelării și conducerii unui proces
tehnologic în care se urmărește menținerea constantă a temperaturii unui volum de aer, în condițiile
modificării referinței de temperatură.
Structura instalației este prezentată în figura 4.1.
Figura 4.1. Structura instalației ProThermPlus
4.1 Identificarea experimentală a platformei ProThermPlus
În acest subcapitol voi descrie identificarea experimentală a platformei ProThermPlus, ce

poate fi aproximată cu un sistem de ordinul I cu timp mort.
1. Trasarea caracteristicii statice
- după punerea în funcțiune a instalației am setat comanda la valoarea umin = 5% și am

așteptat atingerea regimului staționar observând evoluția ieșirii y; am notat valoarea obținută ymin.
- am incrementat comanda u în domeniul admisibil [umin ÷ umax] = [5% ÷ 45%] cu un pas
de 5%; pentru fiecare valoare am așteptat atingerea regimului staționar și am notat valoarea ieșirii
y în tabelul 4.1.
u (%) 5 10 15 20 25 30 35 40 45
y (˚C) 27.75 29.1 30.9 33.75 36.9 40.7 43.95 46.85 49.6
Tabelul 4.1.
35
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
- am trasat caracteristica statică folosind mediul de lucru Matlab; pentru determinarea

porțiunii liniare a acesteia, am suprapus diverse aproximări liniare, ce pot fi observate în figurile
4.2 și 4.3. În urma analizei caracteristicii statice, am observat că aceasta prezintă un comportament
aproximativ liniar în intervalul [u1 ÷ u2] = [25÷45], ieșirea y situându-se în intervalul [y1÷y2] =
[36.9÷49.6], după cum se poate observa în figura 4.3.
Figura 4.2. Caracteristica statică și aproximarea liniară
Figura 4.3. Aproximarea liniară

2. Trasarea caracteristicii dinamice
Pentru trasarea caracteristicii dinamice este necesară alegerea unui punct static de
funcționare (PSF). PSF trebuie ales în intervalul în care caracteristica statică și aproximarea liniară
au suprapunerea cea mai bună. Astfel am ales punctul static de funcționare având coordonatele
(uPSF, yPSF) = (30, 40.7). În jurul acestui PSF am aplicat treapta de comandă [u0 ÷ ust] = [30÷35]
folosită pentru trasarea caracteristicii dinamice a platformei ProThermPlus.
36
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
- am setat comanda la valoarea u0 = 30% și am așteptat atingerea regimului staționar,

urmărind evoluția ieșirii y;
- am aplicat treapta de comandă prin setarea comenzii la valoarea ust = 35% și am
achiziționat datele ce descriu evoluția ieșirii y în timp;
- am trasat caracteristica dinamica din figura 4.4.
Figura 4.4. Caracterisica dinamică
3. Determinarea parametrilor modelului matematic
- am calculat factorul de amplificare Kp cu ajutorul formulei:
𝑦𝑠𝑡 − 𝑦0
𝐾𝑝 = (4.1)
𝑢𝑠𝑡 − 𝑢0
de unde a rezultat Kp = 0.7 [adimensional];
- din analiza caracteristicii dinamice am determinat valoarea timpului mort τ de aproximativ

4 secunde și a timpului tranzitoriu tt de aproximativ 294 de secunde; astfel am determinat
valoarea aproximativă a constantei de timp:
𝑡𝑡 − 𝜏
𝑇𝑝 ≅ ≅ 104 [sec] (4.2)
3
- funcția de transfer a modelului obținut este:
37
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
0.7
𝐻𝑝 (𝑠) = 𝑒 −4𝑠 (4.3)
104𝑠 + 1
4.2 Aplicația pentru conducerea platformei ProThermPlus

Pentru studiul sistemelor de conducere pentru procese cu timp mort prin metodele descrise
în capitolul 2, secțiunile 2.2 și 2.3 am utilizat mediul de dezvoltare Labview (National Instruments
Corporation, 2016).
Aplicația cuprinde o fereastră grafică ce permite utilizatorului introducerea parametrilor de

reglare doriți și posibilitatea alegerii structurii de reglare utilizate (structura de reglare cu predictor
Smith sau structura de reglare cu regulator PID).
Figura 4.5. Interfața aplicației pentru reglarea temperaturii

Interfața este împărțită în mai multe zone de lucru. Prima zonă de lucru este ilustrată în
figura 4.6. În această secțiune sunt cuprinse următoarele:
- butonul de oprire al aplicației (A);

- butonul de comutare în modul de lucru manual sau automat (B);
- butonul pentru selectarea debitului de 50% sau 100% (C);
- câmpul pentru introducerea referinței (D);
- indicatorii pentru temperatură și eroare (E);
- câmpurile pentru introducerea parametrilor regulatoarelor PID simplu sau cu predictor
Smith (F, G);
- câmpurile pentru vizualizarea grafică a temperaturii, referinței, comenzii și erorii în
timp a procesului, pentru fiecare tip de regulator în parte (H, I);
38
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
- butonul de selecție pentru structura de reglare dorită (J).
Figura 4.6. Prima zonă de lucru
A doua zonă de lucru este reprezentată de structura de reglare cu predictor Smith și cuprinde
următoarele elemente ce pot fi observate în figura 4.7:
- structura de reglare cu predictor Smith (A);

- câmpul pentru introducerea timpului tranzitoriu dorit (B);
- indicatorii valorilor parametrilor Kr și Ti ai regulatorului PI HR* al structurii de reglare
cu predictor Smith (C);
Figura 4.7. Zona a doua de lucru
Deasemenea, interfața conține o secțiune în care utilizatorul are posibilitatea de a introduce

parametrii funcției de transfer a procesului cu timp mort ce urmează a fi reglat și poate fi observată
în figura 4.8.
39
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Figura 4.8. Zona a treia de lucru
Cea de-a patra zonă a interfeței este ilustrată în figura 4.9. Aceasta este dedicată structurii
de reglare cu regulator PID simplu. Aici, utilizatorul are posibilitatea de a vedea parametrii
regulatorului PID folosit atât pentru rejecția perturbației, cât și pentru un răspuns aperiodic al
procesului. Aceștia sunt calculați în timp real conform relațiilor prezentate în capitolul 2, în funcție
de parametrii procesului introduși de către utilizator în secțiunea prezentată anterior.
Figura 4.9. Zona a patra de lucru
Diagrama aplicației este prezentată în figura 4.10, unde se observă cazul structurii de
reglare cu predictor Smith. Similar, figura 4.11 prezintă diagrama aplicației pentru structura de
reglare cu regulatoare PID obținute prin relațiile din secțiunea 2.2.
40
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Figura 4.10. Diagrama aplicației (predictor Smith)
Figura 4.11 Diagrama aplicației (regulator PID simplu)
41
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
4.3 Rezultate
Această secțiune conține rezultatele rulării aplicației pentru cele două tipuri de structuri de
conducere pentru platforma ProThermPlus.
4.3.1 Structura de conducere cu predictor Smith

Pentru a testa această structură de conducere am ales o treaptă de referintă între 35˚C și 40
˚C. Răspunsul sistemului în buclă închisă este caracterizat de indicatorii din tabelul 4.2 și are
forma din figura 4.12. Parametrii regulatorului au fost obținuți prin calcul (metoda analitică poli-
zerouri conform procedurii descrise în secțiunea 2.3) astfel:
0.7
𝐻𝑃 (𝑠) = 𝑒 −4𝑠 (4.4)
104𝑠 + 1
0.7
𝐻𝑃∗ (𝑠) = (4.5)
104𝑠 + 1
𝐾0
𝐻0∗ (𝑠) = (4.6)
𝑇0 𝑠 + 1
Eroarea staționară εst = 0, rezultă K0 = 1. Timpul tranzitoriu tt ≤ 184 [sec], rezultă tt* = 180
[sec] și 3T0 ≤ 180 [sec]. Am ales T0 = 60 [sec].
1
𝐻0∗ (𝑠) = (4.7)
60𝑠 + 1
𝐻0∗ (𝑠) 1
𝐻𝑑∗ (𝑠) = ∗ (𝑠) = (4.8)
1 − 𝐻0 60𝑠
1 104𝑠 + 1
𝐻𝑅∗ (𝑠) = 𝐻𝑑∗ (𝑠) ∗ = (4.9)
𝐻𝑃 (𝑠) 42𝑠
Legea de reglare PI:

1 𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝐾𝑅 (1 + ) = 𝐾𝑅 (4.10)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
𝐾𝑅 1
= (4.11)
𝑇𝑖 𝑠 42𝑠
Rezultă KR = 2.5 si Ti = 104.
42
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Se observă o eroare staționară mai mică decât 5% din valoarea de regim staționar a ieșirii
39.6˚C. Răspunsul este aperiodic conform formei impuse, iar timpul tranzitoriu este mai mic
decât valoarea maximă impusă.
Parametri Eroarea Timp tranzitoriu Suprareglaj

regulator staționara εst tt
Performanțe 0 184 sec -
impuse KR = 2.5
Performanțe Ti = 1.73 [min] 0.4˚C 126 sec -
obținute
Tabelul 4.2. Indicatori de performanță
Figura 4.12. Răspunsul sistemului
4.3.2 Structura de conducere cu regulator PID
Testele pentru această structură de conducere au fost efectuate pentru relațiile Kopelovici
(regulator PI). Celelalte regulatoare, obținute prin restul relațiilor din capitolul 2.2 pot fi testate în
mod asemănător.
Pentru a testa regulatorul PI Kopelovici am ales o treaptă de referință între 35˚C și 40˚C.
43
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Răspunsul sistemului în buclă închisă este caracterizat de indicatorii din tabelul 4.3 și are
formele din figurile 4.13 - 4.16. Deoarece parametrii calculați prin relațiile prezentate în
subcapitolul 2.2 au determinat raspunsuri puternic oscilante, a fost necesară o ajustare a acestora
pentru obținerea performanțelor impuse. În tabelul 4.3 sunt prezentate valorile parametrilor
obținute în timpul și în urma acordării regulatorului.
Parametri Forma Eroarea Timp tranzitoriu Suprareglaj

regulator raspunsului staționară εst tt
Kr = 11 Oscilant 0 159 [sec] 58.6%
Ti = 0.92 [min] amortizat
Kr = 6 Oscilant 0 112 [sec] 30%
Kr = 4 Oscilant 0 52 [sec] 6%
Kr = 3 Fără suprareglaj 0 120 [sec] -
Ti = 1.5 [min]
Tabelul 4.3. Indicatori de performanță
Figura 4.13. Răspunsul sistemului (pentru KR=11 și Ti=0.92 [min])
44
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
45
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
46
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
5. Concluzii
În această lucrare am abordat problematica proiectării sistemelor de conducere pentru
procesele cu timp mort, precum și alegerea și acordarea regulatoarelor pentru astfel de procese.
În vederea analizei structurilor de reglare pentru procese cu timp mort am elaborat o serie
de pachete de simulare în Simulink pentru controlul presiunii suflantei Elwe. Astfel, am comparat
diferite scheme de reglare și seturi de relații pentru calculul parametrilor regulatoarelor (bazate pe
rezultatele identificării experimentale), analizând răspunsurile în timp și performanțele sistemelor
de reglare.
De asemenea, am elaborat o aplicație în mediul Labview pentru conducerea platformei

ProThermPlus. Aceasta se poate utiliza pentru a compara răspunsurile unui proces cu timp mort
folosind o structură de reglare cu predictor Smith și o structură de reglare cu regulator PID simplu.
Tot cu ajutorul aplicației, se pot calcula parametrii de acord ai regulatoarelor prin diferite seturi de
relații. Această aplicație poate fi utilizată ca instrument didactic pentru studiul sistemelor cu timp
mort.
47
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Bibliografie
Abrudean, M. 1998. Teoria sistemelor și control automat, Editura Mediamira, București,

România.
Cîrtoaje, V. 2013. Teoria sistemelor automate. Editura Universității Petrol – Gaze din
Ploiești, România.
Dumitrache, I. 2010. Ingineria reglării automate. Editura Politehnica Press, București,

România.
Gurski, 2007. Laboratory setup airstream and temperature control plant, Operating
manual. Ingenieurburo Gurski-Schramm & Partner, ELWE-Lehrsysteme GmbH, Germany.
Mirkin, L. 2016. Introduction to time-delay systems. http://www.control.lth.se/

Education/DoctorateProgram /introduction-to-time-delay-s.html, Lund University, Sweden.
National Instruments Corporation, 2016. http://www.ni.com/ro-ro/support.html.
O’Dwyer, A. 2005. A reference guide to Smith predictor based methods for the
compensation of dead-time processes. Proceeding of the IEE Irish Signals and Systems
Conference, p. 231-238, Dublin City University, Ireland.
Pătrașcu, M. 2016. Ingineria reglării automate. Note de curs. Universitatea Politehnica din
București, România.
Vânătoru, M., Iancu, E., Maican, C., Canureci, G. 2007. Conducerea automată a proceselor
industriale, Editura Universitaria, Craiova, România.
48

Lucrare de Licenţă Sisteme de Conducere Pentru Procese Cu Timp Mort

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucrare de Licenţă Sisteme de Conducere Pentru Procese Cu Timp Mort

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Politehnică București

Facultatea de Automatică și Calculatoare

Sisteme de conducere pentru procese cu

2.1.2 Metode de acordare bazate pe limita de stabilitate 9

2.2 Metode de acordare bazate pe rezultatele identificărilor experimentale 11

În capitolul doi am prezentat aspecte teoretice legate de procesele cu timp mort,

În capitolul patru am realizat studiul de caz al platformei ProThermPlus. Acesta conține

În final, ultimul capitol al lucrării conține concluziile și contribuțiile personale la realizarea

2. Proiectarea structurilor de reglare

Un sistem automat este un sistem care realizează monitorizarea si controlul proceselor si

Un sistem de reglare automata (SRA) reprezinta un sistem de conducere al cărui obiectiv

Figura 2.1. SRA standard

Etapele proiectării unui sistem de reglare automată sunt urmatoarele:

Astfel, o parte importantă a automatizării unui proces o reprezintă alegerea blocurilor

- Se determină parametrii regulatorului.

Acordarea regulatorului constă în ajustarea parametrilor Kr, Ti si Td astfel ca aceștia să

2.1 Procese cu timp mort

Procesele cu timp mort sunt caracterizate de următorul model de funcție de transfer:

Alegerea și acordarea regulatoarelor pentru procesele cu timp mort reprezintă o problemă

2.1.1 Stabilitatea sistemelor de reglare automată în buclă închisă

Un sistem de reglare automată poate fi caracterizat prin urmatoarele proprietați:

În domeniul stabilității sistemelor se utilizează două concepte:

Un sistem poate fi descris printr-o funcție de transfer de forma:

unde numitorul funcției este polinomul caracteristic P(s) al sistemului:

Figura 2.2. - Distribuția poli - zerouri în planul complex

Figura 2.3. SRA standard

𝐻𝑃 (𝑠) = 𝐻𝑃∗ (𝑠)𝑒 −𝜏𝑠 (2.6)

Aproximarea Padé de ordinul I este următoarea:

2.1.2 Metode de acordare bazate pe limita de stabilitate

Acordarea experimentală a regulatoarelor presupune alegerea parametrilor Kr, Ti, și Td prin

Figura 2.4. Criteriul suprafeței minime

Pașii metodei Ziegler – Nichols sunt următorii:

Kropt 0.5Kr0 0.45Kr0 0.75Kr0

Tiopt - 0.8T0 0.6T0

2.2 Metode de acordare a regulatoarelor bazate pe rezultatele

Metodele de acordare bazate pe proceduri experimentale au fost dezvoltate din cauză că

Determinarea parametrilor Kp, Tp și τ ai procesului se face prin urmărirea pașilor procedurii

Tipul Relațiile Relațiile

Tipul Răspuns aperiodic cu durată Răspuns cu suprareglaj maxim de

Tipul Răspuns aperiodic cu durată Răspuns cu suprareglaj maxim de

2.2.1 Identificarea experimentală

Obținerea unui model se realizează parcurgând următoarele etape:

daca sistemul are timp mort.

Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I

Funcția de transfer care descrie un sistem de ordin I este:

Etapele identificării sunt următoarele:

1 – se trasează caracteristica statică;

Caracteristica statică reprezintă dependența mărimilor de ieșire a procesului în funcție de

Figura 2.5. Caracteristica statică

2 – se alege un punct static de funcționare (PSF) în interiorul porțiunii liniare pe care se va

Caracteristica dinamică exprimă dependența mărimilor de ieșire în raport cu cele de intrare,

Figura 2.6. - Caracteristica dinamică - răspuns indicial

5 – aproximarea parametrilor modelului astfel:

- se calculează constanta de timp 𝑇𝑝 prin diverse aproximări, de obicei:

6 – se notează modelul obținut.

2.3 Structura de reglare cu predictor Smith

Pentru proiectarea regulatoarelor predictive s-au dezvoltat o serie de algoritmi de reglare

Eficiența predicției este direct proporțională cu exactitatea cunoașterii modelului matematic

Figura 2.7. Structura de reglare cu predictor Smith

La regulatorul calculat HR*(s) se adaugă un bloc de predicție cu rol în compensarea efectului

Figura 2.8. SRA cu proces cu timp mort

Figura 2.9. Izolarea artificială a timpului mort

Datorită acestei predicții, condițiile pentru calcularea regulatorului HR*(s) se schimbă

Tp/(Kptau) Kp Pert Tp/(Kptau) Kp Pert3