Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Prezentare - 2structuri 1
Prezentare - 2structuri 1
15
Spaţiul robot
- poziţia şi cinematica relative dintre elemente
- utilizat pentru comanda şi acţionarea robotului.
Poziţia relativă a două elemente succesive ale structurii se dă prin coordonatele robot
Pentru cuplele de rotaţie sunt unghiurile relative dintre elemente.
În exemplu (RRTRR cu 4 cuple de rotaţie) coordonatele robot: q1, q2, q4 şi q5. Pentru
cupla de translaţie (dintre elementele 2 şi 3) coordonata robot este q 3 ce reprezintă poziţia
relativă în sensul axei X2. a elementului 3 faţă de elementul 2.
a) DIRECT
Modelul geometric direct - exprimă poziţia şi orientarea corpului manipulat în spaţiul
de lucru, în funcţie de parametrii geometrici ai cuplelor (unghiurile de poziţionare din
cuplele de rotaţie şi poziţia relativă din cuplele de translaţie).
Modelul cinematic direct permite, ca după determinarea geometrică directă şi
cunoscând cinematica coordonatelor robot (vitezele şi accelerațiile din cuplele structurii),
să se calculeze vitezele şi acceleraţiile liniare ale elementelor structurii.
b) INVERS
Modelul geometric invers - sunt cunoscute poziţia şi orientarea obiectului manipulat
şi se cere determinarea parametrilor geometrici ai cuplelor.
Modelul cinematic invers - după rezolvarea modelului geometric invers şi fiind
cunoscute cinematica liniară şi unghiulară a elementului manipulat vor fi determinaţi
parametrii cinematici ai mişcărilor din cuple (vitezele şi acceleraţiile relative ale celor
două părţi ale cuplei).
16
Modelul dinamic DIRECT şi INVERS
a) Modelul dinamic direct - fiind rezolvat modelul geometric şi cinematic direct şi
având, în plus, datele inerţiale ale elementelor (mase şi momente de inerţie) se calculează forţele
motoare generalizate din cuple: forţe motoare pentru cuplele de translaţie / momente motoare
pentru cuplele de translaţie.
b) Modelul dinamic invers - problema generală a dinamicii structurii. Fiind cunoscute
forţele generalizate din cuple se cere determinarea mişcării structurii.
NOTĂ: Formal, caracterizarea de direct sau invers referitor la modelul dinamic uneori apare
inversată. Aici a fost preferată clasificarea de mai sus, din considerente de simetrie cu celelalte
modele.
17