CALCULUL STRUCTURII ROBOŢILOR

Structură - prezentarea robotului ca mecanism spaţial.

Calcule asupra structurii - poziţie şi orientare, cinematică şi
dinamică.

1. Spaţiul de lucru şi spaţiul robot

Spaţiul de lucru caracterizează poziţia şi orientarea OL cât şi a
diferitelor elemente ale structurii în sistemul de axe de coordonate
cartezian în care este definit robotul.
Sisteme de axe:
- fix, {0} legat de elementul fix 0 ;
- sistemele de axe legate de elementul i {i} (i = 1…n). În exemplu din fig. n = 5.

Interesează în deosebi coordonatele punctului caracteristic M legat de OL solidar cu

elementul n.
În cadrul spaţiului de lucru se consideră şi vitezele şi acceleraţiile diferitelor puncte.
Pentru corpuri interesează orientarea acestora, iar din punct de vedere cinematic viteza lor
unghiulară.

15
 Spaţiul robot
- poziţia şi cinematica relative dintre elemente
- utilizat pentru comanda şi acţionarea robotului.
Poziţia relativă a două elemente succesive ale structurii se dă prin coordonatele robot
Pentru cuplele de rotaţie sunt unghiurile relative dintre elemente.
În exemplu (RRTRR cu 4 cuple de rotaţie) coordonatele robot: q1, q2, q4 şi q5. Pentru
cupla de translaţie (dintre elementele 2 şi 3) coordonata robot este q 3 ce reprezintă poziţia
relativă în sensul axei X2. a elementului 3 faţă de elementul 2.

2. Modelele de calcul ale structurii

În etapa concepţiei şi în cea a realizării operaţiilor pentru comandă,
structurile mecanice necesită efectuarea unor calcule pe baza anumitor modele
matematice, ca: modelul direct geometric şi cinematic şi modelul invers
geometric şi cinematic

a) DIRECT
Modelul geometric direct - exprimă poziţia şi orientarea corpului manipulat în spaţiul
de lucru, în funcţie de parametrii geometrici ai cuplelor (unghiurile de poziţionare din
cuplele de rotaţie şi poziţia relativă din cuplele de translaţie).
Modelul cinematic direct permite, ca după determinarea geometrică directă şi
cunoscând cinematica coordonatelor robot (vitezele şi accelerațiile din cuplele structurii),
să se calculeze vitezele şi acceleraţiile liniare ale elementelor structurii.

b) INVERS
Modelul geometric invers - sunt cunoscute poziţia şi orientarea obiectului manipulat
şi se cere determinarea parametrilor geometrici ai cuplelor.
Modelul cinematic invers - după rezolvarea modelului geometric invers şi fiind
cunoscute cinematica liniară şi unghiulară a elementului manipulat vor fi determinaţi
parametrii cinematici ai mişcărilor din cuple (vitezele şi acceleraţiile relative ale celor
două părţi ale cuplei).

16
 Modelul dinamic DIRECT şi INVERS
a) Modelul dinamic direct - fiind rezolvat modelul geometric şi cinematic direct şi
având, în plus, datele inerţiale ale elementelor (mase şi momente de inerţie) se calculează forţele
motoare generalizate din cuple: forţe motoare pentru cuplele de translaţie / momente motoare
pentru cuplele de translaţie.
b) Modelul dinamic invers - problema generală a dinamicii structurii. Fiind cunoscute
forţele generalizate din cuple se cere determinarea mişcării structurii.

NOTĂ: Formal, caracterizarea de direct sau invers referitor la modelul dinamic uneori apare
inversată. Aici a fost preferată clasificarea de mai sus, din considerente de simetrie cu celelalte
modele.

3. Schimbarea sistemelor de axe

Pentru obţinerea modelului geometric este necesară schimbarea sistemului de axe în
care se face proiecţia diferiţilor vectori care intervin.
Sistemul de axe i în care se definesc elementele geometrice şi vectoriale ale corpului i
este legat de acesta.
Va trebui efectuată transformarea în sistemul de referinţă absolut 0.
Această transformare nu se face direct, ci prin transformări succesive între elemente
alăturate.
EXEMPLU: un caz general, cu transformarea dintre două sisteme oarecare de axe B
şi A.

17