Transformarea de rotaţie (orientare) a două sisteme de axe de

coordonate, cu aceeaşi origine: OXAYAZA si OXBYBZB .

Un punct P se poate poziționa în A: rA şi înB: rB.
Legătura între cele două exprimări, se poate scrie matriceal:
r A  BA S  r B

S este matricea de transformare de la B la A când originile coincid (matricea de rotaţie).

 cos X B , X A  cos YB , X A  cos Z B , X A  


B S   cos X B ,Y A 
A

cos YB , Y A  cos Z B , Y A    b1 a  b 2 a b 3 a  
 cos X , Z  cos Y , Z  cos Z , Z  
 B A B A B A 

a a
b1 , b 2 , b 3
a versorii axelor OBXB, OBYB ,

O BZB proiectaţi în sistemul de axe A.

Componentele acestor versori sunt cosinusurile
lor directoare.
Matricele S se bucură de proprietatea:
S -1  S T

Transformarea coordonatelor din B în A, scrisă matriceal, dezvoltat este:

 x A   s11 s12 s13   x B   s11  x B  s12  y B  s13  z B 

 A      
 y    s 21 s 22 s 23    y B    s 21  x B  s 22  y B  s 23  z B 
 zA   s s s   zB   s  x B  s  yB  s  zB 
   31 32 33     31 32 33 
s ij termenii matricei de orientare.

Transformarea generală de la B la A, când originile celor

două sisteme de axe nu coincid. (r)B, în exprimare

17
 A
r A  AB S  r B  O B
Unde:

  X OB  A 
 
   YOB   coordonatele originii OB în A.
A A
OB
 A
  Z OB  


Pentru scrierea transformării generale în mod omogen se introduce

matricea 4 x 4, T:

 s11 s12 s13 X OB A 

 A

 s s s Y OB 
BT  
A 21 22 23
A 
 s 31 s 32 s 33 Z OB 
0 0 0 1 


r A  ABT  r B

Pentru structurile în lanţ cinematic deschis interesează transformarea de la i la 0,

adică de la sistemul de axe al elementului i la sistemul de referinţă. Aceasta se obţine prin
produsul matricelor de transformare succesivă. Dacă interesează numai orientarea (rotaţia)

matricea de rotaţie este: 0i S  01 S21 S  ...i 1i S

j 1
Pentru simplificarea scrierii se notează: Si  0i S şi SR j  j S . Matricea de rotaţie de la

i la 0 devine:

S i  SR 1  SR 2  ...  SR i

Transformarea prin rotaţie:

r 0  Si  r i

Transformarea generală i la 0:

0
i T 01T12 T  ...i 1i T
j1
Cu notaţiile: Ti  0iT şi A j  jT , relaţia de mai sus devine:
Ti  A1  A 2  ...  A i

r 0  Ti  r i
Dacă a fost calculată matricea Ti orientarea se poate deduce direct, fără a se mai calcula şi
matricea Si , deoarece matricea 3x3 conţinută în Ti este tocmai Si.

18
 Cazurile particulare ale rotaţiei în jurul axelor de coordonate:
- rotaţia în jurul axei OX :
1 0 0 
S X  0 cos q  sin q  ;
0 sin q cos q 

- rotaţia în jurul axei OY :

 cos q 0 sin q 
SY   0 1 0  ;
 sin q 0 cos q 

- rotaţia în jurul axei OZ :

cos q  sin q 0
S Z   sin q cos q 0
 0 0 1

Orientarea obiectului de lucru - reprezintă “poziţia unghiulară” a

obiectului de lucru (obiectul manipulat).

Orientarea când este cunoscut spaţiul robot

Orientarea OL este dată de orientarea (rotaţia) ultimului sistem de axe n, al structurii,
deoarece OL este solidar cu acesta. Orientarea S a obiectului de lucru este:
S  Sn .

Matricea S (3x3) se obţine din matricea generală a structurii T extrăgând primele trei linii
şi trei coloane, deoarece:
S O n 0 
T 
0 1 

19
Matricea S cuprinde 9 parametri (cosinusurile directoare):
 S1,1 S1, 2 S1,3 
 
S  S 2,1 S 2, 2 S 2,3  ,
S3,1 S 3, 2 S3,3 

cu 6 relaţii de dependenţă:
- mărimea unitară a versorului
- perpendicularitatea versorilor

Deci orientarea necesită cunoașterea numai a: 9-6 = 3 parametri.

Introducerea cestor trei parametri se poate face în diferite moduri:
- unghiuri Euler
- unghiuri Kardan.

Metoda unghiurilor Kardan ca fiind mai simplă în prezentare.

Posibilitatea exprimării matricei prin numai trei parametri (unghiuri Kardan) : xk 1, xk2, xk3, care
pot fi consideraţi ca fiind componentele unui vector xk:
xk   xk1 xk 3 
T
xk 2

Pentru aceasta obţinerea orientării se face, convenţional, considerând trei rotaţii

succesive, pornind de la sistemul fix sau de la o orientare prealabilă cunoscută. Unghiurile
acestor rotaţii constituie parametrii căutaţi. Obţinerea orientării pornind de la sistemul fix se face
astfel:
- o rotaţie cu unghiul xk 1 în jurul axei OX0;
- o rotaţie cu unghiul xk 2 în jurul noii axe OYA;
- o rotaţie cu unghiul xk 3 în jurul noii axe OZB.

20
Prima transformare - rotaţia S X (xk1) de la 0 la A:

1 0 0 
 
S X ( xk 1 )   0 cos xk 1  sin xk 1 
0 sin xk 1 cos xk 1 


A doua transformare - rotaţia S (xk ) de la A la B : y 2

 cos xk 2 0 sin xk 2 
 
S Y ( xk 2 )   0 1 0 
  sin xk 0 cos xk 2 
 2

A treia transformare – rotaţia S (xk ) Z 3 de la B la n :

 cos xk 3  sin xk 3 0
 
S Z  xk 3    sin xk 3 cos xk 3 0
 0 0 1 

Matricea orientării “kardan” se obţine prin produsul matricelor de mai sus:
S (xk1, xk2, xk3) = SX (xk1) SY (xk2) SZ (xk3)
După efectuarea calculelor se obţine (se notează prescurtat cos  c; sin  s):

 cxk1cxk 3  cxk1sxk 3 sxk 2 

 
S   cxk1sxk 3  sxk1sxk 2 cxk 3 cxk1cxk 3  sxk1sxk 2 sxk 3  sxk1cxk 2 
 sxk sxk  cxk sxk cxk sxk1cxk 3  cxk1sxk 2 sxk 3 cxk1cxk 2 
 1 3 1 2 3

Trecerea de la exprimarea prin cosinusuri directoare la unghiurile kardan se face prin

identificarea termenilor matricelor:
s  s 
xk 2  arcsin s13  ; xk 1  arctg 23  ; xk 3  arctg 12 
 s 33   s11 

Având orientarea dată sub forma vectorului xk se poate defini poziţia generalizată prin
vectorul x cu 6 componente, primele trei fiind coordonatele carteziene

r  xt   r1 r3    x z  , iar ultimele sunt componentele lui xk:

T T
r2 y

 xt 
 
x       r1 r2 r3 xk1 xk 2 xk 3  T
 xk 
 

21
 Obţinerea orientării din spaţiul de lucru
Orientarea OL obţinută din spaţiul de lucru este legată de aplicaţia robotului.
În practica aplicaţiilor RI se întâlnesc două cazuri privind orientarea:
a) când este necesară orientarea unei singure axe a OL;
b) când se cere orientarea totală a OL.

a) Orientarea unei singure axe (orientarea parţială).

- Manipulare OL cilindrice (paletizare, încărcare pe maşini-unelte, unele operaţii de

montaj, etc.).
- Poziţionarea electrodului la sudură
- Poziţionarea capetelor simple de vopsire.

În aceste situaţii este necesară orientarea numai a unei singure axe a OL care poate fi aleasă
paralelă cu axa OnXn .

Pentru axa OnXn, vor fi cunoscute cosinusurile directoare:

S11 = cos(OnXn , OX0) ; S21 = cos(OnXn , OY0) ; S31 = cos(OnXn , OZ0),

Acestea sunt corelate prin relaţia: S112 + S212 + S312 = 1.

Deci, pentru orientarea parţială, sunt necesari numai doi parametri: de exemplu două din
unghiurile ce apar în relaţiile de mai sus . O astfel de orientare poate fi realizată de RI cu 5 grade
de libertate.
(şi de către RI cu 6 grade de libertate)

22
 b) Orientarea totală presupune orientarea a două axe ale corpului, care pot fi şi
perpendiculare. Acest tip de orientare este necesar pentru montajul arborilor cu pene, cu caneluri,
pentru montajul pieselor prismatice, etc. Dacă cele două axe ce dau orientarea totală sunt O nXn şi
OnYn , atunci sunt cunoscute şi cosinusurile directoare ale acesteia din urmă, adică :
S12 = cos(OnYn , OX0) ; S22 = cos(OnYn , OY0) ; S32 = cos(OnYn , OZ0). Aceste cosinusuri
directoare sunt de asemenea, dependente: S122 + S222 + S322 = 1. Cele două axe ce sunt legate de
OL au un unghi bine definit între ele , în cazul particular de faţă , sunt perpendiculare. Analitic
aceasta se poate exprima prin valoarea produsului scalar : S11S12 + S21S22 + S31S32 = 0
Pentru orientarea totală sunt, deci, necesari a fi cunoscuţi , în total 3 parametri ,
deoarece între cele 6 cosinusuri directoare există cele 3 dependenţe de mai sus. Practic se pot da,
de exemplu, trei unghiuri : unghiurile axei O nYn cu doua din axele sistemului fix 0 şi un unghi
al axei OnZn cu una din axele sistemului fix. Evident, cele trei condiţii pot fi date şi direct prin
valoarea cosinusurilor directoare: S11, S12 şi S32.

Modelul geometric direct

Modelul geometric direct realizează transformarea de la spaţiul
robot la spaţiul de lucru, adică se calculează vectorul generalizat al
poziţiei x funcţie de vectorul coordonatelor robot q = (q1 q2 …q6)T.

Primele 3 componente ale lui x sunt coordonatele carteziene ale punctului caracteristic:
r  xt   r1 r3    x z ,
T T
r2 y

23