Caracterizarea roboților industriali. Manipulatoare și roboți industriali.

Robotica este un domeniu al științei şi tehnicii relativ nou, cu o rapidă dezvoltare, legat
de realizarea şi folosirea roboților şi a sistemelor tehnice. Robotica a apărut ca ramură științifică
de sine stătătoare pe baza mecanicii şi ciberneticii, actualmente a mecatronicii. În același timp,
dezvoltarea roboticii a ridicat probleme științifice noi într-un șir de științe conexe, conducând la
progresul acestora.
Robotul, ca obiect de bază în această știință, poate fi definit ca un automat universal
pentru reproducerea unor funcții de mișcare şi intelectuale ale omului. Există o serie de categorii
de roboți ce dezvoltă unul sau altul din domeniile şi subdomeniile funcțiilor de mai sus. Dintre
acești roboți se desprinde o clasă importantă şi anume aceea a roboților de manipulare.
Caracteristică roboților de manipulare, din care clasă fac parte şi roboții industriali, este existența
elementului periferic: dispozitivul de apucare (prehensiune).
Scopul practic al introducerii roboților este acela al încărcării lor cu acele tipuri de
acțiuni care pentru om sunt dificile, prezintă sarcini gravitaționale mari, sunt monotone,
periculoase pentru sănătate şi viață. Adică, în primul rând, la operațiile de producție auxiliare:
încărcarea şi descărcarea mașinilor unelte şi a automatelor şi la operații de prelucrare propriu-
zisă cu roboți industriali: sudură, vopsire, debitare, montaj, etc. Utilizarea cuprinde şi domeniul
condițiilor de lucru așa zis extreme: sub apă, în cosmos, în medii radioactive sau otrăvitoare.
Roboții care sunt concepuți pentru îndeplinirea funcțiilor de manipulare și de comandă în
cadrul proceselor productive se numesc roboți industriali.
- Necesitatea măririi productivității şi a calității - dezvoltare rapidă a roboticii
- se pot rezolva problemele mecanizării complexe şi a automatizării producției de masă
în construcția de mașini, electrotehnică, electronică, mecatronică, etc.
Față de mijloacele clasice de automatizare, introducerea roboților industriali
conduce la universalitate, posibilitatea adaptării (reglării) lor rapide la noile cerințe, cu
productivitate maximă și cheltuieli minime.
- importantă în domeniul producției de serie mică şi mijlocie, adică unde s-au dezvoltat
sistemele de fabricație flexibilă.
Acțiunea unui robot industrial se aplică asupra obiectului de lucru (OL)
- piesă,
- semifabricat
- sculă (cap de sudare, de vopsire, etc).

9
 Elementul final cu care se termină robotul industrial și care permite să-și îndeplinească
funcția sa, în cadrul procesului industrial se poate denumi terminal. Terminalul poate fi
materializat prin dispozitiv de prehensiune (DP).
Alte principii cu vid, magnetice
Dispozitive active în procesul tehnologic (capete de sudură, capete de vopsire, de sablare,
capete de palpare de la roboți industriali de control, etc.).

Ex. robot cu şase elemente mobile: 1,2,...,6, care-i vor conferi 6 grade de libertate
(1,2,...,6).
- mai puține grade de libertate
- mobilitatea asigurată şi prin translații.
Principalele blocuri funcționale ale robotului, fluxurile energetice (de putere) şi fluxurile
informaționale.

Manipulatorul realizează deplasarea și aplicarea obiectului de lucru cu mișcări

asemănătoare omului. Poate fi comandat de un operator, un automat programabil sau un sistem
logic (sistem cu came, logică electrică cablată, etc).

10
 Distincție dintre robot industrial și manipulator este mai mult una de nivel de
automatizare decât de principiu constructiv-funcțional.

Structura mecanică a roboților industriali

Structura mecanică:
- elemente (ce pot fi considerate rigide)
- cuple cinematice ce realizează legarea elementelor între ele şi a primului element la
batiu,(0).
În primul rând, cuple C5 cu un singur grad de mobilitate, adică numai cuple de
rotație (R) şi de translație (T).
C4 şi C3 ridică atât probleme tehnologice privind preluarea jocurilor, cât şi dificultăți
de acționare.
Cuple inferioare
Structurile pot fi de tip lanț cinematic deschis sau lanț cinematic închis.

Lanțul cinematic deschis neramificat (a), cuplele conectează două elemente în ordinea
crescătoare: 12, 23, 34,...,(i-1)i. Elementele de început şi de sfârșit 1 şi i au numai câte o cuplă
conectată.
Lanț cinematic închis fiecare element are cel puțin două legături la cuple (b): 12,23...(i-1)i,i1.

O caracteristică a structurilor cu lanț cinematic deschis este aceea că numărul de

grade de libertate este egal cu cel al cuplelor sau, altfel spus, fiecare cuplă este motoare.

Numărul total de grade de libertate al unui robot industrial este uzual n=4...6. Pentru a
asigura o poziție oarecare a obiectului de lucru în spațiu, sunt necesare 6 grade de libertate ce pot
fi exprimate ca trei translații pentru a conferi poziția punctului caracteristic (PC) și trei rotații
pentru a realiza orientarea spațială.
PC este un punct real sau virtual al aplicației şi poate fi centrul geometric al prinderii
obiectului de lucru, un punct al sculei, etc. Este evident că numai roboții industriali ce au n = 6

11
pot asigura poziția generală a obiectului de lucru.
Caracterizarea structurală:
- numărul total de grade de libertate
- modul de realizare a acestora
- natura cuplelor (rotație sau translație)
- succesiunea lor.
- Notarea de la batiu către efector. Ex. structura TRRRR are n = 5 , prima cuplă (dintre
batiu şi primul element) este de translație. Urmează patru cuple de rotație succesive.

În unele cazuri structura robotului industrial poate fi teoretic desfăcută în

două părți:

a) Mecanismul generator de traiectorie format din primele trei elemente mobile şi deci şi
primele trei cuple. Mecanismul generator de traiectorie formează lanțul cinematic principal.

b) Sistemul de orientare (mecanismul de orientare) formează lanțul cinematic secundar şi

conține 2 sau 3 elemente şi cuple de rotație (pentru n=5, respectiv n = 6).
Ex. n = 6, RTTRRR.
Elementele 1, 2 și 3 formează mecanismul
generator de traiectorie (MGT)
Elementele 4, 5 și 6 sistemul de orientare
(SO).
Rol MGT - modifica poziția spațială a
OL.
SO conferă orientarea.
Întrepătrundere
Influenta sistemului de orientare asupra poziției creste atunci când axele de rotație pentru
I II și III nu sunt toate concurente (două axe pot în majoritatea cazurilor făcute concurente).
8 variante MGT: TTT, TTR, TRT, RTT, RRT, RTR, TRR și RRR.
In practică sunt utilizate un număr limitat de combinații structurale pentru mecanismul
generator de traiectorie (MGT).
- uzual, primul grad de mobilitate este o rotație în jurul axei verticale Z. Aceasta deoarece
organizarea multor celule de fabricație este circulară şi de asemenea s-a urmărit o unificare
(limitare) a variantelor de robot industrial.
- o mărire a spațiului servit se face prin introducerea hibridă a unui prim grad de libertate sub

12
forma unei translații pe sol sau suspendate:

- TTT de tip portal utilizată pentru montaj şi măsurare; - RTT sau așa zisul robot cilindric
după tipul coordonatelor în care lucrează;

13
14