Prof.dr.ing.

Alexandru Pupazescu

Unitatea de învăţare nr.8 – 3 ore

Cinematica solidului rigid. Cinematica mişcării de translaţie.

8. Cinematica solidului rigid

8.1. Cinematica sistemelor de puncte materiale
8.2. Mişcarea generalā a rigidului
8.2.1. Parametrii mişcării solidului rigid. Ecuaţiile mişcării
8.2.2. Vitezele diferitelor puncte ale unui solid rigid în mişcare (distribuţia instantanee a
vitezelor)
8.2.3. Proprietăţile câmpului de viteze al unui solid rigid
8.2.4. Acceleraţiile diferitelor puncte ale unui solid rigid în mişcare (distribuţia instantanee a
acceleraţiilor)
8.3. Mişcāri particulare ale solidului rigid
8.3.1. Cinematica mişcării de translaţie

UI are drept scop:

- definirea şi explicarea următoarelor elemente: gradele de libertate ale solidului rigid liber,
distribuţia de viteze în cazul mişcării generale a solidului rigid şi proprietăţile câmpului de
viteze, distribuţia acceleraţiilor;
- prezentarea uneia dintre mişcările particulare ale solidului rigid și anume mişcarea de
translaţie.

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare, studenții vor putea să:

- modeleze şi să studieze mişcarea unui solid rigid liber şi supus la legături;
- definească mișcarea de translație a unui solid rigid;
- precizeze numărul gradelor de libertate cinematică pe care le are un solid rigid care execută o
mișcare de translație;
- rezolve aplicații referitoare la stabilirea distribuției de viteze și de accelerații pentru cazul
unui solid rigid care execută o mișcare de translație.

8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

8.1. CINEMATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE

Prin mișcare mecanică a unui sistem de puncte materiale se înțelege modificarea în timp a poziției
fiecărui punct ce aparține sistemului față de un reper ales. În cazul mișcării sistemelor de puncte, un punct
din sistem își modifică poziția atât față de reperul ales, cât și față de celelalte puncte care alcătuiesc
sistemul.
În felul acesta, un sistem de n puncte materiale are, în general, 3n grade de liberate. Această situație
corespunde sistemelor de puncte materiale discrete libere, a căror mișcare nu întâmpină nici-o restricție de
natură geometrică atât din partea corpurilor exterioare sistemului, cât și din partea celorlalte puncte din
sistem.
Parametrii cinematici ai unui astfel de sistem sunt cele 3n coordonate ale punctelor materiale ce
alcătuiesc sistemul, față de sistemul de referință considerat. Variația în raport cu timpul a acestor
parametri este independentă din punct de vedere geometric.
1
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Rezultă că studiul cinematic al unui astfel de sistem constă în studiul proprietăților geometrice ale
mișcării fiecărui punct în parte. Cum însă nu există motive ca mișcările punctelor ce alcătuiesc sistemul să
prezinte proprietăți geometrice comune, valabile pentru orice sistem, nu se pot deduce proprietăți general
valabile pentru toate sistemele de puncte discrete.
Există sisteme particulare de puncte materiale la care
numărul gradelor de libertate se restrânge semnificativ
datorită legăturilor geometrice dintre puncte și pentru care
se pot determina legi general valabile din punct de vedere
cinematic.
Un astfel de sistem este continuumul rigid (solidul
rigid), în cazul căruia distanța dintre două puncte oarecare
rămâne constantă tot timpul mișcarii.
Această proprietate poate fi exprimată prin următoarea
Fig. 8.1. relația (fig. 8.1):

rj  ri = rij = lij = const. (8.1)

sau
rij2 = lij2 = const., (8.2)

în care lij este distanța dintre punctele Pi și Pj.

Relațiile precedente exprimă aspectul geometric al principiului rigidității acceptat în mecanica
teoretică în cazul solidului rigid. În baza acestui principiu numărul gradelor de libertate al unui solid rigid
în raport cu un sistem de referință se reduce la șase.
Pentru a determina poziția unui solid rigid liber în spațiu față de un sistem de referință este necesar să
se identifice trei puncte, necolineare, ale lui în raport cu sistemul de referință ales (fig. 8.2).

Fig. 8.2.
Între cei nouă parametri care reprezintă coordonatele celor trei puncte există relațiile:
2
(xi –xj)2 + (yi‒yj)2 +(zi‒zj)2= lij
2
(xj –xk)2 +(yj‒yk)2 +(zj‒zk)2= l jk (8.3)
2
(xk –xi)2 +(yk‒yi)2 +(zk‒zi)2= lki

Deci, din cei nouă parametrii care identifică cele trei puncte ale solidului rigid în raport cu sistemul
de referință ales, numai șase parametri qj (j=1, 2,...,6) sunt independenți. Acești parametri reprezintă
coordonatele generalizate ale unui solid rigid.

2
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

8.2. MIŞCAREA GENERALĀ A RIGIDULUI

8.2.1. Parametrii mişcării solidului rigid. Ecuaţiile mişcării
Deoarece mișcarea unui solid rigid liber față de un sistem de referință dat, considerat ca fix, depinde
de șase parametri independenți, rezultă că un solid rigid liber are șase grade de libertate cinematică.
Cele șase grade de libertate cinematică se indentifică cu cele șase coordonate generalizate care
variază în timpul mișcării solidului rigid față de reperul considerat.
În acest caz, coordonatele generalizate poartă denumirea de parametri mișcării. De obicei acești
parametri sunt:
‒ coordonatele (x01, y01, z01) ale unui punct P0 ce aparține solidului rigid, față de reperul în raport
cu care se studiază mișcarea (fig. 8.3);
‒ unghiurile lui Euler: ψ – unghiul de precesie; θ – ungiul de nutație; φ – unghiul de rotație
proprie (fig.8.3).

Fig. 8.3.
Fie sistemul de referință O1x1y1z1 din figura 8.3, considerat fix, față de care se studiază mișcarea
solidului rigid. În punctul P0 de coordonate (x01, y01, z01) ce aparține solidului rigid se alege originea
sistemului de referință P0xyz cu axele paralele cu cele ale reperului fix. Tot în punctul P0 se alege
originea sistemului de referință P0xyz solidar legat de corp, reper prin intermediul căruia se identifică
poziția solidului rigid față de reperul fix, la orice moment t al mișcării acestuia.
Problema care se pune este dacă sistemul de axe O1x1y1z1 se poate suprapune peste sistemul de
axe P0xyz folosind numai cei șase parametrii enunțați anterior.
Se poate observa ușor că sistemul de axe O1x1y1z1 se va suprapune peste sistemul de axe P0xyz prin
trei translații de mărimi x01, y01 și z01. Pentru a suprapune acum, sistemul de axe P0xyz peste sistemul de
axe P0xyz se vor face trei rotiri.
Pentru început se definește axa P0n ca fiind intersecția planului (P0xy ) cu planul (P0xy). Această axă
poartă numele de linia nodurilor și are o dublă proprietate: este perpendiculară atât pe axa P0z, cât și pe
axa P0z.
Prima rotire I a sistemului P0xyz se face în jurul axei z cu unghiul ψ. În urma acestei rotiri axa P0x
se suprapune peste axa P0n, iar axa P0y ocupă o nouă poziție P0n.
A doua rotire II a sistemului P0nnz se face în jurul liniei nodurilor cu unghiul θ, astfel încât axa P0z
să se suprapună peste axa P0z. În acest mod axa P0n ajunge în P0n. În această poziție P0x  P0n, P0y 
P0n și P0z  P0z.
În final se face a treia rotire III a sistemului (P0nnz) în jurul axei z cu unghiul φ. În felul acesta P0x 
P0x și P0y  P0y.
Din cele prezentate rezultă că pozițiile succesive ale unui solid rigid, în mișcarea lui cea mai generală
față de un anumit reper sunt cunoscute dacă se cunoaște variația în funcție de timp a celor șase parametri:

x01 = x01(t) ; ψ = ψ (t);

y01 = y01(t) ; θ = θ(t); (8.4)
z01 = z01(t) ; φ = φ(t).

3
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Aceste relații reprezintă ecuațiile orare ale mișcării unui solid rigid în mișcarea lui cea mai generală
față de reperul considerat.
Din punct de vedere cinematic, mișcarea unui solid rigid implică cunoașterea traiectoriilor, a vitezelor
și accelerațiilor tuturor punctelor lui la orice moment al mișcării, față de sistemul de referință ales. Acest
lucru este posibil prin utilizarea sistemului de referință P0xyz solidar legat de solidul rigid deoarece un
punct oarecare al solidului în mișcare față de reperul O1x1y1z1 rămâne în permanență în repaus față de
toate celelalte puncte ale acestuia, deci, implicit și față de reperul P0xyz.
În această situație un punct oarecare P al
solidului rigid va avea o dublă identificare: prin
coordonatele (x,y,z) față de sistemul de axe P0xyz și
prin coordonatele (x1,y1,z1) față de sistemul de axe
O1x1y1z1 (fig. 8.4).
Se observă că vectorul de poziție r al punctului
P al solidului față de reperul P0xyz rămâne constant
ca mărime în tot timpul mișcării.
Mișcarea punctului P față de sistemul de
Fig. 8.4. referință O1x1y1z1 se studiază prin intermediul
vectorului de poziție r1 respectiv prin coordonatele (x1,y1,z1).
Între vectorul de poziție r1 și vectorul r există relația:

r1 = r01 + r (8.5)

unde r01 este vectorul de poziție al punctului P0 față de sistemul de axe în raport cu care se studiază
mișcarea.
Cei trei vectori au următoarele expresii în sistemele de referință în care sunt identificați:
r1 = x1 i1 +y1 j1 +z1 k1 ; r01 = x01 i1 +y01 j1 +z01 k1 ; r = x i +y j +z k (8.6)
în care i1 , j1 , k1 reprezintă versorii axelor sistemului de referință fix, O1x1y1z1, iar i , j , k versorii
sistemului de referință solidar legat cu solidul rigid, P0xyz.
Prin exprimarea componentelor versorilor i , j , k după direcțiile i1 , j1 , k1 și pe baza relației (8.5),
prin identificare, se determină expresiile componentelor x1, y1, z1 în funcție de x01, y01, z01, x, y, z și de
unghiurile lui Euler: ψ φ θ
x1 = x01 + x(cosψcosφ- sinψsinφcosθ) ‒
‒y(cosψsinφ +sinψcosφcosθ) +zsinψsinθ;
y1 = y01 + x (sinψcosφ+ cosψsinφcosθ) + (8.7)
+y (‒sinψsinφ +cosψcosφcosθ) +zcosψsinθ;
z1 = z01 + xsinφsinθ + ycosφsinθ + zcosθ.

Relațiile geometrice (8.7) împreună cu ecuațiile orare (8.4) reprezintă ecuațiile scalare ale mișcării
față de reperul fix O1x1y1z1 ale unui punct oarecare P identificat prin coordonatele (x,y,z) în sistemul de
referință solidar legat de corp.
Relațiile (8.7) reprezintă în același timp și ecuațiile parametrice ale traiectoriei punctului P.

8.2.2. Vitezele diferitelor puncte ale unui solid rigid în mişcare

(distribuţia instantanee a vitezelor)
Viteza unui punct oarecare P al solidului rigid față de sistemul considerat fix O1x1y1z1 (fig. 8.4) se
obține prin derivarea, în raport cu timpul, a vectorului său de poziție:
v1 = r1 = r01 + r = v01 + r , (8.8)

unde v01 reprezintă viteza originii P0 a sistemului de referință mobil (cel solidar legat de solidul rigid), în
raport cu sistemul de referință fix Ox1y1z1.

4
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Pentru a calcula derivata lui r (care are mărimea constantă) față de sistemul de axe fix se poate
observa că variația acestuia în timp se datorește schimbării orientării lui, respectiv a sistemului de axe
mobil P0xyz (cu alte cuvinte versorii i , j , k își modifică orientarea față de sistemul de referință
considerat fix). În consecință, dacă:
r = x i +y j +z k
prin derivare se obține:
r = x i +y j +z k . (8.9)

Versorii i , j , k nu pot varia ca mărime, iar variațiile lor nu sunt independente deoarece ei sunt
ortonormali:

i  i = 1 ; j  j = 1 ; k  k = 1;
(8.10)
i  j = 0 ; j  k = 0 ; k  i = 0.

Dacă se derivează relațiile (8.10) se obține:

i  i = j  j = k  k = 0; (8.11)

i  j = ‒ j  i = A ; j  k = ‒ k  j = B ; k  i = ‒ k  i = C,

unde A, B și C sunt niște mărimi oarecare.

Ceea ce ne interesează este determinarea proiecțiilor

vectorilor i , j , k pe axele sistemului de referință mobil P0xyz.

Din relațiile (8.11) rezultă că i , j , k sunt perpendiculari pe i ,
j , respectiv pe k .
Fig. 8.5.
De asemenea se poate constata că proiecția lui i pe direcția
lui j este egală și de semn contrar cu proiecția lui j pe direcția lui i . Pe baza acestor proprietăți poate fi
întocmit un tablou (fig. 8.5) care să cuprindă proiecțiile căutate.
Din acest tablou rezultă:

i = 0 i + A j + (‒C) k ;
j = (‒A) i + 0 j + B k ; (8.12)
k = C i + (‒B) j + 0 k .

Să considerăm un vector liber care să aibă componentele față de sistemul de referință mobil P0xyz:
ωx = B ; ωy = C ; ωz = A. (8.13)
Să calculăm:

i j k
  i = x y  z = 0 i + ωz j + (‒ωy) k = 0 i + A j + (‒C) k = i .
1 0 0


Analog rezultă:   j = j și   k = k .
În final se poate scrie:

r = x(   i ) + y(   j ) + z(   k ) =   ( x i +y j +z k ) =   r . (8.14)

5
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

În baza relației (8.9) viteza punctului P față de sistemul de referință fix este:
v1 = v01 +   r . (8.15)
Relația (8.15) permite să se determine distribuția instantanee a vitezelor (sau a câmpului de viteze)
într-un solid rigid în mișcare față de un anumit reper, deoarece punctele P0 și P au fost alese arbitrar, ele
putând fi oricare din punctele solidului rigid.
Se constată că, pentru a cunoaște distribuția instantanee a vitezelor, într-o mișcare oarecare a unui
solid rigid față de un anumit reper, trebuie să se cunoască, la momentul respectiv, viteza v01 a unui punct
oarecare al acestuia (P0), precum și vectorul  , față de reperul considerat.
Vectorul liber  a fost introdus pentru a simplifica scrierea matematică, el punând în evidență
variația orientării axelor reperului mobil P0xyz (fig. 8.3) față de reperul fix Ox1y1z1, deci a unghiurilor lui
Euler (ψ, θ, φ).

8.2.3. Proprietăţile câmpului de viteze al unui solid rigid aflat într-o mişcare oarecare
a) Toate punctele situate pe o axă paralelă cu  au acceași viteză. În conformitate cu figura 8.6 se
poate scrie:
v1 = v01 +   r ; v1 = v01 +   r  .

Dar : r  = r + PP  și deci:

v1 = v01 +   r +   PP  = v01 +   r = v1 (8.16)

deoarece   PP  = 0.
b) Dacă proiectăm relația (8.15) pe direcția lui r rezultă:
r r
v1  = v01  , (8.17)
r r

r
deoarece produsul mixt (   r ) = 0.
r
Deci, în orice moment al mișcării unui solid rigid față de un reper oarecare, proiecțiile vitezelor a
două puncte ale acestuia, în mișcarea respectivă, pe direcția dreptei care le unește, sunt egale.
c) Să proiectăm relația (8.15) pe direcția lui  :
 
v1  = v01  (8.17)
 

Fig. 8.6. Fig. 8.7.


deoarece produsul mixt (   r ) = 0.


6
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Deci, în orice moment al mișcării unui solid față de un reper oarecare, proiecțiile vitezelor a două
puncte ale acestuia, în mișcarea respectivă, pe direcția lui  , sunt egale.
d) Să descompunem acum vitezele v1 și v01 după două direcții: una paralelă cu  , iar cealaltă
 = v1 în baza proprietății c).
perpendiculară pe  . Se poate constata (fig. 8.7) că v01
Deoarece vitezele celor două puncte diferă între ele, această variație se datorește numai variației – ca
direcție și ca mărime – a componentelor normale pe direcția lui  ale celor două viteze.
Rezultă că pot exista și puncte în care aceste componente au mărimea scalară egală cu zero. Dacă
există astfel de puncte, vitezele lor trebuie să fie paralele cu  și totodată să aibă mărimea scalară
minimă. Se deduce că mărimea scalară a vitezei minime este egală cu proiecția vitezei unui punct
oarecare pe direcția lui  :

v 1 = v01 cosα0 = v1 cosα. (8.18)

Pentru a găsi un astfel de punct P care să aibă viteză minimă, vom alege originea sistemului de
referință mobil în P0 (fig. 8.7) și :

v1 = v01 +   rP (8.19)

Punând condiția de paralelism între vectorul  și viteza v1 , ceea ce este echivalent cu   v1 = 0,

din relația (8.19) rezultă:

  v01 +   (   rP ) = 0. (8.20)

Dezvoltând dublul produs vectorial se obține:

  v01 +  (   rP ) ‒ rP (  )2 = 0. (8.21)

Rezultă că există mai multe soluții pentru rP :

rP (  )2 + ‒  (   rP ) =   v01

suma a doi vectori, care depind de rP nu depinde de acesta (este constantă).

Se alege o soluție particulară  pentru rP astfel încât :    = 0. Rezultă:

  v01
 = . (8.22)
2
Așadar, punctul P definit de vectorul  , a cărui viteză este minimă și egală cu v 1 se găsește pe o
dreaptă perpendiculară pe planul paralel cu  și care conține pe v01 , la o distanță de punctul P egală cu:
v01 sin
 = . (8.23)


Punctul se găsește de acea parte a planului definit mai sus din care se vede că vectorul  se rotește peste
v01 pe drumul cel mai scurt, în sensul pozitiv ales (fig. 8.8).
Celelalte puncte P ale căror vectori de poziție satisfac relația (8.20) sunt situate pe o dreaptă ce trece
prin punctul P și este paralelă cu  . Această dreaptă se numește axă instantanee de rototranslație
deoarece se va demonstra în continuare că mișcarea cea mai generală a unui solid rigid față de un anumit
reper de referință poate fi asimilată ca o mișcare simultană de rotație și de translație în jurul și respectiv,
în lungul acestei axe. Axa de rototranslație își modifică în orice moment poziția atât față de reperul fix cât
și față de cel mobil.

7
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Din această cauză axa de rototranslație privită de un observator legat de sistemul de referință fix
descrie în timpul mișcării solidului rigid o suprafață (riglată) numită axoida fixă, iar atunci când
observatorul este solidar legat de sistemul de referință mobil (adică de corp) ea descrie o suprafață
(riglată) numită axoida mobilă.
Aceste două suprafețe fiind generate de aceeași dreaptă sunt tangente între ele având ca tangentă
comună axa instantanee de rototranslație.
Pentru a determina expresia analitică a axei instantanee de rototranslație vom considera că punctul P are
coordonatele ξ, η, ζ în sistemul mobil P0xyz (fig. 8.9).

Fig. 8.8. Fig. 8.9.

Proiectând relația (8.19) pe axele sistemului de referință mobil se obține:

v1x = v01x + (ω yζ – ωz η);

v 1 y = v01y + ( ωzξ – ωxζ); (8.24)

v1z = v01z + ( ωxη – ωyξ).

Punând condiția de paralelism între vectorii v1 și  :

v 1x v1 y v
= = 1z (8.25)
x y z
se obține după înlocuiri:

v01x  ( y    z ) v01y  ( z    x  ) v01z  ( x    y )

= = . (8.26)
x y z

Relația (8.26) reprezintă ecuația axei instantanee de rototranslație în sistemul de referință mobil
(cel solidar legat de corp).

8.2.4. Acceleraţiile diferitelor puncte ale unui solid rigid în mişcare

(distribuţia instantanee a acceleraţiilor)
Accelerația unui punct oarecare P al unui solid rigid în mișcare, față de un reper oarecare, se obține,
derivând în raport cu timpul, față de acel reper, relația (8.15) care permite stabilirea vitezei punctului
respectiv. Se obține:

  r +   r
a1 = v1 = v01 + 
sau
  r +   (   r ),
a1 = a01 +  (8.27)

deoarece v01 = a01 reprezintă accelerația originii P0 a sistemului de referință mobil (cel solidar legat de
solidul rigid) față de sistemul de referință fix Ox1y1z1 (v. fig. 8.4), iar r =   r , în conformitate cu relația
(8.14).
8
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Relația (8.27) permite să se determie distribuția instantanee a accelerațiilor diferitelor puncte, definite
prin vectorii r , ale unui solid rigid aflat într-o mișcare oarecare față de un anumit reper.
Proprietățile câmpului de accelerații, vor fi analizate în continuare, odată cu analizarea mișcărilor particulare
ale solidului rigid.

8.3. MIŞCĀRI PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID

Mișcările particulare ce pot fi identificate în cazul solidului rigid sunt: mișcarea de translație,
mișcarea de rotație, mișcarea plan paralelă, mișcarea cu punct fix și mișcarea elicoidală.

8.3.1. Cinematica mişcării de translaţie

Se spune că un solid rigid are o mișcare de translație atunci când o dreaptă a lui, ce unește două
puncte oarecare ale sale, se deplasează tot timpul mișcării paralel cu ea însăși, adică paralel cu o dreaptă
din reperul față de care se studiază mișcarea.
În această situație sistemul de referință mobil (cel legat solidar de corp) nu își modifică orientarea în
timpul mișcării față de sistemul de referință considerat fix. Din această cauză unghiurile lui Euler rămân
constante tot timpul mișcării și deci corpul are doar trei
grade de libertate cinematică, parametrii mișcării fiind
coordonatele punctului P0 – originea sistemului de
referință mobil.
În mod convenabil axele sistemului de referință mobil
pot fi alese astfel încât să fie paralele cu axele sistemului
de referință fix (fig. 8.10). În consecință:
i1 = i ; j1 = j ; k1 = k . (8.28)
Relațiile (8.28) traduc în limbaj matematic, vectorial,
definiția mișcării de translație.
Fig. 8.10.
Analitic, relațiile vectoriale (8.28), se pot scrie sub
forma:
ψ= 0 ; φ= 0 ; θ= 0. (8.29)
După cum s-a specificat, parametrii mișcării sunt:

x01 = x01(t) ; y01 = y01(t) ; z01 = z01(t). (8.30)

Pentru determinarea ecuațiilor mișcării ale unui punct oarecare P de coordonate (x, y, z) față de sistemul
mobil, se particularizează ecuațiile date de (8.7):

x1 = x01 + x ; y1 = y01 + y ; z1 = z01 + z. (8.31)

Din analiza ecuațiilor mișcării (8.31) coroborate cu

(8.30) se constată că traiectoriile diferitelor puncte sunt
identice, însă deplasate în direcția celor trei axe cu x, y,
respectiv z (fig. 8.11).
Aceste traiectorii depind de legile orare de variație ale
parametrilor mișcării (8.30).
Există și situații când mișcarea depinde de un singur
parametru, caz în care parametrul respectiv poate fi
eliminat, în principiu, din ecuațiile (8.31), obținându-se
Fig. 8.11. astfel ecuația neparametrică a traiectoriei punctului P ce
aparține solidului rigid.
Pentru distribuția instantanee a vitezelor se utilizează relația (8.15) care în cazul mișcării analizate
capătă forma:

v1 = v01 (8.32)

9
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

deoarece  =0 (se reamintește că existența lui  se datorește variației unghiuri-lor lui Euler).
Relația (8.32) arată că vitezele tuturor punctelor unui solid rigid aflat în mișcare de translație sunt
egale între ele și este suficient să se cunoască viteza unui punct pentru ca să se stabilească distribuția
instantanee de viteze. De fapt, în cazul mișcării de translație, câmpul de viteze poate fi reprezentat printr-
un vector liber, egal cu viteza unui punct oarecare, arbitrar ales.
Proiecțiile vitezei unui punct oarecare P, pe axele sistemului de referință fix sunt identice cu
proiecțiile pe axele sistemului de referință mobil și au forma:
v1x1 = v1x = v01x = x 01 ;
v1y1 =v1y = v01y = y 01 ; (8.33)
v1z1 =v1z = v01z = z01 .
Distribuția instantanee a accelerațiilor se studiază cu relația (8.27), care în cazul analizat,  = 0,
devine:
a1 = a01 . (8.34)
Rezultă că, pentru a putea cunoaște accelerația unui punct oarecare al solidului rigid aflat în mișcare
de translație, la un moment dat, este suficient să cunoaștem accelerația a01 a unui punct oarecare al
corpului, la acel moment dat, deoarece din relația (8.34) rezultă că accelerațiile tuturor punctelor sunt
egale între ele.
Proiecțiile accelerației unui punct oarecare P pe axele sistemului de referință fix (sau mobil) sunt:
a1x1 =a1x=a01x= v01x = x01 ;
a1x1 =a1y = a01y = v01y = y01 ; (8.35)
a1x1 =a1z = a01z = v01z = z01 .

Teste de autoevaluare
T8.1. Două puncte ce aparţin unui solid rigid aflat în mişcare oarecare au:
a) proiecţiile vitezelor pe normala la dreapta ce le uneşte, egale;
b) vitezele egale;
c) proiecţiile vitezelor pe dreapta ce le uneşte, egale;
d) vitezele proporţionale.
T8.2. Punctele unui solid rigid situate pe o dreaptă paralelă cu  au:
a) viteze diferite;
b) vitezele egale;
c) suporturile vitezelor perpendiculare;
d) viteze nule.
T8.3. Un solid rigid liber aflat în mişcare de translaţie are:
a) două grade de libertate;
b) trei grade de libertate;
c) un grad de libertate;
d) cinci grade de libertate.
T8.4. În mişcarea de translaţie a unui solid rigid în care traiectoriile sunt linii drepte, care din relaţiile
următoare este adevărată:
a) v // a ; b) v  a ;
c) v a  0 ; d) v  a  0 .
T8.5. Mişcarea de translaţie a unui solid rigid se caracterizează prin:
a) a1  0; b) v1  0 ;
c) v1  v01 ; d) a1  a01 .

10
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Răspunsuri la testele de autoevaluare

T8.1. T8.2. T8.3. T4.4. T5.5.
c b b a,d c,d

Bibliografie

1. Pupăzescu Al., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, vol I, Ed. Universităţii din Ploieşti, 2004
2. Pupăzescu Al., Vasilescu Ş., Talle V., Mecanica, Ed. Universităţii din Ploieşti, 1999;
3. Florian V., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, Ed. Didact. şi Pedag., Bucureşti, 1982;
4. Popa Al., Pupazescu Al., Tănase M., Lucrări experimentale de mecanica, Ed. Universităţii Petrol-Gaze din
Ploieşti, 2017
5. Buchholtz N.N., Culegere de probleme de mecanică raţională, Ed. Tehnică, 1952
6. Stan A., Grumăzescu M., Probleme de mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973;
7. Huidu T., Popa Al., Marin C., Culegere de probleme şi teme aplicative de mecanică. Statica., Ed. Macrie,
Târgovişte, 2001

11