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Techniques industrielles
Entraînements réglés
Exercices et corrigés
Bernard Schneider
www.iai.heig-vd.ch
kT = 0,48 Nm/A
Ri = 0,9
Calculer la vitesse max. qu’il peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au maximum
150 VDC :
Réponse A
A vide et en négligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :
Tem 0
Io 0 A
kT 0, 48
Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. L’équation électrique du moteur est
alors :
N N N
U kE Ri I , donc : 150 50 o 0,9 0 50 o
1000 1' 000 1' 000
Remarque : En utilisant kT, on obtient un résultat très proche, la différence étant due à la
marge d’erreur sur les coefficients kT et kE :
60 150 60
No 312,5 2' 984 rpm
2 0, 48 2
Réponse B
En charge et en négligeant les frottements internes :
Te 5
IC 10, 4 A
kT 0, 48
Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. L’équation électrique du moteur est
alors :
50 N c 50 N c
150 0,9 10, 4 9,375
1' 000 1' 000
Remarque : En utilisant kT, on obtient un résultat très proche, la différence étant due à la
marge d’erreur sur les coefficients kT et kE :
60 150 9,375 60
Nc 293, 0 2' 798 rpm
2 0, 48 2
A) Le moteur est chargé, à l’arrêt, par un couple de 0,105 Nm. Il est alimenté par une source
de 6,4 V, et on mesure son courant Ia = 910 mA.
B) Le moteur à vide est alimenté par une source de 24 VDC. On mesure alors son courant
Ib = 60 mA, et sa vitesse qui vaut 1'940 rpm.
Réponse
L’essai en charge à l’arrêt permet de déterminer les caractéristiques suivantes :
U 6, 4
Ri 7, 0 Ω
I a 0,91
Ta 0,105
kT 0,115 Nm/A
Ia 0,91
1'000 2 1'000 2
k E kT 0,115 12 V/1000 rpm .
60 60
U i U Ri I i 24 7, 0 0, 06 23,58 V
23,58 1'000
kE 12,15 V/1000rpm
1'940
Remarque : La petite différence est généralement considérée comme normale, car les mesures
de tension, de courant, de couple et de vitesse sont toujours entachées d’une marge d’erreur.
Réponse
A charge nominale, le couple électromagnétique doit compenser le couple à l’arbre et les
frottements internes. Donc : Tem 5 0,12 5,12 Nm
Tem 5,12
Le courant d’induit vaut alors : I 10, 7 A
kT 0, 48
Pméc 1'462,5
Le rendement du moteur vaut ainsi : 91, 4%
Pélec 1'600
La différence est dissipée sous forme thermique. On peut calculer séparément les pertes Joule
et les pertes par frottement :
La somme de ces pertes est égale à la différence entre Pélec et Pméc , aux erreurs d’arrondis
près.
Ualim = 12 V
Inom = 629 mA
Ri = 7,41 Ω
Li = 0.77 mH
therm = 12,4 s
Tnom = 0,0157 Nm
B) Combien de temps peut-on maintenir ce moteur ainsi alimenté, avec son rotor bloqué,
avant que sa température interne dépasse sa température limite de fonctionnement ?
Réponse A
On part de l’équation électrique du moteur DC :
dii (t )
U Ri ii (t ) Li k E (t )
dt
Comme la vitesse est nulle (rotor bloqué), la tension induite est également nulle.
L’établissement du courant dans ce moteur est du même type que dans une inductance réelle
(inductance et résistance en série). On peut donc en conclure :
t
él
U L
ii (t ) I 1 e , avec I 1, 62 A, et él i 104 μs
Ri Ri
Réponse B
Le courant s’établit à une valeur égale à 2,57 fois le courant nominal. Le moteur s’échauffera
trop.
Si le moteur (avec rotor bloqué) était alimenté avec son courant nominal, sa température se
stabiliserait à sa valeur de fonctionnement admissible nominal .
En le connectant à une alimentation de 12 V, son courant atteint rapidement 2,57 fois son
courant nominal. En maintenant ce courant, ses pertes thermiques, qui se calculent par la
2
formule Pth Ra I a , sont 2,57 2 6,63 plus importantes. Sa température interne, qui
augmente exponentiellement, chercherait à atteindre 6,63 fois sa température de
fonctionnement normale. Autant dire qu’il finirait par se détruire.
t
(t ) 1 e therm
t
nominal 6,63 nominal 1 e therm
On constate qu’il n’est même pas nécessaire de connaître la valeur de cet échauffement
normal nominal . Il suffit de savoir qu’il existe. Il est déterminé par le concepteur du moteur.
1
On en tire : t ln1 therm 0,164 12,4 2,0 s
6,63
Réponse C
On connait le couple et le courant nominal du moteur. On peut en tirer :
Tnom 0, 0157
kT 0, 0250 Nm/A
I nom 0, 629
Réponse D
La constante de temps mécanique du moteur vaut :
méc 61, 7 ms
kT k E 0, 0250 0, 0250
Comme cette constante de temps est env. 600 fois plus grande que la constante de temps
électrique, on peut considérer que les phénomènes transitoires du courant et de la vitesse
peuvent être traités séparément, et qu’ils sont donc chacun d’ordre 1. L’équation de la vitesse
est donc :
t
méc
U U 12
(t ) 1 e , avec 481 rad/s et méc 61, 7 ms
k E kT 0, 0250
Réponse E
Un frottement visqueux est linéaire, proportionnel à la vitesse, et s’ajoute au couple
d’accélération :
d (t )
Tem (t ) Tacc (t ) T frott (t ) J tot B (t ) kT i (t )
dt
1 d (t )
U Ri J tot B (t ) kT (t )
kT dt
J tot Ri d (t ) B Ri
kT (t ) U 0
kT dt kT
La solution est :
t
méc '
(t ) ' 12 e
U kT 12 0, 0250
avec ' 444 rad/s
kT B Ri 0, 02502 6,8 106 7, 41
2
et méc
J tot Ri
1,3 3,9 10 7, 41 57,1 ms
6
La vitesse se stabilise à une vitesse un peu plus faible que si les frottements sont nuls.
Unom = 15 V
Inom = 338 mA
Ra = 25,8 Ω
La = 2,57 mH
KT = KE = 0,0467 Nm/A
therm = 12,4 s
Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jext = 8 · Jm . On néglige tous les
frottements.
B) Quelle est la valeur du courant consommé par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi
stabilisée ?
C) Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à 2'000
trpm ?
D) Quel est le rapport, à 5% près, entre le courant de pointe absorbé par le moteur au début
du démarrage, et son courant nominal ?
Réponse A
U 15
La vitesse se stabilise à 321 rad/s
k E 0, 0467
Réponse B
A vide et en négligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :
Tem 0
Io 0 A
kT 0, 48
Réponse C
La constante de temps électrique du moteur vaut :
Li 2,57 103
él 99 μs
Ri 25,8
méc 133 ms
kT k E 0, 0467 2
Vu la grande différence entre ces 2 constantes de temps, on peut traiter séparément les
régimes transitoires de courant et de tension.
2 '000
En radian/seconde, la vitesse de 2'000 rpm correspond à 209 rad/s
30
t
209
209 321 1 e 0,133 t 0,133 ln 1 140 ms
321
Réponse D
A la mise sous tension, le moteur est arrêté. Le courant croît exponentiellement à sa valeur de
court-circuit, avec une constante de temps égale à él . Au fur et à mesure que le moteur prend
de la vitesse et que la tension induite se soustrait de la tension d’alimentation, le courant
décroit exponentiellement, avec une constante de temps égale à méc .
U 15
I max 581 mA
Ri 25,8
Réponse E
Lorsque la vitesse s’est stabilisée, le courant est également constant. La vitesse se calcule par :
U Ri I i 15 25,8 0, 45
U Ri I i k E ' ' 72, 6 rad/s
kE 0, 0467
Réponse F
Le couple est proportionnel au courant, et on sait que celui-ci vaut 450 mA. Donc :
Réponse G
Le courant de 450 mA est de 33% supérieur au courant nominal. L’échauffement du moteur
est approximativement proportionnel au carré du courant. Si on maintenait ce courant trop
longtemps, l’échauffement serait ainsi 77% supérieur à l’échauffement normal, car
1,332 = 1,77. Il est probable que ceci détruirait le moteur.
Réponse H
La constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que les constantes de
temps thermique et électriques. On peut donc considérer que l’échauffement du moteur est
décrit par une équation différentielle d’ordre 1, dont la solution est :
t
therm
(t ) 1 e
nominal 1, 77
nominal est l’échauffement que le moteur supporte à coup sûr, et qui ne doit pas être dépassé.
On calcule le temps nécessaire pour atteindre cette température en situation de surcharge
comme suit :
t
therm
1
nom 1, 77 nom 1 e t 12, 4 ln 1 10,3 s
1, 77
Pour assurer l’arrêt d’urgence en cas de panne, et plutôt que d’ajouter un frein mécanique, on
prévoit un dispositif permettant de court-circuiter ce moteur. Ce procédé présente l’avantage
de fonctionner même si le servo amplificateur tombe en panne, ce qui améliore la sécurité de
la machine.
Cependant, pour ne pas risquer d’endommager le réducteur (vis à bille), le couple de freinage
ne doit en aucun cas excéder 3 fois le couple nominal du moteur. Pour limiter ce couple, on
limite le courant de freinage en ajoutant une résistance Rfrein dans le circuit d’urgence, comme
représenté ci-dessous.
UDC
R
A) Quelle est la valeur max. à laquelle le moteur peut tourner pendant le fonctionnement
normal de la machine ?
B) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ?
Réponse A
La vitesse max. possible est atteinte lorsque le moteur est alimenté à 130 V, alors qu’il n’est
pas chargé du tout. Cette vitesse vaut :
130 2 '643
N max 1'000 2 '643 rpm N max 278 rad/s
49, 2 30
Réponse B
La donnée du problème précise que le couple ne doit en aucun cas dépasser le triple du couple
nominal. Le courant max. admissible vaut donc :
Tnom 13 3
I admissible 3 83, 0 A
kT 0, 47
Réponse C
Dans le pire des cas, le moteur est à vitesse max. lorsqu’il faut le freiner. On sait que cette
vitesse correspond à une tension induite égale à la tension max. d’alimentation, soit 130 V.
Lorsque le moteur est court-circuité par la résistance Rfrein, le courant n’est limité que par cette
résistance, qui est en série avec la résistance interne du moteur. On obtient donc :
En admettant que les résistances de puissance qui conviennent à ce genre d’application sont
spécifiées avec une précision de ±10%, il convient de chercher dans le catalogue une
résistance dont la valeur ohmique nominale est supérieure à 1,6 Ω.
2. Régulation du moteur DC
La tension de sortie varie de -15 à +15 V lorsque sa tension de commande varie de -10 à
+10 V
Il se comporte comme un filtre passe-bas du 1er ordre, de bande passante égale à 2,2
kHz.
Il est complété d’un filtre passe-bas du 1er ordre, de bande passante égale à 1,5 kHz.
Réponse A
UWm Ui
kE
capteur
de vitesse
Kmw
1 + s ∙ tmw
BSR20070322_A.des
è
Fonction de transfert :
K cm 1 1 K m
Ga ( s )
1 s cm k E 1 s méc s méc él 1 s m
2
variateur capteur de vitesse
moteur et charge
Réponse B
Fonction de transfert du moteur :
1 1
Gmot ( s )
k E 1 s méc s 2 méc él
Avec :
1 1 1
21, 4 rad Vs
k E kT 0, 0467
Li 2,57 103
él 99, 6 μs
Ri 25,8
J tot Ri 1 8 1, 25 10 25,8
6
méc 133 ms
kT k E 0, 0467 2
Réponse C
K cm
Fonction de transfert de l’amplificateur (ou variateur) : Gvar ( s ) , avec :
1 s cm
15 V
K cm 1,5
10 V
1
cm 72,3 μs
2 2 '200
Cette constante de temps est l’inverse de la pulsation qui correspond à la bande passante
indiquée. En effet, cet amplificateur est de type analogique, et non à découpage, et se
comporte comme un filtre passe-bas d’ordre 1.
Réponse D
Fonction de transfert du capteur de vitesse :
K m
Gm ( s )
1 s m
Avec :
10 V
K cm 0, 239 Vs/rad
4 '000
rad/s
30
1
cm 106 μs
2 1'500
Réponse E
Vu la grande différence entre les constantes de temps mécanique et électrique, les pôles de la
fonction de transfert du moteur sont réels, égaux approximativement à méc et à él .
1 1 1 1
Ga ( s ) K a
1 s méc 1 s él 1 s cm 1 s m
Sous forme numérique, et en plaçant les pôles par ordre décroissant, la fonction de transfert
du système à régler vaut :
1 1 1 1
Ga ( s ) 7, 68
1 s 0,133 1 s 106 10 6
1 s 99, 6 10 6
1 s 72,3 106
Réponse F
Bode Diagram
50
0
M a g n itu d e ( d B )
-50
-100
-150
-200
0
-90
P has e (de g)
-180
-270
-360
-1 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
La figure montre la réponse harmonique, ainsi que les asymptotes. A remarquer que, pour les
3 petites constantes de temps, tout se passe comme s’il n’y avait qu’un seul coude de la
courbe de gain, la pente des asymptotes passant directement de -20 à -80 dB/décade.
La courbe de phase est également montrée, bien qu’elle ne soit pas demandée.
Réponse G
Un régulateur P pourrait convenir. Toutefois, un régulateur PI a l’avantage d’annuler l’erreur
statique en boucle fermée. Il pourrait être ajusté selon le principe de compensation du pôle
dominant par le zéro du régulateur.
Un régulateur PID n’apporterait rien. En effet, le zéro supplémentaire ne peut être utilisé pour
compenser le pôle suivant, car il ne ferait qu’amplifier les bruits de la mesure de vitesse.
kT = 0,982 Nm/A
JM = 0,026 kgm2
Ra = 0,41 Ω
La = 2,0 mH
JM = 0,035 kgm2
Réponse A
Partant des équations du moteur, et après en avoir effectué la transformée de Laplace, on peut
représenter le moteur comme suit :
Trés
1
Ua Ra Ia Tem - 1 a 1 W
S kT S
- La Jtot s
1 + s∙
Ui Ra
kE
BSR20070926_A.des
1 Ra 1
kT
s 1 s La Ra s J tot 1 1
Gu s
U a s 1 1 Ra
kT
1 J R L J R
k E k E 1 s tot a s 2 a tot a
1 s La Ra s J tot k kE R kT k E
T a
méc l èl méc
1 1 1
1,02
k E kT 0,982
La 0,002
él 4,88 ms
Ra 0,41
Réponse B
méx 26,4
On constate que 5,4 4 . Donc la fonction de transfert a 2 pôles réels.
él 4,88
Réponse C
On applique les formules données au cours :
2 m e 2 0, 0264 0, 00488
max 19,9 ms
m m 4 m e
2
0, 0264 0, 02642 4 0, 0264 0, 00488
2 m e 2 0, 0264 0, 00488
min 6, 46 ms
m m 2 4 m e 0, 0264 0, 02642 4 0, 0264 0, 00488
Réponse D
Après simplification (voir support de cours), la fonction de transfert est la suivante :
I ( s) J s
Gai s Gai s tot
U ( s) kT k E 1 s J tot Ra s 2 La J tot Ra
K ai k kE R kT k E
T a
m e m
Réponse E
{Cette réponse sera introduite ici dans une édition ultérieure}
Unom = 100 V
Inom = 16.6 A
Ra = 0.22 Ω
La = 1.7 mH
kT = kE = 0,24 Nm/A
On désire régler ce moteur en courant sans tenir compte de l’inertie de la charge (Jch = 0). Le
variateur (à découpage) est modélisé par une fonction de transfert du 1er ordre avec Kcm = 1 et
cm = 95 s. On néglige le retard introduit par l’organe de mesure (Kmi = 1 V/A, mi = 0). Il en
résulte que la somme des petites constantes de temps vaut pct = cm = 95 s.
C) Démontrer que les 2 pôles de cette fonction de transfert sont complexes conjugués.
Réponse A
Les constantes de temps du moteur sont :
J tot Ra 0, 0023 0, 22
méc 8, 78 ms
kT k E 0, 242
La 0, 0017
él 7, 73 ms
Ra 0, 22
Réponse B
I ( s) J s
Gai s Gai s tot
U ( s) kT k E 1 s tot a s 2 La J tot Ra
J R
K ai k kE R kT k E
T a
m e m
Réponse C
méx 8, 78
On constate que 1,14 4 . Donc la fonction de transfert a 2 pôles complexes
él 7, 73
conjugués.
Réponse D
La fonction de transfert du système à régler est :
K cm K mi J tot s 1 1
Gai s
k kE J R 2 L J R 1 s cm 1 s mi
T 1 s tot a s a tot a
K ai k kE R kT k E
T a
m e m
s 1
Gai s 0, 0399
1 s 0, 00878 s 67,9 10 1 s 95 106
2 6
Réponse E
Un régulateur P pourrait convenir. Toutefois, un régulateur PI a l’avantage d’annuler l’erreur
statique en boucle fermée. Il pourrait être ajusté selon le principe de compensation du pôle
dominant par le zéro du régulateur.
Un régulateur PID n’apporterait rien. En effet, le zéro supplémentaire ne peut être utilisé pour
compenser le pôle suivant, car il ne ferait qu’amplifier les bruits dus à l’amplificateur à
découpage.
Régulateur No2 : Kpi = 1, ii = 30 pct (ajustage sur les petites constantes de temps)
Bode Diagram
30
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-90
-135
-180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Pulsation [rad/s]
B) Le gain à basse fréquence du système en boucle ouverte avec les valeurs Kpi déterminés
au point précédent.
C) Le gain à basse fréquence du système en boucle fermée, avec les valeurs Kpi calculées au
point A.
D) L’erreur statique du système en boucle fermée, avec les valeurs Kpi calculées au point A.
Sans rien modifier à l’ajustage de ces 2 régulateurs, on connecte une charge dont l’inertie vaut
Jch = 2 Jm.
Réponse A
Pour les 2 régulateurs, la phase atteint -135° pour une pulsation de 104 rad/s. Le gain, avec la
valeur provisoire Kpi = 1, est de -27 dB.
Réponse B
Avec cette valeur de Kpi, la courbe de gain de chacun des régulateurs est relevée de 27 dB. A
basse fréquence, le gain en boucle ouverte vaut donc :
Réponse C
En boucle fermée, le gain à basse fréquence pour chaque régulateur vaut :
100
Pour le régulateur no1 : lim Gc 0,990
0 1 100
300
Pour le régulateur no2 : lim Gc 0,997
0 1 300
Réponse D
L’erreur statique pour chaque régulateur vaut :
Réponse E
Si l’on change l’inertie de la charge, la constante de temps mécanique change
proportionnellement. De même, le gain statique K ai augmente proportionnellement.
Réponse F
Pour des pulsations faibles ( 0 ), les termes en s et en s2 n’ont aucune influence. Il en
résulte que le gain à basse fréquence augmente proportionnellement à l’inertie totale.
Si on ajoute une inertie Jch = 2 Jm, on triple l’inertie totale. Le gain à basse fréquence est donc
multiplié par 3.
Réponse G
Si le gain à basse fréquence est multiplié par 3 en ajoutant l’inertie de la charge, on réduit
l’erreur statique d’un facteur 3.
1, 0%
Pour le régulateur no1 : s ' 0,33%
3
0,3%
Pour le régulateur no2 : s ' 0,1%
3
Pas de vis : 32 mm
Réponse A
On calcule d’abord la valeur de l’accélération de la charge, puis du moteur :
24
v
aL 60 8 [m/s 2 ]
t 0 , 05
aL 2 8 2
M 1'570 [rad/s 2 ]
p 0,032
Pour que le régulateur de position demande ce couple, et comme il n’a pas de composante
T 15,7
intégrale, il lui faut l’écart de poursuite suivant : acc 0,196 [rad]
K 80
p 0,196 0,032
L’écart de la position (le traînage) vaut donc : X 1,0 [mm]
2 2
Réponse B
Pour un couple perturbateur de 15,7 Nm, on a un écart de position de 1,0 mm (voir réponse à
la question A). La rigidité vaut donc :
Fpert 15, 7
k 15'700 N/m
X 0, 001
Réponse A
La commande a priori devrait tenir compte de l’inertie (valeur moyenne) de la charge, et
calculer le couple d’accélération nécessaire en dérivant 2 fois la position (position vitesse
accélération).
p
c (t ) ac (t )
2
J tot p
La commande a priori doit donc valoir : Ta priori J tot c (t ) ac (t ) .
2
Réponse B
Si l’inertie réelle vaut exactement la valeur de J tot ayant servi pour le calcul de la commande
a priori, l’écart de position restera nul. En effet, le régulateur n’aura pas à intervenir pour que
le moteur obtienne la consigne de couple nécessaire.
Réponse C
Si l’inertie réelle diffère dans une plage de 10% J tot , le régulateur devra intervenir pour
obtenir le couple supplémentaire nécessaire. L’écart de position nécessaire est 10 fois plus
faible que celui qui aurait été nécessaire sans commande a priori, soit ±0,1 mm.
L’état de l’art des équipements industriels est cependant différent. Le régulateur de position
(de type P) délivre une consigne de vitesse. Celle-ci passe alors par un régulateur de vitesse
(de type P, parfois de type PI) pour obtenir la consigne de couple.
Démontrer que le comportement d’un régulateur PD de position est identique à celui des
régulateurs de position (P) et de vitesse (P) décrits ci-dessus, à condition d’introduire une
commande a priori de vitesse.
boucle de position
T rés
ff
s
boucle de vitesse
boucle de courant
régulateur régulateur régulateur moteur et charge
de position de vitesse de courant variateur
c Tc Ic Ucm Kcm Ua Ia Tem
Gc (s) c Gc (s)
1
Gci(s) Ra
kT
1 1 1
+ + + kT
+ s · cm
s Jtot s
- - s · e
m m
Im Ui
kE
capteur
de courant
Gmi(s)
capteur
de position
Gm(s)
BSR20081205_A.des
Réponse
Dans le cas des régulateurs imbriqués, la consigne de couple fournie par le régulateur de
vitesse est :
T 'c K p c m
c K p ' c m a priori
T 'c K p {[ K p ' c m s c ] s m }
a priori m
c
T 'c K p K p ' c m K p s c m
1
T 'c K p K p ' c m 1 s
K p '
Tc K p c m 1 s d
1
K p K p K p ' et d
K p '
C. Q. F. D.
La commande qui génère la consigne de couple n’est pas toujours disponible. Par
contre, il est parfois possible de générer une consigne de vitesse pour tester et ajuster
l’entraînement.
s 1 1
Gai s 0,14
1 s 0,016 1 s 0,0022 1 s 0,0002 1 s 0,000078
A) Représenter par un diagramme de Bode asymptotique (gain uniquement) cette fonction
de transfert.
C) Le moteur étant à vide (sans charge mécanique), et en considérant que les frottements
sont négligeables, que valent la résistance et l’inductance de ce moteur ?
Réponse A
Bode Diagram
0
-50
-100
M a g n itu d e ( d B )
-150
-200
-250
-300
0
-90
Phas e (deg)
-180
-270
-360
-1 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Réponse B
Les 2 pôles de la fonction de transfert du moteur sont réels, mais très proches l’un de l’autre.
Les constantes de temps mécanique et électriques sont telles que :
méc 0, 0182 s
35, 2 106
él 0, 00193 s
0, 0182
Le cahier des charges précise que la rigidité de l’asservissement doit être supérieure à 2 kN
pour un écart de position de 1 mm.
Treuil
M
θ
Mote
p
D) Quel est le gain Kp minimum que doit avoir le régulateur PI pour que le cahier des
charges soit respecté ?
E) Calculer l’erreur statique causée par la gravitation sur le mobile en déplacement linéaire,
pour un angle β de 45 degrés, la masse m du mobile étant de 600 kg.
F) Proposer une commande de couple a priori (feed-forward), Tff = f (…), qui compense cette
erreur statique pour toutes valeurs de la masse m et de l’angle β.
Réponse A
Le gain proportionnel K p détermine la rigidité de l’asservissement. On doit donc choisir :
2 '000 N
Kp 2 106 N/m
0, 001 m
Réponse B
La masse m est soumise à son poids, qui est une force verticale. Seule la projection de cette
force sur l’axe de déplacement a une influence sur les mouvements du mobile. La force qui
s’exerce ainsi sur le mobile vaut :
Cette force perturbatrice provoque une erreur statique de position. Si le gain proportionnel du
régulateur est égal à la valeur limite obtenue sous A, l’écart vaut :
Fgravitation 4 '162
2, 08 mm
Kp 2 106
Réponse C
Cette erreur statique peut être compensée par la commande a priori (feed-forward) suivante :
Fff m g sin
T ff r m g sin
On désire régler ce moteur en position sans tenir compte de l’inertie de la charge (Jch = 0). Il
s’agit d’une régulation imbriquée position-courant.
Le régulateur de position est de type PD.
La boucle réglée de courant est modélisée par une fonction de transfert du 2ème ordre
Gi(s) = Ia(s) / Ic(s) ayant un gain en basse fréquence de Ki = 1.
L’organe de mesure est modélisé par une fonction de transfert Gm (Km = 1, m = 250
s).
La réponse harmonique en boucle ouverte est donnée à la figure ci-dessous pour Kp = 1.
Dans ce diagramme, on indique 3 possibilités pour le choix de la constante de temps du
dérivateur d (N = 8, 12 et 25 fois réf , avecréf = 370 s).
B) On désire une marge de phase de 45° et une rigidité de 500 Nm/rad. A partir de la
réponse harmonique en boucle ouverte, déterminer le dimensionnement adéquat (N = 8,
12 ou 25).
Bode Diagram
20
10
0 N = 25
-10 N = 12
-20 N=8
-30
Magnitude (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
-90
N = 25
-135 N = 12
N=8
-180
Phase (deg)
-225
-270
-315
-360
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Réponse A
Trés
c Ic I Tem 1
Gc Gi kT
J tot s 2
m
Gm
Réponse B
Le gain Kp du régulateur de position est déterminé par la rigidité souhaitée :
Tem K 500
K K p K i kT 500 Nm/rad K p 2 '083 66, 4 dB
K i kT 1 0, 24
En traçant une horizontale dans le diagramme de Bode, pour un gain de -66,4 dB, on
remarque que les courbes de gain pour N = 12 déterminent une marge de phase de 45°.
Réponse C
K p 66, 4 dB 2 '083
d N réf 12 370 106 4, 44 ms
bande
M
tambour
Réponse A
La vitesse du tambour est liée à celle de la bande transporteuse. Donc :
1 75
N tamb v 95,5 rpm
d 0, 25
60 f 60 50
N mot 1 s 1 0, 03 1'455 rpm
p 2
Réponse B
Le couple que doit fournir le tambour est lié à la force exercée par la bande transporteuse.
Donc :
d
Ttamb F 300 Nm
2
Tenant compte du rendement du réducteur, on en déduit le couple que doit fournir le moteur :
Ttamb
Tmot 24, 6 Nm
i R
Réponse C
La puissance mécanique fournie par le moteur vaut :
1'455
Pméc Tmot mot 24, 6 24, 6 152, 4 3'750 W
30
Pméc 3'750
Pél 4 '310 W
mot 0,87
Le moteur est une charge triphasée équilibrée. Le courant de phase absorbé est donné par :
Pél 3'750
Pél 3 U c rms I rms cos I rms 7,88 A
3 U c rms cos 3 400 0, 79
Réponse A
ZM est le nombre de dents du pignon moteur, la relation sur les vitesses donne :
ZM p
vL M , où M est exprimé en [rad/s]
2
ZM p
XL M , où M est l’angle de rotation du moteur en [rad].
2
Nous avons une contrainte provenant de la technologie de moteur utilisée : Le moteur ne peut
s’arrêter que sur un pas. Donc, pour passer d’un millimètre au millimètre suivant, il doit
passer un nombre entier NP de pas. Son déplacement angulaire vaut donc :
2
M NP rad
180
Comme NP ne peut être qu’un nombre entier, et qu’un pignon doit avoir au minimum une
dizaine de dents, nous pouvons retenir les solutions suivantes :
ZM = 12, 18 ou 36 dents.
S’il s’agit d’une application très dynamique, il serait judicieux de calculer le rapport de
réduction optimal, et de choisir le nombre de dents qui s’en rapproche le plus.
B) Le couple moteur nécessaire pour accélérer cette charge (hypothèses : frottements nuls).
Réponse A
L’inertie de la charge, rapportée au moteur, se calcule par :
2 2
Z p 38 0, 002 6
J L équiv M mL 0,8 117 10 kgm
2
2 2
A remarquer que cette inertie est proche de celle du moteur. Le rapport de réduction est donc
proche de l’idéal.
Réponse B
L’accélération du moteur est donnée par :
2 2
mot a 25 2 '067 rad/s 2
ZM p 38 0, 002
Tmot J mot J L équiv mot 150 106 117 106 2 '067 0,552 Nm
A) Calculer les 6 coefficients pour que le déplacement correspondant ait une amplitude de
1 [m], que la durée soit de 1 [s], et pour que la vitesse comme l’accélération soient nulles
au démarrage comme à l’arrivée.
Réponse A
Il convient, tout d’abord, de dériver par deux fois ce polynôme, pour obtenir la vitesse et
l’accélération :
dp(t )
v(t ) a1 2 a2 t 3 a3 t 2 4 a4 t 3 5 a5 t 4
dt
dv(t ) d 2 p (t )
a(t ) 2
2 a2 6 a3 t 12 a4 t 2 20 a5 t 3
dt dt
En exprimant les conditions limites au démarrage, soit pour t 0 , on obtient la valeur des 3
premiers coefficients :
p (0) 0 a0 0
v(0) 0 a1 0
a (0) 0 a 0
2
En exprimant les conditions limites à l’arrivée, soit pour t 1 , on obtient 3 équations, qui
permettent de calculer les 3 derniers coefficients :
p (1) a3 a4 a5 1
v(1) 3 a3 4 a4 5 a5 0
a (1) 6 a 12 a 20 a 0
3 4 5
v(1) 3 p (1) a4 2 a5 3 2 a4 4 a5 6
a5 6
a (1) 2 v(1) 4 a4 10 a5 0 2 a4 5 a5 0
p (1) a3 a4 6 1 3 a3 3 a4 15
a4 15
v(1) 3 a3 4 a4 5 6 0 3 a3 4 a4 30
Et finalement : a3 15 6 1 a3 10
p (t ) 10 t 3 15 t 4 6 t 5
Réponse B
Pour un déplacement quelconque, on peut toujours choisir l’origine des positions et celle des
temps de manière à ce que les conditions limites au démarrage, soit pour t 0 , soit les
suivantes :
p (0) 0
v(0) 0
a (0) 0
a0 0
a1 0
a 0
2
p (t ) a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5 X
v(t ) 3 a3 t 4 a4 t 5 a5 t 0
2 3 4
a (t ) 6 a3 t 12 a4 t 20 a5 t 0
2 3
v t t 3 p t t 4 a4 2 t 5 a5 3 X
a t t 2 v t 4 t a4 10 t a5 0
3 4
2 t 4 a4 4 t 5 a5 6 X X
a5 6
2 t a4 5 t a5 0
3 4
t 5
p (t ) t 3 a3 t 4 a4 6 X X
30 X
v(t ) 3 t a3 4 t a4 0
2 3
t
3 t a3 3 t a4 15 X
3 4
X
t 4 a4 15 X a4 15
3 t a3 4 t a4 30 X
3 4
t 4
X
Et finalement : t 3 a3 15 X 5 X a3 10
t 3
10 15 6
p(t ) 3 t 3 4 t 4 5 t 5 X
t t t
Remarquons qu’il aurait été aussi possible de partir directement des coefficients calculés pour
la première partie. En effet, dans le développement mathématique, rien n’imposait que l’unité
de distance soit le mètre et que l’unité de temps soit la seconde. Avec, par exemple, un
déplacement de 1 km et 1 h, on aurait obtenu exactement les mêmes coefficients pour p(t ) ,
simplement en adaptant les unités.
On peut donc aussi remplacer la distance de X [m] et le temps de Δt [s] par un distance de 1
« toto » à réaliser en un temps de 1 « titi », le « toto » valant X [m] et le « titi » valant Δt [s].
On aurait alors obtenu :
t[ s ]
3 4 5
t[ s ] t[ s ]
X 10 3 15 4 6 5
3 4 5
p(t )[ m ] X p (t )[ toto ] X 10 t[ titi ] 15 t[titi ] 6 t[ titi ]
t t t
Ce qui est bien le même résultat, obtenu de manière beaucoup plus simple.
L’un de ces déplacements consiste à partir d’une position arrêtée, pour parvenir à la vitesse
V 0 , après avoir parcouru la distance X , en un temps t .
Réponse
Si l’on considère que le déplacement commence à l’instant t 0 , et que la position initiale est
nulle, le polynôme est de la forme p(t ) a0 a1 t a2 t 2 a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5 . On en tire la
vitesse et l’accélération :
dp(t )
v(t ) a1 2 a2 t 3 a3 t 2 4 a4 t 3 5 a5 t 4
dt
dv(t )
a (t ) 2 a2 6 a3 t 12 a4 t 2 20 a5 t 3
dt
p (0) 0
v(0) 0
a (0) 0
a0 0
a1 0
a 0
2
p (t ) a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5 X
v(t ) 3 a3 t 4 a4 t 5 a5 t V
2 3 4
a (t ) 6 a3 t 12 a4 t 20 a5 t 0
2 3
6 a3 t 12 a4 t 2 3 3
a5 a3 a4
20 t 3
10 t
2
5 t
3 3 5
a3 t a4 t 10 t 2 a3 5 t a4 t X
3 4
3 a t 2 4 a t 3 5 3 a 3 a t 4 V
4
3 4 3
10 t 5 t
2
3 3 3 4
1 10 t a3 1 5 t a4 X
3 3 a t 2 4 3 a t 3 V
2
3 4
0, 7 t a3 0, 4 t a4 X
3 4
1,5 a3 t a4 t V
2 3
V 1,5 a3 t 2 V 1,5
a4 3 a3
t 3
t t
V 1,5 a3
0, 7 t 3 a3 0, 4 t 4 3 X
t t
0, 7 t 3 a3 0, 4 t V 0, 6 t 3 a3 X
X 0, 4 t V X 0, 4 t V 10 X 4 t V
a3
0, 7 t 0, 6 t
3 3
0,1 t 3 t 3
V 1,5 10 X 4 t V 15 X V 15 X 7 t V
a4 7 3
t 3
t t 3
t 4
t t 4
6 a3 t 12 a4 t 2 3 10 X 4 t V 6 15 X 7 t V
a5
20 t 3
10 t
2
t 3
10 t t 4
30 X 12 V 90 X 42 V X V 6 X 3 t V
a5 4
6 5 3 4
10 t 10 t 10 t 10 t t t t 5
5 4 5
10 X 4 t V 3 15 X 7 t V 4 6 X 3 t V 5
x(t ) t t t
t3
t4
t5
a3 a4 a5
B) Exprimer la vitesse Vmax nécessaire, l’accélération max. Amax, l’accélération rms Arms, et
les pertes thermiques dans le moteur.
Réponse A
Le profil de vitesse est le suivant :
v(t)
Vmax
0 t [s]
t1 t3
t
BSR20080314_A.des
Comme les pertes thermiques sont supposées concentrées dans la résistance du moteur, et
comme le courant du moteur est proportionnel au couple, donc aussi à l’accélération, on
obtient successivement :
Vmax J t Vmax
T1 J t a1 J t kT I1 I1
1 kT 1
Vmax J t Vmax
T3 J t a3 J t kT I 3 I 3
3 kT 3
J V 2 J t Vmax
2
Eth Ri i (t ) dt Ri I 1 I 3 3
2 2 2
Ri t max
0 1
kT 1 1 kT 3 3
Ri J t 2 Vmax 2 1 1
Eth
kT 2 1 3
2 X
La vitesse max. dépend de la distance à parcourir et du temps total disponible : Vmax
Ri J t 2 4 X 2 1 1 4 Ri J t 2 X 2 1 1 1
Eth 2
kT 2 2 1 1 kT 2 1 1
Ri J t 2 4 X 2 1 1
Eth
kT 2
1 1
d
dt dt
1 1 d 1 12 2 1 0 1
2
L’énergie dissipée est minimale lorsque le triangle de vitesse est isocèle (même durée pour
l’accélération et pour la décélération), donc :
1 3
2
Réponse B
X
Vitesse max : Vmax 2
2 Vmax X
Accélération max. (constante) : Amax 4
2
Amax 2 1 Amax 2 3 X
Accélération rms : Arms Amax 4
2
Ri J t 2 4 X 2 1 1 Ri J t 2 X 2
L’énergie dissipée vaut alors : Eth 16
kT 2 kT 2 3
2 2
A) Déterminer les rapports 1 / , 2 / ,et 3 / pour lesquels ces pertes sont minimales.
B) Exprimer la vitesse Vmax nécessaire, l’accélération max. Amax, l’accélération rms Arms, et
les pertes thermiques dans le moteur.
C) Comparer ces résultats avec ceux obtenus à l’exercice précédent, pour un profil en
triangle.
Réponse A
Le profil de vitesse est le suivant :
v(t)
Vmax
0 t [s]
t1 t2 t3
t
BSR20080401_A.des
Comme les pertes thermiques sont supposées concentrées dans la résistance du moteur, et
comme le courant du moteur est proportionnel au couple, donc aussi à l’accélération, on
obtient successivement :
Vmax J t Vmax
T1 J t a1 J t kT I I
1 kT 1
Vmax J t Vmax
T3 J t a3 J t kT I I
3 kT 3
De l’exercice précédent, on peut déjà conclure que les pertes thermiques ne peuvent être
minimales que si l’accélération et la décélération ont même durée. Par ailleurs, le couple
pendant la phase à vitesse constante est nul, puisqu’on suppose les frottements négligeables.
Donc :
2 2
J V J V 1
Eth Ri i (t ) dt Ri 2 I 1 Ri 2 t max 1 Ri 2 t max
2 2
0
kT 1 kT 1
Vmax 1 V V X
X Vmax 2 max 3 Vmax 2 2 max 3 Vmax 2 3 Vmax
2 2 2 1
Ri 2 J t 2 X 2 1 Ri 2 J t 2 X 2 1
Eth 2
kT 1 1 1 1
2 2 2
kT
d
dt
d
1 1 2 1 2 2 12 13 2 4 1 3 21 0
dt
4 16 2 4 3 4 4 2
1 ou
23 6 3
La 2ème solution n’est pas acceptable, car il en résulterait que 1 3 0 , et donc que
l’accélération et la décélération seraient infinies, ce qui n’est physiquement pas possible. On
en conclu que l’énergie dissipée est minimale lorsque le trapèze de vitesse est caractérisé par
des durées identiques pour l’accélération, la phase à vitesse constante, et pour la décélération,
donc :
1 2 3
3
Réponse B
X X
Vitesse max : Vmax 1,5
3
Vmax X
Accélération max. (constante) : A 4,5
2
3
X
0,817 Amax 3, 67
2
Ri 2 J t 2 X 2 1 Ri J t 2 X 2
L’énergie dissipée vaut alors : Eth 13,5
kT 2 2
2
kT 2 3
3 3
Réponse C
Comparaison : profil triangle profil trapèze
vitesse 100% 75%
accélération et couple max. 100% 112,5%
accélération et couple rms. 100% 91,2%
pertes 100% 84,4%
B) Exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, l’accélération rms Arms, et les
pertes thermiques dans le moteur.
C) Comparer ces résultats avec ceux obtenus aux 2 exercices précédents, pour des profils en
triangle et en trapèze.
Réponse A
Les coefficients du polynôme ont été calculés dans un exercice précédent. La loi de
mouvement est donnée par :
10 3 15 4 6 5
p (t ) 3 t 4 t 5 t X
30 2 60 3 30 4
v(t ) 3 t 4 t 5 t X
60 180 2 120 3
a (t ) 3 t 4 t 5 t X
3'600 X 2 2 3 3 3 2 9 2 4 6 6 5 4 6
a (t )
2
t t 2 2 2 t 3 3 t 4 t
6
R J 2 3'600 X 2 t 3 6 t 4 13 t 5 12 t 6 4 t 7
Eth i 2 t
kT 6 3 4 5 2 6 3 7 4 0
Ri J t 3'600 X
2 2
3 1 3 13 4 Ri J t X 2 2
Eth 2 17,143
kT 2 6 3 2 5 7 kT 2 3
Réponse B
La vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, et l’accélération rms Arms s’obtiennent
facilement à partir des caractéristiques comparatives de la loi polynomiale et du triangle de
vitesse (accélération constante) :
Vitesse max. :
1,88 X
Vmax polyn. Vmax triangle Vmax triangle 0,94 Vmax polyn 1,88
2
Accélération max. :
5, 78 X
Amax polyn. Amax triangle Amax triangle 1, 445 Amax polyn 5, 78
4 2
Accélération rms :
4,14 X
Arms polyn. Arms triangle Arms triangle 1, 035 Arms polyn 4,14
4 2
Ri J t 2 X 2
Vitesse max. : Eth 17,143 3
kT 2
Réponse C
Comparaison : profil triangle profil trapèze profil polynomial
vitesse 100% 75% 94%
accélération et couple max. 100% 112,5% 144,5%
accélération et couple rms. 100% 91,2% 103,5%
pertes 100% 84,4% 107,1%
Réponse D
Si l’on souhaite remplacer un déplacement à profil de vitesse trapézoïdal optimal par un
déplacement en polynôme 3-4-5 sans augmenter l’échauffement du moteur, il faut augmenter
la durée du déplacement comme suit :
17,143
pol. 3- 4 -5 trap. opt. 3 trap. opt. 1,083
13,5
Il est intéressant de relever que, si, sur le plan thermique, un moteur permet de réaliser en
100 ms un déplacement en polynôme 3-4-5, il pourra le réaliser en 93,4 ms avec un profil de
vitesse trapézoïdal optimal, donc en gagnant 6,6 ms. Toutefois, il est fort probable que le jerk
illimité à l’arrivée en position provoquera des oscillations dont la durée sera du même ordre
de grandeur.
Pendant le mouvement, le moteur fournit 24 Nm. Entre chaque mouvement, il ne fournit que
3 Nm.
On suppose pour simplifier que le courant absorbé par le moteur est directement proportionnel
au couple fourni, et on ne considère que les échauffements que ce courant provoque par effet
Joule.
B) Quelle modification du cycle de charge proposeriez-vous pour que le moteur soit chargé
exactement à sa valeur nominale ?
C) Est-ce que la situation est différente si la surcharge ne durait que 2 minutes, répétitive
toutes les 5 minutes ?
1 1
Temps de cycle : tc 0,5 s
nc 2
Déplacement : td =0,2 s Td = 24 Nm
Couple efficace :
242 0, 2 32 0,3
Trms 15,35 Nm ,
0,5
Ce couple représente 1,024 fois le couple nominal. Le moteur est donc légèrement surchargé.
Solution B (la moins coûteuse) : modifier le cycle machine, en laissant plus de temps au
moteur pour se refroidir. On peut calculer que, si le moteur reste en « pause » pendant 0,45 s
(au lieu de 0,3), on obtient un couple Trms’ = 13,5 Nm, procurant ainsi la marge de 10%
souhaitée.
242 0, 2 32 0, 45
Trms ' 13,55 Nm
0, 2 0, 45
Solution C (la plus astucieuse, mais pas toujours possible) : réduire l’inertie des masses en
mouvement. S’il est en effet possible de gagner 12,5% sur ces inerties en optimisant leurs
dimensions, ou en changeant de matériau, mais sans trop dégrader leur rigidité, le couple
nécessaire pendant la phase « déplacement » du cycle diminuera d’autant, soit à 21 Nm. On
obtiendrait
212 0, 2 32 0,3
Trms " 13,5 Nm
0, 2 0, 45
Le moteur fonctionne ensuite 5 secondes pour visser avec un couple de 0,5 Nm.
Combien de cycles peut-il effectuer en une heure sans surchauffer, en respectant une marge de
sécurité de 10% ?
Réponse
On utilise la relation permettant de calculer le couple efficace vue à l’exercice précédent :
T i
2
ti
Trms i 1
n
, dans lequel Trms < 0,9 · Tnom = 0,9 · 0,6 = 0,54 Nm.
t
i 1
i
Remarquons que le cycle comporte 4 phases. En plus des 3 fournies dans la donnée, il y a une
4ème phase pendant laquelle le moteur est déclenché et ne fournit aucun couple. Soit tc la durée
du cycle, encore inconnue, et qui nous permettra de calculer la cadence.
On obtient successivement :
1, 22 0, 2 0,52 5 12 2 0 t4
Trms 0,54 Nm
0, 2 5 2 t4
1, 22 0, 2 0,52 5 12 2
Trms 2 0,542
tc
1, 22 0, 2 0,52 5 12 2
tc 12,13 s
0,542
3'600 3'600 s
f 296 cycles par heure.
Tc 12,13 s
Tnom = 15 Nm
kT = 9,82 Nm/A
JM = 0,026 kgm2
Ra = 0,41 Ω
La = 2,0 mH
L’inertie de la charge vaut JL = 0,016 kgm2 ; les frottements nuls ; l’entraînement est direct
(pas de réducteur).
tdépl = 280 ms
tacc = tdéc = 90 ms
tcycle = 400 ms
Réponse A
Le cycle de vitesse montre une rampe d’accélération constante (tacc), suivie d’une phase à
vitesse constante (tVmax), puis d’une rampe de décélération constante (tdéc), et finalement une
période d’arrêt (tdarrêt). On calcule :
max 42,7
L’accélération vaut : M 474,5 rad/s2
tacc 0,09
JL
J tot J M J M J L 0,042 kgm2
i2
Réponse B
En supposant que la constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que le
temps de cycle de la machine, on peut calculer le couple équivalent thermique pour ce
moteur :
2 2
Tacc tacc 0 2 tV max Taéc tdéc 02 tarrêt 19,932 0,09 19,932 0,09
Trms 13,38 Nm
tcycle 0,4
Cette valeur est de 11% inférieure au couple nominal du moteur, qui devrait donc convenir.
On souhaite utiliser à cet effet un moteur DC à aimants permanents PARVEX RS640E. Ses
caractéristiques sont : Tnom = 13 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ; Ri = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2. Son
servo amplificateur peut lui fournir une tension max. de 130 V. On néglige ses frottements,
ceux du réducteur et l’inertie de celui-ci.
Réponse A
Il faut tout d’abord analyser le cycle de fonctionnement de la machine pour déterminer la
vitesse max. et l’accélération pendant les pivotements. Par soucis de simplicité, on choisit un
profil de vitesse triangulaire pendant les déplacements. Cela signifie que la vitesse passe
linéairement de 0 à la vitesse max. pendant la moitié des 120 ms, puis diminue linéairement
jusqu’à 0 pendant la 2ème moitié des 120 ms.
2
Pendant le pivotement, la table doit se déplacer d’un angle rad .
8 4
max t pivotement
La surface du triangle de vitesse correspond à cet angle : , donc :
2
2
2 4 13,1 rad/s
max
t pivotement 0,120
max 13,1
L’accélération vaut alors : 218 rad/s2 .
t acc 0,06
3'600
Le temps de cycle vaut : tc 0,514 s
7 '000
2
N
On essaie d’abord d’utiliser le rapport de réduction optimal, donc : J M J L M .
NL
NM JM 0,0083
Dans ce cas, 0,172 On choisit le rapport de pignons 9 : 53.
NL JL 0,28
Réponse B
On ramène le cas de charge au moteur :
2
9
J 0,0083 0,28 0,0164 kgm2
53
53
moteur max 13,1 77,1 rad/s
9
53
moteur 218 1'285 rad/s2
9
0,12 21,1
2
13 10,2
La marge de sécurité est de : 21% .
13
La charge doit constamment accélérer de 1’370 rpm à 1’830 rpm, puis revenir à 1'370 rpm.
Elle ne fait donc qu’accélérer et freiner, à accélération constante. Son inertie est de
12,6 kg·cm2. On suppose que tous les frottements sont négligeables, donc que le couple
transmis par le moteur ne sert qu’à accélérer et freiner la charge, suivant son sens.
Application réelle : Il s’agit d’une machine à découper des feuilles de papier aux formats A4,
A5, et longueurs spéciales. Celles-ci, imprimées en continu mais pas encore découpées,
avancent à vitesse constante. Un ciseau rotatif découpe chaque page à la bonne longueur. Sa
circonférence est légèrement supérieure à la longueur d’une page. Pendant la découpe (env.
5% du tour), la vitesse tangentielle du ciseau rotatif doit être égale à celle du papier. Sur le
reste du tour, il doit accélérer et freiner pour être prêt à couper la page suivante au bon
endroit.
Réponse
1'370 1'830
Le couteau tourne à une vitesse moyenne de 1'600 min 1 , soit 26,7 s-1. Par
2
conséquent il coupe donc 26,7 pages chaque seconde, soit une page toutes les 37,5 ms. Il
dispose ainsi au maximum de 18,75 ms pour accélérer et du même temps pour freiner.
Prenons une marge de sécurité, et admettons que le temps d’accélération et le temps de
freinage valent 16 ms chacun.
1er choix envisageable : Le moteur devrait tourner à sa vitesse max. de 4'500 min-1 lorsque la
charge (le ciseau rotatif) tourne à 1’830 rpm. Le rapport de réduction devrait être donc de
183 : 450. Comme les nombres de dents seraient trop élevés, on choisit le rapport
approximativement identique de 17 : 41.
Pour accélérer la charge de 1'370 à 1’830 min-1, il faut accélérer le moteur de 3’304 à
4'414 min-1, soit de 346 à 462 rad/s. La durée de l’accélération étant de 16 ms,
l’accélération du moteur vaut :
v 462 346
7'261 rad/s2 .
t 0,016
Pour accélérer la charge de 1'370 à 1’830 rpm, il faut accélérer le moteur de 1'370 à 1’830
rpm, soit de 143 à 192 rad/s. La durée de l’accélération étant de 16 ms, l’accélération vaut :
v 192 143
3'011 rad/s2
t 0,016
Le couple d’accélération vaut donc : Tacc 18,9 104 3'011 5, 7 Nm 5,5 Nm Tnom
Cette solution, bien que non satisfaisante, semble meilleure que la première. C’est parce que
dans le premier cas, l’inertie de la charge rapportée au moteur était très faible. Le couple
moteur servait en majorité pour accélérer le moteur seul. Dans le deuxième cas, l’inertie de la
charge représente les 2/3 de l’inertie totale. On transmet donc le couple à la charge en
gaspillant moins de couple pour accélérer le moteur lui-même.
3ème choix envisageable : On choisit un rapport de réduction tel que l’inertie de la charge, vue
du moteur, soit égale à celle du moteur. Donc :
2
N M J N J mot 6,3
mot , ou M 0,71
NL J charge NL J charge 12,6
Pour accélérer la charge de 1'370 à 1’830 rpm, il faut accélérer donc le moteur de 1’934 à
2’584 rpm, soit de 203 à 271 rad/s. La durée de l’accélération étant de 16 ms, l’accélération
vaut :
v 192 143
3'011 rad/s2
t 0,016
Le couple d’accélération vaut donc : Tacc 12, 6 104 4 ' 250 5,36 Nm 5,5 Nm Tmot
Le couple efficace, équivalent au couple d’accélération dans ce cas, est légèrement inférieur
au couple nominal du moteur. On pourrait éventuellement chercher si un autre moteur
conviendrait mieux, ou s’il est possible de gagner un petit peu sur les inerties entraînées. On
peut aussi décider de construire un prototype sur cette base pour valider le concept de la
machine et la pertinence des calculs.
Comme ce moteur est du type synchrone, les pertes sont essentiellement produites au stator. Il
est peut-être possible d’améliorer son refroidissement, par exemple en dégageant bien le
volume dans lequel il est monté, pour faciliter la circulation de l’air.
Remarque : Cet exercice illustre le principe selon lequel les applications où les couples
d’accélération et de freinage prédominent (peu de frottements, peu de couple d’usinage), le
moteur sera toujours le mieux utilisé lorsque le rapport de réduction est choisi de manière à ce
que l’inertie de la charge, vue du moteur, soit identique à l’inertie du moteur.
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 rpm. Son inertie est
de 0,72 · 10-3 kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entraîne ce moteur est alimenté à partir d’un réseau triphasé 170 Vrms /
50 Hz par l’intermédiaire d’un simple redresseur (donc incapable de restituer l’énergie de
freinage au réseau triphasé). Son bus DC est équipé d’un condensateur de 470 μF. Sa
résistance de freinage s’enclenche lorsque la tension du bus DC atteint 320 V.
Conseil : Pour ce 2ème profil, il est plus facile de partir des valeurs obtenues avec le 1er profil,
et d’utiliser les valeurs max. indiqués dans les diapositives du cours pour un déplacement
normalisé, comme facteurs de proportionnalité.
C) Supposant que l’on utilise ce profil en polynôme 3-4-5, quel doit être le nombre de dents
du pignon pour que ce moteur puisse réaliser le déplacement souhaité sans dépasser sa
vitesse max. ?
D) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir délivrer ?
Réponse A
Pour un déplacement à accélération constante, on a :
2 X 2 0,33
Vmax 1,5 m/s
tdépl 0, 44
4 X 4 0,33
Amax 2
2
6,82 m/s 2
tdépl 0, 44
Réponse B
Pour un déplacement à profil polynomial, on a :
1,88
Vmax 1,5 1, 41 m/s
2
5, 78
Amax 6,82 9,85 m/s 2
4
Réponse C
ZM p
On part de la relation du réducteur vL M , pour trouver :
2
ZM p Vmax 2 1, 41 2
Vmax nom ZM 11,3
2 p nom 0, 0025 3'000
30
On choisit : Z M 12
Réponse D
L’accélération max. au niveau du moteur vaut :
2 2
M aL 9,85 2 '063 rad/s 2
ZM p 12 0, 0025
2 2
TM J M J L équiv M 0, 72 103 3, 42 103 2 '063 8,54 Nm
Réponse E
Pour un profil polynomial, la relation entre valeur max. et valeur rms de l’accélération est
connue. On en déduit ainsi le couple efficace :
4,14 4,14
Trms Tmax 8,54 6,12 Nm
5, 78 5, 78
Réponse F
Ce moteur doit donc avoir un couple nominal supérieur à 6,8 Nm.
B) Quelle est la valeur ohmique de la résistance de freinage qui garantit que la tension du
bus DC ne dépasse pas sa valeur de seuil ?
C) Tenant compte que cette résistance a une tolérance de ±10%, et que l’on est limité aux
valeurs nominales de la gamme E6 (10, 15, 22, 33, 47, 68) quelle valeur choisiriez-
vous ?
Réponse A
Pour un profil à accélération constante, on a :
2 2
max Vmax 1, 41 295 rad/s
ZM p 12 0, 0025
2 2
M max Amax 6,82 1' 428 rad/s 2
ZM p 12 0, 0025
Tmax J M J L équiv M max 0, 72 103 3, 42 103 1'428 5,91 Nm
Réponse B
La tension de seuil valant 320 V, on obtient la valeur ohmique de la résistance de freinage à
partir de la puissance max. qu’il faut pouvoir dissiper, soit Pmax 1'746 W :
Réponse C
En tenant compte de la tolérance et de la gamme de résistance, une résistance R fr 47
convient.
Réponse D
L’énergie cinétique qu’il faut détruire à chaque freinage vaut :
1 1
Ecin J tot max 2 0, 72 103 3, 42 103 2952 180 J
2 2
La puissance nominale de la résistance doit être supérieure à la puissance moyenne qu’il faut
ainsi dissiper :
Ecin 180
Pfr nom 409 W
tc 0, 44
Réponse E
La comparaison des courbes « vitesse x accélération » vue au cours montre que la puissance
max. nécessaire pour un profil polynomial est inférieure à celle nécessaire pour un profil à
accélération constante. Comme la puissance mécanique de l’axe est proportionnelle à ces
valeurs, il en résulte que la résistance de freinage calculée plus haut conviendra d’autant
mieux pour un profil polynomial.
M1
Le papier est déroulé et entraîné à vitesse constante. Il est amené entre 2 cylindres de coupe
qui sont entraînés à vitesse ajustable par un servomoteur (couplage direct, sans réducteur).
L’allure de la vitesse de ces cylindres comporte des corrections périodiques (1 par feuille
découpée) comme le montre la figure ci-dessous :
w
découpage
découpage
découpage
découpage
Le temps de cycle vaut 60 ms, et la durée des corrections est de 20 ms. La vitesse des
cylindres de coupe varie entre 1'800 et 2'600 rpm. L’inertie de ces deux cylindres ensemble,
ramenée au moteur, vaut 0,3 · 10-3 kgm2.
Pour diverses raisons plus logistiques que techniques, on a choisi pour M1 un moteur de type
HRS115AB, dont les spécifications sont données au verso. A remarquer que la variante de
bobinage (kT), correspondant aux diverses courbes de la figure de droite, n’est pas encore
déterminée.
A) Quelle est la valeur du couple nécessaire pour accélérer et décélérer les cylindres de
coupe pendant les corrections ?
C) Quelle est la marge thermique du moteur choisi, en [%] de son couple nominal ?
E) Choisir alors une variante de bobinage qui convienne, en supposant que l’alimentation
dont on dispose est exactement celle spécifiée par le fabricant du moteur (560 V – bus
DC).
F) Pour le moteur choisi, que doit valoir le courant pour obtenir l’accélération nécessaire
lors des corrections ?
K) Montrer sur le diagramme couple-vitesse que le moteur que vous avez choisi à la
question 2-B convient malgré tout, ou au contraire qu’il est judicieux de choisir une
autre variante de bobinage.
Réponse A
L’accélération se calcule comme suit :
1'800
Vitesse de départ : 1 188,5 rad/s
30
2 '600
Vitesse d’arrivée : 2 272,3 rad/s
30
1
Durée de l’accélération : tacc tdépl 10 ms
2
1 2
Accélération : 8'377 rad/s 2
tacc
Réponse B
En tenant compte du couple de traction sur le papier, le couple que doit fournir le moteur est
le suivant :
Réponse C
2, 72
Son couple nominal valant 3,7 Nm, la charge thermique du moteur vaut 0, 735
3, 7
Réponse D
Voir la courbe « rectangulaire » rouge, dans la figure sous réponse K.
Réponse E
La variante de bobinage qui convient est donc HR115A6 – 130.
Réponse F
T1
Pour cette variante de bobinage, le courant moteur vaut : I mot _ max 3, 49 A
kT
Réponse G
Il faut d’abord calculer la puissance mécanique max. que le moteur devra absorber. Elle se
produit juste au début du freinage. La donnée précise que l’on suppose les frottements comme
étant négligeables. On pourrait encore discuter s’il convient de tenir compte du couple
correspondant à la traction sur le papier. Nous l’avons fait ici. On obtient ainsi :
Réponse H
Avec la variante HR115A6 – 66, le courant d’accélération du moteur est plus que doublé :
T1
I mot _ max 7,12 A
kT '
Réponse I
Pour la résistance de freinage, c’est la puissance mécanique qui est déterminante, et non le
courant du moteur. Les résultats de la réponse G restent donc valables.
Réponse J
Sur la base des courbes correspondant au déplacement normalisé (1 mètre en 1 seconde), on
obtient :
5,34
max 12 '105 rad/s 2
4
Réponse K
Le couple max. fourni par le moteur pendant l’accélération vaut donc :
2 1 88,8 rad/s
1,88
' 83,5 rad/s
2
La vitesse max. que doit atteindre le moteur est donc légèrement plus faible :
272 30
2 ' 1 ' 272 rad/s N2 2 '597 rpm
La différence entre les 2 profils est cependant négligeable pour le choix du bobinage du
moteur.
La tourelle qui tient ces pièces pivote autour de son axe, de station en station, en 68 ms. Elle
reste alors à l’arrêt pendant 132 ms pour permettre aux diverses opérations d’être effectuées.
Le profil de déplacement est du type « à accélération constante », ce qui signifie que la vitesse
présente une allure triangulaire au cours du temps.
L’inertie de cette tourelle est de 0,45 kgm2. On suppose que tous les frottements sont
négligeables. Par contre, lorsque la tourelle est à l’arrêt, la tourelle subit un couple
perturbateur provoqué par les divers usinages, qui est estimé à 22 Nm.
La tourelle est entraînée par un moteur en prise directe (pas de réducteur), de fabrication
ETEL, devant impérativement être choisi parmi ceux qui figurent ci-dessous.
B) Déterminer lequel de ces moteurs convient le mieux sur le plan thermique, en justifiant
votre choix.
Réponse A
ω ωmax
tdépl tarrêt
tcycle
T Tacc
Tarrêt
t
- Tacc
2 dépl 2
max 4 23,1 rad/s
tdépl 0, 068
max
= 679, 4 rad/s 2
tdépl
2
Réponse B
Tenant compte du couple perturbateur pendant la durée de l’arrêt, on peut calculer le couple
r.m.s. pour chacun des types de moteur :
Le moteur qui convient le mieux est le TMM 0450-070, qui sera chargé thermiquement à
84%, laissant une marge de sécurité de 16%.
Remarque : Au lieu de faire le calcul pour chaque moteur, on pourrait commencer par ne
considérer que le moteur dont l’inertie est proche de celle de la charge. L’absence de
réducteur peut être en effet assimilé à un réducteur de rapport 1, et on sait que la thermique du
moteur est particulièrement favorable lorsque l’inertie rapportée de la charge et celle du
moteur sont égales.
5. Moteur asynchrone
Réponse
Il faut d’abord chercher quelle vitesse synchrone est légèrement au-dessus de la vitesse
720 min-1. Il s’agit de la vitesse synchrone d’un moteur à 4 paires de pôles, qui est de
750 min-1. Ce ne peut pas être un moteur à 3 paires de pôles, car sa vitesse synchrone de
1'000 min-1 serait beaucoup trop grande (on sait que le glissement est de quelques pour cent,
mais en aucun cas 33%).
Les courants induits au rotor ont une fréquence égale à la différence de vitesse entre le champ
tournant et le rotor, soit 4% de la fréquence d’alimentation. Elle vaut donc 2 Hz.
Réponse A
Ce moteur a certainement 2 paires de pôles. Sa vitesse synchrone est de 1'500 min-1. Le
glissement s vaut donc 80 min-1, soit 5,3%.
Réponse B
La puissance nominale de 22 kW est la puissance disponible à l’arbre. La puissance électrique
est tirée de la relation :
Pmec 22'000
Pélec 24,2 kW
0,91
Pélec 24'200
Le courant de phase vaut donc : I 41 A rms .
3 U rms cos 3 400 0,85
Réponse
A la descente, le moteur fonctionne dans l’autre sens, mais en frein (générateur). Il tournera
donc à une vitesse légèrement supérieure à sa vitesse synchrone. Comme le poids déplacé est
supposé inchangé, le glissement est identique, mais change de signe.
Réponse
La plupart des moteurs calculés pour 400 VAC / 50 Hz supportent également 480 VAC / 60 Hz.
Il faut cependant s’en assurer, et surtout vérifier que les spécifications écrites du fournisseur le
garantissent (homologation).
Le couple du moteur ne doit pas dépasser sa valeur nominale à 50 Hz. S’il entraîne par
exemple un ventilateur, il faudra compenser l’augmentation de la vitesse en modifiant le pas
de l’hélice, de manière à ce que le flux d’air reste le même. Si le moteur entraîne sa charge par
un réducteur, il faudra modifier le rapport de réduction pour que la vitesse de la charge
n’augmente pas.
Si le moteur est utilisé avec un variateur de fréquence, il faudra vérifier que cet appareil est
capable de fonctionner sous 480 VAC (ce n’est pas toujours le cas). Sinon, il faudra le
remplacer par un variateur qui supporte cette tension, ou ajouter un transformateur 480 /
400 VAC. Le moteur ne verra aucune différence.
S’il y a plusieurs moteurs dans le même cas, on pourrait alimenter la machine par
l’intermédiaire d’un convertisseur de fréquence 60 / 50 Hz, qui adapterait également la
tension. Cet appareil est assez coûteux, mais au moins, il n’y aurait pas d’autres frais
d’adaptation ni d’effets de surprise.
Pour fournir ce débit, la pompe doit être entraînée à une vitesse de 690 tours par minute. Elle
peut tourner plus vite, mais sans dépasser 900 tours par minute. Son rendement est de 81%.
La pompe est entraînée directement, donc sans réducteur, par un moteur asynchrone, lui-
même alimenté directement par le réseau 400 V / 50 Hz / triphasé. Il est caractérisé comme
suit :
Puissance et nombre de pôles : à déterminer
Rendement – identique pour tous les modèles : 92%
Facteur de puissance (cosφ) – identique pour tous les modèles : 0,84
Glissement à couple nominal – identique pour tous les modèles : 4,5%
Valeurs possibles : 1, 2, 3 ou 4.
B) Suite à ce choix, quel est le débit de la pompe ?
Hypothèses simplificatrices :
Le débit de la pompe est proportionnel à sa vitesse.
On admet que le glissement du moteur est égal à son glissement nominal, même si le
couple qu’il fournit n’est pas exactement égal à son couple nominal.
C) Quel doit être la puissance nominale du moteur ?
Réponse A
60 f 1 s 60 50 1 0, 045
Valeur min. : N M 690 p 4,15
p 690
60 f 1 s 60 50 1 0, 045
Valeur max. : N M 900 p 3,18
p 900
Réponse B
Le débit de la pompe est proportionnelle à sa vitesse, donc à la vitesse du moteur, qui est fixé
par la fréquence de son alimentation. Nous avons donc :
60 f 1 s 60 50 1 0, 045
NM 716 rpm
p 4
55 716
D 57,1 m3 /h
690
Réponse C
57,11'000
Puissance utile (fournie par la pompe) : Putile
D g h 9,81 67 10 '424 W
kg / s 3'600
Putile
Puissance fournie par le moteur à la pompe : Parbre 12 '869 W Pnom
pompe
On choisit : Pnom 15 kW .
Réponse D
Parbre
Puissance électrique consommée : Pélectrique 13'988 W 3 U comp I cos
moteur
Pélectrique 13'988
On en tire : I 24, 0 A
3 U comp cos 3 400 0,84