Préparation aux Concours 2020 Cinétique /Formulaire MP-PSI

C.P.G.E. Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2020- MP/PSI

CINETIQUE / FORMULAIRE (MP/PSI)

I- Caractéristiques d’inertie d’un solide
1.1. Masse d’un système matériel

Masse mE du système est : mE = ∫∫∫ E

ρ( P ).dV ou mE = ∫∫ µ( P ).dS ou mE = ∫ λ( P ).dℓ
E E

Avec : ρ( P ), µ( P ), λ( P ) : masses volumique, surfacique et linéique.

Si le système est homogène , on a : mE = ρ.V , mE = µ.S ou mE = λ.ℓ .

1.2. Centre d’inertie G : ∫ E

GP.dm = 0 , avec P décrivant E.

− Soit O un point quelconque, alors : mE .OG = ∫ E

OP.dm .

− Si E est un solide alors G est un point fixe par rapport au solide.

− Si E possède un élément de symétrie matérielle, G appartient à cet élément.
n n n
− Si E = ∑ S alors : m .OG = ∑ (m .OG ) , et ∑ (m .GG ) = 0
i =1
i E
i =1
i i
i =1
i i

1.3. Matrice d’inertie d’un solide S au point O exprimée dans la base B :

 A −F −E 
 

I (O , S) = −F B −D .
 
−E −D C 
B

− A, B et C moments d’inertie (resp.) par rapport aux axes (O , x ) , (O , y ) et (O , z ) .

− D, E et F produits d’inertie.

1.4. Influence des symétries matérielles sur la matrice d’inertie

a) Solide possédant un plan de symétrie matérielle (O , x , y ) y

 A −F 0 
 
I (O , S) = −F B 0  ,
 
 0 0 C B O x

l’axe (O , z ) ( ⊥ au plan de symétrie) est principal d’inertie.

z

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b) Solide possédant au moins deux plans de symétrie matérielle z

 
 A 0 0 
La matrice est alors diagonale : I (O , S) =  0 B 0 
 
 0 0 C 
( x , y ,z )

O
x y

z
c) Solide possédant un axe de symétrie matérielle (O , z ) .

 A −F 0 
 
I (O , S) = −F B 0  .
  y
 0 0 C ( x , y ,z )
O
L’axe de symétrie (O , z ) est principal d’inertie.
x

d) Solide possédant un axe de symétrie de révolution matérielle (O , z )

z
 A 0 0 
 
I (O , S) =  0 A 0  ,
 
 0 0 C (− ,− ,z ) O
x y
La matrice reste inchangée dans toute base orth. contenant z

e) Solide possédant une symétrie sphérique (centre de symétrie)

 
 A 0 0 
I (O , S) =  0 A 0  La matrice reste inchangée dans toute base orthonormée.

 0 0 A
( − ,− ,−)

d) Solide plan possédant une dimension négligeable devant les autres (plaque plane)
Soit (O , x , y ) le plan de cette plaque : z
 A −F 0 
 
I (O , S) = −F B 0  . O
 
 0 0 A + B x y
B

n n
e) Soit E = ∑ Si , Alors : I (O , S) = ∑ I (O , Si ) .
i =1 i =1

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f) Théorème de Huygens généralisé :

I (O , S) = I (G , S) + I (O , {G , m}) .

 a b 2 + c 2 −ab −ac 

   
Si OG = b , alors : I (O , {G , m}) = m. −ab a 2 + c 2 −bc  .
   
 c B  −ac −bc a2 + b2 B

h) Théorème d’Huygens simple :

I( A ,u ) (S) = I( G ,u ) (S) + m.d 2 avec d : distance entre ( A , u) et (G , u) . S G u d

u
A

e) Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque : I( O ,u ) (S) = t u. I (O , S).u

Exemples :

A = I(O , x ) (S) = t x.I (O , S).x ,

B = I( O , y ) (S) = t y.I (O , S).y ,

C = I( O , z ) (S) = t z .I (O , S).z .

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On donne dans le tableau suivant les matrices d’inertie des solides de formes usuelles supposés
homogènes.

Solide Paramétrage Matrice d'inertie en (O , x , y , z )

y  mℓ 2 
 0 0 
 12 
Tige rectiligne de  mℓ 2 
 0 0
longueur ℓ O x  12 
z  
 0 0 0

y m 2 
 b 0 0
 12 
Plaque  m 2 
rectangulaire de x  0 a 0 
 12 
cotés a et b O 
 m 2 2 
 0 0 (a + b )
 12 
z m 2
 (b + c 2 ) 0 0 
Parallélépipède  12 
 m 2 
rectangle de cotés
 0 (a + c )
2
0 
a, b, c O  12 


(a + b2 )
x y m 2
 0 0
 12 
y  mR2 
 0 0 
z  4 
 mR 2 
Disque
O
x  0 0 
de rayon R  4 
 2 
 0 mR 
0
 2 
x
 mR2 mℓ 2 
 + 0 0 
Cylindre plein  4 12 
O  mR 2 mℓ 2 
de rayon R y
z  0 + 0 
et longueur ℓ  4 12 
 mR2 
 0 0
2 


x
 mR 2 mℓ 2 
 + 0 0
Cylindre creux de  2 
 12 
rayon R O mR 2
mℓ 2

y
z
 0 + 0 
et longueur ℓ  2 12 
 2 
 0 0 mR

z
2 
 mR 2 0 0 
Sphère pleine  5 
 2 
de rayon R O  0 mR 2 0 
x y  5 
 2 2

 0 0 mR 
 5 

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II- Eléments cinétiques d’un système matériel

 RC ( E / R) 
2.1. Torseur cinétique : {C ( E / R)} =   . Avec
 RC ( E / R) = mE .V (G / R) .
 
σ( A , E / R)A

Cas du solide indéformable S de masse m en mouvement par rapport à un repère R.

− Résultante cinétique : RC (S / R) = m.V (G ∈ S / R) .

− Moment cinétique : σ( A , S / R) = I ( A , S).Ω(S / R) + m.AG ∧ V ( A ∈ S / R)

Cas particuliers :
− A confondu avec G : σ(G , S / R) = I (G , S).Ω(S / R)

− A point de S et fixe dans R : σ( A , S / R) = I ( A , S).Ω(S / R)

Champ des moments cinétiques :

σ( A , S / R) = σ(G , S / R) + AG ∧ m.V (G ∈ S / R)

σ( A , S / R) = I (G , S).Ω(S / R) + m.AG ∧ V (G ∈ S / R)

Cas d’un système de solides indéformables

n n
Si E = ∑ Si (avec Si : solide élémentaire), alors : {C ( E / R)} = ∑ {C (Si / R)}
i =1 i =1

 R ( E / R) 
 D 
2.2. Torseur dynamique : {D( E / R)} =   .
 
δ ( A , E / R)A
d 
− Résultante dynamique : RD ( E / R) = mE .Γ(G / R) =  RC ( E / R) .
 dt R

d 
− Moment dynamique : δ ( A , E / R) =  σ ( A , E / R) + V ( A / R) ∧ mE .V (G / R)
 dt R

Cas particuliers
d 
− A confondu avec G : δ (G , E / R) =  σ(G , E / R)
 dt R
d 
− A fixe dans R ou V ( A / R) // V (G / R) : δ ( A , E / R) =  σ( A , E / R)
 dt R

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Cas du solide indéformable
Soit un solide S de masse m en mouvement par rapport à un repère R.

− Résultante dynamique : RD (S / R) = m.Γ(G ∈ S / R)

d 
− Moment dynamique : δ ( A , S / R) =  σ( A , S / R) + V ( A / R) ∧ m.V (G ∈ S / R)
 dt R

dOA 
Nota : A est un point géométrique quelconque et V ( A / R) = avec O point fixe dans R.
dt  R
Champ des moments dynamiques :

δ ( A , S / R) = δ (G , S / R) + AG ∧ m.Γ(G ∈ S / R)
d 
δ ( A , S / R) =  σ(G , S / R) + AG ∧ m.Γ(G ∈ S / R)
 dt 
R

Cas d’un système de solides indéformables

n n
Si E = ∑ Si (avec Si : solide élémentaire), alors : {D( E / R)} = ∑ {D(Si / R)}
i =1 i =1

2.3. Energie cinétique

Cas du solide indéformable : 2T (S / R) = {V(S / R)} . {C (S / R)} .

Cas particuliers :

− Les deux torseurs sont exprimés en G :

2T (S / R) = m.V (G ∈ S / R)2 + Ω(S / R).σ (G , S / R)

t
2T (S / R) = m.V (G ∈ S / R)2 + Ω(S / R). I (G , S).Ω(S / R)

− Les deux torseurs sont exprimés en un point A fixe dans R :

t
2T (S / R) = Ω(S / R).σ( A , S / R) = Ω(S / R).I ( A , S).Ω(S / R)

− Cas d’un solide en mouvement de rotation autour d’un axe ( A , u) fixe dans R :

2T (S / R) = I( A ,u ) (S).ω 2 , ω : vitesse de rotation de S autour ( A , u) .

− Cas d’un solide en mouvement de translation par rapport à R :

2T (S / R) = m.V 2 , V : vitesse de translation de S.

Cas d’un système de solides indéformables

n n
Si E = ∑ Si (avec Si : solide élémentaire), alors : T ( E / R) = ∑ T (Si / R)
i =1 i =1

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Récapitulatif des éléments cinétiques d’un solide

2T (S / R) = {V(S / R)} . {C (S / R)}

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