CURS 5

Capitolul 6: Accesibilitatea Sistemelor Liniare

Fie sistemul liniar discret descris de:
 xt  1  Ax t   Bu t 
 , x0  x0 , t  Z (1)
 yt   Cxt 

Ne vom ocupa de legatura intre comanda si stare(de perechea (A,B))

Raspunsul in domeniul timp:

t 1
xt   At x0   At i 1 Bu i  (2)
i 0
Consideram:
x0  0 (3) =>
=> putem scrie ecuaţia (2) astfel:
 u t  1 
u t  2

xt   At 1 Bu 0  ...  Bu t  1  B AB ... At 1 B 
 ... 
  (4)
 
 u 0 
 u k 1 
def u 
Definitia 1. Secvenţa de comanda de lungime k: u k   k 2 
(5)
 ... 
 
 u0 
 
def
Definitia 2. Matricea de accesibilitate a lui T în k paşi: Rk  B AB ... A k 1 B (6)

Problema 1 (accesibilitate in k pasi):

Fiind data o stare x € Rn sa se gaseasca (daca este posibil) secventa de comanda uk care ne
transfera in k pasi din x0 in xf=x , unde x=Rkuk

Definiţia 3: O stare x  R n este accesibilă în k paşi dacă există o comandă u k astfel încât:
x  Rk u k (7)

Observaţie(sisteme de ecuatii liniare):

Fie Ax  b , cu A  R mn , x  R n , b  R m .
Următoarele 3 afirmatii sunt echivalente:
a)  x a.i Ax  b sistem compatibil
b) rgA | b  rgA (teorema Kroenecker - Capelli)
c) b  Im A (teorema Rouche)
 n

,unde ImA   y  R n | i a.iy   i ai   R m
def

 i 1 
Obs. Sist. Ax=b :

a) <compatibil>  <b  Im[A]>

b)<compatibil det.>  <b  Im[A], rgA = n>
Solutie unica
c)<compatibil nedet.>  <b  Im[A], rgA < n>
O infinitate de solutii
rgA = m => A este epica, surj.

Obs. (Inversa generalizata – pseudoinversa lui A)

Fie Ax = b , cu A monica(rgA = n)
AT = epica
ATAx = ATb
ATA nesingulara

x = (ATA)-1ATb

A# = (ATA)-1ATb , b  Im[A] => x-solutie

b nu  Im[A] => solutie in sensul celor mai mici patrate

rgA = n

Obs. Operatii cu subspatii vectoriale:

Fie u = Im[U]
v = Im[V]

a) u<v  rg[UIV] = rgV

b) u=v  u inclus in v si v inclus in u
c) u+v = Im[U,V]

Definiţia 4: Subspaţiul accesibil în k paşi se notează Rk şi este dat de:


Rk  Im Rk  Im B AB ... Ak 1 B  (8)

Propoziţia 1: x  R n este accesibilă în k paşi dacă şi numai dacă x  Rk (9)

Demonstraţie: <x este accesibilă in k pasi>  < u k astfel încât
T . Rauche
x  Rk u k >  < x  Im Rk = Rk >

Lema 1: Subspaţiile Rk kN * formează un lanţ crescător de limită R  Rn , adica

Im B  R0  R1  R2  ...  Rt  Rt 1  ...  Rn  Rn1  ...  R
 Demonstraţie lema 1:
a) Rt  Rt 1 , t
b) Rn  Rn , 

a)
   AB   
def
Rk 1  Im B ... Ak 1 B Ak B  Im B ... A k 1 B  Im A k B 
 Rk  ImA B
k

de unde: Rk  Rk 1 (I)

b)
Ştim că:
     
def
Rn1  Im B AB ... An B  Im B AB ... An1 B  Im   0 I  1 A.....   n1 A n1  A n
(II)

Fie x A    n   n1n1  ...   0 polinomul caracteristic al lui A.

x A  A  0  An  ...   0 I  0
(orice matrice îşi verifică propriul polinom caracteristic)
An   0 I  1 A  ...   n1 An1
de unde obţinem că:
    
Im An B  Im  0 B  1 AB  ...   n1 An1 B  Im B AB ... An1 B  Im Rn (III) 

Observaţie: Interpretarea subspaţiilor Rk

R0  x0
R1 … Rn

Definiţia 5: O stare x ce aparţine lui R n este accesibilă dacă k  N * astfel încât x este accesibilă
în k paşi.

Propoziţia 2: O stare x  R n este accesibilă dacă şi numai dacă x  Rn

def 3
Demonstraţie: <x este accesibilă>  > <exista k a.i x este accesibilă în k paşi>  < u k
TRouche Lema1
astfel încât x  Rk u k >  < x  Rk  Im Rk >  < x  Im Rn  Rn >

Definiţia 6: Subspaţiul accesibil R este dat de:

  
def def
R  Rn  Im Rn  Im B AB ... A n1 B

Definiţia 7: Un sistem    A, B, C  (o pereche  A, B  ) este accesibil dacă toate stările sale sunt
accesibile.

Teorema 1: (Criteriul de accesibilitate) Un sistem    A, B, C  sau o pereche  A, B  este


accesibil(ă) dacă şi numai dacă rg B AB ... An1 B  n 
def
Demonstraţie: <    A, B, C  este accesibil> <  > <toate stările sale sunt accesibile> 

R  R n  rgRn  n  rg B AB ... An1 B  n 

Obs.(Controlabilitatea sistemelor liniare)

Problema controlabilităţii sistemelor liniare: Fie x  R n . Sa se gaseasca (daca este posibil) uk

astfel incat xf = 0.

x  Ak x0  Rk u k
Exista uk solutie a ecuatiei =>
0  Ak x  Rk u k
 Ak x  Rk u k
Ce se intampla cu o stare accesibila(subspatiul accesibil)
Rn u n  An x

 
def
R0  A n R  A 1 ... A 1 R ...  R

R0, subspatiul controlabil este mai mare decat subspatiul starilor accesibile.
Sa observam ca daca matricea A este inversabila, atunci R0 = R, deci o stare accesibila este si
controlabila, si reciproc, ceea ce se intampla de exemplu pentru sistemele discretizate.
Acest fapt va justifica folosirea intr-o asemenea directie a unei unice notiuni , aceea de
controlabilitate. Vom spune stare controlabila, subspatiu controlabil, matrice de controlabilitate,
sistem sau pereche controlabila.

Obs. (Unificarea cazului neted cu cel discret)

Daca in Def.5 am modifica:

x ce aparţine lui R n este accesibilă dacă u k astfel încât x = Rkuk
, atunci tot ceea ce urmeaza s-ar potrivi si cazului neted.
In cazul sistemelor netede nu exista nici o diferenta intre accesibil si controlabil, deoarece o stare
accesibila este si controlabila, ceea ce justifica suplimentar folosirea unei singure notiuni.