Regulatoare Automate

Utilizarea regulatoarelor PID. Metode de acordare

Laborator 12

RA.LAB.12.A

L12 - 1/13
Conţinut
1. Introducere ......................................................................................................................2
1.1. Scop .........................................................................................................................2
1.2. Aria de utilizare.........................................................................................................2
1.3. Documentaţie asociată .............................................................................................2
2. Regulatoare cu structură fixă de tip P, PI, PD, PID ......................................................3
2.1. Prezentare generală .................................................................................................3
2.2. Acordarea regulatoarelor PI şi PID cu timp continuu................................................4
2.2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda alocării polilor..........4
2.2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda alocării polilor .......6
2.3. Acordarea regulatoarelor PI şi PID cu timp discret...................................................7
2.3.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda alocării polilor.............7
2.3.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda alocării polilor ..........9
2.4. Exemple..................................................................................................................12
3. Cerinţele lucrării de laborator ......................................................................................13

Lista de figuri
Figura 12.1 Efectul componentelor P, I şi D asupra comenzii..................................................3
Figura 12.2 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu......................5
Figura 12.3 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu ...................6
Figura 12.4 Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reacţie.......7
Figura 12.5 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret.........................7
Figura 12. 6 Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret ....................9
Figura 12.7 Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reacţie........12

1. Introducere
1.1. Scop
Acest laborator urmăreşte:
• Prezentarea regulatoarelor cu structură fixă de tip P, PI, PD, PID
• Învăţarea modului de acordare a regulatoarelor PI şi PID utilizând metoda alocării
polilor atât pentru sistemele de reglare cu timp continuu cât şi pentru cele cu timp
discret

1.2. Aria de utilizare

Laboratorul se adresează în principal studenţilor Facultăţii de Electrotehnică, din anul III,
care urmează cursul du Regulatoare Automate.

1.3. Documentaţie asociată

• A. Sarca – Contribuţii la comanda cu procesoare de semnal a acţionărilor electrice, Teză
de doctorat, UPB, 1997
• C. Ilaş, M. Priboianu – Teoria sistemelor de reglare automată. Îndrumar de laborator, Ed.
Matrix Rom, Bucureşti, 2004.
• C. Ilaş, D. Boghiu – Teoria sistemelor de reglare automată. Culegere de probleme,
Litografia UPB, Bucureşti, 1994
• C. Ilaş – Teoria sistemelor de reglare automată, Ed. Matrix Rom, Bucureşti, 2001

L12 - 2/13
2. Regulatoare cu structură fixă de tip P, PI, PD, PID
2.1. Prezentare generală
La realizarea unui sistem de reglare automată sunt posibile 2 abordări:
1. Regulatoarele se proiectează
2. Se folosesc regulatoare cu o structură fixă care se acordează
A proiecta un regulator înseamnă a alege atât structura lui, adică numărul blocurilor de
reglare şi ordinul lor, cât şi parametrii, adică coeficienţii reprezentărilor în spaţiul stărilor sau
prin funcţii de transfer, astfel încât sistemul rezultant să aibă comportamenul dorit.
A acorda un regulator, înseamnă a determina coeficienţii unei structuri de reglare impuse,
având ordinul fixat, astfel încât să se obţină un comportament al sistemului rezultant cât mai
apropiat de cel dorit.
În practică cele mai utilizate regulatoare cu structură fixă sunt cele de tip P, PI, PD şi PID
care calculează comanda u (t ) cu următoarele relaţii:

u (t ) = K P ⋅ ε (t ) – P: proporţional

u (t ) = K P ⋅ ε (t ) + K I ⋅ ∫ ε (t )dt – PI: proporţional, integral

(12.1)
dε (t )
u (t ) = K P ⋅ ε (t ) + K D – PD: proporţional, derivativ
dt
dε (t )
u (t ) = K P ⋅ ε (t ) + K I ⋅ ∫ ε (t )dt + K D – PID: proporţional, integral, derivativ
dt
unde: K P – constanta părţii proporţionale

K I – constanta părţii integrale

K D – constanta părţii derivative
Figura 12.1 prezintă efectul fiecăreia din componentele proporţională, integrală şi derivativă.

dε(t )
K P ⋅ TD ⋅
dt
KP t
⋅ ε(t )dt
Ti ∫0

K P ⋅ ε(t )

Figura 12.1 Efectul componentelor P, I şi D asupra comenzii

Cele 4 tipuri de regulatoare pot fi descrise prin următoarele funcţii de transfer:
H R (s ) = K P – P: proporţional
KI
H R (s ) = K P + – PI: proporţional, integral
s

L12 - 3/13
(12.2)
H R (s ) = K P + K D ⋅ s – PD: proporţional, derivativ
KI
H R (s ) = K P + + K D ⋅ s – PID: proporţional, integral, derivativ
s
Notă: Funcţiile de transfer pentru regulatoarele PD şi PID sunt fracţii improprii, având ordinul
numărătorului mai mare decât al numitorului. Sub această formă nu se pot implementa
practic. În realitate însă, derivatorul perfect nu există, funcţia de transfer a unui derivator real
incluzând un filtru:

s
(12.3) H D ( s) = K D unde τ D este constanta filtrului părţii derivative
1 + sτ D
Utilizând (12.3) pentru partea D, funcţiile de transfer ale regulatoarelor PD şi PID devin fracţii
proprii, confirmând faptul că sub această formă sunt implementabile practic.
În practică, de multe ori regulatoarele PID se implementează sub forma (12.4) care permite
reglarea amplificării globale simultan pentru toate cele 3 componente printr-un singur
parametru K :

⎛ 1 dε (t ) ⎞
(12.4) u (t ) = K ⎜⎜ ε (t ) + ⋅ ∫ ε (t )dt + TD ⎟⎟
⎝ T I dt ⎠
unde : TI – constanta de timp a părţii integrale ;
TD – constanta de timp a părţii derivative;
Cele 2 reprezentări (12.1) şi (12.4) sunt echivalente, conversia între ele fiind:

(12.5) K P = K ; K I = K / TI ; K D = K / TD

Acordarea regulatoarelor P, PI, PD. PID implică găsirea coeficienţilor lor: K P , K I , K D astfel
încât sistemul rezultant să aibă un comportament cât mai apropiat de cel dorit.
În cazul sistemelor de ordinul I, utilizarea unui regulator PI permite alocarea exactă a polilor
sistemului rezultant, prin alegerea corespunzătoare a componentelor K P şi K I .

În cazul sistemelor de ordinul II, utilizarea unui regulator PID permite alocarea exactă a
polilor sistemului rezultant, prin alegerea corespunzătoare a componentelor K P , K I , K D şi
eventual a constantei filtrului de pe partea derivativă.
Notă: Regulatoarele PI şi PID respectă principiul modelului intern şi al reglării structural
stabile pentru referinţe şi perturbaţii de tip treaptă, pentru că includ prin partea I un integrator.
Deoarece în majoritatea cazurilor, procesele de ordinul I se comandă cu regulatoare PI iar
cele de ordinul II cu regulatoare PID, în cele ce urmează se va insista numai asupra lor.

2.2. Acordarea regulatoarelor PI şi PID cu timp continuu

2.2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda alocării polilor
Figura 12.2 prezintă schema de reglare a unui proces de ordinul I, comandat printr-un
regulator PI cu timp continuu. Funcţia de transfer a procesului este exprimată în forma cea
mai generală (12.6) care include şi cazul proceselor pur integratoare având funcţia de
transfer: H ( s ) = b / s

L12 - 4/13
 k
H P (s ) =
k b
(12.6) = T =
1 + sT 1 s+a
+s
T
HR HP
y* ε K u b
y
KP + I
s s+a

Figura 12.2 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu

Sistemul echivalent (cu bucla de reacţie închisă) are funcţia de transfer:

H bi (s ) =
HRHP
= 2
(K P ⋅ s + K I )b
(12.7)
1 + H R H P s + s (K P ⋅ b + a ) + K I ⋅ b
Acordarea regulatoarelor prin metoda alocării polilor implică:
• Alegerea valorilor dorite pentru rădăcinile numitorului (polii) funcţiei de transfer în buclă
închisă H bi (s ) pe baza performanţelor dorite pentru sistemul de reglare

• Contruirea polinomului dorit pentru numitorul funcţiei de transfer H bi (s ) cunoscând

rădăcinile acestuia
• Determinarea coeficienţilor regulatoarelor prin rezolvarea sistemului de ecuaţii care se
obţine identificând polinomul dorit cu numitorul H bi (s ) .

În cazul acordării regulatoarelor PI funcţia de transfer echivalentă H bi (s ) este de ordin II.

Poziţiile poliilor se impun astfel încât să corespundă în planul s unui sistem de ordinul II
definit prin factorul de amortizare ξ şi prin pulsaţia naturală ω :

ω2
(12.8) H ( s) =
s2 + s ⋅ 2 ⋅ ξ ⋅ ω + ω 2

Tipic, alegerea ξ şi ω se face ţinând cont de suprareglajul maxim acceptat şi banda de

trecere dorită pentru sistemul rezultant. Egalând numitorii (12.7) şi (12.8) rezultă un sistem
de 2 ecuaţii ale cărui necunoscute sunt K P , K I :

⎧2ξω = K P b + a
s 2 + s (K P ⋅ b + a ) + K I ⋅ b = s 2 + 2ξωs + ω2 => ⎨ 2
⎩ω = K I b
Având soluţia:

2ξω − a
KP =
b
(12.9)
ω2
KI =
b

L12 - 5/13
Notă: Coeficienţii K P , K I trebuie să fie ≥ 0 . Dacă în urma procesului de acordare K P
rezultă negativ, atunci trebuie impusă o bandă de trecere dorită ω mai mare, astfel încât să
se respecte condiţia 2ξω − a > 0 . Acestă condiţie arată că dacă un proces are banda
proprie de trecere a , sistemul de reglare nu poare avea o banda de trecere oricât de mică,
a
ea trebuind să fie minim ω ≥ . Altfel spus, un proces rapid nu poate controlat ca un
2ξ
proces lent.
2.2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda alocării polilor
Figura 12.3 prezintă schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un
regulator PID cu timp continuu.

HR HP
y* ε KI u b0 y
KP + + KDs
s s 2 + a1s + a0

Figura 12.3 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu
În cele ce urmează se va considera funcţia de transfer ideală a regulatorului PID fără filtrul
de pe partea derivativă. Scopul acordării va fi determinarea coeficienţilor K P , K I şi K D ,
alegerea constantei filtrului făcându-se independent. Având în vedere faptul că funcţia de
transfer rezultantă trebuie să fie o raţională strict proprie (ordinul numitorului strict mai mare
decât cel a numărătorului), procesul trebuie să fie de forma:

H P (s ) =
b
(12.10)
s 2 + a1s + a0
Sistemul echivalent este de ordin III având funcţia de transfer:

(12.11) H bi (s ) =
HR ⋅HP
= 3
(
KD ⋅ s2 + KP ⋅ s + KI ⋅b )
1 + H R ⋅ H P s + s 2 (K D ⋅ b + a1 ) + s (K P ⋅ b + a0 ) + K I ⋅ b

Tipic alocarea celor 3 poli doriţi se face astfel: se aleg 2 poli principali care vor influenţa în
cea mai mare măsură răspunsul sistemului rezultant şi un al treilea pol secundar a cărui
contrubiţie să fie aproape neglijabilă. În acest caz, comportamentul sistemului rezultant de
ordin III va fi foarte asemănător cu cel al unui sistem de ordinul II. Prin urmare polii principali
se pot alege la fel ca în cazul regulatorului PI, prin impunerea factorului de amortizare ξ şi a
pulsaţiei naturale dorite ω. În ceea ce priveşte cel de-al treilea pol, pentru ca influenţa lui să
fie cât mai mică, se va plasa pe axa reală negativă la o distantă mult mai mare faţă de
origine comparativ cu polii principali: s3 = −α ⋅ ω ; α = 5 ÷ 10 . În concluzie, numitorul dorit
pentru (12.11) este:

(12.12) (s + αω)(s 2 + 2ξωs + ω2 ) = s 3 + s 2 ω(2ξ + α ) + sω2 (1 + 2ξα ) + αω3

şi prin egalarea celor 2 polinoame rezultă un sistem de 3 ecuaţii cu soluţia:

ω 2 (1 + 2ξα ) − a 0 αω 3 ω(2ξ + α ) − a1
(12.13) Kp = , KI = , KD =
b b b

L12 - 6/13
Notă: Coeficienţii K P , K I , K D trebuie să fie ≥ 0 . Dacă în urma procesului de acordare K P
sau K D rezultă negativi, trebuie impusă o bandă de trecere dorită ω mai mare.

De multe ori în practică aplicarea părţii derivative se face numai asupra semnalului de
reacţie, obţinându-se schema de reglare din Figura 12.5. Aceasta are ca principal efect
evitarea obţinerii unor variaţii mari ale comenzii cauzate de partea derivativă când apar
modificări bruşte ale referinţei.

H PI HP
*
y + ε KI + u b0 y
KP +
s s 2 + a1s + a0
− −
HD

KDs

Figura 12.4 Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reacţie
În acest caz, funcţia de transfer a sistemului echivalent devine:

H P H PI

(12.14) H bi (s ) =
1+ H PH D
= 3
(K P ⋅ s + K I ) ⋅ b
1+
H P H PI s + s (K D ⋅ b + a1 ) + s (K P ⋅ b + a0 ) + K I ⋅ b
2

1+ H PH D
Comparativ cu (12.11) expresia (12.14) are aceelaşi numitor, deci formulele de acordare
(12.13) se aplică în continuare şi număratorul mai simplu de ordin 1.

2.3. Acordarea regulatoarelor PI şi PID cu timp discret

2.3.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda alocării polilor
Figura 12.5 prezintă schema de reglare a unui proces de ordinul I, comandat printr-un
regulator PI cu timp discret.

y* + Ki u b d y
Kp +
_ z −1 z − ad

Figura 12.5 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret

Echivalentul discret al funcţiei de transfer pentru procesul controlat se obţine cu relaţia
(12.15) unde T este perioada de eşantionare.

z − 1 ⎡ H P ( s) z ⎤
(12.15) H P ( z) = ⋅ Ζ⎢ ⋅ ⎥
z ⎣ s z − e −T ⋅ h ⎦
În cazul procesului descris prin funcţia de transfer (12.6), echivalentul discret este:

L12 - 7/13
 bd
(12.16) H P ( z) = unde
z − ad

⎧⎪ b ⋅ T , dacã a = 0
( )
− a⋅T
(12.17) bd = ⎨ b şi a d = e
bd = ⋅ 1 − e − a ⋅T dacã a = 0
⎪⎩ a
Funcţia de transfer a regulatorului PI discret se obţine alegând un echivalent discret pentru
integratorul 1 / s . Uzual se folosesc:

1 T 1 zT 1 1 / 2( z + 1)T
(12.18) a) → ; b) → ; c) →
s z −1 s z −1 s z −1
În cele ce urmează pentru integrator se va alege varianta a), deci:

T Ki
(12.19) H R ( z) = K P + K I = Kp +
z −1 z −1
unde Kp = K P şi Ki = K I T sunt coeficienţii proporţionali şi integrali ai regulatorului discret.

Notă: Prin aplicarea metodei alocării polilor, întotdeauna se vor obţine coeficienţii Kp şi Ki
ce conduc la plasarea corecta a polilor sistemului rezultant, indiferent de care din variantele
(12.18) se alege. Altfel spus, schimbând metoda de echivalare, se vor obţine alte valori
pentru Kp şi Ki care însă conduc la acelaşi numitor al funcţiei de transfer echivalente. Din
acest motiv s-a ales varianta a) fiind mai simplă de implementat.
Funcţia de transfer în buclă închisă a sistemului este:

(Kp ⋅ z + Ki − Kp ) ⋅ bd
(12.20) H bi ( z )
z 2 + z ⋅ (Kp ⋅ bd − a d − 1) + bd ⋅ (Ki − Kp ) + a d
Polii din (12.20) se impun astfel încât să corespundă în planul s unui sistem de ordinul II
definit prin factorul de amortizare ξ şi prin pulsaţia naturală ω, având polii:

(12.21) s 2 + 2ξωs + ω2 = 0 ⇒ . s1, 2 = −ξω ± jω 1 − ξ 2

Ţinând cont că unui punct s1 din planul complex Laplace, îi corespunde în planul complex Z
punctul z1 = e
s1T
unde T – pasul de eştantionare, echivalentul discret pentru polii s1, 2 este:

(12.22) z1, 2 = e − ξ ⋅ ωT ⎛⎜ cos⎛⎜ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞⎟ + j sin ⎛⎜ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞⎟ ⎞⎟

⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠

Prin urmare polinomul dorit pentru funcţia de transfer în buclă închisă este:

⎧ p1 = −( z + z ) = −2 ⋅ e − ξ ⋅ω⋅T ⋅ cos⎛ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞
⎪ ⎜ ⎟
(12.23) z + z ⋅ p1 + p 2 unde ⎨
2 1 2
⎝ ⎠
⎪⎩ − ⋅ ξ ⋅ ω ⋅
p 2 = z1 ⋅ z 2 = e 2 T

Egalând numitorul (12.20) cu (12.23) rezultă un sistem de 2 ecuaţii ale cărui necunoscute
sunt K P , K I cu soluţia:

L12 - 8/13
 ⎧ K P ⋅ bd − a d − 1 = p1 K P = ( p1 + ad + 1) bd
(12.24) ⎨ ⇒
⎩(K I − K P ) ⋅ bd + a d = p 2 K I = ( p 2 − ad ) bd + Kp

Notă: Coeficienţii K P , K I trebuie să fie ≥ 0 . Dacă în urma procesului de acordare

K I rezultă negativ, trebuie impusă o bandă de trecere dorită ω mai mare.
2.3.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda alocării polilor
Figura 12.6 prezintă schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un
regulator PID cu timp discret.

HR HP
*
y + ε Kp z −1 u b1d z + b0 d y
Kp + + Kd
z −1 z−r z 2 + ad 1z + a0 d
− −

Figura 12.6 Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret
Echivalentul discret al funcţiei de transfer a procesului este:

b1d ⋅ z + b0 d
(12.25) H P ( z) =
z 2 + z ⋅ a1d + a0 d
În cazul particular, dar frecvent întâlnit în practică, când funcţia de transfer a procesului
controlat este de forma:

b
(12.26) H P ( s) =
s(s + a)
între (12.25) şi (12.26) exită relaţiile:

⎧ b ⋅T 2
⎪ dacã a = 0
⎪ 2
b1d = ⎨ ⎡ − a ⋅T ⎤
⎪b ⋅ ⎢e −1
+ T ⎥ dacã a ≠ 0
⎪⎩ a ⎣⎢ a ⎦⎥

⎧ b ⋅T 2
⎪ dacã a = 0
⎪ 2
(12.27) b0 d =⎨ − a⋅T
⎡ ⎤
⎪ b ⋅ ⎢1 − e − T ⋅ e −a⋅T ⎥ dacã a ≠ 0
⎪⎩ a ⎣ a ⎦

a1d = −1 − e − a⋅T ; a 0d = e − a⋅T

Funcţia de transfer a regulatorului PID s-a obţinut folosind (12.18) a) pentru echivalentul
discret al integratorului şi (12.18) b) pentru echivalentul discret al derivatorului, fiind:

L12 - 9/13
 T z −1 1 z −1
(12.28) H R ( z) = K P + K I + KD = Kp + Ki + Kd '
z −1 zT z −1 z

unde Kp = K P , Ki = K I T şi Kd = K D / T sunt coeficienţii P, I şi D ai regulatorului

'

discret. În cazul cu timp discret, atât regulatorul cât şi procesul au numitorul funcţiei de
transfer sunt de ordin 2, deci sistemul rezultant va fi de ordinul IV. În acest caz metoda
alocării polilor conduce la un sistem de 4 ecuaţii care pentru a avea o soluţie unică necesită
4 necunoscute. Acestea sunt : coeficienţii Kp, Ki, Kd şi constanta filtrului pe partea
derivativă. Din acest motiv în cazul discret acest filtru trebuie întotdeauna luat în considerare.
În acest caz, (12.28) devine:

1 z −1
(12.29) H R ( z ) = Kp + Ki + Kd
z −1 z−r

unde r ∈ [0,1] depinde de constanta τ D a filtrului şi Kd = Kd (1 − r ) .

'

Funcţia de transfer în buclă închisă este:

[Kp ⋅ (z − 1)⋅ (z − r ) + Ki ⋅ (z − r ) + Kd ⋅ (z − 1) ]⋅ (b
2
⋅ z + b0 d )
(z − 1) ⋅ (z − r ) ⋅ (z 2 + a1d ⋅ z + a0d )
1d

(12.30) H ( z) =
1+
[Kp ⋅ ( z − 1) ⋅ ( z − r ) + Ki ⋅ ( z − r ) + Kd ⋅ ( z − 1)2 ]⋅ (b1d ⋅ z + b0 d )
(z − 1) ⋅ (z − r ) ⋅ (z 2 + a1d ⋅ z + a0d )
Daca se notează

α 2 = Kp + Kd
(12.31) α1 = Ki − Kp ⋅ (1 − r ) − 2 ⋅ Kd
α0 = Kp ⋅ r − Ki ⋅ r + Kd
funcţia de transfer în buclă închisă devine :

(b1d ⋅ z + b0d ) ⋅ (α 2 ⋅ z 2 + α1 ⋅ z + α0)

H ( z) =
(z − 1) ⋅ (z − r ) ⋅ (z 2 + a1d ⋅ z + a0d )+ (b1d ⋅ z + b0d ) ⋅ (α 2 ⋅ z 2 + α1 ⋅ z + α0)
(12.32)

Prin urmare sistemul rezultant are numitorul:

[ ] [
z 4 + z 3 ⋅ a1d − (1 + r ) + α2 ⋅ b1d + z 2 ⋅ a 0d + r − a1d ⋅ (1 − r ) + α2 ⋅ b0d + α1 ⋅ b1d + ]
(12.33)
[ ]
z ⋅ r ⋅ a1d − a 0d ⋅ (1 + r ) + α0 ⋅ b1d + α1 ⋅ b0d + r ⋅ a 0d + α 0d ⋅ b0d

Alocarea poliilor din (12.33) se face asemănator cu cazul cu timp continuu: se aleg 2 poli
pricipali care vor influenţa în cea mai mare măsură răspunsul sistemului rezultant şi 2 poli
secundari a căror contrubiţie să fie aproape neglijabilă. În acest caz, comportamentul
sistemului rezultant de ordin IV va fi foarte asemănător cu cel al unui sistem de ordinul II. Cei
2 poli principali se aleg, la fel ca în cazul regulatorului PI cu timp discret, astfel încât să
corespundă în planul s polilor unui sistem cu timp continuu de ordinul II definit prin factorul
de amortizare ξ şi pulsaţia naturală ω. Cei doi poli secundari se aleg astfel încât să
corespundă în planul s unor poli plasaţi pe axa reală negativă la o distantă mult mai mare

L12 - 10/13
 − αω⋅ h
faţă de origine, comparativ cu polii principali, de exemplu z3, 4 = e = β , unde
α = 5 ÷ 10 . În concluzie, numitorul dorit pentru funcţia de transfer rezultantă va fi de forma:

(12.34) (z − β)2 ⋅ (z 2 + p1 ⋅ z + p0) = z 4 + z 3 ⋅ c3 + z 2 ⋅ c 2 + z ⋅ c1 + c0

unde p1 şi p2 se obţin cu (12.23), iar

c3 = p1 − 2 ⋅ β
c2 = p2 + β 2 − 2 ⋅ β ⋅ p1
(12.35)
c1 = β 2 ⋅ p1 − 2 ⋅ β ⋅ p2
c0 = β 2 ⋅ p 2

Din (12.33) şi (12.34) se obţine sistemul de ecuaţii (12.36) cu necunoscutele: r, α2, α1 şi α0

⎧a1d − (1 + r ) + α 2 ⋅ b1d = c3
⎪a + r − a ⋅ (1 + r ) + α 2 ⋅ b + α1 ⋅ b1 = c 2
⎪ 0d 1d 0d
(12.36) ⎨
⎪r ⋅ a1d − a0d ⋅ (1 + r ) + α0 ⋅ b1d + α1 ⋅ b0d = c1
⎪⎩r ⋅ a0d + α0 ⋅ b0d = c0

Soluţia sistemului (12.36) este:

c1 + a0 d − γ ⋅ b0 d / b12d − c0 ⋅ b1d / b0 d
r=
a1d − a0 d − δ ⋅ b0d / b12d − a0 d ⋅ b1d / b0 d

α 2 = (c3 − a1d + 1 + r ) b1d

(12.37) α1 = ( γ − r ⋅ δ) b1d 2

α 0 = (c0 − r ⋅ a 0d ) b0d

γ = b1d ⋅ (c 2 − a0d + a1d ) − b0d ⋅ (c3 − a0d + 1)

unde:
δ = b1d ⋅ (1 − a1d ) + b0d
şi din (12.31) se obţin coeficienţii: Kp, Ki şi Kd

Ki = (α 2 + α1 + α0 ) (1 − r )
(12.38) Kp = (α 2 − α0 − Ki ⋅ r ) (1 − r )
Kd = α 2 − Kp
În cazul când partea derivativă se aplică numai pe semnalul de reacţie, se obţine schema de
reglare din Figura 12.7. Ca şi în cazul regulatoarelor PID cu timp continuu, această soluţie
are ca principal efect evitarea obţinerii unor variaţii mari ale comenzii cauzate de partea
derivativă când apar modificări bruşte ale referinţei.

L12 - 11/13
 y* + Ki + u b1d z + b 0d y
Kp+
z−1 - z + a 1d z + a 0d
2
-

z−1
Kd
z− r

Figura 12.7 Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reacţie

2.4. Exemple
5
1. Un proces având funcţia de transfer H ( s ) = este comandat cu un regulator PI cu
s + 10
timp continuu. Să se acordeze regulatorul pentru: ξ = 0.7 şi ω = 10 rad/s.

b
Soluţie: Procesul este de forma H ( s ) = cu b = 5 şi a = 10 .
s+a
2ξω − a 4
KP = = = 0.8
b 5
ω2 100
KI = = = 20
b 5
2. Procesul de la punctul 1) este comandat cu un regulator PI cu timp discret cu pasul de
eşantionare T=0.01s. Să se acordeze regulatorul PI pentru aceleaşi valori ξ şi ω .

bd
Soluţie: Echivalentul discret al procesului este H ( z ) = unde:
z − ad

bd = bd =
b
a
( )
⋅ 1 − e − a ⋅T = 0.5(1 - e - 0.1 ) = 0.0476

a d = e − a ⋅T = e −0.1 = 0.9048
Coeficienţii numitorului dorit pentru funcţia de transfer echivalentă sunt:

p1 = −2 ⋅ e − ξ ⋅ω⋅T ⋅ cos⎛⎜ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞⎟ = −2e − 0.07 cos 0.714 = −1.864

⎝ ⎠
p 2 = e −2 ⋅ξ ⋅ ω⋅T = e −0.14 = 0.869
p1 + a d + 1 − 1.864 + 0.9048 + 1
Kp = = = 0.857
bd 0.0476
p2 − ad 0.869 − 0.9048
Ki = + Kp = + 0.857 = −0.752 + 0.857 = 0.105
bd 0.0476

L12 - 12/13
3. Cerinţele lucrării de laborator
5
1. Un proces având funcţia de transfer H ( s ) = este comandat cu un regulator
s ( s + 10)
PID. Să se acordeze regulatorul PID pentru: ξ = 0.7 , ω = 10 rad/s şi α = 5 în cazul când:
a. Sistemul de reglare este cu timp continuu
b. Sistemul de reglare este cu timp discret având pasul de eşantionare T=0.01s
Toate calculele se for efectua în Matlab. Pentru verificare, se vor calcula polii funcţiei de
transfer în buclă închisă şi se vor compara cu polii impuşi. În final se va simula răspunsul
celor 2 sisteme de reglare la o intreare treaptă de valorare u (t ) = 10
2. Folosind metoda de acordare prin alocarea polilor prezentată la paragraful 2.3.1 să se
determine formulele de acordare ale unui regulator PI discret în cazul în care funcţia de
transfer a regulatorului este luată de forma:

zT z
(12.39) H R ( z) = K P + K I = Kp + Ki
z −1 z −1
Se vor calcula Kp şi Ki pentru datele din exemplul 2. Se vor simula comparativ (acceaşi
referinţă):
a. Sistemul de reglare din exemplul 2 unde funcţia de transfer a regulatorului este:
Ki
H R ( z ) = Kp +
z −1
b. Sistemul de reglare cu procesul din exemplul 2 şi regulator PI cu funcţia de
transfer (12.39)

L12 - 13/13