UNIVERSITATEA “AUREL VLAICU” DIN ARAD

MASTER
AUTOMATIZARI SI SISTEME INTELIGENTE

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACTIONARE CU

MOTOR ASINCRON

FOLOSIND TEHNICA – DTC

COORDONATOR:
Prof.s.l.dr.ing. Muller Valentin

Student: Oprea Ander Emanuel

Anul 2021
 I. STRUCTURA SCHEMELOR DE COMANDĂ ALE
MAȘINILOR DE CURENT ALTERNATIV

Parametrii reglați în cadrul unui proces de conversie electromecanică sunt fluxul din
mașină (starea de magnetizare) și cuplul electromagnetic m e (starea mecanică) care în general
depind și de magnetizare.
În aplicațiile practice sunt utilizate cele două metode de control:
 controlul scalar prin care se controlează amplitudinea cuplului electromagnetic;
 controlul vectorial prin care se controlează atât fluxul magnetic cât și cuplul
electromagnetic:
control (comandă, reglare) cu orientare după câmp, numit frecvent control
vectorial;
control direct al cuplului (și fluxului), pe scurt DTC (DTFC) – Direct Torque
(and Flux) Control.
Arhitectura comenzii unui sistem de acționare electrică, depinde direct de topologia
(structura) convertorului utilizat, de tipul sarcinii și de performanțele dorite pentru sistemul în
cauză.

1.1. Controlul scalar al mașinii de curent alternativ

Metodele clasice, denumite ”scalare” controlează mărimile doar în amplitudine.

Comtrolul scalar oferă avantajul operării fără encoder sau fără alt tip de traductor de turație,
dar, pe de altă parte, există avantajul lipsei unui control (direct sau indirect) al fluxului în
mașină. Această simplă implementare a comenzii unei mașini de curent alternativ este limitată
de acuratețea răspunsului în viteză și cuplu.
Metoda de control scalar poate comanda frecvența statorului folosind tensiune sau
curent pentru comandă. Variind tensiunea statorică proporțională cu frecvența U/f=const, în
ipoteza unei mașini nesaturate, cuplul se menține constant. Nivelele de cuplu și de flux sunt
dedicate de răspunsul motorului la frecvența și tensiunea aplicată motorului, neaflându-se sub
controlul acționării.
O comandă scalară tipică la U/f=ct se bazează pe:
caracteristicile mecanice în regim staționar;

1
 presupune că tensiunile/curenții statorici sunt sinusoidale;
este remarcabilă prin simplitate;
oferă performanțe statice acceptabile pentru o bună parte a aplicațiilor industriale.
Ca dezavantaje majore se por aminti:
timp de reacție foarte mare la modificarea sarcinii;
eficiență scăzută;
nu poate controla regimurile dinamice;
componente tranzitorii ale tensiunilor/curenților pot pune în pericol comutatoarele
statice de putere;
performanțele dinamice sunt diminuate;
randamentul conversiei energetice este îmbunătățit;
instabilități (asocierea rețea-convertor-motor-sarcină poate implica oscilații spontane
ale sistemului);
regulatoarele PI (cele mai utilizate) nu sunt capabile săcontroleze buclele cu referințe
sinusoidale;
Schema de control a unei mașini de curent alternativ cu comandă scalară este
evidențiată în figura 1.1.

Fig.1.1. Schema de control scalar a unei mașini de curent alternativ.

1.2. Controlul vectorial al mașinii de curent alternativ

Implementarea controlului vectorial necesită identificarea poziției instantanee a

fluxului rotoric, calcularea curentului statoric necesar în coordonate de flux rotoric,
transformarea acestuia în coordonate statorice și calculul comenzilor ce trebuie aplicate
invertorului. Controlul vectorial are în vedere nu numai mărimea ci și faza variabilelor
implicate. Rezultatul controlului obținut are caracteristică dinamică mai bună la variațiile
cuplului la sarcină în tot domeniul de viteză.

2
 Cea mai utilizată metodă de control vectorial este controlul cu orientare după câmp,
iar teoria fazorilor spațiali este metoda prin care sunt tratate ecuațiile motorului. Metoda
necesită mai multe calcule decât cea cu control scalar, ce pot fi rezolvate utilizând module de
calcul, și au avantajele:
capacitatea de cuplu maxim la viteze reduse;
comportare dinamică bună;
eficiență mărită în fiecare punct în domeniul vitezei;
controlul separat asupra cuplului și fluxului;
operarea în patru cadrane.
Schema de comandă vectorială a unei mașini cu senzori mecanici de poziție și viteză
este prezentată în figura 1.2.

Fig.1.2. Schema de control vectorial pentru mașina de curent alternativ.

Schema de comandă vectorială de tip sensorless, fără senzori mecanici de poziție sau
viteză (sensorless), este evidențiată în figura 1.3.

Fig.1.3. Schema de control vectorial de tip sensorless pentru o mașină de curent

alternativ.

3
 1.3. Controlul direct al cuplului și fluxului

Tehnica controlului direct al cuplului și fluxului (DTC) a fost introdusă ca alternativă

la controlul vectorial, cu aplicapabilitate în tracțiune electrică.
Sistemele de acționări cu controlul direct al cuplului, puse în practică încă din 1996
de firma ABB, se caracterizează prin timp minim de răspuns în cuplu prin absența circuitului
de decuplare a tensiunii din cele două axe ale mașinii [1], [2].
Controlul DTC asigură comanda directă a mașinii după cele două mărimi esențiale:
cuplul electromagnetic și fluxul statoric. Cuplul și fluxul sunt controlate utilizând direct
fazorii disponibili ai invertorului de tensiune, fără întârzieri date de bucle interne de curent și
de modularea în durată a pulsurilor.
Dintre avantajele sale principale se pot aminti:
 control simultan al fluxului și cuplului;
 răspuns foarte rapid în cuplu-timp minim de răspuns în cuplu, chiar mai mic
decât în cazul comenzii vectoriale;
 sensibilitate redusă la variațiile parametrilor mașinii;
 structură de control simplificată, datorată:
absenței transformării de coordonate din reper fix în reper mobil și invers;
numărului redus de regulatoare, doar două regulatoare cu histerezis;
absența blocului modulator de tensiune.
Structura de control simplificată față de cea a comenzii vectoriale, permite o
implementare fără senzori de viteză sau poziție a rotorului, dar cu unele dezavantaje:
 probleme pe durata pornirii, sau la funcționarea în jurul vitezei zero;
 probleme legate de estimatoarele de flux și cuplu;
 riplu mare, inerent, de cuplu.

4
 II. CONTROLUL DIRECT AL CUPLULUI

Tehnica de control direct al cuplului este o tehnică relativ nouă, introdusă în ultimele
două decade de către cercetătorii germani și japonezi. Controlul direct al cuplului (Direct
Torque Control – DTC) se caracterizează prin simplitatea schemei de control, timp minim de
răspuns în cuplu și prin absența circuitului de decuplare a tensiunii din cele două axe ale
mașinii [2]. Începând din 11996, firma ABB utilizează metoda DTC în echipamente
industriale comerciale.

2.1. Principiu și algoritm de control

Această metodă de comandă constă în controlul cuplului electromagnetic și fluxului

magnetic statoric în mod direct și simultan cu ajutorul tensiunii furnizate de intervalul de
tensiune.
În cazul DTC nu există bucle interne de reglare a curentului și nici o strategie
predefinită de modulare în durată (PWM).
Cuplul și amplitudinea fluxului sunt reglate prin compararea valorilor instantanee ale
acestora cu valorile prescrise, folosind regulatoare cu histerezis și aplicarea în consecință a
unor comenzi de tip creștere/descreștere. Mărimea de comandă propriu-zisă este fazorul
spațial al tensiunii de ieșire a invertorului care se alege în așa fel încât să se obțină, simultan,
sensurile dorite de variație ale cuplului și fluxului, pentru a menține aceste mărimi în limitele
prescrise. Această modalitate de control determină variații de cuplu, dar și un riplu de cuplu
semnificativ.
Ideea care stă la baza controlului direct al cuplului și fluxului se poate formula astfel:
prin aplicarea la invertor a unui fazor de tensiune pe o durată scurtă Δt, se produc două efecte
asupra fazorului fluxului statoric de rotire și de modificare a amplitudinii. Prin rotire ia
naștere un defazaj între fazorul fluxului și cel rotoric (acesta din urmă are o variație mai lentă,
după cum se va demonstra), generându-se astfel un cuplu electromagnetic instantaneu. Astfel

5
spus, prin rotirea fazorului statoric în sens pozitiv (trigonometric) sau negativ, se produce o
variație pozitivă sau negativă a cuplului, raportându-se la valoarea anterioară a acestuia. În
același timp, sub acțiunea aceluiași fazor de tensiune, are loc și o variație a modulului
fluxului. Astfel, controlul direct al cuplului și fluxului se realizează prin selectarea acelui
fazor de tensiune care să imprime, în mod simultan, sensurile dorite de variație ale acestor
două mărimi, în așa fel încât să tindă către valorile prescrise.
Considerând ecuația fazorială a tensiunii statorice a mașinii asincrone, se poate scrie:

 s    u s  Rs is  dt (2.1)

și neglijând termenul care reprezintă căderea de tensiune pe rezistență, rezultă:

d s
us  sau  s  u s t (2.2)
dt

ceea ce înseamnă că fazorul fluxului magnetic  s poate fi modificat aplicând vectorul u s pe

perioada Δt.
Din ecuația (2.2) reiese că fazorii sau vectorii  s și u s sunt omoparaleli, fapt

evidențiat în figura 2.1 unde sunt reprezentate, pentru o poziție oarecare a fazorului statoric

 s , variațiile  k produse, respectiv, de fazorii de tensiune u k , k  1 6 .

În figura 2.1 se observă efectul dublu pe care îl au fazorii de tensiune ai invertorului

asupra fazorului de flux: acela de modificare a amplitudinii și de rotire.
În continuare este prezentată demonstrația modului de generare a cuplului
electromagnetic ca urmare a rotirii fazorului de flux.

6
 Fig.2.1. Fazorii de tensiune ai invertorului și variațiile fazorului de flux statoric

Cuplul electromagnetic este proporțional cu produsul vectorial dintre fluxul statoric

și fluxul rotitor [2]:

m
3
p
Lm

  r
2 Ls Lr L2m s
 (2.3,a)

respectiv:

3 Lm
m p    r sin  sr  (2.3,b)
2 Ls Lr L2m s
unde θsr este unghiul între vectorul fluxului statoric și respectiv cel rotoric:

7
  sr   s   r

Cuplul depinde deci de amplitudinea fazorilor  s și  r și de sinusul unghiului

dintre ei.
Considerând ecuațiile fazoriale ale tensiunilor statorice și rotorice, ale masini

sincrone ,scrise într-un reper oarecare, ce se rotește cu viteza unghiulară k față de reperul fix
statoric și explicitând fluxurile se exprimă fazorul curentului rotoric:

Ls Lr  1 L 
ir    r  m  s 
2 
Ls Lr  Lm  Lr Ls Lr 

respectiv:

1 1 L 
ir    r  m  s  (2.4)
  Lr Ls Lr 

L2m
unde σ este coeficientul total de dispersie:   1  .
Lr Ls
Dacă ecuația de tensiune rotorică scrisă în reperul (k) se transpune în reperul rotoric,

ce se rotește cu viteza r , se obține:

d  d r
0  Rr ir   r  Rr i r  r   jr r (2.5)
dt  r dt

Considerând modulul fluxului rotoric constant, rezultă:

0  Rr i r  jr r (2.6)

Înlocuind în ecuația (2.6) fazorul de curent rotoric din relația (2.4), se obține:

8
  1 Rr  RL
  jr  r  r m  s (2.7)
  Lr  Ls Lr

respectiv:

Lm 1
r   
Ls 1  jr r s

Lr
r  (constanta de timp rotorică)
Ls

Relația (2.7) poate fi scrisă ca un raport dintre cele două mărimi fazoriale:

 r Lm 1
  (2.8)
 s Ls 1  jr r

Egalitatea (2.8) scoate în evidență faptul că funcția de transfer dintre intrare – fazorul
statoric și ieșire – fazorul fluxului rotorci este de forma unui filtru trece – jos a cărui frecvență
de tăiere depinde de factorul total de dispersie σ și constanta de timp rotorică τr.
Cum filtru trece jos introduce o întârziere de fază, rezultă că fazorul fluxului rotoric
 r rămâne în urmă față de fazorul de flux statoric la modificarea poziției spațiale a acestuia.

Deoarece fazorul fluxului statoric poate fi modificat în mod direct atât ca modul cât
și ca fază, de către fazorul de tensiune, defazajul dintre cele două fluxuri va fi cu atât mai

accentuat cu cât rotirea fazorului fluxului statoric, sub acțiunea lui u s , se face mai brusc. Prin
urmare, variația cuplului electromagnetic va fi mai mare sau mai mică (în modul) după cum

este selectat un fazor u s mai depărtat, respectiv mai apropiat de poziția actuală a fazorului de
flux statoric.
Deoarece  r este mai filtrat, acesta se rotește uniform cu frecvența r , în timp ce

mișcarea lui  s este bruscă.

În regim staționar, vitezele medii ale celor doi fazori sunt egale. Altfel spus,
accelerarea fazorului fluxului statoric înseamnă creșterea frecvenței statorice și implicit, a

9
alunecării și a cuplului electromagnetic instantaneu. Când se aplică un fazor de tensiune nul,
fluxul statoric își oprește rotirea și scade lent.
Traiectoria ideală a fazorului de flux este un cerc cu raza egală cu fluxul de referință
impus, ca modul. Ținând cont că alimentarea se face de la o sursă ce funcționează în
comutație, nu se poate obține practic o traiectorie circulară a fluxului statoric, deoarece acesta
ar însemna o frecvență de comutație infinită.
Pentru a considera frecvența limită de comutație, valoarea estimată a fluxului se
compară cu valoarea prescrisă folosind un regulator cu histerezis. Din aceleași considerente
de comutație, pentru cuplu este folosit un regulator cu histerezis. Comenzile la ieșirea acestor
regulatoare vor fi de tipul flux mai mare/mai mic, respectiv cuplu mai mare/mai mic, în așa
fel încât aceste două mărimi să fie menținute în benzile de histerezis corespunzătoare.
Selectarea fazorilor de tensiune care să producă variațiile de flux și cuplu în sensurile
dorite depinde și de poziția actuală a fazorului de flux. În comanda DTC nu este nevoie să se
cunoască unghiul acestui fazor față de axa α, ci doar sectorul în care se află acesta. Pentru


aceasta, cercul trigonometric este împărțit în șase sectoare egale, de deschidere , centrate în
3
jurul fazorilor de tensiune ai invertorului, a se vedea figura 2.2,a,b.

a)

10
 b)
Fig.2.2. Selectarea fazorilor de tensiune:
a) sectoarele de flux; b) fazorii de tensiune ai invertorului.

Cei doi fazori nuli ( u 0 și u 7 ) scurtcircuitează bornele mașinii. Pe durata aplicării

acestora cuplul și fluxul scad (ca modul), variațiile acestora fiind mult mai lente decât în cazul
aplicării fazorilor nenuli. Spre a exemplifica, în figura 2.3 sunt prezentate sensurile posibile

de variație a cuplului și fluxului pentru cazul în care fazorul de flux  s se situează în sectorul
S1. Sunt prezentate modificările care se produc simultan atât asupra fluxului, cât și asupra
cuplului.
După felul în care au fost împărțite sectoarele, avem la dispoziție, pentru o situație
dată, numai patru fazori de tensiune și nu șase. Aceasta deoarece prin selectarea chiar a
fazorului de tensiune în jurul căruia este centrat sectorul actual, precum și a fazorului opus
acestuia, sensul de rotație a fazorului de flux, deci sensul de variație a cuplului este
nedeterminat.
Pentru cazul prezentat în figura 2.3, nu se selectează fazorii u1 și u 4 , aplicându-se

numai unul dintre fazorii de tensiune, u 2 , u 3 , u 5 , u 6 pentru poziția actuală a lui  s , în sectorul
S1.

11
 Fig.2.3. Modificarea fluxului și cuplului, prin aplicarea vectorilor de
tensiune u 2 , u 3 , u 5 , u 6

Fluxul magnetic poate fi crescut prin aplicarea pe perioada Δt a fazorilor de tensiune

u 2 , u 6 , respectiv scăzut prin aplicarea fazorilor u 3 și u 5 . Cuplul crește prin aplicarea

fazorilor de tensiune u 2 , u 3 și scade prin aplicarea fazorilor de tensiune u 5 , u 6 , ținând cont

de direcția de mișcare a fazorilor de flux  s .

În figura 2.4 este ilustrat variația fluxului statoric și menținerea acestuia în banda de
histerezis în jurul valorii de referință, prescrise, pentru o succesiune posibilă de comenzi de
tensiune, în care cuplul este comandat numai în sensul de creștere (adică este rotit în sens
pozitiv trigonometric).

12
 Fig.2.4. Ilustrarea unei secvențe de comenzi de tensiune

Pentru reglarea amplitudinii fluxului statoric este utilizat un regulator cu histerezis cu

două nivele (bipozițional), ilustrat în figura 2.5,a. Intrarea regulatorului este eroarea de flux,

   ref   s . Regulatorul cu histerezis, având caracteristica din figura 2.5,b, furnizează

rezultatul comparării valorii prescrise a modulului fluxului statoric  ref , cu valoarea estimată

 s . În figura 2.5 limitele benzii de histerezis s-au notat cu HB , iar ieșirea cu H .

a) b)
Fig.2.5. Regulatorul de flux: a) intrările și ieșirile regulatorului de flux cu două
nivele; b) Caracteristica regulatorului de flux.
Ieșirea acestui regulator poate lua două valori:
 dacă    HB  H  1

13
  dacă    HB  H  1

 dacă  HB    HB , regulatorul păstrează starea anterioară unde 2 HB este
banda totală de histerezis a regulatorului.
În cazul cuplului electromagnetic se utilizează un regulator cu histerezis tripozițional.
Pe lângă cele două nivele întâlnite la regulatorul bipozițional, reprezentând comenzi de
creștere/descreștere, a fost adăugat un al treilea nivel, în ideea micșorării riplului de cuplu [2].
Acest nivel reprezintă o comandă de menținere a cuplului în loc de una de scădere, atunci
când valoarea estimată se afla în interiorul benzii de histerezis.
Comanda de menținere se materializează prin aplicarea unei tensiuni nule la bornele
motorului, care determină oprirea fazorului de flux statoric și în fapt o scădere a modulului
cuplului cu o pantă mai redusă decât în cazul unei comenzi de descreștere, conducând la o
ușoară reducere a riplului.
Regulatorul de cuplu (figura 2.6) furnizează rezultatil comparării valorii prescrise a
cuplului electromagnetic m* cu valoarea m. Intrarea regulatorului este eroarea de cuplu,

 m  m*  m . Ieșirea, notată cu Hm, este o comandă terțiară (creștere/descreștere/menținere).

Conform caracteristicii din figura 4.6,b și are valorile:
 H m  1 pentru  m   HBm

 H m  1 pentru  m   HBm

 H m  0 pentru  HBm   m   HBm

a)

14
 b)
Fig.2.5. Regulatorul de cuplu: a) intrările și ieșirile regulatorului; b) Caracteristica
regulatorului de cuplu.

III. SCHEMA ACȚIONĂRII CU MOTOR ASINCRON, UTILIZÂND

CONTROLUL DIRECT AL CUPLULUI ȘI FLUXUL

Algoritmul de determinare a fazorului de tensiune, care reprezintă mărimea de

comandă, presupune parcurgerea în fiecare perioadă a buclei de control a următoarelor etape:
 se determină valorile instantanee ale componentelor u sα și usβ ale fazorului
tensiunii statorice, în referențialul fix (α, β, 0)

2  S S 
us  U d  S A  B  C 
3  2 2 
(3.1)
 S  SC 
us  U d  B 
 2 

15
considerând topologia actuală a invertorului, descrisă de (S A, SB, SC) (tab.3.1,b) și de valoarea
tensiunii continue Ud.
În tabelul 3.1,a,b,c sunt precizate, pentru fiecare din cele 9 configurații posibile

pozițiile comutatoarelor C1 … C6, funcție de comutație SA, SB, SC, fazorul de tensiune u k și
tensiunile pe fazele statorului uA, uB, uC, raportate la tensiunea continuă Ud.

Tab 3.1,a

C1 C2 C3 C4 C5 C6
OFF ON OFF ON OFF ON
ON OFF OFF ON OFF ON
ON OFF ON OFF OFF ON
OFF ON ON OFF OFF ON
OFF ON ON OFF ON OFF
OFF ON OFF ON ON OFF
ON OFF OFF ON ON OFF
ON OFF ON OFF ON OFF

Tab.3.1,b

SA SB SC
0 0 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
0 1 1
0 0 1
1 0 1
1 1 1
Tab.3.2,c

uA uB uB
us
Ud Ud Ud

u0 0 0 0

16
 2 1 1
u1  
3 3 3

1 1 2
u2 
3 3 3

1 2 1
u3  
3 3 3

2 1 1
u4 
3 3 3

1 1 2
u5  
3 3 3

1 2 1
u6 
3 3 3

u7 0 0 0

 se determină valorile instantanee ale componentelor i sα și isβ ale curenților

statorici pe baza valorilor instantanee măsurate ale curenților de fază isA, isB, isC.

 1 1   isA 
is  2  1   
2 2  i 
i    (3.2)
3  
sB
 s  3  0 3
 i 
 2 2   sC 

 se calculează componentele și modulul fluxului statoric:

 s    us  Rs is dt

(3.3)
 s    us  Rs is dt

 s   s2   s2 (3.4)

 se calculează cuplul electromagnetic dezvoltat de motor

17
 p  s is   s is 
3
me  (4.13)
2

 valorile estimate ale fluxului și cuplului sunt comparate cu valorile prescrise, în

cadrul regulatoarelor cu histerezis, rezultatele comparațiilor vor fi comenzi de
tipul “flux mai mare/mai mic”, respectiv “cuplu mai mare/constant/mai mic”,
astfel încât aceste două mărimi să fie menținute în limitele stabilite de benzile de
histerezis ale regulatoarelor.
 se alege fazorul de tensiune necesar pe baza unei tabele de comutații (tab 3.2) în
funcție de răspunsurile regulatoarelor și de sectorul în care se află fluxul estimat.

Tab.3.2

Hψ Hm S1 S2 S3 S4 S5 S6
1 u2 u3 u4 u5 u6 u1
1 0 u0 u7 u0 u7 u0 u7
-1 u6 u1 u2 u3 u4 u5
1 u3 u4 u5 u6 u1 u2
-1 0 u7 u0 u7 u0 u7 u0
1 u5 u6 u1 u2 u3 u4

Cunoscând pentru fiecare din cele 6 sectoare S1 … S6 fazorii ce trebuie selectați

pentru a obține toate posibilitățile de evoluție ale modulului fluxului statoric ( H  1 /  1 ) și

ale cuplului electromagnetic dezvoltat de motor ( H m  1 / 0 /  1 ) se alcătuiește tabela de

comutații , prezentată anterior.
Etapele algoritmului de control prezentat sunt evidențiate în schema de principiu unei
acționări cu motor asincron ilustrată în figura 3.1.

18
 Fig.3.1. Schema unei acționări cu motor asincron, utilizând controlul direct al
cuplului și fluxul

Schema cuprinde următoarele blocuri:

- mașina de inducție (AC motor);
- invertor de tensiune;
- regulatoarelor de cuplu și de flux;
- estimator de flux statoric și cuplu;
- detectare sector flux statoric;
- blocul de selecție a vectorului de tensiune statorică (tabela de comutații).
În schema de control sunt figurate blocurile care realizează algoritmul de control
direct al cuplului. Cele două mărimi controlate sunt cuplul electromagnetic m și modulul
fluxului statoric ψs, care se estimează pe baza a doi curenți de fază i A și iB și a tensiunii
continue de la intrarea invertorului.
În funcție de erorile de cuplu și flux, regulatoarele cu histerezis furnizează comenzi
de corecție, care alături de sectorul determinat pentru flux, sunt folosite pentru alegerea
fazorului de tensiune necesar corecției, prin intermediul tabelei de selecție a fazorului de
tensiune (tabela de comutație).
De remarcat că fluxul și cuplul sunt reglate în mod independent și simultan, nefiind
necesar un circuit de decuplare a comenzii.

19
 Acționarea poate opera în patru cadrane. Referința de cuplu se poate furniza direct,
sau de către un regulator de viteză. Referința de flux poate constanta, stabilită la valoarea
nominală a fluxului, dar se poate face și slăbire de câmp.
O operație suplimentară introdusă în algoritm, întâlnită în literatura [1], este cea de
”magnetizare” inițială a mașinii, prin aplicarea unui singur fazor de tensiune până când
amplitudinea fazorului fluxului ajunge la valoarea de referință, timp în care comanda de cuplu
este ignorată, pentru a evita scăderea amplitudinii acestuia ca urmare a rotirii.

Reducerea riplului de cuplu prin modificarea amplitudinii fazorilor de tensiune

ai invertorului – metoda DTC – PWM

Metoda constă în modificarea amplitudinii fazorilor de tensiune ai invertorului, în

acord cu valorile instantanee ale erorilor de cuplu și flux.
La fiecare pas de control, este selectat un fazor de tensiune, definit prin funcțiile de
comutație (SA, SB, SC) din tabela de comutație, la fel ca în cazul comenzii DTC clasice, dar
fazorul este aplicat la invertor cu o amplitudine modificată, dată de un factor de umplere δ. Se
folosește modularea în durată a pulsurilor (PMW), realizată astfel:
 pentru SX=0, pulsul de tensiune corespunzător brațului X al invertorului are
factorul de umplere zero;
 pentru SX=1, pulsul de tensiune corespunzător brațului X al invertorului are
factorul de umplere δ – figura 3.2.
În figura 3.2 este exemplificată modalitatea de aplicare a unui fazor de tensiune
definit prin funcțiile de comutație (SA, SB, SC) = (100), cu o amplitudine dată printr-un factor
de umplere δ, utilizând modularea în durată PWM. Perioada de control s-a notat cu TPWM.

Fig.3.2. Exemplu de aplicare a unui fazor de tensiune definit prin funcțiile de

comutație (100), cu o amplitudine dată printr-un factor de umplere.

20
 Pentru a păstra răspunsul tranzitoriu rapid al comenzii DTC convenționale,
modificarea amplitudinii fazorilor de tensiune se realizează doar atunci când cuplul actual este
situat într-o zonă de proximitate de lărgime ZM, în jurul cuplului de referință.

IV. REZULTATELE SIMULĂRILOR

S-au efectuat simulări pentru analiza comportamentului acționării în diferite puncte

de funcționare și în regimuri tranzitorii.
Pentru simulare s-a considerat un motor asincron cu următoarele date:
PN=1000 W; nN=2200 rpm; UN=380 V; MN=5,15 Nm
iar parametrii motorului sunt:
Rs=20 Ω; Rr=6,5 Ω; Ls=Lr=0,5 H; Lm=0,3 H
Sunt prezentate în continuare rezultatele pentru două cazuri relevante în aplicarea
comenzii directe a cuplului și fluxului (DTC).

A. DTC – Metoda clasică

a)

21
 b)
Fig.4.1. Valorile instantanee ale componentelor usα(a) și usβ(b) ale fazorului tensiunii
statorice.

Fig.4.2. Curenții reali din înfășurările statorului

Fig.4.3. Cuplul electromagnetic determinat de comanda DTC

22
Fig.4.4. Fazorul rotitor al câmpului magnetic

Fig.4.5. Turația motorului

23
B. DTC – PWM. Reducerea riplului de cuplu și turație

Fig.4.6. Curenții reali din înfășurarea statorului

Fig. 4.7. Cuplul electromagnetic determinat de comanda DTC – PWM

Fig.4.8. Fazorul rotitor al câmpului magnetic

24
 Fig.4.9. Turația motorului

CONCLUZII
Controlul DTC asigură comanda directă a mașinii asincrone după cele două mărimi
controlate simultan: cuplul electromagnetic și fluxul statoric. Cuplul și fluxul sunt controlate
utilizând direct fazorii disponibili ai invertorului de tensiune, fără întârzieri date de bucle
interne de curent și de modulare în durată a pulsurilor.
Avantajele comenzii DTC sunt:
 răspuns foarte rapid în cuplu;
 schema de control simplă;
 nu sunt necesare circuite de decuplare a comenzii de tensiune, cuplul și fluxul
fiind controlate în mod direct prin alegerea corespunzătoare a unui singur fazor
de tensiune;
 timp minim de răspuns în cuplu.
Dezavantaje ale metodei:
 variații mari de riplu pentru flux și cuplu în regim staționar, determinate de
modul specific de comandă.
Caracteristicile esențiale ale comenzii DTC reies chiar din principiul de funcționare;
pe de o parte avantajul acesteia, datorat răspunsului tranzitoriu al cuplului foarte rapid și pe de
altă parte, dezavantajul prezenței unui riplu semnificativ de cuplu.
În urma analizei rezultatelor obținute prin simularea metodei DTC – PWM s-a
observat că metoda permite reducerea riplului de cuplu, păstrând în același timp dinamica

25
specifică a controlului DTC clasic. În principiu, metoda DTC – PWM se bazează pe creșterea
numărului de fazori de tensiune într-o perioadă de control.

26