1.

Electronică de putere în sistemele de reglare automată 1

Capitolul 1. ELECTRONICA DE PUTERE ÎN SISTEMELE DE

REGLARE AUTOMATĂ

1.1. Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare

automată; controlul circuitelor electronice de putere
1.2. Regimul de comutaţie în comparaţie cu regimul liniar de
funcţionare a dispozitivelor electronice
1.3. Comutaţia forţată (“hard”) în comparaţie cu comutaţia
rezonantă (“soft”)
2 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere

1.1. Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare

automată: controlul circuitelor electronice de putere

În diferite aplicaţii industriale, precum maşinile unelte controlate cu

calculator, roboţii industriali, industria oţelului, industria alimentară, uzine
chimice etc., se folosesc pe scară largă sisteme de reglare automată, pentru a
creşte productivitatea şi calitatea produselor şi pentru a economisi energie.
Echipamente asemănătoare, folosite în aplicaţiile de zi cu zi (casnice,
transport, etc.) devin din ce în ce mai sofisticate odată cu aplicarea tehnicilor
de control “inteligente”.
Acţionările electrice, ca parte importantă a echipamentelor industriale,
sunt tot mai mult bazate pe convertoare electronice de putere moderne şi pe
regulatoare inteligente pentru a controla o deplasare sau o viteză. Folosirea
microprocesorului ca şi „creier” al regulatorului a mărit flexibilitatea şi
complexitatea acţionărilor electrice. Pentru a realiza robusteţea şi inteligenţa
sistemelor de reglare automate, sistemele soft bazate pe procesoare digitale
de semnal PDS (DSP, Digital Signal Processor) sunt folosite pe scară tot mai
largă.
Din exemplele precedente rezultă:
- o strânsă legătură între echipamentele electronice de putere (medie sau
mare) şi circuitele de control (care lucrează la puteri mici);
- nevoia de a dezvolta regulatoare şi sisteme de control capabile să
îndeplinească condiţiile moderne, tot mai dure.
Partea principală a oricărui sistem de control electronic, electro-
hidraulic sau electro-pneumatic constă în echipamentul electronic de putere.
Din acest punct de vedere, specialistul în Ingineria Reglării Automate trebuie
să înţeleagă principiul de funcţionare al acestor echipamente şi să cunoască
modelul matematic adecvat. Pentru a proiecta un regulator performant şi
modern inclus în bucla de reglare a vitezei unui motor de inducţie, alimentat
de un invertor static, modelul invertorului joacă un rol important. Întrucât în
sistemele de control moderne semnalele sunt de natură electrică, fiecare
semnal al buclei de reglare trebuie să aibă un anumit nivel de putere.
 1. Electronică de putere în sistemele de reglare automată 3

Circuitele electronice de putere sunt esenţiale pentru ridicarea nivelului de

putere al semnalelor.
Există numeroase alte aplicaţii în care echipamentele electronice sunt ele
însele controlate automat, constiuind procesul de reglat, o noţiune tipică de
Teoria Reglării Automate. Acesta este cazul surselor de alimentare
stabilizate de curent continuu sau a surselor de alimentare de rezervă (UPS,
Uninterruptible Power Supply). Pe când într-o acţionare electrică uzuală:
pompa, maşina de ambalat, laminorul, etc. sunt considerate elemente
principale (“procese”), iar grupul motoare electrice–convertoare electronice
sunt elemente auxiliare („elemente de execuţie”), circuitele electronice de
putere ale unui surse stabilizate constituie elementele principale
("procesele”).
Pentru a detalia aceste probleme, în cele ce urmează vor fi prezentate o
serie de exemple.

A.P. Motor
de c.c.

Laminor
Laminor

Ţaglă

Figura 1.1.1. Bucla închisă pentru controlul vitezei laminorului

În primul exemplu, pentru a controla grosimea unei plăci de oţel este
nevoie să controlăm viteza cilindrului laminorului, antrenat, de exemplu, de
către un motor de curent continuu, figura 1.1.1. Motorul, cu o putere
nominală de ordinul megawaţilor, este alimentat de către un “Amplificator
4 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere
de Putere AP”, care poate fi un redresor comandat de putere
corespunzătoare. Pentru a proiecta un regulator C(s), eficient pentru
controlul vitezei este nevoie să folosim un model adecvat al amplificatorului
de putere, desigur, în concordanţă cu modelele celorlalte elemente ale buclei
de control. Pentru a deduce “modelul adecvat” este nevoie să cunoaştem
dinainte structura şi modul de funcţionare al redresorului comandat .
În alte aplicaţii, este mai convenabil să folosim un motor asincron, care
necesită un invertor ca şi sursă de alimentare. Întâlnim un alt tip de
amplificator de putere, cu un mod de funcţionare specific şi un model
matematic diferit.
În procesul de neutralizare al apelor reziduale, dacă acestea prezintă un
caracter acid, este folosită o soluţie apoasă de NaOH ca neutralizant, figura
1.1.2.

A.P.
Traductor

Debit
de
Rezer- neutra-
vor de
lizant
neutra- Debit
lizant de
ieşire
Debit de intrare
TN

Figura 1.1.2. Sistemul de neutralizare a apelor reziduale

Scopul sistemului automat este de a neutraliza caracterul acid al apelor
reziduale cu un agent puternic, care intră în tancul de neutralizare (TN),
figura 1.1.2, cu un debit determinat de viteza de rotaţie a pompei (P),
acţionată de un motor asincron (M). Viteza pompei este dată de frecvenţa
tensiunii de alimentare, generate de amplificatorul de putere (AP), în cazul
 1. Electronică de putere în sistemele de reglare automată 5

nostru un invertor static. Debitul de reactiv NaOH este mărimea primară de

control. Semnalul de reacţie este nivelul pH-ului , măsurat în debitul de
ieşire cu un traductor adecvat .
Alt exemplu va ilustra un concept modern de control al temperaturii se
bazează pe dezvoltarea circuitelor şi dispozitivelor de putere electronice.
Într-un schimbător de căldură (SC), debitul de apă fierbinte (q) este
controlat de o valvă (V), acţionată de un servomotor (SM), de obicei un
motor asincron bifazat robust. Debitul de apă fierbinte este asigurat de o
pompă cu o viteză unghiulară constantă, figura 1.1.3, acţionată de un motor

* Regulator
tripoziţio-
nal

Apă
caldă

Pompă
Schim- o
bător de
Apă căldură
fierbinte (SC)

Apă
rece

Traductor de
temperatură

Figura 1.1.3. Sistemul tripoziţional de control al temperaturii

asincron trifazat, alimentat de la reţea. Temperatura şi debitul apei reci se

schimbă în condiţii de funcţionare normale. Pentru a menţine constantă
temperatura apei calde la ieşirea din schimbător  o  const  este necesar să
creştem, H  high  , sau să scădem, L  low  , debitul de apă fierbinte în
schimbătorul de căldură. Acest lucru este realizat, într-o variantă
6 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere
convenţională, de către o valvă cu motor (V), sub comanda unui regulator
tripoziţional (de temperatură). Temperatura reală a apei calde este măsurată
cu un traductor. Pentru a comanda motorul care acţionează valva şi
determină poziţia tijei sale, sunt folosite două relee electromecanice
R H , R L  . Aceste relee au o durată de viaţă redusă, generează zgomot şi
sunt grele.
O versiune modernă, mai nouă, înlocuieşte releele electromecanice cu
contactoare statice, care sunt de fapt, circuite electronice de putere care nu
au părţi în mişcare, deci cu multe avantaje faţă de releele electromecanice.
Pompa de apă fierbinte rămâne încă necesară, iar motorul său de inducţie
disipă multă energie electrică.
Al treilea pas al evoluţiei constă în renunţarea la valva de reglare (V).
Pompa de apă fierbinte este antrenată la viteză variabilă, folosind un
invertor electronic (static) pentru alimentarea motorului de inducţie al
pompei, la viteză variabilă, în aşa fel încât să modifice debitul de apă
fierbinte într-un mod mai economic, figura 1.1.4.
Regulator
de AP
temperatură

Apă caldă

Pompă
Schim-
bător
Apă de
fierbinte căldură

Apă
rece
Traductor de
temperatură

Figura 1.1.4. O versiune modernă a sistemului de reglare a temperaturii

folosind un invertor static (AP)
 1. Electronică de putere în sistemele de reglare automată 7

Regulatorul este acum unul convenţional continuu, şi în general ,

performanţele buclei de reglare sunt mai bune.
În cazul surselor de alimentare de rezervă (UPS), circuitul de control
trebuie să controleze circuitul de putere, astfel încât energia electrică
furnizată să aibă o frecvenţă şi o amplitudine constantă. Structura sistemului
de control este mai complexă. Pentru un sistem cu performanţe ridicate, sunt
necesare: un model matematic sofisticat al circuitelor electronice, precum şi
concepte moderne ale Teoriei Reglării Automate.
Aceeaşi problemă o prezintă şi sursele stabilizate de curent continuu de
laborator, în special dacă sunt cerute performanţe ridicate.

1.2. Regimul de comutaţie în comparaţie cu regimul liniar de

funcţionare a dispozitivelor electronice

Circuitele electronice de putere mică (de semnal redus) folosesc

funcţionarea liniară a dispozitivelor electronice active, adică se bazează pe
proporţionalitatea dintre curntul de bază şi cel de colector. În cazul unui
amplificator de
curent alternativ cu
un tranzistor,
figura 1.2.1, fără
semnal de intrare
~ ~
 
Vi  0 există un
curent continuu de
Sarcină

colector şi o
tensiune colector-
emitor continuă
v CE  E 2
(binecunoscutele
mărimi de
polarizare), fără
Figura 1.2.1. Etaj convenţional de amplificare de care este
cu tranzistor pentru un semnal de c.a. imposibilă
8 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere
funcţionarea amplificatorului de c.a.
~
Deci tranzistorul disipă (în gol, Vi  0 ) puterea :
Pd  i C  v CE  0 ,
care îl încălzeşte.
Într-un circuit de semnal mic, tensiunea şi curentul au de asemenea
valori reduse. De exemplu, pentru v CE  10 V  şi i C  5 mA  , puterea
disipată este:
Pd  50 mW 
şi poate fi disipată uşor în mod natural în mediul ambiant, nefiind nevoie de
un radiator.
Într-un circuit de putere mai mare, unde v CE  30 V  şi I C  2 A  ,
puterea disipată pe tranzistor ar avea valoarea:
Pd  60 W  ,
ceea ce este dificil de disipat în exterior, chiar cu ajutorul unor radiatoare
imense. Energia termică disipată va încălzi dispozitivul electronic şi îl poate
distruge.
Pentru a exemplifica o soluţie eficientă de rezolvare a acestei probleme,
vom analiza circuitul necesar pentru comanda înfăşurării de excitaţie (ZL) a

VCE

Figura 1.2.2. Circuitul de control pentru înfăşurarea de excitaţie

(ZL) a unui generator de c.c. a) şi variaţia puterii disipate pe
tranzistor
 1. Electronică de putere în sistemele de reglare automată 9

unui generator de curent continuu la care curentul de excitaţie trebuie

controlat în gama 0  5 A . Înfăşurarea are o rezistenţă de 10   şi o
inductanţă L  0,1 H  , iar sursa debitează 50 V  , figura 1.2.2.a. Pentru
tranzistor presupunem o amplificare constantă în curent,   25 , deci
curentul de bază (iB) variază de la 0 la 0,2 A  . Curentul de excitaţie, (iL)
egal cu curentul de colector, este:
iL  iC
şi variază în gama impusă (0  5)A.
Deoarece tensiunea colector-emitor are expresia:
v CE  E  R C  i C ,
puterea disipată pe tranzistor este dată de ecuaţia:
Pd  vCE  i C  E  i C  R C  i C2  50  i C  10  i C2 W  , (1.2.1)
figura 1.2.2.b. Dacă ne interesează randamentul circuitului de control:
P
 z , (1.2.2)
PE
unde (Pz) este puterea disipată pe sarcină, iar (PE) este puterea debitată de
sursă, pentru iC=2,5(A) rezultă:
E  VCE   i C 62,5
   0,5  50% .
E  iC 125
Din puterea debitată de sursă jumătate este transferată sarcinii, iar
cealaltă jumătate trebuie disipată de către tranzistor în mediul ambiant, fiind
necesar un radiator voluminos, greu şi scump.
Având în vedere randamentul scăzut, modul de funcţionare liniar nu
poate fi acceptat în cadrul circuitelor electronice de putere.
Din figura 1.2.2.b se observă că, la limitele curentului pe sarcină:
i L  0 sau i L  5 (A) , puterea disipată scade la zero. Într-adevăr, pentru
iL  iC  0 ,
2
Pd1  E  i C  R C  i C 0
10 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere
şi pentru i L  i C  5 (A) , puterea disipată este din nou zero Pd 2  0 . În
primul caz tranzistorul este în starea „blocat” (OFF), ca şi un contact
deschis, în timp ce în al doilea caz tranzistorul este „saturat” (ON), ca şi un
contact închis. În starea OFF, v CE  E  şi i C  0 iar în starea ON,
v CE  0 şi i C  are o valoare mare, dată de elementele circuitului (în
cazul nostru, sursa de alimentare E  50 (V) şi sarcina R L  10 () ).
Pentru a bloca tranzistorul, curentul de bază trebuie să fie zero, iar pentru a-l
“satura” avem nevoie de un anumit curent de bază (mare).
Dar, dacă folosim doar aceste două stări, (ON) sau (OFF), pare
imposibil să variem continuu curentul de sarcină într-o gamă impusă,
deoarece sunt posibile doar două situaţii: i L  0 sau i L  5 (A)  .
Dacă stările OFF/ON alternează, curentul de sarcină (iL) creşte în
starea ON şi descreşte în starea OFF. Dacă acest proces, denumit
“comutaţie” se face cu o frecvenţă mică, curentul de sarcină ajunge la
valoarea staţionară
i L max  E R  5 A 
L
în starea ON şi la valoarea zero în starea OFF. Dar, dacă lucrăm la
frecvenţe înalte sau cu alte cuvinte, cu o perioadă de comutaţie (TS) mult
mai mică decât constanta de timp a sarcinii:
TS   L L ,T =t +
 S ON
 R L
tOFF,
curentul de sarcină nu ajunge la
valorile extreme, „oscilând” în
jurul unei valori medii I med  ,
Imed

Figura 1.2.3. Forma de undă a
curentului de sarcină în
comutaţie
figura 1.2.3, de la I m  la I M 
şi vice-versa.
Aşa cum se va preciza şi
ulterior, pe durata (tON) curenţii
de colector şi de sarcină sunt
egali, dar pe durata (tOFF)
curentul de colector este zero,
 1. Electronică de putere în sistemele de reglare automată 11

aşa încât continuitatea curentului de sarcină, inerentă prezenţei inductanţei,

este asigurată de dioda (d).
Valoarea medie a curentului este dată de ecuaţia:
E t ON E t ON
I med     (1.2.4)
R L t ON  t OFF R L TS
care arată că, printr-o simplă variaţie a timpilor de comutaţie (tON) şi (tOFF)
se poate obţine orice valoare medie între valorile extreme 5A  0A  . Dacă
lucrăm la frecvenţe şi mai mari, I M  se apropie de I m  , putând admite
aproximaţia:
E t ON
I M  I m  I med   (1.2.5)
R L TS
Ecuaţia anterioară este fundamentală în electronica de putere
întrucât demonstrează posibilitatea obţinerii oricărei valori de curent (sau de
tensiune în alte circuite) folosind regimul de comutaţie. Strategia constă în
modificarea intervalelor de timp (tON) şi (tOFF), acest procedeu de control
fiind numit modulare. Dacă t ON  t OFF  TS  const şi doar perioadele
(tON) şi (tOFF) variază, acest tip de modulare se numeşte modulare în lăţime
(PWM, Pulse Width Modulation).
Principalul avantaj al comutaţiei este puterea disipată redusă pe
tranzistor, teoretic zero. În practică, în starea “ON” orice dispozitiv
electronic de putere are o tensiune de “saturaţie”, iar în starea “OFF” are un
curent mic “de curgere”. Deci, în ambele stări, puterea disipată nu este chiar
zero. În tranziţiile de la ON la OFF şi vice-versa, există perioade de timp
(numite timpi de comutaţie) în care, simultan, tensiunea (vCE) şi curentul (iC)
nu sunt zero, deci dispozitivul disipă o energie suplimentară. Totuşi, energia
disipată în comutaţie reprezintă doar câteva procente din puterea disipată
într-un circuit echivalent, funcţionând în modul liniar.
Comutaţia are şi dezavantaje: circuitele de control sunt mai complexe
şi, în multe situaţii, doar circuite digitale sofisticate rezolvă problema
controlului.
 12 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere

1.3. Comutaţia forţată (“hard”) în comparaţie cu comutarea

rezonantă (“soft”)

Există multe motive pentru a mări frecvenţa de comutaţie din ce în ce

mai mult. Pentru frecvenţe mari (fS) deviaţiile curentului de sarcină în jurul
mediei sunt mici şi componenta reziduală de curent alternativ poate fi
neglijată. Multe circuite de putere devin mai mici şi mai uşoare odată cu
creşterea frecvenţei de comutaţie. Dar avem de-a face cu o problemă
esenţială, întrucât pierderile pe semiconductori cresc rapid odată cu creşterea
frecvenţei. Acesta a fost motivul căutării de noi circuite şi soluţii pentru
frecvenţe de comutaţie mari.
Procesul de comutaţie analizat până acum a fost o comutaţie forţată
(“hard”). Tranziţia de la saturat la blocat (ON la OFF) a fost făcută cu un
curent de sarcină iniţial considerabil. Curentul a fost întrerupt blocând
dispozitivul de putere cu o viteză (pantă) ridicată şi în consecinţă tensiunea
(vCE) creşte de asemenea repede. Deoarece curentul iniţial în comutaţia OFF a
avut o valoare mare, puterea disipată pe dispozitivul de putere în comutaţie nu
poate fi neglijată. În plus,
radiaţiile electromagnetice sunt
un alt factor perturbator
important.
Saturaţia tranzistorului
(tranziţia de la OFF la ON) pune
probleme similare. Acum
dispozitivul suportă o tensiune
iniţială considerabilă v CE  E 
şi deci, tensiunea scade cu o
pantă mare, în timp ce curentul
prin dispozitiv creşte rapid,
mărind puterea disipată.
Să considerăm, acum, un
Figura 1.3.1. Dispozitivul de putere
circuit adiţional rezonant
în comutaţia rezonantă (“soft”)
 1. Electronică de putere în sistemele de reglare automată 13

L1C1  pentru dispozitivul de putere figura 1.3.1. În starea saturat (ON) a

tranzistorului (T), întrerupătorul (K1) este deschis (i1 = 0) şi curentul (iL)
prin impedanţa (ZL), egal cu curentul de colector (iC) este:
t E
i L  i C  ON  .
TS R L
Se presupune iniţial condensatorul (C1) încărcat cu polaritatea din figură.
Pentru a asigura saturaţia tranzistorului, curentul de bază (iB) are o valoare
mare (corespunzător datelor de catalog). Pentru a aduce tranzistorul în starea
blocat (OFF) prin comutaţia forţată (“hard”), curentul de bază este scăzut
brusc. În cazul comutaţiei rezonante, în momentul în care se doreşte
blocarea tranzistorului (T), se închide întrerupătorul (K1). Prin
condensatorul (C1) şi bobina (L1) se „amorsează” un curent oscilant i1(t):
i1 ( t )  I o  sin 1t  ,
curent care trece şi prin tranzistorul (T) şi are (iniţial) o polaritate opusă faţă
de (iC). Valoarea I o  depinde de tensiunea iniţială pe condensator v c1 (0) 
şi de valorile (C1, L1), iar pulsaţia proprie a circuitului oscilant este dată de
relaţia:
1  1 .
L1C1
Dacă (L1) şi (C1) sunt alese astfel încât:
1  f S 
1
, (1.3.1)
2 TS
variaţia curentului de sarcină este mult mai lentă faţă de variaţia curentului
oscilant i1(t) şi deci curentul “total” de colector este:
i C ( t )  i C (0)  I o  sin 1t   i L (0)  I o  sin 1t  . (1.3.2)
Pentru I o  i C (0) , la un moment t  t S  curentul de colector se anulează
i C ( t S )  0 , iar curentul prin sarcina (ZL) se va „comuta” pe dioda (D), prin
care circulă în continuare. În acest moment, curentul de bază este redus la
zero şi tranzistorul este blocat (comutat în starea OFF), într-un timp foarte
scurt şi cu pierderi foarte mici, întrucât anularea curentului de colector o
realizează circuitul rezonant (oscilant) şi nu tranzistorul. Acest tip de
comutaţie se numeşte comutaţie rezonantă („soft”) şi anume comutaţie
14 Circuite electronice de putere folosite în sisteme de reglare automată
în buclă închisă: Controlul circuitelor electronice de putere
(blocare) la curent zero (zero-curent switching, ZCS). Este posibil şi larg
folosit un alt montaj, în care să folosim comutaţia rezonantă a tranzistorului
de la blocat la saturat (OFF la ON) la trecerea prin zero a tensiunii prin
tranzistor. Este vorba de o comutaţie (saturaţie) la tensiune zero (zero-
voltage switching, ZVS). În acest caz tensiunea pe tranzistor (şi nu curentul
de colector) are un caracter oscilant:
v CE ( t )  Vo  sin 1t  . (1.3.3)
Comutaţia rezonantă permite frecvenţe de comutaţie mult mai mari,
reduce „interferenţele” electromagnetice, dar circuitul este mai complex, are
nevoie de dispozitive controlabile auxiliare şi circuite de control dedicate şi
creşte, de multe ori, stresul dispozitivului semiconductor de putere.