Cap.

2 Formarea imaginii
2.1 Funcția imagine
2.2 Modelul geometric
2.3 Modelul radiometric
2.4 Modelul bazat pe frecvențe spațiale
2.5 Imagini color
2.6 Digitizarea imaginii
2.7 Relații de bază între pixeli
2.8 Dispozitive de captare 1
 Cap. 2. Formarea imaginii
• Senzor (camera): intensitatea radiatiei reflectate semnal electric
• Radiatii: lumina naturala, raze X, laser, ultrasunete, radiatii infrarosii
• Imaginea: un senzor percepe radiatia care a interactionat cu obiecte fizice

• Modele matematice
- functia imagine: abstractizarea fundamentala
- modelul geometric: proiectia sistemului 3D intr-unul 2D
- modelul radiometric: radiatia masurata de senzor
- modelul frecventelor spatiale: variatii spatiale transformari
- modelul culorii: masurari spectrale corelate cu imagini color
- modelul digitizarii: obtinerea imaginilor digitale
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.1 Funcția imaginii

• Imagine: captata cu o camera

• Modelare printr-o functie continua: f(x,y) sau f(x,y,t)
• f (x,y) = intensitatea imag. in punctul de coord. (x,y)
= alte marimi fizice: temp., distrib. presiunii,
distante
• f(i,j) = functie discreta cu i,j numere intregi
• Imagine monocromatica: f (x,y) => nivelul de gri
• Imagine color (multispectrala): functie vectoriala
f ( x, y ) = { f R ( x, y ), f G ( x, y ), f B ( x, y )}
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.2. Modelul geometric

• Imaginea monoculara
• Lumea reala (3D): camera imagine (2D)
• Imaginea 2D = proiectia perspectiva a unei scene 3D
• Modelul dispozitivelor de captare: proiectia fiecarui punct 3D
prin centrul proiectiei (sau centrul lentilei) pe planul imaginii

Fig. 2.2.1 Obtinerea imaginii

(pinhole – orificiu infinitezimal)

 Cap. 2. Formarea imaginii

Ecuatia proiectiei perspective

P '∈Π ' ⇒ z ' = f '

x' = λx  x
x ' = f '
 x' y' z'  z
P, O, P ' : coliniare ⇒ OP ' = λ OP ⇒  y ' = λ y ⇔ λ = = = ⇒
 z ' = λz x y z y ' = f ' y
  z
x y
Se ignora a treia coordonata: ( x, y , z ) → ( f ' , f ' )
- OC’ – axa optica; C’ – centrul imaginii z z

Fig. 2.2.2 Proiectia perspectiva

 Cap. 2. Formarea imaginii

Pinhole-efectul dimensiunii finite => lentile

Fig. 2.2.3 a) Efectul dimensiunii finite; b) necesitatea lentilei

Dimensiunea orificiului:
- prea mare: mai multe directii mediate
– efect de ceata
- prea mica: difractie – efect de ceata
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.3 Modelul radiometric

• Modelarea matematica: nivelul de iluminare al unui punct din

imagine
• depinde de: - strulucirea (luminanta) scenei
- proprietatile intrinseci ale suprafetei obiectelor
- orientarea obiectelor
- caracteristicile senzorului
• Lumina = radiatia electromagnetica vizibila
λ (lungimea de unda) = {350nm(violet), 780nm(rosu)}
 Cap. 2. Formarea imaginii

Raze X Ultraviolet C B A vizibil A B C Infrarosu Microunde

1nm 100nm 280 350 780 1 1.4 3 10 100 1mm λ
315 nm nm µm µm µm
A: apropiat; B: indepartat; C: foarte indepartat

Fig. 2.3.1 Pozitia spectrului vizibil

Fotometria: masurarea energiei radiante + efecte produse

 Cap. 2. Formarea imaginii

Radiatia vizibila: caracterizare energetica

• φe = fluxul energetic luminos ⇒ energia radianta emisa/primita

de un corp in unit. de timp: distributia neuniforma in raport cu λ

dφe
• ϕ (λ ) = [W / µ m] : densitatea spectrala a fluxului luminos
dλ
λ2
φe = ∫λ ϕ (λ )d λ [W ] : fluxul energetic luminos emis/primit (λ1 λ2)
1

ϕ (λ ) = ct. ⇒ lumina alba: toate lungimile de unda au ac. energie

 Cap. 2. Formarea imaginii

Radiatia vizibila: capacitatea de a produce senzatia de lumina

• Capacitatea fluxului energetic luminos de a produce senzatia de

lumina: φ = fluxul luminos [lm] (lumenul)
• Actiunea luminoasa intr-o anumita directie: intensitatea luminoasa
dφ
I= [cd ] (candela)
dΩ

• Efectul fluxului luminos incident la o suprafata: iluminarea

(irradiance) - cat de mult fluxul luminos ilumineaza o suprafata

dφ
E= [lx ] (luxul)
dA
 Cap. 2. Formarea imaginii

• Luminanta (radiance)
- indica cat din puterea emisa sau reflectata de o sursa este
receptionata de un sistem optic ce vede suprafata sub un anumit
unghi
- luminanta – cat de stralucitoare apare o suprafata

dI
L= [cd/m 2 ]
dA cos θ N
d 2Φ dA
sau L = θ directia considerata
dAd Ω cos θ
I
proiectia el. de
suprafata dA

Fig. 2.3.2 Stralucirea intr-un punct al unei suprafete

intr-o directie data
 Cap. 2. Formarea imaginii

Captarea radiatiei emise de suprafata unui obiect

L – luminanta (stralucirea) obiectului
Ep - iluminarea imaginii
Plan
D imagine
Lentila
0 α dAp
Obiect α
dA0
θr
P θi N
f0 fp
Sursa punctiforma
de lumina

Fig. 2.3.3 Geometria sistemului de formare a imaginii

 Cap. 2. Formarea imaginii

A
A cos β
Definitia unghiului solid => Ω=
d d2
β
N
dA0 cos θ dAp cos α
- unghiurile solide Ω egale din O pt. dA0, dAp => =
f02 f p2
− θi = θr = θ
2
d φ dA0 cos θ ∫ Ld Ω  f0 
− iluminarea el. dAp => Ep = = ⇒ E p = cos α   ∫ Ld Ω
dAp dAp  
 fp 

Domeniul de integrare: unghiul solid sub care se vede lentila (D) din P

d → f 0 cos α 3
π
cos α
π ⇒ dΩ = D 2
A= D2 4 f 02
4
 Cap. 2. Formarea imaginii

2
π D
Pentru L = ct. pe domeniu de integrare ⇒ E p =   L cos4 α
4  f p 

Iluminarea observata in imagine Ep = stralucirea unui punct din

imagine (nivelul de gri)

- luminanta (stralucirea) L a scenei

D
- caract. senzorului   : neliniar
 f 
- amplasarea obiectului (α)
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.4. Modelul bazat pe frecvente spatiale

∞

Semnal neperiodic unidimensional

F ( w) =
−∞
∫ f (t )e − j 2π wt dt TF directa

f(t) (voce) ∞

∫ F (w)e
j 2π wt
f (t ) = dw TF inversa
−∞

f(t) F(w)
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.4. Modelul bazat pe frecvente spatiale

Transf.
FI f(x,y) Domeniul frecventelor spatiale (u, v): analiza
Fourier
variatiilor spatiale
∞ ∞
F (u , v) = ∫ ∫ f ( x, y )e− j 2π ( xu + yv ) dxdy
−∞ −∞
∞ ∞
f ( x, y ) = ∫ ∫ F (u , v)e j 2π ( xu + yv ) dudv
−∞ −∞

• Frecvente spatiale joase ⇒ variatii

lente ale nivelurilor de gri ~ (variatia
intensitatii unei suprafete continue)

• Frecvente spatiale inalte ⇒ variatii

rapide: ex. = muchii
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.5. Imagini color

Culoarea = proprietatea de a reflecta undele electromag. cu λ diferit
Imagine color : divizare in benzi spectrale si captare separata
Captarea imaginii: senzori sensibili la o anumita banda (λ)
∞
La iesirea unui senzor: FI : f ( x, y, t ) = ∫ C ( x, y, t , λ ) S (λ )dλ
0
C ( x, y, t , λ ) : distrib. energetica a sursei de lumina
S (λ ) : sensibilitatea senzorului
FI : f ( x, y, t ) = { f1 ( x, y, t ), f 2 ( x, y, t ), ..., f n ( x, y, t )}(functie vectoriala)
Benzile de lungimi de unda ⇒ aplicatii
satelitul LANDSAT 4 ⇒ 5 benzi spectrale (ultraviolet A → infrarosu)
televiziunea color ⇒ 3 benzi: rosu - 700nm (R);
verde - 546.1 nm (G);
albastru - 435.8 nm (B)
 Cap. 2. Formarea imaginii

Detectia culorilor cu ochiul uman

3 categorii de conuri pentru

lungimi de unda:
- scurte (S)
- medii (M)
- lungi (L)

Asocieri posibile:

- S => B (blue)
- M => G (green)
- L => R (red)

Fig. 2.5.1 Sensitivitatea conurilor

 Cap. 2. Formarea imaginii

Sistemul RGB (tricromatic)

• Codarea unei culori arbitrare in spectrul vizibil: culorile primare RGB
• Normalizarea culorilor primare:

R G B
r= , g= , b= ⇒ r + g +b =1
R+G+ B R+G + B R+G + B

Sectiune prin:
Fig. 2.5.2 Cubul culorilor => (1,0,0),(0,1,0),(0,0,1) => Fig. 2.5.3 Triunghiul culorilor
b = 1- r - g
 Cap. 2. Formarea imaginii

Sistemul HSI (HSV)

Cromatica: fara informatii despre intensitate si stralucire
Perceptia culorilor: sistemul RGB → sistemul HSI (HSV)
- intensitate => I (sau V – “valoare”)
- cromatica => nuanta H (hue)
saturatie S (saturation)

• Intensitatea: I = R + G + B
1
[(R − G ) + (R − B )]
• Nuanta: H = arccos 2 ~ valoarea medie a
(R − G ) + (R − B )(G − B )
2 1/ 2

lungimii de unda
Daca B > G atunci H : = 2π − H
a culorii
3 min( R, G , B )
• Saturatia: S = 1− : lipsa albului din culoare
I
 Cap. 2. Formarea imaginii

RGB (cubul culorii) => HSI (“hexaconul” culorii)

• proiectia cubului RGB (fig. 2.5.2) perpendiculara pe diagonala (0,0,0), (1,1,1)
- 2D => hexagon;
- 3D => “hexacon” => I – axa verticala (diagonala cubului)
=> H – unghi cu: R => 0; G => 2π/3; B => 4π/3
=> S – a treia coordonata (lipsa albului din culoare)

Fig. 2.5.4 a) Hexagonul culorii; b) hexaconul culorii

 Cap. 2. Formarea imaginii

2.6. Digitizarea imaginii

Imaginea digitizata ⇒ structura discreta de date = matrice
esantionarea la intervale spatiale regulate
Digitizarea imaginii
cuantizarea stralucirii fiecarui esantion →
numarul intreg de niveluri de gri
∆x, ∆y: intervale de esantionare
x digitizare
f ( x, y )  → f (i∆x, j∆y )
∆y
M N
∆x
y S ( x, y ) = ∑∑ δ ( x − i∆x, y − j∆y )
Fig. 2.6.1 Grila de i =1 j =1
esantionare ideala S ( x, y ) : periodica (∆x, ∆y )
 Cap. 2. Formarea imaginii

Imaginea esantionata:
M N
f s ( x, y ) = f ( x, y ) ⋅ S ( x, y ) = f ( x, y )∑∑δ ( x − i∆x, y − j∆y ) =
i =1 j =1
M N
= ∑∑ f ( x, y )δ ( x − i∆x, y − j∆y )
i =1 j =1
 mx ny 
descomp. ∞ ∞ 2π j  + 
S(x,y)
Fourier F {S ( x, y )} = ∑ ∑ amn e 
∆x ∆y 

m= −∞ n =−∞
∆x ∆y
 mx ny 
1 2 2 ∞ ∞ −2π j  + 
amn = ∫ ∫ ∑ ∑δ ( x − i∆x, y −
∆x∆y ∆x ∆y i =−∞ j =−∞
j∆y )e  ∆x ∆y  dxdy

− − 
















2 2 i =0, j =0⇒ termen ≠ 0
 Cap. 2. Formarea imaginii

∆x ∆y
 mx ny 
2 2 − 2π j  + 
1 1
amn =
∆x∆y ∫ ∫ δ ( x, y ) e
∆x ∆y
 ∆x ∆y 
dxdy =
∆x∆y
− −
2 2
∞ ∞  mx ny 
1 2π j  ∆x + ∆y 
f s ( x, y ) = f ( x, y ) ∑ ∑
∆x∆y = −∞ n = −∞
e  










m








⇓

1 ∞ ∞  i j 
Fs (u , v) = ∑ ∑ F
∆x∆y i =−∞ j =−∞ 

 u −
∆x
, v − 
∆y 
 Cap. 2. Formarea imaginii

Teorema esantionarii
f ( x, y ) ⇒ F (u, v) = 0 pentru u > U , v > V

1 1 Intervalele de esantionare ≤ jumatatea celui mai mic

∆x ≤ , ∆y ≤
2U 2V detaliu din imagine

U
u u
vV 1/∆y
Fs(u,v)
F(u,v) v 1/∆x
a) b)
Fig. 2.6.2. a) Spectrul imaginii originale;
b)Spectrul imaginii esantionate
 Cap. 2. Formarea imaginii

Digitizarea reala:- grila cu impulsuri foarte inguste de aplitudine

limitata ⇒ hs(x, y)
M N
- senzorii dispozitivelor de captare
f s ( x, y ) = ∑∑ f ( x, y )hs ( x − i∆x, y − j∆y )
i =1 j =1

⇓
convolutie ⇒ distorsiuni ⇒ intervale de esantionare /10
1 M N  i j   i j 
Fs (u, v) = ∑∑ F
∆x∆y i =1 j =1 

 u −
∆x
, v − 
H
∆y  

s u −
∆x
, v − 
∆y 

pixel ↔ “picture element”

k interval de cuantizare
b - biti: k = 2b (b = 8)
b = 1 → imagine binara
Fig. 2.6.3. Grila patrata; hexagonala
 Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare

 Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare

 Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare

 Cap. 2. Formarea imaginii

2.7 Relatii de baza intre pixeli

Reprezentarea imaginii digitale

Imagine digitala: M linii si N coloane (MxN pixeli) => reprezentare

matriceala

1 2 N x
1 f(1,1) f(1,2) … f(1,N)

2 f(2,1) f(2,2) … f(2,N)

… … … …

M f(M,1) f(M,2) … f(M, N)

y
 Cap. 2. Formarea imaginii

Distanta

• Proprietati pentru distanta

a) d (( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) ) = 0 ⇒ x1 = x2 , y1 = y2 reflexivitate
b) d (( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) ) = d (( x2 , y2 ), ( x1 , y1 ) ) simetrie
c) d (( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) ) + d (( x2 , y 2 ), ( x3 , y3 ) ) ≥ d (( x1 , y1 ), ( x3 , y3 ) )
tranzitivitate
d E (( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) ) = ( x1 − x2 ) 2 + ( y1 − y2 ) 2 - euclidiana
d 4 (( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) ) = x1 − x2 + y1 − y2 - “city block”
d (( x , y ), ( x , y ) ) = max{ x − x , y − y }
8 1 1 2 2 1 2 1 2
- “chessboard”

• d4, d 8 = numarul de pasi efectuati pe grila de la punctul de start

la cel final
 Cap. 2. Formarea imaginii

Distanta

• distanta “city block”

d4 ( ( x1, y1 ),( x2 , y2 ) ) = x1 − x2 + y1 − y2

• distanta “chessboard”

d8 ( ( x1 , y1 ),( x2 , y2 ) ) = max { x1 − x2 , y1 − y2 }
 Cap. 2. Formarea imaginii

• Vecinatatea unui pixel

 V4 – vecinatate tetraconectata

d 4 = 1→ V4 (i,j) p(i,j) => V4(p): {(i+1,j), (i-1,j), (i,j+1), (i,j-1)}

 V8 – vecinatate octoconectata

p(i,j) => V8(p): {(i+1,j), (i-1,j), (i,j+1), (i,j-1),

d8 = 1→ V8 (i,j)
(i+1,j+1),(i+1,j-1),(i-1,j+1),(i-1,j-1)}
 Cap. 2. Formarea imaginii

• Conectare, adiacenta
- 2 pixeli p si q sunt conectati => - sunt vecini
- nivelurile de gri sunt similare (de
exemplu egale)
- adiacenta: se considera multimea nivelurilor de gri G
• adiacenta tetraconectata => p, q ∈ G , q ∈ V4 ( p)
• adiacenta octoconectata => p, q ∈ G , q ∈ V8 ( p)
traiectorie
-P cale Q ⇒ A1, A2,…, An cu A1= P, An= Q si Ai+1 adiacent cu Ai

- traiectorie (cale) simpla ⇒ fara pixeli care se repeta, un pixel are

cel mult doi vecini
- traiectorie (cale) inchisa ⇒ traiectorie simpla: primul pixel → vecin
al ultimului pixel (A1= An)
- S => submultime de pixeli dintr-o imagine

p, q ∈ S , p, q ⇒ conectati daca ∃ o cale intre ei cu pixeli din S

 Cap. 2. Formarea imaginii

• Regiune, frontiera

Regiune = multime de pixeli conectati (R) ⇒ exista o traiectorie intre

orice pereche de pixeli

Frontiera (conturul) unei regiuni R = multimea pixelilor care apartin

lui R si au cel putin un vecin in afara lui R

Ri: regiuni disjuncte dintr-o imagine + nu ating limitele imaginii

R = ∪ Ri
Regiune i

Rc: multimea complementara a regiunii R in raport cu

imaginea

Rc conectata cu limitele imag. = fundal

restul neconectat = gauri
 Cap. 2. Formarea imaginii

Regiuni: cu gauri => simplu conectata

fara gauri => multiplu conectata

Regiuni ↔ obiecte din scena

Gasirea regiunilor din imagini care sunt obiecte = segmentare

Nivelul de gri ⇒ gasirea obiectelor

⇒ prag > prag: obiect +conectivitate

< prag + puncte ale obiectului = gaura
< prag + puncte ale obiectului + celelalte puncte=fundal
 Cap. 2. Formarea imaginii

• Muchia

Muchia = prop. unui pixel => vector (magnitudine, directie)

grad f(x, y) intr-o vecinatate > prag
magnitudinea => modulul gradientului
directia => ⊥ pe directia grad. orientata dupa
cresterea functiei imagine

⇒ Muchii “crack”
 Cap. 2. Formarea imaginii

Grila patrata ⇒ paradoxuri

Fig. 2.6.5. Paradoxul curbei inchise

Remediu: pixelii obiectului tetraconectati si

pixelii fundalului octoconectati
 Cap. 2. Formarea imaginii

2.8 Dispozitive de captare

Fig. 2.8.1 Reflectarea radiatiei primita de la o singura sursa

de iluminare
 Cap. 2. Formarea imaginii

Fig. 2.8.2 Camera CCD: Charge-Coupled Device

 Cap. 2. Formarea imaginii

Fig. 2.8.3

• Fotodetector – jonctiunea unui semiconductor care la

interactiunnea cu fotonii
produce sarcini electrice;
• Jonctiune polarizata: curent electric ce incarca cu sarcini un
condensator;
• Circuit separat de descarcare la inceputul unui interval de expunere
• Sarcina acumulata in acest interval => proportionala cu lumina
 Cap. 2. Formarea imaginii

Fig. 2.8.4 Schema bloc a unei camere CCD