Under water sensor

Sinteza Sisteme Inteligente de Masurare

Studenti: Puscas Bogdan-Marin

Patriche Razvan
Cuprins

1. Introducere..............................................................................2
2. Generalitati..............................................................................3
3. Aspecte tehnice.......................................................................5
1. Senzorii subacvatici..............................................................5
2. Propagarea undelor acustice.................................................6
3. Arhitectura senzorilor subacvatici........................................9
4. Diferente fata de senzorii terestri.......................................11
4. Concluzii...............................................................................12
5. Bibliografie :.........................................................................13

1
1.
2. Introducere

Tema aleasa reprezinta motivatia noastra pentru aprofundarea tehnologiei de

masurare cu ajutorul senzorilor inteligenti (transmiterea datelor la distanta prin
protocoale WiFi, LoRa). Comunicatiile acustice subacvatice sunt tehnologii
promitatoare cu transmiterea datelor pe distanta medie sau lunga, putand efectua
diferite sarcini datorita comunicatiei dintre senzorii retelei.

Mai exista noduri de senzori stationari, montati direct sau ancorati pe fundul
apei. Aceste noduri raman in acest mediu pentru perioade mari de timp (luni, ani).

Cu ajutorul senzorilor putem monitoriza date despre mediul marin

(temperatura, presiune, pH) si putem vedea evolutia sa in timp si cum factorii
externi pot modifica semnificativ mediul marin si parametrii acestuia.

Materialele care protejeaza echipamentele marine sunt formate din elemente

piezoceramice, servind ca protective impotriva caracteristicilor mediului marin,
fiind astfel produse “plug and play” pentru sistemele sonare.

Comparativ cu transmiterea datelor prin unde radio, studiul privind

transmiterea eficienta din punct de vedere energetic in retelele subacvatice a fost
limitat, in principal, atat de proprietatile mediului de transmitere cat si de ecuatiile
de functionare a undelor acustice. În afară de sonarele de poziționare a
submarinelor încă folosite, sunt implementate sisteme pentru măsurarea adâncimii,
pentru localizarea bancurilor de pești, pentru supravegherea reliefului subteran în
apele puțin adânci sau pentru comunicațiile subacvatice.

Pentru o utilizare indelungata a echipamentelor subacvatice se foloseste o

gama variata de elemente piezoceramice pentru diferite aplicatii, variind de la un

2
simplu disc sau placa, la traductoare sonare, care fac posibila devierea liniara a
caracteristicii directionale a undelor acustice.

3. Generalitati

Odată cu progresele în tehnologia domeniului acustic, cercetările s-au mutat

în zona rețelelor. Provocările majore au fost identificate în ultimul deceniu,
indicând diferențe fundamentale intre propagarea acustică și cea radio. De
exemplu, semnalele acustice se propagă la 1500 m/s, provocând întârzieri de
propagare câteva secunde pe câțiva kilometri.

Cu rate de biți de ordinul a 1000 bps, întârzierile de propagare nu sunt

neglijabile în ceea ce privește duratele tipice ale pachetelor, fiind o situație diferită
de cea întâlnită în rețelele radio. Aceste constrângeri implică faptul că proiectarea
protocolului acustic poate oferi eficiențe mai bune decât aplicarea directă a
protocoalelor dezvoltate pentru rețelele radio (802.11, TCP). În plus, pentru
rețelele ancorate de senzori, eficiența energetică va fi la fel de importantă ca în
rețelele radio, deoarece reîncărcarea bateriei la sute de metri sub suprafața mării
este dificilă și costisitoare.

În cele din urmă, echipamentele subacvatice (senzori, roboți, modemuri și

baterii) nu sunt nici ieftine, acest fapt putand fi cea mai importantă caracteristică
care distinge rețelele de senzori subacvatici de cele radio.

3
 Fig 1. Rețea de comunicații acustice subacvatice

Transmiterea fără fir a datelor este una dintre tehnologiile care permit
dezvoltarea de viitoare sisteme de observare a oceanului și rețelelor de senzori.
Aplicațiile de detectare subacvatică variază de la industria petrolieră la acvacultură
și includ controlul poluării, înregistrarea climatului, predicția perturbărilor
naturale, misiuni de căutare și inspecție și studiul vieții marine.

Un eveniment poate fi detectat de senzori in momentul in care reflexia

semnalului reprezinta o situatie improprie transmisa catre receptor. Componentele
piezoceramice sunt utilizate în tehnologia sonară și în sistemele hidroacustice,
pentru măsurarea și identificarea poziției, în special în aplicații maritime.
Dezvoltarea sistemelor de sonar de înaltă rezoluție, care a fost condusă de aplicații
militare, este acum înlocuită din ce în ce mai mult de aplicații civile. Dezvoltarea
acestor sisteme de sonar de inalta rezolutie s-a facut inca din timpul razboaielor
mondiale, servind astfel la aplicatii militare, fiind continuata dupa pentru aplicatiile
ecosistemului marin.

4
 Fig 2. Ilustrarea sistemului cu 3 AUV si 4 puncte de acces

4. Aspecte tehnice

1. Senzorii subacvatici

Sistemele de detectare wireless subacvatică sunt prevăzute pentru aplicații

independente și controlul vehiculelor subacvatice autonome (AUV) și ca o
completare a sistemelor cablate. De exemplu, observatoarele oceanice sunt
construite pe cabluri submarine pentru a implementa o rețea extinsă de fibre optice
de senzori (camere, senzori de undă și seismometre) care acoperă suprafete mari pe
fundul oceanului. Aceste cabluri pot sprijini punctele de acces pentru comunicații,

5
întrucât stațiile de bază celulare sunt conectate la rețeaua telefonică, permițând
utilizatorilor să se deplaseze și să comunice din locuri unde cablurile nu pot
ajunge.
Un alt exemplu sunt vehiculele operate de la distanță (ROV). Aceste
vehicule, care pot cântări mai mult de 10 tone, sunt conectate la nava-mamă printr-
un cablu care se poate extinde pe mai mulți kilometri și poate furniza comunicație
de mare viteză. Un exemplu popular de tandem ROV / AUV este perechea de
vehicule Alvin / Jason desfășurate de Instituția Oceanografică Woods Hole
(WHOI) în 1985 pentru a descoperi Titanic.
Astfel de vehicule au fost, de asemenea, esențiale în descoperirea orificiilor
de ventilare hidro-termice, surse de apă extrem de caldă pe fundul oceanului adânc,
care au dezvăluit forme de viață diferite de oricare altele cunoscute anterior.
Importanța acestor descoperiri este comparabilă doar cu misiunile spațiale, la fel și
tehnologia care le susține.

2. Propagarea undelor acustice

Sunetul este o secventa de unde de presiune care se propaga prin medii

compresibile precum aer (343 m/s), apa (1481 m/s) sau solide (12.000 m/s). Cu cat
mediul are densitate mai mare cu atat sunetul are viteza de propagare mai mare.

Undele acustice călătoresc cu o viteză acustică caracteristică care depinde de

mediul prin care trec. Câteva exemple de unde acustice sunt sunetul unui difuzor
(valurile care călătoresc prin aer cu viteza sunetului), mișcarea solului de la un
cutremur (valurile care călătoresc prin pământ) sau ultrasunetele utilizate pentru
imagistica medicală (valurile care călătoresc prin corp).

6
 Fig 3. Propagarea undelor in mediul marin

Pentru descrierea undelor acustice avem nevoie de descrierea ecuatiei undei

de propagare. In figura urmatoare avem reprezentarea undei acustice care parcurge
un fluid. Pentru a usura calculul vom considera ca unda va avea un singur grad de
libertate care va determina variatii de pozitie numai pentru componenta “x”.

7
 Fig 4. Propagarea undei acustice subacvatice pe directia x

Se va defini presiunea fluidului in timp, pe directia “x”, fiind o presiune absoluta,

∂u
de asemenea vom avea componenta vitezei pe directia “x” ( ∂ t ) si densitatea
fluidului ( ρ ). Observam ca pe cele doua fete ale fluidului actioneaza presiuni
diferite:

∂ P=P ( x +∂ x , t )−P ( x , t )

Considerand legea II a lui Newton si cea a rezistentei la compresie se poate scrie:

Fx=m⋅ aẋ ,

∂P ∂u
=−B
∂t ∂x

8
 −∂ P ∂u
unde m = ρ ∂ x ∂ y ∂ z , F = ∂ x si a ẋ = ∂ t

Iar dupa trecerea la forma diferentiala vom avea:

−∂ P ∂u
×∂ x ∂ y ∂ z=ρ ∂ x ∂ y ∂ z ×
∂x ∂t

Iar prin reducerea termenilor obtinem:

∂P ∂u
=−ρ
∂x ∂t

Derivand partial dupa “x” Legea a II-a a lui Newton, iar cea a modulului de
compresie dupa ”t” obtinem:

∂2 P ∂2 u
=− ρ
∂ x2 ∂ x∂t

si

∂2 P ∂2 u
=−B
∂t 2 ∂x ∂t

Combinand cele doua ecuatii vom obtine ecuatia de propagare a undelor acustice
in functie de presiunea fluidului, raportat la rezistenta de compresie a mediului de
propagare si fluidul prin care se propaga:

∂2 P ρ ∂2 P
=
∂ x2 B ∂t 2

9
 3. Arhitectura senzorilor subacvatici

Exista doua topologii de retea care pot fi utilizate pentru sistemul de

comunicatii subacvatice si anume :
 Centralizata
 Descentralizata

In arhitectura centralizata, toate nodurile (de exemplu, nodurile subacvatice)

comunica utilizand o statie centrala (nod terestru sau nod/statie de suprafata).
Aceasta arhitectura este foarte asemanatoare cu arhitectura retelei celulare.

In arhitectura descentralizata, nodurile comunica folosind vecinii lor. Aceasta

este cunoscuta sub numele de retea adhoc (permite fiecarui echipament sa
comunice direct unul cu altul).

10
 Fig.5 Arhitectura senzorilor subacvatici

In figura 5 este prezentata arhitectura centralizata a sistemului de

comunicatii subacvatice. Dupa cum se poate vedea si in imagine, pe fundul
oceanului este instalat un grup de noduri senzoriale. Aceste noduri comunica cu
una sau mai multe noduri subacvatice instalate sub apa. Aceste noduri subacvatice
functioneaza ca relee intre nodurile subacvatice si statia de suprafata. Statia de
suprafata comunica cu nodul de la suprafata si nodul terestru folosind legaturi prin
satelit. Ca si comunicatiile mobile terestre, zona de fund a oceanului este impartita
in clustere. Un nod subacvatic este instalat sau ancorat in fiecare dintre clustere.

Pentru a realiza comunicarea atat cu nodurile subacvatice, cat si cu statia de

suprafata, nodul subacvatic este echipat cu doua transmitatoare si anume orizontale
si verticale.

11
 Transmitatorul orizontal asigura comunicarea intre nodul subacvatic si
nodurile senzorului. Peste aceste legaturi, comenzile/datele de configurare sunt
trimise de la nodul subacvatic la senzori. Mai mult, senzorii colecteaza datele

monitorizate de la nodul subacvatic folosind aceste legaturi. Aceste transmitatoare

au o raza scurta de actiune.

Transmitatoarele verticale sunt utilizate pentru comunicarea pe distante mari

intre nodul subacvatic si statia de suprafata. Acestea pot parcurge distante de pana
la 10 km.

4. Diferente fata de senzorii terestri

Diferenta fata de senzorii terestri este aceea ca senzorii marini isi schimba
constant pozitia din cauza dinamicii mediului, folosindu-se pentru acestea noduri
de ancorare si de referinta pentru localizare, ducand la schimbarea topologiei
retelei

Pentru a putea culege datele de la senzori, distanta fata de AUV trebuie sa

fie mai mica decat raza de acoperire a nodului. Acesta va trimite un semnal acustic
iar be baza unui "acknowledgment" se va face o selectie intre nodurile colectoare
astfel incat informatia sa fie trimisa de senzorul cel mai apropiat.

Comparativ cu comunicarea terestră, comunicația subacvatică are rate de

date scăzute, deoarece folosește unde acustice în loc de unde electromagnetice.

12
 Comunicarea subacvatică este dificilă din cauza unor factori precum propagarea
pe mai multe căi, variațiile de timp ale canalului, lățimea de bandă disponibilă
mică și atenuarea puternică a semnalului, în special pe distanțe lungi.

5. Concluzii

6. Bibliografie :

13
- http://europepmc.org/article/PMC/5855316

- https://www.rfwireless-world.com/Tutorials/underwater-wireless-
communication-and-networks.html

- http://www.noliac.com/news/item/show/piezo-products-in-underwater-
applications/

- https://www.piceramic.com/en/applications/high-power-ultrasound/sonar-
technology-hydroacoustics/

- https://www.youtube.com/watch?v=KOXWj4fHffc&list=WL&index=53

- https://www.youtube.com/watch?
v=Bv52cM7Wh6w&list=WL&index=52&t=923s

- https://www.youtube.com/watch?
v=Eoihkx2RKZk&list=WL&index=51&t=155s

14