Sunteți pe pagina 1din 75

Curs 11–12.

Transformata Z
Tehnici de calcul în automatică și informatică

TCAI team

Universitatea Politehnica Bucuresti - AIS

15 decembrie 2020
Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Cuprins

1 Introducere
Generalități
Semnale exponențiale discrete

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Introducere Generalități

Interesul pentru transformata Z

Soluționarea de ecuații cu diferențe finite;


întârzierea și avansul în timp devin operații algebrice;
ecuațiile cu diferențe finite liniare devin ecuații algebrice;

expresia unui semnal în funcție de semnale elementare zk ;


transformarea domeniului timp (variabila k întreagă) în domeniul frecvență (variabila z
complexă);
descrierea răspunsului sistemelor liniare și invariante în timp după funcția lor de
transfer.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 1 / 57


Introducere Semnale exponențiale discrete

Semnale exponențiale discrete

Semnale exponențiale discrete:


f[k] = Aeλk ,
în timp discret preferăm γ = eλ ceea ce conduce la

f[k] = γ k .

Dacă λ = a + jb, avem |γ| = |ea+jb | = |ea ||ejb | = ea .

pentru γ ∈ R
γ < −1 γ ∈ (−1, 0)

a = 0 implică |γ| = 1 si |γ|k = 1;


a < 0 implică |γ| < 1 si |γ|k −−−→ 0; k k
k→∞

a > 0 implică |γ| > 1 si |γ|k −−−→ ∞.


k→∞ γ ∈ (0, 1) γ>1

k k

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 2 / 57


Introducere Semnale exponențiale discrete

Funcția exponențială generalizată zk

Considerăm z ∈ C scris sub forma z = |z|ejarg(z) , atunci avem:

zk = |z|k ejarg(z)k = |z|k [cos arg(z)k + j sin arg(z)k]

Im λ

k
(0,9) cos( π
6k − π
3)

descrestere expo
Re λ

crestere exponent
k

(1,1)k cos( π
6k−
π
3) Im γ

nen

iala
tia
la
k
Re γ

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 3 / 57


Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)
Transformata Z
Existența transformatei Z
Transformata inversă Z −1
Calculul transformatei inverse

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Transformata Z (unilaterală) Transformata Z

Transformata Z (unilaterală)

Transformata Z unilaterală a unui semnal este definită astfel:




F(z) = f[k]z−k ;
k=0

cu notația
F(z) = Z{f[k]}(z) și f[k] = Z −1 {F(z)}[k];

Corespondența între semnal și transformata sa este notată ca

f[k] ⇐⇒ F(z);

În mod evident transformata este liniară:

αf[k] + βg[k] ⇐⇒ αF(z) + βG(z).

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 4 / 57


Transformata Z (unilaterală) Existența transformatei Z

Existența transformatei Z

Pornind de la

∞ ∑

f[k]
F(z) = f[k]z−k = ,
zk
k=0 k=0

transformata Z există dacă, pentru un anume z,




f[k] ∑ |f[k]|


|F(z)| = ≤ < ∞;
zk |zk |
k=0 k=0

Condiție suficientă: există ρ > 0 astfel încât |f[k]| < ρk :


∞ (
∑ )k
ρ 1
|F(z)| ≤ = , |z| > ρ
|z| ρ
k=0 1−
|z|

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 5 / 57


Transformata Z (unilaterală) Existența transformatei Z

Existența transformatei Z

Pornind de la

∞ ∑

f[k]
F(z) = f[k]z−k = ,
zk
k=0 k=0

transformata Z există dacă, pentru un anume z,




f[k] ∑ |f[k]|


|F(z)| = ≤ < ∞;
zk |zk |
k=0 k=0

Condiție suficientă: există ρ > 0 astfel încât |f[k]| < ρk :


∞ (
∑ )k
ρ 1
|F(z)| ≤ = , |z| > ρ
|z| ρ
k=0 1−
|z|

2
f[k] = γ k nu are transformată Z pentru γ > 1 !

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 5 / 57


Transformata Z (unilaterală) Existența transformatei Z
∑∞ −k
Regiunea de convergență k=0 |f[k]z |<∞

Limita de convergență: limita inferioară ρ0 a lui |z|


pentru care seria converge.
Im z
Regiunea de convergență (RDC):

{ z | |z| > ρ0 }.
ρ0

Re z
Consecințe ale convergenței:
1 RDC nu conține niciun pol al funcţiei F(z);
2 Pentru orice z0 din RDC avem regiune de
convergență


f[k]z−k = lim F(z).
z→z0
0

Pentru semnalele cu suport mărginit, regiunea de convergență acoperă întreg planul


complex.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 6 / 57


Transformata Z (unilaterală) Existența transformatei Z

Exemple
δ[k]


Z{δ[k]}(z) = δ[k]z−k = 1, ∀z;
k=0

1[k]


z
Z{1[k]}(z) = 1[k]z−k = , |z| > 1;
z−1
k=0

γ k 1[k]


z
Z{γ k 1[k]}(z) = γ k z−k = , |z| > |γ|;
z−γ
k=0

cos(Ωk + θ) 1[k]

Z{cos(Ωk + θ) 1[k]}(z) = cos θ Z{cos Ωk 1[k]}(z) − sin θ Z{sin Ωk 1[k]}(z)


z2 cos θ − z cos(θ − Ω)
= .
z2 − 2z cos Ω + 1

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 7 / 57


Transformata Z (unilaterală) Transformata inversă Z −1

Transformata inversă Z −1
Recuperarea semnalului f[k] din F(z): Im z
I
1
f[k] = Z −1 {F(z)}[k] = F(z)zk−1 dz,
2πj
H
unde reprezintă integrarea în sens anti-orar pe
Re z
un conturH închis în RDC de-a lungul originii (de
exemplu Γ ).
Γ

RDC
Atenție: este o integrală în planul complex!
Calcul prin reziduuri:
∑[ ]
f[k] = Z −1 {F(z)}[k] = Reziduurile lui F(z)zk−1 în polii săi finiți ;

Pentru anumiți k, există poli în 0;


Reziduul la infinit poate fi utilizat pentru facilitatea calculelor:
I ( ( ) )
1 1 1
Res(f, ∞) = − f(z)dz, Res(f, ∞) = Res − 2 f ,0 .
2πj z z

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 8 / 57


Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Calculul transformatei inverse


Transformata Z −1 poate fi calculată în mai multe moduri:
aplicarea directă a definiției transformatei inverse (dificil în practică);
descompunerea lui F(z) într-o sumă (serie) de puteri
se împarte numitorul lui F(z) la număratorul său,


coeficientul asociat termenului z−k este f[k] (cf. F[z] = f[k]z−k );
k=0

descompunere în fracții simple a lui F(z)


se descompune F(z) în fracții simple (cu numitor de ordin 1 sau 2),
se trece în timp folosind transformările uzuale;

F(z)
descompunere în fracții simple a lui
z
F(z)
se descompune în fracții simple ,
z
multiplicăm cu z (ca să revenim la F(z)),
se trece în timp folosind transformările uzuale;

cu reziduuri
se calculează reziduul funcției F(z)zk−1 în polii săi,
obținem f[k] prin însumarea reziduurilor.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 9 / 57


Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Exemplu – descompunere în serie de puteri ale lui z−1


Calculăm transformata Z −1 a funcţiei
8z − 2
F(z) = .
(z − 0,2)(z − 0,3)

Descompunerea lui F(z) într-o sumă (serie) de puteri:


se împarte numitorul lui F(z) la numărătorul sau:
( −1 )
8z − 2 8z − 2 8z + 2z−2 + 0.52z−3 + . . . (z2 − 0.5z + 0.06)
= 2 =
(z − 0,2)(z − 0,3) z − 0.5z + 0.06 z2 − 0.5z + 0.06
−1 −2 −3 ...
= 8z + 2z + 0.52z + 2
z − 0.5z + 0.06

se scot coeficienții lui z−k : f[0] = 0, f[1] = 8, f[2] = 2, f[3] = 0.52, ...

În practică, această metodă e utilă dacă:


numărătorul se împarte la numitor într-un număr finit de pași,
se cere în mod specific valoarea funcției f[k] pentru un subset de valori.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 10 / 57


Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Exemplu – descompunere în fracții simple a lui F[z]


Calculăm transformata Z −1 a funcţiei
8z − 2
F(z) = .
(z − 0,2)(z − 0,3)

Descompunere în fracții simple a lui F(z):


se descompune F(z) în fracții simple:
8z − 2 1 1
F(z) = =4 +4
(z − 0,2)(z − 0,3) z − 0,2 z − 0,3

se trece în domeniul timp folosind transformările uzuale:


{ }
1 1
Z −1 {F[z]} = Z −1 4 +4
z − 0,2 z − 0,3
= 4(0,2)k−1 1[k − 1] + 4(0,3)k−1 1[k − 1].

În urma transformării Z −1 se pot obține funcții multiplicate cu semnal treaptă întârziat.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 10 / 57


Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

F[z]
Exemplu – descompunere în fracții simple a lui z
Calculăm transformata Z −1 a funcţiei
8z − 2
F(z) = .
(z − 0,2)(z − 0,3)
F(z)
Descompunere în fracții simple a lui :
z
F(z)
se descompune în fracții simple
z
F(z) 8z − 2 100 1 1 40 1
= =− + 20 + ;
z z(z − 0,2)(z − 0,3) 3 z z − 0,2 3 z − 0,3

multiplicăm cu z (ca să revenim la F(z))


100 z 40 z
F(z) = − + 20 + ;
3 z − 0,2 3 z − 0,3

utilizăm transformările uzuale


[ ]
Z −1 {F(z)}[k] = − 100
3
δ[k] + 20(0,2)k + 40
3
(0,3)k 1[k].

Forțând prezența lui z la numărător se evită apariția de funcții multiplicate cu semnal


treaptă întârziat.
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 10 / 57
Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Exemplu – cu reziduuri
Calculăm transformata Z −1 a funcţiei
8z − 2
F(z) = .
(z − 0,2)(z − 0,3)

Cu reziduuri:
se calculează reziduul funcției F(z)zk−1 în polii 0.2 și 0.3 de multiplicitate unu:
( )
8z − 2 k−1 k−1
k−1
Res F(z)z , 0.2 = z = −0.4·(0.2)
−0.1
1[k − 1] = 4 · (0.2)k−1 1[k − 1],
z − 0.3 z=0.2
( )
8z − 2 k−1 k−1
Res F(z)zk−1 , 0.3 = z = 0.4·(0.3) 1[k − 1] = 4 · (0.3)k−1 1[k − 1].
z − 0.2 z=0.3
0.1

obținem f[k] prin însumarea reziduurilor


∑[ ] [ ]
f[k] = Reziduurile lui F(z)zk−1 în polii săi = 4 (0.2)k−1 + (0.3)k−1 1[k − 1].

Atenție: pentru anumite valori ale lui k factorul zk−1 face ca funcția F(z)zk−1 să aibă pol
(eventual multiplu) în z = 0 (aflat în interiorul conturului pe care se evaluează integrala).
Reziduul acestui pol nul trebuie adunat cu suma reziduurilor polilor nenuli. Se
demonstrează că această sumă dă 0. Prin urmare f[k] este nenul doar pentru acele valori
ale lui k pentru care F(z)zk−1 nu are poli în z = 0.
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 10 / 57
Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Exemplu – cu reziduuri (detaliu)

În cazul nostru,
8z − 2 1
F(z)zk−1 = zk−1 este ≈ 2 pentru k = 0 ⇒ reziduul este zero în
(z − 0.2)(z − 0.3) z
k = 0,
valoarea reziduului, 4 · (0.2)k−1 , va fi multiplicată cu treapta întârziată 1[k − 1] (cu
alte cuvinte, reziduul e nenul pentru k ≥ 1).

8zk 2
Alternativ, putem scrie că F(z)zk−1 = − zk−1 .
(z − 0.2)(z − 0.3) (z − 0.2)(z − 0.3)
Calculând reziduurile pentru fiecare din cele 2 fracții vom obține:
( )
8zk
k
8z
Res (z−0.2)(z−0.3) zk−1 , 0.2 = z−0.3 = 8·(0.2)
−0.1
1[k − 1] = −80(0.2)k 1[k − 1],
z=0.2
( ) k−1
k−1
−2
Res (z−0.2)(z−0.3) zk−1 , 0.2 = −2z
z−0.3
= −2·(0.2)
−0.1
1[k − 2] = 20(0.2)k−1 1[k − 2],
z=0.2
( )
8zk
k
8z
Res (z−0.2)(z−0.3) zk−1 , 0.3 = z−0.2 = 8·(0.3)
0.1
1[k − 1] = 80(0.3)k 1[k − 1],
z=0.3
( ) k−1
k−1
−2
Res (z−0.2)(z−0.3) zk−1 , 0.3 = −2z
z−0.2
= −2·(0.3)
0.1
1[k − 2] = −20(0.3)k−1 1[k − 2].
z=0.3

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 10 / 57


Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Exemplu – echivalență reprezentări


Toate reprezentările anterioare sunt echivalente. În cazul reprezentărilor care au
multiplicari cu semnale treaptă întârziate se poate forța reprezentarea cu semnale
neîntârziate:
F(z)
Descompunere în fracții simple a lui (implicit semnalele sunt neîntârziate):
z
[ ]
f[k] = − 100
3
δ[k] + 20(0,2)k + 403
(0,3)k 1[k];

Descompunere în fracții simple a lui F(z):


f[k] = 4(0,2)k−1 1[k − 1] + 4(0,3)k−1 1[k − 1]
= 4(0,2)k−1 (−δ[k] + 1[k]) + 4(0,3)k−1 (−δ[k] + 1[k])
( 4 ) [ ]
= − 0.2 4
+ 0.3 δ[k] + 20(0,2)k + 40
3
(0,3)k 1[k];
Sumă de reziduuri:
−80(0.2)k 1[k − 1] + 20(0.2)k−1 1[k − 2] = −16(0.2)k−1 1[k − 1] + 20(0.2)k−1 (1[k − 1] − δ[k − 1])
= 4(0.2)k−1 1[k − 1] + 20(0.2)k−1 δ[k − 1]
k k−1
80(0.3) 1[k − 1] − 20(0.3) 1[k − 2] = 24(0.3)k−1 1[k − 1] − 20(0.3)k−1 (1[k − 1] − δ[k − 1])
= 4(0.3)k−1 1[k − 1] − 20(0.3)k−1 δ[k − 1],

unde observăm că 20(0.2)k−1 δ[k − 1] − 20(0.3)k−1 δ[k − 1] = 0.


TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 10 / 57
Transformata Z (unilaterală) Calculul transformatei inverse

Calcul pentru pol γ de multiplicitate m > 1

Din descompunerea în fracții simple rezultă termeni de forma


z
.
(z − γ)m+1

Cu ajutorul definiției obținem,


{ } I
z 1 zk 1 [ dm k ]
Z −1 [k] = dz = z 1[k]
(z − γ)m+1 2πj (z − γ)m+1 m! dzm z=γ

1
= k(k − 1) · · · (k − m + 1)zk−m 1[k]
m! z=γ

k(k − 1) · · · (k − m + 1) k
= γ 1[k].
γ m m!

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 11 / 57


Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z


Deplasare în timp
Valoare inițială și valoare finală, convoluție în timp

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Proprietăți ale transformatei Z Deplasare în timp

Translație la dreapta (întârziere)

f[k]

5
Dacă
f[k]1[k] ⇐⇒ F(z)
atunci −5 0 5 k

1 f[k]1[k]
f[k − 1]1[k − 1] ⇐⇒ F(z)
z 5
și, în general,

1 −5 0 5 k
f[k − m]1[k − m] ⇐⇒ F(z) ;
zm f[k − 1]1[k − 1]

5
z−1 = operator de întârziere (unitară).

−4 0 6 k

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 12 / 57


Proprietăți ale transformatei Z Deplasare în timp

Translație la dreapta (întârziere)

f[k]

Dacă
f[k]1[k] ⇐⇒ F(z)
−5 0 5 k
atunci
1 f[k − 1]
f[k − 1]1[k] ⇐⇒ F(z) + f[−1]
z 5
și, în general,

1 ∑m
f[k − m]1[k] ⇐⇒ m
F(z) + z−m f[−n]zn ; −4 0 6 k
z n=1
f[k − 1]1[k]

5
z−1 = operator de întârziere (unitară).

−4 0 6 k

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 12 / 57


Proprietăți ale transformatei Z Deplasare în timp

Translație la stânga (avansare)

f[k]

Dacă
f[k]1[k] ⇐⇒ F(z)
−5 0 5 k
atunci
f[k + 1]
f[k + 1]1[k] ⇐⇒ zF(z) − zf[0]
5
și, prin aplicare repetată,


m−1
f[k + m]1[k] ⇐⇒ zm F(z) − zm f[n]z−n ; −6 0 4 k
n=0
f[k + 1]1[k]

z = operator de avansare (unitară). 5

−6 0 4 k

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 13 / 57


Proprietăți ale transformatei Z Deplasare în timp

Multiplicări
Pentru
f[k]1[k] ⇐⇒ F(z),

multiplicare prin k:
d
kf[k]1[k] ⇐⇒ −z F(z);
dz

multiplicare prin γ k : ( )
z
γ k f[k]1[k] ⇐⇒ F .
γ

Aplicații:
z z(z + 1)
k 1[k] ⇐⇒ , k2 1[k] ⇐⇒ ,
(z − 1)2 (z − 1)3

γz γz(z + γ)
kγ k 1[k] ⇐⇒ , k2 γ k 1[k] ⇐⇒ ,
(z − γ)2 (z − γ)3

[ ]
z z cos θ − γ cos(Ω − θ)
γ k cos(Ωk + θ) 1[k] ⇐⇒
z2 − (2γ cos Ω)z + γ 2
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 14 / 57
Proprietăți ale transformatei Z Deplasare în timp

Observații legate de descompunerea în fracții simple


fracțiile simple corespunzătoare unei perechi de poli complex conjugați γe±jΩ , cu
γ > 0, sunt de forma
(0,5cejθ )z (0,5ce−jθ )z
+
z − γe jΩ z − γe−jΩ
−1
și aplicând Z obținem
[ ]
0,5cγ k ej(Ωk+θ) + e−j(Ωk+θ) 1[k] = cγ k cos(Ωk + θ) 1[k];
Un singur reziduu trebuie calculat, cejθ sau ce−jθ !
echivalent, putem scrie numitorul ca o sumă de pătrate:
[ ]
z(az + b) z (c cos θ)z − cγ cos(Ω − θ)
= ;
z2 + 2αz + γ 2 z2 − (2γ cos Ω)z + γ 2
cu următoarele echivalențe de coeficienți:
a = c cos θ, b = cγ cos(Ω − θ), α = γ cos Ω
și ( )

γ 2 a2 + b2 − 2abα αa − b
c= , θ = arctan √
γ 2 − α2 a γ 2 − α2
( )
−α
Ω = arccos ∈ [0, π].
γ
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 15 / 57
Proprietăți ale transformatei Z Valoare inițială și valoare finală, convoluție în timp

Valoare inițială și valoare finală, convoluție în timp

Valoare inițială și valoare finală:


Pentru un semnal cauzal f[k],
f[0] = lim F(z);
z→∞

Dacă toți polii lui (z − 1)F[z] se găsesc în interiorul cercului unitate, atunci,

lim f[k] = lim (z − 1)F[z].


k→∞ z→1

Convoluție în timp pentru două semnale f1 [k]1[k] ⇐⇒ F1 (z) si f2 [k]1[k] ⇐⇒ F2 (z):


( )
f1 [m]1[m] ∗ f2 [m]1[m] [k] ⇐⇒ F1 (z)F2 (z).
Transformata Laplace a unui produs de funcții conducea la un produs de convoluție în
frecvență. Pentru transformata Z această proprietate nu mai este adevărată:
I (z)
1
f1 [k]f2 [k] ⇐⇒ F1 (u)F2 u−1 du.
2πj u

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 16 / 57


Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Ecuații liniare cu diferențe finite

Generalități

Transformata Z convertește o ecuație cu diferențe într-o ecuație algebrică;

Se pot folosi atât proprietatea de deplasare la stânga cât și cea de deplasare la


dreapta:
pentru deplasare la stânga avem condițiile inițiale y[0], y[1], . . .
pentru deplasare la dreapta avem condițiile inițiale y[−1], y[−2], . . . ;

Preferăm forma cu termeni întârziați pentru că avem deja valorile inițiale (în forma
cealaltă trebuie să fie calculate iterativ).

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 17 / 57


Ecuații liniare cu diferențe finite

Soluția unei ecuații cu diferențe


Considerăm ecuația
y[k + 2] − 5y[k + 1] + 6y[k] = 3f[k + 1] + 5f[k],
cu condițiile inițiale y[−1] = 11
6
, y[−2] = 37
36
și intrarea f[k] = 2−k 1[k].
Aducem ecuația în forma cu întârzieri (prin k → k − 2):
y[k] − 5y[k − 1] + 6y[k − 2] = 3f[k − 1] + 5f[k − 2].

Aplicăm transformata Z (atenție: considerăm termeni de forma y[k − i]1[k])


1 1 11
Z{y[k − 1]1[k]}(z) = Y(z) + y[−1] = Y(z) + ,
z z 6
1 1 1 11 37
Z{y[k − 2]1[k]}(z) = 2 Y(z) + y[−1] + y[−2] = 2 Y(z) + + ,
z z z 6z 36
1 1 z 1
Z{f[k − 1]1[k]}(z) = F(z) + f[−1] = +0= ,
z z z − 0.5 z − 0.5
1 1 1 z 1
Z{f[k − 2]1[k]}(z) = 2 F(z) + f[−1] + f[−2] = 2 +0+0= .
z z z z − 0.5 z(z − 0.5)
Scriem ecuația în frecvență
( ) ( )
5 6 11 3 5
1 − + 2 Y(z) − 3 − = + .
z z z z − 0.5 z(z − 0.5)

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 18 / 57


Ecuații liniare cu diferențe finite

Soluția unei ecuații cu diferențe – II

Funcţia Y(z) este transformata Z a răspunsului total al sistemului și are componentele


de intrare nulă (asociat stărilor inițiale y[−1] si y[−2]),
de stare nulă (asociat intrării f[k])

z2 − 5z + 6 3z − 11 3z + 5
Y[z] = + .
z2 z }
| {z z(z − 0.5)
| {z }
condiții inițiale intrare

Aplicând transformata inversă obținem:


 
( )k
 22 k 26 1 
y[k] = 
5 · 2k − 2 · 3k − ·2 +  1[k]
| {z } 3 15 2 
intrare nulă | {z }
stare nulă
[ ( )k ]
7 18 k 26 1
= − · 2k + ·3 + 1[k].
3 5 15 2

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 19 / 57


Ecuații liniare cu diferențe finite

Soluția unei ecuații cu diferențe – II

Funcţia Y(z) este transformata Z a răspunsului total al sistemului și are componentele


de intrare nulă (asociat stărilor inițiale y[−1] si y[−2]),
de stare nulă (asociat intrării f[k])

z(3z − 11) z(3z + 5)


Y[z] = + .
z2 − 5z + 6 (z − 0.5)(z2 − 5z + 6)
| {z } | {z }
intrare nulă stare nulă

Aplicând transformata inversă obținem:


 
( )k
 22 k 26 1 
y[k] = 
5 · 2k − 2 · 3k − ·2 +  1[k]
| {z } 3 15 2 
intrare nulă | {z }
stare nulă
[ ( )k ]
7 18 k 26 1
= − · 2k + ·3 + 1[k].
3 5 15 2

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 19 / 57


Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete
Caracteristici de frecvenţă
Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Soluţia unei ecuaţii cu diferenţe–III, un caz general

Ecuaţia cu diferenţe
y[n + k] + · · · + y[n + 1] + y[n] = f[n]

are soluţia calculată cu transformata Z

Y(z) = H(z)F(z) + H0 (z)y[0] + H1 (z)y[1] + . . . .


Presupunând că toate ipotezele de lucru sunt satisfăcute, aplicăm transformata Z inversă:

y[n] = h[n] ∗ f[n] + h0 [0] ∗ (y[0]δ[n]) + h1 [n] ∗ (y[1]δ[n]) + . . . .

– h[n] determină răspunsul la impuls al unui sistem discret de convoluţie, cu funcţia de


transfer H(z) = Z{h[n]}(z). Identic hi [n] determină răspunsurile la impuls ale unor sistem
discrete de convoluţie cu funcţiile de transfer Hi (z) = Z{hi [n]}(z), i = 0, 1, . . . .
– h[n] filtru discret de semnal ← soluţia unei ecuaţii cu diferenţe este filtrarea unui
semnal purtător de informaţie la intrare.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 20 / 57


Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Filtrarea unei armonice discrete generalizate

Fie f[n] = ejωn , unde ω = 2πf este pulsaţia iar f este frecvenţa semnalului armonic.


+∞ ∑
+∞
y∼ [n] = h[l]ejω(n−l) = h[l]e−jωl ejωn
l=−∞ l=−∞

= b
h(ejω ) f[n]. (1)

Funcţia

+∞
b jω
b
h(ejω ) = h[l]e−jωl = |b
h(ejω )|earg[h(e )] .
l=−∞

este răspunsul în frecvenţă al sistemului de convoluţie y = h ∗ u.

Propoziţie

b jω )])
Dacă u[n] = Aejωn , atunci y∼ [n] = A|b

h(ee )| ej(ωn+arg[h(e .

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 21 / 57


Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Filtrarea discretă în frecvenţă


Deoarece H(z) = Z {h[k]} (z), unde h este funcţia pondere a sistemului,

H(ejω ) = h[k]e−jωk = ĥ(ω),
k∈Z

transformata Fourier discretă a lui h.


Arătăm că ĥ(ω) este răspunsul în frecvenţă al sistemului y = h ∗ u, u[k] = ejωk .
[ ]
∑ ∑
y(n) = h[k]u[n − k] = h[k]e −jωk
ejωn = b
h(ω) u[n] ⇒
k∈Z k∈Z


H(ejω ) = U(ω) + j V(ω) = |H(ejω )| ej arg[H(e )]
.

Caractreristicile de frecvenţă sunt similare celor din cazul continuu, cu menţiunea că


H(ejω ) este o funcţie periodică de perioadă T = 2π. Pulsaţia se găseşte într-un interval
finit, de exemplu [0, π].

H(ejω ) = U(ω) − jV(ω) = H(ejω ) = H(e−jω ) = U(−ω) + jV(−ω).

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 22 / 57


Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Exemplul 1: Media a două eşantioane


Considerăm un filtru discret cu răspuns finit la impuls (FIR)
1 1 1z+1
y(n) = (u[n] + u[n − 1]) ⇒ H(z) = (1 + z−1 ) = .
2 2 2 z
Analizăm
răspunsul în frecvenţă al sistemului. 0

Magnitude (dB)
-20
1
H(ejω ) = (1 + e−jω )
2 -40
jω −jω
−jω e 2 +e 2
= e 2 -60
2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

ω −jω Normalized Frequency (×π rad/sample)


= cos e 2 . 0
2

Caracteristici: Phase (degrees) -50


ω
Amplitudine |H(e )| = cos ;
2 -100
ω 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
fază arg(H(ejω )) = − . Normalized Frequency (×π rad/sample)
2
Pentru u[n] = ej·0·n = 1 ⇒
y[n] = 1 ⇔ H(ej·0 ) = 1.
Pentru u[n] = ejπn = (−1)n ⇒ y[n] = 0 ⇔ H(ejπ ) = 0.
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 23 / 57
Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Interpretare

Pentru u[n] = ej·0·n = 1 ⇒ y[n] = 1. Amplificarea staţionară H(1) = 1 (TVF).


Pentru u[n] = ej·π·n = (−1)n ⇒ y[n] = 0. Amplificarea H(−1) = 0 (TVF).
π
Pentru u[n] = ej· 2 ·n ⇒

π π π 2 −j π4
H(ej 2 ) = cos e−j 4 = e
4 2

2 π2 n− π4
⇒ y[n] = e .
2


Luând partea reală, pentru u[n] = cos ⇒
2
√ ( nπ
2 π)
y[n] = cos − .
2 2 4

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 24 / 57


Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Exemplul al doilea: Sistemul medie pe M eşantioane


1 ∑
M−1
u[n] + u[n − 1] + · · · + u[n − M + 1]
y[n] = u[n − k] = .
M M
k=0

1 zM−1 + zM−2 + · · · + 1 1 1 − z−M


Funcţia de transfer: H(z) = = .
M zM−1 M 1 − z−1
−jωM
1 1−e jωM
Răspunsul în frecvenţă: H(ejω ) = . Dând factori comuni pe e− 2 la
M 1−e −jω

ωM
− jω 1 sin 2 − jω(M−1)
numărător şi pe e 2 la numitor =⇒ H(ejw) = e 2 .
M ω
ωM sin
2
1 sin 2
Amplitudinea: |H(e )| =
jω .
M ω
sin
2
ω ωM
sin > 0 pentru ω ∈ [0, π], dar semnul lui sin variază.
2 2

 ω(M − 1) ωM
− , sin ≥ 0,
−jπ
Deoarece −1 = e , faza este 2 2
− ω(M − 1) − π, sin ωM < 0.

2 2

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 25 / 57


Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Sistemul de medie pe 6 eşantioane

Magnitude (dB)
-20

-40

-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency (×π rad/sample)
100
Phase (degrees)

-100

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency (×π rad/sample)

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 26 / 57


Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Exemplul al treilea: Filtrul de medie alunecătoare


( )
1 1 1 z2 + z + 1
Funcţia de transfer: H(z) = z+1+ = .
3 z 3 z

1 jω 1
Răspunsul în frecvenţă: H(ejω ) = (e + e−jω + 1) = (2 cos ω + 1).
3 3


Observaţie. Pe intervalul [0, π], 2 cos ω + 1 > 0, pentru ω < .
3
{ [ ]
(2 cos ω + 1)ej·0 , ω ∈ 0, 2π ,

Prin urmare, H(e ) = −j·π
[ 3 ]
.
(2 cos ω + 1)e , ω ∈ 3 ,π ,

Amplitudinea: |H(ejω )| = |2 cos ω + 1|,

{ [ ]
0, ω ∈ 0, 2π ,

Faza: arg[H(e )] = [ 2π 3 ]
−π, ω ∈ 3 ,π .
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 27 / 57
Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Filtrul de medie alunecătoare: caracteristica în frecvenţă

Magnitude (dB)
-20

-40

-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency (×π rad/sample)
100
Phase (degrees)

-100

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency (×π rad/sample)

Pentru sisteme/filtre discrete în Matlab: freqz(num,den).


TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 28 / 57
Filtre discrete Caracteristici de frecvenţă

Filtrul de medie alunecătoare: observaţii


Filtrul este necauzal!

Totuşi, observăm că

e e 1 1 z2 + z + 1
H(z) = zH(z), H(z) = (1 + z−1 + z−2 ) = ← cauzal. Mai mult,
3 3 z2
e
y[k] = x[k + 1], unde x[k] este răspunsul sistemului H(z) la u[k], i.e.,
e
X(z) = H(z)U(z).

Prin urmare,
e jω ).
H(ejω ) = ejω H(e

Rezultă că

e jω )|;
|H(ejω )| = |H(e

e ω )].
arg[H(ejω )] = ω + arg[H(e
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 29 / 57
Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Filtrare: scop

–Principalul scop al unui filtru (analogic sau numeric) este transformarea în frecvenţă a
semnalului de intrare.

–Numim bandă de trecere a unui filtru intervalul de frecvenţe [ω1 , ω2 ] pentru care
răspunsul în frecvenţă al filtrului numeric H(z), intervalul pentru care răspunsul în
frecvenţă al filtrului este |H(ejω )| ≈ 1.

–Banda de oprire (sau de stop) reprezintă intervalul de frecvenţe [ω1 , ω2 ] pentru care
|H(ejω )| ≈ 0.

–Sistemele pentru care |H(ejω )| ≈ 1, pentru toţi ω ∈ R, se numesc sisteme (de tip)
trece-tot.

În funcţie de poziţionarea intervalului [ω1 , ω2 ], care poate fi şi deschis la unul din capete,
distingem mai multe categorii de filtre a căror caracteristică ideală este ilustrată în figura
care urmează.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 30 / 57


Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Filtre numerice ideale

1 1

ω ω
0 ωt π 0 ωt π
(a) Filtru trece-jos (b) Filtru trece-sus
1 1

ω ω
0 ω1 ω2 π 0 ω1 ω2 π
(c) Filtru trece-bandă (d) Filtru taie-bandă
Figura: Diagrame de amplificare-pulsaţie pentru filtre numerice ideale.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 31 / 57


Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Proiectare: problema

Filtrele: necauzale şi au
funcţie pondere cu suport infinit. 1 + ∆b
1
În practică, se alege un
filtru al cărui răspuns frecvenţial 1 − ∆b
H(ejω ) este cel mai apropiat
de o caracteristică dorită D(ω).
De obicei, face parte dintr-o
anumită clasă (prespecificată)
de filtre H ← soluţie ∆s
a unor probleme de optimizare, ω
e.g., Cebîşev sau CMMP ωb ωs π
∫ ω=π
min max |D(ω) − |H(ejw )||, respectiv, min |D(ω) − |H(ejw )||2 ω,
H∈H ω∈ [0 π] H∈H ω=0

fiind o aproximaţie (eventual suboptimală) a caracteristicii ideale a tipului de filtru ales.


Exemplu: filtru trece-jos: D(ω) poate avea forma din figură, unde ωb şi ωs definesc
benzile de trecere şi de oprire, cu toleranţele ∆b şi ∆s . În banda de tranziţie valorile
răspunsului în frecvenţă sunt indiferente.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 32 / 57


Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Metoda ferestrei...
... modularea răspunsului în frecvenţă al unui filtru ideal (având funcţia pondere hideal (n)
cu suport infinit - filtru IIR1 ) cu un semnal de tip fereastră f(n) cu suport finit.
Se caută un filtru cu funcţie pondere cu suport finit - filtru FIR2 - de forma

M
H(z) = h[n]z−n ,
n=0

a.î. h[n] = hideal [n] · f[n]. Trebuie precizate ordinul M al filtrului, banda de frecvenţe de
trecere şi o fereastră corespunzătoare. În mod uzual se folosesc ferestre dreptunghiulare
sau triangulare, ferestre de tip Blackman, Hamming, Hanning sau Kaiser. De exemplu,
ferestrele Hamming şi Blackman au forma

 0.54 − 0.46 cos (2π n ) , pentru 0 ≤ n ≤ M,
M
f[n] =
 0, în rest,

respectiv

 0.42 − 0.5 cos (2π n
) (
+ 0.08 cos 4π n
)
, pentru 0 ≤ n ≤ M,
M M
f[n] =
 0, în rest.
1
IIR - infinite impulse response
2
FIR - finite impulse response
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 33 / 57
Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Proiectarea unui filtru numeric prin metoda ferestrei: problema

Considerăm un filtru FIR de ordinul 4, cu caracteristica amplitudine-pulsaţie ideală


(dorită) definită de sistemul cu funcţia pondere
( )
sin π4 n − M
hd [n)] ( )
2
,
π n− M 2

iar fereastra este de tip Blackman



 0.42 − 0.5 cos (2π n
) (
+ 0.08 cos 4π n
)
, pentru 0≤n≤M
M M
f[n] =
 0, în rest.

Cerinţe:
a) Determinaţi funcţia pondere a filtrului, h[n]. Este stabil filtrul?
b) Calculaţi funcţia de transfer H(z) şi trasaţi-i caracteristicile de frecvenţă (în Matlab3 ).

3
Se foloseşte funcţia freqz.
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 34 / 57
Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Proiectarea unui filtru numeric prin metoda ferestrei: soluţia, a)

Deoarece M = 4 avem
{ ( ) ( )
0.42 − 0.5 cos 2π 4n + 0.08 cos 4π 4n , pentru 0 ≤ n ≤ 4,
f[n] =
0, în rest.

Pentru hd [n] din enunţ, calculăm



1 2
hd [0] = hd [4] = , hd [1] = hd [3] = ,
2π 2π
( ) π
1 sin 4 (n − 2) 4 (n−2)=x 1
π
sin x 1
hd [2] = lim = lim = ,
n→2 4 π4 (n − 2) 4 x→0 x 4

respectiv, f[0] = f[4] = 0, f[1] = f[3] = 0.34, f[2] = 1. De aici deducem că



0.17 · 2 1
h[0] = h[4] = 0, h[1] = h[3] = , h[2] = şi h[n] = 0 în rest.
π 4
Orice sistem de convoluţie discret a cărui funcţie pondere este cu suport finit este stabil
în sens BIBO, pentru că răspunsul este întotdeauna o combinaţie liniară finită a unor
valori date ale semnalului de intrare.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 35 / 57


Filtre discrete Proiectarea unui filtru numeric–Metoda ferestrei

Proiectarea unui filtru numeric prin metoda ferestrei: soluţia, b)

-5

-10
Rezultă acum din definiţia transformatei Z că
Magnitude (dB)

-15

-20 √ √
0.17 · 2 1 −2 0.17 · 2
-25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 H(z) = z−1 + z + z−3 .
Normalized Frequency (×π rad/sample) π 4 π
0

Secvenţa de instrucţiuni în Matlab pentru


Phase (degrees)

-100

-200
trasarea diagramelor frecvenţiale este una
-300
simplă, utilizând elemente de calcul formal:
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency (×π rad/sample)

zinv=tf(1,[1 0],-1);
H=0.34*sqrt(2)/pi/2*zinv + 0.25*zinv2̂ + 0.34*sqrt(2)/pi/2*zinv3̂;
[num,den]=tfdata(H,'v');
freqz(num,den);

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 36 / 57


Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu


Eşantionare şi extrapolare
Metode de discretizare

7 Anexe
Discretizarea unui sistem continuu

Intro
Uzual un proces este continuu dar compensatorul ce îl stabilează este discret. Este
necesară interconectarea lor:
discretiza prin eşantionarea+extrapolare modelului continuu

û(t) ŷ(t)
ud [k] EOZ H(s) yd [k]

extrapolator sistem continuu eşantionor

Hd (z)
aceasta presupune transformări omografice ale planului complex (se trece funcţia de
transfer din Laplace în Z)
exponentiala
tere
Im λ cres Im γ

Re λ Re γ

a
descrestere exponential

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 37 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Eşantionare + extrapolare

Unui proces continuu Y(s) = H(s) · U(s) îi corespunde un proces discretizat


Yd (z) = Hd (z) · Ud (z)
cea mai simplă metodă este considerarea unui element de eşantionare de perioadă Ts
u(t) ud [k]

t k

eşantionorul este un dispozitiv ce operează la intervale fixe de timp (eşantioanele) şi


transformă un semnal continuu într-o serie de impulsuri cu amplitudine egală cu
amplitudinea semnalului continuu la momentul eşantionării:

ud [k] = u(tk ) = u(kTs )

este posibil ca eşantionarea să nu se facă cu pas uniform, adică u(tk+1 − u(tk )) ̸= ct.

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 38 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Eşantionare + extrapolare (II)

Extrapolatorul este un dispozitiv ce completează valorile unui semnal discret între


două momente succesive de eşantionare (reconstituie informaţia, execută o
interpolare).
Uzual considerăm:
EOZ - extrapolează val. de la stânga, û este un semnal scară, menţine valoarea
eşantionată pe durata pasului de eşantionare

u(t) ud [k]

EOZ

t k
EO1 - extrapolator de ordinul 1, face interpolare liniară între două eşantione succesive

u(t) ud [k]

EO1

t k

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 39 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Eşantionare + extrapolare (III)

funcţia de transfer a sistemului discret este compusă din funcțiile de transfer ale
extrapolatorului, sistemului continuu şi eşantionorului:
û(t) ŷ(t)
ud [k] EOZ H(s) yd [k]

extrapolator sistem continuu eşantionor

Hd (z)

Hd (z) = Z {Hex (s) · H(s) · Hes (s)} |z=esTs

mărimile û(t), yd [k] sunt definite astfel:


∑ ∑
û(t) = ud [k]hes (t − kTs ) = u(kTS )hes (t − kTs )
k∈Z k∈Z
∫∞
yd [k] = ŷ(kTs ) = ŷ(τ )δ(kTs − τ )dτ
−∞

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 40 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Eşantionare + extrapolare (IV)


Aplicând transformata Laplace semnalului û(t) obţinem4 :
∫∞ ∫∞ [∑ ]
−st
Û(s) = û(t)e dt = ud [k]hes (t − kTs ) e−st dt
0 0 k∈N
∞ 
∑ ∫
= ud [k]  hes (t)e−st dt · e−ksTs
k∈N 0

= Hes (s) ud [k]e−ksTs = Hes (s) · Ud (z)|z=esTs
k∈N

Aplicând transformata Z semnalului yd (t) obţinem:


 ∞ 
∑ ∑ ∫
Yd (z) = yd [k]z−k =  ŷ(τ )δ(kTs − τ )dτ  z−k
k∈Z k∈Z −∞
( ) ∞ 
∫∞ ∑ ∫

= ŷ(τ ) δ(kTs − τ )z−k dτ =  ŷ(τ )e−sτ dτ  = Ŷ(s)
esTs =z
0 k∈Z 0

4
presupunem că funcţiile pondere sunt cauzale, de exemplu hes (t) = 0, ∀t ≤ 0
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 41 / 57
Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Eşantionare + extrapolare (IV)


Aplicând transformata Laplace semnalului û(t) obţinem4 :
∫∞ ∫∞ [∑ ]
−st
Û(s) = û(t)e dt = ud [k]hes (t − kTs ) e−st dt
0 0 k∈N
∞ 
∑ ∫
= ud [k]  hes (t)e−st dt · e−ksTs
k∈N 0

= Hes (s) ud [k]e−ksTs = Hes (s) · Ud (z)|z=esTs
k∈N

Aplicând transformata Z semnalului yd (t) obţinem:


 ∞ 
∑ ∑ ∫
Yd (z) = yd [k]z−k =  ŷ(τ )δ(kTs − τ )dτ  z−k
k∈Z k∈Z −∞
( ) ∞ 
∫∞ ∑ ∫

= ŷ(τ ) δ(kTs − τ )e−ksTs dτ =  ŷ(τ )e−sτ dτ  = Ŷ(s)
esTs =z
0 k∈Z 0

4
presupunem că funcţiile pondere sunt cauzale, de exemplu hes (t) = 0, ∀t ≤ 0
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 41 / 57
Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Eşantionare + extrapolare (V)


funcţia de transfer a sistemului discret este compusă din funcţia de transfer a
extrapolator, sistemul continuu şi eşantionor:
û(t) ŷ(t)
ud [k] EOZ H(s) yd [k]

extrapolator sistem continuu eşantionor

Hd (z)

Hd (z) = Z {Hex (s) · H(s) · Hes (s)} |z=esTs

semnalul de ieşire este, în funcţie de semnalul de intrare


[ ]

Yd (z) = Ŷ(s) = H(s)Û(s) = [H(s)Hex (s)]|esTs =z · Ud (z)
sTe s =z sT e s =z

deci, funcţia de transfer Hd (z) este


Yd (z)
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|esTs =z
Ud (z)

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 42 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Extrapolatorul de ordin 0
Extrapolatorului de ordin 0 (EOZ) îi corespunde funcţia pondere:

hEOZ (t)

hes (t) = hEOZ (t) = 1(t) − 1(t − Ts ),


1

−2Ts −Ts Ts 2Ts t

căruia îi corespunde funcţia de transfer:

1 − e−sTs
HEOZ (s) = .
s

Prin urmare, Hd (z) devine



1 − e−sTs H(s) z − 1 H(s)
Hd (z) = H(s) = (1 − z−1 ) = .
s z=esTs s z=esTs z s z=esTs

Se observă apariţia unui derivator discret z−1z


urmată de apariţia unui integrator
continuu 1s aplicat sistemului continuu H(s); în particular, dacă H(s) = s (un element
de derivare), discretizarea este exactă indiferent de aproximarea aleasă: Hd (z) = z−1
z

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 43 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Extrapolatorul de ordin 1

Pornim de la ideea reprezentării lui û(t) ca o combinaţie liniară a celor două valori
discrete ce o încadrează:
t − kTs t − (k + 1)Ts
û(t) = ud [k + 1] − ud [k], ∀t ∈ [kTs , (k + 1)Ts ).
Ts Ts

Putem scrie û(t) pe întreg domeniul timp (folosind


t ∈ [kTs , (k + 1)Ts ) ↔ 1(t − kTs ) − 1(t − (k + 1)Ts )):
| {z }
∆k (t)

∑ [ (k + 1)Ts − t t − kTs
]
û(t) = ud [k] + ud [k + 1] · ∆k (t)
Ts Ts
k≥−1
∑ [
−t t − (k − 1)Ts
= −ud [−1] ∆−1 (t) + ud [k] 1(t − (k − 1)Ts )
Ts Ts
| {z } k≥0
0
]
kTs − t t − (k + 1)Ts
+2 1(t − kTs ) + 1(t − (k + 1)Ts ) .
Ts Ts

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 44 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Eşantionare şi extrapolare

Extrapolatorul de ordin 1 (II)



Deoarece, prin definiţie, û(t) = u(kTS )hes (t − kTs ), obţinem
k∈Z

hEO1 (t)

t + Ts t t − Ts
hes (t) = hEO1 (t) = 1(t+Ts )−2 1(t)+ 1(t−Ts ). 1
Ts Ts Ts

−2Ts −Ts Ts 2Ts t

Funcţia pondere nu este cauzală (deoarece apare termenul t+T Ts


s
1(t + Ts ) ⇒ aplicăm
o întârziere −Ts la intrarea blocului EO1:
t t − Ts t − 2Ts
hEO1 (t) = 1(t) − 2 1(t − Ts ) + 1(t − 2Ts ),
Ts Ts Ts
căreia îi corespunde în frecvenţă:
( )2
1 e−sTs e−2sTs 1 − e−sTs
HEO1 (s) = 2 − 2 2 + = .
s s s2 s2

Aplicăm un element de întârziere z−1 asupra lui ud şi un element de devansare esTs


asupra ieşirii extrapolate û, ceea ce conduce la
[ ]
−1 sTs
−1 2 H(s) (z − 1)2 H(s)
Hd (z) = z HEO1 (s)e H(s) = (1 − z ) = .
z=esTs s2 z=esTs z2 s2 z=esTs
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 45 / 57
Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Justificare
În frecvență, discretizarea unui sistem presupune echivalarea reprezentării în domeniul
Laplace cu o reprezentare în domeniul Z. Aceasta se poate realiza prin transformarea:

z = esTs ,

unde Ts este pasul de eșantionare ales.


Evaluarea lui z = esTs este dificilă, aplicarea logaritmului conduce la o mulțime
infinită de soluții
{ }
1 1
s= ln(z) ∈ [ln |z| + j · (arg z + 2kπ)] .
Ts Ts

În practică folosim aproximări:


aproximare liniară (primii termeni ai aproximării Taylor):
z−1
z = esTs ≈ 1 + sTs ⇒ s ≈ ;
Ts

aproximare fracțională (primii termeni ai aproximării Padé):


Ts
es 2 1 + s Ts 2 z−1
z = esTs = ≈ 2
⇒s≈ · .
e −s Ts
2 1 − s Ts
2
Ts z + 1

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 46 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Justificare – II

Transformarea esTs = z este dificil de implementat; acceptăm aproximări care sunt


„suficient de bune”:
aproximarea Euler de ordin 1 (dreptunghi întârziat),
aproximarea Euler hiperbolică de ordin 1 (dreptunghi devansat),
aproximarea Tustin (trapez).

„Calitatea” aproximării se poate verifica:


intuitiv, testând că un anumit sistem are același comportament în continuu sau în
discret (un element integrator de exemplu),
prin verificarea translatării semiplanului stâng (C− ) în cercul unitate (astfel încât în
urma discretizării să nu se piardă stabilitatea sistemului).

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 47 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Aproximarea Euler de ordin 1


z−1
Avem z = esTs ≈ 1 + sTs ⇒ s ≈ .
Ts
Este folosită datorită simplității sale.
Polii stabili din continuu (din C− ) nu ajung neapărat în regiunea de stabilitate din
discret (cercul unitate): semiplanul stâng se translatează cu constanta 1.
Im Im

Re z < 0

Re Re
|z| ≤ 1

z = 1 + sTs

Prin urmare, sistemul discretizat este


( ) ( )
Yd (z) z−1 z−1
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s= z−1 = Hex H .
Ud (z) Ts Ts Ts

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 48 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Aproximarea Euler de ordin 1 (II)


∫t
Operația de derivare (ẏ = u ⇔ y(t) = u(τ )dτ ) poate fi privită ca trecerea
0
semnalului u(t) printr-un element integrator (a cărui funcție pondere este h(t) = 1(t)
și cu transformata Laplace H(s) = 1s ).
Făcând notația yd [k] = y(kTs ) putem descrie diferența:
∫ s
(k+1)T

yd [k + 1] − yd [k] = y((k + 1)Ts ) − y(kTs ) = u(t)dt.


kTs

Integrala reprezintă „aria de sub grafic” și poate fi aproximată prin dreptunghiuri


întârziate:
yd [k + 1] − yd [k] ≈ Ts · u(kTs ) = Ts ud [k].

u(t) = ẏ(t) u(t) = ẏ(t)

∫ s
(k+1)T
u(τ )dτ Ts u(kTs )
kTs

t t
Yd (z) Ts Y(s) Ts
Așadar, ≈
Ud (z)
și deoarece
z−1
= înseamnă că am aproximat ≈ z−1
U(s)
1
s
. 1
s
Similar, obținem și aproximarea operației de derivare:
u(kTs ) = ẏ(KTs ) ≈ y((k+1)TTss)−y(kTs ) , deci derivata se aproximează cu panta curbei.
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 49 / 57
Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Aproximarea Euler hiperbolică de ordin 1

Avem z = esTs ≈ 1
1−sTs
⇒s≈ z−1
zTs
.

Polii stabili din continuu (din C ) ajung mereu în regiunea de stabilitate din discret
(cercul unitate): semiplanul stâng se translatează în cercul de rază 12 și centru ( 12 , 0).
Im Im
1
z= 1−sTs

Re Re
|z| ≤ 1
Re z < 0

|z − 12 | ≤ 1
2

Prin urmare, sistemul discretizat este


( ) ( )
Yd (z) z−1 z−1
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s= z−1 = Hex H .
Ud (z) zTs zTs zTs

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 50 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Aproximarea Euler hiperbolică de ordin 1 (II)


Revenind la:
∫ s
(k+1)T

yd [k + 1] − yd [k] = y((k + 1)Ts ) − y(kTs ) = u(t)dt,


kTs

integrala reprezintă „aria de sub grafic” și poate fi aproximată prin dreptunghiuri


avansate:
yd [k + 1] − yd [k] ≈ Ts · u((k + 1)Ts ) = Ts ud [k + 1]

u(t) = ẏ(t) u(t) = ẏ(t)

∫ s
(k+1)T
u(τ )dτ Ts u((k + 1)Ts )
kTs

t t

Yd (z) Ts Y(s) zTs


Aș adar, Ud (z)
≈ z−1
și deoarece U(s)
= 1
s
înseamnă că am aproximat 1
s
≈ z−1
Similar, obținem și aproximarea operației de derivare:
y((k + 1)Ts ) − y(kTs )
u((k + 1)Ts ) = ẏ((k + 1)Ts ) = .
Ts

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 51 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Aproximarea Tustin

Avem z = esTs ≈ 2−sT


2+sTs
s
⇒ s ≈ T2s z−1
z+1
.Polii stabili din continuu (din C− ) ajung mereu
în regiunea de stabilitate din discret (cercul unitate): semiplanul stâng se
translatează în cercul unitate.
Im Im

Re z < 0
|z| ≤ 1

Re Re

2+sTs
z= 2−sTs

Prin urmare, sistemul discretizat este


( ) ( )
Yd (z) 2 + sTs 2 + sTs
Hd (z) = = [H(s)Hex (s)]|s= 2+sTs = Hex H .
Ud (z) 2−sTs 2 − sTs 2 − sTs

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 52 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Aproximarea Tustin (II)


revenind la:
∫ s
(k+1)T

yd [k + 1] − yd [k] = y((k + 1)Ts ) − y(kTs ) = u(t)dt,


kTs

integrala reprezintă „aria de sub grafic” și poate fi aproximată prin trapeze:


ud [k] + ud [k + 1]
yd [k + 1] − yd [k] ≈ Ts · .
2

u(t) = ẏ(t) u(t) = ẏ(t)

∫ s
(k+1)T
u(τ )dτ Ts u(kTs )+u((k+1)T
2
s)

kTs

t t

Yd (z) Ts z+1 Y(s) Ts z+1


Așadar, Ud (z)
≈ 2 z−1
și deoarece U(s)
= 1
s
înseamnă că am aproximat 1
s
≈ 2 z−1
.
Similar, obținem și aproximarea operației de derivare:
u(kTs ) + u((k + 1)Ts ) y((k + 1)Ts ) − y(kTs )
= ẏ((k + 1)Ts ) ≈ .
2 Ts

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 53 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordinul întâi


Considerăm sistemul continuu
dy(t)
T + y(t) = K · u(t), T > 0, K > 0.
dt

Obținem reprezentarea în frecvență


Y(s) K
H(s) = = .
U(s) 1 + Ts
RDC: s > −T ⇒ H(0) = K este răspunsul staţionar← H(s) e stabilă.
Discretizând cu aproximarea Tustin rezultă că
Yd (z) K KTs (z + 1)
Hd (z) = = H(s)|s= 2 z−1 = = .
Ud (z) Ts z+1 1 + T · T2s z−1
z+1
(Ts + 2T)z + (Ts − 2T)

Iar rezultatul poate fi scris ca o ecuație cu diferențe (termenii z−k înseamnă


întârziere −kTs )
2T − Ts KTs
yd [k] − yd [k − 1] = (ud [k] + ud [k − 1]).
2T + Ts 2T + Ts

TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 54 / 57


Discretizarea unui sistem continuu Metode de discretizare

Discretizare a unui sistem liniar continuu de ordin 1 (II)


Putem verifica grafic diversele metode de discretizare (pentru parametrii K = 1, T = 2 și
pasul de eșantionare Ts = 3). Analizăm răspunsul la treaptă:

semnal continuu
1.6 semnal discretizat - metoda Pade
semnal discretizat - metoda Pade hyp.
semnal discretizat - metoda Tustin
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

după cum era de așteptat, aproximarea Tustin dă rezultatele cele mai bune;
pentru ca am ales un Ts foarte mare aproximările Pade pierd caracterul de sistem de
ordinul 1, apare suprareglaj.
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 55 / 57
Cuprins

1 Introducere

2 Transformata Z (unilaterală)

3 Proprietăți ale transformatei Z

4 Ecuații liniare cu diferențe finite

5 Filtre discrete

6 Discretizarea unui sistem continuu

7 Anexe
Anexe

Transformatele Z ale semnalelor uzuale


f[k] F(z)
δ[k − k0 ] z−k0
z
1[k]
z−1
z
k1[k]
(z − 1)2
1
γ k−1 1[k − 1]
z−γ
z
γ k 1[k]
(z − γ)
γz
kγ k 1[k]
(z − γ)2
γ
(k − 1)γ k−1 1[k − 1]
(z − γ)2
k . . . (k − m + 1) k z
γ [k]
γ m m! (z − γ)m+1
z(z − |γ| cos b)
|γ|k cos[bk]1[k]
z2 − (2|γ| cos b)z + |γ|2
z|γ| sin b
|γ|k sin[bk]1[k]
z2 − (2|γ| cos b)z + |γ|2
z [z cos θ − |γ| cos(b − θ)]
|γ|k cos[bk + θ]1[k]
z2 − (2|γ| cos b)z + |γ|2
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 56 / 57
Anexe

Proprietăți ale transformatei Z


operație f[k] F(z)
adunare f1 [k] + f2 [k] F1 (z) + F2 (z)
multiplicare cu un scalar af[k] aF(z)
( )
z
multiplicare cu γ k γ k f[k]1[k] F
γ
d
multiplicare cu k kf[k]1[k] −z F(z)
dz
1
deplasare la dreapta f[k − m]1[k − m] F(z)
zm
1 1 ∑
m
f[k − m]1[k] m
F(z) + m f[−k]zk
z z k=1

m−1
deplasare la stânga f[k + m]1[k] zm F(z) − zm f[k]z−k
k=0

convoluție în timp f1 [k] ∗ f2 [k] F1 (z)F2 (z)


I ( )
1 z
produs în timp f1 [k]f2 [k] F1 (u)F2 u−1 du
2πj u
valoare inițială f[k] lim F(z)
z→∞

valoare finală f[∞] lim (z − 1)F(z) (|poli F| < 1)


z→1
TCAI team Curs 11–12. Transformata Z 15 decembrie 2020 57 / 57