5- 1

CAP.5. ASPECTE PRIVIND REGLAREA

COORDONATELOR LA MAŞINILE ELECTRICE
În cadrul acestui capitol se vor prezenta noţiunule principale
legate de sistemele automate de reglare a acţionărilor electrice şi unele
aspecte de bază privind sinteza schemelor de reglare automată cu flosirea lor
curentă în acţionările electrice. În această idee prezentul capitol poate fi
considerat, într-o măsură oarecare, ca un capitol pregătitor pentru cele care
se vor referi la sistemele reglabile de acţionări electrice de c.c. şi c.a.

5.1. Generalităţi privind reglarea coordonatelor.

1. Introducere. Mărimile principale mecanice şi electrice « de
ieşire » ale unui SAE sunt : viteza unghiulară (liniară), curentul de sarcină,
momentul cuplului (forţa motoare) şi ele se numesc coordonatele
principale ale SAE. Se mai pot include aici : acceleraţia, deplasarea
unghiulară (liniară) şi alte mărimi, iar o parte din literatura de specialitate
[23], include toate mărimile electrice, magnetice şi de natură mecanică ale
unei acţionări, în denumirea de coordonate ale acţionării ; acest termen
este mai justificat în cadrul acţionărilor automatizate.
În principiu, în cadrul unui SAE nu se urmăreşte numai o simplă
convertire a energiei electromagnetice, în cea mecanică, ci şi o conducere a
procesului de lucru, realizat în cadrul unui anumit flux tehnologic de către
ML. Ori, un flux tehnologic dat poate impune multe condiţionări în procesul
de lucru realizat cu ML şi aspectele principale ale acestor condiţionări,
legate de reglarea coordonatelor SAE, sunt :
menţinerea unei coordonate a SAE la o anumită valoare ;
modificarea unei coordonate după o anumită lege impusă ;
limitarea unei coordonate la o anumită valoare superioară
(inferioară) ;
executarea unor legi de mişcare cu o anumită precizie (aspect
important mai ales în cazul acţionărilor de urmărire).
Modalităţile de conducere şi reglare ale coordonatelor unui SAE se pot
împărţi în două grupe marei :
a) metodele parametrice de conducere folosite în sistemele deschise
de acţionări electrice (prezentate în cadrul capitolului 3-4) ; prin conducere
(comandă) parametrică se înţelege modificarea nivelului valoric al unei
 5- 2

coordonate date a SAE-ului prin modificarea unui parametru oarecare al ME

de care depinde caracteristica mecanică a acestuia ;
b) metodele reglajului automat realizate cu ajutorul unor legături
inverse folosite în cadrul sistemelor închise de acţionări electrice.
Metodele parametrice sunt relativ simple, implică cel mai adesea
scheme simple şi în majoritatea cazurilor se execută prin manevre (parţial)
manuale. Dar în multe cazuri ele nu pot asigura precizia necesară (impusă)
pentru reglarea unei anumite coordonate şi atunci se trece la metodele
reglajului automat în sistem închis, în cadrul cărora ME este privit ca un
element de execuţie cu o anumită ecuaţie (sistem de ecuaţii) de funcţionare
şi anumite caracterisţici dinamice.
Pe de altă parte, în sistemele automate de comandă există două variante
de reglare automată a unui parametru :
1) reglarea în funcţie de abaterea parametrului de la valoarea impusă
(prescrisă), care implică folosirea unei legături inverse (bucle) negative
pentru parametrul respectiv ;

Fig. 5.1 Variante de sisteme de reglare în circuit

închis.

2) reglarea în funcţie de perturbaţiile ce acţionează asupra parametrului

reglat, ceea ce presupune compensarea acestui efect printr-o legătură inversă
(buclă) pozitivă.
În sistemele închise de reglare ale acţionărilor electrice cel mai adesea
se foloseşte prima variantă, uneori o combinaţie a celor două variante. În
figura 5.1 sunt reprezentate variantele posibile : a) după abatere ; b) după
perturbaţie ; c) varianta combinată.
În figura 5.1 s-au făcut următoarele notaţii : X i este mărimea de
intrare ; X e este mărimea de ieşire ; X p este mărimea perturbatoare ; X
este mărimea abaterii ; X r este mărimea de reacţie ; K p , K r sunt elementele
de schemă ce prelucrează semnalul perturbator după funcţia K p ,respectiv
semnalul de reacţie după funcţia K r .
Varianta cea mai folosită este deci cea din figura 5.1a în care semnalul
de reacţie, aplicat la întrare în schemă, este rezultat dintr-o transformare
(adesea de proporţionalitate) a semnalului de ieşire X e . Semnalul X r se
 5- 3

compară cu semnalul de intrare X i şi rezultă semnalul X al abaterii, care va

reprezenta de fapt semnalul de comandă al acţionării pentru coordonata dată.
Sistemele la care semnalul stabilizat al abaterii este nul, adică X=0, se
numesc sisteme astatice, iar cele la care X  0 (în regim stabilizat) se
numesc sisteme statice.
Aşa cum s-a menţionat deja, o legătură (buclă) de reacţie poate fi de
două feluri :
a) reacţia inversă pozitivă, la care semnalul de reacţie X r are acelaşi
semn cu cel al semnalului de intrare X i (adică cele două semnale se adună) ;
b) reacţia inversă negativă, la care semnalele X r, X i au semne
contrarii.
O reacţie inversă poate fi liniară, când funcţia K r este o funcţie
liniară, sau neliniară în caz contrar. Despre o reacţie inversă se mai poate
spune că ea este o reacţie rigidă sau dură, dacă ea operează atât în regim
stabilizat al acţionării cât şi în cel tranzitoriu, sau că este elastică dacă ea
operează numai în cadrul proceselor tranzitorii şi ea are rolul de a realiza
caracteristicile dinamice ale acţionării.
2. Calitatea reglării. În ceea ce priveşte calitatea reglării unei
coordonate, aceasta este apreciată cu ajutorul unor indicatori de calitate,
care sunt prezentaţi în cele următoare :
1) precizia reglajului se apreciază prin abaterea posibilă a
coordonatei reglate, sub influenţa perturbaţiilor, în raport cu valoarea
impusă.
În cazul reglajului parametric precizia reglajului poate fi stabilită
prin raportul dintre abaterea maximă X max şi valoarea medie X m a
coordonatei, adică :
X max X  X min
X 
Xm
 max
Xm
, (5.1)
în care X max , X min sunt valorile maxime, respectiv minime ale coordonatei X
ce se obţin când semnalul de intrare este X m . Dar precizia reglajului unei
coordonate X se poate referi la regimurile statice ale sistemului sau la
regimurile sale dinamice. De exemplu, cu expresia vitezei din (1.130), în
cazul unei variaţii lente a sarcinii de la « 0 » (zero), la M n , se poate nota :
 n
 * 
 0   n
, (5.2)
dar dacă sarcina are o variaţie tip treaptă (adică foarte rapidă), atunci
« cădarea de viteză » dinamică  d poate fi mai mare decât cea statică
 n .
În reglajul automat se foloseşte uneori drept criteriu al preciziei
reglajului relaţia (5.1), dar alte ori se aplică criteriul
 5- 4

Xi  X max ,
 X adm
(5.3)
în care X i este semnalul de intrare (impus) ; X este valoarea curentă a
coordonatei reglate în regim static sau dinamic, iar X adm este eroarea
maximă admisibilă.
2) Domeniul reglajului se caracterizează prin limita maximă,
respectiv minimă a coordonatei X ce se poate obţine în timpul reglajului în
anumite condiţii. Cel mai adesea aceste limite sunt dictate de anumite
condiţii de funcţionare ale sistemului şi/sau impuse tehnologic. Cunoaşterea
limitelor de reglaj are o importanţă deosebită pentru toate coordonatele unui
SAE, dar mai ales pentru coordonatele principale ale sistemului..
3) Fineţea reglajului poate fi caracterizată prin numărul valorilor
discrete X k pe care le poate lua coordonata X în timpul reglajului său pe
întregul domeniu de reglaj. Fineţea reglajului se poate defini şi prin
coeficientul de fineţe al reglajului, dat de relaţia :
Xk
kf 
X k  X k 1
, (5.4)
în care X k , X k 1 sunt valorile coordonatei X pe două trepte de reglaj imediat
vecine.Cu cât k f este mai aproape de 1 (unitate), cu atât fineţea reglajului
este mai mare ; tot din (5.4) rezultă că fineţea reglajului creşte cu cât creşte
numărul treptelor de reglaj pe domeniul dat de reglaj al coordonatei X.
Coeficientul k f poate fi constant pe întregul domeniu de reglaj, dar este
posibil ca el să rămână constant doar pe o anumită porţiune a domeniului de
reglaj.
Reamintind faptul că aici ne referim în special la reglajul
coordonatelor unui SAE, este necesar să includem printre indicatori
suplimentari ai reglajului : sarcina maximă admisibilă pentru motorul de
acţionare (în timpul reglajului) şi economicitatea reglajului.
Primul indicator suplimentar se referă la faptul că în timpul
reglajului unei anumite coordonate (de exemplu, a vitezei unghiulare) se pot
modifica anumite pierderi din motor (la reglajul vitezei se modifică, de
exemplu, răcirea motoarelor autoventilate) şi în final se poate ajunge la
suprasolicitarea termica a motorului. De aceea un criteriu al acestui indicator
poate fi curentul nominal I n al motorului ce nu trebuie depăşit în timpul
reglajului. În acest fel, de exemplu, la reglajul vitezei pentru a asigura
îndeplinirea criteriului respectiv se ajunge la un reglaj în varianta « la cplu
constant » sau în varianta « la putere constantă ».
 5- 5

În ceea ce priveşte economicitatea reglajului, aceasta se referă la

faptul că pentru reglajul unei coordonate se ajunge la o anumită soluţie
tehnică, care necesită
anumite cheltuieli de
investiţii, iar ulterior
sunt necesare unele
cheltuieli de exp-
loatare. Însă pentru un
anumit nivel de
rezolvare a problemei
reglajului unei coor-
donate, se pot găsi mai
multe soluţii tehnice şi
atunci un calcul
Fig. 5.2 Explicativă privind indicatorii dinamici ai
reglajului.
tehnico-economic tre-
buie să decidă asupra
variantei de soluţie ce se va adopta.
4. Indicatorii dinamici ai reglajului. În cazul sistemelor de
reglare automată a coordonatelor o importanţă mai deosebită o au anumiţi
inducatori dinamici ai reglajului. În figura 5.2 este redată curba de variaţie
tip aunei mărimi de ieşire X e  t  în cazul unui semnal tip treaptă aplicat
sistemului. Dacă X ep este valoarea prescrisă a mărimii de ieşire, iar X es este
valoarea efectivă realizată a aceleiaşi mărimi, atunci :
s   X
ep es X (5.5)

este abaterea staţionară. Valoarea lui s nu este standardizată, dar ea este
cuprinsă, de regulă, între 2,…,5%.
Timpii legaţi de peocesul tranzitoriu din perioada reglajului sunt :
timpul iniţial de încadrare t ii , este intervalul de timp de la aplicarea
semnalului de intrare până în momentul când X  t  atinge prima dată plaja
  s  ;
timpul de primă stabilire t s1 , este timpul scurs de la aplicarea
semnalului de intrare până la momentul când X e  t   X es  ;
timpul final de încadrare t if , este timpul scurs de la aplicarea
semnalului de intrare până la momentul în care X e  t  intră în plaja   s fără
să o mai părăsească.
Mai apar timpii t 0,1 , t 0,9 , t s 2 , t m a caror definiţie rezultă relativ
simplu din figura 5.2. La sisteme cu o bună amortizare a oscilaţiilor
parametrului X, timpul t s 2 (uneori chiar t s1 ) corespunde intrării definitive
în plaja X es   s a parametrului X.
 5- 6

Tot ca indicator dinamic se mai poate lua în considerare

coeficientul de depăşire sau de suprareglare definit ca fiind raportul dintre
depăşirea maximă x max a mărimii reglate şi valoarea sa staţionară
x max X  X es
  e max  ; (5.6)
X es X es

un coeficient de suprareglare  prea mare duce, de regulă, la o

suprasolicitare şi o uzură prematură a SAE.
5) Gradul de amortizare este determinat de numărul de oscilaţii ce se
produc până la momentul când mărimea X e  t  intră difinitiv în plaja de   s  
; un proces tranzitoriu, în principiu, poate fi complet amortizat (fără nici o
oscilaţie) sau oscilant cu 1,2 sau mai multe oscilaţii.

5.2. Introducere în sistemele convertor comandat – motor

electic (CC – ME).
a) Prezentarea generală a sistemelor (CC – ME). Scopul acestui
paragraf este acela de a realiza o introducere în problematica generală a unor
sisteme complexe de acţionări reglabile de tipul convertor comandabil –
motor electric (CC – ME), care funcţionează folosind elementele reglajului
automat.
În cadrul sistemelor de reglare automată (SRA) a coordonatelor unei
acţionări electromecanice, drept mărime de comandă poate fi ales orice
parametru ce are o influienţă asupra coordonatei ce se reglează. Din acest
punct de vedere, există o multitudine de scheme de reglare automată a unei
coordonate a acţionării electrice : cu reglare continuă , de tip releu, cu
impulsuri, etc, dar cele mai folosite sisteme de reglare sunt totuşi cele ce
asigură cea mai bună conducere a acţionării în toate regimurile sale de
funcţionare.
În capitolele anterioare se preciza că cea mai bună reglare a unei
acţionări de c.c. se poate obţine prin reglarea tensiunii de alimentare a
circuitului rotoric al motorului, în condiţiile unui flux de excitaţie constant.
Varianta similară pentru motoare de c.a. (mai ales MA) este cea a reglajului
frecvenţei tensiunii de alimentare a motorului în condiţiile menţinerii unui
flux magnetic corespunzător în maşină. Dar toate aceste variante de reglare
se pot realiza efectiv numai în condiţiile unei surse de alimentare
individuale reglabile, ceea ce înseamnă în fond folosirea sistemului
convertor comandabil – motor electric (CC – ME).
 5- 7

Pentru motoare de c.c., drept convertor comandabil poate fi folosit un

Fig. 5.3. Variante de (CC – ME) la acţionările de c.c. şi de c.a.

generator de c.c. (de regulă cu excitaţia separată) şi atunci este vorba de fapt
de sistemul generator – motor (grupul Ward – Leonard), sau poate fi
folosit, de asemenea, un redresor comandabil (de regulă un redresor trifazat
în punte). Schemele de principiu pentru aceste două variante folosite în
acţionările reglabile de c.c. sunt prezentate în figurile 5.3a şi b. Pentru
comanda în frecvenţă a MA se prevede un convertor static de frecvenţă, care
permite odată cu reglarea frecvenţei şi o reglare a amplitudinii tensiunii de
alimentare, astfel încât MA primeşte o tensiune şi frecvenţă reglabile în
limite largi, aşa cum se arată în figura 5.3c.
În astfel de sisteme, atât sursa de alimentare, cât şi motorul de
acţionare au puterile de acelaşi ordin de mărime, ceea ce face ca tensiunea
debitată de sursă să scadă pe măsură ce creşte curentul de sarcină, conform
cu caracteristica sa externă, iar acest aspect este important mai ales în cazul
producerii şocurilor de sarcină.
De regulă, caracteristica externă a sursei (U=f(I)) este neliniară şi
deci considerarea efectului menţionat este mai complicată, iar în cazul unor
redresoare comandabile pot apare şi regimurile curentului întrerupt. În
principiu însă, caracteristica externă a convertorului comandabil (de orice tip
ar fi el din cele anterior prezentate), poate fi prezentată sub forma :
u con  f  u c , i sc  , (5.7)
în care u c este tensiunea de comandă a convertorului, iar i sc este curentul
de sarcină al convertorului. Însă caracteristica din (5.7) este o caracteristică
statică, iar caracteristica externă dinamică a convertorului poate fi net
deosebită faţă de cea statică, pentru că se modifică inductivităţile din
circuitul de forţă al convertorului. În principiu, în regim dinamic se poate
nota :
 5- 8

dcon
u dcon  f  u c , i sc   , (5.8)
dt
în care avem :
con  i sc   L con  i sc  * i sc
. (5.9)
În cazul unei acţionări de c.c., este chiar tensiunea de alimentare a ME
u con
(deci con
u  u ), iar sc este curentul de sarcină ia al  ME şi deci ecuaţia ME
i
se poate scrie sub forma
u  c  R i .
con a a (5.10)
Din relaţia (5.10) rezultă că dacă există graficele u con  f  u c , isc  , determinarea
grafică a caracteristicii electromecanice   f  ia  a sistemului CC – ME nu
mai constituie o problemă. De exemplu, pentru acţionarea de c.c.
menţionată, în cazul u c  U c1  const (adică a
unei tensiuni de comandă date, constante),
determinarea caracteristicii e  c  f  i sc  (cu
c  k  const ), se poate realiza operând grafic
diferenţele :
c  u U c1 , i sc   Ra i sc
şi deoarece căderile de tensiune : Ra isc  Ra ia
sunt relativ mici şi variază liniar cu i a ,
Fig. 5.4. Explicativă privind formarea
rezultă că « forma (alura) » caracteristicii
caracteristicii mecanice a unui motor mecanice a motorului de acţionare este
alimentat de la un convertor
impusă de forma caracteristicii externe a
convertorului respectiv. Cele prezentate anterior se evidenţiază grafic în
figura 5.4. Desigur că familia de caracteristici externe u con  f U ci , isc  cu
i=1,2,… poate fi folosită pentru determinarea unor caracteristici mecanice
statice ale unui sistem CC – ME, dar problema de bază a teoriei SAE
automatizate este aceea de a realiza un studiu general al unor astfel de
sisteme prin obţinerea caracteristicilor lor statice, dar mai ales a celor
dinamice.
Rezolvarea acestor probleme, în cazul cel mai general, se poate realiza
numai prin metode numerice cu ajutorul sistemelor automate de calcul
ţinând seama de ecuaţiile neliniare ale sistemului sau prin liniarizarea
caracteristicilor externe ale convertorului comandabil.
Din analiza acestor caracteristici în [7] se stabileşte că liniarizarea
este posibilă fără erori esenţiale, ceea ce în principiu permite definirea unor
parametri constanţi : Rcon , Lcon  const corespunzători circuitului de forţă al
convertorului ; parmetri respectivi fiind consideraţi constanţi, ei se pot aduna
cu parametri corespunzători din circuitul de forţă al ME :
Ras  Ra  Rcon ; Las  La  Lcon . (5.11)
 5- 9

În final deci rămâne forma cunoscută (clasică) pentru caracteristica

electromecanică şi cea mecanică a ME de c.c., doar că ele trebuie transcrise
cu adaptările corespunzătoare :
Econ Ras E con R
  I , respectiv   2 as 2 M (5.12)
k k k k 
în care Econ  EG pentru varianta G – M şi E con  E rc în cazul
redresorului
comandabil.
b) Ecuaţiile operaţionale şi schemele structurale pentru
sistemele CC – ME. Într-o altă ordine de idei, în vederea unui studiu
general, atât generatorul de c.c. din varianta G – M, cât şi convertorul
comandabil din varianta CC – ME, în regimurile dinamice, pot fi privite ca
nişte elemente aperiodice cu o funcţie de transfer de tipul :
E  p k con
Wcon  p   con  , (5.13)
U c  p 1  Tcon p

în care U c este tensiunea de excitaţie la generator sau tensiunea de comandă

la convertor ; k con este factorul de amplificare în tensiune la generator ( k G )
sau la convertor ; Tcon este constanta de timp corespunzătoare circuitului de
excitaţie al generatorului de c.c. sau al circuitului de comandă al conver-
torului.
În principiu, convertoarele statice se deosebesc de cele rotative
(adică de generatoarele grupului G –M) prin constantele lor de timp,
respectiv prin factorii de amplificare. Astfel, la un generator de c.c. mai
mare de 100 [kW], avem Tcon  TG  1,...,4[ s], în timp ce la un CC,
Tcon  0.01,...,0.1[ s ] . În ceea ce priveşte factorul de amplificare, deosebirile
sunt şi mai nete, mai ales în cazul amplificărilor în putere : un convertor
static are nevoie pentru comandă între câţiva watti şi câţiva zeci de watti, în
timp ce generatoarele de c.c. au nevoie pentru circuitul lor de excitaţie de o
putere cu 2,…,4 ordine de mărime mai mare. Adesea pentru alimentarea
circuitelor de excitaţie ale generatoarelor de c.c. se folosesc unele
convertoare statice de putere, care posedă propria lor constantă de timp şi
funcţie de transfer (în afară deci de constanta de timp şi funcţia de treansfer
a circuitului de excitaţie propriu-zis al generatorului).
Deci în cazul unei acţionări de c.c. alimentate de la un generator de
c.c. (adică în cazul variantei G – M) se poate nota următorul sistem de
ecuaţii :
dia d
eG  e M  Ras ia  L
as dt
; me  cia  M r  J
dt
; e M  c ,
care în forma operaţională devine :
 5- 10

cTm
EG  p   E M  p   Ras 1  Tas p  I a  p   ; I a  p  I s  p  p  ; E M  p   c p  ,
Ras
respectiv
I a  p  I s  p
E  p  EM  p  p  
I a  p  G ; cTm p ; E M  p   c p  , (5.14)
Ras 1  Tas p 
Ras
în care s-au făcut următoarele notaţii : Tas  Las / Ras este constanta
electromagnetică de timp a circuitului rotoric al ME ; Tm  Ras J / c 2 este
constanta de timp electromecanică de timp a SAE ; I s  M r / c este
componenta statică a curentului de sarcină.
La relaţiile din (5.14) trebuie adăugate funcţile de transfer
corespunzătoare circuitului de comandă al convertorului static ce
alimentează circuitul de excitaţie al generatorului de c.c. şi funcţia de
transfer a însuşi circuitului de excitaţie al generatorului :
k con kG
Wcon  p   ; WexG  p   . (5.15)
1  Tcon p 1  TeG p
Conform cu relaţiile din (5.14) şi (5.15) se poate construi schema structurală
a întregului sistem ; ea se prezintă în figura 5.5.
Dacă se ţine seama însă că Tcon  TeG , atunci se poate admite că
Tcon  0 , astfel încât din primul bloc al schemei nu rămâne decât constanta
k con şi deci primele două blocuri se pot comasa într-un singur bloc a cărui
constantă devine k G'  k G k con .
Similar se pot construi şi alte scheme structurale mergând pe diverse
variante de CC – ME prezentate anterior, după cum poate fi luat în
considerare modelul bimasic al acţionărilor, iar în acest din urmă caz
probleme deosebite nu apar.

Fig. 5.5. Schema structurală pentru o acţinare de c.c. în

varianta G-M
 5- 11

Schema structurală din figura 5.5 poate fi prelucrată în mod convenabil

pentru obţinerea unei anumite funcţii de transfer a sistemului, în vederea
efectuării unui anumit studiu.

Exemplul 5.1. În relaţiile (5.14) s-a luat în considerare modelul monomasic al acţionării, dar pentru
un studiu mai detaliat al SAE în varianta CC – ME trebuie luate în considerare şi elementele elastice ale
părţii mecanice, adică trebuie luat în evidenţă modelul bimasic al SAE.
Rezolvare. În locul sistemului din (5.14) trebuie folosit un sistem de ecuaţii ce corespunde
modelului bimasic al SAE. Astfe se ajunge la sistemul de ecuaţii :
1  Tcon p   0  p   k con
'
U c  p ; M  p   M 12  p   M r1  p   J 1 p1  p  ;
1 T a p  M  p     0  p   1  p    ; M 12  p   c12  1  p    2  p    ; (5.16)
M 12  p   M r 2  p   J 2 p 2  p  ,
în care prima ecuaţie se referă la convertor şi ea se bazează de fapt pe funcţia de transfer din (5.13), admisă
pentru tipurile de convertoare luate în considerare aici. Dar pentru că în aceea expresie apare raportul de
definiţie E con  p  / U c  p  , iar în prima ecuaţie din (5.16) ca variabilă apare  0  p  , s-a procedat la
modificarea factorului de amplificare în tensiuni ţinând seama că e  c; c  k  const şi deci
'
k con  k con / c .
Dacă sistemul deecuaţii din (5.16) se scrie sub forma :
'
k con 
U c  p    0  p   ;   0  p   1  p    M  p   ;
1  Tcon p 1  Ta p
1 c
[ M  p   M 12  p   M r1  p  ]  1  p   ; 12  1  p    2  p    M 12  p   ; (5.17)
Tm1 p p
1
 M 12  p   M r 2  p    2  p ,
 Tm 2 p

în care Tm1  J 1 / ; Tm 2  J 2 /  sunt constantele electromecanice de timp corespunzătoare celor două

părţi mecanice ale modelului bimasic al SAE, atunci în baza relaţiilor din (5.17) se poate construi schema
structurală din figura 5.6.
Printr-o prelucrare corespunzătoare a acestei scheme, se pot obtine diverse funcţii de transfer
pentru studiul sistemului de acţionare dat.
5- 12
 5- 13

Fig. 5.6. Schema structurală pentru o actionare cu alimentare de la convertor, model bimasic.
 5- 14

5.3. Generalităţi privind structura instalaţiilor de acţionare

electrică.
1. Structura acţionărilor electrice reglabile în sistem închis.
Problemele iniţiate în paragraful precedent se referă de fapt la SAE
reglabile, dar ele trebuie să fie prezentate în mod detaliat în nişte capitole
separate. În cazul general însă, la studiul unor astfel de SAE apar două
probleme :
a) modelul matematic al SAE ce trebuie luat în considerare şi cu
ajutorul cărora se va face studiul caracteristicilor principale ale sistemului ;
b) principiile reglării automate ale coordonatelor SAE şi modul de
organizare al instalaţiilor sistemului de acţionare.
Aşa cum s-a precizat deja, ideile de bază referitoare la punctul a) au
fost iniţiate în paragraful precedent, iar unele generalităţi privind punctul b)
vor fi prezentate în acest paragraf.
Sistemele de acţionare de tipul
CC–ME fac parte, de regulă, din
sisteme reglabile,
Să detaliem unele aspecte.
Tipul acesta de SAE deservesc,
în mod obişnuit, procese tehnologice
mai pretenţioase, care pretind ca o
anumită coordonată a acţionării, de
exemplu, viteza unghiulară  , să
rămână constantă pentru un anumit
domeniu de sarcină. Asta înseamnă,
Fig. 5.7. Explicativă la unele conform exemplului luat, că într-un
variante de caracteristici
mecanice
sistem de coordonate ( OM ),
caracteristica statică (corespunzătoare
regimului staţionar al acţionării) trebuie să rămână strict constantă, adică
paralelă cu axa absciselor (axa M) pentru un anumit domeniu de variaţie a
lui M, aşa cum apare în figura 5.7 (caracteristica a). Ori, din cele precedente
a rezultat că caracteristica mecanică la un SAE în varianta CC–ME (vezi
figura 5.4) are o alură căzătoare, aşa cum apare şi în figura 5.7 curba b, ceea
ce înseamnă că la un sistem de acţionare nereglabil, la sarcina M’ (inclusă în
domeniul de variaţie al sarcinii M1,…,M2, apare un deficit de viteză 
faţă de viteza de sarcină impusă  s .
 5- 15

Un sistem de acţionare reglabil trebuie să găsească deci resurse

pentru a realiza condiţia impusă pentru coordonata reglabilă respectivă,
în condiţiile unor calităţi corespunzătoare ale reglajului.

Fig. 5.8. Anumite variante de shemă de reglare automată în buclă închisă.

Anularea deficitului de viteză (sau pentru altă coordonată) trebuie să se facă

automat, corespunzător cu sarcina şi acest lucru se obţine, de regulă, cu
ajutorul unei scheme de reglare în buclă închisă. Astfel, se poate lua în
considerare o schemă bloc (simplificată) ca în figura 5.8a, în care semnalul
reacţiei  r , prelucrat de blocul reacţiei cu funcţia K r , este comparat cu
semnalul vitezei prescrise  p , iar semnalul rezultat se aplică blocului DCG
(dispozitiv de comandă pe grilele tiristoarelor), care modifică în mod
corespunzător unghiurile de întârziere la aprindere ale tiristoarelor
redresorului comandat, simbolizat prin blocul CC (convertor comandabil),
iar acesta din urmă modifică într-un mod adecvat valoarea tensiunii de
alimentare a motorului de c.c. (ME).
Ori, în practica curentă a reglajului automat se demonstrează că o
precizie şi o calitate corespunzătoare a acestuia nu se poate realiza doar cu o
reacţie inversă rigidă (care în figura 5.8a este reprezentată prin blocul K r ),
ci se recurge la folosirea regulatoarelor ţinând seama că există blocuri
tipizate (cu semnale unificate) pentru acestea. Schema din figura 5.8b
cuprinde deja blocul regulatorului R.
2. Elementele funcţionale de bază ale unei acţionări electrice. La
realizarea instalaţiilor de acţionare electrică reglabilă se folosesc, de regulă,
echipamente modulare tipizate, formând aşa-numitele sisteme unificate
caracterizate prin anumite semnale cu valori standard şi având o structură
funcţională şi constructivă formate din module prefabricate. Elementele
funcţionale de bază ce fac parte din structura unei instalaţii reglabile de
acţionare electrică sunt :
-- blocuri de prelucrare a informaţiei ;
-- blocuri de excitaţie ;
-- blocuri de alimentare ;
 5- 16

-- blocuri de protecţie, comandă şi alimentare ;

-- modulele de forţă.
Complexitatea structurii (blocurile pot fi detaliate în funcţie de
diverse variante) unei instalaţii de acţionare electrică depinde de importanţa
sa şi exigenţele procesului tehnologic în cadrul căruia aceasta va funcţiona.
3. Principalele condiţii de calitate la acţionările electrice
reglabile. Toate aceste aspecte (inclusiv şi unele din cele menţionate
anterior) sunt legate de problema sintezei schemei de reglare automată
pentru o acţionare electrică.
Tema principală însă a sintezei unei scheme de reglare automată
se referă la unele modalităţi de a găsi toate relaţiile ce trebuie să existe
între parametri schemei acţionării electrice, cu constantele sale de timp pe
de o parte şi parametri, respectiv constantele de timp ale regulatorului
(regulatoarelor) pe de altă parte, astfel încât să fie îndeplinite anumite
condiţii de calitate ale reglajului automat.
Procesele electromagnetice din cadrul acţionărilor electrice se
încadrează în categoria proceselor rapide pentru că ele se caracterizează prin
constante de timp de până la 10 [s] (în multe cazuri sunt mult mai mici), iar
principalele condiţii de calitate ce trebuie îndeplinite la realizarea unui reglaj
automat, la acţionări electrice, sunt :
-- abaterea staţionară nulă ;
-- stabilirea coordonatei reglate la valoarea impusă să se facă fără
oscilaţii (sau cu un număr minim, eventual prestabilit, de oscilaţii) ;
-- un suprareglaj σ cât mai redus (se admite de regulă  max  15% ) ;
-- un timp de răspuns cât mai redus pentru o valoare prescrisă a
coordonatei.
Este adevărat că aceste condiţii se referă mai ales la un semnal de
comandă de tip treaptă aplicat schemei de reglare (tipul acesta de semnal
este specific pornirii acţionării, şocurilor de sarcină, etc), dar oricum ar fi , în
principiu, ultimile două condiţii sunt contradictorii : pentru că o scurtare a
timpului de răspuns implică o creştere a suprareglajului şi invers.
Din aceste aspecte rezultă că pentru obţinerea valorilor optime ale
îndicatorilor de calitate la reglajul efectuat, se pune problema ajustării
parametrilor regulatorului în general (adică la regulatoare) astfel încât
indicatorul de calitate cel mai important pentru acţionarea electrică (el
este, de regulă, viteza de răspuns) să atingă valoarea necesară în condiţiile
în care şi ceilalţi indicatori de clitate ai reglajului realizează valori
acceptabile.
Având în vedere importanţa deosebită a acestor aspecte legate reglarea
automată a coordonatelor unei acţionări electrice, în continuare vor fi
 5- 17

dezvoltate unele probleme ce apar la sinteza schemelor de reglare automată

(SRA).

5.4. Caracteristicile de frecvenţă ale unui SRA pentru un

SAE.
A) Principalele criterii de calitate. La orice sistem de reglare
automată (SRA) calitatea funcţionării se apreciază prin măsurarea abaterii
pe care o produce sistemul respectiv
 t   X ep  t   X es  t  , (5.18)
în care X ep  t  , X es  t  reprezintă valorile înstantanee ale semnalului de intrare,
respectiv a semnalului de ieşire. Considerarea valorii instantanee a abaterii
 t  ar fi suficientă pentru o apreciere corectă a calităţii sistemului de
reglare automată, însă în practica curentă, datorită fenomenului aleatoriu
al comenzilor şi al perturbaţiilor ce acţionează asupra sistemului, nu se
poate obţine aprioric funcţia  t  si atunci se caută anumite criterii de
calitate pentru aprecierea funcţionării unui SRA. Aceste criterii se pot
grupa în patru grupe :
a) criterii legate de precizia de funcionare a SRA-ului, care iau
în considerare abaterea produsă de sistem la diverse tipuri de semnale (tip
treaptă, rampă, sinusoidal, etc) ;
b) criterii legate de rezerva de stabilitate a sistemului cu ajutorul
cărora se determină la ce « distanţă » se află anumite caracteristici ale SRA-
ului în raport cu « graniţele » unor zone interzise, astfel încât să se asigure o
stabilitate minimă pentru sistem ;
c) criterii legate de rapiditatea răspunsului, care iau în
considerare viteza de răspuns a SRA-ului la apariţia unui semnal de
comandă sau a unei perturbaţii ; de regulă rapiditatea răspunsului se
apreciază prin timpul de amortizare al procesului tranzitoriu din sistem ;
d) criterii complexe, care iau în considerare parametri precizaţi
anterior, adică precizia, rezerva de stabilitate şi viteza de răspuns.
Criteriile cele mai folosite sunt cele ce se referă la stabilitatea
sistemului şi la viteza de răspuns şi în acest caz se adoptă două moduri de
lucru :
1) modul care ia în evidenţă desfăşurarea proceselor în timp şi
în acest caz se folosesc funcţiile de transfer pentru conturul închis al buclei
de reglare şi zerourile acestor funcţii ;
2) modul care ia în evidenţă anumite caracteristici de frecvenţă
ale SRA-ului în condiţiile unui semnal de intrare de tip armonic.
 5- 18

În cadrul SAE cel mai adesea se foloseşte a doua variantă, dar în

cazul unor SRA cu importanţă deosebită se adoptă un anumit mod de lucru
ca un mod de bază de studiu, iar celălalt mod poate fi folosit ca variantă de
verificare.
B) Caracteristicile logaritmice de frecvenţă. Referindu-ne la
caracteristicile de frecvenţă ale unui SRA se precizează că în practica
inginerească se folosesc unele caracteristici logaritmice de frecvenţă cum
sunt : caracteristica logaritmică amplitudine – frecvenţă (CLAF) şi
caracteristica logaritmică fază – frecvenţă (CLFF).
Într-adevăr, o funcţie de frecvenţă oarecare K  j (care se obţine
formal din funcţia de transfer K(p) prin inlocuirea p  j ) poate fi notată
sub forma exponenţială sau algebrică astfel :
K  j  A  e j     U    jV   . (5.19)
Dacă se logaritmează prima egalitate din (5.19), rezultă
ln K  j  ln A   j   , (5.20)
în care notaţiile sunt cele obişnuite. Din (5.20) rezultă că logaritmul natural
al funcţiei de frecvenţă este un număr complex a carui partea reală este egală
cu logaritmul natural al modulului A  , iar partea imaginară reprezintă
faza    a aceleiaşi funcţii. În practică însă (din motive de comoditate
pentru calcule) se folosesc logaritmi zecimali şi atunci pentru CLAF avem
(cu notaţia specifică) :
L    20 lg K  j  20 lg A  , (5.21)
pentru care unitatea de măsură este decibelul (a zecea parte dintr-un
bel).
NOTĂ. Un bel reprezintă acea unitate logaritmică, care presupune creşterea
unei puteri de 10 ori ; 2 beli , de 100 de ori ; 3 beli, de 1000 de ori, etc. Dacă
A  ar reprezenta raportul unor puteri, atunci coeficientul din relaţia (5.21)
ar trebui sǎ fie 10 (pentru a măsura L  în decibeli !), dar în mod obişnuit
A  reprezintă raportul dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare ale unui
SRA (care sunt nişte deplasări, viteze, tensiuni, curenţi cupluri, etc), care
oricum nu sunt nişte puteri şi atunci creşterea acestui raport de 10 ori va
corespunde unei creşteri de puteri de 100 de ori (o putere se obţine făcând
produse de tip u*i sau  * M ) ceea ce corespunde la 2 beli, respectiv 20
decibeli. Acesta este motivul pentru care la expresiile de tipul (5.21) apare
coeficientul 20 în loc de 10.
Pentru trasarea caracteristicilor L  ,    se foloseşte de regulă, hârtia semilogaritmică :
axa absciselor pentru graficele respective este dată « în scara logaritmică » şi se precizează pulsaţia  (în
[rad/s]), iar axa ordonatelor este dată « în scara zecimală » unitatea de măsură fiind decibelul [db] pentru
L  , respectiv in grade hexagesimale pentru faza    .
 5- 19

Într-o altă ordine de idei, trebuie precizat că există elemente dinamice

tip, caracterizate prin ecuaţii diferentiale specifice (adică de definire pentru
elementul respectiv), pentru care sunt deja stabilite funcţiile menţionate
anterior, iar un element oarecare dintr-un SRA dat poate fi reprezentat
printr-un astfel de element tip sau printr-o « combinaţie » de elemente tip.
Aceste elemente tip se grupeaza pe anumite clase (şi poartă chiar denumiri
speciale). În tabelul 5.1 sunt date clasele şi tipurile elementelor dinamice de
bază, cu ecuaţiile diferenţiale ce le caracterizează şi funcţiile de transfer
aferente.
De obicei când elementul unui SRA are o funcţie de transfer mai
complexă, atunci se caută « descompunerea » acesteia în sume şi/sau
produse, care să cuprindă funcţiilor de transfer ale unor elemente dinamice
tip, pentru ca apoi cunoscând graficele caracteristicilor pentru elementele tip
componente (se extrag de asemenea din tabele specializate !), să se execute
construcţia graficelor pentru caracteristicile elementului dinamic dat.
Ca exemplu pentru construcţia CLAF şi CLFF, se consideră un
element dinamic de tip aperiodic de prim ordin (vezi tabelul 5.1 punctul 2)
cu funcţia de transfer :
k
W  p  . (5.22)
1  Tp
Pentru p  j , din (5.22) se obţine caracteristica de frecvenţă a elementului
dat
k k 1  jT 
W  j    , (5.23)
1  jT 1   2T 2
 5- 20

din care rezultă imediat modulul său :

k 2  k 2  2T 2 k
A   W  j   . (5.24)
1   T 
2 2 2
1   2T 2
Funcţia CLAF este :
 5- 21

k
L   20 lg A   20 lg . (5.25)
1   2T 2
În continuare se defineşte aşa-numita frecvenţa de ajustare prin
raportul dintre unitatea (1) şi constanta de timp din cadrul funcţiei L   ; în
cazul dat avem avem o singură constantă de timp T şi deci se va defini o
singură frecvenţă de ajustare
1
a 
T
. (5.26)
Acum se poate face următoarea observaţie : pentru toate frecvenţele
mici, adică    a  1 / T , al doilea termen de sub radicalul expresiei (5.25)
poate fi neglijat şi deci pentru toate frecvenţele   a expresia din (5.25) se
poate nota sub forma :
L    20 lg k  const , (5.27)
care corespunde unei drepte, paralele
cu axa absciselor, în sistemul de
coordonate  L  , lg  , aceasta este
porţiunea « ab » a caracteristicii din
figura 5.9. Pentru frecvenţele
   a  1 / T poate fi neglijată unitatea
(1) de sub radicalul expresiei (5.25)
în raport cu termenul  2T 2 şi atunci
relaţia (5.25) se poate nota sub
forma :
k
L   20 lg (5.28)
T
Fig. 5.9. Graficele L(ω) şi Ψ(ω)
pentru exemplul dat. care corespunde unei drepte cu panta
negativă de 20db/decadă (1 decadă=
cu distanţa în axa absciselor, dispusă între două puncte, între care frecvenţa
se înzeceşte) şi ea corespunde porţiunii « bc » a caracteristicii din figura 5.9.
Linia frântă « abc » din figura 5.9 se numeşte caracteristica logaritmică
asimptotică amplitudine – frecvenţă pentru că caracteristica logaritmică
reală (arătată punctat în figura 5.9) diferă puţin, mai ales în punctele de
inflexiune ale caracteristicii asimptotice. În cazul dat abaterea cea mai mare
între cele două caracteristici (de circa 3 db) apare în punctul « b » pentru că
1 k
L   20 lg  20 lg k  3,03 db.
T  2
În majoritatea cazurilor se folosesc caracteristicile logaritmice asimptotice.
Tot în figura 5.9 este redat şi graficul caracteristicii    şi acesta are,
pentru cazul concret considerat, două aspecte specifice :
-- simetria caracteristicii în raport cu frecvenţa de ajustare ;
 5- 22

-- deplasarea cu faza   45 0 în raport cu  a pentru că arctg  T  =

arctg(1)= 45 0 .
Din practica trasării caracteristicilor logaritmice asimptotice se
stabilesc următoarele reguli (rezultate de fapt din logaritmarea expresiei
CLAF) :
a) dacă frecvenţei de ajustare  ak (k=1,2,…) îi corespunde o
constantă de timp ce se găseşte la numitorul expresiei CLAF, atunci
caracteristica logaritmică trebuie « frântă » în punctul respectiv cu 20db/dec.
« în jos », adică asimptota următoare trebuie să aibă o pantă mai mare cu
20db/dec. decât asimptota precedentă ;
b) dacă frecvenţei de ajustare  ak (k=1,2,….) îi corespunde o
constantă de timp dispusă la numărătorul expresiei CLAF, atunci
caracteristica logaritmică trebuie « frântă », în punctul respectiv cu 20db/dec
« în sus ».
Este evident că la începutul construcţiei CLAF, frecvenţele de
ajustare  ak (k=1,2,…) « se aranjează » într-o ordine convenabilă (de regulă
crescătoare).

Exemplul 5.2. Să se realizeze construcţia CLAF şi CLFF pentru un element dinamic mai complex a cărui
funcţie de transfer este dată de relaţia
K v 1  T2 p 
W  p  . (5.29)
p1  T1 p 1  T3 p  2
Rezolvare. Expresia din (5.29), după o prelucrare de rutină, conduce la o expresie a lui CLAF de
forma următoare
Kv 1   2T22
L   20 lg , (5.30)
 
1   2T12 1   2T32 
 5- 23

Fig. 5.10. Graficele şi pentru exemplul 5.2.

în care se admite că T1  T2  T3 (această ordonare a constantelor de timp este necesară pentru a se putea
realiza ordonare frecvenţelor de ajustare). Frecvenţele de ajustare se găsesc deci în următoarele relaţii :
1 1 1
1   2   3  .
T1 T2 T3
Construcţia CLAF asimptotică începe de la frecvenţele mici (joase) : dacă   1 , atunci expresia din
(5.30) se poate nota
Kv
L   20 lg , (5.31)

ceea ce reprezintă o dreaptă cu panta negativă de 20db/dec, care trece prin punctul A de coordonate :
  1s 1 şi L   20 lg K v şi prin punctul E cu coordonatele :   K v şi L   20 lg 1  0 ,
aşa cum apare în figura 5.10. Această dreaptă (prima asimptotă) trebuie trasată în toată zona
corespunzătoare frecvenţelor joase, adică până la punctul B ce corespunde frecvenţei de ajustare 11 / T1
.
Conform cu regulile stabilite anterior şi cu expresia CLAF din (5.30), constrcţia CLAs se poate
realiza direct :
-- în punctul B, CLAs se frânge în jos cu 20db/dec şi această dreaptă cu panta menţionată se
trasează până la punctul C, care corespunde frecvenţei de ajustare  2  1 / T2  ;
-- în punctul C, CLAs se frânge în sus cu 20db/dec ;
-- în punctul D, CLAs se frânge în jos cu 20db/dec ;
şi astfel construcţia CLAs s-a încheiat.
Expresia CLFF pentru exemplul considerat este :
    90 0  arctg (T1 )  arctg  T2   2arctg  T3   90 0  1  2  23 . (5.32)
Din (5.32) se observă că fiecare dintre unghiurile 1 , 2 , 3 reprezintă de fapt o caracteristică
fază – frecvenţă pentru un element aperiodic de ordinul 1. Într-adevăr din tabelul 5.1 (punctul 2) pentru
elementul aperiodic de ordinul 1 avem funcţia de transfer
 5- 24

k
W  p  ,
1  Tp
respectiv caracteristica de frecvenţă
k k 1  jT 
W  j    ,
1  jT 1   2T 2
iar caracteristica fază – frecvenţă este
kT
2 2
    arctg 1   T  arctg  T  .
k
1   2T 2
De aceea la construcţia CLFF este suficient să se traseze, de exemplu, numai porţiunea (în acest caz !) :
   
1   arctg T1 din figura 5.10, iar celelalte porţiuni ale caracteristicii se pot obţine printr-o
deplasare a porţiunii 1   , astfel încât în dreptul frecvenţéi de ajustare respective să se obţină un
defazaj de 45 0  ; este evident că trebuie luat în considerare semnul fiecărei porţiuni de caracteristică.

5.5. Legi de reglare tip.

Având în vedere că
există blocuri tpizate pentru
acţionări electrice reglabile şi
chiar unele elemente tipizate
pentru blocul regulatorului,
este necesară cunoaşterea
legilor tip pe care le
realizează blocurile respective
Fig.5.11. Schema bloc tip pentru un
SRA. sau elementele lor
componente. Pentru a
concretiza studiul propus se ia în considerare figura 5.11, în care se fac
următoarele notaţii : ES este sumatorul (comparatorul) ; R este regulatorul ;
EE este elementul de execuţie ; OR este obiectul de reglat ; ER este
elementul reacţiei (buclei inverse) ; pentru semnale se folosesc notaţiile : i
este semnalul de intrare (comandă) ; a este semnalul de abatere ;c este
semnalul de comandă ; m este semnalul modificator ; e este semnalul de
ieşire ; r este semnalul reacţiei inverse.
Schema bloc apare secţionată imediat după ES pe legătura directă
şi pe legătura reacţiei, înainte de ES, astfel încât în sistemul deschis ce se
formează în acest fel, ca semnal de intrare apare « a », iar ca semnal de
ieşire este « r ».
1. Reglajul de tip proporţional. Dacă funcţia de transfer a
elementelor de reglare din sistem (adică a elementelor înseriate R+EE din
 5- 25

sistemul deschis) se notează cu Wr  p  , atunci în cadrul unui reglaj de tip

proporţional vom avea relaţia :
m t   Wr  p  * a  t   K1a  t  , în care Wr  p   K1  const . (5.31)
În principiu, funcţia de transfer Wr  p  din (5.31) poate apare sub o
formă mai complexă, de exemplu
A p 
Wr  p   K 1 , (5.32)
B p 

în care A(p) şi B(p) sunt nişte polinoame de p. Dar esenţial este faptul că în
acest caz segmentul corespunzător reglării (R+EE), din circuitul deschis
format, este echivalent unui element static, adică unui element neinerţial
(vezi tabelul 5.1 punctul 1), care pentru p  0 implică We  0  K1  ; K1 se
numeşte coeficientul de transmitere al segmentului de reglare.
Funcţia de transfer a circuitului deschis devine în acest caz :
W  p   Wr  p  * W0  p   K 1W0  p  , (5.33)
în care 0
W  p  reprezintă funcţia de transfer pentru elementele OR+ER.
În regim staţionar avem
lim W  p   K1 lim W0  p   K 1 K 0  K
p 0 p 0 , (5.34)
în care K reprezintă coeficientul general de amplificare al sitemului
deschis ; el este adimensional ca şi funcţiile de transfer cu ajutorul cărora se
defineşte.
Dacă regulatorul R lucrează după o lege de reglare de tip
proporţional, atunci între semnalul său de intrare şi cel de ieşire va exista
relaţia
c t   K R a t  , (5.35)
adică o relaţie de proporţionalitate (constanta de proporţionalitate K R ) între
semnalul de comandă c(t) şi abaterea a(t).
Dacă se iau în considerare toate elementele circuitului deschis în
afară de regulatorul R, adică elementele înseriate EE+OR+ER, atunci ele
formează ceea ce se denumeşte partea fixă a circuitului deschis ; pentru
acest segment al circuitului deschis semnalul de comandă este « c », iar
semnalul de ieşire este « r ». Deci forma cea mai generală a ecuaţiei
diferenţiale a părţii fixe, în acest caz, poate fi notatǎ astfel :
d nr d n 1 r dr
Tnn n
 Tnn11 n 1
 ...  T1
dt
 r  K ' c  K ' K R a  Ka , (5.36)
dt dt
în care K este cel definit prin (5.34) dar altfel prezentat, iar Tn ,...,T1 sunt
nişte constante de timp corespunzătoare circuitului dat. În cazul sistemului
închis (varianta cu reacţia negativă !) avem
a ir (5.37)
şi atunci ecuaţia din (5.36) se va nota sub forma :
 5- 26

d nr d n 1r dr
Tnn n
 Tnn11 n 1  ...  T1  1  K  r  Ki . (5.38)
dt dt dt
În regimul stabilizat (deci pentru p=d/dt=0) semnalul r devine un semnal de
valoare constantă rs şi deci toate derivatele sale devin nule, iar din relaţia
precedenta rezultă
K
rs 
1 K
i . (5.39)
Eroarea staţionară  s , în principiu, este egală cu mărimea prescrisă
(deci i) din care se scade mărimea de ieşire (adică rs ) şi deci în acest caz
avem
K 1
 s  i  rs  i 
1 K
i
1 K
i . (5.40)
Din cele precedente rezultă câteva concluzii :
-- într-un SRA în care se face un reglaj proporţional apare o
componentă staţionară a erorii  s ce depindede semnalul de intrare şi de
coeficientul general de amplificare K al sistemului ;
-- ca să scadă  s , este necesar să crească K, adică să fie folosit un
regulator cu un K R cât mai mare ; este însă posibil ca sistemul să devină
instabil dacă K R depăşeşte o anumită valoare limită.
2. Reglajul de tip integrativ. În cazul reglării integrative relaţia
între semnalele m(t) şi a(t) este de forma :
dm(t )
dt
 K 2 a (t ) , (5.41)
adică există o proporţionalitate între viteza de variaţie a semnalului
modificator şi semnalul abaterii a(t), respectiv :
m t   K  a  t  dt ,
2 (5.42)
ceea ce în forma operaţională se poate nota astfel :
K2
m t   W r  p * a t   a t  . (5.43)
p
În relaţia (5.43) funcţia de transfer Wr  p  a elementelor de reglare are
expresia :
K2
Wr  p   , (5.44)
p
dar, în principiu, ea poate avea şi o formă mai complexă
K 2 A p 
Wr  p   . (5.45)
p B p 

Este însă esenţial faptul că funcţia Wr  p  conţine un element întegrator ideal

de tipul K/p şi de aceea variaţia abaterii a(t) se va face relativ lent (din
1 dm t 
relaţia (5.41) rezultă că a t   ).
2 dt
 5- 27

Similar cu (5.42), reglarea integrativă se poate efectua

proporţional cu o integrală dublă, triplă, etc a abaterii şi deci în cazul general
se poate nota
K
m t   a t  , (5.46)
p

în care γ (gama) este gradul de astatism al sistemului.

Un regulator ce execută un reglaj integrativ, formează între
semnalele c(t) şi a(t) o relaţie de forma :
1
c t    a t  dt , (5.47)
Ti

în care Tieste o constantă de timp a regulatorului.

Partea fixă a circuitului deschis poate fi caracterizată, în acest
caz, printr-o ecuaţie diferenţială a cărei expresie generală este :
n 1
d nr n 1 d r dr 1
Tnn n
 Tn 1 n 1
 ...  T1  r  Kc  t   K  a t  dt . (5.48)
dt dt dt Ti

Dacă această ecuaţie se mai derivează odată în raport cu timpul, apoi se

înmulţeşte Ti şi se ţine seama de relaţia (5.37), atunci (5.48) devine :
d n 1 r d nr d 2r dr
Tnn Ti n 1
 T n 1
T
n 1 i n
 ...  T T
1 i 2
 Ti  K i  r . (5.49)
dt dt dt dt
dkr
În regimul stabilizat avem r  rs  ;  0, pentru k=1,2,…,n+1 şi deci
dt k
eroarea statică este
,
 s  i  rs  0 (5.50)
adică un SRA la care se realizează un reglaj integrativ, eroarea statică
este nulă şi de aceea acest sistem se numeşte astatic.
După acestă prezentare se poate explica şi expresia « astatismul »
sistemului este de ordinul gama (în general vorbind !) dacă sistemul se
caracterizează printr-o relaţie de tip (5.46), respectiv numitorul expresiei
(5.46) posedă γ (gama) rădăcini nule. În această idee, un SRA cu o reglare
proporţională este un sistem cu un astatism de ordinul zero.
Este interesant de remarcat şi următorul fapt : dacă abaterea din
SRA variază liniar în timp, ca de exemplu, astfel :
a(t)=Kt, (5.51)
şi se execută o reglare
a) de tip proporţională, atunci semnalul m(t) se va modifica după
legea
m P  t  K1 Kt  ;
(5.52)
b) de tip integrativ, atunci acelaşi semnal se va modifica după legea
 5- 28

. K 2 Kt 2(5.53)
m I  t   K 2  a  t  dt 
Variantele respective
sunt prezentate
2
grafic în figura 5.12. Din relaţia (5.53) se
vede că în momentul t=0 este nul nu
numai m I  0  , dar şi dm I  0 / dt ceea ce
explică o creştere relativ lentă a
semnalului m I  t  în primele momente ale
reglării. La un SRA cu reglare
proporţională aparţia unei abateri a(t)
provoacă o reacţie imediată a sistemului
(reacţie care depinde totuşi de
coeficientul general de amplificare K), în
timp ce la un SRA cu o reglare
Fig. 5.12. Curbele variantelor de
reglare proporţională si
integrativă este necesar să treacă un timp
integrativă. oarecare până « se acumulează » o
valoare suficient de mare a integralei
 a  t  dt ,care să provoace o reacţie corespunzătoare . Este evident acum că
dacă reglarea în SRA se face după o integrală dublă (triplă, etc), atunci
viteza de răspuns a sistemului respectiv scade şi mai mult.
3. Reglajul izodromic. Tipul acesta de regalare presupune o
modificare a semnalului m(t) după o lege de tip P (P-proporţional) şi de tip I
(I- integrativ) pentru care se admite relaţia :
K2 K p  K2
m t   K 1 a  t   a t   1 a t  , (5.54)
p p
adică se operează cu un
element izodromic (vezi
tabelul 5.1 punctul 8).
Deoarece în acest caz pentru :
p  0, avem :
K1 p  K 2 ,
W  p  
p
este evident că tipul acesta de
reglare este astatică.
Regulatorul ce reali-
zează o reglare izodromică,
modifică semnalul c(t) după
relaţia :
Fig. 5.13. Explicativă privind compararea legilor de
reglare de tip P, I şi izodromică (PI).
 5- 29

KR
c t   K R a  t    a t  dt .(5.55)
Ti
Din relaţia (5.55) rezultă că în primele momente ale reglajului
izodromic, efectul comenzii de tip P este mai mare, iar apoi apare şi
efectul comenzii de tipI. În figura 5.13 se compară acţiunea a trei sisteme de
reglare : de tip P, detip I şi de tip PI (izodromică) în condiţiile în care
sistemelor se aplică un semnal de tip treaptă. La sistemul cu reglarea de tip I
timpul tranzitoriu t tI este mare pentru că, de regulă, constanta regulatorului
Ti este mare, dar în schimb reglarea se face cu  s  0 , adică sistemul se
comportă astatic. La sistemul cu reglarea de tip P, timpul procesului
tranzitoriu t tP este relativ mic, dar reglarea se face cu o anumită eroare
staţionară  s . În cazul sistemului de reglare de tip PI în prima fază
acţionează comanda de tip P şi reduce componenta tranzitorie a erorii la un
interval de timp relativ scurt ( ~ TtP ), după care comanda de tip I devine
preponderentă şi se ajunge ca în intervalul de timp  t tI  t tP  să se anuleze
componenta statică  s a erorii. Deci avantajul principal al reglajului
izodromic este acela că reglarea se face fără o componentă staţionară a
erorii   s  0  , iar componenta tranzitorie a erorii se reduce foarte repede
 ~ t tP  la o valoare mică.
4. Reglarea de tip derivativ. Tipul acesta de reglaj se
caracterizează prin relaţia :
da  t 
m t   K 4  K 4 pa  t  . (5.56)
dt
Reglajul derivativ, folosit ca atare, nu are o importanţă de-sine-
stătătoare, pentru că într-un regim stabilizat derivata erorii este nulă şi
deci reglajul respectiv de fapt a luat sfârşit. Totuşi reglajul de tip derivativ
are un rol deosebit în dinamica unui sistem, pentru că el ia în considerare nu
numai « aspectul prezent » al erorii, ci şi tendinţa sa de creştere sau de
descreştere, adică este un reglaj anticipativ.
Dacă reglajul se face după legea
m t   K1 a  t   K 4 pa t  , (5.57)
atunci în sistem se realizează o acţiune de reglare chiar şi în cazul în care
a(t)=0, dar da t  / dt  0 .
Astfel, reluând cazul când a(t)=Kt şi efectuând reglajul cu relaţia
(5.57), se constată că pentru t=0, adică m 0  K 4 K  0 , iar aceasta măreşte
reacţia sistemului de reglare, adică măreşte viteza de răspuns a sistemului.
Dacă se iau eventul în considerare şi derivatele de ordin superior
(2,3,…) ale abaterii a(t), acesta va conduce la o îmbunătăţire şi mai mare a
calităţilor dinamice ale sistemului, dar posibilităţile tehnice actuale de
 5- 30

realizare (în anumite condiţii) a elementelor derivative de ordin superior

(2,3,…) sunt limitate şi întâmpină unele dificultăţi.
5. Reglarea de tip PID. În cazul general reglajul se poate realiza
după o lege complexă de forma :
 K 
m t    K1  2  K 4 p a t  , (5.58)
 p 
care reprezintă de fapt un reglaj izodromic extins sau de tip PID având în
vedere că legea de reglare cuprinde şi prima derivată a abaterii a(t). Tipul
acesta de reglaj se realizează cu un regulator ce modifică semnalul de
comandă conform cu relaţia :
KR da t 
c t   K R a t    a t  dt  K RTD , (5.59)
Ti dt

în care KReste coeficientul general de amplificare al regulatorului, iar

Ti , TD reprezintă timpul integrator, respectiv timpul derivativ al
regulatorului.
* * *
Referindu-ne la conturul dschis al unui sistem dat, în cazul general,
funcţia de transfer a acestuia poate avea forma
W  p 

K r 1  Bm 1 p  ...  B0 p m 


p 1  C n  p  ...  C 0 p n 
 , (5.60)

în care K r ; [1 / s  ] este coeficientul general de amplificare al sistemului

deschis, iar  este gradul astatismului său. Pentru comoditatea unei folosiri
ulterioare este convenabil ca expresia lui W(p) din (5.60) să fie pusă sub
forma :
m
Kr  1 Tj p  
W  p 
j 1
n  . . (5.61)
p 
 1  Ti p 
i 1

Dacă numitorul sau numărătorul formei din (5.60) conţine unele rădăcini
complexe, atunci forma din (5.61) va avea la numitor şi/sau numărător
factori de tipul :
1  2 Tp  T p , (5.62)
2 2

care sunt specifice unor elemente de sistem de tip oscilant.

Forma din (5.61) a funcţiei de transfer este utilă la obţinerea
caracteristicilor logaritmice de frecvenţă ; pentru constantele de timp T j , Ti
(j=1,2,…,m ; i=1,2…,n-r) se determină imediat frecvenţele de ajustare
necesare construirii CLAF şi trasarea acesteia se poate realiza rapid (ţinând
seama de unele reguli stabilite anterior) fără calcule suplimentare.
 5- 31

5.6. Caracteristicile de frecvenţă ale unor elemente de reglare.

Unor legi de reglare tip, prezentate în paragraful precedent, le
corespund unele elemente de reglare ideale, care pot fi cuprinse într-o
anumită schemă structurală mai complexă. Pentru a determina
caracteristicile de frecvenţă ale acestor elemente de reglare trebuie luată în
considerare funcţia lor de frecvenţă Wr  j , care se obţine (formal !) din
funcţia lor de transfer Wr  p  prin înlocuirea p  j .

1. Elementul de tip P. Conform cu (5.31) rezultă că pentru un

element de tip P avem Wr  p   K 1 , respectiv Wr  j  K1 . Deci caracteristica
logaritmică amplitudine – frecvenţă pentru acest element este L   20 lg K1 ,

Fig. 5.14. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de schemă de

tip P.

iar caracteristica fază – frecvenţă pentru acelaşi element este     0 . Adică

prima caracteristică este o dreaptă paralelă cu axa absciselor  având în
origine ordonata L 0   20 lg K1 , iar cea de a doua caracteristică se confundă
cu axa absciselor ; caracteristicile sunt date în figura 5.14.
 5- 32

2. Elementul de tip I. Funcţia de transfer a elementului ideal de

tip integrativ se poate stabili cu ajutorul relaţiei (5.47) şi ea este de forma

Fig. 5.15. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de schemă de tip I.

Wr  p   1 / Ti p
şi deci funcţia de frecvenţă va fi W r  j  1 / jTi . Aşa dar,
caracteristica sa amplitudine–frecvenţă este L   20 lg Ti  , iar
caracteristica fază–frecvenţă este     arctg    Ti  / 0   90 0 . Deci prima
caracteristică este o dreaptă cu panta -20db/dec, cu frecvenţă (pulsaţia) de
secţionare (adică frecvenţa la care dreapta « taie » axa absciselor) s  1 / Ti
(întradevăr, pentru   1 / Ti , avem L1/ Ti   20 lg Ti / Ti   0 ). Şi în acest caz
caracteristica fază–frecvenţă este o dreaptă paralelă cu axa absciselor pentru
că     90 0  const  ; caracteristicile respective sunt redate în figura 5.15.
Exemplul 5.3. Să se stabilească cacteristicile de frecvenţă pentru un element de reglare de tip PI
(adică element de tip izodromic).
Răspuns. Funcţia de transfer pentru un astfel de element se poate stabili cu ajutorul relaţiei (5.55)
şi ea este :
 1  1  Ti p
Wr  p   K R 1    K R ,
 Ti p  T ip
din care rezultă funcţia sa de frecvenţă :
1  jTi  1 
Wr  j  K R  K R 1   .
jTi  jT i
Această funcţie de frecvenţă poate fi analizată în două domenii specifice ale pulsaţiei :
a) când T i  1 ,atunci
 5- 33

1 1
Wr  j  K R 
jTi T ,
j i
Kr

Fig. 5.16. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de reglare de tip PI.

care reprezintă o funcţie de frecvenţă pentru un element de tip I cu constanta

de timp T i / K R . Caracteristica amplitudine–frecvenţă pentru acest element
va fi deci L   20 lg Ti / K R  , adică o dreaptă cu panta de -20db/dec şi
pulsaţia de secţionare  s  K R /T i , iar caracteristica fază–frecvenţă va fi
    90 0 , adică o dreaptă paralelă cu axa absciselor la unghil de  90 0 .
b) când Ti  1 , atunci Wr  j  K R , care reprezintă funcţia
de frecvenţă corespunzătoare unui element de tip P cu caracteristicile :
L   20 lg K R şi     0 .
3. Elementul de tip D. Funcţia de transfer pentru acest element se
poate stabili din relaţia (5.56), iar funcţia sa de frecvenţă este :
Wr  j  jTD ; Wr  p   TD p  , (5.63)
în care s-a ţinut seama de constanta de timp TD a elementului respectiv.
Deci caracteristica amplitudine–frecvenţă este
L   2o lg T D  ,
adică reprezintă o dreaptă cu panta +20db/dec şi întersectează axa absciselor
la  s  1 / TD , iar caracteristica fază–frecvenţă este

Fig. 5.17. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de tip

 5- 34

 T D 
    arctg    90 0 ,
 0 
adică este o dreaptă paralelă cu axa absciselor la unghiul  90 0 . Aceste
caracteristici sunt redate în figura 5.17.
4. Elementul aperiodic de primul ordin (elementul PT1 ).
Acest element are o funcţie de transfer ce se poate obţine prin relaţia (5.22)
(vezi şi tabelul 5.1 punctul 2) şi el a fost prezentat în cadrul paragrafului 5.4.
5. Elementul oscilant ( elementul PT2 ). Conform cu tabelul 5.1
punctul 4, funcţia de transfer a acestui element este :
K
Wr  p   2 2 (5.64)
1  2 Tp  T p
şi deci funcţia sa de frecvenţă este :
1
W r  j   K . (5.65)
1  2jT   jT 
2

Se poate considera K=1 (pentru K  1 se obţine doar o translare a

caracteristicii L  fără o modificare a formei sale) şi deci pentru
T  1, Wr  j  1 , adică caracteristica L  în acest caz este chiar axa
absciselor  L   20 lg 1  0 , iar caracteristica fază–frecvenţă este     0 .
Pentru cazul T  1 , se poate nota
1 1
Wr  j  
 jT  2  T  2 , (5.66)
respectiv
 1 
L   20 lg  2 
  T  
 
 20 lg 1  lg T   2 * 20 lg T   40 lg T 
2
(5.67)
iar caracteristica faza – frecvenţă este :
 
 
0
    arctg 

  180 0
 . (5.68)
1

  T  2 

 
 5- 35

La acest caz din urmă  T  1 frecvenţa de secţionare este  s  1 / T . În

figura 5.17a sunt redate caracteristicile amplitudine–frcvenţă, în raport cu
frecvenţa relativă  /  s şi pentru unele valori ale factorului de amortizare 
(notat în figură cu d), respectiv pentru K=1.

Fig. 5.17a Caracteristicuile de frecvenţă pentru un element oscilant.

De regulă în circuitele de reglare nu apar elemente oscilante cu   0.05

, iar un element cu   2 poate fi înlocuit cu două elemente PT1 cuplate în
serie.
6. Elementul cu timp mort. Funcţia de transfer pentru un astfel de
element este :
Wr  p   Ke T p  K exp  Tm p 
m
(5.69)
şi deci funcţia de frecvenţă a acestui element este :
Wr  j  K exp  jTm  . (5.70)
Dacă se ţine seama că relaţia (5.70) poate fi pusă sub forma :
Wr  j  K  cos Tm   j sin  Tm   ,
(5.71)
atunci caracteristica amplitudine–frecvenţă este :
A   K , (5.72)
adică o dreaptă paralelă cu axa absciselor la distanţa K de aceasta. Funcţia
fază–frecvenţă este dată de relaţia :
 K sin  Tm  
    arctg    Tm . (5.73)
 K cos Tm  
 5- 36

În relaţia anterioară faza este exprimată în radiani, dar în caracteristica fază –

frecvenţă ea trebuie exprimată în grade, de aceea pentru   0  1 / Tm vom
avea   0   1rad  57 0 .
Pentru   0 un element cu timp mort poate fi înlocuit printr-un
element PT1 .

5.7. Generalităţi privind structura regulatoarelor.

1. Prezentarea generală. În general în cadrul acţionărilor electrice
se întâlnesc constante de timp cu valori mici şi foarte mici (există însă şi
constante de timp cu valori mai mari), de
aceea procesele lor tranzitorii se încadrează
în grupa proceselor tranzitorii rapide. Pentru
reglarea parametrilor în cadrul unor astfel de
procese tranzitorii se folosesc numai
regulatoare electronice. Principalele
Fig. 5.18. Schema bloc elemente componente ale unui asfel de
pentru un regulator regulator sunt : amplificatorul A, circuitul
electronic.
de însumare CI şi circuitul de reacţie CR,
aşa cum sunt prezentate în figura 5.18. În cadrul unui regulator electronic, ca
amplificator se foloseşte un amplificator de tensiune continuă (cu un semnal
normalizat) denumit amplificator operaţional. Acesta se caracterizează
printr-o amplificare mare şi o rezistenţă de ieşire mică. Dacă se admite
pentru un regulator ca circuitul său de reacţie să fie format dintr-o singură
rezistenţă Rr parcursă de curentul ir , iar circuitul de însumare ca fiind
format dintr-un singur semnal de tensiune u1 aplicat rezistenţei R0 , atunci
schema sa de principiu apare ca în figura 5.19. Datorită faptului că rezistenţa
de intrare a amplificatorului A este foarte mare, atunci prin aplicarea primei
teoreme a lui Kirchhoff în punctul N rezultă :
i1  ir  0 , (5.74)
dar pentru că :
u1 e
i1  ; ir  , (5.75)
R0 Rr
atunci factorul de amplificare al regulatorului este dat de relaţia
e R
k  r , (5.76)
u1 R0
 5- 37

respectiv : factorul de amplificare al

regulatorului este dat de raportul dintre
rezistenţa reacţiei şi rezistenţa
corespunzătoare semnalului de intrare.
De regulă însă, în diverse operaţii de
calcul se folosesc impedanţe
operaţionale, care se obţin din
impedanţele în complex ale schemelor prin
inlocuirea j  p . Astfel, de exemplu,
avem :
Fig. 5.19. Explicativă pentru determinarea -- dacă impedanţa este o simplă
factorului de amplificare al unui regulator
electronic. rezistenţă oarecare R, atunci : Z R  R ,
iar în operaţional Z R  p   R  ;
-- dacă impedanţa este o inductivitate ideală L, atunci :
Z L  jL , iar în operaţional Z L  p   pL  ;
-- dacă impedanţa este o capacitate ideală C, atunci :
1 1
ZC 
jC
, iar în operaţional Z C  p   . pC
După aceste precizări se poate scrie funcţia de transfer a regulatorului,
care pentru cazul din figura 5.19, este :
E p Z  p
Wr    r , (5.77)
U1  p  Z 0  P 

iar apoi prin înlocuirea p  j , se obţine funcţia de frecvenţă a regulatorului

Z  j 
Wr  j  r , (5.78)
Z 0  j 

după care prin metodologia obişnuită se

pot determina caracteristicile ampli-
tudine–frecvenţă, respectiv fază–frec-
venţă pentru regulatorul dat.
Dacă se ia în considerare o
schemă de regulator ca în figura 5.20,
atunci se poate nota :
i1  i2  ir  0 ,
respectiv :
Fig. 5.20. Explicativă privind stabilirea
u1 u e
semnaluluil de ieşire la un regulator  2  0 ,
electronic. R01 R02 Rr
din care rezultă :
 R R 
e   u1 r  u 2 r  . (5.79)
 R01 R02 
 5- 38

Dacă se notează k1  Rr / R01 ; k 2  Rr / R02 , atunci relaţia precedentă se poate

nota sub forma
e   k1u 1  k 2 u 2 
, (5.80)
adică semnalul de ieşire este rezultatul însumării (poate fi rezultatul
scăderii) unor semnale de intrare amplificate corespunzător.
În principiu, prin modificarea impedanţelor de intrare Z 0 şi de
reacţie Z r se pot obţine diverse tipuri de circuite la regulatorul respectiv.
2. Circuitele de intrare ale regulatorului. În cadrul punctului
precedent au fost prezentate deja câteva
elemente ale unui circuit de intrare a
regulatorului ; schema din figura 5.20 se
referea la o sumare a semnalelor de intrare. În
schema din figura 5.21 prin circuitele de
intrare ale regulatorului se realizează o
diferenţă a curenţilor i  i *  i . Dacă semnalele
tensiunilor u*,u sunt normalizate (adică, de
Fig. 5.21. Explicativă privind exemplu, se încadrează în domeniul  10V ),
semnale pozitive şi negative la
intrare în regulator. atunci rezistenţele circuitelor de intrare se iau
egale R0*  R0 (cca.20[ k ]), iar i  u / R0 .
De regulă tensiunile semnalelor de intrare provin de la diverse traductoare şi
ele conţin unele armonici superioare de tensiuni (de exemplu, la
tahogeneratoarele semnalele de tensiune conţin unele ondulaţii datorită
colectorului, a nesimetriilor sale magnetice, a « bătăilor » mecanice, etc)
care deranjează funcţionarea normală a regulatorului. Pentru eliminarea
armonicelor superioare ale semnalelor de tensiune (sau atenuarea lor) se
folosesc circuitele de filtrare, aşa cum apare în figura 5.22a.
Impedanţele operaţionale ale filtrului sunt :
1
Z 01  p   R01 ; Z 02  p   R02 ; Z C  p   (5.81)
pC f

şi ele sunt legate în Y

(este un filtru « în
T »). Pentru a obţine
curentul operaţional
I(p), corespunzător
curentului i din figura
Fig. 5.22. Explicativǎ privind filtrele şi transfigurarea 5.22a trebuie realizată
Y → Δ pentru schema filtrelor. transfiguraea Y   şi
luată impedanţa echi-
valentă Z12  p  dintre punctele 1–2 din figura 5.22b. Avem (vezi
transfiguraea Y   şi invers din cadrul cursului de Electrotehnică)
 5- 39

Z 01  p  Z 02  p 
Z12  p   Z 01  p   Z 02  p   ,
ZC  p
care conform cu (5.81) devine
Z 12  p   R01  R02  R01 R02 Cp . (5.81a)
Deci
U  p U  p U  p 1
I  p   
Z12  p  R01  R02  R01 R02 Cp R01  R02 R01 R02 ,
1 Cp
R01  R02
iar dacă se fac notaţiile :
R01 R02
R01  R02  R0 ; C  Tf , (5.81b)
R01  R02
atunci funcţia de transfer a filtrului folosit este :
I  p 1 1
W f  p   . (5.82)
U  p R0 1  T f p

Funcţia de frecvenţă pentru filtrul dat este :

1 1
W f  j  ,
R0 1  jT f

iar caracteristica sa amplitudine – frecvenţă este :

1 1
A f   
R0 1   2T f2 ,
din care rezultă că factorul de atenuare al filtrului pentru armonica de
pulsaţia   este :
1 1
k  
1   2T f2  T f , (5,83)
având în vedere faptul că  T f  2  1.
 5- 40

3. Circuitele de reacţie ale regulatorului. Circuitele de reacţie ale

Fig. 5.23. Explicativă privind circuitele de reactîa ale unui regulator

electronic.

unui regulator determină , de fapt, comportarea sa dinamică, iar în practică

aceste circuite se prezintă ca nişte « circuite în T », aşa cum apare în figura
5.23a, cu impedanţele : Z1 , Z 2 , Z 3.
Din aceleaşi motive ca şi în cadrul punctului 1. se poate nota :
U  p
I  p  ; I  p   I r  p  , pentru că i  0 , (5.84)
Z 0  p
iar dacă se transfigurează steaua impedanţelor Z1 , Z 2 , Z 3 în triunghi (pe
ramura Z13 a triunghiului nu va circula nici un curent pentru că punctele 1 şi
3 se găsesc la acelaşi potenţial : al masei), atunci se poate nota
E p
I  p 
Z1  p  Z 2  p  .
Z1  p   Z 2  p  
Z3  p
Din (5.84) şi (5.85) rezultă deci funcţia de transfer a regulatorului :

Z1  p  Z 2  p 
Z1  p   Z 2  p  
E p Z3  p Z 1  p  Z 2  p   Z 2  p  Z 3  p   Z 3  p  Z1  p 
WR  p    
U  p Z 0  p Z 0  p Z3  p
(5.86)
care reprezintă expresia generală a funcţiei de transfer a regulatorului când
circuitul său de reacţie este « în T ».
Dacă însă în locul impedanţei Z 0 din circuitele de intrare se foloseşte
un filtru « în T » ca cel din figura 5.22b, respectiv particularizat prin valorile
din relaţia (5.81), atunci funcţia de transfer din (5.86 devine
Z 1  p  Z 2  p   Z 2  p  Z 3  p   Z 3  p  Z1  p  1
WR  p   , (5.87)
R0 Z 3  p  1 Tf p
 5- 41

în care R0 şi T f au fost definite anterior.

În mod obişnuit însă, impedanţa de reacţie a regulatorului este
conectată la ieşirea amplificatorului operaţional printr-un divizor
potenţiometric de rezistenţă (cu scopul reglării, între anumite limite, a
factorului de amplificare a regulatorului), aşa cum apare în figura 5.23b.
Rezistenţa potentiometrului este R p  Rx1  x  şi atunci impedanţa Z 2
devine
Z 2'  Z 2  Rx1  x  , (5.88)
iar funcţia de transfer din (5.86) devine :
1 Z 1  p  Z 2'  p   Z 2'  p  Z 3  p   Z 3  p  Z1  p 
WR  p   . (5.89)
x Z0  p Z3  p

Dacă în circuitul de intrare al regulatorului apare un filtru « în T », iar în

circuitul de reacţie este folosit divizorul potenţiometric de rezistenţă, atunci
funcţia de transfer a regulatorului se scrie sub forma generală astfel :
1 Z1  p  Z 2'  p   Z 2'  p  Z 3  p   Z 3  p  Z1  p  1
WR  p   , (5.90)
x R0 Z 3  p  1 Tf p

în care toţi parametri au fost prezentaţi anterior.

5.8. Unele tipuri uzuale de regulatoare.

Particularizând expresiile impedanţelor din circuitul de reacţie al
regulatorului, se poate modela comportarea dinamică a regulatorului,
respectiv se pot obţine unele tipuri uzuale de regulatoare în variantele : a) cu
sau fără filtru în circuitul de intrare ; b) cu sau fără divizor potenţiometric de
rezistenţe în circuitul de reacie.
1. Regulatorul proporţional (P). Se poate obţine când :
Z 0  R0 ; Z1  R1 ; Z 2  0; Z 3   , aşa cum apare în figura 5.24a.

Fig. 5.24. Explicativă privind regulatorul

proporţional (P).

În acest caz, din (5.86) rezultă

 5- 42

R1
WR  p   K R  . (5.91)
R0
Dacă se ia în considerare o schemă de regulator cu divizor de rezistenţe în
circuitul de reacţie , aşa cum apare
în figura 5.24b, atunci funcţia de
transfer a regulatorului este :
1 R1  x1  x  R 1 R1
WR  p   K R  
x R0 x R0
(5.92)
Dacă însă în circuitul de intrare
apare un filtru, iar în circuitul de
Fig. 5.25 Schema cu filtru şi reacţia reacţie un divizor de rezistenţe, ca
potenţiometrică la un regulator de tip P. în figura 5.25, atunci funcţia de
proporional (P).
transfer a regulatorului ţine seama
de toate aceste elemente şi ea este :
1
WR  p   K R , (5.93)
1 Tf p

în care s-au făcut notaţiile :

1 R1  x1  x  R R01 R02
KR  ;T f  Cf  ; R0  R01  R02 . (5.94)
x R0 R01  R02
2. Regulator integrator (I). Se poate obţine când în schema
generală a regulatorului avem : Z 0  p   R0 ; Z1  p   1 / C1 p; Z 2  p   0; Z 3  p    .
Cazul acesta corespunde schemei din figura 5.26a
Dacă se consideră expresia generală a funcţiei de transfer pentru un

Fig. 5.26. Scheme pentru un regulator de tip

integrativ (I).

regulator din (5.86) şi se înlocuiesc valorile impedanţelor operaţionale date,

atunci se obţine expresia :
1
WR  p   , (5.95)
Ti p
 5- 43

în care Ti  R0 C1 este constanta de timp a regulatorului. Dacă în circuitul de

reacţie apare şi un divizor ca în figura 5.26b, atunci trebuie să se ţină seama
de relaţiile (5.88) şi (5.89), iar funcţia de transfer a regulatorului devine
(după ce se ridică nedeterminarea de tipul  /  ):
1
x 1  x  R 
1 Z 2'  p   Z1  p  1 C1 p 1 1  x1  x  RC1 p
WR  p    
x Z 0  p x R0 x R0 C1 p
iar dacă se fac notaţiile : Ti  R0 C1 ;   x1  x  RC1 , atunci relaţia precedentă
se notează mai compact
1 1  p
WR  p   . (5.96)
x Ti p

Elementul 1  p  din relaţia (5.96) este un element de anticipaţie (element

derivativ) şi dacă el deranjează, atunci el poate fi compensat. Cea mai simplă
compensare a acestui element este folosirea unui filtru în circuitul de intrare
şi atunci trebuie luată în considerare expresia generală din (5.90) pentru
funcţia de transfer a regulatorului. În acest caz deci vom avea :
1 1  p 1
WR  p   (5.97)
x Ti p 1  T f p

şi dacă parametri filtrului  R01 , R02 , C f  se aleg astfel încât T f (vezi relaţia
(5.81b)) să fie egal cu  , atunci (5.97) va corespunde unui element
integrator ideal
1
WR  p   , (5.98)
Ti ' p

cu constanta de timp Ti '  xTi  xR0 C1 .

Exemplul 5.4. Cunoscând posibilităţile de realizare ale ale regulatoarelor de tip P şi I, precum şi a
elementelor derivative, să se propună scheme pentru regulatoare de tip PI şi PD. Să se stabilească şi
funcţiile de transfer corespunzătoare.
Răspuns. a) La tipul de regulator PI trebuie considerate următoarele expresii pentru impedanţele
operaţionale de bază :
R0 1
Z 0  p  ; Z1  p   ; Z 2  p   0; Z 3  p   
1  R0 C 0 p C1 p
şi atunci rezultă o schemă ca în figura 5.27a.
 5- 44

Fig. 5.27. Scheme privind regulatoare de

tip PI.

Pentru această shemă, conform cu relaţia generală din (5.86), rezultă funcţia de transfer
1  1 p  1 
WR  p    K R 1  ,
i p  Ti p 
în care s-au făcut notaţiile :
--  i  R0 C1 ca şi la regulatorul de tip I ;
1 C 0
-- K R   ; Ti  K R  i  1  R0 C 0 .
 i C1
În cazul în care regulatorul posedă în circuitul de reacţie şi divizorul de rezistenţe, ca în figura 5.27b, atunci
conform cu relaţia generală (5.89), rezultă funcţia de transfer :
1  1 p  
WR  p   1  t1 p   K R 1  1 1  t1 p  ,
i p  Ti p 
în care s-au făcut notaţiile :
--  i  xR0 C1 , ca şi în cazul regulatorului de tip I ;
1 1 C 0
-- K R   ; Ti  K R  i  1  R0 C 0 ; t1  x1  x  RC1 .
 i x C1
 
Elementul 1  t1 p din cadrul funcţiei de transfer obţinute este un element anticipativ (derivativ) şi dacă
el deranjează, atunci se poate realiza compensarea lui ca în cazul regulatorului de tip I.
 5- 45

b) Pentru realizarea unui regulator de tip PD (proporţional–derivativ) la care însă componentele

parazite corespunzătoare frecvenţelor ridicate să nu posede amplitudini prea mari, în circuitul său de intrare

Fig. 5.28. Scheme pentru un regulator de tip PD.

se va prevedea un filtru ca în figura 5.28a.
În acest caz vom avea :
 1 
R0  R f  
 C 0 p  1  R f C0 p
Z 0  p   R0 ,
R0  R f 
1 
1  C 0 R0  R f p 
C0 p
respectiv
Z 1  R1 ; Z 2  0; Z 3   ,
iar în conformitate cu formula generală (5.86) rezultă funcţia de transfer a regulatorului :
1  Td p
WR  p   K R ,
1 Tf p
în care s-au făcut notaţiile :

KR 
R1
R0
 
; Td  R0  R f C 0 ; T f  R f C 0 .

Dacă în circuitul de reacţie al regulatorului se prevede un divizor de rezistenţe, ca în figura 5.28b, atunci se
obţine o funcţie de transfer cu o expresie identică cu cea precedentă, doar că constanta regulatorului se
calculează cu relaţia :
1 R1  x1  x  R 1 R1
KR   .
x R0 x R0

3. Regulatorul proporţional – integrator – derivativ (PID) cu

filtru. În circuitul de intrare al regulatorului se prevede un filtru pentru a
diminua componentele parazite ale frecvenţelor ridicate, ce se amplifică în
regulator de către elementul derivativ. Schema lui este dată în figura 5.29
unde sunt prevăzute şi două divizoare dintre care unul (yR3) este de fapt
corespunzător impedanţei Z3 din schema generală. În acest caz deci avem :
1  R f C0 p 1 1
Z 0  p  ; Z1  p   R1 Z 2  p   ; Z 3  p   yR3 ; Z 2'   x 1  x  R ,

1  C 0 R0  R f p  C1 p C1 p
 5- 46

iar funcţia de transfer,conform cu

relaţia generală (5.89), devine :
W  p 
1   1 p 1   2 p  1 
i p
R
1  Tf p
,
 1 
K R 1   Td p 
 Ti p 
(5.100)
în care s-au făcut notaţiile :
Fig. 5.29. Schema pentru un regulator tip PID.

 x 1  x  R 
 i  xR0 rC1 ; T f  R f C 0 ; 1  R1rC1 1  ;  2   R0  R f C 0  ;
 rR0 
 x 1  x  R 
R1 1  
  R0  R f C 0 / C1
1   2 1  rR1   ;
KR   ; Ti  K R  i  1   2
i x R0
1 2 yR3
Td  ;r  .
K R i R1  yR3

5.9. Unele criterii de acordare ale regulatoarelor.

În cadrul unui SAE automatizat se caută obţinerea unor indici de
calitate de reglare optimi, impuşi, de regulă, de procesul tehnologic în cadrul
căruia este implementată acţionarea. Numai că diversele tipuri de procese
tehnologice impun, în general, pe primul plan parametri de calitate diferiţi ai
reglajului automat. În cadrul SAE automatizate se caută realizarea a două
grupuri de indici de calitate :
-- rapiditatea răspunsului şi precizia cu care mărimea de ieşire
urmăreşte comenzile date prin intermediul mărimii de intrare ;
-- rapiditatea răspunsului şi precizia cu care sunt înlăturate
perturbaţiile produse de sarcină.
Din cele anterioare rezultă că rapiditatea răspunsului este prioritară
în majoritatea SAE automatizate. Ori, rapidităţii raspunsului i se opun
diverse elemente de schemă (din schema de automatizare), care posedă
componente « de întârziere » şi a căror funcţii de transfer sunt de tipul
K / 1  Tk p  (în care Tk este constanta de timp specifică elementului
respectiv). Deci pentru creşterea rapiditătii răspunsului trebuie compensate,
într-un fel oarecare, toate efectele acestor elemente de întârziere din schema
de automatizare. Această compensare se poate realiza cu ajutorul unor
 5- 47

elemente proporţional–derivative (anticipative) (PD) ce trebuie cuprinse în

cadrul regulatorului şi a cărui funcţie de transfer, în general, se poate nota
sub forma K 1  Tk p  .
Dar într-o schemă de automatizare a unui SAE există şi elemente al
căror timp de întârziere nu este principial compensabil, de exemplu, la
mutatoare şi amplificatoarele magnetice, avem Tk  1.7,...,10ms , sau nu
trebuie să fie compensat, aşa cum este cazul filtrelor de la intrarea
regulatoarelor la care Tk  2,...,20ms .
Din aceste motive trebuie să se realizeze o acordare optimă a
regulatorului, ce se montează într-o schemă de automatizare a unui SAE, iar
prin aceasta se înţelege determinarea funcţiei sale de transfer şi a tuturor
parametrilor ce intră în această funcţie, astfel încât întreaga schemă de
automatizare, împreună cu regulatorul acordat să realizeze parametri de
calitate impuşi pentru SAE.
În vederea acordării optime a regulatorului din cadrul SAE
automatizate cel mai adesea se folosesc două criterii : criteriul modulului şi
criteriul simetriei.

5.9.1. Criteriul modulului.

Acest criteriu pentru acordarea unui regulator, asigură pentru un
SAE automatizat o comportare optimă atât din punct de vedere al
semnalului de intrare xi , cât şi cel al unui semnal perturbator z.
În cele ce urmează referirea se va face la schema structurală din
figura 5.30 considerând că sistemul dat are o comportare ideală în raport cu
semnalele xi , z şi că este un sistem liniar, adică este un sistem căruia i se
poate aplica principiul superpoziţiei efectelor.
Conform cu cele menţionate rezultă că semnalul de ieşire xe are
două componente
x e  xei  xez , (5.102)
care rezultă din superpoziţia efectelor semnalelor xi şi z .Din aceasta reiese
că xe  xei dacă z=0, respectiv xe  xez dacă xi  0 . Cu aceste precizări se
pot defini pentru sistemul închis :
--- o funcţie de transfer în raport cu mărimea de intrare
X  p
W0  p   ei  ; (5.103)
X i  p
--- o funcţie de transfer
în raport cu mărimea
perturbatoare

Fig.5.30. Schema structurală tip în legătură cu acordarea

regulatoarelor.
 5- 48

X ez  p 
W0 z  p   (5.104)
Z  p
Prin transforma-rea Laplace (cu condiţiile iniţiale nule) relaţia
(5.102) devine :
X e  p   X ei  p   X ez  p  , (5.105)
iar dacă se ţine seama de (5.103) şi (5.104), atunci relaţia precedentă se
poate nota sub forma
X e  p   W0  p  X i  p   W0 z  p  Z  p  . (5.106)
Pe de altă parte, sistemul considerat ar avea o comportare ideală dacă
în regimul stabilizat sau în cel tranzitoriu :
--- mărimea de ieşire xe ar urmări fără nici o întârziere variaţiile mărimii
de intrare xi ;
--- mărimea perturbatoare z nu ar influenţa deloc mărimea de ieşire xe  ;
Ori, aceasta înseamnă ca în permanenţă trebuie să se respecte relaţia
x e  x ei , respectiv X e  p   X ei  p  . (5.107)
În practică o astfel de condiţie nu poate fi realizată pentru că unele
elemente de schemă introduc întârzierile deja menţionate, însă pentru
comportarea ideală a sistemului, din (5.106) şi (5.107) rezultă
W0  p   1 şi W0 z  p   0 . (5.108)
Funcţiile de frecvenţă corespunzătoare funcţiilor de transfer din (5.108) sunt
W0  j  1 şi W0 z  j  0  , (5.109)
iar modulele funcţiilor de frecvenţă din (5.109) trebuie să îndeplinească
condiţiile :
W  j  M    1 şi W  j  M    0 .
o 0z (5.110) z

Dacă se dezvoltă în seria Mac-Laurin modulele M   , M z   , atunci rezultă

dM   1 d 2 M   1 d n M  
M    M  0   *  *  2  ...  *  n  ... ,
d  0 2! d 2  0
n! d n  0

(5.111)
respectiv :
dM z   1 d 2 M z   1 d n M z  
M z    M z  0   * *  2  ...  *  n  ... .
d  0 2! d 2  0
n! d n  0

Ca să fie satisfăcute condiţiile din (5.110), rezultă că trebuie să fie

îndeplinite următoarele şiruri de condiţii (ţinând seama de relaţiile din
(5.111))
dM   d 2 M   d n M  
M  0   1;  0;  0;...; 0
d  0 d 2  0
d n  0

(5.112)
dM z   d 2 M z   d n M z  
M z  0   0;  0;  0;..., 0 .
d  0 d 2
 0
d n  0
 5- 49

Satisfacerea condiţiei M  0  1 din primul şir (5.112) este relativ simplă

pentru că asta înseamnă că funcţia de transfer a conturului deschis trebuie să
fie de forma :
KP 1  p 
W d  p  , (5.113)
pP2  p 
în care P1  p  , P2  p  sunt nişte funcţii de p. Întradevăr, în această situaţie,
funcţia de transfer a conturului închis al sistemului (vezi figura 5.30) este
KP1  p 
Wd  p  pP2  p  KP1  p 
W0  p    
1  Wd  p  KP  p  KP1  p   pP2  p  ,
1 1
pP2  p 
iar pentru p=0, rezultă W0  j 0  M  0  1 . Dar toate celelalte condiţii din
şirurile (5.112), de regulă, nu pot fi îndeplinite în schemele de automatizare
concrete ; pot fi realizate scheme de automatizare la care se îndeplineşte
condiţia M(0)=1 (adică « criteriul modulului »), iar celelalte condiţii să aibă
valori căt mai apropiate de valorile şirurilor din (5.112). În această din
urmă variantă anume se caută acordarea optimă a regulatoarelor.
Una dintre aceste variante aproximative ale criteriului modulului
este varianta Kessler. Această variantă ia în considerare faptul că în
expresia funcţiei de transfer a elementelor exterioare regulatorului Wex  p 
toţi parametri sunt bine cunoscuţi (sunt elemente date de schemă), iar
constantele lor de timp pot fi împărţite în două grupe :
---- constantele de timp principale (importante), care au valori mari şi a
căror compensare trebuie realizată ;
---- constante de timp mici din grupa cărora fac parte şi cele
necompensabile din schemă.
Conform cu această precizare, funcţia de transfer a elementelor din
exteriorul regulatorului Wex  p  (în condiţiile în care nu are un pol în
origine), poate fi notată sub forma :
ke
Wex  p   n k
  1  Tk p  *  1  Tki p  , (5.114)
k 1 i 1

în care k e este factorul general de amplificare pentru partea de schemă

luată în considerare ; Tk sunt constantele de timp mari ; Tki sunt
constantele de timp mici (necompensabile). Dacă se ia în evidenţă
aproximarea
k
 1  Tki p   1  Tk1 p 1  Tk 2 p ...1  Tkk p   1   Tk1  Tk 2  ...  Tkk  p  1  T p ,
i 1

(5.115)
 5- 50

atunci relaţia (5.114) devine

ke
Wex  p   n
1  T p   1  Tk p  .
k 1

(5.116)
Ţinând seama de expresia funcţiei de transfer Wex  p  corespunzătoare
elementelor din schema exterioară regulatorului, rezultă că expresia funcţiei
de transfer a regulatorului WR  p  trebuie să conţină elemente, care să
conducă la compensarea constantelor de timp mari din Wex  p  şi să posede
un pol în origine ca să fie îndeplinit criteriul modulului, deci ea trebuie să fie
de forma :
n
 1   k p  . (5.117)
WR  p   k 1
i p

Blocurile regulatorului şi a elementelor exterioare regulatorului sunt legate

în serie (vezi figura 5.30), deci funcţia de transfer a sistemului deschis va fi
n
 1   k p  ke
Wd  p  W R  p  * Wex  p   k 1
* ,
i p n
1  T p   1  Tk p 
k 1

iar dacă se pun condiţiile :

 k  Tk (pentru k=1,2,…,n) şi  i  2k eT ,
(5.118)
atunci funcţia de transfer a sistemului deschis devine :
1
W d  p  , (5.119)
2T p 1  T p 
iar a sistemului închis (cu reacţia inversǎ unitarǎ) :
W d  p 1
W0  p   
1  Wd  p  2T p  2T p  1 .
2 2 (5.120)
Dacă funcţia de transfer W ex  p  conţine deja un pol în origine, adică este de
forma :
ke
W ex  p   n
p 1  T p   1  Tk p  , (5.121)
k 1

atunci funcţia de transfer a regulatorului trebuie să fie de forma

n
 1   k p  (5.121a)
WR  p   k 1
i
 5- 51

şi dacă parametri regulatorului îndeplinesc condiţiile (5.118), atunci functia

de transfer a sistemului deschis rămâne cea din (5.119) ; desigur că şi în
acest caz Wd  p  va avea forma din (5.120).
Deci în ambele cazuri, realizându-se acordarea regulatorului după
varianta Kessler a criteriului modulului, se ajunge la o structură de
ordinul II a întregului sistem.
Dacă se compară expresiile din (5.120) cu un element de ordinul II
(vezi tabelul 5.1, punctul 4), atunci rezultă relaţiile :
2T2  T 2 , respectiv T  T , (5.122)
din care se determină constanta de timp
T  2T ,  (5.123)
iar factorul de amortizare este
T T 1
    0,71 , (5.124)
T 2T 2

după care se poate calcula coeficientul suprareglajului cu relaţia :

  
  exp     0.043  4,3%
. (5.125)
 1  2 
 

Pentru un factor de amortizare   0.7 durata regimului tranzitoriu (timpul

final de încadrare) se poate calcula cu relaţia :
4,78
t fi   4,78 * T  4,78 * 2T  6,76T . (5.126)
n

Valorile din urmă ale parametrilor de calitate ai reglajului, arată că

performanţele sistemului în timpul proceselor tranzitorii sunt relativ bune şi
că deci varianta Kessler a criteriului modulului pentru acordarea
regulatoarelor este aplicabilă în totalitate în calculele inginereşti pentru SAE
automatizate.

Exemplul 5.5. Reglarea curentului la un motor de c.c. cu excitaţia separată se poate realiza cu ajutorul
unei scheme ca cea din figura 5.31. Rotorul motorului M este alimentat de la redresorul trifazat în punte RP
comandat de către dispozitivul de comandă pe grilele tiristoarelor DCG. În această figură K este bobina de
filtrare (de netezire) a curentului redresat, iar f este traductorul de curent. Se mai cunosc următoarele date :
---- pentru circuitul rotoric : T A  62,6ms; k A  6,8 1  ;
---- pentru DCG : k D  11,3 grad / V  ;
---- pentru circuitul de măsură : T f  2,5ms; k f  0,025V / A .
 5- 52

Să se realizeze acordarea regulatorului de curent Regi inclus în schemă , după criteriul modulului în
varianta Kessler.
Răspuns :

Fig. 5.31. Schema de principiu pentru reglare automată a curentului la un motor de

c.c.

Redresorul este un element de schemă cu componentă de întârziere ; constanta de timp a redresorului poate
fi calculată cu relaţia
11 1
Tr  ,
2q f
în care q este numărul de impulsuri ce rezultă din conexiunea redresorului (q=6 în cazul redresorului
trifazat în punte), iar f este frecvenţa mărimilor electrice. Deci
11 1
Tr   1,67 * 10 3 s  1,67ms .
2 6 50
Factorul de amplificare al punţii redresorului la valoare maximă (   90 0 ) este
U d  * 1,35U 2 3,14 *1,35 * 220
kr     4.71V / grad .
180 180 180
Conform cu tabelul 5.1, elementul de schemă cu timp mort este echivalent cu elementul de la punctul 2 şi
deci funcţia de transfer pentru redresor este
kr
Wr  p   .
1  Tr p
Dispozitivul de comandă pe grilele tiristoarelor DCG este un element proporţional şi atunci funcţia sa
de transfer este
Wd  p   k D .
Circuitul de măsură se comportă, de asemenea, ca un element cu o componentă de întârziere şi deci
funcţia sa de transfer este
kf
W f  p  .
1 Tf p
Motorul de c.c. cu excitaţia separată poate fi privit ca un element cu o componentă de întârziere şi
atunci funcţia sa de transfer este
kA
Wm  p   .
1  TA p
Toate elementele menţionate anterior sunt elemente din exteriorul regulatorului şi ele apar legate în serie
între ele, deci funcţia de transfer Wex  p  este :
 5- 53

kr kf kA
Wex  p   Wr  p  * W D  p  * W f  p  *W m  p   kD .
1  Tr p 1  T f p 1  TA p
Pe de altă parte, analizând toate constantele de timp ale elementelor cu componente de întârziere
rezultă :
--- constante de timp mari : T1  T A  62,6ms  ;
--- constante de timp mici : T  Tr  T f  1,67  2,5  4,17 ms .
Se observă că T  T1 şi deci funcţia de transfer a elementelor exterioare regulatorulu poate fi notată
sub forma
ke
Wex  p   ’
1  T p 1  T1 p 
în care k e  k r *k D *k f * k A  4,71 * 11,3 * 0,025 * 6,8  9,05 .
Ţinând seama de expresia funcţiei de transfer Wex  p  pentru cazul dat, din relaţia generală (5.117)
pentru n=1, rezultă funcţia de transfer pentru regulator
1  1 p
WR  p   .
i p
Deci este necesar un regulator tip PI pentru care se stabilesc următorii parametri :
1  T1  62,6ms;  i  2k eT  2 * 9,05 * 4,17  75,5ms
şi un factor de amplificare
1 62,6
kR    0,83 .
2k eT 2 * 9,05 * 4,17
În acest fel toţi parametri pentru regulatorul de tip PI sunt determinaţi, iar în continuare având schema
regulatorului (vezi figura 5.27a şi exemplul 5.4) şi relaţiile de legătură stabilite între parametri
regulatorului : 1 ,  i , k r şi parametri de schemă ai regulatorului R0 , C 0 , C1, se poate determina cu
exactitate valoarea capacităţilor şi rezistenţelor din schema regulatorului.

NOTĂ
În paragrafele precedente s-a menţionat deja că din punct de vedere tehnic nu se recomandă folosirea
unor regulatoare mai complexe decât cele de tip PID. Dar să admitem că obiectul reglării, prin funcţia sa de
transfer, conţine trei constante de timp mari ce trebuie compensate, iar un regulator de tip PID nu poate
compensa decât două dintre constantele de timp.
Cum se procedează într-o astfel de situaţie ?
Schema structurală a obiectului de reglat « se împarte » în segmete de schemă convenabil alese astfel
încât fiecare segment de schemă să nu conţină mai mult de două constante de timp ce trebuie compensate.
În figura 5.32a apar cele două «  segmente de schemă » cu funcţiile lor de transfer
Wex1  p  , Wex 2  p  corespunzătoare elementelor respective exterioare regulatoarelor şi cu un parametru
intermediar x1 (introdus special între cele două blocuri), în condiţiile în care x 2 este considerat
parametrul final de ieşire.
Pentru reglarea parametrului x1 este prevăzut un regulator cu funcţia de transfer W R1  p  astfel
încât funcţia de transfer a conturului deschis corespunzător acestui segment de schemă este
W1d  p   W R1  p  * Wex1  p  , (5.127)
iar a conturului închis corespunzător (cu reacţia inversă unitară !) devine :
 5- 54

Fig. 5.32 Explicativă privind reglarea subordonată şi

corecţie succesivă.

W1d  p  W1d  p 
W1i  p    .
1  W1d  p  1  WR1  p Wex1  p 
(5.128)
Conform cu (5.120), în principiu, această funcţie de transfer este de forma :
1
W1i  p   2 2 . (5.129)
a1T p  a1T p  1
Aceste elemente din urmă sunt evidenţiate şi în cadrul figurii 5.32b.
În continuare, luând în considerare reglarea parametrului x 2 , figura 5.32c, se constată imediat că
funcţia de transfer corespunzătoare elementelor exterioare regulatorului pentru segmentul 2 al schemei, are
expresia :
2  p   W1i  p  * Wex 2  p  ,
'
Wexe (5.130)
iar funcţia de transfer a conturului deschis corespunzător (care, în mod evident, trebuie sa includă şi
regulatorul parametrului x 2 ) este :
W2 d  p   WR 2  p  * Wex
'
2  p   WR 2  p  * W1i  p  * Wex 2  p  (5.131)
şi ea va fi de forma
1
W2 d  p  
a1 a 2T p  a1T2 
p 2  a1T p  1
. (5.132)

Funcţia de transfer ce corespunde acestui contur închis (cu reacţia inversă unitară !) va fi :
W2 d  p  1
W2 i  p    2 . (5.133)
1  W2 d  p  a1 a 2T p  a1 a 2T2 p 2  a1 a 2T p  1
3 3 2

Analizând caracteristica logaritmică amplitudine–frecvenţă CLAF pentru W2 d  p  în condiţiile în care

a1 , a 2 iau diverse valori, se constată că pentru obţinerea unor indici de calitate convenabili ai reglajului i
dacă a1  1,...,4 , valoarea lui a 2 trebuie să fie cuprinsă in limitele (2,…,4).
 5- 55

Dacă schema structurală iniţială ar mai conţine un «  segment de schemă », cu parametrul de

iesire x3 , atunci pentru a obtine functia de transfer a conturului închis, corespunzător parametrului x3 ,
se poate aplica regula următoare [7] :

Fig. 5.33. Schema generală pentru reglarea subordonată.

« se înmulţeşte numitorul funcţiei 95.133) cu factorul ( a1 a 2 a 3T p ) şi se adună o unitate » ; în

acest fel se obţine expresia
1
W3i  p   3 2 , (5.134)
a1 a 2 a3T p  a1 a 2 a3T p  a12 a 22 a3T2 p 2  a1a 2 a3T p  1
4 4 3 2 3 3

s.a.m.d. Schema structurală generală de tipul celei din figura 5.32 este dată în figura 5.33. Această schemă
reprezintă de fapt schema generală pentru reglarea subordonată şi corecţie succesivă, în sensul că bucla
« cea mai interioară » este cea mai subordonata, iar corecţia parametrilor se face succesiv în funcţie de
subordonarea stabilită.
În legătură cu « deducerea » succesivă a funcţiilor de transfer a conturului închis de indice i se poate
preciza un amănunt interesant.
O analiză a CLAF pentru W2 d  p  din (5.132) arată că pentru i  2 , conturul închis interior
poate fi înlocuit cu un element aperiodic (deci un element cu o componentă de întârziere) a cărui constantă
de timp este a1T , adică, de exemplu, pentru i=2 se poate nota :
1
W2 d  p  
a1a 2T p 1  a1T p 
(5.135)
şi dacă se consideră a1  a 2  ...  a m  2 (vezi referirea anterioară asupra valorilor lui a k ), atunci
pentru i=m vom avea :
1
Wmd  p  

2 T p 1  2 m1 T p
m .

(5.136)

Din relaţia precedentă rezultă însă că odată cu creşterea indicelui i al conturului reglat, constanta de
timp necompensată de către regulator creşte rapid, iar viteza de răspuns scade corespunzător.
O astfel de ajustare a unui sistem multicontur de reglare se numeşte metoda ajustării de tip optim
tehnic (Betragsoptimum). O parte din literatura de specialitate nu acceptă aproximaţia admisă în cadrul
relaţiei din (5.136) şi consideră necesară recalcularea exactă a funcţiilor de transfer, aşa cum s-a prezentat
anterior ; se constată totuşi în practică că diferenţele dintre cele două variante sunt acceptabile pentru unele
calcule inginereşti. Avantajul principal al relaţiei (5.136) este simplitatea sa, dar ea poate reprezenta şi un
mare dezavantaj mai ales în cazul în care exactitatea determinărilor trebuie să fie mai mare decât cea care
se induce prin ipotezele simplificatoare folosite.

5.9.2. Criteriul simetriei.

Criteriul simetriei pentru acordarea regulatoarelor se aplică, de
asemenea, în varianta Kessler.
 5- 56

Să admitem că funcţia de transfer pentru elementele exterioare

regulatorului, poate fi notată sub forma :
ke
Wex  p   , (5.137)
1  T1 p 1  T p 
în care T1 este constanta de timp mare, iar T reprezinţa suma constantelor
de timp mici. Se admite că T1 este suficient de mare (în raport cu unitatea)
şi atunci relaţia din (5.137) se poate nota astfel
ke
Wex  p   . (5.138)
T1 p1  T p 
Pentru o funcţie de transfer W ex  p  exprimată ca în (5.138), criteriul
simetriei stabileşte că funcţia de transfer a regulatorului trebuie să aibă o
astfel de expresie, încât pentru sistemul dat să se obţină o funcţie de transfer
de forma :
1  a p
Wd  p   . (5.139)
 a  b p 2 1  T p 
Dacă se iau în considerare condiţiile de acordare optimală a regulatorului,
atunci constantele de timp  a ,  b din (5.139) trebuie să aibă următoarele
valori : 
 a  4T ;  b  2T . (5.140)
 
Cu aceasta precizare funcţia Wd p din (5.139) devine
1  4T p
Wd  p   , (5.141)
8T2 p 2 1  T p 
iar funcţia de transfer pentru conturul închis este (în cazul reacţiei negative
unitare !)
1  4T p
Wd  p  8T2 p 2 1  T p  1  4T p
Wd  p     3 3 (5.142)
1  Wd   1 T p 8T p  8T2 p 2  4T p  1
1 2 2 
8T p 1  T p 
Pe de altă parte, având în vedere că Wd  p   WR  p  * Wex  p  rezultǎ cǎ
funcţia de transfer a regulatorului este :
Wd  p  1  4T p T p1  T p 
WR  p    2 2  * 1 ,
Wex  p  8T p 1  T p  ke
care se poate transcrie sub forma :
1  4T p 1  4T p
WR  p   
4T  . (5.143)
2k eT  pT 2k eT a p
T1 T1
 5- 57

Din (5.143) rezultă că regulatorul necesar este, de fapt, de tip PI, dar un
regulator PI ideal va avea funcţia de transfer a unui element PI, adică va fi :
1  Ti p
WR  p   K R . (5.144)
Ti p
Identificând relaţiile (5.143), (5.121a) (pentru n=1) şi (5.144), rezultă
identităţile
1  4T p 1  1 p 1  Ti p
  KR
4T i p Ti p ,
2k eT  p
T1
din care apoi se determină parametri :
Ti  4T
1  Ti   a  4T ; i   2k eT a  2k eT  , (5.145)
KR T1 T1
respectiv
Ti 4T T1 1
KR    
4T 4T 2k eT T .
2k eT 2k eT  2k e 
T1 T1 T1
Având în vedere că T1  4T (ceea ce a permis, de altfel, admiterea
aproximării din (5.138)), rezultă că folosirea criteriului simetriei conduce,
conform cu (5.145), la micşorarea valorii lui  i . Dacă însă 4T / T1  1 ,
atunci criteriul simetriei nu se va aplica şi acordarea optimă a regulatorului
se va face după criteriul modulului.

Exemplul 5.6. Pentru reglarea turaţiei unui motor de c.c. cu excitaţia separată sunt prevăzute următoarele
elemente principale de schemă :
--- motorul de c.c. cu excitaţia separată ;
--- o buclă intermediară de reglare a curentului de sarcină ;
--- circuitul de măsură a turaţiei.
Se cunosc funcţiile de transfer ale elementelor menţionate, valorile factorilor de amplificare şi constantele
de timp. Avem :
km
--- pentru motorul de c.c. : Wm  p   ; k m  0,714 rot / min/ A; Tm  102ms  ;
Tm p
--- pentru bucla intermediară de reglare a curentului :
1  T fi p
Wi  p   k i ; k i  34,9 A / V ; T fi  2,5ms; Ti  8,34ms  ;
1  Ti p
--- pentru circuitul de măsură a turaţiei motorului :
kn
Wn  p   ; k n  0,1V / rot / min;T fn  10ms .
1  T fn p
Să se realizeze acordarea optimă a regulatorului.
Răspuns. În sistem există o singură constantă de timp principală (mare) T1  Tm  102ms , iar
suma constantelor de timp mici, principial compensabile, din bucla de reglare a turaţiei este :
T  Ti  T fn  T fi  8,34  10  2,5  15,84ms ,
 5- 58

în care semnul minus (-) s-a considerat pentru T fi având în vedere că această constantă de timp face parte
din elementul derivativ (anticipativ) al funcţiei de transfer Wi  p  .
Pentru că
4T 4 * 15,84
  0,622  1 ,
T1 102
se poate aplica criteriul simetriei pentru acordarea optimă a regulatorului.
Conform cu (5.138) funcţia de transfer a elementelor din exteriorul regulatorului se poate nota sub
forma :
ke
Wex  p  
T1 p 1  T p 
cu k e  k m k i k n  0,714 * 34,9 * 0,1  2,49 .
Valorile parametrilor 1 ,  i , K R pentru regulatorul de tip PI necesar, conform cu criteriul simetriei, se
determină cu relaţiile (5.145). Avem :
1  4T  4 * 15,87  63, 48ms;
4T 4 * 15,84
 i  2k eT  2 * 2,49 * 15,84 *  49,19ms  ;
T1 102
T1 102
KR    i,29 .
2k eT 2 * 2,49 * 15,84
Dacă se ţine seama de relaţiile de legătură dintre parametri : 1  Ti ,  i , K R ai regulatorului de tip PI şi
parametri săi de schemă R0 , C 0 , C1 (vezi exemplul 5.4), atunci se pot determina şi valorile acestor
parametri de schemă. Avem :
 i  R0 C1  49,19; 1  Ti  R0 C 0  63,48; K R  C 0 / C1  1,29 ,

în care dacă se se stabileşte, de exemplu, valoarea rezistenţei R0 de la filtrul de intrare al regulatorului

(vezi figura 5.27a) se pot determina apoi valorile capacităţilor C 0 , C1 din schema regulatorului.

5.10. Unele scheme structurale tip pentru reglarea unei coordonate.

La cele mai multe acţionări electrice prevăzute cu sisteme de reglare
automată se prevede reglarea unei singure coordonate (turaţia, momentul
cuplului electromagnetic, etc) considerată ca fiind coordonata principală
pentru acţionarea respectivă. Însă pe lângă reglarea coordonatei principale se
împune cel mai adesea şi o limitare a uneia sau a mai multor coordonate
considerate auxiliare (curentul de sarcină, curentul de pornire, fluxul
magnetic, etc). Cazul cel mai frecvent întâlnit este cel al reglării turaţiei
motorului de acţionare cu limitarea curentului său de sarcină ; acesta este de
fapt cazul « reglării cu limitare ». Pentru aceasta se folosesc, de regulă, trei
tipuri de scheme specifice :
a) cu sumarea comună a tuturor reacţiilor sau reglarea
convergentă ;
b) cu reglarea independentă sau paralelă a coordonatelor ;
c) cu reglarea subordonată sau în cascadă a coordonatelor.
 5- 59

În cadrul acţionărilor electrice prima varianta nu prea se foloseşte

(pentru ca ea nu permite totuşi o reglare independentă a coordonatelor chiar
dacă sunt auxiliare), iar pentru a doua variantă se admite schema din figura
5.35
În cadrul acestei scheme fiecare coordonată posedă propriul său
regulator (cu funcţia de transfer WRk  p  , cu k=1,2,…) şi în orice moment de
funcţionare al sistemului se reglează o singură coordonată. În acest scop în
schemă este prevăzută o instalaţie de comutare logică -ICL, care ţine seama
de coordonata principală şi de coordonatele auxiliare şi de preponderenţa
coordonatelor la momentul respectiv de lucru.

Fig. 5.35. Schemă tip cu reglarea paralelă a

coordonatelor.
.
Optimizarea coordonatelor se poate face individual, iar limitarea valorilor
coordonatelor se poate realiza pur şi simplu prin limitarea semnalelor de
intrare corespunzătoare x k (k=1,2,…).
Dezavantajele principale ale acestui tip de schemă sunt :
--- necesitatea unei instalaţii de comandă logică ICL, care în cele mai
multe cazuri nu se poate realiza prea simplu;
--- imposibilitatea realizării unor conture subordonate, atunci când
printr-o ajustare succesivă se ajunge la o funcţie de transfer WR  p  a
regulatorului ce se realizează în practică mai dificil.
Varianta de schemă cu reglarea
subordonată sau în cascadă a coordonatelor
a fost prezentată de fapt odată cu shema din
figura 5.33 În legătură cu această schemă tip
este interesant de reţinut că fiecare din
contururile subordonate, în anumite condiţii,
poate lucra ca “un sistem de reglare

Fig. 5.36. Explicativă privind reglarea

independentă în cazul schemei subordonate.
 5- 60

independent”. Acest aspect este legat de faptul că semnalul de intrare pentru

conturul de indice k reprezintă semnalul de ieşire al conturului imediat
superior (k+1) şi deci pentru limitarea coordonatei x k este suficient să se
limiteze ieşirea regulatorului de indice ( k+1). De exemplu, dacă regulatorul
de indice (k+1) este de tip P, atunci caracteristica sa statică se prezintă ca în
figura 5.36. Dacă semnalul său de intrare este mai mic decât x0 , atunci
semnalul său de ieşire va avea valoarea corespunzătoare caracteristicii sale
statice şi acest semnal se aplică (ca semnal de intrare) conturului de indice k,
iar acesta din urmă va lucra în condiţii de subordonare (adică condiţii
normale pentru schema tip dată). Dacă însă semnalul de intrare este
xi  k 1  x 0 , atunci semnalul de ieşire al conturului de indice (k+1) se
limitează doar la valoarea x e k 1 prag , iar conturul de indice k primeşte un
semnal la valoarea xe k 1 prag  const , astfel încât practic el lucrează ca un
sistem independent de reglare cu un semnal de intrare dat. Deci, în principiu,
o schemă tip ca cea din figura 5.33 poate permite, unui contur subordonat de
indice k, o oarecare ajustare independentă a coordonatei respective în raport
cu conturele superioare. Totuşi această schemă se deosebeşte de schema tip
corespunzătoare reglării independente sau paralelă (din figura 5.35), prin
aceea că ajustarea unui contur oarecare depinde de calităţile dinamice ale
conturelor subordonate, ceea ce duce în final la creşterea inerţiilor
necompensate (adică a valorii necompensate a constantelor de timp).
Pentru a elimina acest neajuns se propune în [7] folosirea unei
scheme ca cea din figura 5.37 în care este posibilă o reglare independentă a
coordonatelor sistemului deşi schema rămâne totuşi o schemă cu reglare
subordonată sau în cascadă.
Specific acestei scheme este faptul că la sumatorul regulatorului de indice k (k=1,2,…,n) ajung
3 semnale : semnalul de intrare propriu- zis (este semnalul de ieşire al regulatorului de indice (k+1)),
semnalul reacţiei inverse negative al însuşi parametrului x k şi semnalul reacţiei inverse pozitive
corespunzătoare parametrului de indice (k-1).
 5- 61

Fig. 5.37. Explicativă pentru o variantă de schemă tip în

cascadă.

În conformitate cu aceste elemente, semnalul de intrare pentru conturul de indice (k-1) va fi :

 1 
x i  k 1  xek   xik  x k  x k 1 W Rk   xik  x k WRk  x k 1 (5.154)
 W Rk 
şi deci semnalul rezultant din conturul subordonat va fi
1 1
x  k 1  xi  k 1  x k 1  x  k  2    xik  x k W Rk  x  k  2 
W R  k 1 W R  k 1 , (5.155)

adică, în condiţiile funcţionării (nesaturării !) regulatoarelor, semnalele de intrare pentru fiecare regulator al
buclelor subordonate nu depinde de reacţia sa inversă. Rezultă deci că singurul contur ce funcţionează cu
adevărat ca un contur închis este cel exterior (adică cel corespunzător coordonatei x n ) şi deci în acest fel
se asigură reglajul coordonatei x n . Dacă însă coordonata x k 1 este limitată, atunci regulatorul de
indice k “se saturează” pentru o valoare dată (prestabilită), respectiv W Rk  0 şi
xi  k 1  xek max  const şi în acest caz conturul de indice (k-1) apare ca un contur închis (pentru că tot
ce este superior lui apare blocat) efectuându-se reglajul coordonatei x k 1 .
În concluzie deci, corecţia fiecărui contur de reglare este posibilă independent de alte legături
inverse şi luând în considerare doar regulatoarele din schema deschisă a conturelor subordonate.

* * *
Detaliile corespunzătoare reglajului sistemelor automate se pot găsi
într-o măsură suficientă în literatura de specialitate, de exemplu în
[10,12,24], iar unele detalii privind problemele reglajului la SAE
automatizate se pot găsi în [3,7].

5.11. O introducere în sisteme automate multivariabile.

În paragrafele anterioare s-au
prezentat sisteme automate de reglare în

Fig.5.38. Diagrama logică de semnalîn

cazul reglajului simultan a doua variabile.
 5- 62

cadrul cărora era luată în considerare o singură mărime variabilă în timp (cel
mai adesea era turaţia acţionării). Există însă sisteme la care trebuie reglate
simultan două sau mai multe mărimi. De exemplu, la un hidroagregat care
debitează pe o reţea proprie, trebuie reglate simultan frecvenţa şi tensiunea,
astfel încât aceşti parametri să fie menţinuţi între anumite limite normate.
Frecvenţa impusă se poate obţine realizând o anumită turaţie a generatorului,
adică trebuie reglat debitul Q al turbinei hidroagregatului, iar tensiunea
impusă se poate obţine prin reglarea curentului de excitaţie al generatorului.
O oarecare “cuplare” (dependenţă) există între cei doi parametri ai
hidroagregatului pentru că valoarea curentului de excitaţie (deci a tensiunii
de excitaţie u e a generatorului) depinde de viteza de rotaţie a generatorului,
iar sarcina generatorului va depinde de tensiunea debitată de generator.
Trebuie să facem însă distincţie între acest caz (în care apar două variabile)
şi cazurile prezentate în paragrafele precedente în care se realiza “o reglare
cu limitare” (se ragla viteza acţionării şi se realiza limitarea curentului de
sarcină).
Este adevărat că sistemele automate multivariabile nu se întâlnesc în
SAE propriu-zise, ci doar în unele sisteme mai complexe în care sunt
incluse şi unele SAE.
Diagrama logică de semnal pentru exemplul hidroagregatului apare ca
în figura 5.38, iar ecuaţiile operaţionale se pot nota sub forma :
X e1  p   Y11  p  X i1  p   Y12  p  X i 2  p  ;
X e 2  p   Y21  p  X i1  p   Y22  p  X i 2  p 
(5.156)
În sistemul (5.156) X ik , X ek (k=1,2) reprezintă forma operaţională a
mărimilor de intrare, respectiv de ieşire, iar Ykj (k,j=1,2) reprezintă funcţiile
de transfer, care transmit acţiunea semnalului de intrare X ik asupra
semnalului de ieşire X ej ; la funcţiile de transfer Ykj  p  primul indice este
numărul mărimii de intrare, iar al doilea indice este numărul mărimii de
ieşire.
Sistemul de ecuaţii din (5.156), în cazul general, se poate nota sub
forma :

X e1  p   Y11  p  X i1  p   Y12  p  X i 2  p   ...  Y1n  p  X in  p  ;

X e 2  p   Y21  p  X i1    Y22  p  X i 2  p   ...  Y2 n  p  X in  p  ;
..............................................................................................;
X en  p   Yn1  p  X i1  p   Yn 2  p  X i 2  p   ...  Ynn  p  X in  p 
(5.157)
Sistemul din (5.157) se noteză de regulă sub formă matricială :
X  p  Y  p * X  p ,
e i (5.158)
 5- 63

în care X e este matricea coloană corespunzătoare ieşirilor, X i este matricea

coloană corespunzătoare intrărilor, iar Y este matricea patrată
corespunzătoare funcţiilor de transfer.