6- 1

CAP.6. O INTRODUCERE
în simularea acţionărilor electrice cu motoare asincrone cu rotorul în
scurtcircuit.

Prezentul capitol se desfăşoară pe 3 părţi :

--- partea I-a : aspecte introductive;
--- partea II-a : despre maşinile de inducţie şi convertoarele pentru alimentarea lor;
--- partea III-a : unele principii ale simulării electroacţionărrilor cu maşini de inducţie.

PARTEA I-a : ASPECTE INTRODUCTIVE.

1.- Elemente introductive de bază.

1.1.- De ce simularea [1] ?

Sistemele electrice de putere reprezintă, în cazul general, o combinaţie dintre
circuite electrice şi diverse dispozitive electromecanic. Inginerii care
lucrează în cadrul acestei discipline caută să realizeze în mod continuu
imbunătăţiri ale sistemelor respective. Cerinţele drastice privind eficienţa
operativă a unui sistem oarecare a determinat pe proiectanţii respectivi să
folosească dispozitive electronice de putere şi unele concepte mai
sofisticate ale sistemelor de control, ca instrumente de analiză ale
sistemelor tehnice, iar în final, restul complicaţiilor revin analiştilor de
sistem. Dar datorită faptului că majoritatea sistemele mai complexe sunt
puternic neliniare, pentru a trage nişte concluzii cât mai corecte, nu rămâne
decât posibilitatea simulării sistemelor respective.
Hidrogeneratoarele, turbogeneratoarele sau alte asemenea agregate nu sunt
singurele sisteme de putere întâlnite în activitatea industrială, dar atributul
comun al acestor sisteme este folosirea electronicii de putere şi a
sistemelor de control pentru atingerea obiectivelor performanţei necesare şi
uneori impuse.
SimPowerSystems este un instrument modern de proiectare, care permite
oamenilor de ştiinţă şi inginerilor să construiască rapid şi uşor un model, ce
poate simula sistemele de putere. SimPowerSystems foloseşte mediul
Simulink (este un „derivat” al Simulink-ului, de aici şi prefixul „Sim” !),
care permite construirea unui model, folosind procedura simplă click and
drag (adică, aplică un “click şi trage”). O topologie a unor astfel de circuite
se realizează destul de rapid, iar analiza circuitelor poate include
interacţiunea cu disciplinele mecanice, termice, de control şi alte discipline.
Aceasta este posibil, pentru că toate părţile electrice ale simulării
interacţionează cu bibliotecile de modelare extinse ale Simulink-ului.
 6- 2

Pentru că Simulink-ul foloseşte MATLAB-ul, ca motorul său de calcul,

rezultă că proiectanţii pot folosi toolbox-urilee (boxele de instrumente)
MATLAB-ului şi blockset-urile (seturile de blocuri) Simulink-ului. De
altfel, majoritatea diagramelor de blocuri din SimPowerSystems sunt
formate din blocurile bibliotecilor SPS-eului (SimPowerSystems-ului) şi
cele ale bibliotecilor Simulink-ului. SimPowerSystems şi SimMechanics
(ca şi alte derivate ale lui „Sim”) au un loc special în cadrul Physical
Modeling (modelarea elementelor fizice) şi o interfaţă a liniei de conectare.

1.2.- Posibilităţi realizării unei simulări.

Când ne gândim să facem o simulare a unui sistem oarecare, înseamnă că
avem un model oarecare al sistemului respectiv şi un sistem de calcul
corespunzător ce posedă un sistem de operare satisfăcător, de exemplu,
Windows XP. În cadrul sistemului de operare al sistemului de calcul trebuie
să existe implementate nişte medii de programare de oarecare performanţă
cum este, de exemplu : MATLAB (MatLab), Maple, LabVIEW,
Mathcad, Fortran, C, C++, Visual Basic, şi altele.
În cadrul unui mediu de programare dat, simularea poate fi realizată în 2
variante :
a)--- realizând un program de comenzi secvenţiale (conform cu
instrucţiunile mediului de programare respectiv), cu ajutorul cărora se
determină toate rezultatele finale ale funcţionării sistemului considerat,
urmând ca acestea să fie eventual conservate sub formă de masive de date,
tabele sau grafice (respectiv, alte forme de prelucrare ale datelor);
b)--- realizând un program sub formă de diagramă de blocuri, care în final
debitează aproximativ acelaşi masiv de date ca în cazul precedent.
Fiecare variantă a posibilităţii de simulare, poate apare cu unele
avantaje/dezavantaje specifice, de care trebuie avut în vedere când se
„gândeşte” perspectiva unei simulări.
În general însă, programul de comenzi secvenţiale, presupune o lucrare mai
migăloasă, cu un timp de programare mai îndelungat, de testări, respectiv de
„punerea la punct” a întregului program, poate chiar şi un timp mai mare de
lucru al calculatorului; aceste elemente pot să devină semnificative pentru
cazul programelor mari/foarte mari, corespunzătoare unor sisteme de
anvergură, ce urmează să fie simulate (desigur, că aceste aspecte depind de
complexitatea modelului sistemului ca şi de alte elemente). Programarea
secvenţială ar putea avea avantajul formării unor subprograme (subrutine)
mici (testate pe rând) şi apoi asamblate, conform cu o anumită logică, în
cadrul unui program de bază. Testarea „pe bucăţi” mici poate deveni un
 6- 3

avantaj important la un moment dat, ca şi faptul că, de exemplu, modificarea

unei comenzi secvenţiale oarecare este o operaţiune relativ foarte simplă.
Pe de altă parte, efectuarea unui program prin realizarea unei diagrame de
blocuri, ar putea avea avantajul „rapidităţii” programării având în vedere că
fiecare bloc : de exemplu, blocul unui motor electric, cuprinde întregul
arsenal de ecuaţii şi operaţii ce trebuie efectuate, corespunzătoare motorului
respectiv. Dar aceasta presupune totuşi o bună cunoaştere a blocului
respectiv, a bibliotecii în cadrul căreia el poate fi găsit şi în general a
bibliotecilor mediului de programare respectiv.
Apoi, „conţinutul” unui bloc (ecuaţiile pe care le ia în considerare,
operaţiunile pe care le efectuiază, etc), în principiu, rămân nemodificabile :
adică, acesta este sistemul de ecuaţii ce se iau în considerare pentru modelul
motorului dat (care pot fi detaliate în documentaţia scrisă penrtru blocul
respectiv) şi el nu poate fi modificat, iar în cazul unei modificări (de
exemplu, luarea în considerare a efectului pelicular, etc) înseamnă, de fapt,
formarea unui „alt” bloc pentru motorul respectiv, care nu se cuprinde în
biblioteca specifică a blocurilor de maşini (se poate forma, eventual, o
bibliotecă proprie de blocuri!).
În afară de acestea totuşi, mediul de programare în cadrul căruia urmează să
se realizeze simularea, trebuie să permită programarea prin diagrame de
blocuri. Acesta este cazul mai ales al MATLAB-ului, respectiv al
LabWIEV-ului.
În cele următoare, ne vom referi mai ales la mediul de programare
MATLAB, dar unele referiri se vor face la Maple şi LabVIEW.

1.3.- Câte ceva despre MATLAB şi derivatele sale.

Cândva învăţarea MATLAB-uluii începea cu versiunea 4.0 pentru că pe
„piaţă” exista în româneşte o documentaţie numai pentru acestă versiune.
Între timp însă MATLAB-ul a „crescut” şi iată că acum s-a ajuns la
versiunea anului 2010b, iar MathWorks-ul (firma paternală a MATLAB-
ului) s-a angajat să modifice versiunile acestuia de două ori pe an.
Se poate considera că MATLAB-ul este acum într-adevăr un GIGANT !
Produsele sale au îmbrăţişat practic toate ramurile ştiinţei ingineriei şi nu
numai. . .
Se poate admite că gigantul acesta are trei piloni de bază : MATLAB-ul ca
limbaj de programare propri-zis, GUI-ul (adică, Grafical User Interface) şi
Simulink-ul, cu precizarea, oarecum nesemnificativă, cǎ GUI-ul îşi trage
rădăcinile din limajul C şi C++.
 6- 4

Folosite împreună şi stăpânite într-o bună măsură, cele trei “rădăcini-

ramuri”, pot duce la rezultate de excepţie în cercetarea ştiinţifică,
inginerească şi de proiectare.
În ultima vreme, datorită dezvoltării foarte mari, se vorbeşte chiar de familia
produselor MATLAB şi familia produselor SIMULINK, deşi ele se
dezvoltă printr-o influienţă reciprocă, iar GUI-ul este aproape peste tot,
pentru că orice boxă de dialog este, de fapt, un GUI.
Ce înseamnă cele două familii ?
Iată, la nivelul versiunii 7.4a ale MATLAB-ului, ele apar astfel :

MATLAB Simulink
Product Family Product Family
Simulink® Simulink ® Accelerator
MATLAB ® Distributed Computing Toolbox
Simulink® Report Generator
MATLAB ® Distributed Computing Engine
Fixed-Point Modeling
Math and Optimization
Simulink® Fixed Point
Optimization Toolbox Symbolic Math
Toolbox Extended Symbolic Math Toolbox
Event-Based Modeling
Partial Differential Equation Toolbox Genetic
Stateflow ® SimEvents®
Algorithm and Direct Search Toolbox
Physical Modeling
Statistics and Data Analysis
Simscape SimMechanics
Statistics Toolbox Neural Network Toolbox
SimPowerSystems SimDriveline
Curve Fitting Toolbox Spline Toolbox
SimHydraulics®
Model-Based Calibration Toolbox
Simulation Graphics
Control System Design and Analysis
Virtual Reality Toolbox Gauges Blockset
Control System Toolbox System
Identification Toolbox Fuzzy Logic Toolbox
Control System Design and Analysis
Robust Control Toolbox Model Predictive
Simulink® Control Design Simulink ®
Control Toolbox Aerospace Toolbox
Response Optimization Simulink®
Signal Processing and Communications Parameter Estimation Aerospace Blockset
Signal Processing Toolbox Communications
Toolbox Filter Design Toolbox Filter Design Signal Processing and Communications
HDL Coder Wavelet Toolbox Fixed-Point Signal Processing Blockset
Toolbox RF Toolbox Link for Code Communications Blockset RF Blockset
Video and Image Processing Blockset
Composer Studio™ Link for ModelSim®
Link for Cadence Incisive Link for Analog
Code Generation
Devices VisualDSP++ ®
Real-Time Workshop ® Real-Time
Workshop ® Embedded Coder Stateflow ®
Image Processing
Image Processing Toolbox Image Acquisition Coder Simulink ® HDL Coder
Toolbox Mapping Toolbox
Rapid Control Prototyping and HIL
Test & Measurement SW/HW
Data Acquisition Toolbox Instrument Control xPC Target xPC Target Embedded
Toolbox Image Acquisition Toolbox Option Real-Time Windows Target
SystemTest OPC Toolbox
 6- 5

Embedded Targets
Computational Biology Target for Infineon C166 ® Target for
Bioinformatics Toolbox SimBiology® Freescale™ MPC5xx Target for TI
C2000™ Target for TI C6000™
Financial Modeling and Analysis
Financial Toolbox Financial Derivatives Verification, Validation, and Testing
Toolbox GARCH Toolbox Datafeed Toolbox Link for Code Composer Studio™ Link
Fixed-Income Toolbox for ModelSim ® Simulink® Verification
and Validation Simulink ® Design Verifier
SystemTest Link for TASKING ® Link for
Application Deployment Cadence Incisive Link for Analog
MATLAB ® Compiler Excel Link Devices VisualDSP++ ®

Application Deployment Targets

MATLAB ® Builder for Excel ® MATLAB ®
Builder for .NET MATLAB ® Builder for
Java™

Database Connectivity and Reporting

Database Toolbox MATLAB ® Report
Generator

În ideea de mai sus, s-a considerat utilă prezentarea, relativ foarte sumară a
unor produse, alese evident în mod subiectiv, în care să se arate (după
manualele de firmă!) cam ce se poate realiza cu ele, urmând ca la nevoie să
se facă o documentare de detaliu (care înseamnă uneori mai multe sute de
pagini pentru fiecare produs !), în funcţie de nevoile fiecărui utilizator.
În acest fel, va apare prezentată şi versiunea fiecărui produs, deşi ele au fost
extrase (majoritatea !) la publicarea versiunii 7.4 a MATLAB-ului (martie
2007).

Simscape 1.0
Realizează modelarea şi simularea sistemelor fizice multidomeniu.
Este un produs nou din familia Simulink-ului, ce apare numai în cadrul versiunii 7.4 a MATLAB-ului.

Simscape extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea şi simularea sistemelor fizice multidomeniu, cum ar fi cele cu

componente mecanice, hidraulice şi electrice. Simscape poate fi folosit pentru o varietate foarte mare de aplicaţii privind mijloacele

auto, aerospaţiale, de apărare şi echipamente industriale. Impreună cu SimMechanics, SimDriveline, SimHydraulics şi

SimPowerSystems (toate accesibile separat), Simscape permite modelarea interacţiunilor complexe din domeniul sistemelor fizice.

SimPowerSystems 4.4
Modelează şi simulează sisteme electrice de putere.
SimPowerSystems extinde Simulink-ul cu instrumente, pentru modelarea şi simularea circuitelor electrice de bază şi a sistemelor

electrice de putere. Aceste instrumente permit modelarea generatoarelor, motoarelor, transmisiilor, distribuţiilor şi consumatorilor
 6- 6

electrici de putere ca şi conversia în puterea mecanică. SimPowerSystems se adaptează foarte bine la sistemele de putere complexe

separate cum ar fi automobilele, avioanele, uzinele prelucrătoare şi alte aplicaţii ale puterii utilele.

SimDriveline 1.3
Modelarea şi simularea sistemelor mecanice de transmisie.
SimDriveline extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea şi simularea sistemelor de transmisii mecanice. Aceste

instrumente includ componente de tipul mecanismelor, arbori rotativi şi ambreiaje; transmisii standard şablonate; motoare şi pneuri.

SimDriveline este optimizat şi se caracterizează prin simplitatea folosirii şi viteza calculelor pentru o transmisie auto. Acesta se

integrează cu controlul proiectării MathWorks şi generează codul produsului, permiţând controlul proiectării şi testarea în timp real

cu modelul sistemului mecanic.

SimMechanics 2.6
Modelează şi simulează sisteme mecanice.
SimMechanics extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea şi simularea sistemelor mecanice. Acesta se integrează cu

controlul proiectării MathWorks şi generează codul produsului, permiţând controlul proiectării şi testarea în timp real cu modelul

sistemului mecanic.

SimHydraulics® 1.2
Modelează şi simulează sisteme hidraulice.
SimHydraulics extinde Simscape-ul cu instrumente pentru modelarea şi simularea sistemelor hidraulice de putere şi control. Aceasta

permite descrierea sistemelor multidomenii ce conţin componente hidraulice, reunite cu cele mecanice, formând o anumită reţea

fizică. Se asigură o bibliotecă reprezentativă de componente şi blocuri standard, care permit implementarea şi altor componente.

Simulink® Response Optimization 3.1.1

Optimizarea parametrilor în cadrul modelelor Simulink-ului.
Simulink Respons Otimization permite optimizarea comportării sistemelor modelate în cadrul Simulink-ului, prin ajustarea

parametrilor proiectului cu ajutorul optimizării numerice. Se pot optimiza sistemele cu legătură inversă, formate cu regulatoare tip

PID într-o arhitectură multibuclă. Simulink Respons Optimization permite ajustarea coeficienţilor prelucrării semnalelor şi

algoritmilor de comunicaţie, respectiv obţinerea unor caracteristici de comportare, cum ar fi consumul de putere în şoc, diapazonul

mişcării mecanice sau al pierderii pachetului de date.

Simulink® Control Design 2.1

Proiectarea şi analizarea sistemelor de control în cadrul Simulink-ului.
Simulink Control Desing simplifică proiectul şi analiza sistemelor de control ale modelelor liniare construite în cadrul Simulink-ului.

Se pot extrage în mod automat aproximările liniare ale modelului dat, realizarea unei analize de frecvenţă şi ajustarea parametrilor

sistemului de control direct în cadrul Simulink-ului, folosind instrumente şi metode corespunzătoare. Un GUI extensiv şi unele

capacităţi de programare reduc timpul necesar şi complexitatea pentru liniarizarea şi ajustarea regulatoarelor.
 6- 7

SimEvents® 2.0
Modelarea şi simularea sistemelor cu evenimente discrete.
SimEvents extinde Simulink-ul spre calculul modelării şi simulării evenimentului discret (discret-event simulation – DES). Cu

ajutorul SimEvents se pot dezvolta modelele sistemelor pentru evaluarea parametrilor sistemului de tipul aglomerărilor, prelucrarea

temporizărilor (reţinerilor), asigurarea resurselor. Se pot configura obiecte (entităţi) cu atribute definite de utilizator şi apoi să se

reunească obiectele şi atributele, pentru modelarea ierarhiei datelor şi transportarea lor într-o aplicaţie ca un pachet de bază,

planificarea misiunii, supervizarea reglajului, sistemele cu operare în timp real şi arhitectura computerelui.

Stateflow® 6.6.1
Proiectarea şi simularea stărilor maşinilor şi logica controlului.
Stateflow reprezintă un instrument de proiectare şi simulare interactivă pentru sisteme eveniment reglabile. Stateflow asigură

elemente de limbaj, necesare pentru descrierea unei logici complexe într-o formă naturală şi uşor de înţeles. Este foarte bine integrat în

MATLAB şi Simulink, asigurând un mediu efectiv pentru proiectarea sistemelor incluse (embedded), care conţin regulatoare,

supervizoare şi modul logic.

Signal Processing Blockset 6.5

Proiectarea şi simularea prelucrării semnalelor şi dispozitivelor.
Signal Processing Blockset extinde Simulink-ul la prelucrare efectivă şi cu blocuri pentru proiectare, implementarea şi verificarea

sistemelor de prelucrare a semnalelor. Setul de blocuri permite modelarea datelor curente şi sistemelor multirate din comunicaţii,

audio/video, reglarea digitală, radar/sonar, electronica medicală şi în alte domenii cu aplicaţii numerice.

Real-Time Workshop® 6.6.1
Generează codurile în C şi C++ pentru modele Simulink.
Real-Time Workshop generează şi execută codurile autonome în C, în scopul dezvoltării şi verificării algoritmilor modelaţi în

Simulink. Codul rezultat poate fi folosit în multe aplicaţii în timp real şi nereal, incluzând accelerarea simulării, o prototipare rapidă şi

testarea hardware-urilor în buclă. Se pot ajusta şi controla codurile într-un regim interactiv, folosind blocuri Simulink şi capabilităţi de

analiză, sau execuţie şi interacţiune cu cod în afara mediului MATLAB şi Simulink.

Symbolic Math Toolbox 3.2

Execuţia calculelor folosind matematica simbolică şi aritmetica cu
precizia variabilă.
Symbolic Math Toolbox combină matmaticile simbolice şi capabilităţile aritmeticii cu precizia variabilă a instrumentului simbolic

Maple™, cu capabilităţile numerice şi vizuale ale MATLAB-ului. Cu Symbolic Math Toolbox se poate folosi limbajul şi sintaxa

MATLAB-ului pentru a executa calcule simbolice. Toolbox-ele oferă mai mult de 100 de funcţii simbolice pentru realizarea

operaţiilor algrbrice, de efectuare de calcule şi transformări integrale.

 6- 8

Partial Differential Equation Toolbox 1.0.10

Rezolvă şi analizează ecuaţiile diferenţiale parţiale.
Partial Differential Ecuation (PDE) Toolbox conţin instrumente pentru studiul şi soluţia ecuaţiilor diferenţiale parţiale în spaţiul

bidimensional (2-D) şi timp. Un set de funcţii şi GUI-uri permit procesarea, rezolvarea şi postprocesarea unei PDE (2-D) pentru

diverse aplicaţii şi cercetări ştiinţifice.

Statistics Toolbox 6.0
Aplicarea algoritmilor statistici şi a modelelor probabiliste.
Statistics Toolbox asigură un set comprehensiv de instrumente pentru ingineri, oameni de ştiinţă, cercetători, analişti financiari şi

statisticieni pentru a valorifica şi înţelege componenţa datelor lor. Ele includ funcţii şi instrumente interactive pentru analiza istoriei

datelor, modelarea datelor, simularea sistemelor, dezvoltarea algoritmilor statistici şi învătarea şi predarea statisticii.

Spline Toolbox 3.3.2
Creerea şi manipularea aproximaţiilor spline pentru datele modelelor.
Aceste toolbox-e reprezintă o colecţie de algoritmi pentru fitting-ul datelor, interpolarea, extrapolarea şi vizualizarea lor. Ele includ un

GUI pentru formarea, vizualizarea şi manipularea splain-urilor. Unele funcţii suplimentare permit evaluarea, plotarea, combinarea,

diferenţierea şi integrarea splain-urilor.

1.4- Despre Simulink.

1.4.1 Ce este SIMULINK-ul ?

Simulink-ul este un pachet de sowft-uri pentru modelarea, simularea şi
analizarea sistemelor dinamice. El poate lua în considerare sisteme liniare şi
neliniare, modelate în timp continuu, discret, sau în variantă hibridă.
Pentru modelare, Simulink-ul este înzestrat cu interfeţele grafice (GUI –
Grafical User Interface), pentru realizarea modelelor de diagrame cu blocuri,
folosind operaţiunile de « click şi trage » (click and drag) ale mouse-lui. Cu
aceste interfeţe, se pot construi modele ca şi cum le-ai face cu creionul pe
hârtie, iar cu ajutorul unui text (introdus în cadrul diagramei) se poate
preciza şi tema operaţiunii.
Simulink-ul include mai multe biblioteci de blocuri uşor de înţeles,
privitoare la sinks-uri (osciloscoape), surse, componente liniare şi
neliniare, respectiv conectori (la nivel de MATLAB versiunea 5.1).

1.4.2.- Să construim un model simplu [9] !

Acest exemplu va arăta cum se pot folosi diverse comenzi pentru construirea
modelului ales, şi care apoi pot fi folosite pentru construirea altor modele
proprii.
 6- 9

În continuare se prezintă un model de integrare al unei surse sinusoidale, iar

rezultattul se afişează, împreună cu semnalul sursei pe ecranul unui
osciloscop (scope).
Diagrama blocurilor în acest caz apare ca în figura 6.1.

Fig. 6.1. Un model simplu de simulare.

Dacă se tipăreşte simulink într-o fereastă de comandă a MATLAB-ului,

atunci apare pe display o fereastră cu bibliotecile de blocuri ale Simulink-
ului (totă discuţia se va purta de aici înainte la nivelul versiunii MATLAB
5.1, care este mult mai simplă pentru înţelegerea elementelor de bază de care
avem nevoie, dar care principial rămâne valabilă şi pentru versiuni mai
superioare ale MATLAB-ului). Din bibliotecile respective (al căror conţinut
în blocuri, trebuie cunoscut cât de cât !) se aleg blocurile necesare pentru
construirea modelului, iar modelul propus se va înregistra apoi fără un
anume titlu (sau i se poate acorda un titlu de fişier, de exemplu : Ex.1).
Librăriile blocurilor din Simulink apar sub forma celor din figura 6.2.

Fig. 6.2. Bibliotecile de blocuri din Simulink.

 6- 10

În acest fel se pot vedea (observa), în acelaşi timp pe ecran, bibliotecile de

blocuri ca şi blocurile din modelul propus.
În modelul dat, bibliotecile necesare sunt :
--- biblioteca surselor (Sources library) pentru blocul Sine Wawe, cu
ajutorul căruia se
produce o ondulaţie
(curbă) de tip
sinusoidal ;
--- biblioteca oscilo-
scoapelor (Sinks lib-
rary) pentru blocul
Scope al diagramei de
blocuri din figura
6.1a ;
--- biblioteca compo-
nentelor liniare (Line-
ar library) pentru
blocul integrator (Inte-
grator block) ;
--- biblioteca conecto-
rilor (Connection li-
brary) pentru conecto-
rul cu două intrări şi o
a) b)
Fig. 6.3. Alegerea unui bloc (Sine Wawe) din biblioteca Sources.
ieşire (Mux block) .
În biblioteca surselor
avem acces la blocul Sine Wawe. Deci la bibliotecile blocurilor din figura
6.2 se aplică un dublu-click, de exemplu, pe biblioteca surselor (Sources
library), iar Simulink-ul afişează o fereastră cu conţinutul acestei biblioteci,
aşa cum apare în figura 6.3-a, în care apare subliniat anume blocul Sine
Wawe. Aducând cursorul mouse-lui în dreptul blocului şi presând mouse-ul,
blocul respectiv apare ‘selectat’ ca în figura 6.3-b (adică, cu pătrăţele negre
dispuse în colţurile patratului blocului).
În prealabil însă, trebuie să fie deschisă o fereastră de lucru a Simulink-
ului, cu un anumit titlu sau dacă nu se precizează titlul atunci apare
‘untitled’. Cu mouse-ul apăsat pe iconul blocului ‘Sine Wawe’, acesta este
tras (« târât ») în fereastra de lucru a Simulink-ului, aşa cum apare în figura
6.4-a
În figura 6.4-b blocul Sine Wawe apare deja amplasat la locul său.
Procedând în continuare la fel, operând însă cu celelalte biblioteci de
blocuri, ce se sunt necesare în cadrul modelului luat ca exemplu, în fereastra
 6- 11

de lucru, apar amplasate toate blocurile necesare modelului respectiv aşa

cum se aratǎ în figura 6.4-c.

a) b) c)
Fig. 6.4. Felul cum se amplasează blocurile necesare înt-o fereastră de lucru.

Fiecare bloc are borne de intrare, respectiv de ieşire (port-uri), aşa cum

Fig. 6.5. Porturile de intrare / ieşire (input /output port) la un bloc oarecare.

apare în figura 6.5.

Unele blocuri au însă mai multe borne (port-uri) de intrare/ieşire, aşa cum
este blocul multiplexorului (demultiplexorului) (Mux), atunci trebuie
precizate numărul de intrări/ieşiri. În acest scop se aplică un dublu-click cu
mouse-ul pe blocul respectiv şi în acest fel se deschide o boxă de dialog, aşa
cum apare în figura 6.6. În căsuţa (câmpul) de dialog privind numărul de
intrări, se precizează ‘2’ (în cazul dat !), apoi se aplică un click pe Close
pentru a părăsi boxa de dialog. Deci, să nu se confunde noţiunea de « boxa
de dialog » cu « câmpul (câmpurile) de dialog» al unei boxe, în care se
fac, de regulă, înscrierea datelor (valorilor) parametrului, în unitǎţi de
mǎsurǎ corespunzǎtoare, specificat în dreptul câmpului respectiv şi care
reprezintă, de fapt, date de intrare (de « input »).

NOTĂ. Uneori în dreptul unui câmp de dialog pot fi specificaţi mai mulţi
parametri, ceea ce înseamnă că în câmpul respectiv se vor întroduce valorile,
separate printr-o virgulă (dacă nu se prevede altfel), pentru fiecare
parametru, în unităţile de măsură (de asemenea, specificate). În mod
obişnuit, nu se admite o « nenotarea » a valorii unui parametru (adică, un
 6- 12

câmp pentru introducerea datelor, nu poate rămâne „necomplectat”, iar în

cazul câmpurilor cu mai mulţi parametri o „necomplectare de parametru”,
poate conduce la faptul că o anumită valoare a unui parametru, poate fi luată
în considerare drept valoare pentru un alt parametru).

Fig. 6.6. Caseta de dialog pentru precizarea numărului de porturi la un bloc Mux

Apoi se trasează legaturile (linile pentru semnale) între diverse blocuri ; de

exemplu, între blocul Sine Wawe , adică borna sa de ieşire şi o bornă de
întrare a blocului Mux. În acest scop, se poziţionează vârful cursorului pe
borna de ieşire a blocului Sine Wawe şi cu mouse-ul apăsat (dreapta !) se
trage o linie dreaptă până la o bornă de intrare a blocului Mux. Astfel, apare
legătura (linia pentru „conducerea” semnalului) între Sine Wawe şi Mux, ca
în figura 6.7-a, respectiv figura 6.7-b.

a) b)
Fig. 6.7. Legarea blocurilor între ele într-o diagramă de blocuri.
 6- 13

Pentru a preleva o derivaţie pentru un bloc, de la o legătură dispusă între alte

două blocuri, se procedează astfel : se poziţionează pointerul (în figura 6.8,
acesta apare sub forma unei săgeţi duble) într-un punct convenabil al
legăturii de la care urmează să se preia derivaţia şi cu mouse-ul apăsat,
inclusiv tasta Ctrl (a tastaturii), se trage derivaţia până la borna de intrare a
blocului ce primeşte semnalul derivaţiei. Succesiunea operaţiunilor este
evidenţiată în figurile 6.8-a,b,c

a)

b)

c)

Fig. 6.8. Formarea unei derivaţii între blocuri.

În final diagrama de blocuri, cu toate legăturile blocurilor dintre ele, va arăta

ca în figura 6.9.

Fig. 6.9.- Legăturile complete între blocurile

unei diagrame de blocuri.
 6- 14

Pentru a realiza simularea, este necesară stabilirea unor parametri ai simulării, cu ajutorul
cărora se precizează cum va decurge simularea. În acest scop, este chemată caseta de
dialog Parameters din meniul Simulation al ferestrei de lucru a Simulink-ului.
Aceasta apare ca în figura 6.10.

Fig. 6.10.- Caseta de dialog pentru stabilirea parametrilor simulării.

Pentru Start time sunt prevăzute 0.0 [s], iar pentru Stop time se prevăd 10
[s]; aceste valori pot fi modificate, iar dacă nu se modifică, atunci simularea
se va executa în acest interval de timp. În această casetă se specifică şi după
ce variantă (adică, prin ce metodă) se va face integrarea semnalului sin(x) :
anume ode 45; această variantă poate fi modificată, de asemenea; se
precizează şi erorile admisibile. Pentru a ieşi din caseta parametrilor, se
apasă mai întâi butonul Apply (pentru aplicarea celor stabilite în cadrul
boxei de dialog) şi apoi pe butonul Close, pentru părăsirea boxei de dialog.
Alegând butonul Start din meniul Simulation (sau pe iconul de start, dispus
pe bara de instrumente – toolbar), pe ecranul osciloscopului (Scope-i) apar
graficele respective, aşa cum apare afişat în figura 6.11.
Oprirea simulării se produce la expirarea timpului, prevăzut pentru simulare
sau apăsând pe tasta Stop din meniul Simulation (sau pe iconul de stop
dispus şi el pe toolbar).
 6- 15

Modelul poate fi salvat cu ajutorul tastei Save, din meniul File, sub un nume
convenabil ales. La terminarea operaţiunilor cu Simulink, se face ieşirea din

Fig. 6.11. Efectul simulării trasat pe osciloscop.

 6- 16

acesta şi eventual din MATLAB.

Cele prezentate în cadrul acestui subparagraf (1.4.2), se referă la o versiune
mai veche a MATLAB-ului, dar principiile de operare rămân aroximativ
aceleaşi şi la versiunile noi, deşi unele mici schimbări, de altfel inerente la
schimbările de versiuni, pot apare, dar adaptarea utilizatorului, cu ajutorul
unor help-uri (ajutoare) existente în cadrul fiecărei versiuni, este relativ
facilă.

1.4.3.- Încă ceva important pentru operare în Simulink.

Pentru Simulink sunt încă multe lucruri importante şi o documentaţie mai
completă poate fi formată din câteva sute de pagini, dar la nivel de principii,
aşa cum se doreşte acest capitol, ar mai fi de adăugat doar ceva despre
formarea subsistemelor.
Astfel, pe măsură ce modelul sporeşte în dimensiuni şi capătă o complexitate
mai mare, se poate realiza simplificarea lui formând blocuri de subsisteme.
Folosirea subsistemelor are următoarele avantaje :
ajută la micşorarea numărului de blocuri ce trebuie afişate într-o
fereastră de lucru a modelului ;
permite păstrarea împreună a blocurilor înrudite funcţional ;
permite formarea unei diagrame cu blocuri ierarhizate, în care un
subsistem de blocuri rulează la un anumit nivel, iar blocurile subsistemului
rulează la alt nivel.
Un subsistem se poate forma în două feluri :
a)- prin adăugarea unui subsistem de blocuri la modelul dat, apoi se
deschide acest bloc şi se adaugă la fereastra modelului ;
b)- prin adăugarea blocurilor de acelaşi tip, se edifică un subsistem.
În prima variantă se procedează astfel :
1.--- Se copiază un bloc „subsistem” din
biblioteca Connections în cadrul modelului
dat;
2.--- Se deschide blocul „subsistem” făcând
Fig.6.12.- Exemplu de subsistem. un dublu-click „pe el”.
3.--- Într-o fereastră de lucru liberă, se aduce
subsistemul. Se folosesc blocurile
Import, care vor reprezenta intrările
exterioare ale subsistemului şi blocuri
Outport, care vor reprezenta ieşirile
exterioare. De exemplu, subsistemul
Fig.6.13.- Formarea de subsisteme din figura 6.12 include blocul Sum la
din blocuri existente
care, atât blocurile Import, cât şi cele
 6- 17

Outport, sunt reprezentae ca „borne” de intrare şi de ieşire ale

subsistemului.
În cea de a 2-a variantă, dacă modelul dat (în care urmează să se formeze un
subsistem) conţine deja unele blocuri, atunci se poate forma un subsistem
„grupând” în mod convenabil acele blocuri deja existente.
1.--- Se includ blocurile şi liniile de conectare dintre ele într-un „subsistem”
printr-o casetă de delimitare. Pentru selectare grupării se pot nominaliza
(selecta) blocurile îndividual sau folosind comanda Select All (selectat tot).
De exemplu, în figura 6.13 este dat un model oarecare de calcul. Blocul
Sum şi Unit Delay se selectează în interiorul casetei de selectare. Când se
relaxează butonul mouse-lui, cele două blocuri şi liniile lor de conectare apar
selectate (caseta apare punctată).
2.--- Se alege Create Subsystem din
meniul Edit. Simulink-ul amplasează
blocurile selectate într-un Subsystem
block. În figura 6.14 este redat cum
arată modelul iniţial după comanda
Fig. 6.14.- Apariţia subsistemului din fig.6.13 Create Subsystem (blocul subsis-
în cazul refolosirii modelului.
temului apare redimensionat şi
etichetele porturilor de intrare şi
ieşire sunt, de asemenea, clare).
Dacă se deschide blocul Subsystem, Simulink-ul afişează underlying
system cu aspectul din figura 6.15. Se
remarcă faptul că Simulink-ul adaugă
blocurile de Import şi Outport pentru
intrările şi ieşirile subsistemului.
Luând în considerare toate blocurile
Fig. 6.15.-Apariţia subsistemului
format în cazul rechemării sale. subsistemului, se poate alege un nume
pentru blocul subsistemului.
Simulinkul etichetează
porturile unui bloc al
subsistemului. Aceste
etichetele reprezintă
numele blocurilor de
Import şi Outport, care
se conectează la porţile
de intrare/ieşire ale
blocului subsistem.
Fig. 6.16.- Variante de etichetare ale porţilor la subsisteme.
Aceste etichete ale
porturilor pot fi ascunse la selectarea blocului subsistem, dacă se alege Hide Port Labels
din meniul Format. De asemenea se pot ascunde una sau mai multe etichete prin
selectarea blocurilor potrivite de Import/Outport ale subsistemului şi alegând comanda
 6- 18

Hide Name din meniul Format. Figura 6.16 ia în considerare două modele. Subsistemul
din stânga are două blocuri Import şi un bloc Outport. Blocul subsistemului din dreapta
arată numai etichetele porturilor.

1.5. Câte ceva despre SimPowerSystems [10].

SimPowerSystems, ca şi alte produse ale familiei de produse Physical
Modeling, sunt „derivate” ale Simulink-ului şi deci conlucrează cu acesta,
pentru modelarea sistemelor electro-mecanice (mai ales electrice) şi de
control.
SimPowerSystems operează în cadrul mediului Simulink, de aceea, înainte
de începerea operării cu acest „derivat al Simulink-ului” este necesar să
existe o oarecare familiarizare cu Simulink-ul, iar dacă se operează şi cu
procesarea semnalelor, este necesară documentaţia privind Signal
Processing Blockset, cu specificul de blocuri corespunzător, dar nu are o

Figura 6.17.- Desfăşuraea bibliotecilor SPS-ului.

suprafaţă de lucru proprie – adică, se deschide o suprafaţa de lucru pentru

Simulink şi în această suprafaţă se aduc blocurile din bibliotecile SPS-ului;
de altfel, o diagramă de blocuri a SPS-ului este formată din blocurile
bibliotecilor SPS, dar şi din blocurile bibliotecilor Sim (Simulink). În figura
6.17 apare suprafaţa lucru a MATLAB-ului (în planul 3 al figurii), în cadrul
 6- 19

căreia se dispune o suprafaţă de lucru Sim, cu unele blocuri SPS (în planul 2
al figurii) respectiv bibli-
otecile SPS-ului (în primul
plan al figurii).
Cum se deschide o
bibliotecă a SPS-ului ?
Se realizează deschiderea
pentru bibliotcile Sim-ului,
iar în partea stângă a
ferestrei apar şi derivatele
Sim-ului; se rulează
eventual bara verticală din
stânga până apare
„derivatul Simulink-ului -
SPS” (SimPowerSystems,
dispus imediat după
SimMechanics); se aplică
un click pe
„SimPowerSystems” şi se
desfăşoară bibliotecile sale.
O anume bibliotecă a SPS-
ului, de exemplu, cea de
Figura 6.18.- Desfăşurarea bibliotecii de
maşini electrice a SPS-ului. „maşini electrice” se obţine
prin aplicarea unui click pe
biblioteca „Machines”, iar desfăşurarea sa apare ca în figura 6.18.
Din bibliotecă apoi se extrage, ca în mod obişnuit, blocul de maşină necesar
şi se „aduce” în suprafaţa de lucru. Deci, sub acest aspect, nimic deosebit
faţă de Sim !.
Numai că semnalele cu care se lucrează în SPS, sunt semnale fizice, care
se deosebesc de cele de tip Sim. Acesta este şi motivul pentru care (la
nivelul versiunii 7.1 a MATLAB-ului), porturile blocurilor SPS se
deosebesc (grafic) de cele ale blocurilor Sim : pentru Sim, porturile de
intrare/ieşire sunt reprezentate grafic >/>, iar pentru blocurile SPS-eului
porturile apar sub forma grafică □ şi asta pentru că SPS este o parte a
mediului Physical Modeling, respectiv operează cu semnale fizice.
Dar blocurile sale (adică, ale SPS-eului) prezintă adesea atât porturile de
input şi output de tip Simulink >, dar şi porturile electrice speciale □ :
liniile de conectare pentru conectarea porturilor Sim > sunt liniile de
semnal direcţionate ;
 6- 20

liniile de conectare ale porturilor terminale , sunt liniile electrice de

conectare speciale ; aceste linii sunt nedirecţionate, ele se pot deriva (adică,
se poate realiza dervarea liniilor de semnal după mai multe direcţii), dar nu
pot fi conectate cu porturile Sim > sau cu liniile normale de semnal de tip
Sim ;
se pot conecta porturile Sim >, numai cu alte porturi Sim, iar porturile
terminale de tipul □, numai cu alte porturi terminale de acelaşi tip ;
convertirea semnalelor Simulink în semnale electrice (fizice) sau
invers, necesită folosirea unor blocuri de interfaţă dintre semnale fizice (de
tensiuni, curenţi, etc) în cele Sim sau invers.
Unele blocuri SPS prezintă numai un singur tip de port, adică cele pentru
semnale fizice.
Ar mai fi câteva observaţii, specifice SPS-ului !

1.- Când se măsoară un curent se foloseşte un bloc Current Measurement,

direcţia pozitivă a curentului este indicată în cadrul iconului blocului (sensul
pozitiv al curentului este de la terminalul (+), la terminalul (-) al blocului).
Similar, pentru măsurarea unei tensiuni se foloseşte blocul Voltage
Measurement şi măsurarea tensiunii se face de la voltajul terminalului (+),
la terminalul (-). Ele sunt blocuri de interfată pentru semnalele SPS→Simulink.

2.- Trebuie să se acorde o atenţie deosebită la conectarea elementelor

capacitoare împreună cu sursele de tensiune, sau a elementelor inductoare
în serie cu sursele de curent. Când se dă start la simulare, SPS emite un
semnal de eroare dacă una dintre următoarele erori de conectare, este
prezentă în cadrul diagramei :
a). S-a făcut conectarea unei surse de tensiune în paralel cu un capacitor
sau o serie de elemente capacitoare înseriate, ca în cazul următoarelor
exemple :

Pentru a stabiliza (rezolva) această problemă, se poate adăuga o

rezistenţă în serie între sursa de tensiune şi capacitori.
 6- 21

b). La conectarea unei surse de curent în serie cu un inductor sau în serie

cu inductoare legate între ele în parale, aşa cum se arată în
continuare:

Pentru rezolvarea acestei probleme se poate adăuga un rezistor de

valoare mare în paralel cu inductor şi capacitori.

3.- Un bloc Powergui (extras din biblioteca SPS-eului) este necesar pentru
simularea oricărui model Sim ce conţine blocuri SPS. El este folosit pentru
conservarea circuitului echivalent de tip Sim, ce reprezintă spaţiul stărilor
ecuaţiilor blocurilor din SPS.
Trebuie respectate următoarele reguli când se foloseşte acest bloc într-un
model :
Blocul Powergui se amplasează în partea cea mai superioară a
diagramei de blocuri, pentru a realiza o performanţă optimă, dar, pentru
comoditate, el poate fi amplasat undeva într-un subsistem, dacă
funcţionalitatea sa nu este afectată.
Se poate amplasa un singur bloc Powergui per model.
Blocul trebuie denumit powergui.

NOTĂ. Când se dă start la simulare, SPS-eul adaugă în mod automat un

bloc Powergui în partea cea mai superioară a diagramei de blocuri, dacă el
nu a fost amplasat deja în cadrul modelului dat.

1.6. Ce reprezintă MAPLE [2] ?

Sub aspectul cel mai general, MAPLE reprezintă un mediu pentru realizarea
calculelor matematice (ca şi MATLAB) cu ajutorul unui sistem automat de
calcul. Spre deosebire de unele limbaje de programare de nivel ridicat, cum
ar fi Fortran, Basic, C sau Pascal (şi altele), MAPLE poate rezolva însă
multe probleme matematice printr-o simplă introducere a unei comenzi,
fără nici o altă programare suplimentară. În afară de aceasta, MAPLE
poate opera nu numai cu numere aproximative (de exemplu, 3.14. . . ), dar şi
cu numere numere exacte şi raţionale, ceea ce permite obţinerea unor
rezultate de mare exactitate (exactitate, practic infinită).
 6- 22

Dar ceea ce este cel mai important, este faptul că soluţia multor probleme
poate fi obţinută sub forma analitică, adică sub forma unor formule
exprimate prin simbolurile matematice obişnuite, iar ca urmare a acestui fapt
MAPLE este privitä ca un pachet de matematică simbolică.
Acest mediu de programare a fost dezvoltat de către grupul de cercetare
(The Symbolic Computation Groop) din cadrul departamentul tehnicii de
calcul a Universităţii Waterloo, Canada şi care a fost formată în decembrie
1980 de către Keith Geddes şi Gaston Gonnet. Direcţia de bază a activităţii
acestei grupe este cea în domeniul calculelor simbolice (Symbolic
Mathematical Computation), denumită, de asemenea, algebra
computaţională. Formarea sistemului MAPLE este unul dintre proiectele de
bază ale acestei grupe.
Cei ce dezvoltă alte pachete matematice cunoscute, cum este MathCad şi
MATLAB, folosesc, de asemenea, procesorul simbolic MAPLE, în
programele lor, dar şi sistemele de redactare matematică cum ar fi Scientific
WorkPlace (pe baza Scientific Word), respectiv MathOffice (pe baza
Microsoft Word), pentru realizarea tuturor calculelor sunt complectate tot cu
procesorul simbolic MAPLE (de exemplu, Equation Editor).
Datorită dezvoltării actuale, MAPLE poate executa transformări algebrice
complexe şi prelucrări ale numerelor complexe, poate realiza sumări finite şi
infinite, poate calcula derivate, limite şi integrale exprimate în forma
simbolică, să calculeze sisteme de ecuaţii (inclusiv cele transcedente) şi
inegalităţi, să determine toate rădăcinile unui polinom, să rezolve analitic şi
numeric ecuaţiilor diferenţiale ordinare şi ale unor clase de ecuaţii cu
derivate parţiale.
În cadrul MAPLE sunt cuprinse pachetele subprogramelor pentru rezolvarea
problemelor de algebră liniară şi tensorială, ale geometriei euclidiene şi
analitice, din teoria numerelor din teoria probabilităţilor şi statistică
matematică, combinatorică, teoria grupurilor, transformărilor integrale, a
aproximărilor numerice, a matematicii finanţelor, etc.
Versiunile actuale de MAPLE (s-a ajuns deja –în 2008- la versiunea 12)
permit unui utilizator să rezolve multe probleme speciale, iar un anume
redactor de texte, respectiv proprietăţi grafice deosebite, permit realizarea
tuturor lucrărilor la un nivel profesional foarte ridicat.
MAPLE nu lucrează cu diagrame de blocuri, dar marele său avantaj este
acela că obţinerea multor soluţii de probleme, se face sub forma de
formule, scrise cu simboluri matematice obişnuite.
Iată unele exemple.
a)--- MAPLE permite să se opereze cu valori exacte ale unor funcţii,
radicali şi alte simboluri, astfel :
 6- 23

b)--- Dacă într-un rând de comandă al suprafeţei de lucru din MAPLE

(însoţit de simbolul >) se introduce orice expresie algebrică, adică o expresie
formată din denumirea variabilelor şi funcţiilor, numere şi constante
simbolice, reunite prin operatori algebrici şi dacă la finalul expresiei se
notează (;) (adică, punct şi virgula), atunci prin acţionarea tastei „Enter”,
rezultatul se afişează imediat sub forma simbolică, ca în exemplul următor :

> 2*3^5-x^2*sin(y-Pi);

c)--- Exemplul următor ilustrează acţiunea unei anumite comenzi. Astlfel, cu

ajutorul comenzii “combine” se poate simplifica o expresie trigonometrică
(se remarcă : > şi ;) :

> combine(sin(x)^4-cos(x)^4);

iar cu comanda plot3d se poate construi suprafaţa grafică din figura 6.19>
plot3d(sin(x*y),x=-Pi..Pi,y=-Pi..Pi);

Figure 6.19.- Suprafaţa grafică conform cu funcţia

anterioară.
 6- 24

MAPLE posedă instrumente extensive pentru vizualizarea conceptelor

rezultate. Aceste funcţii includ 50 de tipuri de ploturi bi şi tri-dimensionale
şi animaţii. În plus, ploturile pot fi adnotate folosind un set bogat de
instrumete de « tragere » (drawing tools) precum : liniile, săgeţi, boxe,
expresii matematice şi altele, pentru o reprezentare cât mai sugestivă a
rezultatelor analizelor matematice şi a imaginilor- figura 6.20 poate fi
edificatoare din acest punct de vedere. Ghidul de plotare (Plotting Guide)
poate ajuta pentru obţinerea resurselor de vizualizare necesare.

Figura 6.20.- Folosirea unor instrumente pentru o

reprezentare cât mai sugestivă.

d)--- MAPLE încorporează o bază de date pentru proprietăţile a peste 200

de funcţii speciale, în care se include familiile funcţiilor Hipergeometric,
Bessel, Mathieu, Heun şi Legendre.
Se poate folosi Special Function Assistant pentru explorarea acestor
funcţii, împreună cu proprietăţile lor.
MAPLE asigură, de asemenea, evaluarea numerică a funcţiilor speciale cu o
înaltă acurateţe. Iată unele exemple legate de funcţia Bessel :
 6- 25

(deci, cu 100 numere zecimale !)

e)--- Solverele simbolice din MAPLE pot găsi forme de soluţii simbolice
exacte pentru o clasă largă de ODE-euri (Orddinary Differetial Equation).
În cele următoare se prezintă un exemplu de ODE liniar, care se rezolvă
(analitic, adică simbolic !) în termenii funcţiilor Heun :

f)--- Alt exemplu !

Pachetul Statisticilor din MAPLE este o colecţie de funcţii şi instrumente
interactive pentru matematica statistică şi analiza datelor. Acest pachet
admite o mare gamă de elemente de statistică obişnuită, cum sunt analiza
cantitativă şi grafică a datelor, simulări şi curbe.

Inventarul pentru distribuţiile continui şi discrete. Regresiile

Calculul probabilităţilor şi a variabilelor aleatorii. Estimarea

Statistica descriptivă şi analiza datelor. Vizualizarea

\Manipularea datelor şi netezirea datelor Simularea

Testarea ipotezelor şi inferenţa statistică Procese de

control
 6- 26

Se poate selecta una dintre variantele de mai sus direct sau prin aplicarea
unui click pe
Pachetul de Statistici cuprinde, de asemenea, un număr de instrumente
interactive pentru analiza de bază a datelor.
În continuare se prezintă un exemplu din cele menţionate anterior.

Probabilitaea şi Statisticile : Distribuţiile.

MAPLE admite un mare număr de distribuţii de probabilitate continui şi
discrete. Se poate determina un mare număr de mărimi statistice în forma
simbolică şi numerică.

Distribution

Alegând o anumită distribuţie din câmpul

Range “Distribution” şi stabilind parametri
necesari se obţine graficul distribuţiei
respective. La schimbarea parametrilor
trebuie acţionat asupra butonului
“Update”. Alăturat se prezintă forma
grafică a distribuţiei, care se modifică
automat
odată cu modificarea parametrilor săi.

În final, trebuie reţinut că aici au fost prezentate (fără o ordonare

sistematizată) doar câteva idei despre „pachetul MAPLE”, dar pentru a
lucra efectiv cu MAPLE se impune o documentaţie corespunzătoare (de
câteva sute de pagini), o aprofundare, pe aceeaşi măsură, a materialului
respectiv şi o implementare a unei anumite versiuni de MAPLE în cadrul
sistemului de operare (Windows XP) al calculatorului utilizatorului.
Aici am vrut doar să arătăm (într-o măsură foarte mică !) cam ce se poate
realiza cu „pachetul MAPLE”.
 6- 27

1.7.- Ce se poate realiza cu LabVIEW [3]?

Aplicatiile (programele) realizate în LabVIEW poarta denumirea de
Instrumente Virtuale (în engleza, Virtual Instruments, prescurtat VI).
Denumirea provine de la faptul ca, în primele sale versiuni, LabVIEW a
fost strict dedicate pentru realizarea unor programe de monitorizare a
proceselor. Programele respective înlocuiau o serie de aparate şi
instrumente electronice - de unde şi motto-ul corporatiei National
Instruments: The software is the instrument – primind astfel denumirea
de Instrumente Virtuale.
Odată cu instalarea mediului de programare LabVIEW în calculatorul
utilizatorului, se poate obţine fereastra introductivă, care apare ca în figura
6.21 (la versiunea dată) :

Figure 1Figura 6.21.- Fereastra intorductiva LabVIEW (versiunea 6.1)

La apariţia ferestrei introductive a LabVIEW-ului, se apasă pe butonul New

VI pentru a deschide o noua aplicaţie (adică, un nou program), ceea ce va
face să se deschidă cele doua ferestre principale (de lucru) ale unei noi
aplicatii LabVIEW – ele apar ca în figura 6.22 :
 6- 28

Figure 2Figura 6.22.- Cele 2 ferestre cu care incepe o noua aplicatie LabVIEW.

Pentru o aplicaţie dată, de exemplu, prima fereastră de lucru poate apare ca în figura 6.23:

Figura 6.23.- Prima fereastră de lucru a unei aplicaţii LabVIEW.

 6- 29

Acest Panou reprezintă o interfaţă grafică cu utilizatorul (adică un GUI-ul),

respectiv fereastra pe care utilizatorul o va vedea atunci când va accesa
aplicatia realizată. Prin intermediul elementelor de pe panou, aplicatia
primeste datele de intrare şi afişează apoi datele de iesire ce au rezultat în
urma rulării programului.
A 2-a fereastră de lucru pentru aceeaşi aplicaţie LabVIEW apare ca în figura
6.24 :

Figura 6.24.- A 2-a fereastră de lucru a unei aplicaţii LabVIEW.

Aceasta este, de fapt, o Diagram de blocuri în care programatorul descrie

algoritmul după care aplicaţia dată va efectua calculele şi raţionamentele
necesare pentru prelucrarea informaţiilor. In majoritatea cazurilor, după ce
un programator a realizat o aplicaţie şi a livrat-o unui utilizator, acesta din
urmă nu mai are acces la această diagramă; el poate doar introduce datele
necesare în prima fereastră de lucru şi observa rezultatele ce se obţin.
În figura 6.25 se preintă unele elemente de control şi indicatoare pentru
valori scalare :
 6- 30

Principalele trei tipuri de elemente de control si indicatoare pentru valori scalare sunt:
 numerice
 booleene (logice)
 alfanumerice (texte, string, siruri de caractere)
Pentru fiecare din cele trei tipuri principale, paleta de controale contine cate o subpaleta specifica, cu diverse forme de elemente.

EXERCITII

>>> Din subpaleta pentru elemente booleene, introduceti pe panou un

element de tipul Vertical Toggle Switch si un element de tipul Round
LED
>>> Din subpaleta pentru elemente alfanumerice (String  & Path),
introduceti pe panou un element de tipul String Control si un element de
tipul String Indicator.

>>> Deschideti o aplicatie noua selectand comanda New VI din meniul

File (sau apasand combinatia de taste Ctrl + N).
Dispuneti pe panoul acesteia diverse tipuri de elemente de control si
indicatoare pentru valori numerice si exersati modificarea valorilor
acestora cu unealta de operare. Inchideti noul program inchizand panoul
acestuia (inchiderea diagramei nu are decat efect de ascundere a acesteia)
si raspunzand No la intrebarea Save changes to "...." ?

Figura 6.25.- Unele elemente de control şi indicatoare pentru valori scalare.

În partea inferioară (stânga) a fgurii se propune şi un exerciţiu. În fiura 6.26 se prezintă

unele variante ale aparatelor de măsură ce pot fi folosite
 6- 31

Figura 6.26.- Unele variante ale aparatelor de măsură.

Din cele prezentate până acum, rezultă clar că şi mediul de programare

LabVIEW lucrează cu un gen de „diagramele de blocuri”, respectiv blocuri
specializate pe anumite funcţii, similar cu variantele Simulink-
SimPowerSystems-etc, dar cu propriile reguli de lucru.
Ceea ce ar putea fi considerat mai deosebit, este faptul că anumite date (sau
chiar toate datele unei aplicaţii) pot fi accesate, cu ajutorul unor traductoare
corespunzătore, direct din cadrul unui proces tehnologic ce se desfăşoară
(fie el o acţionare electromecanică sau altceva) în programul de lucru
LabVIEW sau depuse în memoria calculatorului. În difinitiv, orice
parametru de proces (flux magnetic, presiune, temperatură, etc) poate fi
transformat într-un semnal electric de tensiune sau curent, prelevat ca atare
şi „predat” (prin intermediul unei „plăci de achiziţii de date”), unui program
de tip LabVIEW, (care este implementat în cadrul calculatorului) sau depus
în memoria clculatorului pentru o folosinţă ulterioară..
Astfel, pentru a rămâne în perimetrul acţionărilor electromecanice, având în
vedere că reglarea vectorială a maşinilor electrice de c.a. foloseşte teoria
fazorilor spaţiali reprezentativi (vezi capitolul 2 de „Convertoare
electromecanice”) este utilă prezentarea unor moduri de monitorizare a
fazorilor spaţiali, folosiţi în cadrul sistemelor vectoriale de reglaj a
acţionărilor electromecanice [4].
 6- 32

De exemplu, este posibilă determinarea poziţiei fazorului spaţial al tensiunii

statorice a maşinii de c.a., în timp real, prin monitorizarea componentelor
sale reale şi imaginare, dispuse într-un sistem ortogonal de axe.

Dacă în cadrul unui sistem trifazat de tensiuni nu există componenta homopolară, atunci
suma tensiunilor de fază este nulă în orice moment:
ua  t   ub  t   uc  t   0, (6.1)
iar fazorul spaţial al tensiunilor de fază se defineşte sub forma [4] :
u f t 
2
3

ua  t   a * ub  t   a 2 * uc  t  , (6.2)
respectiv, fazorul spaţial al tensiunii de fază, într-un sistem fix (statoric),   ,   , apare
sub forma [4] :
2 1
u  t   Re{u f (t )}  u a  t    ub  t   uc  t    u a  t  ,
3 3
1
(6.3)
u   t   Im{u f  t }   ub  t   uc  t   .
3
Dacă se ţine seama de (6.1), atunci prima relaţie din (6.3) se poate simplifica şi
componentele   ,   din (6.3) se pot exprima numai înfuncţie de tensiunile ua , ub .
În practică însă. se foloseşte cel mai adesea monitorizarea tensiunilor de linie (mai ales
când nulul nu este accesibil pentru măsurarea tensiunilor de fază) [4], atunci :
1
u  t    u AB  t   u AC  t   ,
3
1
u  t   uCB  t .
3
(6.4)
Componentele fazorului spaţial al tensiunii poate fi obţinut însă doar cu 2 tensiuni de
linie !.Monitorizarea unor fazori necesari se poate realiza cu elemente pasive, dar poate

fi realizată şi cu elemente active. În figura 6.27 se prezintă un circuit, ce foloseşte

elemente pasive (rezistoare) pentru monitorizarea componentelor ortogonale u , u .
Într-adevăr, tensiunea dintre punctele O şi B este proporţională cu componenta u  pentru
că [4] :
 6- 33

uCB u  u BA 1
u OB   AC  c2 * u  c2  u AC  uBA  , respectiv  c2  3 . (6.5)
2 2 3 2
Pe de altă parte, tensiunea dintre punctele O şi A este proporţională cu componenta u a
fazorului spaţial al tensiunii, pentru că :
u AC  u BA u BA  u AC 1
uOA  u BA  c2 * u  u BA    c1 * u  c1  u BA  u AC  ,
2 2 3
(6.6)
3
respectiv  c1  .
2
Componentele ortogonale u , u pot fi obţinute insa şi cu ajutorul unor traductoare de
tensiune cu separare galvanică şi amplificatoare operaţionale. Aceasta se realizează,
de regulă, cu modulele LEM (produse de Liaisons Eletroniques-Mecaniques, S.A.
Geneva – Elveţia) când se obţin tensiuni izolate galvanic. Modulele LEM sunt nişte
traductoare, care se bazează pe efectul Hall, iar pentru măsurarea tensiunilor un modul
LEM se conectează în paralel cu bornele de la care trebuie prelevată tensiunea.
Principalele avantaje ale modulelor LEM sunt :
--- domeniul mare de măsură şi posibilitatea supraîncărcării;
--- izolarea galvanică foarte bună;
--- simplitatea instalării;
--- precizie mare.

În figura 6.28 este prezentat un circuit relativ simplu (cu un singur amplificator
operaţional) pentru obţinerea celor 2 componente ortogonale ale fazorului tensiunii, prin
măsurarea tensiunilor de linie uCB ,u CA ; tensiunile de ieşire de la bornele
amplificatorului operaţional sunt proporţionale cu : 3u , 3u :

În [4] se prezintă multiple posibilităţi de monitorizare a diverşilor parametri de natura

electrică, magnetică şi mecanică (determinate direct sau indirect, adică prin calcule
realizate pe baza ecuaţiilor maşinilor) din cadrul unei acţionări electromecanice.
 6- 34

În final deci, prelevând un set de semnale corespunzătoare unor parametri ai

acţionării electomecanice şi introducându-le direct (prin intermediul unor
plăci de achiziţie a datelor specializate) în sistemul automat de calcul, dotat
cu un program LabVIEW corespunzător, se poate realiza o simulare, cu
date reale, ale electroacţionării respective. Prin modificarea unor parametri
ai acţionării (sarcinile la arbore, tensiuni de alimentare, frecvenţele
tensiunilor de alimentare, etc) se pot determina parametri energetici optimi
de funcţionare, în condiţiile date de lucru, adică se poate realiza o anumită
performanţă în cadrul electroacţionării respective.

ÎNTREBĂRI RECAPITULATIVE (AJUTĂTOARE) pentru PARTEA I-a.

1.1.- De ce este utilă simularea unor modele electromecanice ?
1.2.- Ce medii de progrmare pot folosite pentru simulare ?
- Ce modalităţi de simulare pot fi utilizate; avntaje/dezavantaje.
1.3.- Care sunt elementele de bază din cadrul mediului de programare MATLAB ?
- Daţi 3-4 exemple ale unor „derivate” mai principale ale „familiilor” MATLAB şi Simulink.
1.4.1.- Ce reprezintă Simulink-ul ?
1.4.2.- Cum se procedează (etapele) la realizarea unui model în mediul Simulink ?
- Cum se procedează (etapele) la start-area simulării unui model Simulink realizat ?
1.4.3.- Prezentaţi etapele realizării unor subsiteme în cadrul Simulink-ului şi care sunt avantajele acestora.
1.5.- Ce reprezintă SimPowerSystems şi cum se poate realiza un model SPS ?
- Cum putem obţinele într-o suprafaţă de lucru unele elemente (blocuri) din bibliotecile SPS ?
- Ce diferenţă este între blocurile şi liniile de semnal tip SPS, respectiv tip Sim ?
- Ce se poate spune despre racordarea unor surse de tensiune (curent) cu elemente capacitoare (inductoare)
în SPS ?
- Ce rol are blocul Powergui în cadrul diagramelor de blocuri din SPS ?
1.6.- Ce reprezintă MAPLE ?
- Care este avantajul principal al mediului de programare MAPLE în raport cu alte medii de programare?
- Cam ce se poate realiza în cadrul mediului de programare MAPLE ?
1.7.- Ce reprezintă LabVIEW ?
- Cum se poate intra „în lucru” în mediul de programare LabVIEW ?
- Câte ferestre de lucru are un model LabVIEW şi care este rolul lor ?
- Care poate fi avantajul principal al simulării în LabVIEW ?
- Care este rolul monitorizării unor parametri ai electroacţionării; ce sunt LEM-urile ?

PARTEA II-a : Despre maşinile de inducţie şi

convertoarele pentru alimentarea lor.
2.- Despre modelele matematice ale maşinii de inducţie.

2.1.- Ce ipoteze de lucru se admit [5]?.

Pentru efectuarea unui studiu al maşinii de inducţie în regimul static sau
dinamic se admit, în general, următoarele ipoteze simplificatoare :
a)--- în fierul maşinii nu apare saturaţia magnetică (deci,   const ), iar
întrefierul se consideră constant (deşi, sunt crestături statorice/rotorice);
b)--- înfăşurările statorice/rotorice sunt distribuite sinusoidal pe periferia
interioară a statorului/periferia exterioară a rotorului (deci, se neglijează
armonicile spaţiale);
 6- 35

c)--- secţiunea transversală a conductoarelor înfăşurărilor, este

neglijabilă (adică, se neglijează efectul pelicular);
d)--- nu se ţine seama că rezistenţele înfăşurărilor se modifică cu
temperatura maşinii (adică, rezistenţele şi reactanţele se consideră
constante, respectiv inedependente de temperatură);
e)--- sensurile pozitive asociate mărimilor electrice sunt cele asociate
regimului de motor al maşinii de inducţie.
Deşi se admit destul de multe ipoteze restrictive, totuşi rezultatele studiilor
ce se obţin prin simularea modelelor matematice (bazate pe aceste ipoteze
simplificatoare), sunt destul de apropiate de cele reale (adică, cele obţinute
în cazul măsurătorilor directe).

2.2.- Ecuaţiile maşinii de inducţie exprimate cu ajutorul fazorilor

spaţiali.
Ecuaţiile maşinii de inducţie exprimate cu ajutorul fazorilor spaţiali au fost
reluate în primul paragraf al capitolului 3 din acest curs (ele fiind, de fapt,
reluate din cursul de “Convertoare electromecanice”) şi ele apar astfel :
k
k k ds k
U s  Rs I s   j k  s ;
dt
k
dr
 j  k   r   r ;
k k k
U r  Rr I r  (6.7)
dt
k
s  X s I s  Xm I r
k k
şi k k k
r  Xr I r  Xm I s ;
k* k k k* k* k k k*
M e  { s .I s }  { r .I r }  { m .I s }  { m .I r },

în care notaţiile sunt cele obişnuite, indicele “k” se referă la un sistem de

coordonate oarecare (care se roteşte cu viteza  k ), iar momentul cuplului
electomagnetic este exprimat în mai multe variante, ca fiind produsul
dintre anumite fluxuri magnetice şi curenţii (mărimi considerate ca fazori
spaţiali).
Viteza unghiulară  k a unui sistem de coordonate dat, în cazul general,
poate ave o valoare oarecare, dar la studiul maşinii de inducţie se
particularizează, de regulă, pe anumite valori particulare, după cum se
prezintă în tabelul următor :

Tabela 2.1
Valoarea lui  k Sistemul de coordonate Folosirea specifică
0 Sistemul de coordonate Cazul maşinii de inducţie cu
solidar cu axa statorică, o singură alimentare (stato-
denumit      rică)
 s (vit. de sincronism) Sistemul coordonate (d-q) Studiul clasic al regimului
 6- 36

staţionar: reglarea vectorială

 (vit.oarecare) Sistemul de coordonate Studiul maşinii de inducţie
solidar cu axa rotorică, cu scheme în cascade sau
denumit   r   r  arbori electrici.

Pentru cazul maşinii asincrone cu rotorul în scurtcircuit (variantă a maşini de

inducţie care ne interesează), este evident că pentru ecuaţiile din (6.7) se va
considera U kr  0 , nefiind vorba de dubla alimentare a maşinii.
Mai trebuie observat că în cadrul sistemului de ecuaţii din (6.7) apar 2 tipuri
de variabile : curenţi statorici/rotorici, respectiv fluxurile magnetice, dar
în mod obişnuit la realizarea unei simulări trebuie să avem în vedere
următoarele :
1)--- primele 2 ecuaţii să se exprime printr-un singur tip de variabile :
„curenţi” sau „fluxuri”, ceea ce se poate realiza ţinând seama de a 3-a
ecuaţie din (6.7) şi atunci sistemul de ecuaţii se va exprima numai în
„curenţi” (modelul în curenţi) sau numai în „fluxuri” (modelul în
fluxuri) (se ţine seama, de asemenea, că :  m   s   r , respectiv I m  I s  I r ,
în care indicele “m” se referă la o mărime de magnetizare);
2)--- ecuaţiile trebuie scrise sub forma ecuaţiilor lui Cauchy (adică,
derivata variabilei trecută în parte stânga a egalităţii, respectiv ecuaţia să fie
explicitată în raport cu derivata în raport cu timp a unei variabile, iar partea
dreaptă a egalităţii să nu mai conţină alte derivate în timp).
Ecuaţiile din (6.7) sunt neliniare şi în mod obişnuit nu se pot obţine soluţiile
lor analitice, dar uneori este utilă liniarizarea acestor ecuaţii, caz în care se
presupun unele variaţii mici ale mărimilor în jurul unui anumit punct de
funcţionare. Regula general pentru liniarizarea produsului a 2 mărimi
variabile : x şi y, este :
0 z  z  ( x  x) * ( y  y )  x * y  x * y  y * x  x * y ,
0 0 0 0 0 0

dar pentru că produsul x * y poate fi neglijat (fiind foarte mic !), iar
z 0  x 0 * y 0 , atunci :
z  x 0 * y  y 0 * x , (6.8)
în care indicele “0” se referă la punctul de funcţionare fix (corespunzător
valorilor mărimilor sistemului, de exemplu : U 0 , I 0 , 0 , M e 0, etc ) pentru care
se face liniarizarea.

2.3.- Unele partcularizări ale sistemului de coordonate (d-q) [5].

Se pare că totuşi cel mai folosit sistem de coordonate pentru comanda
acţionărilor electrice cu maşini de inducţie este cel (d-q) [4] (adică, cel
pentru care  k   s , respectiv cel care se roteşte cu viteza unghiulară a
câmpului magnetic învârtitor) şi atunci o serie de caracteristici şi scheme
 6- 37

echivalente ale maşini pentru regimul staţionar (adică, cu cazul d/dt=0), se

construiesc anume în acest sistem de coordonate, dar cu anumite
particularizări, prin care se caută o simplificare cât mai mare a relaţiilor
dintre diferite mărimi. Astfel, cele mai utile particularizări ale sitemului de
coordonate (d-q), mai ales în cazul studiilor vectoriale ale maşinii de
inducţie, sunt sistemele sinfazice cu unul din cei 3 fazori spaţiali ai
fluxurilor   s ,  r ,  m  , de unde şi denumirea de orientare după flux :
orientarea după fluxul rotoric când rd   r , respectiv rq  0 .
Luând în considerare acest caz de particularizare, ecuaţiile din (6.7), începâd cu cele
scrise pentru rotor (după axele d şi q) se simplifică destul de mult :
dr
0  Rr I rd  ;
dt
0  Rr I rq  s s  r ;
r  X r I rd  X m I sd ; (6.9)
0  X r I rq  X m I sq ;
*
M e  { r *I r }   r * I rq .

Dacă se elimină componentele curentului rotoric din (6.9), atunci se obţin expresiile
explicite ale fluxului rotoric, ale cuplului electromagnetic şi a vitezei unghiulare a
rotorului :
d r
 r  X m I sd  Tr ;
dt
Xm
Me  r I sq ; (6.10)
Xr
 r  s s ,

unde Tr este constanta de timp a circuitului rotoric cu înfăşurarea statorică în gol.

Din ecuaţiile (6.10) se poate constata că în acest caz, maşina de inducţie apare
“decuplată” (adică, apare cu anumite expresii independente pentru unele mărimi)
după axele d şi q : componenta după axa “d” a curentului statoric  I sd  (conform cu
prima relaţie din (6.10)) controlează valoarea fluxului rotoric  r  , iar componenta după
axa “q” a curentului statoric  I sq  (conform cu a 2-a relaţie din (6.10)) controlează
valoarea cuplului electromagnetic.

orientarea după fluxul statoric când sd  s , respectiv sq  0.

Prelucrând similar ecuaţiile din (6.10), ca în cazul precedent, se constată că cuplul
electromagnetic este proporţional cu componenta după axa “q” a curentului statoric, iar
fluxul statoric este proporţional numai cu o parte din componenta curentului statoric după
axa “d” [4].

orientarea dpă fluxul de magnetizare (fluxul din întrefier), când md  m ,

respectiv mq  0 (sistemul de coordonate (d-q) este orientat după fluxul din întefier !)
Şi în acest caz (după o prelucrare ca în primul caz) se constată că momentul cuplului
electromagnetic este proporţional cu proiecţia după axa “q” a curentului statoric, pe când
 6- 38

fluxul din întrefier depinde de componenta după axa “d” a curentului statoric, dar şi de
componenta după axa “d” a curentului rotoric [4].

3.- Noţiunile de bază ale convertoarelor pentru alimentarea

maşinilor de inducţie [5].

3.1.- Unele clasificări şi definiţii.

Aici ne vom referi la convertoarele realizate cu ventilele de putere
electronice. Variante ale acestor tipuri de convertoare sunt numeroase, dar
aici se vor lua în considerare numai elementele strict necesare, urmând ca
eventualele completări să se efectuieze după literatura de specialitate (foarte
numeroasă !).
În general, sistemele de convertoare pot genera forme de tensiune şi de
curent (deci, surse de tensiune sau de curent) periodice sau neperiodice cu o
gamă largă de frecvenţă (0 – zeci de [kHz]), Convertoarele cu ventile de
putere pot realiza funcţiile de conversie :
c.a./c.c. (redresoae);
c.a./c.a. (convertoare de frecvenţă cu circuit intermediar de c.c.);
c.c./c.a. (invertoare);
c.c./c.c.
Fiecare variantă de conversie poate avea mai multe variante topologice,
dar, în principiu, aceste topologii se realizează cu elemente pasive şi
elemente active. Astfel, un sistem de conversie pentru alimentarea unui
motor de inducţie poate fi format : dintr-un transformator de intrare, un
convertor c.a./c.c., un circuit de c.c., cu caracterul unei surse de tensiune sau
de curent, un convertor c.c./c.a., respectiv motorul de inducţie.
În principiu, în cele următoare, funcţiile cele mai important sunt cele :
c.a./c.a. şi mai ales funcţia c.c./c.a., dar în cazul în care se ia în considerarea
şi varianta reglajului amplitudinii tensiunii de alimentare devine importantă,
de asemenea, funcţia c.a./c.c..
În cadrul funcţiei c.a./c.a. pot exista, de fapt 2 variante : cu circuit
intermediar de c.c sau fară acest circuit, cazul din urmă când convertorul
este denumit convertoar de frecvenţă directă (sau cicloconvetor). În
acestă din urmă variantă, avem de fapt un schimbător de frecvenţă, care
sintetizează forma undei de tensiune prin selecţia secvenţială a segmentelor
formei de undă a tensiunii de intrare. Deci, oricum forma undei tensiunii de
ieşire nu este sinusoidală, iar o modificare a amplitudinii fundamentalei
acestei tensiuni pot fi obţinute printr-un control corespunzător al elementelor
electronice de putere folosite şi de aceea, în acest caz se vor utiliza ventile
 6- 39

complet comandate de tipul tiristoarelor cu stingere pe poartă şi

tranzistoare de putere.

3.2.- Despre invertoare.

Invertoarele se referă la funcţia de conversie de tip c.c./c.a. şi pot avea
caracterul unei surse de curent sau surse de tensiune, adică se poate vorbi
de :
--- invertoare de curent;
--- invertoare de tensiune.

3.2.1.- Invertoare de curent. Diagrama-bloc a unui invertor de curent este

dată în figura 6.29

Invertorul de curent este alimentat de la o sursă de curent, formată dintr-un

convertor de tip c.a./c.c. cu stingere naturală a ventilelor, complet comandat,
şi o inductivitate de netezire înseriată în circuitul de c.c. al convertorului.
Alimentarea maşinii asincrone se realizează cu ajutorul unui invertor
(trasformarea : c.c./c.a., cu frecvenţă variabilă).
Invertorele de curent pot fi de 2 feluri :
cu comutaţie naturală;
cu comutaţie forţată, folosite mai ales la alimentarea maşinilor
asincrone.
La controlul vitezei motorului asincron, cel mai des este folosit invertorul de
curent în punte trifazată cu comutaţie forţată.
Schema din figura 6.29 permite circulaţia energiei în ambele sensuri, dar
sensul curentului din circuitul intermediar de c.c. se menţine acelaşi. Când
maşina asincronă consumă energie (adică, se află în regimul de motor),
atunci convertorul conectat la reţeaua de c.a. lucrează ca un redresor, iar cel
conectat la maşină lucrează ca invertor. Când însă maşina asincronă se
găseşte în regimul de frână, atunci convertorul racordat la reţeaua de c.a.
 6- 40

lucrează în regim de invertor, iar convetoul racordat la maşină lucrează în

regim de redresor.
Schema de prncipiu a invertorului racordat la maşna asincronă apare ca în
figura 6.30 [5].

În schema anterioară se remarcă dispunerea obişnuită, în schemă de punte

trifazată a tiristoarelor, a diodelor şi capacitoarelor pentru stingerea forţată.
Un motor asincron alimentat de la un astfel de invertor poate fi privit ca un
circuit trifazat ce conţine, pe fiecare fază, câte o rezistenţă  R1  R3  , câte o
inductivitate  Lc1  Lc 3  , respectiv câte o sursă alternativă de t.e.m.
 E1  E3  . Rezistenţele şi inductivităţile pot fi extrase din catalogul motorului
(cu precizarea că Lc este formată din inductivitatea de dispersie statorică şi
conexiunea în paralel dintre inductivitatea de dispersie a rotorului cu
inductivitatea de magnetizare; dacă se folosesc reactanţele din catalogul
motorului, atunci evident trebuie să se ţină seama de relaţia generală dintre o
reactanţă şi inductivitatea sa : X   * L ).
Pentru eliminarea interacţiunii condensatoarelor de comutaţie (de stingere),
montate pe braţele invertorulu ( C1  C3  C5  C2  C4  C6 ), se folosesc
diodele de izolare (cu notaţie corespunzătoare).
 6- 41

3.2.2.- Invertoare de tensiune (VSI – Voltage Sourced Inverters).

Diagrama-bloc pentru un invertor de tensiune ce alimentează o maşnă de
inducţie apare ca în figura 6.31[5].

Invertorul propriu-zis se alimentează de la sursă de tensiune, ce poate fi

formată dintr-un convertor, cu stingerea naturală de la reţea, complet
comandat (de exemplu, un redresor trifazat în punte, complet comandat) şi
un circuit intermediar de c.c. format dintr-o inductivitate de filtrare LF ,
respectiv un condensator de filtrare C F ; acesta din urmă se alege de
valoare destul de mare pentru a micşora într-o suficientă măsură componenta
alternativă, din cadrul circuitului intermediar, rezultată în urma redresării
c.a., iar inductivitatea de filtrare este prezentă în majoritatea cazurilor în
acest circuit, în vederea limitării curentului de încărcare a condensatorului de
filtrare.
Pe de altă parte, dacă se transferă o putere mare de la maşină către reţeaua de
alimentare (adică, atunci când maşina lucrează în regimul de
frână/generator) este necesară folosirii unui unui convertor suplimentar
(racordat, în figura 6.31, cu linii punctate cu reţeaua de c.a. şi circutul
intermediar de c.c.), care va lucra ca invertor (altfel, trebuie prevăzut un
anume sistem al frânării dinamice, deci fară recuperarea energiei, formată,
de regulă, dintr-un rezistor de valoare corespunzătoare, care să limiteze
tensiunea de la bornele condensatorului de filtrare C F ).
 6- 42

Trebuie precizat că în cadrul blocului invertorului propriu-zis, sunt prezente

şi diodele montate antiparalel faţă de ventilele de putere (denumite diode de
recuperare), care intră în conducţie când curentul de sarcină are sensul
invers în raport cu cel al tensiunii. Ca ventile de putere din cadrul
invertorului propriu-zis, se folosesc : tiristoare, tiristoare cu stingere pe
poartă (GTO) sau tranzistoare de putere (MOSFET).

3.2.3.- Invertoare cu comutaţie forţată. Invertoarele cu comutaţie forţată

au o mare varietate de topologii, iar cele mai importante sunt cele care
folosesc tehnica PWM sau MID (modularea impulsuri în durată,
respectiv „lăţime”, există şi varianta MIA cu modularea impulsurilor în
amplitudine), pentru că permit un control bun al tensiunii de ieşire, respectiv
o minimizare a armonicilor superioare din curba tensiunii de ieşire. Unul
dintre invertoarele de tensiune este cel de tip McMurray modificat pentru
comutaţie forţată (care permite accesarea bornei mediane a sursei
intermediare de c.c., adică, posibilitaea racordării la bornele de : „(+) – 0 –
(-)”, astfel încât tensiunea la :
--- borna(+) – borna(0) = Ud/2, adică înjumătăţirea tensiunii de c.c.,
--- respectiv borna(0) – borna(-) = Ud/2),
sau invertorul McMurray cu condensatorul de stingere divizat (care
permite, de asemenea, accesul la valoarea mediană a tensiunii).
Dar în cazul controlului vitezei la motoarele asincrone de mare putere,
tensiunea de alimentare a motorului este reglată în mod obişnuit cu ajutorul
unui invertor, complet comandat, cu stingerea naturală de la reţea. Ori, în
această situaţie, tensiunea din cadrul circuitului intermediar de c.c. se poate
modifica de la o valoare minimă (chiar zero) până la o valoare mai mare
decât cea nominală. Pe de altă parte, energia înmagazinată în elementele
circuitului de comutaţie (adică, cu capacitoarele C şi inductivităţile L)
depinde de tensiunea redresată Ud, respectiv poate scădea pronunţat, iar
procesul de comutaţie să fie blocat. În această ideie, circuitul de comutaţie se
alimentează de la o sursă de tensiune de c.c. separată.
Tot în idee folosirii tehnicii PWM (Puls Width Modulation), la sistemele
de acţionare de mare putere, se utilizează în mod obişnuit tiristoarele GTO,
la care însă frecvenţa de comutare este limitată (la circa 2 [kHz], datorită
pierderilor prin comutaţie), atunci se aplică invertoare de tensiune PWM, cu
punct neutru (adică, invertor de tensiune cu 3 nivele). Această variantă de
invertor permite obţinerea unui număr mai mare de poziţii discrete ale
fazorului spaţial, pentru mărimea reglată (adică, tensiunea, curent sau flux),
deci dacă frecvenţa de comutare este relativ mică (limitată), numărul de
poziţii discrete ale fazorului spaţial, practic se dublează şi permite obţinerea
 6- 43

unor performanţe imbunătăţite. În [5] se menţionează despre unele

performnţe mai deosebite ce se pot obţine cu ajutorul invertorului rezonant,
cu circuit intermediar de c.c.

INTREBARILE RECAITULATIVE (ajutatoare) pentru PARTEA II-a.

2.1.- Ce ipoteze de lucru se admit pentru maşinile electrice în vederea simulării unei
electroacţionări ?
2.2.- Puteţi nota ecuaţiile fazoriale ale maşinii de c.a. ?
- În ce variabile pot fi exprimate aceste ecuaţii şi cum trebuie notate ecuaţiile
Cauchy ?
- Care sunt cazurile particulare folosite pentru  k şi când se folosesc ?
2.3.- Care pot fi particularizările sistemului de coordonate (d-q) ?
- Care sunt variantele orientării după flux – avantaje/dezavantaje.
3.1.- Cum se clasifică convertoarele cu ventilele de putere electronice ?
3.2.- Câte variante de invertoare pot fi ?
- Puteţi prezenta câteva elemente despre schema bloc şi de principiu a unui invertor
de curent ce alimentează o maşină asincronă ?
- Idem, pentru un invertor de tensiune ?
- Prezentaţi elementele de bază ale invertoarelor cu comutaţia forţată.