Sunteți pe pagina 1din 19

Partea I

CARACTERISTICA GENERALĂ A ECHIPAMENTELOR DE


AUTOMATIZARE A PROCESELOR TEHNOLOGICE

1. ECHIPAMENTE DE COMANDĂ ALE SISTEMELOR DE REGLARE


AUTOMATĂ ŞI DE AUTOMATIZARE A PROCESELOR TEHNOLOGICE

1.1 Sisteme de reglare automată şi legi tipice de reglare

1.1.1 Funcţii şi proprietăţi principale ale sistemelor de reglare automată

Sistemele de reglare automată (SRA) constituie elementele principale ale


oricăror sisteme de automatizare (SA), inclusiv şi ale proceselor tehnologice
(PT) industriale. SRA sunt concepute pentru a realiza următoarele funcţii :
• Măsurarea şi controlul parametrilor principali de reglare;
• Reglarea optimă şi într-un diapazon larg a parametrilor principali de ieşire;
• Optimizarea proceselor statice şi dinamice de pornire, oprire, reglare;
• Limitarea valorilor maxime ale parametrilor şi protecţia elementelor ;
• Stabilizarea parametrilor de ieşire la acţiunea semnalelor perturbatoare;
• Indicarea şi afişarea necesară a parametrilor măsuraţi şi controlaţi;
• Obţinerea unor proprietăţi noi ale obiectului sau procesului reglat.
Însă pentru realizarea tuturor acestor funcţii SRA trebuie să satisfacă anumitor
cerinţe. În primul rând, ele fie să aibă o structură închisă, în care parametrul
principal de ieşire y(t), măsurat cu ajutorul unui traductor (T), se aduce printr-un
circuit de reacţie negativă UR(t) la intrarea regulatorului (R), unde se compară cu
parametrul de referinţă (prescriere) de la intrare UI(t), impus de un element de
prescriere (EP) (fig. 1.1). Datorită reacţiei negative, numai în regimuri dinamice
poate apărea o abatere (eroare) Uε(t)=UI(t) – UR(t) relativ mare, deoarece în regim
staţionar această eroare, fiind prelucrată continuu de regulator, amplificată de
amplificatorul (A), pune astfel în funcţiune elementul de execuţie (EE) şi
organul de lucru (OL), încât sistemul este adus la starea de echilibru, când
UR(t)≈UI(t), (Uε(t)≈0) şi y(t)=const. În procesele tehnologice industriale în calitate
de mărime de ieşire y(t) poate fi presiunea, nivelul, debitul sau temperatura unui
lichid sau gaz, iar ca element de execuţie şi organ de lucru – electromagnetul unui
ventil, sau servomotorul unui robinet din conducta de transportare a lichidului.
p(t)
UI(t) Uε(t) y(t)
E P R A E E O L P T

UR(t)
T
Fig. 1.1. Structura generală a SRA a PT cu o singură buclă de reglare automată
16 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

În această structură parametrul p(t) reprezintă perturbaţia PT, de exemplu


debitul de consum al lichidului sau gazului respectiv, care, de regulă, are o acţiune
negativă asupra parametrului reglat y(t), de aceea se indică cu semnul minus.
În sistemele de automatizare ale PT cu acţionări electrice reglabile (AER)
aceste acţionări îndeplinesc rolul EE, ele însăşi având sistemul lor propriu de
reglare automată cu una sau două bucle închise, legate în cascadă (serie). În figura
1.2 este prezentată o structură generală a unui astfel de sistem cu traductor de
curent (TC), regulator de curent (RC) şi convertor (C) în buclă interioară,
traductor de viteză (TV) şi regulator de viteză (RV) a motorului (M) în bucla
mijlocie, traductor tehnologic (TT) şi regulator tehnologic (RT) în bucla
exterioară a parametrului tehnologic y(t). În această structură motorul pune în
mişcare maşina de lucru (ML) - o pompă, de exemplu, sau un ventilator.
p(t)
I Ω y(t)
UI
R T R V R C C M M L P T

T C

T V

T T
Fig. 1.2. Structura generală a SRA a PT cu acţionare electrică reglabilă

Pentru a identifica proprietăţile statice şi dinamice principale ale SRA, este


suficient de analizat separat fiecare buclă, în care elementele conectate consecutiv
şi cu parametri constanţi se reprezintă pentru simplificare printr-un singur element
combinat [8, 10]. În figura 1.1 printr-un singur element, numit obiect de reglare
(OR), pot fi reprezentate amplificatorul, elementul de execuţie, organul de lucru,
procesul tehnologic şi traductorul. Însă traductorul, cu coeficientul său de transfer
KT, se află în circuitul de reacţie, de aceea pentru ca schema simplificată să fie
echivalentă cu cea iniţială, el se transferă nu numai în circuitul principal, ci şi în cel
de prescriere de la intrare cu o funcţie inversă, adică 1/KT (fig. 1.3).

1 U ( t )
T p

U U I ( t 1) U I ( t )
I
E P R O R
KT U C

U r ( t )
Fig. 1.3. Schema simplificată şi echivalentă a SRA cu circuit de reacţie unitară
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 17
Elementele SRA, menţionate mai sus, se descriu prin una sau câteva ecuaţii
algebrice sau diferenţiale cu parametri diferiţi, care caracterizează principiul fizic
de funcţionare al lor. Ţinând cont de numărul mare de elemente, numărul total de
ecuaţii devine şi mai mare, alcătuind un sistem de ecuaţii algebrice şi diferenţiale,
liniare şi neliniare, rezolvarea căruia devine o problemă dificilă. Pentru ieşirea din
această situaţie, teoria sistemelor automate propune o metodă relativ simplă, dar
universală, cunoscută ca metodă operaţională şi bazată pe înlocuirea ecuaţiilor
diferenţiale cu ecuaţii algebrice cu ajutorul Transformatei Laplace şi a variabilei
ei s=d/dt, precum şi pe reprezentarea fiecărui element printr-o funcţie de transfer
(f,d.t.), iar a schemei bloc - printr-o schemă structurală.
O funcţie de transfer, notată de exemplu prin H(s), se defineşte ca raportul
dintre imaginea mărimii de ieşire a unui element, (ca o funcţie de parametrul s)
către imaginea mărimii de intrare pentru condiţii iniţiale nule, adică reprezintă
coeficientul complex (dinamic şi static) de amplificare: H ( s ) = U E ( s ) U I ( s ) .
Această funcţie caracterizează cum variază ieşirea elementului în raport cu variaţia
semnalului de intrare, deoarece U E ( s ) = H ( s ) U I ( s ) .
Înlocuind fiecare element din figura 1.3 cu funcţia lui de transfer, se obţine
schema structurală a buclei sau SRA (fig. 1.4).

1 U ( t )
E P T R O R p

U U i ( s 1) U I ( s )
i
H ( s ) H ( s ) H O R ( s )
E P
K T R

U r ( s )

Fig. 1.4. Schema structurală a SRA simplificat din figura 1.3

Pentru acordarea optimă a SRA este necesară identificarea funcţiilor de transfer


ale obiectului de reglare şi regulatorului, care poate avea mai multe legi de reglare.

1.1.2 Legi şi scheme tipice ale regulatoarelor analogice şi analogo-discrete

Pentru SA ale PT pot fi utilizate mai multe legi şi tipuri de regulatoare


electronice – analogice, analogo-discrete şi discrete, lente şi rapide, liniare şi
neliniare, simple (tipice) şi complexe. După funcţiile de transfer realizate, legile şi
regulatoarele tipice pot fi: proporţionale (P), integrale (I), proporţional –
integrale (PI) şi proporţional – integral - diferenţiale (PID).
Fiecare din aceste tipuri de regulatoare are avantajele şi dezavantajele sale,
datorate de funcţia realizată, însă toate au câte 2 semnale de intrare – unul de
prescriere (comandă), impusă din exterior cu logică pozitivă în raport cu ieşirea
principală a buclei şi altul de reacţie negativă interioară, proporţională cu aceeaşi
ieşire. Diferenţa acestor 2 semnale asigură o urmărire a oricărui semnal de la
intrare, dacă perturbaţia rămâne constantă, şi o stabilizare a mărimii principale de
ieşire în raport cu variaţia semnalului de perturbaţie, la o prescriere constantă.
18 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

Cel mai simplu regulator este cel proporţional, care reprezintă un


amplificator cu o lege de reglare a semnalului de ieşire
U µ (t ) = [U I (t ) −U R (t )] ⋅ K p = U ε (t ) ⋅ K p şi cu o funcţie de transfer
U µ (s)
H P (s) = = KP ,
U ε ( s)
unde KP - coeficientul de amplificare proporţională.
Realizarea analogică practică a lui se efectuează cu ajutorul unui amplificator
operaţional (AO) în 2 variante: în regim de amplificator diferenţial, în caz dacă
semnalele de intrare au acelaşi semn (fig. 1.5, a), sau în regim de sumator, în caz
dacă aceste semnale au semne diferite (fig. 1.5, b).
R R R R R R

R R I

U ( t )
R
A 1
R
R I
Fig. 1.5. U I ( t ) - UR
R
Variante R
de
R 0
realizare
practică a regulatorului analogic proporţional

Coeficientul de amplificare în aceste scheme KP=RRR/RR=R0/RI , iar RI=RR,


dacă UIN ≈ URN. Acest coeficient KP=const, atât în regim static, cât şi regimuri
dinamice, de aceea regulatorul proporţional are proprietăţi bune în ambele regimuri
şi în raport cu semnalul impus de la intrare UI(t). Acest lucru este confirmat de
caracteristica de transfer - reacţia (răspunsul) 1V 1(t)

semnalului de ieşire Uμ(t) la un semnal treaptă


unitară 1(t) la intrare (fig. 1.6). Semnalul de
ieşire U µ (t ) = −1(t ) ⋅ K P , adică urmează sau repetă
K
exact semnalul treaptă unitară 1(t) de la intrare,
P

multiplicându-l doar în amplitudine, proporţional


cu coeficientul KP.
Fig. 1.6. Caracteristica de transfer a RP
Cu cât coeficientul KP este mai mare, cu atât eroarea de stabilizare a
parametrului de ieşire al SRA în regim staţionar este mai mică, iar rapiditatea în
regimuri dinamice este mai mare, însă valoarea KP.max este limitată de micşorarea
stabilităţii (apariţia oscilaţiilor – fig. 1.7). U ( t) = 1 ( t) I

Pentru o excludere definitivă a oscilaţiilor, KP


trebuie sa fie mic, însă în acest caz timpul de K > K
K
P P .O P T

derulare a proceselor dinamice creşte. Ca


P .O P T

urmare, apare necesitatea alegerii unei valori K > K P P .O P T

de compromis (optime) KP=KP.OPT. Valoarea


optimă KP.OPT≈KP.max/2 asigură un suprareglaj
şi oscilaţii minime, la o valoare medie a
timpului de reglare. Fig. 1.7. Caracteristica de transfer a SRA pentru 3 valori KP
Regulatorul integral (I), conform denumirii sale, asigură o integrare a
abaterii mărimii de reacţie UR(t) faţă de mărimea impusă UI(t)
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 19
t t
1 1
U µ (t ) =
TI ∫[U I (t ) −U R (t )]dt =
0
TI ∫U ε (t )dt
0

unde TI – constanta integrală de timp, egală cu timpul, în decursul căruia


mărimea de ieşire atinge cu întârziere valoarea C R R

mărimii de intrare .
R I
Realizarea practică a acestei legi poate fi U I
efectuată cu ajutorul schemei din fig. 1.8. Constanta R R

de integrare se determină ca produsul dintre - U R


rezistenţa RR şi capacitatea condensatorului de
reacţie a regulatorului CRR : TI = RRCRR .
Fig. 1.8. Schema regulatorului integral
F.d.t. a regulatorului integral şi a integratorului simplu cu o singură intrare
U µ (s) 1 K
H I ( s) = = = I ,
U ε (s) TI ⋅ s s
unde KI=1/TI – coeficientul de transfer al regulatorului integral.
Din această funcţie rezultă 2 proprietăţi principale ale acestui regulator.
Prima din ele se referă la regimuri dinamice intensive, de exemplu la fronturile
unor impulsuri de intrare, când s=dUI(t)/dt=∞ şi HI(s)=0. În aceste momente
U µ ( s ) = H I ( s ) ⋅U ε ( s ) = 0 ⋅U ε ( s ) = 0 , dacă s ⇒ ∞ .
adică integratorul şi regulatorul integral nu reacţionează deloc la fronturile unor
impulsuri de intrare, deoarece coeficientul dinamic de amplificare HI(s)=0 pentru
s=∞. Cu alte cuvinte, proprietăţile dinamice ale regulatorului integral sunt
slabe, inclusiv nule dacă s ⇒ ∞, adică diametral opuse faţă de regulatorul
proporţional.
Cea de-a doua proprietate se referă la
regimul staţionar, când s=0 şi HI(s)=∞. - 1
Tensiunea de ieşire în acest regim şi pentru - 1 ( t )
Uε(s)≠0
U µ ( s ) = H I ( s ) ⋅U ε ( s ) = ∞ , dacă s =0 . UA
În practică însă Uμ max≠∞, fiind limitată de
tensiunea de alimentare a amplificatorului, de
exemplu U A = ±15V . Caracteristica
tranzitorie la o treaptă unitară Uε(t)= -1(t)
reprezintă o rampă (fig. 1.9). Înclinaţia ei este
invers proporţională cu constanta de timp TI : TI
1
α = arctg = artgK I Fig.1.9.
TI
Caracteristica de transfer a regulatorului I
Aşa dar, coeficientul static infinit de mare (HI(s)=1/TIs→∞, dacă s=0)
condiţionează proprietăţi statice ideale ale regulatorului integral. Un astfel de
coeficient asigură, la rândul său, o eroare staţionară nulă a SRA în procesul static
de stabilizare a mărimii de ieşire la o variaţie a mărimii de perturbaţie. Însă regimul
staţionar al acestui regulator este însoţit, pe de altă parte, de un dezavantaj:
20 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

coeficientul infinit de mare micşorează stabilitatea SRA, iar dacă sistemul mai
include încă un integrator, sistemul devine instabil.
Regimurile, analizate mai sus, sunt regimuri extremale ale SRA. În practică
însă pot avea loc şi regimuri dinamice de intensitate intermediară, când semnalul
de intrare variază cu o anumită frecvenţă 0 < ω =2πf < ∞. În aceste cazuri se
manifestă ambele proprietăţi. Dacă semnal de intrare are, de exemplu, forma unor
impulsuri drepunghiulare de frecvenţă variabilă, atunci la ieşire se obţin nişte
caracteristici tranzitorii periodice fie în formă de trapez (la frecvenţe mici – fig.
1.10, a), fie în formă de triunghi (la frecvenţe medii – fig. 1.10, b). În primul caz
ω<1/TI,, Tf>TI, de aceea modulul f.d.t. |H(jω)|=1/ωTI=KR>1, iar tensiunea de
ieşire reuşeşte să atingă valoarea Uµ.max=±UA şi să funcţioneze în acest regim până
are loc schimbarea polarităţii semnalului de intrare. În cel de-al doilea caz (când
ω≈1/TI) , modulul |H(jω)|≈1, de aceea regulatorul nu reuşeşte să atingă valoarea
maximă, ci funcţionează permanent în regimul dinamic, având o tensiune
triunghiulară. La frecvenţe mari, când ω>1/TI , |H(jω)|=KR<1 , de aceea Uμ(t) nu
mai reuşeşte nici să-şi schimbe chiar polaritatea (fig. 1.10, c).

U P ( t )
U P ( t )

0 0
T 0
T f
f Tf
< T
T T > T T I
2 I

I f I
K R I U K R I U

0
- KR U
a)
- KR U I

b)
I

c)
Fig. 1.10. Funcţionarea regulatorului integral la diferite frecvenţe de intrare

Dacă se cere o limitare


Uμ max=const ≤ ±UA, paralel C R R

cu condensatorul CRR se
conectează 2 diode Zener cu
o tensiune de străpungere
USTR<UA (fig. 1.11, a). Dacă
este necesar ca Uμ max=var,
la ieşire se conectează un
potenţiometru (fig. 1.11, b).
Fig. 1.11. Variante de limitare a tensiunii maxime a regulatorului I
Regulatorul proporţional-integral (PI) este un regulator combinat, care
însumează legile, proprietăţile şi avantajele regulatorului proporţional şi integral:
t
1
U µ (t ) = K pU ε (t ) +
TI ∫U ε (t )dt ,
0
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 21
fiind astfel mai performant şi mai des utilizat în practică. El are mai multe variante
de realizare, precum şi mai multe variante ale f.d.t. Prima din aceste funcţii
1
H PI ( S ) = K P + , R
TI S R R

care se realizează printr-o R P


P
A 1
cuplare paralelă celor 2 R
componente, urmată de un - UR
R R
sumator ∑ cu coeficient de R
A 3
amplificare K∑=1 (fig.1.12). C R R

R P R
Fig. 1.12. Schema de A 2
realizare a regulatorului PI
cu 3 amplificatoare R R

Această schemă permite


o acordare autonomă a fiecărei componente, însă necesită tocmai 3 amplificatoare
operaţionale – A1-A3.
Alte funcţii de transfer ale regulatorului PI rezultă din transformări
matematice echivalente ale funcţiei iniţiale:
1 1 1 + TIZ ⋅ S 1 + TIZ ⋅ S
H PI ( s) = K P ⋅ (1 + ) = K P (1 + ) = KP =
K P ⋅ TI ⋅ S TIZ ⋅ S TIZ ⋅ S TI ⋅ S
unde: TIZ = K P ⋅ TI - constanta izodromă de timp, egală cu intervalul de timp în
decursul căruia mărimea de ieşire atinge valoarea dublă a mărimii de intrare.
Aşadar, apariţia unei noi constante de timp – constanta izodromă TIZ , care
este deja o constantă de anticipare (derivare), deoarece figurează la numărător,
condiţionează o nouă proprietate a regulatorul PI. El poate prin această
constantă, sau mai bine zis prin suma de la numărător (1+TIZs), să compenseze o
1
constantă aperiodică (de întârziere) a obiectului de reglare (1 +TOR S ) , dacă se
alege TIZ=TOR, aşa cum se va proceda mai jos la acordarea (optimizarea) sistemului
de reglare automată. Din această cauză ultimă formă a f.d.t. este mai utilă în
practică.
A doua variantă de realizare practică a regulatorului PI este mult mai simplă,
deoarece se bazează pe un singur amplificator operaţional. Ea se deosebeşte puţin
de schema regulatorului integral – condensatorul din circuitul de reacţie al
regulatorului se înseriază cu o rezistenţă R R R C R R
adăugătoare RRR (fig. 1.13). Parametrii f.d.t. se
exprimă prin elementele amplificatorului în felul R I
următor:
R RR - UR
KP = ; TI = RR ⋅ C RR ; R
RR R

R
TIZ = K P ⋅ TI = RR ⋅ RR C RR = RRR ⋅ C RR Fig.1.13 Schema regulatorului PI cu 1 AO
RR
22 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

Regulatorul PI are proprietăţi bune atât în regimuri dinamice, cât şi în regim


static, deoarece îmbină avantajele regulatorului P şi ale regulatorului I. Aceste
proprietăţi sunt confirmate şi de
caracteristica de transfer a regulatorului
PI (fig. 1.14). În regim dinamic extrem, - 1
adică la frontul impulsului semnalului de
1 ( t )
intrare 1(t), când s→∞, regulatorul PI
U P I ( t )
funcţionează ca regulator pur
proporţional P, repetând forma
impulsului de intrare, amplificând-o doar U I ( t )
cu coeficientul KP. În regim staţionar,
când s=0, regulatorul PI se transformă K P
în regulator integral I cu coeficient de
amplificare infinit de mare, ceea ce 0 + T IZ T I
permite o neglijare a lui KP.
Fig. 1..14. Caracteristica de transfer a regulatorului PI şi I
Regulatorul proporţional – integral - diferenţial (PID) este cel mai
performant tip de regulator tipic, deoarece îmbină armonios legile, proprietăţile şi
avantajele a 3 tipuri diferite de regulatoare :
1 dU ε
U µ (t ) = K P ⋅ U ε (t ) +
TI ∫U ε (t )dt + T D
dt
,
unde: TD – constanta de derivare sau derivativă, care constituie un parametru
dinamic, deoarece acţionează asupra semnalului de ieşire Uμ(t) numai în regimuri
dU ε
dinamice, când U ε (t ) = var şi ≠0 .
dt
Adăugarea componentei diferenţiale HD(S) la regulatorul PI are ca scop
obţinerea unor proprietăţi dinamice ideale. În regim staţionar regulatorul PID are,
de asemenea, proprietăţi ideale, la fel ca şi regulatorul PI, sau ca regulatorul I.
După definiţie, funcţia de transfer a regulatorului PID reprezintă o sumă de funcţii:
1
H PID ( S ) = H P ( S ) + H I ( S ) + H D ( S ) = K P + + TD S .
TI S
Prin transformări echivalente simple, această funcţie poate fi reprezentată şi în
alte variante :

1 K P ⋅ (TATIZ S 2 + TIZ S +1) K


H I
PID ( S ) = K P ⋅ (1 + + TA S ) = = P ⋅ (1 + T1 S ) ⋅ (1 + T2 S ),
TIZ S TIZ S TIZ S
Unde T IZ = K P TI ; T A = TD K P - constanta de anticipare; unde : T1,T2 –
rădăcinile ecuaţiei pătrate de la numărătorul acestei funcţii.
Aşadar, regulatorul PID conţine 2 constante derivative de timp: (1+T1S) şi
(1+T2S) de la numărător, ceea ce permite compensarea a 2 constante aperiodice:
1 1
(1 +TOR 1 S ) şi (1 +TOR 2 S ) ale obiectului de reglare (OR) de la numitorul f.d.t. al
lui. Acest lucru constituie un avantaj important al regulatorului PID, în comparaţie
cu regulatorul PI, care conţine o singură constantă derivativă (TIZ).
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 23
Schema de realizare practică a regulatorului PID ideal cu un singur AO se
deosebeşte de schema respectivă a regulatorului PI numai prin şuntarea
rezistenţelor de intrare RI şi RR cu condensatoarele CI şi CR (fig. 1.15, a).
C I
C I

R C R R
R I
R R
R C
R A R I
R R R R

C R
C R

- UR R R
R A R R
- UR

Fig. 1.15. Scheme de realizare practică a regulatorului PID ; a) - ideal; b) - real

Parametrii de acord ai schemei ideale se exprimă prin acelaşi tipuri de relaţii :


RRR
KP = , TI = RR ⋅ C RR , TD = R RR ⋅ C R , TIZ = R RR C RR , TA = RR C R .
RR
Această schemă este numită ideală, deoarece în regimuri dinamice intensive,
când s→∞, componenta HD(s)→∞, la fel ca şi semnalul de ieşire Uµ → ∞ (fig.
1.16, a). Practic Uµ→±UA, însă impulsurile ascuţite, determinate de componenta
diferenţială, pot cauza şocuri puternice şi periculoase pentru diferite elemente ale
SRA. De aceea în practică se recurge, de obicei, la o diminuare a acestei
componente prin introducerea unor rezistenţe RA la intrările regulatorului PID
ideal (fig. 1.16, b), care micşorează şocurile semnalelor. În figura 1.16, b este
reprezentată caracteristica de transfer a regulatorului PID real, în care apare o
nouă componentă - aperiodică (A) . Aceasta din urmă amortizează componenta
diferenţială şi proporţională, micşorând şi rotunjind şocul caracteristici ideale :
1 1 K PR 1 T
R
H PID ( S ) = H AP ( S ) ⋅ H PID
I
(S ) = ⋅ ( K PR + + TD S ) = ⋅ (1 + + DR S ) =
1 + T AP S TI S 1 + T AP S TI ⋅ K P ⋅ S K P
R

K PR 1 RRR R
= (1 + + T A S ), unde K PR = ≤ K PI = RR , T AP = R A C R ..
1 + T AP S TIZ S RR + R A RR

- 1 - 1
U P = - 1 ( t ) U P = - 1 ( t )
D A
I
I

P I D - id e a l P I D - r e a ll
P P

0 0
Fig. 1.16. Caracteristici de transfer ale regulatorului PID ideal şi real
24 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

În figura 1.17 sunt prezentate rezultatele modelării unui element oscilatoriu


de gradul II în circuit deschis şi în buclă închisă cu regulator PID [19].

Fig. 1.17. Modelarea unui element oscilatoriu în circuit deschis şi în buclă închisă
cu regulator PID, care asigură o rapiditate mai mare
În SRA o utilizare largă au căpătat-o, de asemenea, regulatoarele analogo –
discrete, care reprezintă nişte regulatoare cu legi şi caracteristică intrare – ieşire
neliniară - de tip releu cu sau fără zonă de histerezis şi cu coeficient maxim, sau
foarte mare de amplificare, care asigură o basculare bruscă a semnalului de ieşire
dintr-o stare (poziţie) în altă stare (poziţie) în momentul schimbării polarităţii
abaterii. De aceea aceste regulatoare se mai numesc poziţionale sau de tip releu .
Cel mai simplu regulator analogo-discret este regulatorul bipoziţional fără
zonă de histerezis (ideal), care funcţionează în regim de comparator cu coeficient
R ∞
maxim de amplificare K P = R = R ≈ (10 − 20 ) (fig. 1.18, a). Având un astfel de
RR 3

R R

coeficient de amplificare, comparatorul se află în fiecare moment în una din stările


extremale Uμ=Uμ.max sau Uμ= -Uμ.max în funcţie de semnul abaterii Uε, deoarece este
suficientă o abatere de câţiva milivolţi pentru a fi amplificată până la Uμ.max=UA=
±15V (fig. 1.18, b).
Uε(t)
RP
UI Uμ ωt
0 . 0 0 1
R R
U R

+ 1 5 V Uμ(t)
R P
U I Uμ ωt
R 0
R
- U
a) R
b) - 1 5 V
Fig. 1.18. Scheme de realizare şi diagrame de funcţionare ale regulatorului
bipoziţional ideal cu coeficient maxim de amplificare şi fără zonă de histerezis

Dacă este necesară o limitare constantă Uμ.max< ±UA < ±15V, atunci în circuitul
de reacţie pozitivă al amplificatorului se conectează în serie 2 diode Zener D1 şi
D2 cu tensiuni de străpungere Ustr< ±UA , de exemplu Ustr=±10V (fig. 1.19, a).
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 25
Dacă se cere ca Uμ să aibă o singură polaritate, de exemplu Uμ>0, atunci dioda D2
se înlătură, sau la ieşire se conectează o rezistenţă R şi o diodă simplă D2 cu
anodul conectat la punctul comun de alimentare (fig. 1.19, b).
D 1 D 2 D 1

R
- UR - UR
D 2
a) b)

Fig.1.19. Variante de limitare şi reprezentare a regulatorului bipoziţional ideal

Regulatorul bipoziţional ideal nu poate fi folosit în practică, deoarece în regim


staţionar pentru abateri Uέ≈0, el impune elementului de execuţie sau obiectului de
reglare frecvenţe de comutare foarte mari, de regulă mult mai mari decât frecvenţa
maxim admisibilă. Pentru a nu depăşi această frecvenţă, se impune, evident, o
micşorare sau limitare a coeficientului de amplificare KA<KA.max , care se realizează
prin conectarea în circuitul de reacţie pozitivă a regulatorului a unei rezistenţe
RRR>>RR (fig. 1.20, a). De exemplu, dacă RR=1,0k şi RRR=1,0M, atunci
RRR 10 6
KA = = 3 = 1000 . Micşorarea coeficientului de amplificare însă condiţionează
RR 10
apariţia unei zone de histerezis în caracteristica Uμ(Uε), lăţimea căreia ua este invers
proporţională cu KA≡1/ua (fig. 1.20, b) .

R U m
R R

R I
U e

- Ua U a
- UR
R R

- Um
a) b)

Fig. 1.20. Schema regulatorului


bipoziţional real cu coeficient de amplificare limitat şi cu zonă de histerezis

În SRA ale parametrilor tehnologici - presiunii, nivelului, temperaturii - şi-au


găsit aplicaţie, de asemenea, şi regulatoarele analogo-discrete tripoziţionale ,
care asigură o îmbunătăţire a calităţii proceselor de reglare, cu frecvenţe de
comutaţie şi erori staţionare mai mici. Aceste regulatoare, de asemenea, pot fi
ideale (fără zonă de histerezis) şi reale (cu zonă de histerezis) . Legea de reglare în
primul caz
26 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

 + U µ .m a, dx aă Uc ε > U ∆ ;

U µ =  0,  d aă c− U ∆ < U ε < U ∆ ;
 − U , d aă Uc < − U
 µ .m a x ε ∆
unde U∆ - zona de insensibilitate a regulatorului.
Aşadar, datorită coeficientului mare de amplificare regulatoarele analogo-
discrete (poziţionale) asigură o rapiditate înaltă a SRA şi sunt simple. Însă în
regimuri statice aceste regulatoare posedă unele dezavantaje şi anume: parametrul
de ieşire al SRA oscilează în jurul valorii prescrise cu o anumită eroare staţionară,
care depinde de lăţimea zonei de histerezis. Totuşi în unele cazuri, de exemplu
pentru obiecte cu timp de reglare relativ mare (200-2000s), sau cu timp de reglare
mare plus timp mort (чистое запаздывание), aceste regulatoare sunt de neînlocuit.
Pentru SRA ale PT industriale se produc mai multe variante de regulatoare
automate într-un bloc constructiv unic cu un indicator, care pot realiza toate legile
de reglare menţionate, precum şi celelalte funcţii ale SA, enumărate la începutul
acestui capitol.

1.1.3 Principii de acordare optimă a regulatoarelor

A doua condiţie, necesară pentru obţinerea funcţiilor enumărate la început,


constă în acordarea optimă a SRA sau a parametrilor regulatorului electronic,
care pot fi modificaţi uşor în conformitate cu parametrii obiectului de reglare, care
sunt, de regulă, constanţi. Dacă această acordare este efectuată, SRA poate asigura
performanţe dinamice (timp de pornire, oprire sau reglare) mult mai bune decât în
buclă deschisă, iar dacă nu este făcută, poate chiar să nu funcţioneze de loc, adică
să fie instabil. Ca urmare, acordarea optimă este obligatorie pentru implementarea
în practică a oricărui sistem de reglare automată. Însă ea necesită, la rândul ei, o
cunoaştere sau identificare a parametrilor statici şi dinamici ai elementelor
OR, care pot fi obţinuţi pe baza ecuaţiilor modelului matematic în raport cu
semnalele de intrare şi ieşire. În unele cazuri acest model nu este cunoscut, sau este
cunoscut parţial. De aceea au fost elaborate diferite metode analitice, grafo-
analitice şi experimentale de identificare a proceselor şi OR [2-4]. Ultimele se
bazează pe aplicarea unor semnale tipice la intrare, de exemplu a unui semnal
treaptă unitară, şi măsurarea timpului de reacţie a semnalului de ieşire.
Pentru o acordare optimă a OR au fost propuse, de asemenea, mai multe
criterii analitice şi experimentale, unele dintre cele simple fiind criteriile
modulului şi simetriei (оптимум по модулю şi симметричный оптимум)
[10]. Presupunem, că în rezultatul utilizării unei anumite metode, s-a identificat un
obiect de reglare tipic cu un coeficient sumar de transfer KOR şi cu 2 elemente
aperiodice, care au 2 constante de timp diferite : una mare TOR şi alta mică Tµ :
K OR
H OR ( s ) =
(1 +TOR s )(1 +Tµs ) .
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 27
Conform primului criteriu, se garantează o acordare optimă a SRA (cu un
suprareglaj minim de 4,3%), pentru o funcţie de transfer a obiectului HOR(s)
menţionată mai sus, în cazul, dacă se alege un regulator PI cu o f.d.t. [10]:
1 + TR. IZ s k R (1 + TR. IZ s )
H R ( s) = = ,
TR . I s TR. IZ s
TR . IZ TOR
şi cu 2 condiţii : TR . IZ =TO
R , TR . I = 2 K OR Tµ sau kR =
TR . I
=
2 K OR Tµ ,
unde TR , IZ - constanta izodromă; TR . I - constanta de integrare; k R = TR. IZ TR. I -
coeficientul de amplificare al regulatorului.
Aşadar, respectarea acestor 2 condiţii permite o compensare a întârzierii
obiectului de reglare printr-o anticipare a regulatorului prin TR , IZ , ceea ce măreşte
rapiditatea SRA în regim dinamic, precum şi o stabilizare mai bună a
parametrului de ieşire la acţiunea semnalului de perturbaţie în regim static printr-o
creştere a coeficientului sumar de amplificare, deoarece TOR>Tµ , iar kR>1. Într-
adevăr, în acest caz funcţia de transfer a buclei închise se simplifică datorită
reducerii termenilor egali de la numărător şi numitor, obţinând în final :
H R ( s ) H OR ( s ) 1 1
H 0 ( s) = = ≈ ,
1 + H R ( s ) H OR ( s ) 2Tµ + 1Tµ s + 1 1 + 2Tµ s
2

unde constanta Tµ nu se compensează datorită valorii ei prea mici.


Pentru o confirmare a creşterii rapidităţii SRA în figura 1.21 este prezentată
schema de modelare şi reacţia (răspunsul) la osciloscop al unui element aperiodic
de gradul I la un semnal de intrare în formă de treaptă unitară în circuit deschis şi
reacţia aceluiaşi element în buclă închisă cu regulator proporţional – integral
(PID). În cel de-al doilea caz timpul de reglare s-a micşorat de la 2 s până la 0,5 s.

Fig. 1.21. Schema se modelare a unui element aperiodic de gradul I în circuit


deschis şi în buclă închisă cu regulator PI [19]

În continuare se propune un exemplu integral de calculare, acordare şi modelare


a sistemului de reglare automată a temperaturii unui cuptor de panificaţie.
28 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

1.1.4Calculul şi modelarea sistemului de reglare automată a temperaturii


unui cuptor de panificaţie
În capitolul 7 este descrisă construcţia şi componenţa cuptorului de coacere
PPP al companiei cehe J4, împărţit în 3 zone de reglare (fig. 7.21-7.22). Sistemul
de reglare automată (SRA) a temperaturiial acestui cuptor are ca scop stabilizarea
acestui parametru în fiecare zonă în raport cu valoarea prescrisă de operator.
Această stabilizare se efectuează cu ajutorul a 3 regulatoare zonale de temperatură
KS 40-1 ale companiei Weishaupt, care modifică debitul sumar gaz-aer al
arzătorului (A) WG 30 Weishaupt şi debitul individual al gazelor de ardere de la
intrarea fiecărei zone prin intermediul ventilelor de căldură (VC) (fig. 1.22).
Reglarea puterii termice, generate de arzător, se efectuează cu ajutorul
ventilatorului de susţinere a arderii (VA) cu turaţie variabilă şi ventilului de gaz
(VG). Măsurarea temperaturii fiecărei zone se realizează cu ajutorul traductorului
de temperatură (TT) Pt 100/400 al companiei ZPA Nova Paka.

Up
RT VA VG VC CC
+
- A

TT
SR A PT OR

Fig. 1.22. Schema bloc a sistemului de reglare automată a temperaturii cuptorului


de coacere
Punerea în funcţiune a acestui sistem necesită o acordare a regulatorului de
temperatură (RT) în conformitate cu parametrii obiectului de reglare (OR), din
componenţa căruia fac prte: arzătorul (A), ventilul de căldură (VC), camera de
coacere (CC) şi traductorul de temperatură (TT). Acordarea RT poate fi efectuată
pe baza schemei structurale a SRA şi a criteriului modulului.
Pentru elaborarea schemei structurale a acestui sistem, este necesară
cunoaşterea funcţiilor de transfer (f.d.t.) ale tuturor elementelor componente.
Arzătorul, ca element principal de generare a energiei termice, necesare pentru
coacere, preia această energie din energia chimică a gazului, obţinută la arderea
acestuia. Însă pentru o ardere completă a unui anumit debit de gaz QG , este nevoie
de un debit de aer QA de (9,9-10)-ori mai mare, care este livrat de ventilatorul
arzătorului (VA), adică QA = ( 9.9 − 10) QG . .
Deoarece de la arzător se cere o reglare a puterii termice într-un anumit
diapazon, aceeaşi reglare trebuie realiztă şi de ventilator, pentru a menţine raportul
QA QG = const . Ea se realizează în 2 variante: printr-o strangulare discretă a
debirului de aspiraţie a ventilatorului, sau printr-o strungulare discretă, plus o
reglare lină frecvenţială a turaţiei ventilatorului.
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 29
Diapazonul de reglare a puterii termice a argătoarelor WG-30 constituie 50-
350 kW, puterea nominală fiind de 225 kW, iar temperatura maximă - 310ºC.
Ţinând cont, că câldura specifică de ardere a gazului industrial este egală cu
hG = 10,35 kW ⋅ h m 3 , debitul de gaz, necesar pentru a obţine o putere nominală
PN = 225kW , constiuie
PN 225 m3 m3
QG .N = = = 21.74 = 0.006 .
hG 10.35 h s
Ca urmare, consumul nominal de aer QA.N = 10 ⋅ QG.N = 10⋅ 0.006 = 0.06 m 3 s ,
Debitul termic nominal al arzătorului WG-30
PN 225 ⋅103 W
QT . N = = = 62.5 .
t 3600 s
Coeficientul de transfer al arzătorului, în raport cu semnalul de comandă în curent
de la ieşirea regulatorului d temperatură,
QT . N 62.5 W
kA = = = 4.16 ,
IC .N 15 s ⋅ mA
unde I C . N = 15mA - valoarea nominală în curent a regulatorului de temperatură,
diapazonul de variaţie al căruia constituie 4-20 mA.
Ca urmare, funcţia de transfer a arzătorului în raport cu semnalul de comandă
QT ( s ) kA 4.16
HA = = = ,
I C ( s ) 1 + TA ⋅ s 1 + 100 ⋅ s
unde TA = tE 3 = 300 3 = 100 s - constanta de timp a arzătorului; t E = 300s - timpul
experimental de ieşire la regimul nominal, indicat în paşaportul arzătorului.
Debitul termic al arzătorului este apoi repartizat în trei părţi de supapele
zonale ale cuptorului, în conformitate cu temperatura prescrisă, impusă
regulatorului de temperatură de către operator. Dacă se consideră pentru un caz
general, că această repartizare este uniformă, debitul nominal al ventilului zonal de
căldură
QVC . N = QT , N 3 = 62.5 3 = 20.83W s ,
adică coeficientul de transfer al acestui ventil
kVC = QVC. N QT . N =1 3 = 0.333
Funcţia de transfer al acestui ventil, ca element al SRA, poate fi reprezentată
printr-un element aperiodic de gradul 1 :
QVC ( s ) kVC 0.333
HVC ( s ) = = = , unde TVC = tD 3 = 30 3 =10 s
QT ( s ) 1 + TVC s 1 + 10s
; t D - timpul de deschidere completă a ventilului (din paşaport).
Pentru deducerea funcţiei de transfer a secţiei cuptorului de coacere, poate fi
folosită ecuaţia fundamentală a regimului dinamic al acestui sistem, care
reprezintă echilibrul dinamic al cantităţii de căldură, furnizate de arzător QT(I)
sau de ventilul de căldură QVC ( IC ) , şi cantităţii de căldură, consumate de produsele
de coacere QC(T), dependente de temperatura T:
dT
QVC ( QT ) − QC ( T ) = J T ,
dt
30 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

unde JT – inerţia termică a secţiei cuptorului de coacere, exprimată în W o C , care


caracterizează timpul ∆t şi cantitatea de căldură QVC , necesară pentru încălzirea lui
până la o anumită temperatură T.
Această inerţie poate fi apreciată după datele nominale ale cuptorului:

∆QVC ⋅ ∆t QVC .N ⋅ ∆ tN 20.83 ⋅ 600 W


JT = = = = 50 o ,
∆T TN − T0 270− 20 C

unde ∆t = tI 3 = 1800 3 = 600s - intervalul experimental de încălzire a unei singure


secţii a cuporului până la regimul nominal – 1/3 din timpul total 1800 s.

Ecuaţia fundamentală de variaţie a temperaturii cuptorului de coacere (CC),


este neliniară, de aceea funcţia de transfer a ei poate fi determinată printr-o abatere
mică ∆Q (t) de la regimul staţionar nominal QVC N:
∂QVC ∂ QC dT
QVC . N + ∆Q − QC . N − ∆Q C = QVC . N − Q C . N + ∆ Q (t )− ∆ T (t )= k Q∆ Q (t −
) k ∆T T (t =) J T
∂QT ∂T dt
∂Q ∆Q
unde kQ = ∂Q = ∆Q = k VC - coeficientul sumar de variaţie a debitului termic de la
VC VC

T T

ieşirea VC la o variaţie a debitului arzătorului QT = var şi la o temperaură T=const.


∂QC ∆QC Q −0 20.83 W
kT = = = T.N = = 0.0833 o - coeficientul de variaţie a debitului
∂T ∆T Tmax − Tmin 270− 20 sC
de consum la o temperatură T = var şi la un debit Q = const ( în regim nominal se
consumă aproximativ 1/5 din debitul nominal de căldură, iar 4/5 sunt neceare
pentru regimul dinamic de încălzire).
Variabilele ultimei ecuaţii variază în funcţie de timp. Dacă ele se reprezintă în
funcţie de variabila transformatei Laplace s=d/dt, atunci se obţine o ecuaţie în
formă operaţională :
kQ ∆ Q ( s) − kT ∆T ( s) = J T s ⋅ ∆T( s) .
Ultima ecuaţie permite determinarea funcţiei de transfer a secţiei cuptorului de
coacere, care reprezintă un element aperiodic de gradul I:
∆T ( s ) 1 JT ⋅ s 1 1 kT kCC
HQ ( s ) = = = = =
∆Q ( s ) 1 + kT kT + J T s 1 + TCC ⋅ s 1 + 3001 ⋅ s , unde
JT ⋅ s
J 50
TCC = T = = 600s - constanta calculată de timp a camerei de coacere;
kT 0.0833
kCC = 1 kT = 1 0.0833 = 12 – coeficientul de transfer al acestei camere.
În final trebuie de ales un traductor de temperatură (TT) şi de determinat
funcţia lui de transfer. Pentru sistemele de încălzire este raţional de ales un
traductor cu termorezistenţe din platină PT 100, prevăzut pentru temperaturi
50...+400ºC, care se instalează în secţia respectivă a cuptorului. El se conectează la
un adaptor de semnal standardizat 4-20 mA (0-10V), precum şi la un dispozitiv de
calibrare a diapazonului necesar de temperatură. Dacă se alege ca valoare maximă
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 31
a temperaturii traductorului TTTmax=400ºC, atunci coeficientul maxim de transfer al
lui în curent
ITT . N 20 mA
kTT max = = = 0.05 o
TTT .max 400 C
unde ITT.max=20 mA.
Ţinând cont, că valorile standardizate nominale ale semnalelor de prescriere ale
regulatoarelor tehnologice sunt mai mici de 20 mA, semnalul de ieşire al
traductorului de temperatură trebuie calibrat la o valoare nominală, corespunzător
temperaturii nominale la ieşirea sistemului de încălzire TN=270ºC. Pentru aceasta,
coeficientul de amplificare al dispozitivului de calibrare trebuie să fie egal:
ITT . N 15 mA
kCT = = = 0.111 o
kTT maxTN 0.05 ⋅ 270 C
Ca urmare, coeficientul sumar al traductorului de temperatură
kTT = kTT max kCT = 0.05 ⋅1.111 = 0.0555 , mA/ºC.
Traductoarele termorezistive de temperatură sunt îmbrăcate într-o teacă
metalică de protecţie, de aceea măsurarea temperaturii se efectuează cu o întârziere
de 30-90 s. Ca urmare, constanta de timp a acestor traductoare constituie 10-30s,
iar funcţia lor de transfer
kTT 0.0555
H TT ( s ) = = .
1 + TTT s 1 + 10 ⋅ s
unde TTT = tE 3 = 30 3 = 10s - constanta de timp a TT, calculată după întârzierea de
paşaport de 30s a lui.
Aşadar, obiectul de reglare (OR) al regulatorului de temperatură (RT) conţine 3
constante aperiodice de timp mici - cea a arzătorului TA , ventilului de călduă TVC şi
a traductorului de temperatură TTT, care pot fi însumate şi care nu se compensează,
precum şi o constantă mare - cea a cuptoruluim de coacere TCC, care trebuie
compensată cu ajutorul regulatorului. Coeficientul de transfer al acestui obiect de
reglare este egal cu produsul coeficienţilor tuturor elementelor componente:
kOR = k A ⋅ kVC ⋅ k CC ⋅ k TT = 4.16 ⋅0.333 ⋅12 ⋅0.0555 = 0.924
Conform criteriului modulului de acordare optimă a regulatoarelor, descris mai
sus, procesele dinamice sunt garantate optime, dacă se alege un regulator
proporţional-integral de temperatură, la care funcţia de transfer, constanta
izodromă şi de integrare trebuie să fie egale :
1 +TRT IZ s
H RT ( s ) = ; TRT IZ = TOR; TRT I = 2 kOR (TA+ TVC + TTT)
TRT I s
Înlocuind valorile parametrilor obiectului de reglare, obţinem:
TRT IZ= 600s; TRT I= 2 0.924 (100+10+10)= 222 s
Coeficientul părţii proporţionale a regulatorului proporţional-integral de
temperatură
KP = TRT IZ/TRT I = 600/222 = 2.7
La intrarea regualatorului de temperatură se introduce un element adăugător de
prescriere (EP), pentru a limita viteza de variaţie a semnalului de comandă
1
H EP ( s ) = , unde TEP = 1 − 100 ⋅ s .
1 + TEP ⋅ s
32 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE

Schema structurală de modelare a sistemului de încălzire în programul


MATLAB SIMULINK, cu parametrii regulatorului PI de temperatură, calculaţi
mai sus, este arătată în figura 1.23, a, iar în figura 1.23, b este reprezentat
procesul dinamic la încălzirea acestui sistem. Acest proces decurge aproximativ
1600s până la temperatura prescrisă (nominală) de 270ºC, ceea ce confirmă timpul
real, indicat în datele de paşaport ale cuptorului PPP, precum şi constanta calculată
de timp TCC = 600 s . Însă deoarece la acordare a fost aplicat criteriul modulului,
procesul dinamic este însoţit de o suprareglare mică de 4-7%. Ea poate fi exclusă,
mărind constanta de timp a elementului de prescriere (de la 1s până la 200s), sau
micşorând coeficientul părţii proporţionale a regulatorului de temperatură (de la
2,7 până la 2,0) (fig. 1.23, c). Însă în acest caz creşte puţin timpul de încălzire al
cuptorului de coacere – până la 1800s .
Kt

-K -

1 1
z e ro s(s) 4 .1 6 0 .3 3 3
s+ 1 50s
P re sc ri e re aE l e m e n t d e s 1 0 0 s+ 1 1 0 s+ 1
S u b t ra c t 1 S co p e
S u b t ra c t C u p to r d e
t e m p e ra t u ri ip re sc ri e re re g u l a t o r d e A rz a t o r V e n til d r
c o a c e re
t e m p e ra t u ra c a l d u ra

T ra d u c t o r d e
t e m p e ra t u ra
0 .0 5 5 5
1 0 s+ 1
1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 33
a)

b) c)
Fig. 1.23. Schema structurală a SRA a temperaturii cuptorului de coacere şi
procese dinamice de încălzire a lui pentru varianta calculată (b) şi optimizată (c)

Alte exemple de acordare optimă a SRA sunt prezentate în capitolele 4 şi 10.