1/23/2016 Stanciu Ioan

Stanciu Ioan Automate programabile

Acasa

Introducere

Mecatronica este o combinaţie sinergetică şi sistematică a mecanicii, electronicii şi a informaticii în timp real.

Fig. 3.1
Termenul de mecatronica este brevet japonez obţinut la începutul decenului al IX-lea al secolului trecut. Mecatronica s-a
născut ca o tehnologie şi a devenit o filozofie care s-a răspândit în întreaga lume. Filozofia mecatronica a ajutat la trecerea de
la ingineria tradiţională secvenţială la ingineria simultană sau concurentă.

Fig. 3.2
Sistemele mecatronice sunt sisteme mecanice înzestrate cu sisteme senzoriale, sisteme de acţionare, sisteme
programabile de conducere şi sisteme de comunicaţie. Proiectarea unui sistem mecatronic presupune proiectarea simultană a
tuturor componentelor.

2.3.2 Conţinut tehnic

2.3.2.1 Evoluţia în dezvoltarea tehnologică

Revoluţia industrială a început odată cu evoluţia omenirii încă din paleolitic şi până în secolul al XVIII-lea, când a fost
inventată maşina cu aburi (James Watt-1788). Din acest moment, sistemele tehnice au evoluat rapid. Este prima etapă în
procesul de schimbare a muncii fizice cu lucrul mecanic efectuat de maşini.
Sistemele tehnice dezvoltate până în jurul anul 1900 au avut la bază mecanica “pură”, care a permis realizarea unor
adevărate bijuterii tehnice, cum ar fi procesorul genial al calculatorului electronic sau maşina de scris mecanică.
Începutul unei ere tehnologice noi a fost marcată de dezvoltarea motoarelor electrice - motorul de curent continuu
(1870) şi cel de curent alternativ (1889), cu ajutorul cărora s-au dezvoltat sisteme mecanice cu acţionare electric(pompe, maşini
unelte) la începutul secolului al XX-lea.
Primii roboţii industriali au fost realizaţi în anii ’60, nu înainte de rezolvarea unor probleme tehnice pentru funcţionarea
lor: manipularea pieselor la distanţă, fabricarea manipulatoarelor cu operator uman, automatizarea maşinilor unelte,
automatizarea calculelor şi a controlului.

Fig. 3.3
Dezvoltarea sistemelor tehnice de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice este reprezentată in fig. 3.4, pun în evidenţă
următoarele etape:

Integrarea electronicii şi a tehnicii de calcul a condus la simplificarea substanţială a componentelor mecanice.

Părţi mecanice au fost înlocuite cu componente electronice, facilitând auto-diagnoza.
Sistemele au devenit mai precise.

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 1/12
1/23/2016 Stanciu Ioan
Simplificarea construcţiei mecanice a fost facilitată şi de comanda descentralizată.
Sistem relativ elastic cu o amortizare mecanică redusă, dar comanda fiind bazată pe electronic.
Introducerea unor sisteme de reglare pentru poziţie, viteză, forţă care permit menţinerea în limite rezonabile a mărimi
programate.

Fig. 3.4

Societatea Japoneză a clasificat produsele mecatronice în patru clase, pentru promovarea industriei de maşini (1970):

Produse mecanice cu electronică încorporată pentru îmbunătăţirea

funcţionalităţii: maşini unelte controlate numeric şi maşini de prelucrarea cu viteză variabilă.

Sisteme mecanice tradiţionale cu electronică semnificativă încorporată: maşina de bărbierit automată şi sistemele de
fabricare automate.
Sistemele care menţin funcţionalitatea sistemelor mecanice tradiţionale, mecanismele interioare sunt înlocuite cu cele
electronice: ceasul digital.
Produsele ce înglobează tehnologii mecanice şi electronice prin integrarea sinergetică: fotocopiatoare, uscătoare
inteligente, roboţi de bucătărie şi cuptoare automate.

2.3.2.2 Platforme mecatronice educaţionale

Mecatronica s-a născut ca tehnologie în mediul industrial, dar a devenit într-un timp scurt filozofie răspândindu-se în
întreaga lume, fiind definită simplu ştiinţa maşinilor inteligente. Mecatronica se diferenţiază net de tehnologia tradiţională,
elementele de bază sunt materialul, energia şi informaţia.
Promovarea conceptului de integrare în educaţie şi cercetare a adus în atenţie problema mecatronicii ca mediu
educaţional pentru integrare, mediul de proiectare şi fabricare integrată dezvoltându-se conceptual de proiectare pentru
control.
Literatura de specialitate a consacrat extinderi şi în alte domenii: hidronică, pneutronică, termotronică, autotronică,
agromecatronică. Dezvoltarea tehnologică înseamnă: micromecatronică, nanomecatronică şi biomecatronică, iar tendinţa
generală este de “intelectualizare a maşinilor şi sistemelor”.
Sistemele mecatronice sunt caracterizate de stocarea, procesarea şi analiza semnalelor obţinute şi executarea sarcinii
adecvate. Energia electrică, hidraulică, pneumatică sau alte surse neconvenţionale sunt folosite de sistemele mecatronice
pentru realizarea funcţie impuse şi se găsesc într-o largă gamă de aplicaţii moderne, începând cu sistemele industriale,
medicale până la tehnica militară şi aerospaţială. Avantajele fiecărui sistem de transfer energetic pot fi exploatate în funcţie de
specificul aplicaţie.

Fig. 3.5
Utilajele mecatronice sunt ansambluri care integrează elemente componente simple sau complexe ce îndeplinesc diferite
funcţii, acţionează în baza unor reguli impuse. Sarcina lor este funcţionarea mecanică, deci producerea de lucru mecanic util, iar
esenţa lor este posibilitatea de a reacţiona inteligent, printr-un sistem de senzori, la stimuli exterior care acţioneză asupra
utilajului luând deciziile corespunzătoare pentru fiecare situaţie.
Trăsăturile caracteristice ale utilajelor mecatronice sunt următoarele:

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 2/12
1/23/2016 Stanciu Ioan
Multifuncţionalitatea, adică posibilitatea de a realiza diferite procese tehnologice, de exemplu prin schimbarea
programului;

Inteligenţa, reprezentând capabilitatea maşinii de a comunica cu mediul şi de a lua decizii;

Flexibilitatea, adică posibilitatea de a modifica fără dificultăţi majore construcţia utilajului pe etape de proiectare,
producţie sau exploatare, de exemplu prin folosirea construcţiei modulare;
Posibilitatea de a fi conduse de la distanţă, ceea ce impune cunoaşterea şi utilizarea unor interfeţe complexe de
comunicare;
Evoluţie permanentă, datorită dinamicii cerinţelor pieţei şi a posibilităţilor tehnologice de execuţie.

Un important aspect al mecatronicii este acela că maşinile şi utilajele mecatronice sunt exemplu al imitării naturii.
Proiectarea mecatronică a sistemelor şi produselor impune dezvoltarea unor cicluri de modelare, identificare, simulare, sinteză,
analiză, optimizare, testare, astfel încât produsul final să integreze intim, la nivel hardware şi software, contribuţiile tuturor
componentelor.
Sistemele mecatronice modulare reproduc la scara redusă diverse funcţii existente în procesele industriale. Prin interconectarea
diverselor module se configurează sisteme şi procese complexe. Staţiile de lucru permit: reconfigurări în conformitate cu diverse
aplicaţii, dezvoltarea diverselor strategii de control, dezvoltarea conceptelor de control în sistemele integrate, conducerea
electronică a sistemelor (PLC şi PC), optimizarea funcţională a proceselor, implementarea tehnicilor de comunicaţie
standardizate, dezvoltarea tehnicilor de depistare si remediere a disfuncţiunilor.
Sistemul modular de producţie reprezintă o copie la scara redusă a unui sistem de producţie real. Este modular deoarece
structura sa se bazează pe module de bază, cu funcţii şi caracteristici simple şi bine definite, care se asamblează, reglează şi
programează pentru a realiza funcţionalitatea întregului sistem.

Funcţia staţiei de distribuţie este de a extrage o piesa din magazia de alimentare şi de a o trimite
mai departe, spre locul următorului proces tehnologic.

Staţia de distributie

Staţia de procesare

Staţia de ansamblare cu robot industrial

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 3/12
1/23/2016 Stanciu Ioan

Staţia de sortare

Funcţiile staţiei de testare constau în detectarea prezenţei piesei, a tipului de material şi

măsurarea înălţimii acesteia, pe baza criteriului stabilit de utilizator stabilindu-se rejectarea piesei
sau acceptarea şi trimiterea către următorul proces tehnologic.

Staţia de testare

Staţia de manipulare

Staţia cu presă hidraulică

Metode de dezvoltare precum:

Prototiparea Controlului (Control Prototyping),

Software In the Loop (SIL),
Hardware In the Loop (HIL)

sunt tot mai des utilizate în industrie în procesul de proiectare şi cercetare (în special în industria auto), ele permiţând
dezvoltarea fazelor proiectării într-un mediu integrat, respectiv implementarea şi testarea rapidă a algoritmilor de control.
http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 4/12
1/23/2016 Stanciu Ioan
Tehnicile de dezvoltare comport utilizarea unor componente hardware şi software dedicate, care să permit rularea în timp real a
aplicaţiilor. Elementele ce pot fi utilizate în arhitectura unui sistem de simulare-testare sunt:

Componente hardware: module procesor, module intrare/ieşire ce acoperă cerinţele HIL (generatoare de semnal bazate
pe algoritmi şi forme de undă, module de măsurare etc.), simulatoare ale bus-urilor de comunicaţie, elemente de
condiţionare de semnal, incluzând adaptoare de tensiune, simularea defectelor electrice, simulatoare de sarcină (electric,
mecanică etc.).
Componente software: software de implementare, software pentru stabilirea, monitorizarea comunicaţiei pe bus;
modele virtual ale sistemelor sau componentelor acestora, software pentru managementul experimentelor, software
pentru testare, pentru programarea grafică şi administrarea automată a testelor.
Componente opţionale: animaţie real-time 3D, integrarea şi sincronizarea unor module adiţionale, precum cee pentru
diagnosticare şi calibrare.

2.3.2.3 Instrumente software pentru dezvoltarea aplicaţiilor industriale

Din punct de vedere educaţional, respectiv din punct de vedere al tehnicilor de cercetare, se identifică trei abordări
privind studiul sistemelor:

Studiul pe sistem real (process real, controler real; toate componentele sistemului sunt reale).

Studiul pe sisteme simulate (procese simulate, controler simulat; toate componentele sistemului sunt simulate-concept
SIL)

Studiul pe sistem parţial real-parţial simulate (hybrid-concept HIL)

Controler simulate-proces real

Controler real-proces simulat

Legăturile de date care favorizează comunicarea între cele trei medii sunt asigurate prin intermediul, unui server OPC;
comunicarea se face selectând tipul de simulare dorit.

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 5/12
1/23/2016 Stanciu Ioan

Cosimir PLC este un simulator grafic 3D care pune la dispoziţia utilizatorului diferite replici ale unor sisteme de
producţie industrial. Aplicaţiile software pot fi conduse prin intermediul unui PLC extern sau a unui PLC simulat, permiţându-se
simularea defecţiunilor, testarea diverselor strategii de control etc. Utilizatorul se familiarizează cu modul de operare şi
structura unui sistem industrial, programează funcţionarea sistemului utilizând tehnologii şi limbaje reale specifice mediului
industrial.

FluidSIM H/P este un software pentru crearea, simularea şi studiul circuitelor electropneumatice, electrohidraulice şi
digitale. Programul dispune de fotografii, animaţii şi explicaţii ale principiului de funcţionare pentru toate componentelor
hidraulice şi pneumatice. Cu ajutorul interfeţei EasyPortD16 se poate asigura legătura cu procesul real.

Aplicaţia EzOPC (serverul OPC) asigură legăturile bidirecţionale de date dintre cele trei medii SIMENS-FESTO. OPC
provine din “Open Connectivity via Open Standards” şi este o interfaţă standardizată în mediul industrial ce asigură transferul
de informaţie dintre aplicaţiile de tip Windows şi echipamentele industriale.

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 6/12
1/23/2016 Stanciu Ioan

2.3.2.4 Studiul comparativ între sistemele electrice-hidraulice-pneumatice

Procesul industrial necesită manipularea unor obiecte sau exercitarea unor forţe asupra lor, lucru realizat uzual prin
conversia energiei electrice, hidraulice sau pneumatice în lucru manual.
Sistemele de poziţionare sunt controlate cu ajutorul motoarelor de curent continuu sau a celor de inducţie de curent alternativ.
Mişcarea de roaţie este starea normală de funcţionare a unui motor electric, iar cea de translaţie prin utilizarea unor mecanisme
de conversie: transmisii prin şurub, prin curele. Pentru deplasări scurte sau simple ale forţei se pot utiliza solenoizii, existând o
anumită limită pentru forţa ce poate fi obţinută cu aceste dispozitive.
Sistemele hidraulice sunt echipamente conduse cu ajutorul lichidelor, sistemele pneumatic sunt echipamente conduse cu
ajutorul aerului.
Acţionările electrice ca sistem se definesc:”Ansamblul elementelor fizice interconectate prin care se realizează conversia
electromagnetică a energiei, în scopul efectuării unui proces tehnologic de producţie.”
Componentele sistemului de acţionare electric sunt: maşinile electrice, transmisiile, mecanismul sau mecanismele de lucru,
aparatura de măsură, componente electronice de putere prin care se realizează conducerea funcţionării şi aparatura de
protecţie. Partea mecanică se abordează doar în măsura în care pune condiţii pentru funcţionarea părţii electrice.
Avantajele acţionării electrice:

Transportul simplu al energiei electrice pe distanţe mari şi la puteri foarte mari;

Dispune de o gamă de maşini electrice cu puteri şi turaţii mult diferite;
Maşinile electrice oferă posibilitatea modificării turaţiei, porniri, frânări, reversări, în cele mai bune condiţii, corelarea
mişcării maşinilor de lucru ale aceleiaşi instalaţii productive;
Funcţionarea economică şi recuperarea energiei;
Oferă posibilităţile cele mai bune de automatizare;
Oferă posibilitatea dispunerii utilajelor în fluxul tehnologic.

În cadrul unui sistem de acţionare electric avem trei soluţii uzuale de acţionare: solenoid, motorul de curent continuu sau motor
de inducţie de curent alternativ. Solenoidul produce o mişcare liniară, dar cursa este limitată la o distanţă de aproximativ
100mm. motoarele de curent continuu şi cele de curent alternative au nevoie de un mecanism de conversie a mişcării lor
naturale de rotaţie într-una de translaţie.

Fig. 3.6 Sistem de acţionare electric

Acţionările şi comenzile hidraulice au câştigat din ce în ce mai multă importanţă în decursul timpului datorită avantajelor
pe care le prezintă în raport cu sistemele mecanice sau electrice. Cele mai importante avantaje sunt:

Gabaritul şi greutatea redusă pe unitatea de putere, forţe şi momente mari la volum constructiv mici;
Calităţi dinamice excepţionale;
Adaptarea automată la forţă;
Posibilităţi largi de realizare a unor cicluri de funcţionare automatizate;
Posibilitatea de reglare continuă a vitezei în limite largi şi după orice lege, sau menţinerea ei constant;
Protecţie simplă la suprasarcini;
Largi posibilităţi de unificare şi tipizare a elementelor componente ale sistemelor hidraulice ceea ce permite realizarea de
sisteme modulare miniaturizate.

Sistemul de acţionare hidraulică este un sistem fizic de acţionare compus din generator (pompă, motor şi instalaţii
anexe). Generatorul (pompa hidraulică) are rolul de a produce energia hidraulică. Motorul primeşte energia sub forma unei
mase de lichid puse în mişcare de generator şi o transformă în energie mecanică. Instalaţiile anexe sunt elementele secundare
care ajută procesul principal de transformare a energiei hidraulice în energie mecanică. Ele pot fi: manometre de control,
racorduri, conducte rigide şi flexibile, supape, filter, radiatoare, rezervor presurizat, orificii de ungere şi scurgere, prize de
legătură. Energia mecanică rezultată este destinată punerii în mişcare a unui dispozitiv final.

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 7/12
1/23/2016 Stanciu Ioan

Fig. 3.7 Sistem de acţionare hidraulic

Sistemele pneumatice sunt instalaţii de putere ce utilizează aerul comprimat ca şi agent de lucru pentru transmiterea
energiei mecanice. Compresorul converteşte energia mecanică în energie potenţială a aerului comprimat. Această transformare
facilitează transmiterea şi controlul puterii. Înainte de utilizare, aerul trebuie să fie filtrat, dezumidificat şi amestecat cu vapori
de lubrifiant. Aerul comprimat este stocat în acumulatori şi transmis prin conducte sau furtune flexibile. Puterea pneumatică este
controlată prin valve de presiune, valve de debit sau valve distribuitoare. La final, energia pneumatică este reconvertită în
energie mecanică prin intermediul motoarelor sau a cilindrilor pneumatici.

Fig. 3.8 Structura unui sistem pneumatic

2.3.2.5 Controlul sistemelor industriale

Termenul de PLC este definit ca “Un sistem electronic de operare, proiectat pentru utilizarea în mediul industrial, ce
foloseşte o memorie programabilă pentru stocarea internă a instrucţiunilor necesare implementării unor funcţii specifice, pentru
a controla prin intrări şi ieşiri digitale şi analogice diferite tipuri de maşini sau procese”.
PLC-ul este un sistem industrial cu microcontroller unde există hardware şi software special adaptat mediului
industrial.
Fiecare PLC are un număr limitat de linii de intrare sau de ieşire, dacă este nevoie, acest număr poate fi mărit cu
ajutorul unor module adiţionale.
Unitatea centrală de procesare (CPU) este creierul unui PLC. Este un microcontroler de 8 biţi sau mai recent de 16 sau
32 biţi. CPU controlează comunicaţiile, conexiunile dintre celelalte părţi ale PLC, executarea programului, operaţiile cu memoria
şi controlul intrărilor şi ieşirilor. CPU realizează un mare număr de verificări ale funcţionării corecte a PLC. Orice eroare este
semnalizată într-un anumit mod.

Fig. 3.9
Intrările PLC-ului
”Inteligenţa” unui sistem automat depinde mult de abilitatea PLC-ului de a citi semnale de la diferite tipuri de senzori şi
dispozitive de intrare. Cheile, tastaturile şi comutatoarele sunt o bază pentru a dezvolta o relaţie de tip om-maşină. Pe de altă
parte, pentru a detecta o piesă de lucru, a vedea un mecanism în mişcare, verificarea presiunii sau a nivelului unui lichid, avem
nevoie de dispozitive automate speciale cum ar fi: senzori de proximitate, limitatori de cursă, senzori fotoelectrici, senzori de
nivel etc. Astfel, semnalele de intrare pot fi logice (închis/deschis) sau analogice.
Ieşirile PLC-ului
Un sistem automat este incomplet dacă nu este conectat la câteva dispozitive de ieşire. Cele mai uzuale dispozitive de

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 8/12
1/23/2016 Stanciu Ioan
ieşire utilizate sunt: motoarele, electromagneţii, releele, indicatorii, semnalizatori sonori etc. Prin pornirea unui motor, sau a
unui releu, PLC-ul poate conduce sau controla un sistem simplu cum ar fi un sistem de sortare a produselor, sau un sistem
complex ce poziţionează capul unei maşini cu comandă numeric (CNC). Ieşirile analogice pot fi de tip analog sau digital. Ieşirile
digitale sunt asemănătoare cu comutatoarele. Ele conectează sau deconectează linii de cablu conductor. Ieşirile analogice sunt
utilizate pentru a genera semnale anlogice (de exemplu un motor a cărui viteză este controlată de o tensiune care corespunde
unei anumite valori a vitezei).
Programul de lucru al PLC-ului se scrie într-un limbaj de programare adecvat, cu ajutorul unui dispozitiv de programare.
Programul se stochează în memoria automatului şi execuţia programului este controlată de procesorul unităţii centrale. Faptul
că memoria automatului poate fi ştearsă şi apoi încărcată cu un nou program ori de câte ori se doreşte, sau că programul din
memorie poate fi modificat după dorinţă, oferă PLC-ului flexibilitate în utilizare.

2.3.2.6 Limbajul industrial Ladder Diagram

Ladder diagram este un limbaj de programare grafic. Denumirea de ladder vine de la asemănarea acestora cu o scară:
două linii verticale însemnând sursa de putere, şi linii orizontale reprezentând circuite de control. Elementele principale din
diagrama ladder sunt contactele şi spirele, în diferite forme şi care au diferite semnificaţii. Ele sunt legate într-o secvenţă logică
cu ajutorul unor trasee grafice numite rungs şi branches care sunt similar cu conducătoarele de legătură din circuitele electrice.
Operanzii diagramei ladder sunt identificatori ai resurselor sistemului: intrări, ieşiri, timerele, numărătoarele, etc. În
cadrul unui program, utilizarea acestor operanzi este singurul mod de accesare a resurselor pe care le reprezintă.
Un program ladder conţine: ramuri principale, ramuri paralele, secţiuni de ramură, con

tacte normal deschise şi normal închise,

casete de instrucţiuni şi spire.

Simboluri Ladder Diagram:

Contact normal deschis

Contact normal închis

Bobină

Automatele programabile moderne au incorporate funcţii specializate pentru lucru cu temporizatoare. Numărul de module de
temporizare care pot fi folosite în acelaşi timp diferă de la un automat programabil la altul.
Temporizatoarele sunt construite pe baza numărătoarelor, singura diferenţă fiind că acestea numără impulsuri de ceas de
ordinal milisecundelor. Baza de timp a ceasului intern este o caracteristică a fiecărui tip de automat programabil.
Metoda Grafcet se bazează pe noţiunile de etapă şi de tranziţie. Un automat programabil secvenţial evoluează
parcurgând o succesiune de etape, evoluţia de la o etapă la alta realizându-se printr-o tranziţie care se produce atunci când o
condiţie logică asociată acesteia este indeplinită. Etapelor le corespund una sau mai multe acţiuni.

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 9/12
1/23/2016 Stanciu Ioan

Oetapăiniţial activăse reprezintă printr-un pătrat desenat cu linie dublă. Etapa iniţial activă este etapa care se activează in
momentul iniţializării sistemului automat. Un GRAFCET poate conţine mai multe etape iniţiale.
O acţiune asociată unei etapese reprezintă printr-un pătrat desenat la dreapta etapei şi este legat de etapa corespunzătoare
printr-o linie orizontală. Fiecărei etape i se pot asocia una sau mai multe acţiuni. Este posibil ca unei etape să nu ii fie asociată
nici o acţiune, sau ca o acţiune să fie asociată mai multor etape.
O legătură orientatăse reprezintă printr-o linie verticală care leagă etapele între ele. Legăturile orientate stabilesc ordinea
activării etapelor. Sensul normal de evoluţie este de sus in jos.
O tranziţiedintre două etape se reprezintă printr-o bară perpendiculară pe legătura orientată corespunzătoare. Legătura dintre
două etape conţine numai o singură tranziţie. Tranziţia permite evoluţia GRAFCET dinspre etapa precedentă către etapa
următoare.
Receptivitateaasociată unei tranziţii se scrie la dreapta barei care reprezintă tranziţia. Receptivităţile sunt asociate tranziţiilor
tot aşa cum actiunile sunt asociate etapelor. Receptivităţile sunt propoziţii logice al căror rezultat nu poate fi decât adevărat
sau fals. Pe lângă nivelurile logice care se ataşează stărilor stabile, mai putem avea stările tranzitorii ce reprezintă trecerea de
la un nivel la altul şi care se numesc eveniment.

2.3.2.7 Aplicaţii utilitare

Aplicaţie: Să se implementeze cu metoda grafcet un protocol de funcționare pentru stația de poziționare a rulmenților.
Staţia efectuează operaţia de manipulare a rulmenţilor şi plasarea lor în interiorul lagărelor formate în piesă.

Inserarea rulmentului necesită o serie de operaţii care sunt efectuate de modulele:

Modulul de alimentare cu rulmenţi

Modulul transfer la staţia de măsurare
Modulul de măsurare a înălţimii
Modulul de inserare a rulmentului

Listă instrucţiuni
http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 10/12
1/23/2016 Stanciu Ioan

0 LD M12
1 AND X14
2 LD M0
3 ANI M1
4 ORB
5 OR X0
6 OUT M0
7 LD M0
8 AND X6
9 LD M1
10 ANI M2
11 ORB
12 OUT M1
13 LD M1
14 AND X5
15 LD M2
16 ANI M3
17 ORB
18 OUT M2
19 LD M2
20 AND X10
21 LD M3
22 ANI M4
23 ORB
24 OUT M3
25 LD M3
26 OUT T1 K50
30 LD M3
31 AND T1
32 LD M4
33 ANI M5
34 ORB
35 OUT M4
36 LD M4
37 AND X6
38 LD M5
39 ANI M6
40 ORB
41 OUT M5
42 LD M5
43 AND X7
44 LD M6
45 ANI M7
46 ORB
47 OUT M6
48 LD M6
49 AND X16
50 LD M7
51 ANI M8
52 ORB
53 OUT M7
54 LD M7
55 AND X13
56 LD M8
57 ANI M9
58 ORB
59 OUT M8
60 LD M8
61 OUT T2 K50
65 LD M8
66 AND T2
67 LD M9
68 ANI M10
69 ORB
70 OUT M9
71 LD M9
72 AND X14
73 LD M10
74 ANI M11
75 ORB
76 OUT M10
77 LD M10
78 AND X15
79 LD M11
80 ANI M12
81 ORB
82 OUT M11
83 LD M11
84 AND X13
85 LD M12
86 ANI M0
87 ORB
88 OUT M12
89 LD M1
90 OR M2
http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 11/12
1/23/2016 Stanciu Ioan
91 OUT Y1
92 LD M2
93 OR M5
94 OUT Y3
95 LD M0
96 OR M4
97 OUT Y4
98 LD M5
99 OR M6
100 OUT Y10
101 LD M7
102 OR M8
103 OR M11
104 OUT Y11
105 LD M6
106 OR M7
107 OR M8
108 OR M9
109 OUT Y12
110 LD M8
111 OR M9
112 OR M10
113 OR M11
114 OUT Y13
115 END

Concluzii

Mecatronica aduce in centrul atenţiei problema informaţiei. Informaţia asigură satisfacerea nevoilor spirituale ale omului,
înseamna cultura. Evaluarea informaţiei din punct de vedere cantitativ si calitativ constituie o problema în educaţie, cercetare şi
producţie.
Educaţia mecatronică asigură flexibilitate în acţiune şi gândire. Formarea deprinderilor de informare şi formarea deprinderilor
mentale constituie trăsături definitorii ale specialistului în economia de piata.
,,Educaţia prin practica” şi ,,educaţia prin cercetare” sunt cele două principii ce stau la baza laboratoarelor interdisciplinare.
Procesul mecatronic este direct influenţat de acţionari prin intermediul efectelor pe care acestea le produc sub coordonarea
parţii de conducere. Urmare a acestor efecte este apariţia unor evenimente care caracterizează evoluţia procesului.
Datorită tehnologiilor sofisticate din mecanică, electronica, senzori, controlere, sisteme de acţionare, proiectare
electromecanică, actuatori, microcontrolere integrate, mecatronica a ajuns la un grad de maturitate. Pentru acţionarea
structurilor mecatronice se utilizează metode şi dispozitive clasice cât şi ,,neconvenţionale”. Cele clasice folosesc motoare
electrice, motoare pas cu pas, actuatori iar cele neconvenţionale utilizează actuatoare electrostatice, actuatoare cu polimeri
electroactivi, actuatoare bazate pe lichide electro sau magnetorheologice, actuatoare bazate pe materiale inteligente.
Sistemul de acţionare al unui robot cuprinde elementele generatoare de cupluri şi/sau forţe din structura sistemului robot.
Acesta asigură modificarea configuraţiei structurii mecanice a robotului, transformând energia primară în energie mecanică.
Sistemul de acţionare realizează deplasarea axelor articulate din structura mecanică, pentru deplasarea terminalului pe o
anumită traiectorie. Scopul final constă în îndeplinirea sarcinilor tehnologice (prinderea şi deplasarea obiectelor, şi/sau funcţia
tehnologică).
Alegerea sistemului de acţionare se face în funcţie de mai multe criterii : tipul operaţiilor executate, mediul de lucru (cu pericol
de explozie sau nu), viteza de deplasare, precizia de poziţionare, capacitatea de sarcina, spaţiul de operare.
Între sistemul de acţionare şi celelalte elemente din structură există o interdependenţă reciprocă. Totdeauna structura
mecanică condiţionează alegerea sistemului de acţionare, iar acesta algoritmul de conducere.
Folosind automatele programabile (AP), se pot realiza instalaţii de comandă automată secventiale utilizabile în procese
tehnologice diverse. Abordarea grafică ca metodă de descriere funcţională, aduce importante avantaje pentru proiectant şi
utilizator.

Bibliografie

[1] www.ro.wikipedia.org
[2] www.regieLive.ro
[3] www.aplicatii-automatizari.com
[4] Dorin Popescu, Automate programabile, Note de curs
[5] Mircea Niţulescu, Sisteme flexibile de fabricaţie, Note de curs
[6] Andrei-Nick Ivănescu, Raluca Tudorie, Andrei Roşu - Automate programabile, Politehnica Press, 2009, Bucureşti;

[7] www.circuiteelectrice.ro
[8] www.scribd.com
[9] www.mecatronice.ro

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Stanciu%20Ioan%20-%20Automate%20programabile/ 12/12