Proiect de diplomă Săndulache Marius-Gabriel

Introducere

Robotul industrial*reprezintă în momentul de*față punctul de intersecție

al rezultatelor de*vârf într-o serie de*domenii: mecanică, automatică,
calculatoare și sisteme de acționare. Această congruență a unor ramuri științifice
și tehnologice atât de diferite se explică prin*complexitatea deosebită
a*robotului, atât sub raportul arhitecturii mecanice, cât și în*ceea ce privește
sistemul de conducere.

Propriu-zis, robotul*este rezultatul firesc al evoluției de la*mașinile

unelte automatizate, mașinile cu*comandă program, liniile automate*de
fabricație etc. în momentul în care*rigiditatea și*inflexibilitatea acestora nu*a
mai corespuns cerințelor*actuale de productivitate și calitate,*iar omul
a*încercat să execute acțiuni directe, nemijlocite*asupra proceselor*căpătând un
rol de supraveghere și control.

Deci robotul, ca*rezultat al acestor dezvoltări tehnico - științifice, poate fi

definit ca*un sistem tehnologic capabil sa*înlocuiască sau*să asiste*omul în
exercitarea unor acțiuni diverse*asupra mașinilor sau liniilor de producție [1].

Robotica este un*domeniu fascinant, interdisciplinar, ce*merită abordat

de cei pasionaţi de tehnică.*Pe de o parte, există o*mare diversitate de aplicaţii
excitante, în*permanenţă fiind posibilă conceperea unor noi sisteme. Pe de altă
parte, roboţii sunt interesanţi prin*ei înşişi, crearea de oameni artificiali, spre
exemplu,*constituind*preocupările*multor*cercetători.*În*prezent,*datorită***
realizărilor în domeniul interdisciplinar numit robotică, roboţii nu mai sunt doar
nişte “chestii” specifice*filmelor ştiinţifico-fantastice, ci fac parte integrantă din
viaţa noastră. Dacă la început aceştia erau utilizaţi doar pentru înlocuirea omului
în activităţile*industriale*grele*şi*murdare,*evoluţia rapidă a acestui domeniu
conduce la o „explozie” a aplicaţiilor roboţilor, în special*în sfera*serviciilor.
Astăzi, roboţii vopsesc, sudează caroserii*sau montează diverse subansamble în

Introducere 5
Proiect de diplomă Săndulache Marius-Gabriel

industria de autoturisme, efectuează diverse operaţii (manipulare, ambalare, etc.)

în industria*alimentară, dozează şi ambalează*medicamente într-o unitate de
profil, păşesc în cratere de vulcani activi,*conduc trenuri, ţin*companie unor
persoane, efectuează operaţii chirurgicale, asistă persoane cu handicap,
alimentează*autoturismele cu combustibil, efectuează*diverse activităţi pe
staţiile orbitale,*detectează şi dezamorsează*bombe, contribuie* la educarea
studenţilor în domeniul roboticii,*etc. Deoarece roboţii devin tot mai tenace,
mai ageri şi mai*inteligenţi, aceştia efectuează*tot mai multe*activităţi, pe care
oamenii*nu pot – sau nu vor – să le facă [2].

Obiectivul principal al prezentei lucrări este proiectarea elementelor

structurale și realizarea unei sistem robotic cu structură antropomorfă, acționarea
fiind realizată cu servomotore Tower Pro MG90s Micro Server iar sistemul de
comandă cu cardul Lynxmotion SSC-32, interfața de lucru folosită fiind
realizată cu programul Rios (Robotic Arm Interactive Operating System).

Aplicația realizată cu sistemul robotic proiectat este o aplicație robotică

de manipulare care constă în mutarea unor piese în poziții impuse de sarcina
care urmează a fi realizată.

Programul de lucru a fost apoi inclus într-un ciclu de lucru folosind

facilitățile oferite de interfața de lucru Rios.

Introducere 6