SL 1

Teoria de Sistemas Lineares I Teoria de Sistemas Lineares I
Apresentação do curso
Apresentação do curso
Teoria de Sistemas Lineares I 1. Objetivos do curso

2. Plano de aulas
Prof. Aguinaldo S.e Silva 3. Critério de avaliação
Universidade Federal de Santa Catarina
4. Pacotes de simulação
5. Bibliografia
6. Ementa detalhada

Objetivos e importância do curso Pré requisito e plano de aulas
Objetivos e importância do curso Plano de aulas

Livro texto: 2̆022 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3
1. Curso básico para diversas áreas rd Edition) - Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Engenharia e sistemas: automação, controle, robótica, Sugere-se a leitura do capı́tulo correspondente antes de cada
sistemas de potência, eletrônica de potência, aula.
telecomunicações, biomédica, etc. Aulas
2. Objetivos 1 Apresentação do curso. Introdução geral.
Estudar aspectos quantitativos e qualitativos de sistemas 2-3 Descrição matemática de sistemas.
fı́sicos descritos (ou aproximados) por modelos matemáticos
lineares. Em particular: 4-8 Revisão de álgebra linear
◮ Representação de estados 9-10 Solução de sistemas lineares invariantes no tempo (LTI)
◮ Relação entrada-saı́da. Extensão para o caso multivariável 11-12 Solução de sistemas lineares variantes no tempo (LTV)
◮ Estabilidade, controlabilidade e observabilidade
◮ Vantagens das diferentes representações
13-15 Controlabilidade e observabilidade
◮ Estudo da solução da equação de estados 16-17 Realizações irredutiveis
18-20 Estabilidade
Pacotes de simulação Bibliografia
Pacotes de simulação Bibliografia

◮ Livro Texto
1. C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3 rd Edition) -
Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
◮ Bibliografia Suplementar
1. Matlab + Simulink 1. C.T.Chen - Linear System Thoery and Design - Holt, Rinehalt
and Wilson, 1984
2. Vissim 2. T. Kailath - Linear Systems, Prentice Hall Inc, 1980
3. Scilab 3. G. Strang - Linear Systems and Its Applications (third edition),
Harcourt Brace Jovanovich Publishers, 1986
4. B. Noble, J. W. Daniel - Applied Linear Algebra (third
edition), Prentice-Hall, 1988
5. F. R. Gantmacher - The Theory of Matrices, Vols. 1 e 2, New
York, Chelsea, 1959
6. R. Bellman - Introduction to Matrix Analysis, New York
McGraw Hill, 1960

Ementa Detalhada Ementa Detalhada
Ementa detalhada
3. Equações diferenciais lineares
◮ Sistema autônomo de 1a e 2a ordem
◮ Modos próprios
1. Apresentação do Curso ◮ Resposta ao degrau e ao impulso
◮ Calendário ◮ Transformada de Laplace
◮ Planejamento das aulas ◮ Equações a diferenças
◮ Critério de avaliação
4. Descrição matemática de sistemas
◮ Bibliografia
◮ Linearização. Sistema linearizado
2. Introdução ◮ Representação por variáveis de estado
◮ Introdução à aplicacao de sistemas lineares à engenharia ◮ Representação entrada e saı́da
elétrica ◮ Sistemas SISO e MIMO, contı́nuos e discretos
◮ Fundamentos matemáticos ◮ Propriedades
◮ Problema da modelagem ◮ Função e matriz de transferência
◮ Resposta ao impulso
Ementa Detalhada Ementa Detalhada
6. Solução de sistemas LTI

◮ Sistemas lineares invariantes no tempo
◮ Resposta à entrada nula
5. Revisão de álgebra linear
◮ Discretização
◮ Equação discreta e solução
◮ Autovalores e autovetores. Formas de Jordan ◮ Equações dinâmicas equivalentes, formas canônicas
◮ Funções matriciais
◮ Conceitos básicos de matrizes 7. Realizações
◮ Traço, determinante e inversa 8. Solução de sistemas LTV
◮ Propriedades e fórmulas ◮ Sistemas lineares variantes no tempo
◮ Autovalores e autovetores ◮ Solução da equação homogênea
◮ Matriz fundamental de transição de estados
◮ Sistemas discretos
◮ Equações equivalentes
◮ Transformações
◮ Realizações

Ementa Detalhada Introdução à aplicação de sistemas lineares à engenharia
Introdução à aplicação de sistemas lineares à engenharia

9. Controlabilidade e observabilidade elétrica
◮ Independência linear de funções temporais
◮ Teorema de controlabilidade e de observabilidade. ◮ Formulação linear dos modelos mesmo quando os sistemas são
◮ Sistemas discretos no tempo não-lineares
◮ Decomposição canônica ◮ Análise de desempenho e projeto usam então a teoria de
◮ Realização mı́nima
sistemas lineares
10. Realizações irredutı́veis de matrizes de transferência ◮ Amplo uso em engenharia elétrica em várias áreas
◮ Independência linear de funçoes temporais ◮ Sistemas de controle
◮ Polinômio caracterı́stico e grau de uma matriz racional própria ◮ Processamento de sinais
◮ Realizações irredutı́veis de funções racionais próprias ◮ Sistemas elétricos de potência
11. Estabilidade de sistemas Lineares ◮ Eletrônica de potência
◮ Critérios do tipo entrada-saı́da ◮ Biomédica
◮ Critério de Lyapunov ◮ Teoria de sistemas lineares é formalizada usando conceitos
◮ Sistemas discretos
matemático, especialmente da álgebra linear
◮ Métodos avançados usam muitos destes conceitos
Fundamentos matemáticos Problema de modelagem
Fundamentos matemáticos Descrição Matemática
◮ Estudo de sistemas fı́sicos descritos por modelos lineares

◮ Uma vez definido um modelo para um sistema fı́sico
◮ Aspectos qualitativos e quantitativos
(chamado doravante de sistema), aplicam-se as leis da fı́sica
◮ Projeto da ação para alterar o desempenho para se obter uma descrição matemática do sistema
◮ Muitos sistemas fı́sicos são lineares em determinadas faixas de ◮ A modelagem pode ser:
operação 1. Fı́sica: baseada nas Leis de Newton (sistemas mecânicos), Leis
◮ O estudo de modelos lineares pode ser sistematizado (álgebra de Kirchhoff (tensão e corrente em cirtuitos elétricos), leis da
linear) Termodinâmica, etc.
2. Experimental: baseada em relações entrada-saı́da
◮ Ponto de partida para o estudo de sistemas fı́sicos não lineares
◮ Um mesmo sistema pode ter diferentes descrições
◮ Uso intensivo do computador para análise e projeto matemáticas
(capacidade crescente de cálculo e de memória)

Problema de modelagem Problema de modelagem
Problema de modelagem Sistema de equações diferenciais

Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:
x z b k u
ẍ + (ẋ − ż) + (x − z) =
k m1 m1 m1
u m1 m2 b k
b z̈ + (ż − ẋ) + (z − x) = 0
m2 m2
As molas e amortecedores foram modelados como elementos

lineares.
As equações do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton:
Com as equações, pode-se determinar o comportamento do
F = ma sistema (isto é, as posições x, z e as velocidades ẋ, ż) para
F : forças que agem sobre o corpo qualquer força externa u aplicada.
a: aceleração relativa a uma referência inercial
m: massa do corpo
Descrição por Variáveis de Estado Descrição por Função de Transferência
Definindo: x1 = x, x2 = ẋ, z1 = z e z2 = ż têm-se as equações Aplicando a Transformada de Laplace (com condições iniciais
lineares vetoriais de primeira ordem: nulas) tem-se
b
0 1 0 0 s 2 X (s) +
    
ẋ1 x1 s(X (s) − Z (s)) +
k
 −m −m b k b m1
m1   x2  +
 ẋ2  m1
 
 ż1  =  0 1
1 1
   k
0 0 1   z1  (X (s) − Z (s)) = U(s)
ż2 k b
− mk2 − mb2 z2 m1 m1
m2 m2

0
 b
1
s 2 Z (s) +
s(Z (s) − X (s)) +
 
m1
m2
+ 
 0 u

k
(Z (s) − X (s)) = 0
0 m2
X (s) Z (s)
e obtêm-se as relações e
U(s) U(s)
Métodos empı́ricos Métodos analı́ticos

◮ Aplicação de várias entradas e observação das saı́das
◮ Ajuste e alteração dos parâmetros ou conexão com
compensadores para melhorar o desempenho
◮ Baseado em tentativa e erro e experiência do projetista ◮ Modelagem
◮ Inviável para sistemas grandes ou complexos ◮ Descrição Matemática
◮ Análise do Modelo
◮ Projeto
Variáveis Saı́da
Sistema
Modelagem
◮ Distinção entre sistemas fı́sicos e modelos A maior parte dos sistemas lineares é invariante no tempo, isto é,
Circuitos e sistemas de controle estudados em cursos de graduação A, B, C e D não dependem da variável tempo t
são modelos.
Resistor linear com resistência constante (modelo válido dentro de ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
certos limites de potência) y (t) = Cx(t) + Du(t)
i
Descrição externa
i Z t
+
y (t) = G (t − τ )u(τ )dτ
v 0
−
0 v

Análise do Modelo
◮ Baseia-se em descrições do tipo
Para sistemas lineares invariantes no tempo, a transformada de
Laplace é uma importante ferramenta de análise e de projeto.
Y (s) = G (s)U(s)
Y (s) = G (s)U(s) G (s) : Matriz de Transferência do Sistema
ou então em um conjunto de equações diferenciais de primeira
U(s): transformada de Laplace de u(t)
ordem
Y (s): transformada de Laplace de y (t)
G (s): matriz de transferência
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
Quando u = 0 o sistema é chamado autônomo
y (t) = Cx(t) + Du(t)

x, u, y : variáveis de estado, controle e saı́da do sistema
A, B, C e D : matrizes de dimensões apropriadas
Projeto
◮ Se o comportamento do sistema, embora fiel ao modelo

◮ Dois aspectos básicos na análise do modelo:
descrito, é insatisfatório tendo em vista certas especificações
Quantitativo: cálculo das respostas para determinadas entradas; de desempenho, torna-se em geral necessário projetar um
verificação da acuidade do modelo compensador ou controlador que leve o sistema a apresentar
Qualitativo: propriedades gerais do sistema como estabilidade, as caracterı́sticas desejadas.
controlabilidade e observabilidade; permite o desenvolvimento de ◮ Conceito de Realimentação
técnicas de projeto
O uso de mais de uma descrição matemática as vezes é necessário u = Kx : Realimentação de Estado
para uma análise completa
u = Ky : Realimentação de Saı́da
K : Matriz de Ganho

Revisão de equações diferenciais e a diferença Sistemas Autônomos
Equações Diferenciais Sistemas Autônomos
• Equação de Primeira Ordem:

x + τ ẋ = 0 , τ constante de tempo
◮ Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser descritos
Modo próprio: x(t) = K exp(λt)
por equações diferenciais ordinárias a coeficientes constantes.
◮ Em geral, a ordem da equação está associada ao número de 1
armazenadores de energia Equação caracterı́stica: λ+ =0
τ
t
Solução: x(t) = K exp(− )
τ
Sistemas Autônomos Sistemas Não Autônomos
Sistemas Não Autônomos

• Método dos Coeficientes a Determinar (sistema de ordem n)
• Equação de Segunda Ordem: ẍ + 2αẋ + ω02 x =0
n m
α: coeficiente de amortecimento X X
x(t) = ci pi (t) + bj fj (t)
ω0 : freqüência natural de oscilação
i=1 j=0
Dois modos próprios do tipo: x(t) = K exp(λt)
⇑ ⇑
transitória forçada
Equação caracterı́stica: λ2 + 2αλ + ω02 = 0
A solução é uma combinação linear dos n modos próprios pi (t) e
Solução: (λ1 6= λ2 ): x(t) = K1 exp(λ1 t) + K2 exp(λ2 t) das m + 1 derivadas linearmente independentes fj (t) da entrada
(λ1 = λ2 = λ): x(t) = K1 exp(λt) + K2 t exp(λt) (por definição, f0 (t) = f (t)).
Os coeficientes bi são calculados substituindo-se o termo “forçado”

na equação, e os coeficientes ci são determinados ajustando-se a
solução às condições iniciais.

Sistemas Não Autônomos Sistemas Não Autônomos
Exemplo
Modos Próprios: Conjunto de n funções linearmente x + 5ẋ = t + 10 ; x(0) = −10

independentes que constituem uma base para a solução da equação
homogênea de um sistema linear com n armazenadores de energia.
5λ + 1 = 0 =⇒ λ = −0.2
• Sistematização
xf = k1 t + k
1) Calcular os modos próprios (raı́zes da equação caracterı́stica).
2) Substituir a componente forçada na equação para obter os seus
coeficientes.
=⇒ k1 t +k +5k1 = t +10 ; k1 = 1 ; k = 5 =⇒ xf = t +5
3) Com as condições iniciais, obter os demais coeficientes.
x(t) = k0 exp(−0.2t) + t + 5 ; x(0) = −10 =⇒ k0 = −15
Portanto x(t) = −15 exp(−0.2t) + t + 5

Sistemas Não Autônomos Sistemas Não Autônomos
Exemplo
25
20
15 ẍ + 3ẋ + 2x = t 3 ; x(0) = 5 , ẋ(0) = −2
10 t +5 λ2 + 3λ + 2 = 0 =⇒ λ1 = −1 , λ2 = −2
5
xf = k 3 t 3 + k 2 t 2 + k 1 t + k
x(t) =⇒ k3 = 0.5 , k2 = −2.25 , k1 = 5.25 , k = −5.625

0
x(t) = a1 exp(−t) + a2 exp(−2t) + 0.5t 3 − 2.25t 2 + 5.25t − 5.625

−5
−10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 x(0) = 5 , ẋ(0) = −2 =⇒ a1 = 14 ; a2 = −3.375
t

Sistemas Não Autônomos Algumas funções de entrada
30 Função Degrau Unitário u(t)

25
• Definição: uǫ (t)
20
uǫ (t)
15
10
1
5 x(t)
−5
xf (t)
ǫ t
−10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Algumas funções de entrada Algumas funções de entrada
 Função Impulso Unitário δ(t)


 0 , t<0



uǫ (t) , (1/ǫ)t , 0 < t < ǫ • Definição: δǫ (t)

δǫ (t)



1 , t>ǫ

u(t) , lim+ uǫ (t)

ǫ→0
1/ǫ
u(t)
ǫ t
t



 0 , t<0

d

 • Propriedade:
δǫ (t) , uǫ (t) = 1/ǫ , 0 < t < ǫ
dt 
 Z +∞
f (t)δ(t)dt = f (0) , ∀ f (t) contı́nua em t = 0


0 , t>ǫ

−∞
Prova:
δ(t) , lim+ δǫ (t)
ǫ→0 Z +∞ Z +∞
δ(t) I = f (t)δ(t)dt = lim+ f (t)δǫ (t)dt =
−∞ ǫ→0 −∞
1 Z ǫ
1
d = lim+ f (t)dt
δ(t) = u(t) ǫ→0 0 ǫ
dt
t
b
• Resumo:
Z
Teorema do Valor Médio: f (t)dt = f (c)(b − a) , c ∈ (a, b)
a
Z +∞ Z +∞
f (t)δ(t)dt = f (0) , f (t)δ(t − a)dt = f (a)
−∞ −∞
• Corolário: para f (t) = 1

a c b
Z +∞
1 δ(t)dt = 1 =⇒ Área Unitária
=⇒ I = lim+ f (y )(ǫ − 0) , y ∈ (0, ǫ) −∞
ǫ→0 ǫ
• Propriedade: δ(t) é uma “função” par
I = lim f (y ) = f (0)
ǫ → 0+ Z +∞
y ∈ (0, ǫ) f (t)δ(−t)dt = f (0)
−∞
f (·) =⇒ Função Contı́nua =⇒ f (0− ) = f (0) = f (0+ ) fazendo ζ = −t,
Exemplo
• Entrada em Degrau
Z −∞ Z +∞ R
= − f (−ζ)δ(ζ)dζ = f (−ζ)δ(ζ)dζ = i
+∞ −∞
Z +∞
= f (−t)δ(t)dt = f (−0) = f (0) +
−∞ +
e C v
pois f (·) é contı́nua. −
−
=⇒ δ(−t) = δ(t)

 E , t>0
e(t) = Eu(t) =
0 , t<0

e(t) Resolução de equações diferenciais

Método dos coeficientes a determinar
E
vf (t) = AE , t>0
vf + τ v̇f = e =⇒ AE = E =⇒ A=1
t
v (t) = K exp(− ) + E
t τ
v (0) = 0, =⇒ K = −E ,
Como a função degrau vale zero no intervalo (−∞, 0), e o circuito

é dissipativo, a tensão no capacitor em t = 0 é nula.
h t i
v (t) = E 1 − exp(− ) , t > 0 e v (t) = 0 , t < 0
τ
Assim, a resposta à entrada em degrau pode ser estudada a partir h t i
da resposta a uma entrada constante E com condições iniciais v (t) = E 1 − exp(− ) u(t)
nulas. τ
v (t)
v (t)
E
E
τ
t
τ
t
dv E t h t i
= exp(− )u(t) + E 1 − exp(− ) δ(t)
dt τ τ τ
Dado o caráter amostrador do impulso, só interessa o valor da

função que o multiplica em t = 0. • Resposta ao Impulso , h(t): (Entrada e(t) = δ(t))
=⇒ Condições Iniciais Nulas (v (0) = 0)
Z +∞
f (t)δ(t)dt = f (0) d
δ(t) , u(t)
−∞ dt
d
h(t) = [ resposta ao degrau ]
h t i dt
Como E 1 − exp(− ) = 0 para t = 0
τ Pois 
dv E t h(t) + τ ḣ(t) = δ(t) 
= exp(− )u(t) =⇒ h(t) = v̇ (t)
dt τ τ
v (t) + τ v̇ (t) = u(t)

Em t = 0+ , d nh ³ t í o
=⇒ h(t) = 1 − exp − u(t)
dt τ
dv + E
(0 ) =
dt τ
Transformada de Laplace
1 ³ t´ h ³ t í
h(t) =
exp − u(t) + 1 − exp − δ(t) • f (t) função no tempo, nula para t < 0
τ τ τ
h ³ t í Z ∞
Em t = 0, 1 − exp − =0 F (s) , f (t) exp(−st)dt
τ 0
1 ³ t´
h(t) = exp − u(t) s , σ + jω: freqüência complexa
τ τ
Notação: F (s) = L[f (t)]
Transformada de Laplace
• Propriedades
◮ L[Kf (t)] = KF (s) , K constante
◮ L[f1 (t) ± f2 (t)] = F1 (s) ± F2 (s) K
Ktu(t) ↔ , K constante
d s2
◮ L[ f (t)] = sF (s) − f (0)
dt ω
◮ L[exp(−at)f (t)] = F (s + a) , a constante sin(ωt)u(t) ↔
s 2 + ω2
• Alguns Pares f (t) ↔ F (s) = L[f (t)]
1
exp(−at)u(t) ↔ , a constante
δ(t) ↔ 1 s +a
1
u(t) ↔ , u(t) função degrau
s
K
Ku(t) ↔ , K constante
s
Exemplo
ẍ + 2ẋ + 2x = 0 ; x(0) = 5 , ẋ(0) = −2

Pode ser aplicada na solução de equações integro-diferenciais com
coeficientes constantes:
◮ Torna algébricas as equações diferenciais. (s 2 + 2s + 2)X (s) = (s + 1)x(0) + ẋ(0)
◮ Simplifica o cálculo da resposta impulsiva.
Seja V (s) = L[v (t)] (v (t) vale zero para t < 0) 5(s + 1) −2
X (s) = + ; x(t) = L−1 [X (s)]
s 2 + 2s + 2 s 2 + 2s + 2
◮ L[v̇ (t)] = sV (s) − v (0)
◮ L[v̈ (t)] = s 2 V (s) − sv (0) − v̇ (0) Frações Parciais
2.5 2.5 j −j
X (s) = + + +
s +1−j s +1+j s +1−j s +1+j
x(t) = (2.5 + j) exp[(−1 + j)t] + (2.5 − j) exp[(−1 − j)t]

5 Resposta ao impulso
4
ẍ + 2ẋ + 2x = δ(t) ; x(0) = ẋ(0) = 0
3
(s 2 + 2s + 2)X (s) = 1
x(t)
2
1
X (s) = ; x(t) = L−1 [X (s)]
s2 + 2s + 2
1
Frações Parciais
0 0.5j −0.5j
X (s) = +
s +1−j s +1+j
−1
0 1 2 3 4 5 6
t x(t) = −0.5j exp[(−1 + j)t] + 0.5j exp[(−1 − j)t]

0.35 Expansão em Frações Parciais

0.3
Objetivo: facilitar o cálculo da Transformada Inversa de Laplace.

0.25
x(t) N(s)
Seja a função racional em s descrita por
0.2 D(s)
Caso 1: Grau de N(s) < Grau de D(s)
0.15
a) D(s) não tem raı́zes múltiplas.

0.1
0.05
s +1 s +1
=
0 s3 2
+ s − 6s s(s − 2)(s + 3)
A B C
−0.05
0 1 2 3 4 5 6 = + +
t s s −2 s +3
b) D(s) com raı́zes múltiplas.
¯
N(s) ¯¯ 1 s +1 A B C D
A= s =− = + + +
D(s) s = 0
¯ 6 s(s − 2)3 s (s − 2) (s − 2) 2 (s − 2)3
¯
N(s) ¯¯ 3 ¯
N(s) ¯¯ 1
B = (s − 2) = A= s =−
D(s) ¯s = 2 10 D(s) s = 0
¯ 8
¯
N(s) ¯¯ 2 ¯
N(s) ¯¯ 3
C = (s + 3) =− D = (s − 2)3 =
D(s) s = −3
¯ 15 D(s) s = 2 2
¯
· ¸¯ · ¸¯ ¯
d 3 N(s) ¯
¯ d s + 1 ¯¯ 1 ¯¯ 1
• Alternativamente, é possı́vel usar identidade polinomial para o C= (s − 2) = = − 2¯ =−
ds D(s) s = 2
¯ ds s ¯
s=2 s s=2 4
cálculo das constantes a determinar.
pois
d A(s − 2)3
· ¸¯
2
¯
+ B(s − 2) + C (s − 2) + D ¯¯ =C Caso 2: Grau de N(s) ≥ Grau D(s)
ds s s=2
Reduzir ao caso anterior através de Divisão de Polinômios.
d2
· ¸¯ ¯
3 N(s) ¯
¯ 2 ¯¯ 1
2B = 2 (s − 2) = 3¯ =
ds D(s) s = 2
¯ s s=2 4 (s + 2)3 D
= As 2 + Bs + C +
(s + 1) s +1
pois
(s + 2)3 s 3 + 6s 2 + 12s + 8
=
d2 2)3
· ¸¯
A(s − 2
¯ (s + 1) s +1
+ B(s − 2) + C (s − 2) + D ¯¯ = 2B
ds 2 s s=2
Tabela de Transformadas de Laplace

s3 + 6s 2 + 12s + 8 / s+1
Função no Tempo Transformada
Z +∞
f (t)u(t) F (s) , f (t) exp(−st)dt
s3 + s2 s 2 + 5s + 7 0
δ(t) 1
5s 2 + 12s + 8 δ (n) (t) sn
5s 2 + 5s u(t)
tn
1/s
1
u(t)
n! s n+1
1
exp(−at)u(t)
7s + 8 s +a
tn 1
7s + 7 n!
exp(−at)u(t)
(s + a)n+1
s
cos(ωt)u(t)
s 2 + ω2
ω
+1 sin(ωt)u(t)
s 2 + ω2
s +a
exp(−at) cos(ωt)u(t)
(s + a)2 + ω 2
(s + 2)3 1 ω
= s 2 + 5s + 7 + exp(−at) sin(ωt)u(t)
(s + a)2 + ω 2
s +1 s +1
Obs. A multiplicação de uma função f (t) por u(t) (degrau
unitário) indica que f (t) = 0 para t < 0.
Equação a Diferenças
◮ Primeira ordem
x(k + 1) = ρx(k) , x(0) = 1
=⇒ Aλk (λ2 + 3λ + 2) = 0 ; λ1 = −1 , λ2 = −2
k
x(k) = Aλ
=⇒ Aλk+1 = Aρλk =⇒ λ = ρ x(k) = A1 (−1)k + A2 (−2)k ; A1 = 4 , A2 = −3
x(0) = 1 =⇒ x(k) = ρk x(k) = {1, 2, −8, 20, −44, 92, . . .} seqüência

◮ Segunda ordem
• Coeficientes a determinar
x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = 0 ; x(0) = 1 , x(1) = 2
x(k) = Aλk modo próprio

Transformada Z
Vamos supor que a entrada e a saı́da de um dado sistema discreto
possuem o mesmo perı́odo amostragem. Seja u a entrada de um
sistema e y a saı́da, então:
u(k) , u(kT ) ◮ Pode ser aplicada na solução de equações a diferenças com

coeficientes constantes:
y (k) , y (kT )
◮ Torna algébricas as equações diferenças.
ond T é o perı́odo de amostragem e k um inteiro.
Seja f (k) função definida nos instantes k = 0, 1, 2, · · · , ∞, e nula
para k < 0
∞
X
Z[f (k)] = F (z) , f (kT )z −k
k=0
Notação: G (z) = Z[f (k)]

Propriedades da Transformada Z Tabela de Transformadas Z

f (t) F (s) F (z)
δ(t) 1 1
δ((k − 1)T ) e −kTs z −k

z
v (k) V (z) u(t) 1/s
z −1
Tz
t 1/s 2
Av (k); A:cte AV (z) 1
(z − 1)2
z
e −at
v1 (k) + v2 (k) V1 (z) + V2 (z) s +a
1
z − e −aT
(1 − e −aT )z
1 − e −at
v ((k + 1)T ) zV (z) − zv (0) s(s + a) (z − 1)(z − e −aT )
s z(z − cos ωT )
−Tz dVdz(z)
cos(ωt)
kv (k) s 2 + ω2
ω
z 2 − 2z cos ωT + 1
z sin ωT
sin(ωt)
e −ak v (k) V (ze aT ) s 2 + ω2
s +a
z 2 − 2z cos ωT + 1
z 2 − ze −aT cos ωT
e −at cos(ωt)
(s + a)2 + ω 2 z 2 − 2ze −aT cos ωT + e −2aT
ω ze −aT sin ωT
e −at sin(ωt)
(s + a)2 + ω 2 z 2 − 2ze −aT cos ωT + e −2aT
Obs. Nas transformadas apresentadas acima pressupõe-se que

f (t) = 0 para t < 0.
Descrição matemática de sistemas
Objetivo: O objetivo deste capı́tulo é apresentar as descrições De uma maneira geral vamos considerar sistemas representados
entrada-saı́da e a representação por variáveis de estados de por:
sistemas fı́sicos.
Tópicos relacionados
u(t) y (t)
◮ Modelagem de sistemas fı́sicos Sistema
◮ Linearização
◮ Integral de convolução
◮ Transformada de Laplace e função de transferência
◮ Representação por variáveis de estado


£ ¤ £ ¤
São considerados sistemas tendo entradas e saı́das como. u′ = u1 u2 · · · up ; y′ = y1 y2 · · · y q
Assume-se que para uma certa excitação (entrada) uma única
resposta (saı́da) é obtida. Matematicamente dizemos que o ◮ Sistemas Contı́nuos no Tempo
sistema satisfaz a condição de Lipschitz. u = u(t) ; y = y (t) : funções do tempo
Dependendo do número de entradas e saı́das temos: t ∈ (−∞, ∞)
◮ 1 entrada e 1 saı́da: sistema monovariável ou SISO (Single ◮ Sistemas Discretos no Tempo
input - single output) u = u(k) ; y = y (k) : seqüências k∈Z
◮ Várias entradas ou várias saı́das: sistema multivariável ou ◮ Sistema sem Memória
MIMO (Multiple input - multiple output) Um sistema é instantâneo ou sem memória se a saı́da do
sistema y (t1 ) depende apenas da entrada no instante t1 (não
u1 y1
depende do que ocorreu antes de t1 nem do que ocorrerá
u2 y2
depois).
··· ··· Exemplo: circuito composto apenas por resistores
up yq
Estado de um sistema
◮ Sistema Causal Definição: O estado x(t0 ) de um sistema no instante t0 é a

Um sistema é causal ou não antecipativo se a saı́da do quantidade de informação em t0 que junto com u(t), t ≥ t0
sistema no instante t depende das entradas passadas e da determina de maneira única a saı́da y (t) do sistema para todo
entrada no instante t (mas não depende de entradas aplicadas t ≥ t0 .
após o instante t).
De certa forma, o estado resume a informação do passado que
afeta as saı́das futuras.
Um sistema não causal pode prever ou antecipar os sinais futuros
Conhecendo o estado x(t0 ):
(nenhum sistema fı́sico tem essa capacidade). A causalidade é uma
condição necessária para um sistema existir ou ser implementado. x(t0 )
¾
→ y (t), t ≥ t0
u(t), t ≥ t0

Descrição matemática de sistemas Conhecendo-se as tensões nos capacitores x1 (t0 ) e x2 (t0 ) e a

corrente no indutor x3 (t0 ), para qualquer entrada u(t) aplicada a
Exemplo
partir de t0 a saı́da y (t) é unicamente determinada para t ≥ t0 .
x1 x2
R1 + − + − • Estado do Circuito
 
x3 x1 (t0 )
C2 + x(t0 ) =  x2 (t0 ) 
C1
x3 (t0 )
L x: variável de estado
y
u1 +
− u2 • Sistema com parâmetros concentrados (numero finito de
R2 − variáveis de estado)
• Sistema com parâmetros distribuı́dos (numero infinito de
variáveis de estado)
Sistemas com parâmetros distribuı́dos

u(t)
• Estruturas mecânicamente flexı́veis
• Sistemas térmicos
y (t)
• Linhas de transmissão 0 1 t
t0
• Sistema atraso unitário
Estado: {u(t), t0 − 1 ≤ t < t0 } (infinitos pontos)
y (t) = u(t − 1)

Algumas funções de entrada Descrição matemática de sistemas
Sistemas Lineares Descrição matemática de sistemas

Para quaisquer dois pares i = 1, 2 de entradas e condições iniciais
xi (t0 )
¾ Sistemas Lineares
→ yi (t), t ≥ t0
ui (t), t ≥ t0
Se u(t) ≡ 0, t ≥ t0 : resposta à entrada nula
¾
x1 (t0 ) + x2 (t0 )
→ y1 (t) + y2 (t), t ≥ t0 aditividade Se x(t0 ) = 0: resposta ao estado nulo
u1 (t) + u2 (t), t ≥ t0
¾
αxi (t0 )
¾ x(t0 )
→ αyi (t), t ≥ t0 ; i = 1, 2 homogeneidade → yent. nula (t), t ≥ t0
αui (t), t ≥ t0 u(t) ≡ 0, t ≥ t0
¾
x(t0 ) = 0
¾ → yest. nulo (t), t ≥ t0
α1 x1 (t0 ) + α2 x2 (t0 ) u(t), t ≥ t0
→ α1 y1 (t)+α2 y2 (t), t ≥ t0 superposição
α1 u1 (t) + α2 u2 (t), t ≥ t0
Sistema não-linear: o princı́pio da superposição não se aplica
Descrição matemática de sistemas Descrição matemática de sistemas
Descrição Entrada-Saı́da Sistemas SISO — Função Impulso

◮ Função Pulso
◮ assume que antes da aplicação de qualquer entrada o sistema

está relaxado ou em repouso
◮ a saı́da do sistema é influenciada apenas e unicamente pela 1/∆
entrada aplicada após o instante de referência ∆
t1 t1 + ∆ t
{ui → yi }

Sistemas Lineares: para quaisquer α e ui , i = 1, 2: 0 , t < t1

δ∆ (t−t1 ) = 1/∆ , t1 ≤ t < t1 + ∆
{u1 + u2 → y1 + y2 } ; {αui → αyi } 0 , t ≥ t1 + ∆

δ(t−t1 ) , lim δ∆ (t−t1 ) : função impulso ou Delta de Dirac

∆→0

u(t) u(ti )δ∆ (t − ti )∆
◮ Propriedades u(ti )
Z +∞ Z t1 +ǫ
δ(t − t1 )dt = δ(t − t1 )dt = 1 , ∀ ǫ > 0
−∞ t1 −ǫ
Z +∞
f (t)δ(t − t1 )dt = f (t1 ) , ∀ f (t) contı́nua em t1 ti t
−∞
u(t) ∼
X
= u(ti )δ∆ (t − ti )∆
i
Resposta ao pulso Resposta ao Impulso
Considere gδ (t, ti ) a saı́da no instante t do sistema excitado pelo Z +∞

pulso u(t) = δ∆ (t − ti ) aplicado no instante ti . Então y (t) = g (t, τ )u(τ )dτ
−∞
δ∆ (t − ti ) → gδ (t, ti )
δ∆ (t − ti )u(ti )∆ → gδ (t, ti )u(ti )∆ (homogeneidade) • Sistema Causal ⇐⇒ g (t, τ ) = 0 para t < τ
• Sistema Relaxado em t0 ⇐⇒ x(t0 ) = 0

X X
δ∆ (t − ti )u(ti )∆ → gδ (t, ti )u(ti )∆ (aditividade) Sistemas causais e relaxados em t0
i i
Z t
Quando ∆ → 0 o pulso δ∆ (t − ti ) tende ao impulso aplicado em y (t) = g (t, τ )u(τ )dτ
ti , denotado δ(t − ti ), e a saı́da correspondente é dada por g (t, ti ) t0

Sistema MIMO Descrição no Espaço de Estados

◮ Sistema. linear com parâmetros concentrados descrito por:
Z t ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
y (t) = G (t, τ )u(τ )dτ y (t) = C (t)x(t) + D(t)u(t)
t0
  ◮ Equações Dinâmicas Não-Lineares (representação por variáveis
g11 (t, τ ) g12 (t, τ ) · · · g1p (t, τ ) de estados também para sistemas não-lineares):
 g21 (t, τ ) g22 (t, τ ) · · · g2p (t, τ )  ³ ´
Gq×p (t, τ ) =  .. .. ..
 
 ẋ(t) = h x(t), u(t), t Equação de Estado
 . . .  ³ ´
gq1 (t, τ ) gq2 (t, τ ) · · · gqp (t, τ ) y (t) = g x(t), u(t), t Equação de Saı́da
Sistema com p entradas e q saı́das
³ ´
ẋ1 (t) = h1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
gij (t, τ ) : resposta no instante t na i-ésima saı́da devida ao ³ ´
impulso aplicado no instante τ na entrada j ẋ2 (t) = h2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
G (·, τ ) : matriz de resposta ao impulso .. ..
. ³ . ´
ẋn (t) = hn x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
³ ´ Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

y1 (t) = g1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
³ ´
y2 (t) = g2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
.. ..
. ³ . ´ ¾
yq (t) = gq x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t x(t0 )
→ y (t), t ≥ t0
u(t), t ≥ t0
x(t): estado ; u(t): controle ; y (t): saı́da
dhi Para qualquer T
Se hi (·) e são funções contı́nuas para todo t e
dxj
i, j = 1, 2, . . . , n, a equação de estados possui solução única para ¾
quaisquer x(t0 ) e u(t), t ≥ t0 dados. x(t0 + T )
→ y (t−T ), t ≥ t0 (deslocamento no tempo)
u(t − T ), t ≥ t0 + T
n Entrada o n Saı́da o
u(t), t ≥ t0 ; x(t0 ) → x(t); y (t), t ≥ t0
Um par entrada-saı́da é admissı́vel se o sistema é capaz de gerar
x(t), y (t), t ≥ t0 , dados x(t0 ), u(t), t ≥ t0 .
Descrição Entrada-Saı́da
g (t, τ ) = g (t + T , τ + T ) = g (t − τ, 0) = g (t − τ )
Integral de Convolução
Z t Z t
t1 t t1 + α t y (t) = g (t − τ )u(τ )dτ = g (τ )u(t − τ )dτ
0 0
se a entrada é deslocada de α, a saı́da também será deslocada de
α; a forma da saı́da não se altera. g (t): resposta ao impulso aplicado em t = 0
Sistema causal invariante no tempo: g (t) = 0 para t < 0

Matriz Função de Transferência

Transformada de Laplace G (s): Transformada de Laplace de G (t) (Matriz resposta ao
Z ∞ impulso)
Y (s) , L[y (t)] = y (t) exp(−st)dt
0
• Se p = q = 1 (SISO) → Função de Transferência
• integrais de convolução são substituı́das por equações algébricas
Z ÃZ ∞ ∞
! • Exige que o sistema esteja relaxado em t = 0
Y (s) = G (t − τ )u(τ )dτ exp(−st)dt
0 0 • Nem sempre é uma função racional em s (apenas funções
ÃZ ! racionais em s serão estudadas neste curso)
Z ∞ ∞
= G (t − τ ) exp[−s(t − τ )]dt u(τ ) exp(−sτ )dτ
0 0 L[δ(t − T )] = exp(−sT )
Z ∞ Z ∞
= G (v ) exp(−sv )dv u(τ ) exp(−sτ )dτ , G (s)U(s)
0 0

Exemplo Com condições iniciais nulas (y (0) = ẏ (0) = 0)

Circuito RLC série LCs 2 Y (s) + RCsY (s) + Y (s) = U(s)
Y (s) 1
R L = 2
U(s) LCs + RCs + 1
R = 3Ω ; L = 1H ; C = 0.5F
i +
u(t) +− C y Y (s) 2 2 2
− = = − = G (s)
U(s) (s + 1)(s + 2) s + 1 (s + 2)
Resposta ao Impulso:
di dy g (t) = 2 exp(−t) − 2 exp(−2t)

Ri + L + y = u(t) , i =C
dt dt
Para uma entrada qualquer,

Z t0 Z t Se y (t0 ) (tensão no capacitor) e C ẏ (t0 ) (corrente no indutor)
y (t) = g (t − τ )u(τ )dτ + g (t − τ )u(τ )dτ , t ≥ t0 forem conhecidas, então a saı́da pode ser unicamente determinada
−∞ t0
Z t0 para t ≥ t0 mesmo que o sistema não esteja relaxado em t0 .
g (t − τ )u(τ )dτ =
−∞
Z t0 Z t0 {y (t0 ), ẏ (t0 )} , {c1 , c2 } → Estado do Circuito em t0
2 exp(−t) exp(τ )u(τ )dτ − 2 exp(−2t) exp(2τ )u(τ )dτ
−∞ −∞ Note que a informação (estado) necessária para determinar
= 2 exp(−t)c1 − 2 exp(−2t)c2 , t ≥ t0 unicamente a resposta do sistema não é única, e que pode haver
redundância.
Determinação de c1 e c2
O estado não necessariamente tem interpretação fı́sica nem precisa
y (t0 ) = 2 exp(−t0 )c1 − 2 exp(−2t0 )c2 ser representado por um número finito de valores.
ẏ (t0 ) = −2 exp(−t0 )c1 + 4 exp(−2t0 )c2

Funções Racionais em s
N(s) Se D(s) e N(s) são coprimos (isto é, não possuem fatores comuns
G (s) =
D(s) de grau 1 ou maior), todas as raı́zes de N(s) são zeros de G (s) e
N(s): polinômio numerador ; D(s): polinômio denominador todas as raı́zes de D(s) são pólos de G (s).
• G (s) estritamente própria
(s − z1 )(s − z2 ) · · · (s − zm )
⇔ grau de D(s) > grau de N(s) ⇔ G (∞) = 0 G (s) = k
(s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )
• G (s) biprópria
⇔ grau de D(s) = grau de N(s) ⇔ G (∞) = constante 6= 0 Matriz racional G (s)
• G (s) imprópria Própria: G (∞) constante; Estritamente Própria: G (∞) = 0;

⇔ grau de D(s) < grau de N(s) ⇔ | G (∞) | = ∞ Biprópria: G (s) quadrada, G (s) e G (s)−1 próprias.
N(s)
• p ∈ C é um pólo de G (s) = se | G (p) | = ∞
D(s)
N(s)
• z ∈ C é um zero de G (s) = se | G (z) | = 0
D(s)
Sistema Dinâmico Linear Invariante no Tempo

Dados x(0) e U(s), pode-se computar algebricamente X (s) e
Equação no Espaço de Estados
Y (s). A transformada inversa de Laplace fornece x(t) e y (t).
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) Note as duas parcelas da resposta de um sistema linear: resposta
y (t) = Cx(t) + Du(t) ao estado inicial nulo e resposta à entrada nula.
p entradas, q saı́das e n estados Se x(0) = 0
A (n × n), B (n × p), C (q × n) e D (q × p) Y (s) = [C (sI − A)−1 B + D]U(s) = G (s)U(s)
Transformada de Laplace • Recomenda-se o uso de Matlab e Simulink ou Scilab e Scicos

para descrever sistemas, simular (para várias condições iniciais e
X (s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU(s) entradas), passar de uma representação à outra, etc.
Y (s) = C (sI − A)−1 x(0) + C (sI − A)−1 BU(s) + DU(s)

Para alguns sistemas não lineares, se a entrada é ligeiramente

Linearização
perturbada u0 (t) + ū(t), a solução difere apenas um pouco
x0 (t) + x̄(t) com x̄(t) pequeno para todo t.
³ ´
³ ´ ˙
ẋ0 (t) + x̄(t) = h x0 (t) + x̄(t), u0 (t) + ū(t), t =
ẋ(t) = h x(t), u(t), t
³ ´ ³ ´ ∂h ∂h
y (t) = g x(t), u(t), t = h x0 (t), u0 (t), t + x̄ + ū + · · ·
∂x ∂u
¤′ ¤′ ¤′
O sistema não linear acima pode ser aproximado (sob certas
£ £ £
Para h = h1 h2 h3 , x = x1 x2 x3 e u = u1 u2
condições) por um sistema linear. Jacobianos:
Supondo que para certas condições iniciais e para uma certa  
∂h1 /∂x1 ∂h1 /∂x2 ∂h1 /∂x3
entrada u0 (t), a solução do sistema é x0 (t), ou seja ∂h 
A(t) , = ∂h2 /∂x1 ∂h2 /∂x2 ∂h2 /∂x3 
∂x
³ ´ ∂h3 /∂x1 ∂h3 /∂x2 ∂h3 /∂x3
ẋ0 (t) = h x0 (t), u0 (t), t
 
∂h1 /∂u1 ∂h1 /∂u2
∂h 
B(t) , = ∂h2 /∂u1 ∂h2 /∂u2 
∂u
∂h3 /∂u1 ∂h3 /∂u2
Sistema Linearizado Exemplo: mola

Força
˙
x̄(t) = A(t)x̄(t) + B(t)ū(t)
No caso geral, A e B podem ser funções do tempo (computados y =0
ao longo das trajetórias de x0 (t) e u0 (t)).
rompimento
y y1
A equação linearizada é obtida desprezando-se as potências
maiores de x̄ e ū
y2 y
Procedimento similar pode ser aplicado para y (t) = f (x(t), u(t), t)
• A linearização nem sempre se aplica: para alguns sistemas não

lineares, uma diferença infinitesimal nas condições iniciais pode
gerar soluções completamente diferentes (hipersensibilidade às Comportamento linear para deslocamentos no intervalo [y1 , y2 ]
condições iniciais, caos).

d 2y
Exemplo m 2 =
dt
força aplicada − força de reação da mola − força de reação
devido ao atrito
d 2y dy
y m 2 = u − ky − f
dt dt
k : constante da mola
k f : coeficiente de atrito viscoso
m u Descrição Entrada-Saı́da
1
Y (s) = U(s)
f ms 2 + fs + k
t · ¸
1
Z
ma = F y (t) = g (t − τ )u(τ )dτ ; g (t) = L −1
0 ms 2 + fs + k
Descrição por Variáveis de Estado
Sejam x1 = y (posição da massa m) e x2 = ẏ (velocidade da Por exemplo: m = 1, f = 3, k = 2

massa m) ⇒ Estado
· ¸
−1 1
Resposta ao Impulso: g (t) = L
· ¸ · ¸· ¸ · ¸
ẋ1 0 1 x1 0 2
= + u s + 3s + 2
ẋ2 −k/m −f /m x2 1/m · ¸
−1 1 1
=L − = exp(−t) − exp(−2t)
s +1 s +2
· ¸
£ ¤ x1
y= 1 0
x2 Z t
· ¸ · ¸ y (t) = (exp[−(t − τ )] − exp[−2(t − τ )]) u(τ )dτ
0 1 0 0
A= ; B=
−k/m −f /m 1/m
£ ¤
C= 1 0 ; D=0

Exemplo: Sistema Massa-Mola

y1 y2
Definindo: x1 , y1 , x2 , ẏ1 , x3 , y2 , x4 , ẏ2 (equações de
estado):
k1 k2 k3 ¤′
x , x1 x2 x3 x4
£
m1 m2
0 1 0 0
   
u1 u2 0 0
 − k1m+k2 0 k2
0
· ¸
 x +  1/m1 0 u1
m1
  
ẋ =  1 
 0 0 0 1   0 0  u2
Assumindo que não há atrito: k2
0 − k3m+k 2
0 0 1/m2
m2 2
m1 ÿ1 = u1 − k1 y1 − k2 (y1 − y2 ) · ¸ · ¸
y1 1 0 0 0
y, = x
m2 ÿ2 = u2 − k3 y2 − k2 (y2 − y1 ) y2 0 0 1 0
Escrevendo de maneira combinada:
· ¸· ¸ · ¸· ¸ · ¸
m1 0 ÿ1 k1 + k2 −k2 y1 u1
+ =
0 m2 ÿ2 −k2 k2 + k3 y2 u2
Descrição Entrada Saı́da
• Aplicando a Transformada de Laplace (condições iniciais nulas):

d(s) , (m1 s 2 + k1 + k2 )(m2 s 2 + k3 + k2 ) − k22
m1 s 2 Y1 (s) + k1 Y1 (s) + k2 (Y1 (s) − Y1 (s)) = U1 (s) • Se k2 = 0 =⇒ dois sistemas desacoplados (matriz de
transferência bloco-diagonal).
m2 s 2 Y2 (s) + k3 Y2 (s) + k2 (Y2 (s) − Y1 (s)) = U2 (s)
1 1
Y1 (s) = U1 (s) ; Y2 (s) = U2 (s)
m 1 s 2 + k1 m 3 s 2 + k3
Matriz de Transferência: • A matriz de transferência pode ser obtida elemento a elemento,
fazendo-se inicialmente U1 (s) = 0 e depois U2 (s) = 0 (princı́pio da
superposição)
m 2 s 2 + k3 + k2
    
Y1 (s) k2 U1 (s)
 = 1   
d(s)
Y2 (s) k2 m1 s2 + k1 + k2 U2 (s)

Exemplo: Carro com Pêndulo Invertido H, V : forças horizontal e vertical exercidas pelo carro no pêndulo
m d 2y
θ Massa M: M +H =u
dt 2
Massa³m:
H mg d2 ´
m 2 y + l sin(θ) = H Horizontal
dt
l d2 ³ ´
u mg = m 2 l cos(θ) + V Vertical
M V dt
=⇒ H = mÿ + ml θ̈ cos θ − ml θ̇2 sin θ

=⇒ mg − V = −ml θ̈ sin θ − ml θ̇2 cos θ
y
Assume-se que o movimento se dá no plano e desprezam-se o Movimento rotacional da massa m:
atrito e a massa da haste. O objetivo é manter o pêndulo na
posição vertical. ml 2 θ̈ = mgl sin θ + Vl sin θ − Hl cos θ
• São equações não lineares; no entanto, pode-se assumir que θ e

θ̇ são pequenos (pêndulo na posição vertical). Transformada de Laplace (condições iniciais nulas):
³ ´
sin θ ∼
= θ ; cos θ ∼
= 1 ; θ2 , θ̇2 , θθ̇, θθ̈ → 0 M + m s 2 Y (s) + mls 2 Θ(s) = U(s)
H = mÿ + ml θ̈ ; V = mg ³ ´
2ls 2 − 2g Θ(s) + s 2 Y (s) = 0
M ÿ = u − mÿ − ml θ̈
2ls 2 − 2g
³ ´
2
ml θ̈ = mglθ + mglθ − mÿ + ml θ̈ l Y (s)
Gyu (s) = = h i
U(s) 2 2
s (2M + m)ls − 2g (M + m)
Re-arranjando:
Θ(s) −1
Gθu (s) = =
³ ´
M + m ÿ + ml θ̈ = u U(s) 2
(2M + m)ls − 2g (M + m)
2l θ̈ − 2g θ + ÿ = 0

Equações de Estado
Definindo x1 = y , x2 = ẏ , x3 = θ, x4 = θ̇    
¤′  0 1 0 0   0 
x,
£
x1 x2 x3 x4
   
−2mg 2
   
 0 0 0 
   
 
Resolvendo as equações para ÿ e θ̈: ẋ = 
 2M + m 
 x +

 2M + m u

   
2gm 2  0 0 0 1 
  0 
ÿ = − θ+ u   
2M + m 2M + m 
 2g (M + m)



−1



0 0 0
2g (M + m) 1 (2M + m)l (2M + m)l
θ̈ = θ− u
(2M + m)l (2M + m)l £ ¤
y= 1 0 0 0 x
• Livros de análise linear (graduação e pós): outros modelos
• Ênfase do curso: modelos de circuitos elétricos
Exemplo: circuito elétrico

v2
replacements R + −
C2 i Fontes de Tensão e de Corrente (convenção de gerador):

+ + i i
u(t) +
− v1 C1 y + +
L −
−
uv (t) + v ui (t) v
−
− −
Um bipolo (dispositivo contendo 2 terminais condutores) se
caracteriza pela relação tensão-corrente.
Resistor, Capacitor e Indutor lineares (convenção de receptor): v = uv (t) i = ui (t)
iC iL
iR
+ + +
R vR C vC L vL
− −
−
Convenção Utilizada: em geral, a convenção de receptor é utilizada

para os bipolos passivos e a de gerador para as fontes.
Nó: Um ponto de ligação entre 2 ou mais bipolos. Em um circuito com b bipolos e n nós tem-se:
• Lei das Correntes ou 1a Lei de Kirchhoff: a soma algébrica das 2b variáveis (tensões e correntes nos bipolos)
correntes que saem de um nó é nula. b equações de bipolos
n − 1 equações de corrente
Laço: Qualquer percurso fechado formado por bipolos que não b − (n − 1) equações de tensão.
passe duas vezes pelo mesmo nó.
• Lei das Tensões ou 2a Lei de Kirchhoff: a soma algébrica das

tensões nos bipolos pertencentes a um laço é nula.
Circuito
Definindo x1 = v1 , x2 = v2 e x3 = i obtêm-se as equações de
v2 estado:
(u − v1 )/R
R + −
N 1 1 1
ẋ1 = − x1 − x3 + u
i = C2 v̇2 RC1 C1 RC
C1 v̇1 C2
+ 1 1
+ di ẋ2 = x3 ; ẋ3 = (x1 − x2 )
u(t) + v1 y = vL = L C2 L
− C1 L dt
− − Equação de saı́da: y = Lẋ3 = L(x1 − x2 )
   
−1/RC1 0 −1/C1 1/RC1
ẋ =  0 0 1/C2  x +  0 u
u − v1 1/L −1/L 0 0
• Nó N: = C1 v̇1 + C2 v̇2 = C1 v̇1 + i
R £ ¤
y = 1 −1 0 x
di
• Laço da direita: v1 = v2 + L
dt
Breve histórico: Entrada-Saı́da × Variáveis de Estado Descrição Matemática de Sistemas Compostos
◮ Entrada-Saı́da (anterior a 1960)

a) Conexão em paralelo
- descreve apenas a relação entrada-saı́da do sistema; y1
- aplica-se somente a sistemas relaxados; u1
- pode ser obtida através de medidas diretas: S1
· resposta ao ‘impulso’;
· resposta em freqüência. u y = y1 + y2
◮ Variáveis de Estado (posterior a 1960) +
- inclui a representação interna do sistema;
- aplica-se a sistemas com condições iniciais quaisquer; u2 y2
- pode ser de difı́cil determinação para sistemas complexos; S2
- essencial no estudo de problemas de Controle Ótimo;
- solução facilmente implementada em computador.
c) Conexão com realimentação
u u1 y1 y
+
b) Conexão em cascata S1
u1 y2
S1 S2 −
y1 = u2
y2 u2
S2

Representação em Variáveis de Estado
½
ẋ1 = A1 x1 + B1 u1
S1 b)
y1 = C1 x1 + E1 u1
· ¸ · ¸· ¸ · ¸
½
ẋ2 = A2 x2 + B2 u2 ẋ1 A1 0 x1 B1
S2 = + u
y2 = C2 x2 + E2 u2 ẋ2 B2 C1 A2 x2 B2 E1
· ¸
a)
£ ¤ x1
y= E2 C1 C2 + E2 E1 u
x2
· ¸ ¸· · ¸ · ¸
ẋ1 A1 0 x1 B1
= + u
ẋ2 0 A2 x2 B2
· ¸
£ ¤ x1
y = C1 C2 + (E1 + E2 )u
x2
Representação na freqüência
c)
· ¸ · ¸· ¸
ẋ1 A1 − B1 Y2 E2 C1 −B1 Y2 C2 x1
= + G1 (s) ←→ S1 ; G2 (s) ←→ S2
ẋ2 B2 Y1 C1 A2 − B2 Y1 E1 C2 x2
· ¸ a) G1 + G2
B1 Y2
+ u
B2 Y1 E1 b) G2 G1
· ¸
£ ¤ x1
y= Y1 C1 −Y1 E1 C2 + Y1 E1 u c) Sejam G1 e G2 matrizes racionais próprias de S1 e de S2 . Então,
x2
se det(Iq + G1 G2 ) 6= 0 (condição necessária para a conexão)
Y1 , (I + E1 E2 )−1 ; Y2 , (I + E2 E1 )−1
G = G1 (Ip + G2 G1 )−1 = (Iq + G1 G2 )−1 G1
Y1 , Y2 devem existir ∀ t

SL 1

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Modos Próprios: Conjunto de n funções linearmente x + 5ẋ = t + 10 ; x(0) = −10

Portanto x(t) = −15 exp(−0.2t) + t + 5

15 ẍ + 3ẋ + 2x = t 3 ; x(0) = 5 , ẋ(0) = −2

x(t) =⇒ k3 = 0.5 , k2 = −2.25 , k1 = 5.25 , k = −5.625

x(t) = a1 exp(−t) + a2 exp(−2t) + 0.5t 3 − 2.25t 2 + 5.25t − 5.625

Teoria de Sistemas Lineares I Teoria de Sistemas Lineares I

30 Função Degrau Unitário u(t)

 Função Impulso Unitário δ(t)

u(t) , lim+ uǫ (t)

Teoria de Sistemas Lineares I Teoria de Sistemas Lineares I

• Corolário: para f (t) = 1

e(t) Resolução de equações diferenciais

Como a função degrau vale zero no intervalo (−∞, 0), e o circuito

Dado o caráter amostrador do impulso, só interessa o valor da

ẍ + 2ẋ + 2x = 0 ; x(0) = 5 , ẋ(0) = −2

x(t) = (2.5 + j) exp[(−1 + j)t] + (2.5 − j) exp[(−1 − j)t]

Teoria de Sistemas Lineares I Teoria de Sistemas Lineares I

0.35 Expansão em Frações Parciais

Objetivo: facilitar o cálculo da Transformada Inversa de Laplace.

a) D(s) não tem raı́zes múltiplas.

b) D(s) com raı́zes múltiplas.

Tabela de Transformadas de Laplace

5s 2 + 12s + 8 δ (n) (t) sn

x(0) = 1 =⇒ x(k) = ρk x(k) = {1, 2, −8, 20, −44, 92, . . .} seqüência

x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = 0 ; x(0) = 1 , x(1) = 2

x(k) = Aλk modo próprio

u(k) , u(kT ) ◮ Pode ser aplicada na solução de equações a diferenças com

Notação: G (z) = Z[f (k)]

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Propriedades da Transformada Z Tabela de Transformadas Z

δ((k − 1)T ) e −kTs z −k

Obs. Nas transformadas apresentadas acima pressupõe-se que

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