Requerimiento (sistemas)
entre los distintos
En la ingeniería de sistemas, un
requerimiento es una necesidad
documentada sobre el contenido, forma
o funcionalidad de un producto o
servicio. Se usa en un sentido formal en
la ingeniería de sistemas o la ingeniería
de software.
En la ingeniería clásica, los
requerimientos se utilizan como datos
de entrada en la etapa de diseño del
producto. Establecen QUÉ debe hacer
el sistema, pero NO CÓMO hacerlo.
La fase del desarrollo de requerimientos
puede estar precedida por una fase de
análisis conceptual del proyecto. Esta
fase puede dividirse en recolección de
requerimientos de los inversores,
análisis de consistencia e integridad,
definición en términos descriptivos para
los desarrolladores y un esbozo de
especificación, previo al diseño
completo.
Características
Los requerimientos bien formulados
deben satisfacer varias características.
Si no lo hacen, deben ser reformulados
hasta hacerlo.
 Necesario: Lo que pida un
requerimiento debe ser necesario
para el producto.
 No ambiguo: El texto debe ser
claro, preciso y tener una única
interpretación posible.
 Conciso: Debe redactarse en un
lenguaje comprensible por los
inversores en lugar de uno de
tipo técnico y especializado,
aunque aún así debe referenciar
los aspectos importantes
 Consistente: Ningún
requerimiento debe entrar en
conflicto con otro requerimiento
diferente, ni con parte de otro.
Asimismo, el lenguaje empleado
requerimientos debe ser
consistente también.
 Completo: Los requerimientos
deben contener en sí mismos
toda la información necesaria, y
no remitir a otras fuentes
externas que los expliquen con
más detalle.
 Alcanzable: Un requerimiento
debe ser un objetivo realista,
posible de ser alcanzado con el
dinero, el tiempo y los recursos
disponibles.
 Verificable: Se debe poder
verificar con absoluta certeza, si
el requerimiento fue satisfecho o
no. Esta verificación puede
lograrse mediante inspección,
análisis, demostración o testeo.
Estas características suelen ser
subjetivas, es decir, no pueden ser
calculadas de forma automática por
ningún sistema. Por ello, se tiende a
medir otras métricas o indicadores que
sí que pueden ser calculados de forma
automática y que, de algún modo,
pueden sustituir o mapear con esta lista
de características.
Partes de un motor eléctrico
Los motores constan de dos unidades
básicas: el campo, que es el electroimán
con su bobinado; y la armadura, que es
la estructura que soporta los
conductores que cortan el campo
magnético y llevan la corriente
excitatriz en el motor.
Motores de Corriente Directa
(DC)
Se utilizan en casos en los que es de
importancia el poder regular
continuamente la velocidad del eje y en
aquellos casos en los que se necesita de
un toque de arranque elevado.
Página 1 de 11
Además, utilizan en aquellos casos en
los que es imprescindible utilizar
corriente continua, como es el caso de
trenes y automóviles eléctricos, motores
para utilizar en el arranque y en los
controles de automóviles, motores
accionados a pilas o baterías, etc.
Para funcionar, el motor de corriente
continua o directa precisa de dos
circuitos eléctricos distintos: el circuito
de campo magnético y el circuito de la
armadura.
El campo (básicamente un imán o un
electroimán) permite la transformación
de energía eléctrica recibida por la
armadura en energía mecánica
entregada a través del eje. La energía
eléctrica que recibe el campo se
consume totalmente en la resistencia
externa con la cual se regula la corriente
del campo magnético. Es decir ninguna
parte de la energía eléctrica recibida por
el circuito del campo, es transformada
en energía mecánica. El campo
magnético actúa como una especie de
catalizador que permite la
transformación de energía en la
armadura..
La armadura consiste en un grupo de
bobinados alojados en el rotor y en un
ingenioso dispositivo denominado
colector mediante el cual se recibe
corriente continua desde una fuente
exterior y se convierte la
correspondiente energía eléctrica en
energía mecánica que se entrega a
través del eje del motor. En la
transformación se pierde un pequeño
porcentaje de energía en los carbones
del colector, en el cobre de los
bobinados, en el hierro (por corriente
parásitas e histéresis), en los
rodamientos del eje y la fricción del
rotor por el aire.
Motores de Corriente Alterna
(AC)
Bajo el título de motores de corriente
alterna podemos reunir a los siguientes
tipos de motor.
*Motor Síncrono
*El Motor Asíncrono o de Inducción
El Motor Síncrono
Este motor tiene la característica de que
su velocidad de giro es directamente
proporcional a la frecuencia de la red de
corriente alterna que lo alimenta. Por
ejemplo si la fuente es de 60Hz, si el
motor es de dos polos, gira a 3600
RPM; si es de cuatro polos gira a 1800
RPM y así sucesivamente. Este motor o
gira a la velocidad constante dada por la
fuente o, si la carga es excesiva, se
detiene.
El motor síncrono es utilizado en
aquellos casos en que los que se desea
velocidad constante. En nuestro medio
sus aplicaciones son mínimas y casi
siempre están en relacionadas con
sistemas de regulación y control mas no
con la transmisión de potencias
elevadas.
Como curiosidad vale la pena
mencionar que el motor síncrono, al
igual que el motor de corriente directa,
precisa de un campo magnético que
posibilite la transformación de enegía
eléctrica recibida por su correspondiente
armadura en energía mecánica
entregada a través del eje.
A pesar de su uso reducido como motor,
la maquina síncronica es la mas
utilizada en la generación de energía
eléctrica. Por ejemplo, en nuestro país,
todas las centrales hidroeléctricas y
termoeléctricas mediante generadores
sincrónicos trifásicos. Además , la única
fabrica de generadores eléctricos con la
que contamos (ALGESA), fabrica solo
Página 2 de 11
generadores síncronicos , ya sea
monofásicos o trifásicos.
El Motor Asincrónico o de
Inducción
Si se realizara a nivel industrial una
encuesta de consumo de la energía
eléctrica utilizada en alimentar motores,
se vería que casi la totalidad del
consumo estaría dedicado a los motores
asíncronicos.
Estos motores tienen la peculiaridad de
que no precisan de un campo magnético
alimentado con corriente continua como
en los casos del motor de corriente
directa o del motor síncronico.
Una fuente de corriente alterna (trifásica
o monofásica) alimenta a un estator. La
corriente en las bobinas del estator
induce corriente alterna en el circuito
eléctrico del rotor (de manera algo
similar a un transformador) y el rotor es
obligado a girar.
De acuerdo a la forma de construcción
del rotor, los motores asíncronicos se
clasifican en:
*Motor Asincrónico de Rotor Bobinado
*Motor Asincrónico tipo Jaula de
Ardilla
Motor Asincrónico de Rotor
Bobinado
Se utiliza en aquellos casos en los que la
transmisión de potencia es demasiado
elevada (a partir de 200 kW) y es
necesario reducir las corrientes de
arranque. También se utiliza en aquellos
casos en los que se desea regular la
velocidad del eje.
Su característica principal es que el
rotor se aloja un conjunto de bobinas
que además se pueden conectar al
exterior a través de anillos rozantes.
Colocando resistencias variables en
serie a los bobinados del rotor se
consigue suavizar las corrientes de
arranque . De la misma manera, gracias
a un conjunto de resistencias conectadas
a los bobinados del rotor, se consigue
regular la velocidad del eje. Un detalle
interesante es que la velocidad del eje
nunca podrá ser superior que la
velocidad correspondiente si el motor
fuera síncrono.
Motor Asincrónico tipo Jaula de
Ardilla
Finalmente aquí llegamos al motor
eléctrico por excelencia. Es el motor
relativamente más barato, eficiente,
compacto y de fácil construcción y
mantenimiento.
Siempre que sea necesario utilizar un
motor eléctrico, se debe procurar
seleccionar un motor asíncronico tipo
jaula de ardilla y si es trifásico mejor.
Por otro lado, la única razón para
utilizar un motor monofásico tipo jaula
de ardilla en lugar de uno trifásico será
porque la fuente de tensión a utilizar sea
también monofásica. Esto sucede en
aplicaciones de baja potencia. Es poco
común encontrar motores monofásicos
de más de 3 kW.
La diferencia con el motor de rotor
bobinado consiste en que el rotor esta
formado por un grupo de barras de
aluminio o de cobre en formas similar al
de una jaula de ardilla.
Otros Motores
Hemos mencionado los motores
eléctricos de mayor uso en nuestro
medio. Existen otros que son utilizados
en casos especializados o domésticos.
Página 3 de 11
Entre ellos conviene destacar los
siguientes:
*El motor universal
*El motor de pasos
Motor universal
Tiene la forma de un motor de corriente
continua en conexión serie. La principal
diferencia es que es diseñado para
funcionar con corriente alterna. Se
utiliza en los taladros, aspiradoras,
licuadoras, lustradoras, etc. su eficiencia
es baja (de orden del 51%), pero como
se utilizan en maquinas de pequeña
potencia esta ineficiencia no se
considera importante.
Motor del paso
Básicamente consiste en un motor con
por lo menos cuatro bobinas que al ser
energizadas con corriente continua de
acuerdo a una secuencia, origina el
avance del eje de acuerdo a ángulos
exactos (submultiplos de 360). Estos
motores son muy utilizados en
impresoras de microcompuatdoras, en
disketeras en general, el sistema de
control de posición accionado
digitalmente.
Aplicaciones Generales de los
diferentes tipos de Motores
eléctricos
Como ya se ha comentado, a nivel
industrial los motores que usualmente
se utilizan son los síncronicos trifásicos
tipo jaula de ardilla y su uso es tan
generalizado que al referirse a los
motores eléctricos, muchas personas
piensan en el motor tipo jaula de ardilla,
suponiendo que este es el único que
existe.
Son muchos los factores que deben
tenerse en cuenta al elegir un motor. La
solución por lo general no es única,
pudiendo existir diversas opiniones
respecto al cual es el motor adecuado.
Sin embargo, puede resumirse que el
motor apropiado es aquel que e ajusta a
los requerimientos técnicos solicitados
con un costo mínimo. Este ultimo
requisito no es factor difícil de calcular.
Deben incluirse, no solo el costo de
adquisición, sino también los gastos de
explotación. El costo de adquisición
incluye la provisión de cualquiera de los
equipos de alimentación y control
necesarios para hacer funcionar al
motor.
Los gastos de explotación incluyen
asimismo los intereses del equipo
principal y edificios y los gasto por la
energía consumida en los circuitos de la
maquina y en su control.
Los valores del factor de potencia y el
rendimiento son importantes. El
mantenimiento es también un gasto
corriente que explotación y
normalmente es mas elevado cuanto
mas complicado es el equipo de control,
o cuando las maquinas son de anillos
rozantes o tienen colectores.
Los gastos de instalación también
pueden ser decisivos. Por ejemplo: se
necesitan cimentaciones especiales para
los equipos motor- generador, pero no
para los equipos convertidores estáticos.
Estos últimos equipos requieren además
de menos espacio y son menos ruidosos
que las maquinas rotativas. Por ello
contrario en que estos equipos existe
una considerable generación de
armónicos, lo cual plantea el problema
de su supresión.
Algunos motores se excluyen de una
aplicación determinada debido a que el
ambiente de trabajo es hostil, tal como
las condiciones de elevada temperatura.,
Página 4 de 11
elevado vacío, elevada velocidad o
debido a la presencia de líquidos o
ambientes corrosivos. En este caso es
esencial el empleo de un tipo de
maquina si escobillas.

Los motores de inducción son

generalmente el tipo de maquinas mas
barata. Particularmente en el caso de un
rotor de simple jaula. Su precio aumenta
a medida que se exige mas por parte del
control de la velocidad o del torque o de
las corrientes de arranque y lo cual
podría requerir el empleo de una
maquina síncrona podría llegar a ser
competitiva.

Si se necesita un control de velocidad

ajustable a cualquier valor dentro de un
rango determinado, entonces se
requieren motores de corriente continua,
a menos que este justificado el empleo
de un equipo de alimentación podría
compensarse en parte con la de los
aparatos de corriente continua o
corriente alterna alimentados con
tensión variable.

CURVAS
CARACTERISTICAS
Al igual que en muchas otras máquinas,
el comportamiento del motor eléctrico
puede ser especificado por medio de sus
curvas características. Una correcta
interpretación de estas curvas para un
determinado motor puede brindar
abundante información acerca de su
comportamiento en distintas
condiciones de funcionamiento. Las
curvas más importantes para los
motores de inducción son:
a) Característica de velocidad.
Representa la velocidad en función de la
potencia útil manteniendo constantes la
tensión de alimentación y la frecuencia (
n=f(PU); U=cte; f=cte). En general se
observa que la velocidad se reduce muy
poco con la carga, entre un 2% y un 5%
de la velocidad de sincronismo, se dice
que la característica es dura.

Clasificación NEMA (EE.UU.)

NEMA (Asociación nacional de
fabricantes de electricidad) prepara las
normas que definen un producto,
proceso o procedimiento referente a uno

Página 5 de 11
o varios de los siguientes términos:
nomenclatura, composición,
construcción, dimensiones, tolerancias,
seguridad, características de
funcionamiento, rendimiento, calidad,
capacidad eléctrica, pruebas y servicio
para el que está diseñado.
Esta norma proporciona grados de
protección para Cerramientos para
equipo eléctrico (1000 voltios
máximo) similar a los del estándar IEC
529. En el momento de la
impresión de este paquete informativo,
éste contenía la información más
reciente de la Publicación de las
Normas NEMA.
Locales no peligrosos
Los cerramientos (cajas) tipo 1,
diseñados para utilización en interiores,
sirven para proporcionar un grado de
protección
contra el contacto con equipo adjunto.
Los cerramientos tipo 3, diseñados
para utilización en exteriores, sirven
para proporcionar un grado de
protección
(estanquidad) contra el polvo y la lluvia
transportados por el viento, aguanieve y
formación externa de hielo.
Los cerramientos tipo 4, diseñados
para utilización en interiores o
exteriores, sirven para proporcionar un
grado de protección (estanquidad)
contra el polvo y lluvia transportados
por el viento, salpicaduras de agua y
agua directa procedente de una
manguera.
Los cerramientos tipo 4X, diseñados
para utilización en interiores o
exteriores, sirven para proporcionar un
grado de protección (estanquidad)
contra la corrosión, polvo y la lluvia
transportados por el viento, salpicaduras
de agua y agua directa procedente de
una manguera.
Los cerramientos tipo 6, diseñados
para utilización en interiores o
exteriores, sirven para proporcionar un
grado de protección (estanquidad)
contra la intrusión de agua durante una
sumersión temporal producida a una
profundidad limitada.
Los cerramientos tipo 6P, diseñados
para utilización en interiores o
exteriores, sirven para proporcionar un
grado de protección (estanquidad)
contra la intrusión de agua durante una
sumersión prolongada a una
profundidad limitada.
Los cerramientos tipo 12, diseñados
para utilización en interiores, sirven
para proporcionar un grado de
protección
(estanquidad) contra el polvo, la
superposición de suciedad y el goteo de
líquidos no corrosivos.
Los cerramientos tipo 13, diseñados
para utilización en interiores, sirven
para proporcionar un grado de
protección
(estanquidad) contra el polvo,
salpicaduras de agua, aceite y fluido
refrigerante no corrosivo.
Nota: En general, los cerramientos se
basan en las amplias definiciones
enumeradas en las normas NEMA. Por
lo tanto, será necesario decidir qué
cerramiento en concreto es el
adecuado en función de las condiciones
específicas que puedan existir en las
aplicaciones deseadas. A menos que sea
notificado, todas las referencias a los
productos referentes al tipo de
cerramiento NEMA están basados en la
evaluación de Honeywell y en las
pruebas realizadas por Underwriter’s
Laboratory (UL).
Página 6 de 11
La Publicación de las Normas NEMA
prueba los productos bajo condiciones
del ambiente tales como corrosión,
oxidación, hielo, aceite y fluidos
refrigerantes. La norma IEC 529 no lo
hace, y no especifica el grado de
protección contra los daños mecánicos
al equipo. Por esta razón, y porque las
pruebas y evaluaciones para otras
características no son idénticas, las
Designaciones de la clasificación de
cerramientos IEC para la clasificación
de cerramientos no pueden igualarse Servo Motores
exactamente con los Números NEMA
de tipo de cerramientos. El servo es un potente dispositivo que
dispone en su interior de un pequeño
motor con un reductor de velocidad y
multiplicador de fuerza, también
dispone de un circuito que controla el
sistema. El ángulo de giro del eje es de
180º en la mayoría de ellos, pero
puede ser fácilmente modificado para
tener un giro libre de 360º, como un
motor estándar.

El motor servo es el encargado de dar

movilidad al robot y su forma física es
posible de apreciar en la figura 1.

Figura 1: “Motor servo”

Para controlar un servo se debe aplicar

un pulso de duración y frecuencia
específicos.

Todos los servos disponen de tres

cables, dos para alimentación Vcc y
Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para
aplicar el tren de pulsos de control, que
hace que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la
posición indicada, dependiendo del

Página 7 de 11
ancho del pulso. En la figura 2 es
posible apreciar ejemplos del
posicionamiento del eje del servo
dependiendo del ancho del pulso, donde
se logra 0º, 90º y 180º con anchos de
pulso de 0.5, 1.5 y 2.5 [ms]
respectivamente.
Figura 2: “Ejemplos de
posicionamiento de un servo”
¿Qué convierte un motor en
servomotor?
O mejor dicho
¿por qué se considera que
algunos motores son
servomotores y otros no?
La respuesta no es demasiado
complicada: un servomotor tiene
integrado o adosado al menos un
detector que permita conocer su
posicionamiento y/o velocidad. A los
detectores de posición se les llama
"encoders".
Aclarado esto, pasaré a esos servos a los
que se refieren en los sitios que dije
antes. Hablo de los servos para
radiocontrol de modelos, como los de
marca Futaba, Hitec, etc. Se trata de
elementos para control de posición de
alerones, timón, dirección (en autos),
alimentación de combustible, etc, para
modelos a escala, que se han vuelto
populares en robótica porque entre los
disponibles en el comercio hay algunos
bastante económicos, lo que los hace de
más fácil acceso cuando se trata de la
construcción de proyectos personales de
robótica y automatización casera.
Motores a Pasos
Los motores paso a paso se pueden ver
como motores eléctricos sin escobillas.
Es típico que todos los bobinados del
motor sean parte del estator, y el rotor
puede ser un imán permanente o, en el
caso de los motores de reluctancia
variable (que luego describiremos
mejor), un cilindro sólido con un
mecanizado en forma de dientes
(similar a un engranaje), construido con
un material magnéticamente "blando"
(como el hierro dulce).
La conmutación se debe manejar de
manera externa con un controlador
electrónico y, típicamente, los motores
y sus controladores se diseñan de
manera que el motor se pueda mantener
en una posición fija y también para que
se lo pueda hacer girar en un sentido y
en el otro.
La mayoría de los motores paso a paso
conocidos se pueden hacer avanzar a
frecuencias de audio, lo que les permite
girar muy velozmente. Con un
controlador apropiado, se los puede
hacer arrancar y detenerse en un
instante en posiciones controladas.
Página 8 de 11
 Características comunes de los
motores paso a paso:
Un motor paso a paso se define por
estos parámetros básicos:
Voltaje
Los motores paso a paso tienen una
tensión eléctrica de trabajo. Este valor
viene impreso en su carcasa o por lo
menos se especifica en su hoja de datos.
Algunas veces puede ser necesario
aplicar un voltaje superior para lograr
que un determinado motor cumpla con
el torque deseado, pero esto producirá
un calentamiento excesivo y/o acortará
la vida útil del motor.
grados por paso en su carcasa, pero sí la
cantidad de pasos por revolución, al
dividir 360 por ese valor se obtiene la
cantidad de grados por paso. Un motor
de 200 pasos por vuelta, por ejemplo,
tendrá una resolución de 1,8° por paso.
DIFERENTES TIPOS DE
CABLEADO DE LAS
BOBINAS
(Dibujo simplificado. No refleja la verdadera
distribución física de los devanados)

Resistencia eléctrica
Otra característica de un motor paso a
paso es la resistencia de los bobinados.
Esta resistencia determinará la corriente
que consumirá el motor, y su valor
afecta la curva de torque del motor y su
velocidad máxima de operación.

Grados por paso

Generalmente, este es el factor más
importante al elegir un motor paso a
paso para un uso determinado. Este
factor define la cantidad de grados que
rotará el eje para cada paso completo.
Una operación de medio-paso o semi-
paso (half step) del motor duplicará la
cantidad de pasos por revolución al
reducir la cantidad de grados por paso.
Cuando el valor de grados por paso no
está indicado en el motor, es posible
contar a mano la cantidad de pasos por
vuelta, haciendo girar el motor y
sintiendo por el tacto cada "diente"
magnético. Los grados por paso se
calculan dividiendo 360 (una vuelta
completa) por la cantidad de pasos que
se contaron. Las cantidades más
comunes de grados por paso son: 0,72°,
1,8°, 3,6°, 7,5°, 15° y hasta 90°. A este
valor de grados por paso usualmente se
le llama la resolución del motor. En el
caso de que un motor no indique los

Página 9 de 11

Motores paso a paso unipolares.
Los motores unipolares son
relativamente fáciles de controlar,
gracias a que poseen devanados
duplicados. Aunque para facilitar el
esquema se dibuja este devanado como
una bobina con punto medio, en
realidad tienen dos bobinas en cada eje
del estator, que están unidas por
extremos opuestos, de tal modo que al
ser alimentada una u otra, generan cada
una un campo magnético inverso al de
la otra. Nunca se energizan juntas: por
eso lo correcto es decir que tienen una
doble bobina, en lugar de decir (como
se hace habitualmente) que es una
bobina con punto medio. Esta
duplicación se hace para facilitar el
diseño del circuito de manejo, ya que
permite el uso, en la parte de potencia,
de un transistor único por cada uno de
los bobinados.
Distribución del bobinado de un motor
unipolar
Secuencia para lograr más fuerza
Motores paso a paso bipolares.
Los motores bipolares requieren
circuitos de control y de potencia más
complejos. Pero en la actualidad esto no
es problema, ya que estos circuitos se
suelen implementar en un integrado,
que soluciona esta complejidad en un
solo componente. Como mucho se
deben agregar algunos componentes de
potencia, como transistores y diodos
para las contracorrientes, aunque esto
no es necesario en motores pequeños y
medianos.
Como no tienen el doble bobinado de
los unipolares (recordemos que en éstos
todo el tiempo se está utilizando sólo
una de las bobinas duplicadas, mientras
Página 10 de 11
la otra queda desactivada y sin ninguna
utilidad), los motores bipolares ofrecen
una mejor relación entre torque y
tamaño/peso.
manejar. Su secuencia se limita a
activar cada bobinado en orden, como
lo indica la figura. Es común que estos
motores tengan un cable común que une
todas las bobinas. Estos motores, si se
los mueven a mano, no tienen la
sensación "dentada" de los otros
motores paso a paso, sino que se
mueven libres, como los motores de
corriente continua.

La configuración de los motores

bipolares requiere que las bobinas
reciban corriente en uno y otro sentido,
y no solamente un encendido-apagado
como en los unipolares. Esto hace
necesario el uso de un Puente H (un
circuito compuesto por al menos seis
transistores) sobre cada uno de los
bobinados.

Secuencia de pulsos para un motor

bipolar

Motores paso a paso de

reluctancia variable.

Los motores de reluctancia variable son

los motores paso a paso más simples de

Página 11 de 11