CARACTERISTICI MODALE

Particularităţile modurilor proprii de mişcare pot fi puse în evidenţă, sub

aspect cantitativ, prin intermediul unor parametri, denumiţi uzual caracteristici
modale; cele mai importante dintre aceste caracteristici sunt prezentate succint
mai jos.
Timpul de înjumătăţire (notat 𝑡0.5 sau 𝑡1/2 ) sau de dublare (notat 𝑡𝑑 sau
𝑡2 ) a mărimii / amplitudinii unei perturbaţii1 este intervalul de timp în care
mărimea / amplitudinea perturbaţiei respective scade la jumătate (în cazul unui
mod convergent) sau se dublează (în cazul unui mod divergent); matematic,
𝑙𝑛 2
𝑡 0.5(𝑑) = |𝑅𝑒 𝜆|
(1)

Constanta de timp (𝜏) reprezintă intervalul de timp (căruia i se atribuie un

semn algebric) în care valoarea perturbaţiei scade (în cazul unui mod convergent)
sau creşte (în cazul unui mod divergent) de e ori (e = baza logaritmilor naturali),
i.e.
1
𝜏 = − . (2)
𝑅𝑒 𝜆
Observație: 𝜏 > 0 indică un mod de mișcare convergent (stabil);
𝜏 < 0 indică un mod de mișcare divergent (instabil).

Pseudoperioada sau perioada convenţională (T ) este intervalul de timp

dintre două maxime (minime) consecutive ale funcţiei care descrie evoluţia
oscilatorie a perturbaţiei.
Pseudofrecvenţa sau frecvenţa convenţională (𝜈) reprezintă numărul de
pseudoperioade în unitatea de timp; evident, între mărimile 𝜈 şi T există relaţia
1
𝜈 = . (3)
𝑇

1 Ţinând cont că mărimile semnificative în cazul problematicii abordate, legate

de stabilitate, sunt perturbaţiile variabilelor de stare ale avionului, definiţiile prezente
se referă, în particular, la aceste perturbaţii.
 Pulsaţia naturală (𝜔) reprezintă numărul de pseudoperioade în 2𝜋 unităţi
de timp; conform definiţiei,
2𝜋
𝜔 = = 2𝜋𝜈. (4)
𝑇
Observații: (1) uneori, pulsaţia este numită “frecvenţă circulară (unghiulară)”;
(2) 𝜔 = 𝐼𝑚 𝜆 .

Pulsaţia naturală neamortizată (𝜔𝑛 ) reprezintă pulsaţia unei oscilaţii

neamortizate ipotetice, corespunzătoare, din punct de vedere matematic, anulării
termenului de gradul 1 (de amortizare) al ecuaţiei caracteristice a modului de
mişcare considerat.
Astfel, fie 𝜆1,2 = 𝑛 ± 𝑖𝜔 rădăcinile menţionate ale ecuaţiei
𝜆2 − 2𝑛𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 , (5)
unde
𝜔𝑛2 = 𝑛2 + 𝜔2 . (6)

Dacă n = 0, atunci se obţine o ecuaţie caracteristică de forma

𝜆2 + 𝜔𝑛2 = 0 , (7)
corespunzătoare unei oscilaţii neamortizate de pulsaţie 𝜔𝑛 (ceea ce justifică

denumirea mărimii 𝜔𝑛 ).
De reţinut că
𝜔𝑛 = √𝑛2 + 𝜔 2  √(𝑅𝑒 𝜆)2 + (𝐼𝑚 𝜆)2 . (8)

Raportul de amortizare (𝜻)

Rădăcinile 𝜆1,2 = 𝑛 ± 𝑖𝜔 ale ecuaţiei caracteristice (5) pot fi scrise, evi-
denţiind pulsaţia naturală neamortizată (𝜔𝑛 ), sub forma
𝜆1,2 = 𝑛 ± √𝑛2 − 𝜔𝑛2 . (9)

În funcţie de relaţia dintre n şi 𝜔𝑛 , se disting trei situaţii semnificative.

 -I- Cazul amortizării critice : 𝑛2 = 𝜔𝑛2

În acest caz, ecuaţia caracteristică admite o rădăcină reală dublă (𝜆1 = 𝜆2

= n), căreia îi corespunde un mod de mişcare aperiodic, descris de o funcţie de
forma
𝛥𝑥(𝑡) = (𝐾1 + 𝐾2 𝑡)𝑒 𝑛𝑡 . (10)

Valoarea −𝜔𝑛 , notată 𝑛𝑐𝑟 , se numeşte factor de amortizare critic,

𝑛𝑐𝑟 = − 𝜔𝑛 , (11)
iar raportul dintre factorul de amortizare curent (n) şi factorul de amortizare
critic (𝒏𝒄𝒓 ) se numeşte raport de amortizare (𝜻) :
𝑛 𝑛
𝜁 =  =− . (12)
𝑛𝑐𝑟 𝜔𝑛

Notă: Ţinând cont că

𝑛 =   − 𝜁𝜔𝑛 , (13)
ecuaţia caracteristică (5) poate fi scrisă şi sub forma

𝜆2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0. (14)

Dacă 𝑛 = 𝑛𝑐𝑟 (𝜁 = 1), atunci mişcarea descrisă de funcţia (10) este o
mişcare aperiodică rapid amortizată, a cărei alură depinde de valoarea x 0 a

vitezei iniţiale a perturbaţiei (v. fig.).

 -II- Cazul amortizării subcritice : 𝑛2 <   𝜔𝑛2

În acest caz, în care 𝑛 ∈ (−𝜔𝑛 , 𝜔𝑛 ) sau, echivalent, 𝜁 ∈ (−1, 1),

rădăcinile ecuaţiei caracteristice (5) sau (14) sunt complex-conjugate şi se expri-
mă sub forma
𝜆1,2 = 𝑛 ± 𝑖√𝜔𝑛2 − 𝑛2 = − 𝜁𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 . (15)

Rădăcinilor complex-conjugate (15) le corespunde un mod de mişcare

oscilatoriu,

𝛥𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 ⋅ 𝑡 + 𝜙), (16)

mod care este convergent, dacă 0 < 𝜁 < 1, şi divergent, dacă −1 < 𝜁 < 0.

-III- Cazul amortizării supracritice: 𝑛2 >   𝜔𝑛2

În acest caz, în care 𝑛 ∈ (−∞, −𝜔𝑛 ) ∪ (𝜔𝑛 , +∞) sau, echivalent, 𝜁 ∈
(−∞,-1) ∪ (1, +∞), ecuaţia caracteristică are două rădăcini reale distincte,
𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 ∈ 𝑅 , (17)
cărora le corespunde o soluţie de forma
𝛥𝑥 = 𝐾1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐾2 𝑒 𝜆2𝑡 , (18)
compusă din două moduri de mişcare aperiodice.
În figura de mai jos sunt evidenţiate domeniile de mişcare delimitate de
valorile semnificative –1, 0 şi 1 ale raportului de amortizare (𝜁).
 Aplicaţie: Se consideră un mod de mişcare oscillator(iu) convergent având
timpul de înjumătăţire 𝑡0,5 = 1,2 secunde şi pseudoperioada T = 2,3 secunde.
Să se calculeze raportul de amortizare (𝜁) şi pulsaţia naturală neamortizată
(𝜔𝑛 ). (R.: 0,21 ; 2,79 rad/s.)

CRITERII DE STABILITATE. CRITERIUL ROUTH-HURWITZ.

CONDIŢII CRITICE DE STABILITATE

Analiza de stabilitate completă (sub aspect calitativ şi cantitativ) presupune

calculul efectiv al valorilor proprii ale matricei de stabilitate. În multe situaţii
însă, prezintă interes numai punerea în evidenţă a proprietăţii de stabilitate şi,
eventual, a influenţei parametrilor sistemului asupra proprietăţii respective. Se
utilizează, în acest caz, diverse “criterii de stabilitate”, care sunt criterii de
localizare a valorilor proprii în semiplanul complex stâng (𝑅𝑒 𝜆 < 0).
Criteriile de stabilitate pot fi clasificate, în funcţie de modalitatea de
exprimare matematică, în criterii algebrice (polinomiale – bazate pe studiul
polinomului caracteristic sau matriciale – referitoare la matricea sistemului liniar
considerat) şi criterii frecvenţiale (exprimate în limbajul teoriei funcţiilor de
variabilă complexă).
Unul dintre cele mai cunoscute şi mai utilizate criterii algebrice de
stabilitate este criteriul Routh-Hurwitz.

Criteriul Routh-Hurwitz
Routh (în 1877) şi Hurwitz (în 1895) au formulat, în mod independent unul
de celălalt, condiţii necesare şi suficiente pentru ca toate rădăcinile unei ecuaţii
algebrice să aibă partea reală strict negativă, cele două seturi de condiţii echi-
valente fiind cunoscute sub o denumire comună: criteriul Routh-Hurwitz.
De menţionat că forma Routh a criteriului, care este una algoritmică, este
avantajoasă în cazul aplicaţiilor numerice, în timp ce forma Hurwitz se pretează
abordărilor analitice ale problematicii considerate. În cele ce urmează, criteriul
Routh-Hurwitz este prezentat în forma Hurwitz.
Fie polinomul cu coeficienți reali

𝑃(𝜆) = 𝑐𝑛 𝜆𝑛 + 𝑐𝑛−1 𝜆𝑛−1 + ⋯ + 𝑐1 𝜆 + 𝑐0 , 𝑐𝑛 > 0. (1)

Se numeşte matrice Hurwitz ataşată polinomului (1) matricea pătratică H
(de ordinul n), definită sub forma

H1 H2 H n −1 Hn

 c n −1 cn 0 0  0 0 
c cn −2 c n −1 c n  0 0 
 n −3 
        
 
c c1 c2 c3  cn −2 c n −1
H=  0 , (2)
 0 0 c0 c1  cn −4 c n −3 
 
        
 0 0 0 0  c1 c2 
 
 0 0 0 0  0 c0 
unde se consideră 𝑐𝑘 = 0, ∀𝑘 ∈ 𝑍: 𝑘 < 0 sau 𝑘 > 𝑛.

Teoremă (Hurwitz): Condiţia necesară şi suficientă pentru ca polinomul

(1) să fie “hurwitzian” (să aibă toate rădăcinile cu partea reală strict negativă)
este ca toţi minorii principali ai matricei H să fie pozitivi
𝑑𝑒𝑡𝐻𝑖 > 0 , 𝑖 = 1, … , 𝑛. (3)
În particular, în cazul n = 4 (caz important în studiul stabilităţii dinamice a
avionului),
𝑃(𝜆) = 𝑐4 𝜆4 + 𝑐3 𝜆3 + 𝑐2 𝜆2 + 𝑐1 𝜆 + 𝑐0 , 𝑐4 > 0. (4)
𝑐3 𝑐4 0 0
𝑐 𝑐2 𝑐3 𝑐4
H= [ 1 ], (5)
0 𝑐0 𝑐1 𝑐2
0 0 0 𝑐0
astfel încât condițiile (3) se scriu sub forma
 𝑑𝑒𝑡𝐻1  𝑐3 > 0 ,
𝑑𝑒𝑡𝐻2  𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑐4 > 0 , (6)
𝑑𝑒𝑡𝐻3  𝑐1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐12 𝑐4 − 𝑐0 𝑐32 > 0 ,
𝑑𝑒𝑡𝐻4  𝑐0 ⋅ 𝑑𝑒𝑡𝐻3 > 0 .
Presupunând că polinomul 𝑃(𝜆) este hurwitzian pentru un set de valori de
referinţă (nominale) ale coeficienţilor săi, prezintă interes modul în care este
afectată proprietatea menţionată de variaţia coeficienţilor, aspect care face
obiectul următoarei teoreme.
Teoremă (Duncan): Fie polinomul caracteristic 𝑃(𝜆),
𝑃(𝜆) = 𝑐𝑛 𝜆𝑛 + 𝑐𝑛−1 𝜆𝑛−1 + ⋯ + 𝑐1 𝜆 + 𝑐0 , 𝑐𝑖 ∈ 𝑅, 𝑖 = 1, … , 𝑛, (7)
hurwitzian pentru un anumit set de valori nominale ale coeficienţilor săi, caz în
care sistemul liniar corespunzător este asimptotic stabil.
(i) Dacă termenul liber al polinomului 𝑃(𝜆) se anulează şi îşi schimbă
semnul, atunci o rădăcină reală a acestuia devine pozitivă (ceea ce corespunde
apariţiei unei instabilităţi aperiodice a mişcării);
(ii) Dacă minorul principal de ordinul 𝑛 − 1 al matricei Hurwitz asociate
polinomului P( ) se anulează şi îşi schimbă semnul, atunci partea reală a unei
perechi de rădăcini complex-conjugate devine pozitivă (indicând apariţia unei
instabilităţi oscilatorii a mişcării).
Conform teoremei de mai sus, rezultă că menţinerea proprietăţii de
stabilitate asimptotică a sistemului liniar considerat este asigurată de două dintre
condiţiile (6), în speţă
𝑐0 > 0 , (8)
𝑑𝑒𝑡𝐻𝑛−1 > 0 , (9)
Din acest motiv, cele două condiţii menţionate mai sus sunt numite, uzual,
condiţii critice de stabilitate; în speţă, condiţia (8) este condiţia critică de
stabilitate aperiodică, iar condiţia (9) -condiţia critică de stabilitate oscilatorie.