Sistemas de Accionamento e Movimentação

Controlo de Motores
de Corrente Contínua

FEUP-LEEC. SAM 1

Motores de corrente contínua.

Introdução (histórica)
• Historicamente, o motor CC, foi utilizado de modo universal no controlo
de velocidade, até ao aparecimento, em força, dos inversores de tensão,
baseados em semicondutores de potência (tirístores, inicialmente, e
GTOs e IGBTs mais recentemente) associados aos motores CA.
• O sistema conhecido como Ward-Leonard foi utilizado durante largo
tempo em accionamentos de elevado desempenho.
• Ainda hoje, uma parte importante dos accionamentos controlados é uma
versão electrónica do sistema Ward-Leonard.

FEUP-LEEC. SAM 2
 O sistema Ward-Leonard (curiosidade).
Diagrama
Controlo de campo do
gerador
5

+
1 3
2
Motor CA Excitatriz
Gerador CC
-
Conjunto Ward-Leonard

-
4
Carga
Motor
accionada
controlado
+

6
Controlo de campo do
motor

Diagrama de controlo de um sistema Ward-Leonard para um motor CC.

FEUP-LEEC. SAM 3

O sistema Ward-Leonard.
Descrição
1. No arranque, a excitação do gerador é aproximadamente nula,
garantindo uma tensão no induzido perto de zero. Esta tensão é aplicada
ao motor controlado. A tensão de excitação do motor é colocada no seu
valor máximo (o nominal).
2. O aumento da tensão de excitação aumenta a tensão aplicada ao motor,
garantindo-se, também, controlo da polaridade.
3. O controlo de velocidade do motor é obtido a partir do controlo da
excitação do gerador.
4. O sistema possibilita a frenagem regenerativa bastando, para isso,
diminuir a tensão no induzido do motor. A corrente inverte-se e o
gerador passa a funcionar como motor. O motor CA, por seu lado, passa
a funcionar como gerador devolvendo energia à rede.

FEUP-LEEC. SAM 4
 O sistema Ward-Leonard.
Descrição
• A manutenção do campo indutor do motor constante, no seu valor
máximo, permite obter o máximo binário em função da corrente. No
entanto, a máxima velocidade possível é atingida com a máxima tensão
na armadura, que é função do valor máximo do campo do gerador. Esta
velocidade máxima toma a designação de velocidade base do motor.
• No entanto, os motores são projectados para operar a velocidades
superiores a esta velocidade base, até 2 a 3 vezes.
• A redução da tensão de excitação aplicada ao motor (designada por
enfraquecimento de campo), diminui a f.e.m., permitindo que a
velocidade suba.
• Nesta zona de operação, o binário disponível diminui, já que é
proporcional quer à corrente na armadura quer ao fluxo. Trata-se de uma
operação a potência constante.
FEUP-LEEC. SAM 5

O sistema Ward-Leonard.
Características
• A utilização de conversores estáticos de potência substituíu o sistema
Ward-Leonard rotativo que, tendo um bom comportamento dinâmico,
apresenta algumas desvantagens.
• O custo do sistema (com diversas máquinas rotativas), a manutenção, e o
dimensionamento são as principais.
• O motor e o gerador do sistema devem ter um dimensionamento em
potência superior ao do motor; o espaço ocupado e a manutenção
(especialmente do gerador CC - colector e escovas), são desvantagens
importantes.
• O ruído e a vibração gerados por este sistema são desvantagens que não
existem no sistema estático.

FEUP-LEEC. SAM 6
 O motor de corrente contínua (revisão).
Estrutura e circuitos
18 1
17 2

N 1 I 16 3 1 I
ω 2 2
18 1 2
17
15
16
B1 3 4 4 F1 A1
15 A1 I 5
14 5
14 I 6
A2
13 B2 7
13 12 8 6
S 11 10 9
12 7 F2 A2
11 8
10 9

Estrutura (corte) e circuitos de um motor de corrente contínua.

• O motor de corrente contínua contém dois circuitos: o do campo e o do

induzido. O do campo situa-se na parte fixa do motor e consiste em
enrolamentos colocados à volta dos polos magnéticos do estator.

FEUP-LEEC. SAM 7

O motor de corrente contínua.

Estrutura e circuitos
• O número de polos é par e os enrolamentos são percorridos pela mesma
corrente. Terminam nos pontos F1 e F2.
• O objectivo do circuito indutor é magnetizar os polos do motor, criando
um fluxo magnético no entreferro, entre o estator e o rotor.
• O circuito indutor não será necessário se forem utilizados ímanes
permanentes no estator.

• O circuito de potência de um motor CC é a armadura, e está situado no

rotor. Consiste em enrolamentos colocados em ranhuras.
• Se metade de um enrolamento está sob um polo norte, a outra metade
estará sob o polo sul adjacente.

FEUP-LEEC. SAM 8
 O motor de corrente contínua.
Estrutura e circuitos
• Quando circula corrente num enrolamento, as forças devidas à
interacção entre a corrente e o fluxo serão iguais e opostas nos dois lados
do enrolamento. Juntas produzem o binário com que o enrolamento
contribui para o binário total.
• Os enrolamentos são ligados em série formando um circuito fechado.
• A armadura dispõe, ainda, de um comutador (colector) constituído por
um conjunto de lâminas isoladas umas das outras.
• Os terminais final de uma bobina e inicial da bobina adjacente são
ligados à mesma lâmina.
• O comutador está fixo ao rotor e roda com ele. A corrente chega às
bobinas através de um par de escovas de grafite que contactam com as
lâminas do colector. Garante-se, assim, uma corrente constante sob um
polo do estator, independentemente do movimento do rotor.
FEUP-LEEC. SAM 9

O motor de corrente contínua.

Estrutura e circuitos
• O conjunto comutador-escovas permite transformar uma fonte de
corrente contínua numa corrente alternada, a que circula nas bobinas.
Este conjunto é, no entanto, uma desvantagem dos motores CC
aumentando o seu custo e, fundamentalmente, a sua manutenção.
• As escovas e, mais lentamente, as lâminas do colector, deterioram-se
com o tempo. Também, a imperfeição da rotação implica a ocorrência de
arcos eléctricos, impedindo a utilização deste motor em ambientes
perigosos.
• Apesar da excelente regulação e controlabilidade do motor CC, este tem
perdido muitos campos de aplicação, nos accionamentos controlados,
em detrimento do motor assíncrono.

FEUP-LEEC. SAM 10
 O motor de corrente contínua.
Estrutura e circuitos
• Uma característica fundamental do motor CC, responsável pelo seu bom
desempenho dinâmico, é o facto de os circuitos magnéticos do campo
indutor e da armadura estarem mutuamente desacoplados. O fluxo
criado pelo indutor não liga com os enrolamentos da armadura.
• As orientações espaciais dos fluxos
são fixas e não dependem da rotação N

do motor. Sendo direcções

φA
perpendiculares, verifica-se o
desacoplamento magnético referido. φF

• A rápida variação da corrente da S

armadura, em caso de perturbação

dinâmica, pode ser obtida sem haver Orientações espaciais do fluxo indutor e
da f.m.m. da armadura num motor CC.
interacção do fluxo indutor.
FEUP-LEEC. SAM 11

O motor de corrente contínua.

Binário e f.e.m.
• Sendo as direcções da corrente da armadura e do fluxo indutor
perpendiculares, desenvolve-se uma força electromagnética em cada
condutor proporcional à corrente e ao fluxo.
• O binário resultante nos diversos condutores soma-se, resultando:
T = K1ΨI
Ψ é o fluxo por polo, I é a corrente na armadura e K1 uma constante de
proporcionalidade (dimensões, número de polos, etc).
• A rotação do motor faz induzir uma f.e.m. nos condutores, proporcional
à velocidade e ao fluxo por polo:
E = K 2 Ψω
Ψ é o fluxo por polo, ω é a velocidade angular do motor e K2 uma
constante de proporcionalidade (dimensões, número de polos, etc).
FEUP-LEEC. SAM 12
 O motor de corrente contínua.
Binário e f.e.m.
• Se as equações de binário e f.e.m. forem expressas em unidades SI as
constantes K1 e K2 são iguais.
• A potência eléctrica convertida em mecânica é:
P = EI = K 2 ΨωI
• A potência mecânica é:

P = Tω = K1ΨIω
ou seja:
K 2 ΨωI = K1ΨIω
• Assim, em regime permanente:
E = KΨ ω
T = KΨ I
FEUP-LEEC. SAM 13

O motor de corrente contínua.

Binário e f.e.m.
if Ra i
F1 A1
+ + + If I +
Rf La Ra
Vf v Vf V
+ +
Lf E Rf E
- -
- - - -
F2 A2

Circuitos do campo e da armadura, em regime dinâmico e em regime permanente.

• Em regime dinâmico devem ser consideradas as indutâncias dos dois
circuitos, Lf e La. A evolução das correntes será dada por:
di
v = La + Ra i + E
dt
di f
Vf = Lf + Rf if
dt
• Em regime permanente:
V = Ra I + E
Vf = Rf I f
FEUP-LEEC. SAM 14
 O motor de corrente contínua.
Saturação do motor
• A relação entre a corrente de campo e o fluxo depende da relutância do
circuito magnético. Sendo linear numa zona alargada de corrente, satura
para valores mais elevados.
• Em geral, o ponto de funcionamento nominal do motor já se encontra
ligeiramente na zona de saturação.
E (V) Velocidade 1000 rpm
300

200

100

0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 If (A)

Curva de magnetização de um motor CC.

FEUP-LEEC. SAM 15

O motor de corrente contínua.

Métodos de excitação do motor
• Os circuitos da armadura e do campo podem ser colocados:
- em paralelo: motor “shunt”;
- em separado: motor de excitação separada;
- em série: motor de excitação série.
• O fluxo no motor depende da f.m.m. criada (NI). O mesmo fluxo pode
ser obtido com poucas espiras e corrente elevada (motor série), ou por
muitas espiras e corrente pequena (motor “shunt” e de excitação
separada).
• Naturalmente, a excitação separada permite uma maior flexibilidade
sendo utilizada na maior parte dos accionamentos. Apenas no domínio da
tracção eléctrica existem os motores série.

FEUP-LEEC. SAM 16
 Controlo de motores CC, de exc. separada.
Conversores electrónicos
F1 A1
+ If I +
Ra
Conversor
Conversor
V V da
do campo f +
Rf E armadura
-
- -
F2 A2

Conversores electrónicos para um motor de excitação separada.

• Se a fonte disponível é CC, utilizam-se conversores CC/CC (a partir de
baterias, em tracção eléctrica de pequena potência);
• Se a fonte disponível é CA, utilizam-se conversores CA/CC
(monofásicos ou trifásicos).
• A potência do conversor de campo é muito inferior à do conversor da
armadura, podendo ambos ter saída variável.

FEUP-LEEC. SAM 17

Controlo de motores CC, de excitação separada.

Controlo de velocidade
• Na armadura:
E = V − Ra I
V − Ra I = KΨω
• A velocidade é expressa por:
V − Ra I 1  Ra 
ω= ou ω= V − T
KΨ KΨ  KΨ 
• Distinguem-se duas zonas de funcionamento em velocidade:
– com fluxo constante, em que a velocidade depende linearmente de
V (RaI é uma parcela de perdas, em geral pouco significativa);
– com tensão V constante, em que a velocidade depende inversamente
do fluxo. Nesta zona, a um aumento de velocidade corresponde
uma redução do binário disponível.
FEUP-LEEC. SAM 18
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Controlo de velocidade
• Na zona de fluxo constante as curvas T-n são rectas paralelas com
inclinação negativa.
n
nn
δ=δ1

δ=δ2

-Tn 0 Tn T

-nn

Características T-n na zona de fluxo constante para quatro

quadrantes e em função do parâmetro de controlo.

FEUP-LEEC. SAM 19

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Zonas de funcionamento
p.u.
T, I, Φ f, If V, I
1.0
E
T, Φ f, If
V
E

0 1.0 ωm
(p.u.)
Zona de binário Zona de potência
constante constante

Binário disponibilizado por um motor de excitação separada.

• Naturalmente, em regime transitório, o motor poderá desenvolver um

binário superior ao nominal, de acordo com a capacidade de corrente
associada.
FEUP-LEEC. SAM 20
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Zonas de funcionamento
• A característica de um accionamento deve estender-se por quatro
quadrantes.
• Acima de nn, a velocidade depende inversamente do fluxo. A um
aumento de velocidade corresponde uma redução do binário disponível.
T
Tn

0 nn nmáx n

Envolvente da zona de funcionamento de um motor CC.

FEUP-LEEC. SAM 21

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Comportamento dinâmico do motor
• Para o motor CC, com fluxo constante, tem-se:
di
v = La + Ra i + E
dt
dω
T=J + Bω + TWL
dt
• Aplicando a transformada de Laplace:

V ( s ) = E ( s ) + ( Ra + sLa ) I ( s )
T ( s ) = TWL ( s ) + ( B + sJ )ω( s )
sendo
E ( s ) = Kω( s ); T ( s ) = KI ( s ); ω( s ) = sθ( s )
FEUP-LEEC. SAM 22
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Comportamento dinâmico do motor
• Associando as duas equações anteriores:
K Ra + sLa
ω( s ) = V ( s ) − T ( s)
2 WL
( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2
( Ra + sLa )( sJ + B ) + K
TWL(s)

V(s) 1 I(s) T(s) -

1 ω (s) 1 θ (s)
KT s
+ Ra+sLa + B+sJ
-

E(s)
KE

Diagrama de blocos de um motor de excitação separada.

KT e KE são iguais.

FEUP-LEEC. SAM 23

Controlo de motores CC, de excitação separada.

Comportamento dinâmico do motor
• Considerando o motor um sistema linear (apenas dependente do circuito
de campo) a equação geral anterior resulta em duas funções de
transferência:
ω( s ) K
G1 ( s ) = =
V (s) T
WL ( s ) =0
( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2

ω( s ) Ra + sLa
G2 ( s ) = =−
TWL ( s ) V ( s )=0 ( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2

• A velocidade depende de duas variáveis actuantes no motor: a tensão da

armadura e o binário resistente.

FEUP-LEEC. SAM 24
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Comportamento dinâmico do motor
• Considerando B=0 (habitualmente pequeno e desprezável):
K 1
G1 ( s ) = =
sJ ( Ra + sLa ) + K 2 K  s 2 La J + s Ra J + 1
 
 K2 K2 
• Definindo as constantes de tempo mecânica e eléctrica:
R J L
τ m = a 2 ; τe = a
K Ra
1
G1 ( s ) =
K s 2 τ m τ e + sτ m + 1( )
• Admitindo τm>>τe obtém-se:
ω( s ) 1
G1 ( s ) = ≅
V ( s ) K (sτ m + 1)(sτe + 1)
FEUP-LEEC. SAM 25

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Controlo de velocidade em malha fechada
ω ref Ia(ref) Vc
Conversor da
+ +
- - armadura

Sa Ca
Ia
Malha de corrente
Limitação
de corrente
ωf Malha de velocidade Motor

SS

If Enfraquecimento de campo

If(ref)
- Conversor
+
do campo
FW

Controlo em malha fechada para um motor de excitação separada.

• O sistema apresenta duas malhas de controlo para a corrente da
armadura: a malha interior, de corrente, e a malha exterior, de
velocidade.
FEUP-LEEC. SAM 26
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Controlo de velocidade em malha fechada
• O controlo em cascata pode ser aplicado a uma malha exterior de controlo
de posição em servo-accionamentos. A posição de referência é comparada
com a posição actual (obtida a partir de um sensor apropriado). A saída
do controlador de posição corresponde a um valor de referência para a
velocidade.

Enfraquecimento de campo
• O enfraquecimento de campo é obtido automaticamente a partir do bloco
FW. Do ponto de vista do controlador, o sistema torna-se não linear.

Limitação de corrente
• A limitação de corrente no conversor obtém-se a partir da limitação da
saída do amplificador de erro de velocidade.
FEUP-LEEC. SAM 27

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores CC/CC
• Os conversores CC/CC podem ser de um, dois ou quatro quadrantes.
• Permitem impôr uma frequência de comutação elevada, diminuindo a
ondulação de corrente no motor.

A A

S D
ia ia
Vcc B Vcc B

D ω S ω

C C

Conversor CC/CC de um quadrante no modo motor e em frenagem.

• No conversor de um quadrante, pode ocorrer condução descontínua.

• Não permite efectuar frenagem directamente.
FEUP-LEEC. SAM 28
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CC/CC

Ia
Vcc If
+

Vt Φ Vf

-
T, ω

Conversor CC/CC de 2 quadrantes.

• O conversor CC/CC de dois quadrantes apenas funciona em condução

contínua, o que facilita a regulação do sistema.
• Em qualquer conversor CC/CC, no modo de frenagem torna-se
necessário que a fonte de alimentação CC tenha capacidade de receber a
energia recuperada.

FEUP-LEEC. SAM 29

Controlo de motores CC, de excitação separada.

Conversores CC/CC
• A inversão do sentido de rotação de um motor pode ser obtida a partir da
inversão da polaridade aos terminais da armadura ou invertendo o
campo. A inversão do campo é mais lenta (circuito muito indutivo).
• A inversão da tensão aos terminais da armadura pode ser realizada de
duas formas: utilizando dois pares de contactos electromecânicos ou
utilizando um conversor de quatro quadrantes.

F R F1
S A1
Conversor
Vcc Vcc
do campo
D A2
R F F2

Conversor CC/CC de um quadrante. Inversão aos terminais da armadura.

FEUP-LEEC. SAM 30
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CC/CC
• O conversor de quatro quadrantes permite uma dinâmica muito superior.

F1
S1 D1 S3 D3
A1 A2 Conversor
Vcc do campo Vcc

S2 D2 ω S4 D4
F2

Conversor CC/CC de quatro quadrantes.

• Há diferentes métodos de controlo para este conversor:
– S2 e S3 off, S4 on. S1 controla a tensão aplicada.
– S3 off, S4 on. S1 e S2 controlam a tensão aplicada.
– S1, S2, S3 e S4 controlam a tensão aplicada.
FEUP-LEEC. SAM 31

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores CC/CC - ondulação da corrente
• A tensão de saída dos conversores electrónicos não é constante, apresenta
ondulação que, por sua vez provoca ondulação de corrente.
• Admitindo a f.e.m. constante, a tensão e a corrente na armadura são:
v(t ) = V + vr (t )
i (t ) = I + ir (t )
• Substituindo na expressão instantânea da tensão na armadura:
di (t )
V + vr (t ) = Ea + Ra [I + ir (t )] + La r
dt
• Resulta para o valor médio e a ondulação:
V = Ea + Ra I
dir (t )
vr (t ) = Ra ir (t ) + La
dt
FEUP-LEEC. SAM 32
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CC/CC - ondulação da corrente
• Admitindo que a resistência tem um efeito desprezável:
dir (t )
vr (t ) ≈ La
dt
V V
∆ i= ∆ i=
v 2Lafs v 8Lafs
V V
i i

0 0
t t
Ts=1/fs
-V
Ts=1/fs

Ondulação de corrente num conversor CC/CC de quatro

quadrantes, com métodos de controlo distintos.

• O mesmo valor médio está associado a valores eficazes diferentes,

aumentando as perdas em Ra, no primeiro caso.
FEUP-LEEC. SAM 33

Conversores CC/CC.
Recuperação de energia para a fonte CA.
• Se o barramento CC não permite o trânsito bidireccional de potência
torna-se necessário dissipar a energia devolvida ao barramento CC.

Lf
Rb Uf
Conversor
CC/CC de 1, Motor
Vs Cf
2, ou 4 CC
Φ
quadrantes
Controlo Tb

Circuito de frenagem para conversores CC/CC.

• Em geral, o transístor Tb faz parte dos módulos integrados de

semicondutores de potência aplicáveis em controlo de motores.
FEUP-LEEC. SAM 34
 Conversores CC/CC.
Recuperação de energia para a fonte CA.
• A bidireccionalidade de potência no barramento CC (por inversão da
corrente) é feita por um inversor de tensão (monofásico ou trifásico) a
funcionar como rectificador.
icc

+
T1 T3 Uf
is Ls
Conversor
vs vinv C vcc CC/CC de 1, Motor
2, ou 4 CC
Φ
quadrantes
T4 T2
-

Interface para a rede CA com possibilidade de

recuperação de energia.
• A topologia garante, ainda, factor de potência unitário e corrente de
entrada sinusoidal.
FEUP-LEEC. SAM 35

Conversores CC/CC.
Filtro do barramento CC
• O filtro do barramento CC é utilizado para duas funções:
– Filtrar a tensão de saída de um rectificador (se existir) garantindo
uma ondulação especificada;
– Filtrar a corrente de entrada pedida pelo conversor CC/CC à fonte
CC (bateria, por exemplo).

Lf ii icc
Motor
+ + CC

is Uf

vs Conversor
CA/CC vi Cf vcc Conversor
(díodos) CC/CC Φ

- -

Filtro LC na entrada de um conversor CC/CC.

FEUP-LEEC. SAM 36
 Controlo de motores CC, de exc. separada.
Conversores CA/CC
• Uma parte importante dos accionamentos industriais é baseada em
rectificadores tiristorizados, devido à disponibilidade da rede CA.
• O circuito do campo poderá ser não controlado (ponte de díodos) ou
controlado (ponte tiristorizada, em geral mista), permitindo velocidades
superiores à nominal.
• A possibilidade de frenagem ou de inversão do sentido de rotação
depende das configurações implementadas. A inversão de sentido obtém-
se por inversão do campo ou por inversão da tensão na armadura.
• A inversão do campo indutor é um processo lento, comparado com a
inversão da tensão na armadura. A inversão da tensão na armadura pode
ser obtida por processos electromecânicos ou por processos estáticos.

FEUP-LEEC. SAM 37

Controlo de motores CC, de excitação separada.

Conversores CA/CC - inversão da rotação
L

F1
F R

A1 A2

R F
F2 Inversão da tensão na
armadura a partir de
contactores.

• Aumentando o ângulo de disparo, a corrente anula-se. De seguida, é

aberto o contactor F. O ângulo de disparo é aumentado para valores
superiores a 90º, permitindo tensões negativas superiores à f.e.m. É
fechado o contactor R, iniciando-se a condução no circuito (frenagem).
• Diminuindo α, a tensão inverte-se e o motor inicia a rotação no sentido
inverso.
FEUP-LEEC. SAM 38
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CA/CC - inversão da rotação

1 2

Inversão do campo
indutor a partir de
rectificadores em
anti-paralelo.

• Aumentando o α da armadura, a corrente anula-se.

• No indutor, α é aumentado para valores superiores a 90º, anulando a
corrente de campo e a f.e.m. Após um intervalo de segurança, a ponte 2 é
disparada, invertendo-se a corrente de campo e a f.e.m. (frenagem).
• Controlando o conversor da armadura o motor inicia a rotação no sentido
inverso.
FEUP-LEEC. SAM 39

Controlo com conversores CA/CC.

Ondulação da corrente e corrente descontínua
• A ondulação de tensão de saída dos conversores CA/CC, associada à
respectiva frequência, é mais importante que nos conversores CC/CC.
Tal como nestes, provoca ondulação na corrente com os efeitos já
descritos.
• A ondulação da corrente na saída de rectificadores pode ser calculada a
partir do método do primeiro harmónico. Consiste em aproximar a
corrente de saída pela soma do seu valor médio com o primeiro termo
harmónico. Este termo depende, naturalmente, do topologia do conversor
e do respectivo ângulo de disparo.
• Também para este método (aproximado) se pode admitir que a
resistência da armadura não contribui para a impedância do circuito que
limita a ondulação da corrente.
• O método do primeiro harmónico só é válido em condução contínua.
FEUP-LEEC. SAM 40
 Controlo com conversores CA/CC.
Ondulação da corrente e corrente descontínua
• Com binários/cargas baixas, o valor médio da corrente é baixo.
• Se a ondulação da corrente for significativa, esta pode tornar-se
descontínua, introduzindo uma dependência entre o valor médio da
tensão de saída e o valor médio da corrente (considerando a f.e.m.
constante). É uma característica de não linearidade.

n Corrente Binário
rpm descontínua nominal
1500
α =0º
1000
α =45º
Corrente
500 contínua
α =75º T
0 α =90º N.m
-500 α =105º
Exemplo (trifásico) de
-1000 α =135º
característica velocidade-
-1500 α =180º binário.
FEUP-LEEC. SAM 41

Controlo com conversores CA/CC.

Ondulação da corrente e corrente descontínua
n Corrente Binário
rpm descontínua nominal
α=0º
1500 Corrente
contínua
1000
α=45º
500
α=75º T
0 α=90º N.m
-500 α=105º

-1000 α=135º

-1500
α=180º

Exemplo (monofásico) de característica velocidade-binário.

• Naturalmente, a condução descontínua também ocorre nos conversores

CC/CC de um quadrante.
FEUP-LEEC. SAM 42
 Controlo de motores CC, de exc. separada.
Conversores CA/CC em anti-paralelo (introdução)
K A

Va Vb Vc

N
Conversores CA/CC em anti-paralelo.
• O conversor da esquerda fornece tensão positiva e negativa (em função
de αΚ) e corrente positiva a uma carga ligada entre K e N;
• O conversor da direita fornece tensão positiva e negativa (em função de
αΝ) e corrente negativa a uma carga ligada entre A e N.
• Se os conversores forem ligados em anti-paralelo obtém-se um sistema
de quatro quadrantes.
FEUP-LEEC. SAM 43

Controlo de motores CC, de excitação separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo
K A
• Para o conversor da esquerda:
VKN = Vd 0 cos α p

• Para o conversor da direita:

V AN = −Vd 0 cos α n
Va Vb Vc

N
Conversores CA/CC em anti-paralelo.
• Para a colocação em anti-paralelo as tensões de saída devem ser iguais, o
que se obtém fazendo:
α p + α n = 1800

• Resultando:
V AN = −Vd 0 (− cos(−α p ) ) = Vd 0 cos(α p )
FEUP-LEEC. SAM 44
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CA/CC em anti-paralelo
vKN

• Embora as tensões médias sejam

iguais, as tensões instantâneas não
são, impedindo a colocação directa
em anti-paralelo. vcN vaN vbN
vAN
• Existem diversos métodos de
colocação em anti-paralelo de dois
rectificadores:
– com bobinas de ligação; vcN vaN vbN
vKA
– sem bobinas de ligação, com
banda morta ou com lógica de
inversão
Exemplo de conversores CA/CC em
anti-paralelo.
FEUP-LEEC. SAM 45

Controlo de motores CC, de excitação separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo
L P c t2 P a t4 P b t6 P c t8
K A
Na Nb Nc
M
t1 t3 t5 t7
Na Nb Nc
va vb vc
Pa Pb Pc
a
b Saída vKN t2 t4 t6 t8
c

Carga
va vb vc
CC

N
Saída vAN
Conversores CA/CC em anti- t1 t3 t5 t7 t9

paralelo, com corrente de circulação.

• Exemplo de tensões existentes Saída vMN t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10

num agrupamento de conversores
CA/CC em anti-paralelo, com
corrente de circulação. Tensão na t2 t4 t6 t8 t10
t1 t3 t5 t7 t9
bobina
FEUP-LEEC. SAM 46
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CA/CC em anti-paralelo
M

a
b
c

Pontes trifásicas em anti-paralelo, com corrente de circulação.

• Tratando-se de conversores duplos é necessário uma segunda bobina

para limitar a corrente de circulação.
• Há outras configurações de ligação que podem ser utilizadas,
dispensando a segunda bobina.
FEUP-LEEC. SAM 47

Conversores CA/CC em anti-paralelo.

Exemplo de drive de quatro quadrantes
A1
F1

a a
b b
c c

F2
A2

3
6 7 11
Ic

- + + - 10
-

+ +
+

Iref 4 5
1 2 D1
ω ref
+
-
D2
ω

8 9
If(ref)

Drive de quatro quadrantes com pontes trifásicas em anti-paralelo e corrente de circulação.

FEUP-LEEC. SAM 48
 Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversor dual sem corrente de circulação
Conversor P Conversor N

a
b
c

Lógica Lógica
Lógica de Q
inversão Q

Circuito de sincronismo e de
geração de impulsos

Sistema de quatro quadrantes sem corrente de circulação.

FEUP-LEEC. SAM 49

Controlo de motores CC, de excitação série.

• Num motor série, os enrolamentos do circuito de campo e da armadura
são colocados em série. O circuito de campo terá poucas espiras, de
secção elevada, e baixa resistência.
• Sendo o binário proporcional à corrente da armadura e à corrente de
campo, torna-se proporcional ao quadrado da corrente na armadura.
• No arranque e às baixas velocidades, com uma f.e.m. baixa, é possível
obter um binário muito elevado a partir de uma corrente elevada; às
velocidades elevadas, com a f.e.m. a subir, a corrente decresce e o
binário também.
• É a característica típica de um sistema de tracção eléctrica, o campo de
aplicação essencial do motor série. No entanto, apresenta algumas
dificuldades a nível de métodos de controlo e do funcionamento em
recuperação de energia.
FEUP-LEEC. SAM 50
 Controlo de motores CC, de excitação série.
• Com o desenvolvimento da electrónica de potência, o motor série
passou a ser controlado por conversores CC/CC.

ia L
S1

D A1 S2

A2
ω

Conversor CC/CC no controlo de um motor série.

• Para inverter a velocidade é necessário inverter o campo ou a armadura,
mas não ambos. Torna-se necessário a utilização de um contactor.
FEUP-LEEC. SAM 51

Controlo de motores CC, de excitação série.

• Durante o funcionamento em frenagem, com a configuração do
conversor CC/CC em step-up, é mais vantajoso colocar o motor como de
excitação separada, aumentando a estabilidade.
• Esta configuração permite um controlo mais eficiente de ambas as
correntes, de campo e da armadura, optimizando o regime dinâmico.

• No entanto, as características de funcionamento do conjunto são não

lineares.

FEUP-LEEC. SAM 52
 Controlo de motores CC, de excitação série.
• O controlo, com realimentação do quadrado da corrente da armadura,
permite obter características de funcionamento semelhantes às obtidas
com um motor de excitação separada.

nref -
+ PI
- + ∆

ia L
n S1
S

D A1 S2
Vcc

A2 ω

Controlo de um motor série com realimentação não linear da corrente.

FEUP-LEEC. SAM 53

Controlo de motores CC.

Referências
• “Electric Motor Drives Modeling, Analysis and Control”, R. Krishnan,
Prentice-Hall, 2001
• “Power Electronics. Principles and Applications”, J. Vithayathil,
McGraw-Hill, 1995
• “Electric Drives. An Integrative Approach”, N. Mohan, MNPERE,
Minneapolis, 2001

FEUP-LEEC. SAM 54