Tiberiu Pavel ITUL Gabriel FODOR

MECANICĂ
STATICĂ. CINEMATICĂ. DINAMICĂ

U.T. PRESS
Cluj-Napoca, 2014
 Editura U.T.PRESS
Str.Observatorului nr. 34
C.P.42, O.P. 2, 400775 Cluj-Napoca
Tel.:0264-401.999 / Fax: 0264 - 430.408
e-mail: utpress@biblio.utcluj.ro
www.utcluj.ro/editura

Director: Prof.dr.ing. Daniela Manea

Consilier editorial: Ing. Călin D. Câmpean

Recenzia: Prof.dr.ing. Iuliu Negrean

Copyright © 2014 Editura U.T.PRESS

Reproducerea integrală sau parţială a textului sau ilustraţiilor din această carte este
posibilă numai cu acordul prealabil scris al editurii U.T.PRESS.
Multiplicarea executată la editura U.T.PRESS.

ISBN 978-973-662-965-5
Bun de tipar: 24.04.2014
Tiraj: 100 exemplare
 Prefaţă

PREFAŢĂ

Cartea de faţă are la bază ediţia din 2012 şi se adresează studenţilor de la

specializările cu profil mecanic şi nemecanic din cadrul Universităţii Tehnice
din Cluj-Napoca. Tematica abordată corespunde programelor analitice aprobate
de Consiliile Facultăţilor de Mecanică, de Construcţii de Maşini, de Inginerie
Electrică şi de Ingineria Materialelor şi a Mediului. Desigur că ea poate fi utilă
şi doctoranzilor în domeniile inginerie mecanică şi inginerie industrială.

Cursul are la bază experienţa didactică bogată a autorilor precum şi

numeroasele lucrări similare apărute în ţară şi străinătate.

Având în vedere că noile planuri de învăţământ prevăd un număr redus

de ore de Mecanică, cursul de faţa încearcă să răspundă noilor cerinţe. Au fost
evitate o serie de demonstraţii simple sau facile, cu scopul de a putea integra cât
mai multe informaţii necesare viitorilor ingineri. S-a încercat utilizarea unui
limbaj accesibil studenţilor din anul I şi II, care fac cunoştinţă în premieră cu o
disciplină tehnică din domeniul ştiinţelor inginereşti.

Metoda de bază în tratarea problemelor de Mecanică este cea vectorială,

dar în foarte multe cazuri s-a recurs la transcrierea matricială a expresiilor
vectoriale, mai apropiată de oportunităţile de programare.

Lucrarea cuprinde trei părţi – Statică, Cinematica şi Dinamica, fiind

structurată pe cincisprezece capitole.

După capitolul de Introducere în următoarele două capitole sunt studiate

echilibrul punctului material şi echivalenţa sistemelor de forţe care acţionează
asupra unui solid rigid. La sfârşitul paragrafului destinat forţelor paralele au fost
introduse cele mai utilizate cazuri de forţe distribuite pe o dreaptă. Capitolul 4
defineşte şi rezolvă problema geometriei maselor: centrele de masă şi
momentele de inerţie. A fost completat cu constantele de timp, necesare
studenţilor de la Inginerie Electrică, în care intervin momentele de inerţie
mecanice. Statica rigidului liber şi supus la legături este tratată în capitolul 5. În
capitolul 6 sunt prezentate pe lângă teoremele staticii sistemelor de corpuri
rigide şi aplicarea acestora la grinzile cu zăbrele plane şi firele ideale.
Capitolele 7 şi 8 se referă la probleme legate de cinematica punctului
material şi cinematica rigidului. S-a acordat o extindere sporită mişcării plane,

3
 Mecanica

mişcare în care se află elementele mecanismelor plane şi s-au prezentat

matricile simple de rotaţie. Capitolul 9 tratează mişcarea relativă a punctului şi
mişcarea relativă a rigidului întâlnită mai ales la elementele mecanismelor
roboţilor seriali, paraleli sau hibrizi. Cu scopul unei mai bune înţelegeri,
demonstraţiile s-au făcut pentru cazul raportării rigidului la două sisteme de
referinţă mobile, rezultatele fiind apoi generalizate pentru cazul a unui număr
oarecare de sisteme de referinţă mobile.

În capitolul 10 se studiază dinamica punctului material liber şi supus la

legături cu şi fără frecare. Capitolul 11 este destinat noţiunilor fundamentale şi
teoremelor generale ale dinamicii sistemelor materiale cu ajutorul cărora se
poate rezolva practic orice problemă de dinamică. Pe baza teoremelor generale,
în capitolul 12, este studiată dinamica principalelor mişcări particulare ale
solidului rigid: mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe, având ca aplicaţie
echilibrajul rotorilor şi pendulul fizic, mişcarea plană, precum şi mişcarea
sferică, având ca aplicaţie giroscopul.

Elemente privind mişcările impulsive sunt expuse în capitolul 13, unde,

pe baza teoremelor fundamentale specifice ciocnirilor sunt rezolvate probleme
de determinare a percuţiilor în lagăre.

Principiile Mecanicii analitice: principiul lui d’Alembert, principiul

lucrului mecanic virtual, ecuaţiile lui Lagrange şi ecuaţiile canonice ale lui
Hamilton sunt deduse în capitolul 14.

Dintre vibraţiile mecanice, în capitolul 15, sunt studiate numai vibraţiile

liniare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate, libere, neamortizate,
amortizate şi forţate, amortizate sau nu, sub acţiunea unei forţe perturbatoare de
tip armonic.

Autorii aduc mulţumiri recenzentului prezentei lucrări pentru analiza

atentă a manuscrisului şi pentru recomandările făcute de care s-a ţinut seama la
prezentarea finală a cărţii.

Cu speranţa ca această lucrare va fi de un real folos studenţilor de la

secţiile facultăţilor cu profil mecanic şi nemecanic din Universitatea Tehnică
din Cluj-Napoca, autorii rămân îndatoraţi acelora care le vor comunica
observaţiile şi sugestiile de care să se ţină seama la o eventuală ediţie ulterioară.

Cluj-Napoca, Aprilie 2014 Autorii

4
 Cuprins

CUPRINS

PREFAŢĂ...........................................................................................3

1. Introducere .................................................................................................11
1.1. Obiectul mecanicii ..................................................................................11
1.2. Noţiunile fundamentale ale mecanicii.....................................................11
1.3. Modele folosite în mecanică ...................................................................11
1.4. Legile de bază ale mecanicii ...................................................................12
1.5. Diviziunile mecanicii ..............................................................................13
1.6. Scurtă privire asupra dezvoltării Mecanicii ............................................13

STATICA ..........................................................................................17

2. Statica punctului ........................................................................................17

2.1. Punctul material liber. Punctul material supus la legături.
Grade de libertate ...................................................................................17
2.2. Condiţia de repaus (echilibru) a punctului material liber.......................17
2.3. Echilibrul punctului material supus la legături ideale.
Axioma legăturilor .................................................................................18
2.4. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o suprafaţă ideală ..20
2.5. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o curbă ideală ........22
2.6. Frecarea de alunecare.Coeficientul frecării de alunecare.
Legile lui Coulomb ................................................................................23
2.7. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o suprafaţă aspră ...25
2.8. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o curbă aspră .........28

3. Echivalenţa sistemelor de forţe ..........................................................31

3.1. Caracterul de vector alunecător al forţei aplicată unui solid rigid .........31
3.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct ............................................31
3.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă..................................................33
3.4. Cuplul de forţe........................................................................................34
3.5. Operaţii elementare de echivalenţă ........................................................35
3.6. Reducerea unui sistem de forţe într-un punct al unui rigid....................35
3.6.1. Torsor de reducere..........................................................................35

5
 Mecanica
3.6.2. Proprietăţile elementelor torsorului de reducere ............................37
3.6.3. Torsor minimal.Axă centrală..........................................................39
3.6.4. Teorema lui Varignon.....................................................................42
3.7. Reducerea sistemelor de forţe coplanare................................................42
3.8. Reducerea sistemelor de forţe paralele. Centrul forţelor paralele..........44
3.9. Cazuri de reducere a sistemelor de forţe ................................................49

4. Geometria maselor ...................................................................................51

4.1. Centre de greutate (Centre de masă) .....................................................51
4.1.1. Centrul de greutate şi de masă al unui sistem de puncte
materiale .........................................................................................51
4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare.......................................53
4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen .......................................54
4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse .....................................57
4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus.........................................................59
4.2. Momente de inerţie ................................................................................61
4.2.1. Momente de inerţie mecanice.
Momente de inerţie geometrice. Rază de giraţie ............................61
4.2.2. Variaţia momentelor de inerţie mecanice în raport cu axe
paralele.Teorema lui Steiner...........................................................64
4.2.3. Variaţia momentelor de inerţie mecanice centrifugale în raport
cu axe paralele ................................................................................65
4.2.4. Variatia momentelor de inerţie mecanice în raport cu axe
concurente ......................................................................................67
4.2.5. Momente principale de inerţie. Axe principale de inerţie ..............69
4.2.6. Elipsoidul de inerţie........................................................................75
4.2.7. Constante de timp...........................................................................79

5. Statica rigidului .........................................................................................83

5.1. Echilibrul solidului rigid liber................................................................83
5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziţia unui corp rigid în
spaţiu. Grade de libertate................................................................83
5.1.2. Ecuaţiile de echilibru ale solidului rigid liber ................................85
5.2. Echilibrul solidului rigid supus la legături fară frecare..........................87
5.3. Legăturile fără frecare ale rigidului........................................................87
5.3.1. Reazemul simplu ............................................................................87
5.3.2. Cupla sferă-curbă............................................................................89
5.3.3. Cupla cilindru-plan.........................................................................90
5.3.4. Cupla plan-plan ..............................................................................91
5.3.5. Articulaţia sferică ...........................................................................91
5.3.6. Cupla cilindrică ..............................................................................92
5.3.7. Cupla de rotaţie ..............................................................................92

6
 Cuprins
5.3.8. Cupla prismatică.............................................................................93
5.3.9. Încastrarea ......................................................................................94
5.3.10. Legătura prin fir şi prin bară dublu articulată...............................94
5.4. Echilibrul solidului rigid supus la legături cu frecare ............................95
5.4.1. Generalităţi privind frecările. Condiţii de echilibru .......................95
5.4.2. Frecarea de alunecare .....................................................................97
5.4.3. Frecarea de rostogolire ...................................................................99
5.4.4. Frecarea de pivotare .....................................................................100
5.4.5. Frecarea în articulatii şi lagăre .....................................................102

6. Statica sistemelor materiale ................................................................105

6.1. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide.................................................105
6.2. Grinzi cu zăbrele plane ........................................................................107
6.2.1. Generalităţi. Ipoteze simplificatoare ............................................107
6.2.2. Metoda echilibrului nodurilor ......................................................109
6.2.3. Metoda secţiunilor........................................................................110
6.3. Statica firelor........................................................................................111
6.3.1. Ecuaţiile generale de echilibru ale firelor suspendate,
acţionate de sarcini continue ........................................................112
6.3.2. Echilibrul firului omogen greu suspendat la capete ....................114
6.3.3. Fir omogen greu foarte întins .......................................................117
6.3.4. Frecarea firelor .............................................................................119
6.3.5. Echilibrul firului petrecut peste un scripete .................................121

CINEMATICA ...............................................................................123

7. Cinematica punctului ............................................................................123

7.1. Traiectoria mişcării unui punct ............................................................123
7.2. Viteza punctului material .....................................................................125
7.3. Acceleraţia punctului material .............................................................126
7.4. Componentele vitezei şi acceleraţiei în coordonate carteziene............127
7.5. Componentele vitezei şi acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet .....129
7.6. Componentele vitezei şi acceleraţiei în coordonate cilindrice
şi polare ................................................................................................131
7.7. Mişcarea circulară a punctului material ...............................................135
7.8. Viteza areolară. Acceleraţia areolară ...................................................138

8. Cinematica rigidului ..............................................................................141

8.1. Generalităţi. Traiectoria unui punct aparţinând rigidului aflat în
mişcare generală...................................................................................141
8.2. Distribuţia vitezelor. Formulele lui Poisson ........................................143
8.3. Distribuţia acceleraţiilor.......................................................................146

7
 Mecanica
8.4. Mişcări particulare ale rigidului ...........................................................147
8.4.1. Mişcarea de translaţie ...................................................................148
8.4.2. Mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe .....................................149
8.4.3. Mişcarea de roto-translaţie ...........................................................154
8.4.4. Mişcarea plan-paralelă. Mişcarea plană .......................................159
8.4.4.1. Studiul geometric...........................................................160
8.4.4.2. Distribuţia vitezelor .......................................................161
8.4.4.3. Teorema lui Arnhold-Kennedy......................................167
8.4.4.3. Distribuţia acceleraţiilor ................................................168
8.4.5. Mişcarea rigidului cu un punct fix................................................173
8.5. Componentele scalare ale vitezei şi acceleraţiei unghiulare
pe axele sistemelor de referinţă fix şi mobil în funcţie de
cosinusurile directoare şi unghiurile lui Euler şi de derivatele
acestora în raport cu timpul.................................................................178
8.6. Matrici simple de rotaţie........................... ...........................................182

9. Cinematica mişcării relative ...............................................................185

9.1. Cinematica mişcării relative a punctului..............................................185
9.1.1. Generalităţi ...................................................................................185
9.1.2. Problema traiectoriilor..................................................................185
9.1.3. Derivata absolută (totală) şi relativă (locală) a unui vector..........187
9.1.4. Compunerea vitezelor în mişcarea relativă a punctului ...............188
9.1.5. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă a punctului.........189
9.2. Cinematica mişcării relative a rigidului ...............................................191
9.2.1. Studiul geometric..........................................................................191
9.2.2. Compunerea vitezelor în mişcarea relativă a rigidului.................196
9.2.3. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă a rigidului..........200

DINAMICA ....................................................................................203

10. Dinamica punctului material ...........................................................203

10.1. Dinamica punctului material liber......................................................203
10.2. Mişcarea unui punct sub acţiunea unei forţe centrale ........................207
10.3. Dinamica punctului material supus la legături...................................212
10.4 Pendulul matematic............................................................................215
10.5. Dinamica mişcării relative a punctului material ................................217

11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale Dinamicii

............................................................................................................................221
11.1. Lucrul mecanic...................................................................................221
11.1.1. Lucrul mecanic al unei forţe care acţionează asupra
unui punct material .....................................................................221

8
 Cuprins
11.1.2. Lucrul mecanic al forţelor conservative.....................................223
11.1.3. Lucrul mecanic al unei forţe elastice..........................................224
11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de forţe care acţionează
asupra unui solid rigid .................................................................225
11.1.5. Lucrul mecanic al forţelor interioare..........................................226
11.2. Puterea mecanică ................................................................................227
11.3. Randamentul mecanic .........................................................................228
11.4. Energia cinetică ...................................................................................229
11.4.1. Definiţii ......................................................................................229
11.4.2. Teorema lui König pentru energia cinetică ................................230
11.4.3. Energia cinetică în cazul unor mişcări particulare ale
solidului rigid .............................................................................231
11.5. Energie potenţială. Energie mecanică .................................................236
11.6. Impulsul...............................................................................................237
11.7. Momentul cinetic.................................................................................239
11.7.1. Definiţii ......................................................................................239
11.7.2. Teorema lui König pentru momentul cinetic .............................240
11.7.3. Momentul cinetic în cazul unor mişcări particulare
ale solidului rigid........................................................................241
11.8. Teorema de variaţie a energiei cinetice...............................................245
11.9. Teorema de variaţie a impulsului ........................................................247
11.10. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport
cu un punct fix...................................................................................249
11.11. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu centrul
maselor ..............................................................................................251

12. Dinamica rigidului ..............................................................................253

12.1. Dinamica rigidului cu axă fixă ............................................................253
12.2. Pendulul fizic.......................................................................................257
12.3. Dinamica mişcării plane..................................................................... 261
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix ..........................................................262
12.4.1. Ecuaţiile dinamice ale lui Euler .................................................262
12.4.2. Mişcarea de precesie regulată ....................................................265
12.4.3. Giroscopul ..................................................................................267

13. Ciocniri şi percuţii ..............................................................................269

13.1. Forţă de percuţie (forţă percutantă). Percuţie......................................269
13.2. Ipoteze simplificaţoare în timpul fenomenului de ciocnire.................270
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor..............................................272
13.4. Ciocnirea oblică a două sfere ..............................................................276
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat în mişcare de rotaţie
în jurul unei axe fixe...........................................................................278

9
 Mecanica
13.6. Determinarea percuţiilor de legătură în cazul unui rigid cu axă fixă
supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie ..............................279

14. Noţiuni de Mecanică analitică ........................................................283

14.1. Legături ...............................................................................................283
14.2. Principiul lui D’Alembert....................................................................286
14.2.1. Forţă de inerţie. Torsorul forţelor de inerţie...............................286
14.2.2. Principiul lui D’Alembert. Metoda cinetostatică .......................288
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual......................................................290
14.4. Ecuaţiile lui Lagrange .........................................................................293
14.4.1. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa I-a.............................................293
14.4.2. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a............................................294
14.4.3. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a
în cazul forţelor conservative .....................................................297
14.5. Ecuaţiile canonice ale lui Hamilton ....................................................298

15. Vibraţii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate ...........301

15.1. Vibraţia liniară liberă, neamortizată....................................................301
15.2. Vibraţia liniară liberă, amortizată........................................................304
15.3. Vibraţia liniară forţată, fără amortizare...............................................307
15.4. Vibraţia liniară forţată, cu amortizare .................................................310

BIBLIOGRAFIE ............................................................................ 316

10
 1. Introducere

1. INTRODUCERE

1.1 . Obiectul mecanicii

Mecanica clasică (raţională, teoretică, tehnică) studiază deplasarea

relativă a corpurilor materiale macroscopice cu viteze neglijabile faţă de aceea
de propagare a undelor electromagnetice în vid, sau altfel spus Mecanica
studiază mişcarea mecanică a sistemelor materiale.

1.2. Noţiunile fundamentale ale mecanicii

În mecanică se utilizează următoarele noţiuni cu caracter general numite
noţiuni fundamentale: spaţiul, timpul, masa şi forţa.
Spaţiul este o reprezentare generalizată a dimensiunilor corpurilor, a
distanţelor dintre ele. În Mecanica clasică este adoptat spaţiul Euclidian (Euclid
din Alexandria, cca. 450-380 î.H.) cu trei dimensiuni, omogen, izotrop şi infinit.
Ca sisteme de referinţă, considerate fixe, pentru mişcările curente din tehnică,
se pot folosi repere solidare cu Pământul.
Timpul reprezintă o generalizare a duratei evenimentelor şi intervalelor
dintre ele. Timpul este considerat unidimensional, infinit, uniform crescător,
continuu şi ireversibil.
Noţiunea de masă reflectă proprietatea de inerţie a corpurilor şi de a
produce câmp gravific. În cadrul aproximaţiilor Mecanicii clasice masa este o
mărime scalară constantă, pozitivă, deci independentă de viteză.
Forţa este o mărime care măsoară interacţiunea mecanică dintre
corpurile materiale. Forţa are un caracter vectorial deoarece efectul forţei
depinde de punctul de aplicaţie, de intensitate, de direcţia şi sensul ei.

1.3. Modele folosite in mecanică

Pentru a putea utiliza calculul matematic corpurile materiale se
schematizează sub forma unor modele teoretice cum ar fi: punctul material,
sistemul de puncte materiale, linia materială, suprafaţa materială, corpul
material, mediul continuu, solidul rigid.
Punctul material reprezintă modelul unui corp de dimensiuni neglijabile
în raport cu alte corpuri sau cu distanţele dintre ele şi are ca elemente: punctul
geometric pentru reprezentarea poziţiei corpului şi masa ca măsură a inerţiei
corpului.

11
 Mecanica

O mulţime finită de puncte materiale aflate în interacţiune mecanică

formează un sistem de puncte materiale.
Linia materială este modelul unui corp la care două dimensiuni, care
determină secţiunea transversală, pot fi neglijate (sunt relativ mici) în raport cu
a treia, numită lungime. Are ca elemente o linie geometrică, dreaptă sau curbă,
reprezentând axa geometrică a corpului şi o masă distribuită de-a lungul ei, ca
mărime ce măsoară inerţia corpului. Liniile materiale se numesc bare, dacă
prezintă rigiditate la schimbarea formei, sau fire, dacă această rigiditate este
neglijabilă, respectiv dacă sunt foarte flexibile dar inextensibile.
Suprafaţa materială reprezintă modelul unui corp la care o dimensiune
(grosimea) este neglijabilă (relativ mică) în raport cu celelalte două (lungimea şi
lăţimea), fiind caracterizată de o suprafaţă geometrică, plană sau curbă,
reprezentând suprafaţa mediană a corpului şi o masă distribuită pe suprafaţa
mediană, ca mărime ce măsoară inerţia corpului. Suprafeţele materiale se
numesc plăci dacă prezintă rigiditate la schimbarea formei sau membrane în caz
contrar, adică atunci când sunt foarte flexibile dar inextensibile.
Corpul material modelează un corp la care cele trei dimensiuni sunt
aproximativ de acelaşi ordin de mărime şi are ca elemente corpul geometric
căruia i se ataşează o masă distribuită în volumul corpului.
Mediul continuu sau continuumul material reprezintă modelul unui corp
al cărui volum este ocupat integral de substanţă deşi în realitate structura
atomică este discontinuă.
Solidul rigid (rigidul) este un mediu continuu indeformabil. Rigidul
poate fi considerat ca un sistem alcătuit dintr-un număr infinit de puncte
materiale având distanţele dintre ele invariabile (indiferent de forţele care
acţionează asupra corpului) şi ocupând acelaşi domeniu ca şi corpul.

1.4. Legile de bază ale mecanicii

Isaac Newton (Newton, Isaac, 1643-1727) a enunţat în celebra lucrare

“Principiile matematice ale filozofiei naturale” (1686) principiile mecanicii pe
care le-a denumit axiomele sau legile mişcării.
Legea I-a (Principiul inerţiei): “Un corp îşi păstrează starea de repaus
sau de mişcare rectilinie şi uniformă atâta timp cât nu intervin forţe care să-i
modifice această stare”.
Legea a II-a (Principiul forţei): “Variaţia mişcării este proporţională cu
forţa imprimată şi este dirijată după linia dreaptă în lungul căreia este
imprimată forţa”.
Legea a III-a (Principiul acţiunii şi reacţiunii): “Reacţiunea este
totdeauna egală şi contrară cu acţiunea sau, acţiunile reciproce a două corpuri
sunt totdeauna egale şi dirijate în sensuri contrarii”.

12
 1. Introducere

Corolarul I (Principiul paralelogramului): “Un corp sub acţiunile a

două forţe unite descrie diagonala paralelogramului, construit pe cele două
forţe, în acelaşi timp în care ar descrie laturile sub acţiunile separate ale
forţelor”.
Observaţii:
1) Prin denumirea de corp folosită de Newton se înţelege de fapt punct
material iar mişcarea la care se referă legile mecanicii este raportată la un reper
absolut şi imobil.
2) Legea a II-a a mecanicii:
( m ⋅ v)
d =F
dt , (1.1)
ţinând seama că masa este constantă, poate fi pusă sub formă:

m⋅a = F (1.2)
S-au făcut notaţiile: m - masa punctului; v - viteza punctului; a - acceleraţia
punctului.
3) Este impropriu să se considere că forţele reprezentând acţiunea şi
reacţiunea din legea a III-a îşi fac echilibru, ele acţionând, în general, asupra a
două puncte diferite.
4) Prin principiul paralelogramului se confirmă faptul că regula
paralelogramului care stă la baza calculului vectorial se aplică şi forţelor. Acest
principiu nu este o consecinţă logică a primelor trei, corectitudinea lui fiind
confirmată din experienţă.

1. 5. Diviziunile mecanicii
Potrivit unei împărţiri devenite clasice, Mecanica se compune din trei
părţi: statica, cinematica şi dinamica.
Statica studiază condiţiile de echilibru şi de echivalenţă a sistemelor de
forţe ce acţionează asupra corpurilor materiale.
Cinematica se ocupă cu studiul geometric al mişcării corpurilor fără să
ia în considerare forţele aplicate corpurilor şi masele lor.
Dinamica tratează mişcarea corpurilor sub acţiunea forţelor, ţinând
seama şi de masele lor.

1. 6. Scurtă privire asupra dezvoltării Mecanicii

Conceptual, Mecanica a apărut odată cu crearea primelor mijloace de
producţie şi a evoluat împreună cu dezvoltarea economică a societăţii omeneşti.
Necesităţile impuse de arta construcţiilor au făcut ca, încă din antichitate, să
apară primele elemente de Statică. Mecanica nu exista ca ştiintă, ci doar ca
aplicare a unor dispozitive mecanice simple, precum pârghia, şurubul,
13
 Mecanica

scripetele, planul înclinat. Dezvoltarea Mecanicii a fost impulsionată şi de

căutările legate de nevoile omului de a-şi explica universul în care trăieşte.
Istoria mecanicii este marcată de realizările unor savanţi de geniu.
Filozofului Arhitas din Trent (430-365 î.C) i se atribuie descoperirea
scipetelui şi şurubului. Aristotel (384-322 î.C) s-a preocupat de problema
echilibrului, a căderii corpurilor şi a abordat pentru prima dată problema
relativităţii mişcării. Arhimede (287-212 î.C), mare geometru, este considerat
adevăratul părinte al Staticii. De el se leagă teoria pârghiilor, teoria compunerii
şi descompunerii forţelor paralele, definirea centrului de greutate, unele legi ale
hidrostaticii. Pappus din Alexandria (290-350) s-a preocupat de probleme legate
de centrul de greutate şi de planul înclinat.
Cunoştintele de Mecanică au stagnat în prima parte a Evului Mediu.
Abia în timpul Renaşterii, odată cu înflorirea artelor şi celorlalte ştiinţe, în
Mecanica au fost aduse contribuţii remarcabile, făcându-se saltul de la Statică la
Dinamică. Leonardo da Vinci (1452-1519), mare artist şi învăţat, a făcut
cercetări privind căderea liberă a corpurilor, a introdus noţiunea de moment, a
sudiat ciocnirile şi a stabilit unele reguli ale frecărilor. Lui Nicolaus Copernicus
(1473-1543) i se datorează teoria heliocentrică a sistemului solar, eveniment
considerat revoluţionar. Johann Kepler (1571-1630) stabileşte celebrele trei legi
ale mişcării planetelor care îi poartă numele. Figura cea mai proeminentă a
acestei epoci este fără îndoială Galileo Galilei (1564-1642) de care se leagă
formularea noţiunilor principale ale Cinematicii şi stabilirea formulei căderii
corpurilor. Se consideră că istoria Dinamicii începe cu el prin formularea: legii
inerţiei, teoriei mişcării pe planul înclinat, legilor mişcării unui corp lansat sub
un anumit unghi, reguli de aur a Mecanicii, “cât se câstigă în forţă se pierde în
viteză”. Au urmat: Gilles de Roberval (1602-1675) cu preocupări privind
compunerea forţelor, Evangelista Torricelli (1608-1647), ucenicul lui Galilei,
care dezvoltă teoria mişcării corpurilor grele, stabilitatea echilibrului şi rezolvă
unele probleme de hidrostatică, Simon Stevin (1548 - 1620) cu principiul
compunerii forţelor şi calculul presiunii apei, René Descartes (1596 - 1650)
care emite, deşi cu erori, noţiunea de cantitate de mişcare, se preocupă de teoria
ciocnirilor etc., Blaise Pascal (1623-1662) cu contribuţii în Hidrostatică şi
Teoria probabilităţilor, Christiaan Huygens (1629-1695) care a studiat mişcarea
pendulului şi emis teoria naturii ondulatorii a luminii.
Alături de Galilei, Isaac Newton (1642-1727) este considerat părintele
Mecanicii clasice sau Mecanicii care îi poartă numele. El a formulat cele trei
principii fundamentale ale Mecanicii, al patrulea fiind considerat corolar. A
aprofundat studiul forţelor, a descoperit legile fundamentale ale opticii, a pus
bazele calculului infinitezimal. Ideile lui Newton s-au răspândit cu rapiditate
datorită "iluminismului”. Pierre Varignon (1654-1722) a avut preocupări în
Statică definind complet noţiunea de moment al forţei şi enunţând cunoscuta
teoremă care îi poartă numele despre momentul rezultantei unui sistem de forţe.
Robert Hooke (1635 - 1703) a determinat experimental relaţiile dintre eforturi şi

14
 1. Introducere

deformaţii în cazul corpurilor elastice. Daniel Bernoulli (1700-1782) a dat

ecuaţiile fundamentale ale hidrodinamicii. Leonhard Euler (1707-1783) a
studiat dinamica punctului material cu utilizarea calculului diferenţial. A
elaborat Mecanica solidului rigid cu introducerea unghiurilor care îi poartă
numele. Este fondatorul Hidrodinamicii şi al teoriei stabilităţii barelor drepte.
Are importante realizări în domeniul Rezistenţei materialelor şi Mecanicii
cereşti. Charles Augustin Coulomb (1736-1806) a stabilit experimental legile
frecării uscate şi legea lui Coulomb în Electrostatică. Pierre-Simon Laplace
(1749-1827) s-a ocupat îndeosebi de mecanica cerească.
Principiile variaţionale ale Mecanicii sunt formulate spre mijlocul
secolului XVIII. Pierre Maupertuis (1698-1759) enunţă principiul lui
Maupertuis sau al minimei acţiuni. Jean le Rond D’Alembert (1717-1783)
formulează metoda cinetostatică în Dinamică. O contribuţie deosebită în
dezvoltarea Mecanicii a avut-o Joseph Louis Lagrange (1736 - 1813). A fondat
Mecanica analitică pe baza principiului deplasărilor virtuale. Louis Poinsot
(1777-1859) studiază mişcarea corpului rigid şi sistemele de forţe dând o formă
definitivă mecanicii corpului solid. Siméon Denis Poisson (1781-1840) se
preocupă de dezvoltarea metodelor generale de integrare a ecuaţiilor diferenţiale
ale Dinamicii. Gaspar-Gustave de Coriolis (1792-1843) a analizat influenţa
rotaţiei Pământului asupra proceselor ce se desfăşoară pe el. Studii decisive de
Statică, Rezistenţa materialelor şi de Elasticitate au avut: Claude-Louis Navier
(1785 - 1836), Barré de Saint-Venant (1797 –1886), Gabriel Jean Baptiste
Lamé (1785-1870). Ultimul a devenit cunoscut pentru teoria sa generală a
coordonatelor curbilinii. William Rowan Hamilton (1805-1865) a aplicat
calculul variaţional în Mecanică şi a formulat principiul care îi poartă numele.
Carl Gustav Jacob Jacobi (1804 – 1851) a introdus ecuaţiile cu derivate parţiale
pentru formularea ecuaţiilor mişcării. Mikhail Ostrogradski (1801-1862) a
studiat legăturile reonome şi cele exprimate analitic prin inegalităţi şi a aplicat
principiul lucrului mecanic virtual pentru astfel de legături. A dat o nouă formă
ecuaţiei generale a Dinamicii care prin integrare conduce la principiul lui
Hamilton – Ostrogradski. Merită amintiţi şi alti savanţi care au contribuit
esenţial la dezvoltarea Mecanicii: Jean-Bernard-Léon Foucault (1819-1868) – a
demonstrat fără observaţii astronomice că Pământul se roteşte în jurul axei sale,
Sofia Kovalevskaia (1850-1891) – a cercetat integrabilitatea ecuaţiilor de
mişcare a corpului rigid, Alexander Mikhaylovich Liapunov (1857 –1918) - a
demonstrat că cele trei cazuri de integrabilitate ale rigidului cu punct fix sunt
unice.
Studiile începute de Lagrange privind stabilitatea echilibrului şi mişcării
au fost continuate de: Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805 – 1859), E. I.
Routh, N. E. Jukovski (1857-1921), A. M. Liapunov (1857 –1918).
Fundamentele dinamicii corpului cu masă variabilă au fost puse de V. I.
Mescerski (1859-1935) ale cărui studii au stat la baza teoriei mişcării reactive
aprofundate de K. E. Ţiolkovski (1857-1935).

15
 Mecanica

Nevoia de a explica anumite fenomene la care Mecanica clasică nu

putea da răspuns a făcut să apară în secolul XX alte ramuri ale Mecanicii:
Mecanica relativistă, Mecanica cuantică, Mecanica ondulatorie, Mecanica
statistică, Mecanica Roboţilor etc. Numele unor savanţi ca Max Planck (1858-
1947) şi Albert Einstein (1879-1955) sunt bine cunoscute.
Dintre corifeii şcolii româneşti de Mecanică merită amintiţi:
Elie Angelescu (1836-1882) – primul professor de Mecanică raţională la
Universitatea Bucureşti;
Simion Sanielevici (1870-1963) – în 1929 şi 1931 publică primul curs de
mecanică raţională tipărit in limba română care utilizează calculul vectorial şi
se preocupă de studiul corzilor vibrante;
Traian Lalescu (1882-1929) – are rezultate notabile în domeniul ecuaţiilor
integrale, teoria matematică a aeroplanelor şi pendulului lui Foucault.
Victor Vâlcovici (1885-1970) - creatorul hidrodinamicii şi aerodinamicii
româneşti. A studiat mişcarea lichidelor, mişcarea solidului cu masă variabilă.
A avut rezultate meritorii în domeniul Elasticităţii şi Teoriei relativităţii
Octav Onicescu (1992-1983) – are realizări deosebite în domeniile: Mecanică
statistică, Teoria relativităţii, Mecanica invariantă a mediilor continue,
Mecanica ondulatorie;
Dumitru Ioan Mangeron (1906-1991) – cu contribuţii mai ales în Mecanica
analitică.
Caius Iacob (1912-1992) – considerat părintele şcolii româneşti de Mecanică şi
Mecanica fluidelor.
Radu Voinea (1923-2010) - dintre contribuţiile originale ale căruia se pot
menţiona: suficienţa principiului lucrului mecanic virtual, introducerea
conceptului de sistem critic alături de sistemele olonome şi neonolome,
distribuţia acceleraţiilor în mişcarea relativă a rigidului, metoda ciclurilor
independente, analiza poziţională a mecanismelor, sinteza cuplelor cinematice,
efectul cuplării unor structuri de rigidităţi foarte diferite, dinamica suspensiei
autovehiculelor, vibraţiile rotorilor situaţi în sisteme neinerţiale etc. În cadrul
activităţii de cercetare ştiinţifică a abordat probleme de mecanică teoretică, de
teoria mecanismelor, de stabilitate elastică şi de dinamica autovehiculelor şi
maşinilor.
În cadrul Universităţilor din marile centre universitare din România
(Bucureşti, Cluj, Iaşi şi Timişoara) s-au format colective puternice de cercetare
în domeniul Mecanicii raţionale şi aplicative cu rezultate recunoscute inclusiv
pe plan internaţional.

16
 2. Statica punctului

STATICA

2. STATICA PUNCTULUI

2.1. Punct material liber. Punct material supus la legături.

Grade de libertate

Un punct material este liber dacă poate ocupa orice poziţie în spaţiu fără
nici o restricţie de natură geometrică. Poziţiile ocupate de către punct sunt
determinate numai de către forţele care
R=ΣFi
acţionează asupra lui.
x,y,z
r,ϕ,z Poziţia punctului material liber este
F1 M r,ϕ,θ convenţional definită, ca în figura 2.1, prin
q1,q2,q 3
Fi trei parametri independenţi între ei care se
aleg în funcţie de sistemul de referinţă
Fn
r utilizat: coordonate carteziene (x,y,z);
r coordonate cilindrice (r’,θ,z); coordonate
θ
sferice (r,φ,θ); coordonate curbilinii
z

(q1,q2,q3).
k n
j Un punct material este supus la
legături dacă este obligat să ocupe numai
i ϕ r x anumite poziţii în spaţiu, de exemplu să
y ρ
rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau într-o
poziţie fixă din spaţiu.
Fig 2.1

Numărul parametrilor independenţi necesari pentru a defini poziţia unui

punct în spaţiu reprezintă numărul gradelor de libertate ale acestuia.
Astfel, un punct material liber are trei grade de libertate, un punct pe o
suprafaţă are două grade de liberatate (coordonatele curbilinii ale suprafeţei), un
punct pe o curbă are un grad de libertate (coordonata curbilinie a curbei), iar un
punct obligat să rămână într-o poziţie fixă nu are nici un grad de libertate.

2.2. Condiţia de repaus (echilibru) a punctului material liber

Un sistem de “n” forţe: F1 , F2 ,…, Fn , care acţionează asupra unui punct

formează un sistem de forţe concurente, vectorii ce reprezintă forţele fiind
vectori legaţi. Aplicând succesiv principiul paralelogramului, se ajunge la o
construcţie grafică numită poligonul forţelor din care se obţine o forţă unică R
numită rezultanta sistemului de forţe, echivalentă mecanic cu sistemul dat
(fig.2.1) şi egală cu suma vectorială a forţelor componente:
17
 Statica

n
R = ∑ Fi (2.1)
i =1

Condiţia necesară şi suficientă ca un punct material liber aflat în repaus

să continue să rămână în repaus (echilibru), sub acţiunea unui sistem de forţe
concurente este ca acest sistem să fie echivalent cu zero:

n
R = ∑ Fi = 0 (2.2)
i =1

Necesitatea şi suficienţa acestei condiţii derivă din aplicarea principiului

inerţiei, conform căruia dacă asupra unui punct material aflat în repaus într-un
reper fix nu acţionează nici o forţă, el va continua să rămână în repaus.
Proiectând ecuaţia vectorială (2.2) pe axele sistemului de referinţă
adoptat, de exemplu pe axele unui reper cartezian, se obţin ecuaţiile scalare de
echilibru ale punctului liber:

n n n
R x = ∑ Fix = 0 , R y = ∑ Fiy = 0 , R z = ∑ Fiz = 0
i =1 i =1 i =1
(2.3)

Cu ajutorul ecuaţiilor (2.3) pot fi studiate următoarele probleme:

a) Se cunosc forţele ce acţionează asupra punctului şi se cere aflarea
poziţiei sale de echilibru. Deoarece numărul necunoscutelor (coordonatele
punctului) este egal cu numărul ecuaţiilor, aceste probleme pot fi, în general,
rezolvate, conducând la soluţii bine determinate.
b) Se cunoaşte poziţia de echilibru a punctului şi se cer să se determine
forţele care, dacă acţionează asupra lui, îl menţin în repaus. Dacă numărul
necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, în general, la o soluţie unică.
Pot fi întâlnite şi probleme mixte în cadrul cărora apar necunoscute
legate atât de poziţia de echilibru a punctului, cât şi de sistemul de forţe care
acţionează asupra lui.

2.3. Echilibrul punctului material supus la legături ideale.

Axioma legăturilor
În cazul punctului material supus la legături, condiţia (2.2) scrisă pentru
forţele efectiv aplicate nu mai este necesară. De exemplu, un punct material
greu situat pe un cerc vertical rămâne în echilibru în vecinătatea punctului B cel
mai de jos al cercului (fig.2.2a).

18
 2. Statica punctului

A A

ν
R
O O
τ
N
θ θ
T
B B

a G b G
Fig. 2.2
Este evident că:
R=G≠0 (2.4)

Pentru a găsi condiţia necesară şi suficientă ca un punct supus unei

legături să rămână în repaus, ne vom imagina punctul eliberat de legătură. În
acest caz, dacă asupra lui ar acţiona încă o forţă R 1 egală în modul şi direct
opusă lui R = G , punctul ar rămâne în echilibru (fig.2.2b) în aceeaşi poziţie ca
în figura 2.2a. Forţa R 1 care reprezintă echivalentul mecanic al legăturii se
numeşte forţă de legătură sau reacţiune.
Operaţia de suprimare a unei legături geometrice şi de înlocuire a ei cu o
forţă conduce la axioma legăturilor în baza căreia: “Orice legătură geometrică
poate fi întotdeauna înlocuită cu o forţă denumită forţă de legătură sau
reacţiune. Punctul material, eliberat de legătură, acţionat de forţele date şi de
reacţiune este echivalent din punct de vedere mecanic cu punctul material
supus la legături”.
În baza acestei axiome, condiţia necesară şi suficientă ca punctul
material supus la legături să rămână în repaus, este:

R + R1 = 0 (2.5)

Descompunem reacţiunea după direcţia normalei la suprafaţa pe care se

află punctul în echilibru (sau o direcţie din planul normal în punctul respectiv,
dacă punctul se găseşte pe o curbă) şi o direcţie din planul tangent dus la
aceeaşi suprafaţă (sau direcţia tangentei dusă în punctul respectiv la curbă),
obţinând componentele N şi T :

R1 = N + T (2.6)

Rolul componentei N este de a împiedica punctul material să se

deplaseze în direcţia normalei la legătură, respectiv să părăsească legătura. Ea

19
 Statica

se numeşte reacţiune normală. Componenta T are rolul de a împiedica punctul

să se deplaseze pe direcţia tangentei la legătură, respectiv să alunece pe
legătură. Ea se numeşte forţă de frecare. Legăturile pentru care T = 0 , se
numesc legături ideale sau lucii Asemenea legături nu există în realitate. Există
însă curbe sau suprafeţe pentru care, într-o primă aproximaţie, frecarea poate fi
neglijată. Condiţia de echilibru (2.5) devine în acest caz:

R+N=0 (2.7)

În general, necunoscutele unei probleme de punct material supus la

legături ideale sunt: poziţia de repaus (echilibru) şi valoarea reacţiunii. Dacă
numărul necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, în general, la o
soluţie bine determinată.

2.4. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o

suprafaţă ideală
În figura 2.3 se consideră un punct M obligat să rămână pe suprafaţa fixă
şi indeformabilă având ecuaţia:

f ( x , y, z ) = 0 (2.8)

R =N Asupra punctului acţionează un

sistem de forţe F1 , F2 , …, Fn a cărui
u = ct n M(x,y,z) rezultantă este:
n
R = ∑ Fi
(S)
w = ct (2.9)
f(x,y,z)=0 i =1
r
k R=ΣFi Dacă neglijăm frecarea, urmărim
j să determinăm poziţia de echilibru a
z

i x punctului şi reacţiunea normală.

y

Fig. 2.3
Mişcarea interzisă de legătură fiind
în lungul normalei la suprafaţă, reacţiunea are direcţia normalei şi sensul
contrar mişcării interzise.
Reacţiunea poate fi exprimată:

N = λn , (2.10)
20
 2. Statica punctului

unde λ este un parametru scalar iar n este un vector normal în M la suprafaţă.

Un asemenea vector este gradientul funcţiei f(x,y,z):

∂f ∂f ∂f
n = ∇f = i+ j+ k (2.11)
∂x ∂y ∂z

Luând în considerare (2.10), ecuaţia (2.7) devine:

R + λn = 0 (2.12)

Proiectând ecuaţia vectorială (2.12) pe axele sistemului de referinţă

Oxyz, obţinem ecuaţiile de echilibru scalare ale punctului pe o suprafaţă ideală:

∂f ∂f ∂f
Rx + λ = 0, Ry +λ = 0, Rz + λ =0 (2.13)
∂x ∂y ∂z
unde:
n n n
R x = ∑ Fix , R y = ∑ Fiy , R z = ∑ Fiz (2.14)
i =1 i =1 i =1

la care se adaugă ecuaţia (2.8) a suprafeţei.

Din rezolvarea sistemului de ecuaţii (2.13) şi (2.8), se obţin cele patru
necunoscute: coordonatele x,y,z ale punctului în poziţia de echilibru şi
parametrul λ care determină reacţiunea normală prin proiecţiile ei. Astfel, din
(2.10) se obţin:
∂f ∂f ∂f
Nx = λ , Ny = λ , Nz = λ (2.15)
∂x ∂y ∂z

cu ajutorul cărora se calculează modulul reacţiunii normale:

2 2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
N = λ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ (2.16)
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠

Dacă ne interesează numai poziţia de echilibru, atunci din ecuaţiile

(2.13) se elimină parametrul λ obţinând două ecuaţii:

Rx Ry Rz
= = (2.17)
∂f ∂f ∂f
∂x ∂y ∂z

la care se ataşează ecuaţia (2.8).

21
 Statica

2.5. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o curbă

ideală
În figura 2.4 este reprezentat un punct material M obligat să rămână pe o
curbă fixă, indeformabilă şi lucie de ecuaţii:

f1 (x, y, z) = 0; f2 (x, y, z) = 0 (2.18)

N1
f2(x,y,z)=0 Asupra punctului acţionează un
R =N sistem de forţe Fi , (i = 1 ÷ n ) , a cărui
( )
(S2 )
M(x,y,z) n 1 rezultantă este R R x , R y , R z .
n Se cere determinarea poziţiei de
2

(S1)
echilibru a punctului material şi
R=ΣFi
N2
reacţiunea curbei.
Ecuaţia vectorială de echilibru a
r f1(x,y,z)=0
k punctului este:
j
z

i y x R+N=0 (2.19)

Fig. 2.4 Reacţiunea normală N este conţinută în

planul normal la curbă, plan determinat
de vectorii normali la cele două suprafeţe de ecuaţii, f1(x, y, z) = 0 şi
f2(x, y, z) = 0:

∂f1 ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
n 1 = ∇f 1 = i + 1 j + 1 k ; n 2 = ∇f 2 = 2 i + 2 j + 2 k (2.20)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

Vectorul N fiind coplanar cu n 1 şi n 2 se poate scrie:

N = λ1 n 1 + λ 2 n 2 (2.21)

Forma analitică a ecuaţiei (2.19),

⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞
R x i + R y j + R z k + λ1 ⎜⎜ 1 i + 1 j + 1 k ⎟⎟ + λ 2 ⎜⎜ 2 i + 2 j + 2 k ⎟⎟ = 0 , (2.22)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

înmulţită scalar, succesiv cu i , j şi k , conduce la ecuaţiile de echilibru scalare

ale punctului obligat să rămână pe o curbă cu frecare neglijabilă:

22
 2. Statica punctului

∂f1 ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
R x + λ1 + λ 2 2 = 0 ; R y + λ1 1 + λ 2 2 = 0 ; R z + λ1 1 + λ 2 2 = 0
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
(2.23)
la care se adaugă ecuaţiile curbei (2.18).
Rezolvarea sistemului de ecuaţii (2.23) şi (2.18) permite determinarea
coordonatelor x, y, z ale sistemului în poziţia de echilibru şi parametrii λ1 şi λ2
care determină reacţiunea curbei prin proiecţiile ei:

∂f1 ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
N x = λ1 + λ 2 2 , N y = λ1 1 + λ 2 2 , N z = λ1 1 + λ 2 2 (2.24)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z

Modulul reacţiunii normale este:

N = N 2x + N 2y + N 2z (2.25)

Orientarea şi sensul se calculează prin cosinusurile directoare:

( )
cos < (N, O x ) = N x / N , cos < N, O y = N y / N , cos < (N, O z ) = N z / N (2.26)

Dacă interesează numai poziţia de echilibru a punctului, atunci se

elimină parametrii λ1 şi λ2 din ecuaţiile (2.23), rezultând ecuaţia:

∂f1 ∂f 2
Rx
∂x ∂x
∂f1 ∂f 2
Ry = 0, (2.27)
∂y ∂y
∂f1 ∂f 2
Rz
∂z ∂z

la care se adaugă ecuaţiile carteziene (2.18) ale curbei. Se obţine astfel un

sistem de trei ecuaţii în necunoscutele x, y, z.

2.6. Frecarea de alunecare. Coeficientul frecării de alunecare.

Legile lui Coulomb
În figura 2.5 este reprezentat un corp de dimensiuni neglijabile,
asimilabil cu un punct material, care se sprijină pe un plan fix, aspru sau cu
frecare. Asupra punctului acţionează numai forţa P , normală la plan. Din partea

23
 Statica

N planului apare reacţiunea normală N care

F, Fmax echilibrează forţa P . Se poate scrie relaţia
vectorială:
T, Tmax
P + N = 0, (2.28)
P
din care rezultă:

Fig. 2.5 N=P (2.29)

În continuare, asupra punctului acţionează şi o forţa F paralelă cu

planul, a cărei valoare numerică creşte progresiv începând de la zero. Se
constată că pentru valori mici ale forţei, corpul continuă să rămână în repaus,
ceea ce arată că legătura se opune tendinţei de alunecare a corpului cu o
reacţiune numită forţă de frecare care echilibrează forţa activă F , conform
relaţiei:
F+T =0 (2.30)

Din (2.30), se obţine:

T=F (2.31)

Corpul rămâne în echilibru atâta timp cât forţa F nu depăşeşte o valoare

maximă, căreia îi corespunde o forţă maximă de frecare:

Tmax = Fmax (2.32)

Se demonstrează experimental că forţa de frecare maximă este

proporţională cu reacţiunea normală, adică:

Tmax = µN , (2.33)

relaţie în care µ este coeficientul frecării de alunecare. Acesta este dat în tabele
în funcţie de natura suprafeţelor aflate în contact şi de gradul de prelucrare al
acestora. Corpul rămâne în echilibru (nu alunecă) dacă:

F ≤ Fmax (2.34)

sau, ţinând seama de (2.31), (2.32) şi (2.33), dacă :

T ≤ µN (2.35)

24
 2. Statica punctului

Coulomb (Coulomb, Charles Augustin, 1736-1806) a demonstrat

experimental legile frecării cunoscute sub numele de legile lui Coulumb, legi
care au însă o valabilitate limitată:
1. Forţa maximă de frecare nu depinde de mărimea suprafeţelor aflate
în contact.
2. Forţa maximă de frecare este proporţională cu valoarea reacţiunii
normale.
3. Forţa maximă de frecare depinde, ca şi coeficientul de frecare la
alunecare, de natura suprafeţelor în contact şi de gradul de prelucrare al
acestora.
4. Forţa maximă de frecare nu depinde de viteza relativă a corpurilor
aflate în contact, pentru valori mici ale acesteia.

2.7. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o

suprafaţă aspră
ϕ normala În figura 2.6 se consideră
con de α
frecare un punct material M obligat să
rămână pe o suprafaţă fixă şi
R R
max
N aspră (cu frecare) de ecuaţie:
n Fmax f (x, y, z) = 0 (2.36)
Tmax T F

M(x,y,z) (S)
tangenta în sistemul de referinţă Oxyz.
f(x,y,z)=0 Coeficientul de frecare
P R max la alunecare “µ” se consideră
r R acelaşi în toate punctele
k R=ΣFi suprafeţei. Asupra punctului
j acţionează un sistem de forţe a
z

i y x cărui rezultantă este R .

Se urmăreşte determi-
narea condiţiilor de echilibru
Fig. 2.6 ale punctului.

a) Consideraţii geometrice
Iniţial, asupra punctului acţionează numai componenta normală P a
rezultantei R a forţelor date. Punctul va rămâne în repaus. Din partea suprafeţei
apare reacţiunea normală N care respectă condiţia vectorială:

P + N = 0, (2.37)

de unde rezultă:

25
 Statica

N=P (2.38)

În continuare asupra punctului acţionează componenta tangenţială F a

rezultantei R cu valori progresive începând de la zero. Punctul rămâne în
repaus atâta timp cât forţa F nu depăşeşte o valoare maximă Fmax :

F ≤ Fmax (2.39)

Înseamnă că suprafaţa acţionează asupra punctului cu o forţă de legătură

numită forţă de frecare egală ca valoare cu forţa F şi direct opusă ei, fiind
adevărată relaţia:
F +T = 0, (2.40)

de unde:
T=F (2.41)

În cazul echilibrului la limită avem:

Tmax = Fmax (2.42)

Conform legilor frecării coloumbiene:

Tmax = µN (2.43)

Luând în considerare relaţiile (2.41), (2.42) şi (2.43), relaţia (2.39)

devine:
T ≤ µN (2.44)

Prin urmare, condiţiile de echilibru ale punctului pe o suprafaţă aspră

sunt:
R +N+T =0; T ≤ µN
(2.45)

În cazul echilibrului la limită avem:

R max + R 1 max = 0 ; R max = P + Fmax ; R 1 max = N + Tmax (2.46)

Din figura 2.6 rezultă valoarea unghiului “φ” corespunzătoare

echilibrului la limită:

26
 2. Statica punctului

Tmax µN
tgϕ = = = µ ; tgϕ = µ (2.47)
N N

Unghiul φ se numeşte unghi de frecare şi se defineşte ca fiind unghiul a

cărui tangentă este egală cu coeficientul frecării de alunecare µ.
Presupunând că păstrăm constantă Fmax , dar o rotim în planul tangent,
suportul comun al vectorilor R max şi R 1max va genera suprafaţa unui con cu
două pânze de unghi la vârf “2φ” şi având axa de simetrie normala la suprafaţa
de sprijin, con numit con de frecare.
Punctul M se va afla în echilibru dacă α ≤ ϕ , adică atunci când suportul
rezultantei R se va găsi în interiorul conului de frecare.

b) Expresii analitice
Pentru a afla condiţia analitică de echilibru, determinăm unghiul ascuţit
dintre suportul rezultantei R şi vectorul n normal în M la suprafaţa de sprijin:

∂f ∂f ∂f
Rx + Ry + Rz
R⋅n ∂x ∂y ∂z
cos α = = (2.48)
R n 2 2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
R 2x + R 2y + R 2z ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠

Condiţia T ≤ µN împărţită cu N conduce la:

tgα ≤ µ ; µ = tgϕ (2.49)

sau:
α≤ϕ (2.50)
Aplicând relaţiei (2.50) operatorul cosinus obţinem:

cos α ≥ cos ϕ (2.51)

Întrucât cos ϕ = 1 / 1 + tg 2 ϕ , condiţia (2.51), pe baza relaţiei (2.48),

devine:

27
 Statica

∂f ∂f ∂f
Rx + Ry + Rz
∂x ∂y ∂z 1
≥ (2.52)
2
⎛ ∂f ⎞
2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
2
1 + µ2
R 2x + R 2y + R 2z ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠

Dacă este respectată condiţia analitică (2.52), punctul va rămâne în

echilibru pe suprafaţa aspră de ecuaţie f(x, y, z)=0 şi coeficient de frecare la
alunecare µ, sub acţiunea sistemului de forţe cu rezultanta R R x , R y , R z . ( )
Echilibrul are loc pe un domeniu limitat de curba de ecuaţii:

R ⋅n 1
f(x, y, z)=0 ; = (2.53)
R ⋅n 1+ µ 2

2.8. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o curbă

aspră
ϕ În figura 2.7 este reprezen-
/ 2−
π tat un punct material obligat să
β= con de
frecare rămână pe curba aspră (cu frecare)
(Γ) de ecuaţii parametrice:
Tmax M(x,y,z)
R max
T P x = x(u); y = y(u); z = z(u) (2.54)
ϕ

R
R
α

n şi coeficient de frecare la alunecare

N F R max
µ în toate punctele curbei. Asupra
normala Fmax punctului acţionează un sistem de
r forţe date a cărui rezultantă este R .
k tangenta Se cere determinarea condiţiilor de
j echilibru ale punctului.
z

i y x
a) Consideraţii geometrice
Reluând consideraţiile
geometrice din paragraful 2.7,
Fig. 2.7 rezultă că şi în acest caz condiţiile
de echilibru sunt:

R + N + T = 0 ; T ≤ µN (2.55)

În cazul la limita echilibrului avem:

28
 2. Statica punctului

R max + R 1 max = 0 ; R max = P + Fmax ; R 1 max = N + Tmax (2.56)

Păstrând constantă Fmax şi rotind vectorul P în jurul tangentei la curbă,

suportul comun al vectorilor R max şi R 1 max generează un con circular drept cu
două pânze numit de asemenea con complementar de frecare cu unghiul la vârf
π − 2ϕ şi axa de simetrie tangenta la curbă. Punctul rămâne în echilibru dacă
suportul rezultantei forţelor date se găseşte în afara conului (β ≥ π 2 − ϕ) .

b)Expresii analitice
Condiţia T ≤ µN este echivalentă cu:

α≤ϕ (2.57)

Notăm cu β unghiul ascuţit dintre suportul rezultantei R şi tangenta la

curbă. Se poate scrie:
∂x ∂y ∂z
Rx + Ry + Rz
R⋅τ ∂u ∂u ∂u
cosβ = = (2.58)
R⋅τ 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2
R 2x + R 2y + R 2z ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂u ⎠ ⎝ ∂u ⎠ ⎝ ∂u ⎠
Dar:
π
α = −β (2.59)
2

Înlocuind (2.59) în (2.58) şi aplicând inegalităţii funcţia cosinus

obţinem:

cos β ≤ sin ϕ (2.60)

sau:
∂x ∂y ∂z
Rx + Ry + Rz
∂u ∂u ∂u µ
≤ (2.61)
2 2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞ 1+ µ
R 2x + R 2y + R 2z ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂u ⎠ ⎝ ∂u ⎠ ⎝ ∂u ⎠

Dacă este îndeplinită condiţia (2.61), punctul nu alunecă. Şi în acest caz

echilibrul are loc pe un interval ale cărui limite rezultă din ecuaţia:

29
 Statica

R⋅τ µ
= (2.62)
R ⋅τ 1+ µ2

Observaţii privind frecarea de alunecare

Forţele de frecare de alunecare, după Coulomb, sunt forţe care se opun
strivirii asperităţilor suprafeţelor de contact dintre corpurile care au tendinţa sau
se deplasează relativ unul faţă de celălalt.
Experienţele dovedesc faptul că “µ” nu este, în general, o mărime
constantă chiar şi în cazul frecării uscate. Coeficientul frecării de alunecare “µ”
scade neliniar cu creşterea vitezei. Fenomenul este întâlnit, de exemplu la
frânarea autovechiculelor. Atunci când roţile autovehiculelor care circulă cu
mare viteză sunt blocate cu ajutorul saboţilor şi ele patinează, coeficientul de
frecare la alunecare este mic (deoarece viteza de alunecare la începutul frănării
este egală cu viteza autovehiculului), oprirea făcându-se pe o distanţă mare.
Dacă însă roţile nu sunt complet blocate, ele rostogolindu-se şi alunecând în
acelaşi timp, coeficientul de frecare este mai mare (deoarece viteza de alunecare
este mai mică decât viteza autovehiculului), în acest caz oprirea făcându-se pe o
distanţă mai mică.
Valoarea coeficientului de frecare de alunecare pentru corpurile aflate în
repaus se numeşte coeficient de aderenţă ( µ 0 ) şi este mai mare decât
coeficientul de frecare pentru corpurile aflate în mişcare relativă, numit
coeficient de frecare dinamic (µ).
Forţa de frecare de alunecare, pentru valori mai mari ale reacţiunii
normale “N”, nu mai variază liniar cu acesta, ci creşte lent cu “N”.
Frecarea mai depinde de temperatura corpurilor (scăzând cu creşterea
acesteia), de timpul cât corpurile rămân în contact, precum şi de fineţea de
prelucrare a suprafeţelor. Este surprinzător că la un momnet dat, fineţea la
polizare a suprafeţelor conduce la apariţia forţelor de adeziune intramoleculare
care în acest caz devin importante.
Introducerea unui lubrifiant între suprafeţele de contact are ca urmare
reducerea frecării de alunecare, dar problema iese din domeniul frecării uscate
şi necesită o tratare pe baza legilor hidrodinamicii.

30
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

3. ECHIVALENŢA SISTEMELOR DE FORŢE

3.1. Caracterul de vector alunecător al forţei aplicată unui

rigid

F F

A A A A
F F F

B B B B
(C) (C) (C) (C)
() () F () ()
c) a) b) c)

Fig. 3.1

Se consideră în figura 3.1a o forţă F acţionând pe suportul (Δ), în

punctul A asupra rigidului (C). Se admite că două forţe egale în modul, cu
acelaşi suport şi sensuri contrarii ce acţionează asupra unui rigid au efect nul
asupra acestuia şi ca urmare pot fi introduse sau suprimate. Într-un punct
oarecare B de pe suportul forţei se plasează două forţe F si  F egale în modul
şi de sensuri contrarii (fig.3.1b). Sistemul iniţial format doar dintr-o singură
forţă se transformă într-unul echivalent format din trei forţe. Se suprimă forţa F
aplicată în A şi forţa  F aplicată în B, obţinându-se un sistem echivalent
format dintr-o singură forţă aplicată în B (fig.3.1c). Comparând figurile 3.1c şi
3.1a se constată că forţa F are acelaşi efect fie că este aplicată în A fie că este
aplicată în B. De aici concluzia că forţa care acţionează asupra unui rigid are
caracter de vector alunecător.

3.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct

În figura 3.2 o forţă F acţionează în punctul A asupra unui solid rigid

(C). Fie O un punct al acestuia.
Se numeşte moment al forţei F în raport cu polul O sau momentul
polar al forţei faţă de punctul O un vector cu punctul de aplicaţie în O egal cu
produsul vectorial dintre vectorul de poziţie al punctul de aplicaţie al forţei faţă
de O şi forţa dată:
M O F   r  F (3.1)

31
 Statica

Modulul momentului polar este:

M O F   M O  r  F  sin()  F  r  sin()  F  d , (3.2)

adică modulul momentului polar este egal cu produsul dintre modulul forţei şi
braţul forţei (distanţa de la punctul O la suportul forţei).
() ()
  

u F k u F
MO
r M r

j (C) j
i d
(P) (P)

Fig. 3.2
Din relaţiile (3.1) si (3.2) rezultă:
a) Vectorul moment polar este plasat pe normala în pol la planul
determinat de suportul forţei şi pol, având sensul de înaintare al unui şurub
drept rotit în sensul în care forţa tinde să rotească rigidul în jurul acestei
normale.
b) Faţă de orice punct de pe suportul forţei momentul ei este nul.
c) Momentul polar este invariant la alunecarea forţei pe suportul său şi
fată de punctele situate pe o paralelă dusă prin pol la suportul forţei.
Alegând un sistem de referinţă Oxyz legat de corp cu originea în pol şi
notând cu Mx, My, Mz, componentele carteziene ale momentului polar, cu x, y, z
coordonatele punctului de aplicaţie al forţei şi cu Fx, Fy, Fz componentele
carteziene ale forţei în acest reper, relaţia (3.1) poate fi scrisă dezvoltat:

i j k
Mxi  My j  Mzk  x y z , (3.3)
Fx Fy Fz

de unde, prin indentificarea coeficienţilor versorilor, deducem proiecţiile

momentului polar:

M x  yFz zFy ; M y  zFx xFz ; M z  xF y  yFx (3.4)

32
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

şi în continuare valoarea lui:

M O F   M O  M 2x  M 2y  M 2z (3.5)

Orientarea şi sensul vectorului moment polar este dată de cosinusurile

directoare:

cos  M O , O x   ; cos  M O , O y   ; cos  M O , O z   z (3.6)

Mx My M
MO MO MO

Unitatea de măsură în SI este newton  metru [ N  m ].

3.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă

În aceeaşi figură 3.2 mai este reprezentată o axă (Δ) care trece prin polul
O, având versorul u .
Se numeşte moment al forţei F în raport cu axa (Δ) sau moment axial al
fortei F faţă de axa (Δ) proiecţia pe axă a momentului forţei calculat în raport
cu un punct oarecare de pe axă O.
În cazul de faţă:

M  F   M O F   cos  (3.7)

M  F   M O  u  r  F  u  r, F, u  (3.8)

Aşadar, momentul unei forţe în raport cu o axă se poate exprima prin

produsul mixt dintre vectorul de poziţie al punctului de aplicaţie al forţei,
vectorul forţă şi versorul axei.
Din relaţiile de definiţie rezultă:
a) Alegerea punctului de pe axă faţă de care se calculează momentul este
arbitrară;
b) Valoarea momentului axial al unei forţe nu se schimbă când forţa se
deplasează pe suportul său;
c) Momentul axial este nul dacă suportul forţei şi axa sunt coplanare,
adică dacă sunt paralele sau concurente;
Expresiile (3.4) reprezintă momentele forţei F în raport cu axele
reperului Oxyz.

33
 Statica

3.4. Cuplu de forţe

Două forţe paralele, egale în modul, având sensuri opuse şi care
acţionează pe suporturi diferite formează un cuplu de forţe (fig. 3.3).

MO
M O (F)
(2) (1)
M O ( F)
F
MO rB O rA
(C)
F BA
A
B B d
O A
F (C)
F
(P)
d (2) (1)

Fig. 3.3 Fig. 3.4

Cuplul de forţe se reprezintă printr-un vector M O , numit momentul

cuplului, plasat pe normala la planul forţelor (planul de acţiune al cuplului) şi
dirijat în sensul de înaintare al şurubului drept rotit în sensul în care forţele tind
să rotească rigidul, având modulul egal cu produsul dintre modulul uneia dintre
forţe şi braţul cuplului (distanţa dintre suporturile forţelor):

MO  F  d (3.9)

În figura 3.4 un cuplu de forte F şi  F acţionează în punctele A,

respectiv B asupra rigidului (C). Calculăm suma momentelor celor două forţe în
raport cu un punct O al corpului:

M O  M O F   M O  F   rA  F  rB  F   rA  rB   F  BA  F (3.10)

Înseamnă că suma momentelor celor două forţe cuplului nu depinde de

poziţia punctului O, este normală pe planul cuplului şi are modulul:

M O  BA  F  sin   F  d (3.11)
Din compararea relaţiilor (3.11) şi (3.9) rezultă că suma momentelor
celor două forţe este chiar momentul cuplului.

34
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

3.5. Operaţii elementare de echivalenţă

Cele mai simple operaţii aplicate sistemelor de forţe care nu modifică
efectul lor mecanic asupra solidului rigid se numesc operaţii elementare de
echivalenţă. Acestea sunt:
1. Deplasarea punctului de aplicaţie al forţei pe suportul ei;
2. Introducerea sau suprimarea a două forţe egale având acelaşi suport şi
sensuri contrarii;
3. Înlocuirea a două forţe concurente prin rezultanta lor, conform
principiului paralelogramului;
4. Descompunerea unei forţe după două direcţii coplanare şi concurente
în acelaşi punct cu suportul forţei, după acelaşi principiu al paralelogramului;
5. Înlocuirea unui cuplu de forţe cu momentul cuplului.

3.6. Reducerea unui sistem de forţe într-un punct al unui rigid

3.6.1 Torsor de reducere

Fie un solid rigid notat cu (C) supus acţiunii unui sistem de “n” forţe
Fi i  1  n  aplicate în punctele A i i  1  n  (fig.3.5a), poziţionate faţă de un
sistem de referinţă cartezian Oxyz prin vectorii de pozitie ri i  1  n  .

Fi (Fix ,Fiy ,Fiz ) (C)

Fn Fi
Fn
An An Ai
(C) A i(xi ,yi ,z i)
F1
ri Fn Fi
Fn A1
A1
F1 Fi F1
a) b) F1

( C) (C)

Mn
Mi MO
r
Fn 
Fi

M1 F1
c) d)

Fig. 3.5

35
 Statica

Se urmăreşte reducerea sistemului de forţe, adică înlocuirea lui cu cel

mai simplu sistem posibil echivalent cu cel iniţial.
În acest scop aplicăm operaţiile de echivalenţă. Se plasează într-un
punct O oarecare al corpului perechile de forţe Fi şi  Fi ( i  1  n ). Sistemul
obţinut (fig. 3.5b) este echivalent cu cel iniţial. Cuplurile de forte Fi şi  Fi
( i  1  n ) aplicate în Ai şi respectiv în O se înlocuiesc cu momentele lor:

M Oi  ri  Fi

Sistemul de 3n forţe din fig. 3.5b se transformă într-un sistem de 2n

vectori, n vectori forţă aplicaţi în O şi n vectori moment aplicaţi tot în O (fig.
3.5c). Cele două tipuri de vectori concurenţi se înlocuiesc cu vectorii rezultanţi
corespunzători: vectorul rezultant (forţa rezultantă) egal cu suma vectorială a
celor n forţe şi vectorul momentul rezultant egal cu suma vectorială a celor n
momente (fig. 3.5d):
n
R   Fi (3.12)
i 1
n n
M O   M Oi   ri  Fi (3.13)
i 1 i 1

Deoarece au fost aplicate operaţiile elementare de echivalenţă sistemele

de forţe din figurile 3.5a-3.5d sunt echivalente între ele. Astfel sistemul iniţial
de forţe s-a transformat în sistemul echivalent din figura 3.5d format din două
elemente vectoriale, vectorul rezultant şi momentul rezultant, care determină
torsorul de reducere O al sistemului de forţe în punctul O:

Fi , i  n  O Fi , i  n   R   Fi ; M O   ri  Fi 

n n
(3.14)
 i 1 i 1 

Se observă că momentul rezultant reprezintă suma momentelor polare

ale forţelor în raport cu polul O.
Se consideră un sistem de referinţă Oxyz, legat de corp, cu originea în
polul de reducere, în care coordonatele punctelor Ai de aplicaţie ale forţelor
sunt: xi, yi, zi iar proiecţiile forţelor: Fix, Fiy, Fiz. Forma analitică a relaţiilor
(3.12) şi (3.13) este:

 
n
R x i  R y j  R z k   Fix i  Fiy j  Fiz k (3.15)
i 1

36
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

i n
j k
Mx i  M y j  Mzk   xi yi zi , (3.16)
i 1
Fix Fiy Fiz

de unde prin egalarea coeficienţilor versorilor deducem proiecţiile pe axele

reperului Oxyz ale vectorului rezultant:
n n n
R x   Fix , R y   Fiy , R z   Fiz (3.17)
i 1 i 1 i 1

şi ale momentului rezultant:

   
n n n
M x   y i Fiz  z i Fiy ; M y   z i Fix  x i Fiz  ; M z   x i Fiy  y i Fix (3.18)
i 1 i 1 i 1

Modulele celor doi vectori sunt date de relaţiile:

R  R 2x  R 2y  R 2z (3.19)

M O  M 2x  M 2y  M 2z (3.20)

Orientarea vectorilor rezultanţi se obţine prin cosinusurile directoare:

cos  R , O x   ; cos  R , O y   ; cos  R , O z   z

Rx Ry R
(3.21)
R R R
cos  M O , O x   x ; cos  M O , O y   
; cos  M O , O z   z (3.22)
M My M
MO MO MO

3.6.2. Proprietăţile elementelor torsorului de reducere

r 1. Vectorul rezultant R este un

MO1
(C)
invariant al sistemului de forţe dat în raport
OO1
O1 cu polul de reducere. Demonstraţia este
MO r1i
O1O
Fi imediată: R se obţine prin metoda
r Ai
poligonului forţelor, metodă independentă
Fn
An ri de polul ales.
O A1
2. Vectorul moment rezultant M O
F1
variază, în general, la schimbarea polului de
Fig. 3.6 reducere. Fie O1 noul pol de reducere
(fig.3.6)

37
 Statica

Utilizând egalitatea:

r1i  ri  O1O , (3.23)

pe baza relaţiei (3.13) se obţine:


M O1   r1i  Fi    ri  O1O  Fi    ri  Fi    O1O  Fi  
n n n n

i 1 i 1 i 1 i 1

 n 
  ri  Fi   O1O    Fi   M O  O1O  R
n

i 1  i1 

Prin urmare, legea de variaţie a vectorului moment rezultant M O la

schimbarea polului este:

M O1  M O  O1O  R  M O  O1O  R (3.24)

3. Produsul scalar dintre vectorul rezultant şi vectorul moment rezultant

este o mărime constantă care se numeşte trinom invariant. Într-adevăr, prin
înmulţirea scalară cu R a relaţiei (3.24) se obţine:

 
M O1  R  M O  R  O1O  R  R  M O  R , deoarece O1O  R  R  0 ,  
MO1  R  MO  R  M x R x  M y R y  M z R z = constant (3.25)

4. Dacă torsorul sistemului de forţe în raport cu un punct este nul,

rămâne nul pentru orice alt punct de reducere. În acest caz solidul rigid este în
echilibru. Demonstraţia este imediată deoarece dacă în relaţia (3.24) R  0 şi
M O  0 rezultă că şi M O1  0 .
5. Dacă R  0 atunci vectorul moment rezultant este invariant faţă de
polul de reducere. Relaţia (3.24) devine M O1  M O când R  0 . În acest caz
M O are caracter vector liber.
6. Pentru un acelaşi sistem de forţe, proiecţiile momentelor rezultante în
raport cu cele două puncte O şi O1 pe dreapta ce uneşte cele două puncte sunt
egale. Fie u versorul directie O1O . Relaţia (3.24) înmulţită scalar cu u
conduce la:

 
M O1  u  M O  u  O1O  R  u  M O  u , deoarece O1O  R  u  0  

38
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

3.6.3. Torsorul minimal. Axă centrală

În urma reducerii unui sistem de forţe într-un punct al unui rigid se

obţine un torsor compus din vectorul rezultant R şi vectorul moment rezultant
M O care închid între direcţiile lor un unghi α. Dacă α = 0 sau α = π, cei doi
vectori sunt coliniari. Dacă cei doi vectori sunt coliniari, torsorul sistemului de
forţe se numeşte torsor minimal (răsucitor, dinam, şurub). Efectul mecanic al
unui astfel de torsor asupra solidului rigid este o mişcare de rototranslaţie în
lungul şi în jurul suportului comun al celor doi vectori.
Se demonstrează că locul geometric al punctelor în raport cu care
sistemul de forţe se reduce la un
torsor minimal este o dreaptă
r
 F1 numită axa centrală a sistemului
M min M P =M min de forţe.
k Fie sistemul de forţe
r A
Fi
MO 1 P(x,y,z)
Fi i  1  n  ce acţionează în
r
A i i  1  n 
M min
la

Ai 1r punctele asupra

tra
cen

j rigidului (C) din figura 3.7. Pentru

axa

(C) ri
i r 0 An determinarea axei centrale se
d P0 Fn consideră cunoscut torsorul de
reducere al sistemului de forte dat
în polul O.
Fig. 3.7 Presupunem că P(x,y,z) este
un punct curent al axei centrale. Prin definiţie R si M P sunt coliniari, deci:

R  MP  0 (3.26)

Conform legii de variatie a momentului rezultant la schimbarea polului

de reducere putem scrie:

M P  M O  OP  R  M O  r  R (3.27)

Înlocuind (3.27) în (3.26) se obţine:

R  M O   r  R   0 sau R  M O  R  R  r   0 (3.28a,b)

Aplicând metoda lui Gibbs (Gibbs, Josiah Willard, 1839-1903) pentru

dezvoltarea dublului produs vectorial, rezultă o ecuaţie vectorială de gradul I în
r , care reprezintă ecuaţia locului geometric căutat:

39
 Statica

R  M O  R  r R  R 2 r  0 (3.29)

Fie P0 un punct particular al locului geometric căutat, având vectorul de

pozitie r0 , ce satisface condiţia R  r0  0 R  r0 . Impunând această condiţie
în (3.28b) se obţine poziţia punctului P0:

R  MO
R  M O  R 2 r0  0 , de unde r0  (3.30a,b)
R2
Se scade (3.30a) din (3.29):

R  r R  R 2 r  r0  sau r  r0 
R  r  R (3.31), (3.32)
R2
Dacă se notează
1  R  r / R 2 , (3.33)
se obţine:
r  r0  1R (3.34)

Relaţia (3.34) este soluţia generală a ecuaţiei vectoriale (3.28b) care

atestă existenţa locului geometric căutat, reprezentând ecuaţia vectorială a axei
centrale. Se observă că dreapta trece prin punctul P0 ( r0 ) şi este paralelă cu R .
Distanţa ei faţă de originea sistemului de referinţă este:

R  MO R  M O  sin  M O  sin 
d  r0    (3.35)
R2 R2 R

Ecuaţiile analitice (carteziene) ale axei centrale se determină fie

proiectând ecuaţia vectorială (3.34) pe axele reperului Oxyz fie rescriind
condiţia (3.26) sub forma:

M P  R , (3.36)
în care se inlocuieste (3.27):

M O  r  R  R (3.37)

Ecuaţia (3.37) proiectată pe axele sistemului de referinţă, este echivalentă cu un

sistem de trei ecuaţii scalare:

40
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe


M x  yRz  zR y  R x 
M y  zR x  xR z   R y (3.38)

M z  xR y  yRx  R z 
de unde, eliminând parametrul λ, rezultă ecuaţiile axei centrale dată ca
intersecţie a două plane:

M x  yRz  zR y M y  zR x  xR z M z  xR y  yRx
  (3.39)
Rx Ry Rz

Momentul rezultant obţinut prin reducerea sistemului de forţe în raport

cu un punct “P” aparţinând axei centrale se poate calcula multiplicând scalar
(3.27) cu versorul lui R :

MP 
R
R
 MO 
R
R

 PO  R  
R
R
; PO  R 
R
R
 
 0 ; M P  MO 
R
R
(3.40)

Se constată că acest moment este acelaşi în toate punctele axei centrale

şi este egal cu proiecţia momentului rezultant din polul O pe direcţia vectorului
rezultant, adică momentul rezultant minim posibil:

M P  M min  M O  cos  (3.41)

Putem calcula momentul minim cu ajutorul componentelor carteziene

ale elementelor torsorului de reducere în O:

MxR x  MyR y  MzR z

M min  M P  (3.42)
R 2x  R 2y  R 2z

Această valoare este invariantă deoarece este raportul a doi invarianţi,

trinomul invariant şi modulul vectorului rezultant. Aşadar în raport cu punctele
axei centrale sistemul de forţe este echivalent cu un torsor minimal având ca
elemente vectorul rezultant şi vectorul moment minim:

 n
M R 
O Fi , i  n   min  R   Fi ; M min  M P  O 2 R  (3.43)
 i 1 R 
Observaţii:
1. Dacă M P  M min  0 , rezultă M O  R R  0 , adică M O  R ,

41
 Statica

şi sistemul de forţe se reduce, în raport cu punctele axei centrale, la o rezultantă

unică.
2. Pentru un sistem dat de forţe, oriunde am lua polul de reducere rămân
invariante: vectorul rezultant, trinomul invariant, momentul minim şi axa
centrală.

3.6.4. Teorema lui Varignon

Fie M min şi R elementele torsorului minimal în punctul P de pe axa

centrală (fig. 3.7), iar O un punct oarecare. Deci, M P  M min şi ţinând cont că
OP  r , relaţia (3.27) se poate pune sub forma:

M O  M min  r  R (3.44)

care se numeşte forma canonică sau invariantă a axei centrale.

În cazul în care M min  0 , adică pentru sistemele de forţe ce se reduc la
o rezultantă unică faţă de punctele axei centrale, din (3.44) rezultă:

MO  r  R (3.45)
sau:
 
 ri  Fi   r    Fi  ,
n n
(3.46)
i 1  i 1 
relaţie ce exprimă teorema lui Varignon (Varignon, Pierre, 1654-1722) conform
căreia: momentul rezultant al unui sistem de forţe care respectă condiţia
M min  0 , în raport cu un pol O, este egal cu momentul rezultantei sistemului
plasată pe axa centrală, în raport cu acelaşi pol O.
În particular, sistemele de forţe concurente, coplanare sau paralele
respectă teorema lui Varignon.

3.7. Reducerea sistemelor de forţe coplanare

În figura 3.8 este reprezentat un solid rigid (C) solicitat de un sistem de
forţe coplanare Fi i  1  n  în punctele A i i  1  n  . Sistemul de referinţă se
alege astfel încat planul xOy să coincidă cu planul forţelor. Ca urmare:

Fiz  0; z i  0 (3.47)

42
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

În raport cu punctul O sistemul de forţe coplanare se reduce la un torsor

R, M O  ale cărui elemente se determină analitic cu relaţiile (3.17) şi (3.18)
ţinând seama de (3.47):
n n n
R x   Fix ; R y   Fiy ; R z   Fiz  0 (3.48)
i 1 i 1 i 1

     
n n n
M x   y i Fiz  z i Fiy  0 ; M y   z i Fiy  y i Fiz  0 ; M z   x i Fiy  y i Fix
i 1 i 1 i 1
(3.49)
( C)
Din relaţiile (3.48) şi (3.49) deducem
Fi MO
că vectorul rezultant este situat în planul
Ai
Fn forţelor, iar vectorul moment rezultant este
k An perpendicular pe acest plan. Este evident că,
B ri j
i d r A1 R  MO  0 (3.50)
A r şi
F1
P r M min  0 (3.51)

Ecuaţiile axei centrale (3.39), pe

baza relaţiilor (3.48) – (3.49) iau forma:
Fig. 3.8
zR y  zR x M z  xR y  yRx
  (3.52)
Rx Ry Rz
sau

z  0
 (3.53)
M z  xR y  yR x  0
Ecuaţiile (3.53) reprezintă o dreaptă din planul xOy care intersectează
axa Ox in punctul A de coordonate x A  M z / R y , y A  0 şi axa Oy în punctul
B de coordonate x B  0 , y B  M z / R x . Relaţia (3.51) arată valabilitatea
teoremei lui Varignon in cazul sistemelor de forţe coplanare.
Observaţii:
1. Dacă R  0 şi M O  0 sistemul de forţe coplanare se reduce la o
rezultantă unică având ca suport axa centrală plasată la distanţa d  M z / R faţă
de O.

43
 Statica

2. Dacă R  0 şi M O  0 sistemul de forţe coplanare se reduce la o

rezultantă unică al cărei suport trece chiar prin punctul 0.
3. Dacă R  0 si M O  0 sistemul de forţe coplanare este echivalent cu
un moment rezultant cu caracter de vector liber.
4. Dacă R  0 si M O  0 sistemul de forte coplanare este echivalent cu
un torsor nul, corpul asupra căruia acţioneaza forţele fiind în echilibru.

3.8. Reducerea sistemelor de forţe paralele. Centrul forţelor

paralele
În figura 3.9 este prezentat un rigid (C) solicitat de un sistem spaţial de
“n” forţe paralele Fi (i=1,2,…,n) având versorul directiei comune u , aplicate în
punctele A i ( i=1,2,…,n). Se poate
scrie:
(1) Fi  Fi u (3.54)
() u 1
u  
În relaţia (3.54) scalarul Fi

r F1 poate fi pozitiv sau negativ după cum
Fn
A1 forţa Fi are acelaşi sens sau sens
C(x ,y ,z )
An contrar cu versorul direcţiei comune u
r
k P a forţelor.
r Cu ajutorul relaţiilor (3.12),
r
j (3.13) se pot determina elementele
i ri
torsorului de reducere în O al
A i(xi ,yi ,z i) (C) sistemului de forţe paralele:
MO
Fi
 n n n  n 
R   Fi   Fi u  u  Fi    Fi u
i 1 i 1 i 1  i1 
Fig. 3.9 (3.55)

 n 
M O   ri  Fi    ri  Fi u    ri Fi  u    ri Fi   u
n n n
(3.56)
i 1 i 1 i 1  i1 

Deoarece trinomul invariant este nul:

 n   n  
R M O    Fi u    ri Fi   u   0 (3.57)
 i 1   i1  

44
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

şi momentul minim este nul:

M min  0 (3.58)

Aşadar, sistemul de forţe paralele se reduce în raport cu punctele axei

centrale la o rezultantă unică şi este aplicabilă teorema lui Varignon:

MO  r  R (3.59)

în care se înlocuiesc (3.55) şi (3.56), rezultând:

 n   n  n  n  
  ri Fi   u  r    Fi u  0 , sau  ri Fi    Fi r   u  0 (3.60)
 i1   i 1   i 1  i 1  

Pentru ca relaţia (3.60) să fie îndeplinită în cazul general, trebuie ca:

n  n 
 ri Fi    Fi  r  u (3.61)
i 1  i1 

în care  este un parametru scalar variabil.

Din (3.61) rezultă ecuaţia vectorială a axei centrale a sistemului de forţe
paralele:
n
 ri Fi 
i 1
r n
 n
u (3.62)
 Fi  Fi
i 1 i 1

Se observă că pentru diferite valori ale parametrului  punctul curent P

va ocupa diferite poziţii pe axa centrală. Dând parametrului  valoarea
particulară   0 , se obţine un punct care se notează cu C având vectorul de
poziţie:
n
 ri Fi
i 1
rC  n
(3.63)
 Fi
i 1
Cu notaţia,

 (3.64)
 Fi
i

45
 Statica

şi ţinând cont de (3.63), ecuaţia vectorială a axei centrale ia o formă mai

simplă:

r  rC  u (3.65)

Dacă se rotesc forţele Fi i  1  n  în jurul punctelor de aplicaţie cu

acelasi unghi α, în plane paralele, în acelasi sens, astfel încât ele să devină
paralele cu o altă direcţie ( 1 ) de versor u 1 , ecuaţia vectorială va avea o
expresie similară cu (3.65):

r  rC  1u1 (3.66)

Din relaţiile (3.65) şi (3.66) rezultă că axa centrală a sistemului de forţe

paralele are aceeaşi direcţie cu direcţia comună forţelor şi trece în permanenţă
printr-un punct C fix, numit centrul forţelor paralele definit de vectorul de
poziţie (3.63), având coordonatele carteziene:

n n n
 x i Fi  y i Fi  z i Fi
i 1 i 1 i 1
xC  n
; yC  n
; zC  n
(3.67)
 Fi  Fi  Fi
i 1 i 1 i 1

Proprietăţile centrului forţelor paralele

Centrul forţelor paralele este un punct special care se bucură de câteva
proprietăţi importante:
1. Poziţia centrului forţelor paralele nu depinde de direcţia comună a
forţelor.
Demonstraţia este evidentă deoarece în relaţia (3.63) nu apare versorul
u.
2. Poziţia centrului forţelor paralele nu se modifică dacă forţele
sistemului îşi modifică valoarea scalară cu un acelaşi factor. Să presupunem că
în loc de Fi avem Fi . Atunci, relaţia (3.63) va rămâne neschimbată:

n n n
 ri Fi   ri Fi  ri Fi
i 1 i 1 i 1
rC  n
 n
 n
 Fi   Fi  Fi
i 1 i 1 i 1

46
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

3. Centrul forţelor paralele este un element intrinsec al sistemului de

forţe dat, poziţia sa nemodificându-se faţă de punctele de aplicaţie ale forţelor,
oricare ar fi sistemul de referinţă adoptat. Fie O1 originea noului sistem de
referintă. Punctele de aplicaţie Ai ale forţelor paralele vor avea câte un nou
vector de poziţie de forma:

r1i  r10  r1 , unde r10  O1O

Faţă de noul reper, poziţia centrului forţelor paralele va fi:

n n  n  n
 ri Fi  r10  ri Fi r10   Fi   ri Fi
r1C  i 1
n
 i 1
n
 ni 1   i n1
 Fi  Fi  Fi  Fi
i 1 i 1 i 1 i 1

Prin urmare,

r1C  r10  rC

de unde rezultă că vectorul de poziţie al centrului forţelor paralele s-a modificat

la fel ca vectorul de poziţie al oricărui punct A i (i  1,2,..., n) , deci poziţia sa
faţă de punctele Ai nu s-a schimbat.
Observatii:
1. Grafic, poziţia centrului forţelor paralele se determină la intersecţia
axelor centrale obţinute pentru două direcţii diferite ale forţelor paralele.
2. Rezultanta unor forţe plane şi paralele normal distribuite pe o dreaptă
se calculează în cazul general astfel:

Fig. 3.10

l
P   p x dx (3.68)
0

47
 Statica

xC 
 xp dx
0
x
(3.69)
l
 p dx
0
x

unde px = sarcina unitară, care se măsoară în N/m;

Câteva din cazurile particulare sunt:

- forţe uniform distribuite

Fig. 3.11

- forţe distribuite triunghiular

Fig. 3.12

- forţe distribuite trapezoidal

Fig. 3.13

48
 3. Echivalenţa sistemelor de forţe

- forţe distribuite parabolic după legea

Fig. 3.14

- forţe distribuite parabolic după legea

Fig. 3.15

3.9 Cazuri de reducere a sistemelor de forţe

Luând în considerare elementele torsorului de reducere într-un punct, al

sistemelor de forţe oarecare, pot apărea următoarele cazuri:
Cazul I: R  0 si M O  0 . Se pot distinge două situaţii determinate de
trinomul invariant:
a) R  M O  0 , cei doi vectori sunt perpendiculari şi sistemul de forţe se reduce
la o rezultantă unică în raport cu punctele axei centrale. Axa centrală este
situată într-un plan normal pe M O , la distanţa “d” de punctul O (fig. 3.16):
M
d O (3.70)
R

49
 d d min

(C) O () P0 (C) O P0

()
Statica

MO MO r r
r r

d M min
d
(C) O () P0 (C) O P0
()

Fig. 3.16 Fig. 3.17

b) R  M O  0 , sistemul de forţe se reduce la un torsor minimal în

raport cu punctele axei centrale. Axa centrală, paralelă cu suportul vectorului
rezultant, va fi plasată la distanţa:
M  sin 
d 0 (3.71)
R

măsurată din O perpendicular pe planul vectorilor R şi M O , în sensul

produsului vectorial R  M O (fig. 3.17). Este cazul cel mai general de reducere
a unui sistem de forte dat.
Cazul II: R  0 şi M O  0 , sistemul reducându-se la o rezultantă unică
R , suportul ei fiind chiar axa centrală care trece prin O.
Cazul III: R  0 şi M O  0 , sistemul este echivalent cu un cuplu
rezultant, situat într-un plan perpendicular pe M O .
Cazul IV: R  0 şi M O  0 , sistemul se reduce la un torsor nul (n-are
nici un efect mecanic), adică solidul rigid asupra căruia acţionează sistemul de
forţe este în echilibru.

50
 4. Geometria maselor

4. GEOMETRIA MASELOR

4.1. Centre de greutate (centre de masă)

4.1.1. Centrul de greutate şi de masă al unui sistem de puncte materiale

Se consideră în fig 4.1 un sistem de puncte materiale A1, A2,…, An,

având masele m1, m2,…, mn situat în câmpul gravitaţional al Pământului. Se
cunosc vectorii de poziţie r1 , r2 ,..., rn , respectiv coordonatele punctelor (x1, y1,
z1), (x2, y2, z2),…, (xn, yn, zn) într-un sistem de referinţă Oxyz legat de Pământ.
A1

G1 = m1 g
A i(xi ,yi ,z i) C(x ,y ,z )
r
ri k G
Gi = mi g j
i y x An
z

Gn = mn g

Fig. 4.1

Punctul material Ai, (i=1,2,…n), este atras de Pământ cu o forţă

G i = m i g numită greutate. Pe un domeniu restrâns, situat în apropierea
Pământului, se poate neglija atât variaţia direcţiei cât şi a intensităţii acceleraţiei
gravitaţionale g . Ca urmare greutăţile punctelor formează un sistem de forţe
paralele de acelaşi sens.
Rezultanta greutăţilor punctelor reprezintă greutatea sistemului de
puncte materiale:
n n ⎛ n ⎞
G = ∑ G i = ∑ m i g = ⎜⎜ ∑ m i ⎟⎟g = Mg (4.1)
i =1 i =1 ⎝ i=1 ⎠

S-a notat cu “M” masa sistemului de puncte, egală cu suma maselor punctelor:

n
M = ∑ mi (4.2)
i =1

51
 Statica

Centrul forţelor de greutate, unde se aplică greutatea totală a sistemului

de puncte, se numeşte centru de greutate şi se notează cu “C”. Poziţia lui este
data de relaţiile pentru determinarea poziţiei centrului forţelor paralele în care
scalarul Fi al forţei paralele Fi se înlocuieşte cu greutatea G i a punctului A i :

n n n n
∑ G i ri ∑ m i gri ∑ m i ri ∑ m i ri
i =1 i =1 i =1 i =1
rC = n
= n
= n
= (4.3)
M
∑ Gi ∑ mig ∑ mi
i =1 i =1 i =1

Se observă că în expresia finală a vectorului de poziţie al centrului de

greutate apar numai masele punctelor şi din acest motiv centrul de greutate se
mai numeşte centrul maselor sau centru de masă. Coordonatele centrului de
greutate (de masă) în reperul Oxyz vor fi :

n n n
∑ mi x i ∑ mi yi ∑ mizi
i =1 i =1 i =1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(4.4)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
i =1 i =1 i =1

n n n
Expresiile ∑ m i x i , ∑ mi yi , ∑ mi zi de la numărătorii relaţiilor (4.4)
i =1 i =1 i =1
se numesc momente statice ale sistemului de puncte faţă de planele yOz, zOx,
xOy, iar expresia ∑ m i ri este momentul static al sistemului faţă de punctul O.
i =1
Aceste mărimi caracterizează distribuţia maselor unui sistem de puncte
materiale în reperul Oxyz.
Din relatiile (4.3) si (4.4) rezultă egalităţile:

∑ m i ri = MrC ; ∑ m i x i = Mx C ; ∑ m i y i = My C ; ∑ m i z i = Mz C (4.5)
i =1 i =1 i =1 i =1

care exprimă teorema momentelor statice conform căreia: momentul static al

unui sistem de puncte materiale în raport cu un pol este egal cu masa sistemului
înmulţită cu vectorul de poziţie al centrului de greutate în raport cu acel pol,
respectiv momentul static al unui sistem de puncte materiale în raport cu un
plan este egal cu masa sistemului înmulţită cu distanţa de la centrul său de
greutate la acel plan.

52
 4. Geometria maselor

4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare

Pentru a putea aplica relaţiile stabilite în cazul unui sistem de puncte

materiale vom considera corpul (C) din figura 4.2 divizat într-un număr de “n”
volume ∆Vi care au masa ∆m i şi vectorii de poziţie ai centrelor geometrice ri .
Conform formulei (4.3) centrul de greutate va avea, aproximativ,
vectorul de poziţie:
n
∑ ri ∆m i
i =1
rC = n
(4.6)
∑ ∆m i
i =1

Trecând la limită când n → ∞ , atunci sumele din expresia (4.6) se

transforma în integrale, masele ∆m i , devin mase elementare “dm” iar vectorii
de poziţie ri devin r . Relaţiile pentru calculul poziţiei centrului de greutate al
unui corp oarecare vor fi:

x,y,z
A dm
dV
(C) g dm
r
C(x ,y ,z )
r
k G=Mg
j
i y x
z

Fig. 4.2

∫ rdm ∫ xdm ∫ ydm ∫ zdm

(C) (C) ( C) (C)
rC = ; xC = ; xC = ; zC = (4.7)
∫ dm
( C)
∫ dm
(C)
∫ dm
( C)
∫ dm
( C)

În relaţiile (4.7) r , x, y, z, sunt vectorul de poziţie, respectiv

coordonatele centrului de greutate ale masei elementare “dm”.

53
 Statica

Expresiile ∫ rdm ; ∫ xdm ; ∫ ydm ; ∫ zdm reprezintă momentele statice

(C) ( C) ( C) ( C)
ale corpului în raport cu polul O, respectiv cu planele yOz, zOx, xOy. Din
relaţiile (4.7) se deduce teorema momentelor statice în cazul unui corp:

∫ rdm = MrC ; ∫ xdm = Mx C ; ∫ ydm = My C ; ∫ zdm = Mz C (4.8)

(C) ( C) ( C) (C)

care are un enunţ analog cu cel al unui sistem de puncte materiale.

4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen

Pentru definirea unui corp omogen este necesară introducerea noţiunii

de densitate sau masă specifică.
a) Blocuri (volume) omogene (fig. 4.2)
Se numeşte densitate volumetrică (de volum) medie, a unei parţi mici
din corp, raportul dintre masa acelei porţiuni şi volumul său:

∆m
ρ Vmed = (4.9)
∆V

Se numeşte densitate volumetrică punctuală sau densitate volumetrică,

limita către care tinde densitatea volumetrică medie când ∆V tinde catre zero:

∆m dm
ρ V = lim = (4.10)
∆V →0 ∆V dV

În cazul corpurilor neomogene densitatea este variabilă:

ρ V = ρ V ( x, y, z) (4.11)

În cazul corpurilor omogene densitatea este constantă:

M
ρV = = const (4.12)
V
Din (4.10) rezultă:

dm = ρ V dV (4.13)

54
 4. Geometria maselor

Poziţia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe

baza relaţiilor (4.7) în care se introduce expresia (4.13) a masei elementare.
După simplificare cu ρV obţinem:

∫ rdV ∫ xdV ∫ ydV ∫ zdV

(V) (V) (V) (V)
rC = ; xC= ; yC = ; zC = (4.14)
∫ dV ∫ dV ∫ dV ∫ dV
(V) (V) (V) (V)

Suma volumelor elementare de la numitorul relaţiilor (4.14) reprezintă

volumul corpului:

∫ dV = V (4.15)
(V)

b) Plăci omogene (fig 4.3)

Se numeşte densitate superficială (de
x,y,z suprafaţă) medie a unei porţiuni mici de placă,
A dm raportul dintre masa ∆m a acelei porţiuni şi
dS
aria sa ∆S :
C(x ,y ,z )
r ∆m
r (S)
ρ Smed = (4.16)
k ∆S
j
i y x Se numeşte densitate superficială
z

punctuală sau densitate superficială, limita

către care tinde densitatea superficială medie
când ∆S tinde către zero:
Fig. 4.3
∆m dm
ρ S = lim = (4.17)
∆S→0 ∆S dS

În cazul plăcilor neomogene densitatea este variabilă:

ρ S = ρ S ( x , y, z) (4.18)

În cazul placilor omogene densitatea este constantă:

M
ρS = = const. (4.19)
S

55
 Statica

Din (4.17) rezultă:

dm = ρ S dS (4.20)

Poziţia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe

baza relaţiilor (4.17) în care se introduce expresia (4.20) a masei elementare.
După simplificare cu ρ S obţinem:

∫ rdS ∫ xdS ∫ ydS ∫ zdS

(S) ( S) ( S) ( S)
rC = ; xC= ; yC= ; zC = (4.21)
∫ dS ∫ dS ∫ dS ∫ dS
(S) ( S) (S) ( S)

Suma ariilor elementare de la numitorul relaţiilor (4.21) reprezintă

suprafaţa plăcii:
∫ dS = S (4.22)
(S)

c) Bare omogene (fig 4.4)

Se numeşte densitate liniară (de lungime)
d L medie, a unei porţiuni mici de bară, raportul
x,y,z
A dm dintre masa acelei porţiuni şi lungimea sa:
d
∆m
r ρ lmed = (4.23)
r C(x ,y ,z ) ∆l
k Se numeşte densitate liniară
j
punctuală sau densitate liniară, limita către
i x
y care tinde densitatea liniară medie când ∆l
z

tinde către zero:

∆m dm
Fig. 4.4 ρ l = lim = (4.24)
∆l→0 ∆l dl

În cazul barelor neomogene densitatea este variabilă:

ρ l = ρ l ( x, y, z) (4.25)

În cazul barelor omogene densitatea este constantă:

M
ρl = = const . (4.26)
L
Din (4.24) rezultă:
dm = ρ l dl (4.27)

56
 4. Geometria maselor

Poziţia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe

baza relaţiilor (4.7) în care se introduce expresia (4.27) a masei elementare.
Dupa simplificare cu ρ l obţinem:

∫ rdl ∫ xdl ∫ ydl ∫ zdl

( L) ( L) (L) ( L)
rC = ; xC= ; yC= ; zC = (4.28)
∫ dl ∫ dl ∫ dl ∫ dl
( L) ( L) ( L) ( L)

Suma lungimilor elementare de la numitorul relaţiilor (4.28) reprezintă

lungimea barei:

∫ dl = L (4.29)
(L)

Observaţii:
a) Centrul de greutate păstreaza proprietăţile centrului forţelor paralele;
b) Dacă un corp omogen admite un plan de simetrie, o axă de simetrie
sau un centru de simetrie atunci centrul de greutate al corpului se va afla în acel
plan, pe acea axă sau în acel centru.

4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse

(C 1) (C k)
C(x ,y ,z )
C1
r Ck(x ,y ,z )
r k

r
k
1 j
i y x
z

rp (C p)

Cp

Fig. 4.5

Se consideră un corp (C) alcătuit din “p” corpuri de mase M1, M2,…,
Mp (fig 4.5). Cunoscând poziţiile centrelor de masa ale corpurilor componente,
se cere determinarea centrului de greutate al corpului compus.
Vectorul de poziţie al centrului de greutate al corpului (C) este:

57
 Statica

p p
∫ rdm ∑ ∫ rdm ∑ rCk M k
(C) k =1 ( C ) k =1
rC = = k
= (4.30)
∫ dm
p p

(C) ∑ ∫ dm ∑ Mk
k =1 ( Ck ) k =1

S-a ţinut seama că:

∫ rdm = rCk M k ; ∫ dm = M k (4.31)
( Ck ) (Ck )

În cazul corpurilor compuse omogene masele M k vor fi înlocuite,

respectiv cu volumele Vk , ariile S k sau lungimile L k .
Astfel pentru:

- blocuri (volume) compuse omogene,

p p p p
∑ rCk Vk ∑ x Ck Vk ∑ y Ck Vk ∑ z Ck Vk
k =1 k =1 k =1 k =1
rC = p
; xC = p
; yC = p
; zC = p
(4.32)
∑ Vk ∑ Vk ∑ Vk ∑ Vk
k =1 k =1 k =1 k =1

- plăci ompuse omogene,

p p p p
∑ rCk S k ∑ x Ck S k ∑ y Ck S k ∑ z Ck S k
k =1 k =1 k =1 k =1
rC = p
; xC = p
; yC = p
; zC = p
(4.33)
∑ Sk ∑ Sk ∑ Sk ∑ Sk
k =1 k =1 k =1 k =1

- bare compuse omogene,

p p p p
∑ rCk L k ∑ x Ck L k ∑ y Ck L k ∑ z Ck L k
k =1 k =1 k =1 k =1
rC = p
; xC = p
; yC = p
; zC = p
(4.34)
∑ Lk ∑ Lk ∑ Lk ∑ Lk
k =1 k =1 k =1 k =1

Observaţie: Dacă un corp (C) poate fi considerat ca provenind dintr-un corp

(C1) din care a fost eliminat un corp (C2) şi dacă se cunosc masele M1 si M2 şi
centrele de masă C1 si C2 ale celor două corpuri, atunci poziţia centrului de
greutate (C) se determină cu relaţia:
rC1 M 1 − rC 2 M 2
rC = (4.35)
M1 − M 2

58
 4. Geometria maselor

În cazul unui corp omogen masele se înlocuiesc corespunzător cu

volume, arii sau lungimi.

4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus

[(Guldin, Paul, 1577-1643), (Pappus din Alexandria, secolul 4 d.H.)]

Teorema I-a: “Aria suprafeţei generate prin rotirea unui arc de curbă
plană în jurul unei axe din planul curbei, arcul fiind situat în întregime de
aceeaşi parte a axei, este egală
cu produsul dintre lungimea
B arcului de curbă şi lungimea
arcului de cerc descris de centrul
de masă al arcului de curbă”.
L

C(x ,y ,z ) Pentru demonstraţie vom

2πx considera în figura 4.6 arcul de
d

curba “AB” de lungime “L”,

d S= 2 π x d situat în planul xOy de acceaşi
parte a axei Oy, având centrul de
j A
greutate la distanţa “xc” de axa
i Oy şi care se roteşte complet în
k x
jurul axei Oy. Va lua naştere o
x
suprafaţă de revoluţie a cărei arie
urmează să o calculăm.
Fig. 4.6

Aria elementară “dS” a suprafeţei laterale a trunchiului de con elementar

rezultat prin rotirea completă a unui arc de curba elementar “dl” este:

dS = 2π x dl , (4.36)

unde “x” reprezintă abscisa centrului de greutate al arcului elementar de

lungime “dl”.
Suprafaţa de revoluţie generată prin rotirea completă a întregului arc de
curba “AB” va avea aria:
B
S= ∫ dS = 2π ∫ x dl (4.37)
( S) A
Conform (4.28):
B

∫ x dl = x C L (4.38)
A

Substituind (4.38) în (4.37) obţinem ce am dorit să demonstrăm:

59
 Statica

S = 2π x C L (4.39)

Dacă rotaţia se face numai cu un unghi α ≤ 2π , atunci:

S = α x CL (4.40)

Teorema a II-a: “Volumul corpului de revoluţie generat prin rotirea unei

suprafeţe plane omogene închise în jurul unei axe planul suprafeţei, suprafaţa
fiind situată în întregime de acceaşi parte a axei, este egal cu produsul dintre
aria suprafeţei şi lungimea arcului de cerc descris de centrul de greutate al
suprafeţei”.
dV= 2 π x dS dS Pentru demonstraţie vom considera, în
figura 4.7, o suprafaţă plană omogenă închisă
de arie “S”, situată în planul xOy de acceaşi
C(x ,y ,z )
parte a axei Oy, având centrul de greutate la
2πx distanta “xC” de axa Oy şi care se roteşte
(S)
complet în jurul axei Oy. Va lua naştere un
tor omogen de revoluţie al cărui volum
j urmează să îl calculăm.
i Volumul “dV” al torului elementare
k x
rezultat prin rotirea completă a unei suprafeţe
x elementare “dS” este:

Fig. 4.7
dV = 2π x dS (4.41)

unde “x” reprezintă abscisa centrului de greutate al suprafeţei elementare de arie

“dS”.
Volumul corpului de revoluţie generat prin rotirea completă a întregii
suprafeţe plane va fi:
V = ∫ dV = 2π ∫ xdS (4.42)
(V) ( S)

Conform (4.21 şi 4.22)

∫ xdS = x CS (4.43)
( S)

Substituind (4.43) în (4.42) obţinem ce am dorit să demonstrăm:

V = 2π x C S (4.44)

60
 4. Geometria maselor

Dacă rotaţia se face numai cu un unghi β ≤ 2π , atunci:

V = β xC S (4.45)

4.2. Momente de inerţie

4.2.1. Momente de inerţie mecanice. Momente de inerţie geometrice. Rază
de giraţie

(∆)
Momentele de inerţie mecanice sunt mărimi
care caracterizează răspândirea maselor unui sistem
δi A i(m i) material în raport cu elementele unui sistem de
ri referinţă dat. Cu ajutorul lor se exprimă inerţia unui
A 1 (m 1 ) O
corp aflat în mişcare de rotaţie.
di A n (m n ) În figura 4.8 este reprezentat un sistem de
puncte materiale A1, A2,…, An, de mase m1, m2, …,
mn, un plan (P), o dreaptă (∆) şi un pol O. Notăm cu
(P)
“di”, “δi” şi “ri” distanţele de la punctul Ai, respectiv la
plan, dreaptă şi pol.
Fig. 4.8
Se numeşte moment de inerţie mecanic al sistemului de puncte materiale
în raport cu un plan, o dreaptă sau un pol, suma produselor dintre masele
punctelor şi pătratele distanţelor la planul, dreapta sau polul considerat.
Vom nota cu: “JP” – momentul de inerţie mecanic planar, “J∆” –
momentul de inerţie mecanic axial, “JO” – momentul de inerţie mecanic polar.
Expresiile acestor momente de inerţie ale sistemului de puncte faţă de planul
(P), dreapta (∆) şi polul O sunt:

n n n
(C) J p = ∑ m i d i2 ; J ∆ = ∑ m i δ i2 ; J O = ∑ m i ri2 (4.46)
(∆) i =1 i =1 i =1

δ A(dm)
r În cazul unui corp (fig 4.9) sumele se
O transformă în integrale referitoare la domeniul ocupat
d
de corp:

∫d ∫δ ∫r
2 2 2
JP = dm ; J ∆ = dm ; J O = dm (4.47)
(P) (C) (C) (C)

Fig. 4.9

61
 Statica

Ecuaţia dimensională şi unitatea de măsură pentru momentele de inerţie

sunt:
[J] SI = M ⋅ L2 , respectiv kg ⋅ m 2 .
Analog se definesc momentele de inerţie geometrice ale unui corp în
raport cu un plan, o axă sau un punct.
- pentru corpuri de volum:

∫d ∫δ ∫r
2 2 2
IP = dV ; I ∆ = dV ; I O = dV (4.48)
(V) (V) (V)

- pentru plăci:

∫d ∫δ ∫r
2 2 2
IP = dS ; I ∆ = dS ; I O = dS (4.49)
(S) ( S) ( S)

- pentru bare:

∫d ∫δ ∫r
2 2 2
IP = dl ; I ∆ = dl ; I O = dl (4.50)
( L) (L) ( L)

Tinând seama de (4.13), (4.20) şi (4.27), în cazul corpurilor omogene,

între momentele de inerţie mecanice şi cele geometrice se stabileşte relaţia
generală:
J = ρI (4.51)

Fie un corp (C) de masă “M” şi o axă (∆) faţă de care momentul de
inerţie mecanic este J∆.
Raza de giraţie sau de inerţie, i∆, a
corpului faţă de o axă este distanţa fictivă la
x2+y2 A x,y,z care ar trebui plasată masa corpului,
dm
concentrată într-un singur punct, astfel
încât momentul de inerţie al punctului faţă
z2+x 2
2 de axă să fie egal cu cel al corpului faţă de
2 +z
2 +y
x aceeaşi axă. Din egalitatea J ∆ = Mi 2∆
rezultă:
z
x

y
(C)
y2 +z 2 J∆
i∆ = (4.52)
M

Fig. 4.10 Analog se definesc razele de giraţie

faţă de un plan sau un punct:
62
 4. Geometria maselor

JP JO
iP = ; iO = (4.53)
M M

Dacă se ataşează corpului (C) un sistem de referinţă Oxyz (fig 4.10), se

definesc următoarele momente de inerţie mecanice în raport cu planele
determinate de axele de coordonate, cu axele şi cu originea O:

- momente de inertie mecanice planare,

∫x ∫y ∫z
2 2 2
J yOz = dm ; J zOx = dm ; J xOy = dm (4.54)
(C) (C) (C)

- momente de inerţie mecanice axiale,

∫ (y ) ∫ (z ) ∫ (x )
2
Jx = + z 2 dm ; J y = 2
+ x 2 dm ; J z = 2
+ y 2 dm (4.55)
(C) ( C) (C)

- moment de inerţie mecanic polar,

∫ (x )
2
JO = + y 2 + z 2 dm (4.56)
(C)

- momente de inerţie mecanice centrifugale,

J yz = ∫ yzdm ; J zx = ∫ zxdm ; J xy = ∫ xydm (4.57)

Momentele de inerţie planare, axiale şi polare sunt mărimi scalare

pozitive sau cel puţin nule, pe când momentele de inerţie centrifugale pot fi
pozitive, negative sau nule.
Între momentele de inerţie mecanice date de relaţiile (4.54) – (4.57) sunt
evidente relaţiile:
- în spaţiu
J O = J yOz + J xOz + J xOy (4.58)

J O = J yOz + J x + J zOx + J y = J xOy + J z (4.59)

JO =
1
2
(
Jx + Jy + Jz ) (4.60)

63
 Statica

J x = J zOx + J xOy ; J y = J xOy + J yOz ; J z = J zOy + J yOz (4.61)

Jx + Jy ≥ Jz ; Jy + Jz ≥ Jx ; Jz + Jx ≥ Jy (4.62)
- în plan

JO = Jz = Jx + J y (4.63)

4.2.2. Variaţia momentelor de inerţie mecanice în raport cu axe paralele.

Teorema lui Steiner

d
C B ( a,b,z )

(∆ ) δ
(∆)
A x,y,z
dm

C B (a,b,0)
a
z
x x-a
y
b y-b A (x,y,0) (C)

Fig. 4.11

Fie un corp (C) de masa “M”, o axă (∆C) ce trece prin centrul de greutate
al corpului şi o altă axa (∆) paralelă cu prima. Se cunosc: i) momentul de inerţie
mecanic al corpului J ∆ C în raport cu axa (∆C), ii) distanţa “d” dintre cele două
axe şi se cere aflarea momentului de inerţie mecanic J ∆ faţă de axa (∆C).
Pentru rezolvarea problemei se alege un sistem de referinţă Cxyz cu axa
Oz suprapusă peste axa (∆C) şi cu originea în centrul de greutate al corpului
(fig. 4.11). Axa (∆) înţeapă planul xCy în punctul “B’” de coordonate
x B' = a; y B' = b . Se poate scrie relaţia:

a 2 + b2 = d2 (4.64)

Prin definiţie:

64
 4. Geometria maselor

∫ (x )
2
J ∆C = J z = + y 2 dm (4.65)
(C)

∫ (AB) dm = ∫ (A B ) dm = ∫ [(x − a ) + (y − b ) ] dm =
2
∫ δ dm =
2 2 ' ' 2 2
J∆ =
(C) (C) ( C) (C)

∫ (x ) ( ) ∫ dm − 2a ∫ x dm − 2b ∫ y dm
2
= + y 2 dm + a 2 + b 2
(C) (C) (C) (C)
(4.66)

Deoarece centrul de greutate se află în originea sistemului de referinţă

(xC=0, yC=0, zC=0), aplicând teorema momentelor statice, obţinem:

∫ xdm = Mx
(C )
C = 0; ∫ ydm = My
(C )
C =0 (4.67)

Substituind (4.64), (4.65) şi (4.67) în (4.66) şi ţinând seama că

∫ dm = M , rezultă relaţia:
( C)

J ∆ = J ∆ C + Md 2 (4.68)

care exprimă teorema lui Steiner (Steiner, Jakob, 1796-1863) cu următorul

enunţ: “Momentul de inerţie al unui corp (sistem material) faţă de o axă (∆)
este egal cu momentul faţă de axa paralelă (∆C) care trece prin centrul de
greutate al corpului plus masa înmulţită cu pătratul distanţei dintre cele două
axe”.
Din teorema lui Steiner (4.68) decurg câteva proprietăţi ale variaţiei
momentelor de inerţie în raport cu axele paralele:
1. Pentru o direcţie dată, momentul de inerţie minim se obţine faţă de
axa care trece prin centrul de greutate al corpului (sau sistemului material);
2. Locul geometric al axelor paralele cu o direcţie dată, faţă de care
valorile momentelor de inerţie sunt egale, este un cilindru circular a cărui axă de
simetrie trece prin centrul de greutate al corpului şi este paralelă cu direcţia
dată;
3. Relaţia dintre momentele de inerţie faţă de două axe paralele (∆1) şi
(∆2) situate la distanţele “d1” respectiv “d2” faţă de centrul de greutate al
corpului este:

(
J ∆ 2 = J ∆1 + M d 22 − d12 ) (4.69)

65
 Statica

4.2.3. Variaţia momentelor de inerţie mecanice centrifugale în raport cu

axe paralele

Se consideră un corp (C) de masă “M” raportat la un sistem de referinţă

Cxyz, cu originea în centrul de greutate al corpului (fig 4.12). Sunt cunoscute
momentele de inerţie centrifugale faţă de acest sistem.

J yz = ∫ yzdm ; J zx = ∫ zxdm ; J xy = ∫ xydm

(4.69)
( a,b,c )

C
Se urmăreşte determinarea
a momentelor de inerţie centrifugale faţă de
b
c

sistemul O1x1y1z1 care are axele respectiv

paralele cu ale reperului Cxyz şi originea
(C)
O1 în punctul de coordonate (a, b, c).
Prin definiţie:
Fig. 4.12

J y1z1 = ∫ y1z1dm ; J z1x1 = ∫ z1 x 1dm ; J x1y1 = ∫ x 1 y1dm (4.70)

C C C

Înlocuind în (4.70):

x1=x-a; y1=y-b; z1=z-c (4.71)

obţinem:

J y1z1 = ∫ (y − b )(z − c )dm = ∫ yzdm + bc ∫ dm − c ∫ ydm − b ∫ zdm

C C C C C

J z1x1 = ∫ (z − c )(x − a )dm = ∫ zxdm + ca ∫ dm − a ∫ zdm − c ∫ xdm (4.72)

C C C C C

J x1y1 = ∫ (x − a )(y − b )dm = ∫ xydm + ab ∫ dm − b ∫ xdm − a ∫ ydm

C C C C C

Deoarece centrul de greutate se află în originea sistemului de referinţă

(xC=0, yC=0, zC=0), teorema momentelor statice conduce la:

∫ xdm = Mx C = 0 ; ∫ ydm = My C = 0 ; ∫ zdm = Mz C = 0 (4.73)

(C) ( C) ( C)

66
 4. Geometria maselor

Substituind (4.69) şi (4.73) în (4.72) şi tinând seama că ∫ dm = M ,

( C)
rezultă relaţiile:

J y1z1 = J yz + Mbc ; J z1x1 = J zx + Mca ; J x1y1 = J xy + Mab (4.74)

care exprimă teorema lui Steiner în cazul momentelor de inerţie centrifugale.

4.2.4. Variaţia momentelor de inerţie mecanice în raport cu axe concurente

Se dă un corp (C) la care sunt cunoscute momentele de inerţie axiale şi
centrifugale Jx, Jy, Jz, Jxy, Jyz, Jzx, faţă de un
sistem de referinţă Oxyz (fig. 4.13 ). Fie o
(∆) u (α,β,γ)
dreaptă (∆) care trece prin O al cărei versor are
B δ cosinusurile directoare: α, β şi γ. Se cere
ψ A x,y,z determinarea momentului de inerţie J∆ al corpului
r dm
k faţă de axa (∆).
r Prin definiţie:
i j
(C)
∫δ
2
J∆ = dm (4.75)
(C)
Fig. 4.13

Pătratul distanţei “δ” de la un punct oarecare A(x,y,z) la axa (∆) se

înlocuieşte cu:

2
( ) 2 2
(
δ2 = (OA) − OB2 = r 2 − (r cosψ) = r 2 − (r ⋅ u) = x 2 + y 2 + z 2 − (αx + βy + γz) = ) 2

( )( )
= x 2 + y 2 + z 2 α 2 + β 2 + γ 2 − (αx + βy + γz ) =
2

( ) ( ) ( )
= α 2 y 2 + z 2 + β 2 z 2 + x 2 + γ 2 x 2 + y 2 − 2αβ xy − 2βγ yz − 2 γαzx (4.76)

În (4.76) a fost folosită identitatea: α 2 + β 2 + γ 2 = 1

Introducând (4.76) în (4.75) şi ţinând seama de relaţiile de definiţie
(4.55) si (4.57) se obţine relaţia căutată:

J ∆ = α 2 J x + β 2 J y + γ 2 J z − 2αβ J xy − 2βγJ yz − 2γαJ zx (4.77)

Relaţia (4.77) exprimă legea de variaţie a momentelor de inerţie în

raport cu axe concurente. Forma matricială a ei este:

[J ∆ ] = [u ]T ⋅ [J ] ⋅ [u ] , (4.78a)

67
 Statica

unde:

⎡ Jx − J xy − J yz ⎤
[u ]
T
= [α β γ ] ; [J ] = ⎢⎢− J yx Jy
⎥
− J yz ⎥ (4.78b)
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦
⎣

Matricea [J] se numeste tensor inerţial sau matricea momentelor de

inerţie.
Dacă sistemul material este situat în planul xOy, axa (∆) fiind de
asemenea în acest plan, înclinată cu unghiul “φ” faţă de Ox, rezultă: z=0, γ=0,
α=cosφ, β=sinφ, iar formula (4.77) devine:

J ∆ = J x cos 2 ϕ + J y sin 2 ϕ − 2J xy sin ϕ cos ϕ (4.79)

Fie un corp (C) de masă M de care este invariabil legat sistemul de

referinţă Cxyz, cu originea în centrul de greutate al corpului, faţă de care se
presupun cunoscute momentele de inerţie axiale şi centrifugale: Jx, Jy, Jz, Jxy, Jyz,
Jzx (fig 4.14).
(α3,β3,γ3)
Momentele de inerţie ale rigidului
(α2,β2,γ2) faţă de un reper O1x1y1z1, a cărui origine
k1 j1 are vectorul de poziţie p şi coordonatele
carteziene x O1 = a , y O1 = b, z O1 = c în
k
C
j i1 reperul Cxyz şi ale cărui axe O1x1, O1y1,
i b
a O 1z1 au respectiv cosinusurile directoare
c

(C) (α1, β1, γ1), (α2 ,β2 ,γ2), (α3, β3 ,γ3) faţă de
(α1,β1,γ1 ) axele reperului Cxyz, rezultă din relaţia
matricială:
Fig. 4.14
[J1 ] = [R ]T ⋅ ⎛⎜ [J] + M ⋅ [p̂ ]⋅ [p̂ ] ⎞⎟ ⋅ [R ]
T
(4.80)
⎝ ⎠
în care:

⎡ J x1 − Jx y1 − J x1z1 ⎤
[J1 ] = ⎢⎢− J y1x1 J y1
⎥
− J y1z1 ⎥ (4.81)
⎢− J z x − J z1y1 J z1 ⎥⎦
⎣ 1 1

- este matricea momentelor de inerţie (tensorul inerţial) faţă de reperul

O1x1y1z1;

68
 4. Geometria maselor

⎡ Jx − J xy − J yz ⎤
[J ] = ⎢⎢− J yx Jy
⎥
− J yz ⎥ (4.82)
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦
⎣

- este matricea momentelor de inerţie (tensorul inerţial) faţă de reperul Cxyz;

⎡α 1 α2 α3 ⎤
[R ] = ⎢⎢ β1 β2 β 3 ⎥⎥ (4.83)
⎢⎣ γ 1 γ2 γ 3 ⎥⎦

- este matricea cosinusurilor directoare numită şi matrice de rotaţie;

⎡ 0 −c b ⎤
[]
p̂ = ⎢⎢ c 0 − a ⎥⎥ (4.84)
⎢⎣− b a 0 ⎥⎦

- este matricea antisimetrică asociată vectorului de poziţie al punctului O1 faţă

de punctul C;

⎡b 2 + c 2 − ab − ac ⎤
[][]
M ⋅ p̂ ⋅ p̂
T ⎢
= M ⋅ ⎢ − ba c + a2
2
− bc ⎥
⎥
(4.85)
⎢ − ca − cb a 2 + b 2 ⎥⎦
⎣

- este matricea de inerţie a punctului O1 în care se consideră concentrată

întreaga masa “M” a corpului, faţă de reperul Cxyz.

4.2.5. Momente principale de inerţie. Axe principale de inerţie

Din relaţia (4.77) se constată că momentul de inerţie mecanic “J∆” faţă

de axa “(∆)” ce trece prin originea sistemului de referinţă Oxyz depinde de
orientarea axei prin cosinusurile directoare α, β, γ, care respectă egalitatea:

α 2 + β2 + γ 2 = 1 (4.86)

Se numesc axe principale de inerţie, relative la un punct, acele axe

concurente în punctul dat faţă de care valorile momentelor de inerţie devin
extreme. Momentele de inerţie în raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerţie.

69
 Statica

Determinarea momentelor principale de inerţie conduce la aflarea

extremelor unei funcţii supuse la legături. În Analiza matematică, pentru
determinarea extremelor legate sau condiţionate ale unei funcţii de mai multe
variabile, se utilizează îndeosebi metoda multiplicatorilor lui Lagrange
(Lagrange, Joshep-Louis, 1736-1813). Metoda constă în înlocuirea funcţiei de
studiat

y = f (x1, x2, …, xn) , (4.87)

între variabilele căreia există “p<n” relaţii de legătură:

φ1(x1, x2, …, xn)=0

φ2(x1, x2, …, xn)=0
………………….. (4.88)
φp(x1, x2, …, xn)=0.

cu o funcţie auxiliară
p
Φ = y + ∑ λ jϕ j , (4.89)
j=1

în care “λj” sunt parametri nedeterminaţi, numiti multiplicatorii lui Lagrange.

Noua funcţie depinde de “n+p” variabile considerate independente. Pentru ca
functia Φ să aibă un extrem este necesar ca cele “n + p” derivate parţiale în
raport cu (x1, x2, …, xn) , (λ1 ,λ2 ,…,λp) să se anuleze:

∂Φ ∂Φ
= 0 , (i=1, 2, …, n); ≡ ϕ j (x1, x2, …, xp) = 0, (j=1, 2, …, p) (4.90)
∂x i ∂λ i

Din sistemul (4.90), de “n + p” ecuaţii, în general neliniare, se determină

multiplicatorii “λj (j =1, 2, …, p)” şi valorile variabilelor “xi, (i=1, 2, …, n)”
pentru care funcţia “y” devine staţionară, fără a putea preciza caracterul
extremului.
În cazul funcţiei (4.77) există o singură relaţie de forma (4.88), între
variabilele reprezentate de cosinusurile directoare:

Φ(α, β, γ)≡1- α2- β2- γ2=0 (4.91)

Funcţia ajutătoare va fi:

( )
Φ = J x α 2 + J y β 2 + J z γ 2 − 2J xy αβ − 2J yzβγ − 2J zx γα + λ 1 − α 2 − β 2 − 2 γ 2
(4.92)

70
 4. Geometria maselor

Egalând cu zero derivatele parţiale ale acestei funcţii,

∂Φ
≡ 2J x α − 2J xy β − 2J zx γ − 2λα = 0 ;
∂α
∂Φ
≡ 2J y β − 2J xy α − 2J yz γ − 2λβ = 0 ;
∂β
∂Φ
≡ 2J z γ − 2J yzβ − 2J zx α − 2λγ = 0 ,
∂γ

obţinem un sistem liniar şi omogen în necunoscutele α, β, γ:

⎧ (J x − λ )α − J xy β − J zx γ = 0
⎪
( )
⎨ − J yz α + J y − λ β − J yz γ = 0 , (4.93)
⎪
⎩ − J zx α − J yzβ + (J z − λ )γ = 0

care nu admite soluţii banale α = 0, β = 0, γ = 0, întrucât α2 + β2 + γ2 =1. Rezultă

că determinantul format cu coeficienţii necunoscutelor trebuie să fie nul:

Jx − λ − J xy − J zx
− J yx Jy − λ − J yx = 0 (4.94)
− J zx − J yz Jz − λ

Deoarece elementele determinantului sunt simetrice faţă de diagonala

principală ecuaţia de gradul trei care rezultă din dezvoltarea lui are întotdeauna
rădăcini reale:
− λ3 + L1λ2 − L 2 λ + L 3 = 0 , (4.95)
unde coeficientii L1, L2, L3 sunt trei invarianţi (liniar, pătratic şi cubic) care nu
depind de alegerea sistemului de referinţă Oxyz:

⎧L 1 = J x + J y + J z = J 1 + J 2 + J 3
⎪⎪
2 2 2
⎨L 2 = J x J y + J y J z + J z J x − J xy − J yz − J zx = J1J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1 (4.96)
⎪ 2 2 2
⎪⎩L 3 = J x J y J z − J xy J z − J yz J x − J zx J y − 2J xy J yz J zx = J1J 2 J 3

Se demonstrează că rădăcinile ecuaţiei (4.95) sunt chiar valorile extreme

ale momentului de inerţie J∆.
Înlocuind λ=λ1 in (4.93) şi asociind (4.91) rezultă cosinusurile directoare
α1 ,β1 ,γ1 ale axei principale ∆1 în raport cu care momentul de inerţie J∆ devine

71
 Statica

extrem. În baza relaţiei (4.77) valoarea momentului de inerţie corespunzătoare

acestei direcţii este:

J1 = J x α12 + J y β12 + J z γ 12 − 2J xy α1β1 − 2J yzβ1 γ 1 − 2J zx γ 1 α1 (4.97)

Rescriem ecuaţiile (4.93), care sunt verificate de λ=λ1 , α=α1 ,β=β1, γ=γ1:

⎧(J x − λ1 )α1 − J xy β1 − J zx γ 1 = 0
⎪
( )
⎨− J yz α1 + J y − λ1 β1 − J yz γ 1 = 0 (4.98)
⎪
⎩− J zx α1 − J yz β1 + (J z − λ1 )γ 1 = 0

Înmulţim prima ecuaţie cu α1, a doua cu β1, a treia cu γ1 şi le adunăm:

(
J x α12 + J y β12 + J z γ 12 − 2J xy α1β1 − 2J yz β1 γ 1 − 2J zx γ 1 α1 − λ1 α12 + β12 + γ 12 = 0 )
(4.99)
Ţinând seama de (4.86) şi comparând relaţiile (4.99) şi (4.97), rezultă că
λ1=J1. Analog se demonstrează că λ2=J2, λ3=J3. Axele corespunzătoare
parametrilor λ2 si λ3 le vom nota cu (∆2) respectiv (∆3).
Momentele de inertie J1, J2, J3 sunt momentele principale de inerţie, iar
axele (∆1), (∆2), (∆3) corespunzătoare, axele principale de inerţie.

Observaţii privind axele principale de inerţie

1. Cele trei axe principale de inerţie formează un sistem cartezian
triortogonal.
Pentru demonstraţie se multiplică ecuaţiile (4.98), respectiv cu α2, β2, γ2
şi se adună:

− λ 1 (α1α 2 + β1β 2 + γ 1 γ 2 ) + J x α1α 2 + J y β1β 2 + J z γ 1 γ 2 −

(4.100)
− J xy (β1α 2 + β 2 α1 ) − J yz (γ 1β 2 + γ 2 β1 ) − J zx (γ 1α 2 + γ 2 α1 ) = 0

Se rescrie sistemul (4.93) pentru λ=λ2, α=α2, β=β2, γ=γ2, se înmulţesc

ecuaţiile, respectiv cu α1, β1, γ1 şi se adună:

− λ 2 (α1α 2 + β1β 2 + γ 1 γ 2 ) + J x α1α 2 + J y β1β 2 + J z γ 1 γ 2 −

(4.101)
− J xy (β1α 2 + β 2 α1 ) − J yz (γ 1β 2 + γ 2 β1 ) − J zx (γ 1α 2 + γ 2 α1 ) = 0

Făcând diferenţa relaţiilor (4.101) şi (4.100) rezultă:

(λ1 − λ 2 )(α1α 2 + β1β 2 + γ 1 γ 2 ) = 0 (4.102)

72
 4. Geometria maselor

Întrucât, în general, λ1 ≠λ2, relaţia (4.102) devine:

α1α 2 + β1β 2 + γ1γ 2 = 0 (4.103)

Membrul din stânga relaţiei (4.103) reprezintă produsul scalar al

versorilor axelor (∆1) şi (∆2):

u 1 ⋅ u 2 = α 1 α 2 + β1β 2 + γ 1 γ 2 (4.104)
Este evident că:
u1 ⋅ u 2 = 0 (4.105)

adică, axele (∆1) şi (∆2) sunt ortogonale. Analog se demonstrează

perpendicularitatea axelor (∆2) şi (∆3), respectiv (∆3) şi (∆1).
Parametrii directori ai axelor principale de inerţie pot fi consideraţi
minorii uneia din liniile determinantului (4.94) în care s-a înlocuit λ, respectiv
cu J1, J2, J3:
- pentru axa (∆1),

J y − J1 − J yz − J yz − J yx − J yx J y − J1
; ; (4.106)
− J zy J z − J1 J z − J1 − J zx − J zx − J yz

- pentru axa (∆2),

Jy − J2 − J yz − J yz − J yx − J yx Jy − J2
; ; (4.107)
− J zy Jz − J2 Jz − J2 − J zx − J zx − J yz

- pentru axa (∆3),

J y − J3 − J yz − J yz − J yx − J yx J y − J3
; ; (4.108)
− J zy J z − J3 Jz − J3 − J zx − J zx − J yz

2. Axele principale de inerţie care trec prin centrul de greutate al

sistemului material se numesc axe principale centrale de inerţie.
3. În raport cu planele determinate de axele principale de inerţie,
momentele de inerţie centrifugale sunt nule.
Pentru demonstraţie vom considera un sistem de referinţă Ox1y1z1 în
raport cu care momentele de inerţie centrifugale sunt nule:

J x1y1 = 0 ; J y1z1 = 0 ; J z1x1 = 0 (4.109)

73
 Statica

Presupunând cunoscute momentele de inerţie axiale J x1 , J y1 , J z1 ,

momentele de inertie principale rezultă din ecuaţia:

⎡J x − λ 0 0 ⎤
⎢ 1
⎢ 0 J y1 − λ
⎥
( )(
0 ⎥ = J x1 − λ J y1 − λ J z1 − λ = 0 )( ) (4.110)
⎢ 0 0 J z1 − λ ⎥⎦
⎣

Rezultă că: λ1 = J1 = J x1 , λ 2 = J 2 = J y1 , λ 3 = J 3 = J z1 , adică sistemul

Ox1y1z1 este construit pe axele principale de inerţie.
4. Momentul de inerţie faţă de o axă (∆), care trece prin O şi care este
definită prin cosinusirile directoare α, β, γ în raport cu axele principale de
inerţie este:
J ∆ = J 1α 2 + J 2 β 2 + J 3 γ 2 (4.111)

5. Dacă sistemul material este situat într-un plan (de exemplu planul
xOy) atunci:
( )
z = 0 ; J x = ∫ ydm ; J y = ∫ xdm ; J z = ∫ x 2 + y 2 dm = J O = J x + J y ;
(S) (S) ( S)

J xy = ∫ xydm ; J yz = J xz = 0 (4.112)
(X)

Ecuaţia (4.94) devine:

Jx − λ − J xy 0
− J yx Jy − λ 0 =0 (4.113)
0 0 JO − λ

sau,
(J O − λ )[λ2 − (J x + J y )λ + J x J y − J 2xy ] = 0 (4.114)

având rădăcinile:

2
Jx + Jy ⎛ Jy − Jx ⎞
λ1,2 = J1,2 = ± ⎜⎜ ⎟ + J 2xy ; λ 3 = J 3 = J O
⎟ (4.115)
2 ⎝ 2 ⎠

Cunoaşterea momentelor principale de inerţie dă posibilitatea aflării

momentelor de inerţie în raport cu orice alt sistem Oxy având aceeaşi origine cu
sistemul axelor principale şi fiind rotit cu unghiul “α” faţă de acesta:

74
 4. Geometria maselor

J x = J 1 cos 2 α + J 2 sin 2 α ; J y = J 1 sin 2 α + J 2 cos 2 α ; (4.116)

J1 − J 2
J xy = sin 2α (4.117)
2

Direcţiile principale, pentru care momentul de inerţie devine extrem, se

obţin anulând derivata în raport cu unghiul “φ” a expresiei J∆ data de (4.79):

dJ ∆
dϕ
(
= −2J x cos ϕ sin ϕ + 2J y sin ϕ cos ϕ − 2J xy cos 2 ϕ − sin 2 ϕ = 0 (4.118) )
Rezultă:
2J xy
tg 2ϕ = (4.119)
Jy − Jx

Din această relaţie se obţin pentru unghiul “φ” două valori “φ1” şi “φ2”,
care diferă între ele cu π/2, fapt ce demonstrează că direcţiile principale sunt
perpendiculare.

4.2.6. Elipsoidul de inertie

C(0,0,c)
k 1
B(0,b,0)
k
Q(x,y,z) j
1
a

j
i i 1
A(a,0,0) u (α,β,γ)
c

b (∆ )

(C) elipsoidul
de inertie

Fig. 4.15

Expresia (4.77), reprezentând legea de variaţie a momentului de inerţie

în raport cu axe concurente, poate fi susceptibilă de o interpretare geometrică
dacă pe axa (∆) de orientare (α, β, γ) se consideră un punct “Q” astfel încât:
H
OQ = (4.120)
J∆

75
 Statica

unde J∆ este momentul de inerţie mecanic al corpului faţa de axa (∆), iar H este
o constantă de dimensiune astfel încât fracţia din membrul doi sa aibă
dimensiune de lungime. În particular, constanta “H” poate lua valoarea “1”
(H=1).
Se cere aflarea locului geometric al punctului Q atunci când axa (∆) îşi
schimbă orientarea.
Vom nota cu “x, y, z” coordonatele punctului Q în sistemul de referinţă
Oxyz (fig. 4.15). Cosinusurile directoare ale axei (∆) pot fi exprimate astfel:

x J∆ y J z J
α= =x ; β= =y ∆ ; α= =z ∆ (4.121)
OQ H OQ H OQ H

Înlocuind (4.121) în (4.77) obţinem locul geometric căutat:

J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2J xy xy − 2J yz yz − 2J zx zx = H 2 (4.122)

Rezultă că locul geometric al punctului “Q” este o cuadrică închisă cu

centrul în “O” denumită de Poinsot (Poinsot, Louis, 1777-1859) elipsoid de
inerţie corespunzător punctului “O”. Acesta reprezintă imaginea geometrică a
legii de variaţie a momentului de inerţie în raport cu axele concurente în “O”.
Presupunând cunoscut elipsoidul de inerţie relativ la punctul “O”,
momentul de inerţie faţă de o axă (∆) care trece prin “O” se determină
împărţind constanta “H” la pătratul distanţei dintre “O” şi unul din punctele “Q”
în care axa (∆) înţeapă elipsoidul:

H
J∆ = (4.123)
OQ 2

Faţă de sistemul Ox1y1z1, construit pe axele de simetrie ale elipsoidului,

ecuaţia este:
x 12 y12 z12
+ + =1 (4.124)
a2 b2 c2

în care “a”, “b”, “c” sunt semiaxele elipsoidului. Plasând pe “Q” succesiv în
punctele “A”, “B” şi “C” se observă, pe baza relaţiei (4.123) în care “OQ” ia
succesiv valorile “a”, “b”, “c”, că momentul de inerţie “J∆” devine maxim,
minim-maxim şi minim. Deci axele de simetrie ale elipsoidului sunt axele
principale de inerţie ale corpului corespunzătoare punctului “O”.
Înlocuind în (4.124) pătratele semiaxelor “a”, “b”, “c” cu expresiile lor
din (4.120):

76
 4. Geometria maselor

1 1 1
a2 = ; b2 = ; c2 = (4.125)
J1 J2 J3

obţinem o nouă formă a ecuaţiei elipsoidului în raport cu un sistem de referinţă

construit pe axele principale de inerţie:

J 1 x 12 + J 2 y12 + J 3 z12 = H 2 (4.126)

Din compararea relaţiilor (4.122) şi (4.126) se constată că în ultima

lipsesc termenii care conţin momentele de inerţie centrifugale. Se confirmă încă
o dată că în raport cu axele principale de inerţie momentele de inerţie
centrifugale sunt nule:

J x1y1 = J y1z1 = J z1x1 = 0 (4.127)

Proprietăţi ale elipsoidului de inerţie

1. Elipsoidul de inerţie corespunzător centrului maselor se numeşte

elipsoid central de inertie. În cazul unui corp omogen acest elipsoid urmăreşte
forma acestuia.
2. Orice axă de simetrie a unui corp omogen este axă principală de
inerţie pentru toate punctele ei.
3. În orice punct al axei de simetrie a unui corp de revoluţie, elipsoidul
de inerţie este unul de rotaţie în raport cu această axă. Pentru demonstraţie vom
considera axa Oz1 drept axa de rotaţie. Rezultă : J1=J2. Ecuaţia (4.126) devine:

( )
J 1 x 12 + y12 + J 3 z12 = H 2 (4.128)

şi reprezintă un elipsoid de rotaţie în jurul axei Oz1.

4. Pentru ca un elipsoid definit de ecuaţia:

x 12 y12 z12
+ + =1 (4.129)
a2 b2 c2

să fie elipsoid de inerţie trebuie ca semiaxele să respecte condiţiile:

1 1 1 1 1 1 1 1 1
2
+ 2
≥ 2
; 2
+ 2
≥ 2
; 2
+ 2
≥ (4.130)
a b c b c a c a b2

Inegalităţile (4.130) se obţin din (4.62):

J1 + J 2 ≥ J 3 ;
J 2 + J 3 ≥ J1 ; (4.131)

77
 Statica

J 3 + J1 ≥ J 2

ţinându-se seama de relaţiile (4.125).

5. În cazul unor mase repartizate numai în planul xOy ecuaţia (4.122)
devine:

J x x 2 + J y y 2 − 2J xy xy = H 2 (4.132)

şi reprezintă elipsa de inerţie relativă la punctul O (fig. 4.16).

În raport cu axele principale de inerţie, elipsa de inerţie va avea ecuaţia:

J 1 x 12 + J 2 y12 = H 2 (4.133)

Presupunând că J2<J1, faţă de orice axă (∆) care trece prin “O” şi este
conţinută în planul xOy vom avea:

J 2 ≤ J ∆ ≤ J1 (4.134)

Înlocuind în (4.133) J 1 = M i12 , J 2 = M i 22 si H 2 = M i12 i 22 , rezultă o altă

expresie a elipsei de inerţie:

x 12 y12
+ =1 (4.135)
i 22 i12

i1 si i2 fiind razele principale de inerţie.

Axele principale de inerţie fac cu axa Ox unghiurile φ1 respectiv φ2 care
sunt rădăcinile ecuaţiei trigonometrice (4.119):
(∆)

B α

Q
i1

ϕ
ϕ2

ϕ1

i2
(P)

elipsa
de inertie

Fig. 4.16

78
 4. Geometria maselor

2J xy
tg 2α = (4.136)
Jy − Jx

4.2.7. Constante de timp

Un motor electric (ME) poate fi considerat drept un convertor

electromecanic având la intrare o mărime electrică, iar la ieşire o mărime
mecanică conform figurii 4.17.

Fig. 4.17

Rotorul motorului execută o mişcare de rotaţie în jurul axei notată cu

(∆) şi are momentul de inerţie mecanic axial Jm . Mişcarea este guvernată de
principiul acţiunii forţei (1.2) scris sub forma:

Jε = M (4.137)

unde J este momentul de inerţie al corpului în mişcare de rotaţie, ε acceleraţia

unghiulară imprimată acestuia, iar M cuplul (momentul) dinamic ce imprimă
mişcarea. Proiectând ecuaţia vectorială (4.137) pe axa de rotaţie obţinem relaţia
scalară:

J mε = M∆ (4.138)

79
 Statica

în care acceleraţia unghiulară instantanee exprimă variaţia vitezei unghiulare în

timp:

dω
ε= (4.139)
dt

Dacă luăm în considerare o acceleraţie medie, la pornirea motorului viteza

unghiulară creşte de la zero la viteza unghiulară nominală (ωNm), iar timpul
variază de la zero la timpul nominal de pornire (TNm), relaţia (4.139) ia forma:

∆ω ω Nm − 0
εm = = (4.140)
∆t TNm − o

Presupunând că motorul electric este acţionat de cuplul nominal de

pornire MNm relaţia (4.138) devine:

ω Nm
Jm = M Nm (4.141)
TNm

din care se poate determina timpul de pornire, care primeşte în acest caz numele
de constantă de timp nominală de pornire a motorului electric sau constantă de
timp mecanică a motorului electric:

ω Nm
TNm = J m (4.142)
M Nm

La un motor electric se mai poate defini încă un timp de pornire în

condiţiile de viteză unghiulară de regim staţionar (ωs) şi de cuplu dinamic de
viteza nulă (Md0) care se numeşte constantă de timp electromecanică:

ωs
Tem = J m (4.143)
M d0

Un motor electric nu lucrează niciodată singur, ci antrenează (pune în

mişcare) o maşină de lucru (fig. 4.18) formând un aşa numit sistem de acţionare
electric (SAE):

80
 4. Geometria maselor

Fig. 4.18

De data aceasta momentul de inerţie al sistemului de acţionare electric va

fi suma a doi termeni:

J = Jm + Je (4.144)

momentul de inerţie mecanic al motorului (Jm) şi momentul de inerţie

echivalent (Je), redus la axul motorului, al maşinii de lucru, evident mai mare ca
momentul de inerţie mecanic al motorului singur. La pornirea sistemului de
acţionare, în aceleaşi condiţii ca şi în cazul motorului singur putem defini
timpul nominal de pornire al sistemului de acţionare care se va numi acum
constanta de timp mecanică a sistemului de acţionare:

ω Nm ω (J + J e ) J m ω Nm ⎛⎜ J e ⎞
TN = J = (J m + J e ) Nm = m = ⎜1 + ⎟⎟TNm (4.145)
M Nm M Nm Jm M Nm ⎝ Jm ⎠

Factorul supraunitar ce înmulţeşte constanta de timp mecanică a motorului se

numeşte factor de inerţie al sistemului de acţionare şi se notează cu:

⎛ J ⎞
FI = ⎜⎜1 + e ⎟⎟ (4.146)
⎝ Jm ⎠

prin urmare sistemul de acţionare porneşte mai încet comparativ cu motorul

singur deoarece are o constantă de timp mecanică mai mare decât constanta de
timp a motorului:

TN = FI ⋅ TNm (4.147)

81
 Statica

Analizând relaţiile (4.142), (4.143) şi (4.147) se observă că toate

constantele de timp sunt direct proporţionale cu momentele de inerţie mecanice.

82
 5. Statica rigidului

5. STATICA RIGIDULUI

5.1. Echilibrul solidului rigid liber

5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziţia unui corp rigid în spaţiu.
Grade de libertate

Prin solid liber rigid se înţelege un corp rigid care poate ocupa orice
poziţie în spaţiu, fără nici o restricţie de natură geometrică, poziţia lui fiind
determinată numai de către forţele care acţionează asupra sa.

ϕ
ψ A3
θ d 32
d 13 A2
(C)
r10 d 21
A1
k
1 k j q ϕ
i Q
1
n
θ

j p
1
i
ψ
ψ

ϕ P
z 10
y10
θ x 10

Fig. 5.1

Numărul gradelor de libertate ale unui rigid este dat de numărul

parametrilor independenţi care îi definesc poziţia la un moment dat.
În figura 5.1 este reprezentat un corp rigid (C) situat într-un sistem de
referinţă fix O1x1y1z1. Corpului i se ataşează un reper propriu Oxyz, legat de
corp. Poziţia rigidului este cunoscută dacă se dau poziţiile, faţă de reperul fix, a
trei puncte A1, A2, A3, aparţinând acestuia. La rândul lui fiecare punct este
definit prin trei coordonate carteziene. În total sunt nouă parametri, dar numai
şase sunt independenţi, deoarece distanţele dintre puncte rămân constante:

(x12 − x11 )2 − (y12 − y11 )2 − (z12 − z11 )2 = d 221

(x 13 − x 12 )2 − (y13 − y12 )2 − (z13 − z12 )2 = d 322 (5.1)
(x 11 − x 13 )2 − (y11 − y13 )2 − (z11 − z13 )2 = d132
83
 Statica

Rezultă că numărul gradelor de libertate ale unui solod rigid liber este
şase. În practică nu se lucrează cu cele nouă coordonate, între care există
relaţiile (5.1), ci se aleg convenabil cei şase parametri geometrici independenţi
şi anume:
- coordonatele x10, y10, z10, ale unui punct O al rigidului şi
- unghiurile lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783) ψ, θ, φ sau cosinusurile
directoare ale axelor reperului mobil Oxyz faţă de axele reperului fix O1x1y1z1.
Unghiul ψ, numit unghi de precesie, este unghiul pe care axa nodurilor
ON îl face cu axa Ox1´, paralelă cu O1x1. Axa nodurilor rezultă din intersecţia
planului mobil Oxyz cu planul O1x1´y1´, paralel cu planul fix O1x1y1.
Unghiul θ, numit unghi de nutaţie, este unghiul dintre axa Oz şi Oz1´,
paralelă cu O1z1.
Unghiul φ, numit unghi de rotaţie proprie, este unghiul dintre axa Ox şi
axa nodurilor ON.
Considerând că în poziţia iniţială reperul Oxyz este suprapus peste
O1x1y1z1, poziţia finală din figură este atinsă dând corpului următoarele şase
deplasări (mişcări simple):
- trei deplasări liniare succesive în lungul axelor reperului fix, respectiv
cu x10, y10, z10, altfel spus obligând corpul să execute o mişcare de translaţie
pentru ca punctul O să ajungă în poziţia prescrisă;
- o rotaţie cu unghiul ψ în jurul axei O1z1´, paralelă cu O1z1;
- o rotaţie cu unghiul θ în jurul axei nodurilor ON;
- o rotaţie cu unghiul φ în jurul axei Oz.
Notăm cu α1 ,β1 ,γ1 cosinusurile directoare ale axei Ox, cu α2 ,β2 ,γ2
cosinusurile directoare ale axei Oy şi cu α3 ,β3 ,γ3, cosinusurile directoare ale
axei Oz, în reperul fix. Între aceastea subzistă relaţiile:
(
⎧1 daca i = j; i, j = 1,2,3
α i ⋅ α j + β i ⋅ β j + γ i ⋅ γ j = δ ij = ⎨ ( (5.2)
⎩0 daca i ≠ j i, j = 1,2,3

Cosinusurile directoare ale axelor reperului Oxyz în reperul fix O1x1y1z1

se pot exprima în funcţie de unghiurile Euler:

α1 = cψ cφ-sψ sφ cθ; α2 =-cψ sφ-sψ cφ cθ; α3 = sψ sθ;

β1 = sψ cφ+cψ sφ cθ; β2 =-sψ sφ+cψ cφ cθ; β3 =-cψ sθ; (5.3)
γ1 = sφ sθ; γ2 = cφ sθ; γ3 = cθ;

Funcţiile trigonometrice “sinus” şi “cosinus” au fost notate prescurtat cu

“s”, respectiv “c”.
În cazul unei plăci aflate într-un plan (fig. 5.2), poziţia sa faţă de un
reper fix legat de plan este determinată dacă se cunosc poziţiile a două puncte

84
 5. Statica rigidului

A1si A2, care la rândul lor sunt caracterizate de patru coordonate carteziene ce
respecta condiţia:

(x 12 − x 11 )2 − (y12 − y11 )2 − (z 12 − z 11 )2 = d 221 (5.4)

Prin urmare o placă liberă aflată

ϕ într-un plan are trei grade de libertate. Cei
(Pm) trei parametri independenţi care definesc
A1 d 21 gradele de libertate ale plăcii pot fi:
A2 - coorodonatele x10 şi y10, ale unui
j i punct O al plăcii în reperul fix şi
ϕ

r10 - unghiul de rotaţie φ dintre axa

j
y10

1 Ox a reperului Oxy legat invariabil de

placă şi axa O1x1´ paralelă cu O1x1.
i 1
x 10

Fig. 5.2

5.1.2. Ecuaţiile de echilibru ale solidului rigid liber

Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un solid rigid liber, asupra

căruia acţionează un sistem de forţe oarecare (fig. 5.3), să fie în echilibru este ca
torsorul sistemului de forţe în raport cu un punct O arbitrar ales să fie nul:

R = 0; M O = 0 (5.5)

Această afirmaţie este o consecinţă a

Fi
aplicării teoremei de echivalenţă a două sisteme de
forţe şi a principiului inerţiei. Un sistem de forţe
ri
A i(xi ,yi ,z i) care îndeplineşte condiţiile (5.5) se numeşte vid. În
Fn orice alt punct se face reducerea, aplicând legea de
(C )
An variaţie a momentului rezultant la schimbarea
polului de reducere, se ajunge tot la un torsor nul.
A1 F1 Conform principiului inerţiei un torsor nul nu are
nici un efect asupra punctului în care este aplicat,
deci toate punctele rigidului rămân în echilibru şi
Fig. 5.3 evident şi rigidul rămăne în echilibru.

Proiectând ecuaţiile vectoriale (5.5) pe axele unui sistem de referinţă

Oxyz se obţin ecuaţiile de echilibru scalare ale rigidului liber:

85
 Statica

n n n
R x ≡ ∑ Fix = 0; R y ≡ ∑ Fiy = 0; R z ≡ ∑ Fiz = 0;
i =1 i =1 i =1

( ) ( )
n n n
M x ≡ ∑ y i Fiz − z i Fiy = 0 ; M y ≡ ∑ (z i Fix − x i Fiz ) = 0 ; M z ≡ ∑ x i Fiy − y i Fix = 0
i =1 i=1 i =1
(5.6)

Cu ajutorul ecuaţiilor (5.6) pot fi rezolvate trei categorii de probleme:

a) Se cunosc forţele care acţionează asupra rigidului şi se cere
determinarea poziţiei de echilibru prin coordonatele generalizate x10, y10, z10, ψ,
θ, φ;
b) Se dă poziţia de echilibru şi se cer forţele care asigură această poziţie;
c) Se cunoaşte parţial poziţia de echilibru şi parţial sistemul de forţe şi
se cere determinarea completă a poziţiei de echilibru şi a sistemului de forţe.
Dacă numărul necunoscutelor este şase atunci, în general, se obţin
soluţii bine determinate.
În cazul forţelor paralele (fig. 5.4) şi forţelor coplanare (fig. 5.5)
numărul ecuaţiilor scalare de echilibru este trei, celelalte trei fiind satisfăcute
identic:

- pentru figura 5.4,

n n n
R x ≡ ∑ Fix = 0; M y ≡ ∑ (z i Fix ) = 0 ; M z ≡ ∑ (− y i Fix ) = 0 (5.7)
i =1 i =1 i =1

- pentru figura 5.5,

( )
n n n
R x ≡ ∑ Fix = 0; R y ≡ ∑ Fiy = 0; M z ≡ ∑ x i Fiy − y i Fix = 0 (5.8)
i =1 i =1 i =1

Ai Fi Fi
Fiy
(C )
ri
ri Ai Fix
A1 Fn
yi

An xi
F1

Fig. 5.4 Fig. 5.5

86
 5. Statica rigidului

5.2 Echilibrul solidului rigid supus la legături fără frecare

Legăturile cu mediul înconjurător ale unui corp, în sens fizic, sunt
reprezentate de contacte punctuale, liniare sau superficiale cu alte corpuri din
mediul înconjurător. Ca urmare, corpul în cauză este supus anumitor restricţii
de natură geometrică.
Axioma legăturilor rămâne valabilă şi în cazul rigidului supus la
legături, conform căreia: “Orice legătură poate fi înlocuită cu forţe şi/sau
cupluri de legătură (reacţiuni) care reprezintă echivalentul mecanic al
legăturii. Sub acţiunea forţelor date şi a celor de legătură rigidul poate fi
considerat liber şi tratat ca atare.”
Fie R şi M O elementele torsorului forţelor date care acţionează asupra
rigidului şi R l şi M lO elementele torsorului de reducere, în acelaşi punct, al
forţelor de legătură.
Ecuaţiile vectoriale de echilibru ale rigidului supus la legături fără
frecare, ţinând seama de axioma legăturilor, sunt:

R + R 1 = 0; M O + M1O = 0 (5.9)

la rândul lor echivalente cu şase ecuaţii de echilibru scalare:

R x + R lx = 0 ; R y + R ly = 0 ; R z + R lz = 0
M x + M 1x = 0 ; M y + M 1y = 0 ; M z + M 1z = 0 (5.10)

Dacă într-o problemă de echilibru a unui rigid supus la legături fără

frecare numărul total de necunoscute scalare (reacţiuni plus parametrii
geometrici independenţi care determină poziţia de echilibru) este şase atunci, în
general, sistemul (5.10) are soluţie bine determinată.
Cele mai întâlnite legături fără frecare ale solidului rigid sunt: reazemul
simplu, cupla sferă-curbă, cupla cilindru-plan, cupla plan-plan, articulaţia
sferică, cupla cilindrică, cupla de rotaţie, cupla prismatică, încastrarea, legătura
prin fir şi prin bară articulată la amândouă capetele.

5.3. Legăturile fără frecare ale rigidului

5.3.1. Reazemul simplu

Dacă un punct al unui corp (C) este obligat să rămână pe o suprafaţă fixă
şi indeformabilă, legătura se numeşte reazem simplu sau simplă rezemare.

87
 Statica

În figura 5.6 este reprezentat un corp (C) al cărui punct O rămâne pe

suprafaţa de ecuaţie:

f ( x 1 , y1 , z 1 ) = 0 (5.11a)

Legătura suprimă rigidului un grad de libertate pentru că, din cei şase
parametri care determină poziţia rigidului, trei (şi anume coordonatele punctului
O) trebuie să verifice ecuaţia suprafeţei:

f ( x 10 , y10 , z10 ) = 0 (5.11b)

O
ψ
ϕ F1
O θ
(C )
Fn
O N
u 0 = ct
Fi
O
(S)
w0 = ct
ψ

θ x 10
z 10

y10

Fig. 5.6

Cei cinci parametri independenţi care definesc gradele de libertate ale

rigidului vor fi coordonatele curbilinii u 0 şi w 0 ale punctului O pe suprafaţă şi
unghiurile lui Euler ψ, θ, φ.
Legătura nu permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la
suprafaţă în punctul de contact, forţa de legătură fiind plasată pe această
normală:
⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞
R 1 = N = λ∇f = λ⎜⎜ i1 + j1 + k 1 ⎟⎟ (5.12)
⎝ ∂x 1 ∂y1 ∂z1 ⎠

Deci legătura introduce în ecuaţiile de echilibru scalare o singură

necunoscută, valoarea reacţiunii normale sau parametrului λ.
În figura 5.7 este prezentat un caz concret de legătură de acest gen,
numită cuplă sferă-suprafaţă, la care o sferă aparţinând corpului (C) se sprijină
pe o suprafaţă fixă. Legătura funcţionează numai într-un sens şi de aceea se

88
 5. Statica rigidului

numeşte unilateră. O legătură bilateră sferă-suprafaţă este prezentată în figura

5.8.
În teoria mecanismelor este o cuplă de clasa I-a

Fn Fi
N
N
F1 Fn
O (S)
O (C )
(S)
Fi (C )
F1

Fig. 5.7 Fig. 5.8

5.3.2. Cupla sferă-curbă

Cupla sau legătura sferă-curbă este constituită dintr-o sferă care aparţine
rigidului obligată să rămână în interiorul unui tub rectiliniu sau curbiliniu de
acelaşi diametru (fig 5.9). Centru sferei O se află în permanenţă pe axa tubului,
adică pe o curbă de ecuaţii:

f1 ( x 1 , y1 , z1 ) = 0; f 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) = 0 (5.13)

Legătura suprimă corpului două grade de libertate întrucât coordonatele

punctului O trebuie să verifice ecuaţiile curbei:
f1 ( x 10 , y10 , z10 ) = 0; f 2 ( x 20 , y 20 , z 20 ) = 0 (5.14)

Prin urmare rigidul (C) are patru grade de libertate, poziţia sa fiind
definită de patru parametri geometrici independenţi: coordonata curbilinie u a
punctului O pe curba fixă (Γ) şi unghiurile
Fn Fi
N lui Euler ψ, θ, φ. Această legătură nu
permite deplasarea rigidului în planul
u r O F1
normal la curbă. Ca urmare reacţiunea este
() (C)
conţinută în planul normal şi pentru a fi
determinată trebuie cunoscute proiecţiile
O0 r sale pe două direcţii din planul normal,
r10
definit de normala principală şi binormală
sau de cei doi vectori normali la cele două
suprafeţe din intersecţia cărora rezultă curba
(cuplă de clasa a II-a).
Fig. 5.9

89
 Statica

Legătura sfera-curbă introduce în ecuaţiile de echilibru scalare două

necunoscute: proiecţiile Nν şi Nβ ale reacţiunii pe normala principală şi pe
binormală, sau parametrii λ1 si λ2 din expresia:

R 1 = N = λ 1∇f1 + λ 2 ∇f 2 =
⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞ (5.15)
= λ 1 ⎜⎜ 1 i1 + 1 j1 + 1 k 1 ⎟⎟ + λ 2 ⎜⎜ 2 i1 + 2 j1 + 2 k 1 ⎟⎟
⎝ ∂x 1 ∂y1 ∂z1 ⎠ ⎝ ∂x 1 ∂y1 ∂z1 ⎠

5.3.3. Cupla cilindru-plan

Acest tip de legătură este prezentat în figurile 5.10 (legatură unilateră) şi

5.11 (legatură bilateră). Contactul dintre corpul (C) şi planul de sprijin se
realizează după un segment de dreaptă reprezentat în acest caz de generatoarea
cilindrului. Aşadar un segment de dreaptă al corpului este obigat să rămână într-
un plan.
Forţele de legătură n distribuite pe generatoarea de contact, normale pe
plan şi pe clilindru, se reduc într-un punct O al axei cilindrului (centrul cuplei)
la un torsor format din doi vectori perpendiculari:

R 1 = R 1z = N = ∫ nk ⋅ dx ; M1O = M1y = ∫ x i × nk ⋅ dx (5.16)

A A

d F1 d F1
Fn Fn
R R
R =R z R =R z
Fi Fi
(C ) (C )
P0 P0
M O= M y M O= M y

Fig. 5.10 Fig. 5.11

În raport cu punctele axei centrale, situată la distanţa d = MlO / Rl faţă de O,

forţele de legătură se reduc la o rezultantă unică R1=R1z. Legătura introduce în
ecuaţiile de echilibru scalare două necunoscute: R1z şi M1y sau R1z şi d. Ea nu
permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la plan (axa Oz) şi rotaţia în
jurul axei Oy (perpendiculara pe axa cilindrului şi pe normala la plan). Deci,
cupla clilindru-plan suprimă rigidului două grade de libertate corespunzătoare
mişcărilor simple interzise (cuplă de clasa a II-a), rigidului rămânându-i patru
grade de libertate corespunzătoare celor patru mişcări simple permise, două

90
 5. Statica rigidului

deplasări liniare în planul xOy şi două deplasări unghiulare în jurul axelor Ox şi

Oz.

5.3.4. Cupla plan-plan

Acest tip de legătură obligă un plan al rigidului să rămâna în contact cu

un alt plan. Schiţa unei legături plan-plan unilaterale este redată în figura 5.12,
iar a uneia bilaterale în figura 5.13. Legătura suprimă rigidului deplasarea în
lungul normalei comune Oz la cele două plane şi rotaţiile în jurul celorlalte
două axe Ox şi Oy din planul paralel cu planul fix, ceea ce justifică plasarea în
schiţe a vectorului rezultant şi a componentelor momentului rezultant ale
forţelor de legătură. Deci, legătura plan-plan suprimă rigidului trei grade de
libertate (cuplă de clasa a III-a) şi îi permite tot trei grade de libertate: două
translaţii liniare în planul xOy şi o rotaţie în jurul axei Oz.

Fn F1 Fn F1

R =R z
Fi R =R z
Fi
R R
P0 (C ) P0 (C)
b a b a
M x M y M x M y

Fig. 5.12 Fig. 5.13

Întrucât vectorii: M1O = M1x + M1y , reprezentând

R 1 = R 1z şi
elementele torsorului de reducere al forţelor de legătură, sunt perpendiculari,
aceste forţe se reduc în raport cu axa centrală la o rezultantă unică R 1 = R 1z .
Axa centrală intersectează planul xOy în punctul P0 de coordonate x0 = a = -M1y
/ R1z şi y0= b = M1x / R1z.
O cuplă plan-plan introduce în ecuaţiile de echilibru scalare trei
necunoscute: R1z, M1x şi M1y, sau R1z, a şi b.

5.3.5. Articulaţia sferică

Articulaţia (cupla) sferică (fig. 5.14) obligă un punct O al rigidului să

rămână într-o poziţie dată (fixă). Alegând convenabil sistemele de referinţă,
coordonatele punctului O vor fi: x10=0, y10=0, z10=0. Legătura suprimă corpului
trei grade de libertate (cuplă de clasa a III-a), interzicând deplasările liniare în
lungul celor trei axe de coordonate şi permite rotaţiile în jurul aceloraşi axe.
Poziţia rigidului este determinată de unghiurile lui Euler ψ, θ, φ.

91
 Statica

În ecuaţiile de echilibru scalare

ψ sunt introduse ca necunoscute
(C)
ϕ Fn proiecţiile reacţiunii pe axele
θ Fi
F1 reperului Oxyz: R1x=H, R1y=V,
R z =W R1z=W. Deoarece forţele de
legătură distribuite pe suprafaţa
O sferei sunt normale pe aceasta şi
R y= V concurente în O, momentul lor
faţă de acest punct este nul.
ψ

ϕ R x= H

Fig. 5.14

5.3.6. Cupla cilindrică

Această legatură numită şi cuplă de rototranslaţie (fig. 5.15) obligă un

segment de dreaptă al rigidului să-şi păstreze suportul fix. Alegând sistemele de
referinţă ca în figură, cupla permite rigidului deplasările liniară “u” şi
unghiulară “φ” în lungul şi în jurul axei Oz,
(C) F1 numită şi axa cuplei. Ca urmare rigidul are
Fn două grade de libertate. Corpului îi sunt
My Ry interzise translaţiile liniare şi rotaţiile în
Fi
lungul, respectiv în jurul axelor Ox şi Oy.
Rx Poziţia rigidului este definită de deplasările
liniară (u) şi unghiulară φ. Cupla introduce în
ϕ u
Mx ecuaţiile de echilibru scalare patru
necunoscute: proiecţiile pe axele Ox şi Oy ale
vectorului rezultant: R1x, R1y şi ale momentului
Fig. 5.15 rezultant: M1x, M1y (cuplă de clasa a IV-a)

5.3.7. Cupla de rotaţie

R y
O
M y R Fi Fn
R x

R z
F1
M
ϕ

x R y =V
α

(C)
F1
Fi Fn R x =H

Fig. 5.16 Fig. 5.17

92
 5. Statica rigidului

Cupla de rotaţie obligă două puncte ale rigidului să-şi păstreze poziţile
fixe. Cele două puncte determină o axă numită axă de rotaţie. O astfel de
legatură este prezentată în figura 5.16. Ea permite rigidului o singură mişcare,
cea de rotaţie în jurul axei fixe Oz, conferindu-i acestuia un singur grad de
libertate. Poziţia corpului este definită de unghiul de rotaţie φ.
Sunt interzise deplasările liniare în lungul celor trei axe ale sistemului de
referinţă şi rotaţiile în jurul axelor Ox şi Oy, perpendiculare pe axa de rotaţie,
fapt ce justifică plasarea componentelor carteziene ale torsorului de reducere al
forţelor de legătură R1x, R1y, R1z, M1x, M1y, componente ce urmează a fi
determinate din ecuaţiile de echilibru scalare. Este o cuplă de clasa a V-a.
Dacă forţele exterioare date sunt toate situate în planul xOy, normal pe
axa cuplei în centrul cuplei, legătura se numeşte articulaţie plană (fig. 5.17).
φ n), tind să deplaseze bara (C) în lungul axelor Ox şi Oy
Forţele Fi , (i=1, 2, …,
şi s-o rotească în jurul axei Oz. Articulaţia O se opune deplasării barei în lungul
celor două axe prin componentele R1x şi Rly ale reacţiunii dar nu influenţează cu
nimic, în ipoteza neglijării frecării, rotaţia în jurul axei cuplei (Oz). O articulaţie
plană introduce în ecuaţiile de echilibru scalare două necunoscute R1x=H şi
R1y=V, sau valoarea R1 a reacţiunii şi unghiul α pe care reacţiunea îl face cu o
direcţie fixă (de exemplu Ox1).

5.3.8. Cupla prismatică

F1 z0 Fi Fn
F1
M y R y
R
Fi R =R y

M z Fn P0
(C)
M (C)
x
planul
fortelor
R x u
M O =M x

Fig. 5.18 Fig. 5.19

Modelul fizic al unei cuple prismatice sau de translaţie este redat în

figura 5.18. Teoretic, două drepte paralele ale corpului îşi păstrează suporturile
fixe. Legătura suprimă corpului cinci grade de libertate (cuplă de clasa a V-a),
fiind posibilă doar deplasarea liniară în lungul axei Oz a cuplei. Ca urmare
rigidul are un singur grad de libertate definit de deplasarea axială “u”. Cupla de
translaţie interzice deplasările corpului în lungul axelor Ox şi Oy precum şi
rotaţiile în jurul celor trei axe ceea ce justifică plasarea celor cinci componente
carteziene ale reacţiunii: R1x, R1y, M1x, M1y, M1z, componente ce urmează a fi
obţinute din ecuaţiile de echilibru.

93
 Statica

Dacă forţele exterioare date sunt situate în planul xOy, ca în figura 5.19,
legătura se numeşte cuplă de translaţie plană. Şi în acest caz bara (C) are un
singur grad de libertate definit prin deplasarea axială “u”. Legătura, de data
aceasta, introduce în ecuaţiile de echilibru numai două necunoscute R1y şi Mlx.
Deoarece trinomul invariant este nul, sistemul forţelor de legătură se reduce în
raport cu punctele axei centrale la o rezultantă unică. Axa centrală este paralelă
cu axa Oy şi intersectează axa Oz în punctul PO de coordonate xO=0, yO=0, zO=
-Mlx / R1y.

5.3.9. Încastrarea

Dacă un capăt al unei bare este fixat într-un zid sau în alt corp prin
sudură, betonare, şuruburi, sau alt sistem de fixare, legătura la care este supusă
bara în capătul respectiv se numeşte încastrare (fig. 5.20). O încastrare suprimă
corpului toate posibilităţile de mişcare (numărul gradelor de libertate este zero).
Legătura se opune deplasărilor liniare şi rotaţiilor în lungul şi în jurul celor trei
axe ale sistemului de coordonate Oxyz prin componentele carteziene ale
elementelor torsorului de reducere al forţelor de legatură: R1x, R1y, R1z, M1x,
M1y, M1z, componente ce se determină din cele şase ecuaţii de echilibru scalare.
M y R y planul
R y fortelor
F1 F1
Fi Fi
R z M Fn
Fn z
M z

R x (C)
M (C) R x
x

Fig. 5.20 Fig. 5.21

În figura 5.21 este prezentată o încastrare plană a barei (C), solicitată de

un sistem de forţe exterioare date situate în planul xOy. Încastrarea plană se
opune deplasărilor barei în lungul axelor Ox şi Oy prin componentele carteziene
R1x=H, R1y=V ale vectorului rezultant al forţelor de legătură şi rotaţiei barei în
jurul axei Oz prin momentul M1O=M1z al aceloraşi forţe. În cele trei ecuaţii de
echilibru scalare specifice sistemelor de forţe coplanare apar cele trei
necunoscute: R1x, R1y, M1z.

5.3.10. Legătura prin fir şi prin bară dublu articulată

Legătura prin fir (fig. 5.22), considerat perfect flexibil şi inextensibil,

sau bară cu greutate neglijabilă articulată la ambele capete (fig. 5.23), interzice
corpului deplasarea pe direcţia firului întins, respectiv pe direcţia barei. Ca şi

94
 5. Statica rigidului

simpla rezemare, acest tip de legătură, suprimă corpului un singur grad de

libertate.

S S
A B A B
Fi Fi
Fn Fn
F1 F1

Fig. 5.22 Fig. 5.23

În fir ia naştere o forţă de legătură denumită “tensiune” având punctul de
aplicaţie în punctul în care este legat firul de rigid şi suportul dreapta după care
este întins firul, sensul fiind de la rigid către punctul de ancorare al firului.
Legătura prin fir este o legătură unilateră deoarece funcţionează numai dacă
firul este intins. Forţa de legătură corespunzătoare barei articulate la amândouă
capetele, denumită “efort”, are direcţia barei iar sensul depinde de acţiunea
forţelor exterioare. Legătura prin bară dublu articulată este bilateră deoarece
bara poate fi atât întinsă cât şi comprimată.

5.4. ECHILIBRUL SOLIDULUI RIGID SUPUS LA LEGĂTURI CU

FRECARE

5.4.1. Generalităţi privind frecările. Condiţii de echilibru

F1 ( C) M normala
(C ) O M O
R R N
plan
tangent Mp Mr
Fn Fi O (C )
T F
(C 1 ) O Mt O
MO Mn
R MO R
P
a) b) c)
Fig. 5.24

Se consideră în figura 5.24a un corp (C) care se sprijină pe un alt corp

fix (C1), teoretic într-un singur punct O, practic, datorită deformării corpurilor,
pe o anumită suprafaţă, denumită suprafată de contact. Asupra corpului (C)
acţionează un sistem de forţe date Fi , (i=1, 2,…, n), al cărui torsor de reducere
în O este format din vectorul rezultant R şi momentul rezultant M O . Practic, se
constată că rigidul (C) rămâne în echilibru. Înseamnă că forţele de legătură care

95
 Statica

apar în punctele suprafeţei de contact se reduc în acelaşi punct O la un torsor,

format din vectorul rezultant R 1 şi momentul rezultant M lO , care echilibrează
torsorul forţelor date (fig. 5.24b):

R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0 (5.17)

Pentru a stabili condiţiile de echilibru ale corpului (C), supus la legături

cu frecare, se descompun vectorii din ecuaţiile (5.17) în componente după
normala la suprafaţa de contact şi în planul tangent la aceasta în punctul teoretic
de contact (fig 5.24c):

R = P + F ; R 1 = N + T ; M O = M n + M t ; M1O = M p + M r (5.18)

Ţinând seama de (5.17) rezultă:

P + N = 0 ; F + T = 0 ; Mn + M p = 0 ; Mt + Mr = 0 (5.19)

Componenta P tinde să deplaseze corpul (C) interiorul corpului (C1),

mişcare numită de străpungere. Acestei tendinţe i se opune reacţiunea normală
N , egală în modul şi direct opusă componentei P .
Componenta F tinde să deplaseze corpul (C) în planul tangent la
suprafaţa de contact, mişcare numită de alunecare. Se opune acestei tendinţe
componenta T a vectorului rezultant al forţelor de legătură, numita forţă de
frecare de alunecare. Experimental se demonstrează că alunecarea nu se
produce atâta timp cât forţa de frecare nu depăşeşte o valoare maximă egală cu
produsul dintre coeficientul frecării de alunecare şi reacţiunea normală:

T ≤ µN (5.20)

Componenta M n a momentului rezultant al forţelor exterioare date are

tendinţa să rotească rigidul în jurul normalei, în punctul teoretic de contact la
suprafaţa de contact, mişcare numită de pivotare. Tendinţei de pivotare a
corpului i se opune componenta M p a momentului forţelor de legătură,
denumită moment al frecării de pivotare. Corpul nu pivotează dacă momentul
frecării de pivotare este mai mic sau cel mult egal cu momentul maxim al
frecării de pivotare, egal la rândul lui cu produsul dintre coeficientul frecării de
pivotare şi reacţiunea normală:

M p ≤ νN (5.21)

96
 5. Statica rigidului

Componenta M t a momentului rezultant al forţelor exterioare date tinde

să rotească rigidul în jurul unei tangente din planul tangent, în punctul teoretic
de contact la suprafaţa de contact, mişcare numită de rostogolire. Tendinţa de
rostogolire a corpului este împiedecată de componenta M r a momentului
forţelor de legătură, denumită moment al frecării de rostogolire. Corpul nu se
rostogoleşte dacă momentul frecării de rostogolire nu depăşeşte momentul
maxim al frecării de rostogolire, care este egal cu produsul dintre coeficientul
frecării de rostogolire şi reacţiunea normală:

M r ≤ sN (5.22)

Dacă sunt îndeplinite condiţiile (5.20), (5.21) şi (5.22) corpul rămâne în

echilibru, adică nu alunecă, nu pivotează şi nu se rostogoleşte.

5.4.2. Frecarea de alunecare

T1 În figura 5.25 este reprezentat un corp

(C) simplu rezemat în punctele A1, A2, … , An şi
A1 F1 Tp se presupune că în aceste puncte nu intervin
decât frecări de alunecare. Pentru ca rigidul să
N1 Np rămâna în echilibru, pe lânga ecuaţiile (5.17),
Fi Ap trebuie să mai fie îndeplinite condiţiile:

Nk (C )
T1 ≤ µ1 N1 ; T2 ≤ µ 2 N 2 ;…; Tp ≤ µ p N p (5.23)
Tk Ak
Fn
Se obţine un sistem mixt de şase ecuaţii şi “p”
inecuaţii destul de dificil de rezolvat deoarece
Fig. 5.25 tendinţa de mişcare a corpului este greu de intuit
şi în consecinţă şi sensurile forţelor de frecare.
Problema se simplifică dacă
T2
inecuaţiile (5.23) se
A2 N2
transformă în egalităţi, dar în
A2 acest caz se pot pierde multe
(µ 2 )
l/ 2

soluţii.
P P Drept exemplu se dă
C
C problema unei scări omogene
l/ 2

A1A2 (fig 5.26a) de lungime

G G “l” şi greutate “G” rezemată cu
α

A1
frecare în A1 pe un plan
A 1(µ1) T1
a
orizontal şi în A2 pe un perete
b N1
vertical, coeficienţii de frecare
Fig. 5.26
97
 Statica

la alunecare fiind “µ1” şi respectiv “µ2”. În capătul A2 al scării se găseşte un om

cu greutatea “P”. Se cere determinarea valorii unghiului “α” pentru care scara
rămâne în echilibru.
Rezolvare:
1) Se redesenează scara şi se alege un sistem de referinţă Oxy (fig. 5.26b);
2) Pe lângă forţele date G si P se reprezintă, în punctele A1 si A2, reacţiunile
N 1 , N 2 şi forţele de frecare T1 şi T2 ţinând seama de tendinţele de mişcare ale
celor două puncte;
3) Se scriu cele trei ecuaţii scalare de echilibru (două de proiecţii şi una de
momente) însoţite de condiţiile de nealunecare în cele două puncte:

− T1 + N 2 = 0 ; − G − P + N1 + T2 = 0 ;
l
N1 ⋅ l cos α − N 2 l sin α − G ⋅ cos α = 0 (5.24)
2

T1 ≤ µ1 N1 ; T2 ≤ µ 2 N 2 (5.25)

Un astfel de sistem fiind greu de rezolvat se va considera situaţia

echilibrului la limită:

T1 = µ1 N1 ; T2 = µ 2 N 2 (5.26)

obţinându-se în acest caz valoarea minimă a unghiului α pentru care încă se mai
realizează echilibrul scării. Dispunem astfel de un sistem de cinci ecuaţii cu
cinci necunoscute: α, N1, N2, T1, T2. Rezolvându-l aflăm componentele
reacţiunilor şi tangenta unghiului αmin:

(1 − µ1µ 2 ) + 2 P
tgα min = G (5.27)
⎛ P⎞
2µ1 ⎜1 + ⎟
⎝ G⎠

Pentru ca scara să nu alunece trebuie ca:

(1 − µ1µ 2 ) + 2 P
α ≥ arctg G (5.28)
⎛ P⎞
2µ1 ⎜1 + ⎟
⎝ G⎠

Concret, pentru µ1= µ2=0.5 si P/G=3 rezultă, α=59,35˚.

98
 5. Statica rigidului

5.4.3. Frecarea de rostogolire

Pentru punerea în evidenţă a momentului frecării de rostogolire se

consideră cazul concret al unei roţi trase aflate pe un plan orizontal (fig. 5.24a).
În axul roţii de rază “r” acţionează forţa verticală “G” şi forţa de tracţiune “F”.
Presupunând că rezemarea are loc într-un singur punct (fig. 5.27a)
ecuaţiile de echilibru:
F − T = 0; N − G = 0 ; − F⋅ r = 0 (5.29)

conduc la rezultatul “F=0”, care contrazice realitatea. Roata rămâne în repaus, şi

dacă asupra ei acţionează o forţă “F” a cărei valoare nu depăşeşte însă o
anumită limită. Acest paradox poate fi înlăturat dacă se ţine seama de faptul că
fie calea de rulare, fie roata, sau amândouă se deformează şi contactul are loc pe
o anumită suprafaţă pe care apar reacţiuni distribuite normale n şi tangenţiale
t.

r O F r O F r O F
θ

t
G G G
A A
T T n T
Mr
a N b e N c N

Fig. 5.27
Deoarece, în general, unghiul la centru corespunzător arcului de contact este
mic putem considera că suportul rezultantei N a reacţiunilor normale n este
perpendicular pe plan şi situat la distanţa “e” de punctul teoretic de contact “A”,
iar suportul rezultantei T a reacţiunilor tangenţiale t este paralel cu planul şi
trece prin punctul teoretic de contact “A” (fig 5.27b). Se reduce reacţiunea
normală N în punctul “A” la acelaşi vector N şi un cuplu de moment Mr = N·e
denumit moment al frecării de rostogolire (fig. 5.27c). Ecuaţiile de echilibru ale
roţii, în această situaţie sunt:

F − T = 0 ; N − G = 0 ; Mr − F ⋅ r = 0 (5.30)

de unde rezultă:
N = G ; M r = Fr ; T = F (5.31)

Echilibrul are loc pentru valori limitate ale modulului forţei de tracţiune:

F ≤ Fmax (5.32)

99
 Statica

Înmulţim (5.32) cu “r” şi dacă ţinem seama de relaţia a doua din (5.31)
obţinem condiţia:
M r ≤ M r max (5.33)

unde s-a notat Mrmax = Fmaxr. Deoarece Mr = Ne şi N = G = constant, condiţia

(5.33) poate fi pusă sub forma:
M r ≤ Ne max (5.34)

care cu notaţia emax=s, s fiind numit coeficient al frecării de rostogolire, devine:

M r ≤ Ns (5.35)

Deducem că “s” reprezintă distanţa maximă la care poate fi deplasat

paralel cu el însuşi suportul reacţiunii normale N faţă de punctul teoretic de
contact, la care roata încă nu se rostogoleşte.
Pentru a fi asigurat echilibrul şi la alunecare trebuie îndeplinită şi
condiţia :
T ≤µ N (5.36)

Este important de reţinut că în problemele de echilibru unde apar

tendinţe de rostogolire trebuie impuse ambele inegalităţi, (5.35) şi (5.36).

5.4.4. Frecarea de pivotare

Mp
Studiem fenomenul frecării de pivotare în
Mn cazul unui arbore vertical care se sprijină într-un
lagăr pe o suprafaţă orizontală având forma unei
P
coroane circulare cu razele r1 şi r2 (fig. 5.28). În
axul arborelui acţionează forţa P şi un cuplu de
n moment M n . Vom presupune că presiunea p şi
N
coeficientul frecării de alunecare µ sunt aceleaşi în
dA= r dϕ dr toate punctele suprafeţei de contact. Se doreşte
dr aflarea momentului maxim al frecării de pivotare
dϕ

dT Mpmax şi a coeficientului de pivotare ν.

r Reacţiunea normală pe unitatea de
r dϕ
r2
suprafaţă este egală cu presiunea:
Mp
r1
Mn P N
n=p= =
π (
r22 − r1) (
2
π r2 − r12
2
) (5.37)

Fig. 5.28

100
 5. Statica rigidului

Asupra unei arii elementare (în coordonate polare) dA = r dϕ dr de

coroană circulară a capătului arborelui acţionează o reacţiune elementară
normala dN a cărei valoare este egală cu produsul dintre presiune şi aria
elementară
N
dN = pdA = r dϕ dr
π r2 − r12
2
( )
(5.38)

şi o forţă de frecare elementară dT, tangentă la cercul de rază r (r1≤r ≤r2 ), şi

dirijată în sens invers tendinţei de pivotare, a cărei valoare la limita echilibrului
este egală cu produsul dintre coeficientul frecării de alunecare µ şi reacţiunea
elementară dN:

N
dT = µdN = µ r dϕ dr
(
π − r12
r22 ) (5.39)

Momentul dat de forţa elementară de frecare în raport cu centrul coroanei

circulare este:
dM p max = r dT (5.40)

Momentul frecării de pivotare maxim va fi egal cu suma acestor

momente elementare:

r2 2π
N 2 r23 − r13
∫ r dT = µ ∫ r dr ∫ dϕ =
2
M p max = µ
( S) (
π r22 − r12 ) r1 0
3 r22 − r12
N (5.41)

Arborele nu va pivota dacă Mp ≤ Mpmax, adică, Mp ≤ νN. Este evidentă

expresia coeficientului frecării de pivotare:

2 r23 − r13
ν= µ (5.42)
3 r22 − r12

Dacă sprijinirea se face pe o suprafaţă circulară cu raza r, făcând în (5.42) r2 = r

şi r1=0, obţinem:

2 2
M p max = µrN şi ν = µr (5.43)
3 3

101
 Statica

5.4.5. Frecarea în articulaţii şi în lagăre

În tehnică se întâlnesc adesea cazuri complexe de frecare cum sunt

frecările din articulatii şi lagăre. Osiile sau arborii pe care sunt fixate roţile
maşinilor se sprijină prin intermediul fusurilor pe articulaţii care permit rotaţia,
denumite lagăre. Pentru întârzierea uzurii, lagărele sunt prevăzute cu piese
inelare care-l îmbracă în interior denumite cuzineţi.
Se va studia numai frecarea uscată, utilizarea lubrifianţilor schimbând
esenţial problema. După extinderea suprafeţei de contact dintre cuzinetul
lagărului şi fus, lagărul poate fi considerat nestrâns (cu joc) sau strâns (fără joc).

a) Cazul lagărului cu joc

Dacă lagărul nu este strâns, contactul dintre fus şi lagăr poate fi

considerat într-un singur punct A (fig. 5.29).

MO
O
r T
α

Mr N
R

Fig. 5.29

Torsorul forţelor exterioare în punctul O este constituit din momentul

motor M O care acţionează în lungul axului arborelui şi vectorul rezultant R
situat într-un plan perpendicular pe axul arborelui. Vom nota cu r raza fusului şi
cu A punctul teoretic de contact. În punctul A are loc un fenomen de alunecare
şi de rostogolire. Forţele de legătură se reduc în punctul A la reacţiunea normală
N , forţa de frecare T şi momentul frecării de rostogolire M r .

În acest caz ecuaţiile şi inecuaţiile de echilibru sunt:

T − R sin α = 0 ; N − R cos α = 0 ; M r − M O + T r = 0 ; (5.44)

T ≤ µ N ; M r ≤ sN (5.45)

Din (5.44) deducem:

102
 5. Statica rigidului

T = R sin α ; N = R cos α ; M r = M O − T r (5.46)

pe care le introducem în (5.45) şi obţinem condiţiile de echilibru:

⎛ s ⎞
M O ≤ R r ⎜ sin α + cos α ⎟ ; tgα ≤ µ (5.47)
⎝ r ⎠

La limita echilibrului privind alunecarea:

µ 1
tgα = µ ; sin α = ; cos α = (5.48)
2
1+ µ 1 + µ2

şi prima formulă din (5.47) devine:

s
µ+
MO ≤ r rR (5.49)
1+ µ2
Dacă se notează cu:
s
µ+
µf = r , (5.50)
1+ µ2

coeficientul frecării în lagăr, condiţia (5.49) devine:

MO ≤ µf r R (5.51)

În punctul O forţele de legătură se reduc la momentul frecării în lagăr

M f , egal în modul şi direct opus momentului motor M O şi la reacţiunea R 1 ,
egală în modul şi direct opusă vectorului rezultant R al forţelor exterioare.
Înlocuind în (5.51) modulul momentului motor MO cu modulul momentului
frecării în lagăr Mf şi modulul vectorului rezultant al forţelor date R cu modulul
reactiunii R1, obţinem condiţia de echilibru sub forma:

M f ≤ µ f rR 1 (5.52)

Modulul reacţiunii se determină cu ajutorul componentelor carteziene.

Astfel, în cazul unei articulaţii plane R 1 = H 2 + V 2 , iar în cazul unei cuple
sferice R 1 = H 2 + V 2 + W 2 .

103
 Statica

b) Cazul lagărului fără joc

În acest caz contactul dintre fus şi lagăr se face practic pe o suprafaţă

cilindrică. Într-un punct oarecare de contact apare o reacţiune normală N i şi o
forţă de frecare Ti (fig. 5.30). Momentul frecării în lagăr este egal cu suma
momentelor forţelor de frecare în raport cu punctul O.
La limita echilibrului când Ti = µN i obţinem momentul maxim al
frecării in lagăr:
n

n n n ∑ Ni
M f max = ∑ Ti r = ∑ µ N i r = µ r ∑ N i = µ i =1
r R 1 = µ f r R 1 (5.53)
i =1 i =1 i =1 R1

MO
O
r
Ti
R
Ni

Fig. 5.30

S-a notat cu “R1”, reacţiunea din lagăr calculată în ipoteza că nu există frecare şi
cu µf , coeficientul de frecare în lagăr:

n
∑ Ni
µ f = µ i =1 (5.54)
R1

Se observă că acest coeficient depinde de legea de variaţie a reacţiunilor

normale Ni pe suprafaţa de contact dintre fus şi lagăr. Şi în acest caz pentru
echilibru este necesar ca momentul frecării în lagăr să respecte condiţia:

M f ≤ µf r R1 (5.55)

Rezultatele obţinute mai sus sunt acceptabile numai calitativ,

coeficienţii de frecare µf determinându-se experimental.

104
 6. Statica sistemelor materiale

6. STATICA SISTEMELOR MATERIALE

6.1. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide

Un sistem de corpuri (solide) rigide este un ansamblu deformabil sau

indeformabil de corpuri rigide care interacţionează reciproc. Orice construcţie,
maşină sau mecanism constituie un asemenea sistem.
Legăturile interioare şi exterioare ale unui sistem de corpuri sunt de tipul
celor arătate la studiul echilibrului solidului rigid supus la legături. În baza
axiomei legăturilor, ele pot fi înlocuite prin elemente mecanice echivalente,
forţe şi cupluri, conform celor arătate în capitolul 5.
La studiul echilibrului sistemelor de corpuri interesează în general
următoarele necunoscute: a) valorile parametrilor independenţi care determină
poziţia de echilibru a sistemului; b) reacţiunile din legăturilor exterioare la care
este supus sistemul; c) reacţiunile corespunzătoare legăturilor interioare.
Rezolvarea problemelor de echilibru ale sistemelor de corpuri rigide se
bazează pe utilizarea a două teoreme: teorema solidificării şi teorema
echilibrului părţilor.
În figura 6.1 se consideră un sistem format din patru corpuri rigide aflat
în echilibru. Asupra fiecărui corp “i" acţionează căte un sistem de forţe
(
echivalent cu un torsor τOi R i , M Oi . )
2 B 3

R E
1 R1B 23
R
D R
32
R 34 I 4
21
R O2 O3 R 43
12
R1C
R1A O1 R3 O4 C
R2 MO3
A MO2
k MO1
R1 R4 MO4
j
i

Fig 6.1

Legăturile notate cu A, B şi C sunt legături exterioare, iar cele notate cu

D, E, I sunt legături interioare. Conform principiului acţiunii şi reacţiunii,
forţele corespunzătoare legăturilor interioare formează perechi, egale în modul
şi direct opuse:
R 112 + R 121 = 0 ; R 123 + R 132 = 0 ; R 134 + R 143 = 0 (6.1)

105
 Statica

Procedând la “eliberarea” corpurilor şi înlocuirea legăturilor cu

reacţiunile corespunzătoare, putem scrie condiţiile vectoriale de echilibru pentru
fiecare corp:
- pentru corpul 1
R 1 + R 1A + R 12 = 0 ; (6.2)
M O1 + OO1 × R 1 + OD × R 12 = 0 (6.3)

- pentru corpul 2
R 2 + R 1B + R 121 + R 123 = 0 ; (6.4)
M O 2 + OO 2 × R 2 + OB × R 1B + OD × R 121 + OE × R 123 = 0 (6.5)

- pentru corpul 3
R 3 + R 132 + R 134 = 0 ; (6.6)
M O3 + OO 3 × R 3 + OE × R 132 + OI × R 134 = 0 (6.7)

- pentru corpul 4
R 4 + R 1C + R 143 = 0 ; (6.8)
M O 4 + OO 4 × R 4 + OC × R 1C + OI × R 143 = 0 (6.9)

Însumând relaţiile (6.2), (6.4), (6.6) şi (6.8), respectiv (6.3), (6.5), (6.7) şi (6.9),
ţinând seama de (6.1), obţinem:

R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0 (6.10)
unde:
R = ∑ R i ; R 1 = R 1A + R 1B + R 1C
i =1

M O = ∑ M Oi + ∑ OO i × R i ; M1O = OA × R 1A + OB × R 1B + OC × R 1C
i =1 i =1

Relaţiile (6.10) exprimă teorema solidificării conform căreia: condiţia

necesară, dar nu şi suficientă, pentru ca un sistem de corpuri rigide să fie în
echilibru este ca torsorul forţelor exterioare (date şi de legătură) să fie nul în
raport cu un pol oarecare O. Pentru ca această condiţie să fie şi suficientă
trebuie ca sistemul să se comporte fizic ca un sistem rigidizat.
Dacă se studiază condiţiile de echilibru ale unei părţi din sistem, de
exemplu formată din corpurile 1 si 2, atunci, însumând relaţiile (6.2) cu (6.4), şi
(6.3) cu (6.5) rezultă:

106
 6. Statica sistemelor materiale

2
∑ R i + R 1A + R 1B + R 123 = 0
i =1
2 2
∑ M Oi + ∑ OO i × R i + OA × R 1A + OB × R 1B + OE × R 123 =0
i =1 i =1
(6.11)
Relaţia de forma (6.11) exprimă teorema echilibrului părţilor, conform
căreia: dacă un sistem de corpuri rigide se află în echilibru sub acţiunea
forţelor active şi de legătură care îi sunt aplicate, atunci şi o parte a sistemului
se va afla în echilibru sub acţiunea forţelor active şi a reacţiunilor direct
aplicate părţii considerate. Legăturile părţii separate cu corpurile rămase în
afara părţii devin legături exterioare, în timp ce legăturile dintre corpurile care
alcătuiesc partea considerată rămân legături interioare. Prin parte se înţelege fie
un subsistem fie un corp.
Cele două teoreme enunţate mai sus conduc la două metode utilizate în
studiul echilibrului sistemelor: metoda solidificării, respectiv metoda
echilibrului părţilor. Dintre cele două metode, ultima este mai frecvent utilizată
sub forma echilibrului fiecărui corp şi soluţionează toate necunoscutele unei
probleme de echilibru static al sistemelor de corpuri.

6.2. GRINZI CU ZĂBRELE PLANE

6.2.1. Generalităţi. Ipoteze simplificatoare

Fig 6.2

Grinzile cu zăbrele plane sunt sisteme de bare rigide rectilinii, legate

între ele prin articulaţii numite “noduri”, situate toate în acelaşi plan. Ele sunt
utilizate mai ales în construcţii, ca elemente de rezistenţă sub diferite forme (fig.
6.2): ferme pentru acoperişuri, grinzi pentru poduri şi poduri rulante, schelete de
rezistenţă pentru macarale etc.

107
 Statica

Pentru ca rigiditatea grinzii cu zăbrele să fie asigurată fără bare de

prisos, este necesar ca între numărul “n” al nodurilor şi numărul “b” al barelor
de să existe relaţia:
b = 2n – 3 (6.12)

Această relaţie se deduce pornind de la observaţia că un sistem

triunghiular format din trei bare rigide şi trei noduri este indeformabil. Dacă se
completează triunghiul de baza cu un altul este nevoie numai de două bare şi un
nod. Deci, pentru rigidizarea unui nod este nevoie de două bare, dar la
rigidizarea primelor 3 noduri au fost utilizate numai 3 bare în loc de şase.
Pentru calculul grinzilor cu zăbrele se fac următoarele ipoteze
simplificatoare:
1. Barele se consideră rectilinii şi rigide;
2. Legătura între bare la noduri se face fără frecare prin articulaţii cilindrice
plane; barele sunt fixate perfect axial în noduri.
3. Forţele exterioare acţionează asupra sistemului articulat în planul grinzii şi
numai concentrat în noduri; greutăţile barei şi alte forţe (încărcări) distribuite se
înlocuiesc prin forţe echivalente concentrate în noduri.
De aici concluzia că barele grinzii cu zăbrele sunt solicitate numai la
S S întindere sau compresiune, eforturile reprezentând
forţele de legătură din bare având direcţia barelor. În
a
S S figura 6.3a se indică sensul forţelor cu care bara
acţionează asupra nodurilor dacă este întinsă, iar în
b
figura 6.3b se arată sensul forţelor de legătură dacă
Fig. 6.3 bara este comprimată.
Modelul mecanic al unei grinzi cu zăbrele plane poate fi soluţionat în
două moduri distincte: i) sistem plan indeformabil de puncte materiale
(nodurile) legate rigid prin legături interioare bilatere (barele) şi fixate pe corpul
de reazem prin legături exterioare constând din articulaţii plane şi reazeme
simple sau ii) sistem plan indeformabil de bare rigide legate între ele prin
articulaţii plane punctiforme fixate pe corpul de reazem prin aceleaşi legături
exterioare. Având în vedere primul model mecanic şi faptul că fiecare nod este
un punct material în echilibru supus acţiunii unui sistem de forţe coplanare şi
concurente, se pot scrie pentru echilibrul grinzii un număr de “2n” ecuaţii de
echilibru scalare, câte două ecuaţii pentru fiecare nod. Deoarece grinda cu
zăbrele se comportă ca un solid rigid acţionat de forţe exterioare coplanare,
numărul necunoscutelor, ce apar la determinarea reacţiunilor nu trebuie să
depăşească cifra trei, în caz contrar problema devine static nedeterminată (nu
poate fi soluţionată numai cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru). Din acest motiv
grinzile cu zăbrele au de regulă o articulaţie plană şi un reazem simplu. În afară
de reacţiunile exterioare mai trebuie să se determine şi eforturile (forţele de
legătură) în bare, al căror număr este egal cu numărul “b” al barelor. Numărul

108
 6. Statica sistemelor materiale

total de forţe necunoscute va fi “b+3”. Pentru ca grinda să fie static determinată

e necesar ca numărul ecuaţiilor să fie egal cu numărul necunoscutelor, adică:

2n = b +3. (6.13)

Se observă că (6.13) este echivalentă cu condiţia de imobilitate (6.12)

găsită pentru grinzile cu zăbrele fără bare de prisos.
Pentru determinarea analitică a eforturilor în bare sunt utilizate mai
frecvent două metode: metoda echilibrului nodurilor şi metoda secţiunilor.

6.2.2. Metoda echilibrului nodurilor

Această metodă se bazează pe teorema echilibrului părţilor considerând

ca “parte” a sistemului un nod care, dacă este izolat, reprezintă un punct
material, acţionat de forţe concurente coplanare (eforturile din bare şi forţele
exterioare concentrare în noduri).
La întocmirea schemelor mecanice se face presupunerea că toate barele
sunt solicitate la întindere. Dacă în urma rezolvării sistemului de “2n” ecuaţii
liniare, cu tot atâtea necunoscute, rezultă pentru un efort valoare pozitivă,
înseamnă că bara corespunzătoare este întinsă iar dacă valoarea este negativă,
înseamna că bara este comprimată. Pentru simplificare, se obişnuieşte să se
determine anticipat reacţiunile legăturilor exterioare prin metoda rigidizării.
Sistemul de ecuaţii de echilibru ale
nodurilor se poate rezolva succesiv
B începând cu nodurile în care se întâlnesc
numai două bare.
2 C Ca aplicaţie, se propune grinda cu
2m

1
5 3 zăbrele plană din figura 6.4, simplu
α α D rezemată în A şi articulată plan în B. În
A 4 nodul D al grinzii acţionează o forţă
4m
F exterioară F=3·104N. Se cere
determinarea eforturilor din barele grinzii
Fig. 6.4 cu zăbrele şi reacţiunile din A şi B.
Se observă ca n=4, b=5, şi deci,
relaţia (6.12) este satisfacută, adică grinda cu zăbrele este static determinată.
Schemele mecanice pentru fiecare nod izolat din sistem sunt prezentate
în figura 6.5. Ecuaţiile de echilibru sunt:
- pentru nodul A: S4+ S5 cosα +NA = 0; S1+ S5 sinα = 0
- pentru nodul B: –HB+ S2cosα =0; VB – S1 – S2 sinα=0
- pentru nodul C: S3 cosα – S2 cosα – S5 cosα =0; S2 sinα – S5 sinα – S3 sinα = 0
- pentru nodul D: –S3 cosα – S4 =0; S3 sinα – F =0

109
 Statica

În acest caz sistemul de

VB b ecuaţii se rezolvă începând
HB B cu nodul D, ecuaţiile
α corespunzătoare conţinând
c
S2 numai două necunoscute.
S1 S2
α C Rezultă:
S5 α α d F
S1 S3 = = 3 5 ⋅ 104 N ;
S5
S3 S3 sin α
NA α D
A S4 S4 S4 = −S3 cos α = −6 ⋅ 104 N
a F

Fig. 6.5
Substituind aceste valori în celelalte ecuaţii şi rezolvând apoi succesiv
ecuaţiile de echilibru corespunzătoare nodurilor C, A şi B, se obţin:
S5=0; S2= 3 5 ⋅ 10 4 N ; S1=0; NA=6.104 N; HB=6.104 N; VB=3.104N;
R 1B = H 2B + VB2 = 3 5 ⋅ 10 4 N
Rezultă că barele “2” şi “3” sunt întinse, bara “4” este comprimată, iar barele
“1” si “5” au doar rol constructiv.
Reacţiunile legăturilor exterioare puteau fi determinate de la început
studiind echilibrul ansambului grinzii folosind teorema solidificării (fig. 6.6).
Ecuaţiile de echilibru în acest caz sunt:

NA – HB = 0; VB – F = 0; -lAD F + lAB HB = 0

VB de unde rezultă:
HB B
NA = HB = 6.104 N; VB = 3.104 N.
2m

D
Utilizând aceste rezultate, determinate
NA A
F anticipat, sistemul ecuaţiilor de echilibru ale
4m
nodurilor conţine cu trei necunoscute mai puţin
şi se rezolvă mai comod.
Fig. 6.6

6.2.3. Metoda secţiunilor (Metoda Ritter) (Ritter, Karl, 1779-1859)

Această metodă se foloseşte în cazurile în care se cere determinarea

eforturilor numai în anumite bare ale sistemului articulat, bazându-se pe
teorema echilibrului părţilor. Astfel, se secţionează grinda în două părţi
separabile una de alta, în aşa fel încât secţiunea făcută să întâlnească numai trei
bare care nu sunt toate concurente în acelaşi punct şi se studiază echilibrul
110
 6. Statica sistemelor materiale

VB oricăreia din părţile separate.

HB B
Metoda secţiunilor pretinde
obligatoriu determinarea în
S2 prealabil a reacţiunilor
S2
d1 exterioare, dacă se separă o
C
2m

S5 d2 parte care conţine şi legături

α S5 exterioare. Aplicăm această

1m
α α metodă pentru determinarea
D
A
eforturilor în barele 2, 4 si 5
NA S4 S4
ale grinzii cu zăbrele din
F
4m figura 6.4.

Fig. 6.7
Se efectuează o secţiune prin cele trei bare ale căror eforturi dorim să le
determinăm şi izolăm porţiunea din grindă situată la dreapta (sau la stânga)
acestei secţiuni (fig. 6.7). În barele secţionate se introduc eforturile presupuse a
fi de întindere, calculele urmând să confirme sau să infirme acestă presupunere
iniţială. Studiem echilibrul parţii din dreapta pentru ca este solicitată numai de
patru forţe. Metoda analitică a secţiunilor sau metoda Ritter aduce o
simplificare, în sensul că în locul celor 2 ecuaţii de proiecţii şi una de momente,
se pot utiliza trei ecuaţii de momente sau două ecuaţii de momente şi una de
proiecţii, în cazul în care două din cele 3 bare secţionate sunt paralele. Ecuaţiile
de momente se scriu în raport cu punctele de intersecţie ale barelor secţionate.

l AB
∑M
i
Ci =−
2
⋅ F + l AC ⋅ sin α ⋅ S 4 = 0; S4 = 2 F = 6.104N

4 4F
∑M
i
Ai = −l AD ⋅ F + d 1 ⋅ S 2 = 0 ; d 1 = l AB cos α =
5
; S2 =
d1
= 3 5 ⋅ 10 4 N

∑ M Di = S5 ⋅ d 2 = 0 ; S5 = 0
i

6.3 STATICA FIRELOR

Firul reprezintă modelul mecanic al unui corp cvasirigid având

dimensiunile secţiunii neglijabile în raport cu lungimea sa, o flexibilitate mare
şi o alungire mică sub acţiunea unei forţe de întindere. În continuare vom
presupune că firele sunt sisteme materiale continue perfect flexibile şi
inextensibile. În tehnică pot fi considerate fire: funiile de oţel sau de cânepă,
cablurile electrice, cablurile maşinilor de ridicat, lanţurile, etc.

111
 Statica

Sarcinile exterioare care acţionează asupra unui fir pot fi repartizate pe

toată lungimea firului, după o lege oarecare p = p (s) , unde “s” reprezintă
lungimea arcului de curbă, sau pot fi concentrate în câteva puncte distincte.
Forma geometrică a poziţiei de echilibru a unui fir sub acţiunea
sarcinilor exterioare la care este supus, se numeste curbă funiculară. La studiul
echilibrului firelor se urmăreşte să se găsească curba de echilibru a firului şi
legea de variaţie a tensiunii din fir, atunci când acesta este supus acţiunii unui
sistem de forţe exterioare oarecare.

6.3.1. Ecuaţiile generale de echilibru ale firelor suspendate acţionate

de sarcini continue

În figura 6.8a se consideră un fir suspendat în punctele fixe A şi B şi

aflat în echilibru sub acţiunea unei sarcini continue. Notăm cu p = p (s)
rezultanta forţelor exterioare repartizate pe unitatea de lungime de fir şi cu p ds
sarcina exterioară ce revine unei porţiuni elementare de lungime “ds” din firul
considerat (fig. 6.8b).
Se izolează o porţiune din fir de lungime “ds” cuprinsă între punctele
infinit vecine M şi M1 şi se înlocuieşte mecanic echivalent acţiunea porţiunilor
de fir înlăturate prin tensiunile − S şi S + d S (fig. 6.8b). Pe baza schemei
mecanice pot fi scrise cele două ecuaţii vectoriale de echilibru ale elementului
de fir:

− S + pds + (S + d S ) = 0 (6.14)

r × (− S ) + (r + dr ′) × pds + (r + dr ) × (S + d S ) = 0 (6.15)

ds
A(x ,y ,z ) S+dS
s ds dr
B(x ,y ,z ) S M
M1 M1
M r
r p(s) r+ d r p ds
k k r+ d r
i j i j
a b

Fig. 6.8

Ecuaţia (6.14) conduce la ecuaţia vectorială de echilibru a firelor suspendate:

112
 6. Statica sistemelor materiale

dS
d S + pds = 0 sau +p=0 (6.16)
ds

Prin neglijarea infiniţilor mici de ordinul doi şi luând în considerare ecuaţia

(6.16), relaţia (6.15) devine:
dr × S = 0 (6.17)

Împărţim această ecuaţie cu “ds”:

dr
×S =0 (6.18)
ds
dr
Cum = τ este versorul tangentei la curba funiculară, ecuaţia (6.18) este
ds
echivalentă cu:
S = Sτ (6.19)

ceea ce înseamnă că vectorul tensiune într-un punct al firului este dirijat după
tangenta la curba funiculară în acel punct.
Proiectând ecuaţia vectorială (6.16) pe axele reperului fix Oxyz, se obţin
ecuaţiile scalare carteziene de echilibru ale firelor suspendate încărcate cu
sarcini continue:

d ⎛ dx ⎞ d ⎛ dy ⎞ d ⎛ dz ⎞
⎜S ⎟ + p x = 0 ; ⎜S ⎟ + p y = 0 ; ⎜S ⎟ + pz = 0 (6.20)
ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠

la care se adaugă egalitatea:

ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 (6.21)

Cele patru ecuaţii diferenţiale vor servi la determinarea tensiunii “S”,

într-un punct al firului, în funcţie de lungimea arcului de curba “s” şi la
determinarea ecuaţiilor parametrice ale curbei funiculare x=x(s), y=y(s), z=z(s).
Constantele de integrare C1, C2, …, C6 care apar prin integrarea
ecuaţiilor diferenţiale, se determină din condiţiile de limită: pentru s=0 avem
x=xA, y=yA, z=zA si pentru s=L avem x=xB, y=yB, z=zB.
Dacă se utilizează sistemul de coordinate intrinseci numit şi triedrul lui
Frenet, cu originea în punctual M şi axele formate din tangenta în M de versor
τ , normala principală în M de versor ν şi binormala în M de versor β şi dacă
dτ 1
se ţine seama de prima formulă a lui Frenet = ν , în care " ρ " este raza de
ds ρ
d (Sτ)
curbură ecuaţia (6.16) pusă sub forma + p = 0 devine:
ds

113
 Statica

dS dτ dS S
τ + S + p = 0 sau τ + ν + p = 0,
ds ds ds ρ
care proiectată pe axle triedrului lui Frenet conduce la ecuaţiile diferenţiale de
echilibru ale firelor în coordinate întrinseci:

dS S
+ p τ = 0 ; + pν = 0 ; pβ = 0 (6.22)
ds ρ

Ultima relaţie arată că firul ia o formă astfel încât forţa p să se afle în

planul osculator al curbei funiculare.

6.3.2. Echilibrul firului omogen greu suspendat la capete

În cazul unui fir omogen greu sarcina exterioară este dată numai de
greutatea proprie a firului. Încărcarea p corespunzătoare unităţii de lungime
(greutatea specifică liniară) este constantă şi verticală.
În figura 6.9 se consideră un fir omogen greu suspendat în punctele fixe
A şi B. Se alege un reper Oxyz astfel încăt cele două puncte să fie conţinute în
planul xOy şi axa Oy să fie paralelă şi de sens contrar forţei repartizate.
În aceste condiţii, ecuaţiile (6.20) se particularizează astfel:

d ⎛ dx ⎞
⎜S ⎟ = 0 (6.23)
ds ⎝ ds ⎠
d ⎛ dy ⎞
⎜S ⎟ − p = 0 (6.24)
ds ⎝ ds ⎠
d ⎛ dz ⎞
⎜S ⎟ = 0 (6.25)
ds ⎝ ds ⎠
Se integrează prima şi ultima ecuaţie:
2 B(x ,y ,0)
dx dz
S = H, S = C,
p =p(s)
S ds ds
2h

A(x ,y ,0) α
s unde H şi C sunt două constante de
M(x,y) S x =H integrare. Împărtirea celor două
S 0 =H relaţii membru cu membru conduce
j M 0 (x 0 =0,y0 =a) la ecuaţia diferenţială
a

i
dz C
= x ,
dx H
Fig. 6.9

114
 6. Statica sistemelor materiale

de unde prin integrare obţinem:

C
z= x + C′ ,
H

C´ fiind o a treia constantă de integrare. Condiţiile limită cer ca pentru x=xA,

x=xB cota z să aibă valoarea “zero”. Cum xA≠xB, rezultă C/H=0 şi C’=0. Ca
urmare, z=0. Aceasta înseamnă că forma de echilibru a firului este o curbă
situată în planul xOy.
Integrala ecuaţiei (6.23):

dx
S = H (const.) (6.26)
ds

conduce la concluzia că proiecţia tensiunii pe orizontală, în orice punct al

firului, este constantă şi egală cu valoarea tensiunii din punctul de cota minimă
a curbei funiculare (S0=H).
Eliminând pe S între expresiile (6.26) si (6.24) şi având în vedere că în
acest caz,
2
⎛ dy ⎞
ds = dx + dy = 1 + ⎜ ⎟ dx = 1 + y′ 2 dx ,
2 2

⎝ dx ⎠

se obţine ecuaţia diferenţială a curbei funiculare sub forma:

2
d2y p ⎛ dy ⎞
− 1 + ⎜ ⎟ =0 (6.27)
dx 2 H ⎝ dx ⎠

H
Cu notaţia a = şi substituţia
p
dy
shu = (6.28)
dx
ecuaţia (6.27) devine

1
du = dx (6.29)
a

care, integrată, conduce la

1
u= x + C1 (6.30)
a

115
 Statica

Luând în considerare substituţia făcută, rezultă:

dy ⎛1 ⎞
= sh ⎜ x + C1 ⎟ (6.31)
dx ⎝a ⎠

Prin integrarea ecuaţiei (6.31) se obţine ecuaţia de echilibru a firului

greu omogen suspendat la capete, cunoscută sub numele de ecuaţia lănţişorului:

⎛x ⎞
y = a ⋅ ch ⎜ + C1 ⎟ + C 2 (6.32)
⎝a ⎠

Constantele de integrare se determină impunând condiţiile de limită pentru

punctele A şi B.
Se poate ajunge la o formă mai simplă a ecuaţiei (6.32) dacă se execută
o translaţie a sistemului de axe astfel încât axa Oy să treacă prin punctul M0, cel
H
mai de jos al firului (x0=0), iar cota acestuia să devină egală cu mărimea a = ,
p
numită parametrul lănţişorului (y0=a). În noul sistem de referinţă

x
y = a ⋅ ch (6.33)
a

Formulele (6.32) sau (6.33) rezolvă complet problema formei de

echilibru a firului.
ds
Pentru a determina şi tensiunea în fir folosim relaţia S = H , dedusă
dx
2
⎛ dy ⎞ x
din (6.26). Înlocuind ds = 1 + ⎜ ⎟ dx şi y = a ⋅ ch , obţinem:
⎝ dx ⎠ a

2
⎛ dy ⎞ x x H x
S = H 1 + ⎜ ⎟ = H 1 + sh 2 = H ⋅ ch = ⋅ a ⋅ ch = p ⋅ y , (6.34)
⎝ dx ⎠ a a a a

ceea ce arată că tensiunea dintr-un punct M(x,y) al lănţisorului este egală cu

greutatea unei porţiuni de fir egală cu ordonata punctului respectiv.
Tensiunea minimă este în punctul M0(0,a) şi are valoarea:

S 0 = H = pa (6.35)

Lungimea arcului de lănţişor măsurat între M0 şi M are expresia:

116
 6. Statica sistemelor materiale

x x x
x x
L x = ∫ ds = ∫ 1 + y dx = ∫ ch dx = a ⋅ sh
′ 2
(6.36)
0 0 0
a a

Este evidentă şi egalitatea:

L2x + a 2 = y 2 (6.37)

Pentru determinarea curbei funiculare şi a tensiunii dintr-un punct al

firului este necesară determinarea în prealabil a parametrului “a” al lănţisorului.
Dacă, de exemplu, se dă lungimea firului 2L şi deschiderea dintre punctele A şi
B (xB-xA) egală cu 2l, punctele fiind situate la acelaşi nivel, atunci parametrul
“a” al lănţisorului rezultă din relaţia (6.36) în care x=l si Lx=L:

l
a ⋅ sh =L (6.38)
a

Dacă între punctele B şi A există o diferenţă de cotă egală cu “2h”, lungimea

firului fiind 2L şi deschiderea 2l, atunci parametrul “a” al lănţişorului se
determină din ecuaţia:
l
ash = L2 − h 2 (6.39)
a

Ecuaţiile (6.38) şi (6.39) se pot rezolva numai prin metode numerice.

6.3.3. Fir omogen greu foarte întins

În multe cazuri practice firele suspendate în două puncte A şi B au

săgeţi “ f = y A ,B − a ” mici şi tensiuni “S”
foarte mari. În aceste cazuri, rezultatele
x obţinute la punctul 6.3.2. se simplifică.
Să presupunem că punctele A si B de
A suspensie sunt situate la acelaşi nivel şi la
2L
distanţa 2l măsurată pe orizontală. Fie “2L”
f

lungimea toatală a firului şi “f” săgeata

y

maximă (fig. 6.10).

a

j
Ecuaţiile (6.33) si (6.38), pentru x=l, y=f+a,
i Lx=L, devin:

l l
Fig. 6.10 a + f = a ⋅ ch ; L = a ⋅ sh (6.40)
a a

117
 Statica

de unde, pentru “f” mic, respectiv “l” apropiat de “L”, rezultă o valoare foarte
mare a parametrului “a” al lănţişorului în raport cu “f” şi mare în raport cu “l”.
Ca urmare, pentru un “p” dat, tensiunea “H” este mare în raport cu “p”. De
x
asemenea, raportul are o valoare mică (subunitară) şi puterile sale superioare
a
4 5
⎛x⎞ ⎛x⎞
⎜ ⎟ , ⎜ ⎟ … , pot fi neglijate. De aceea, din dezvoltarea în serie Mac-Laurin
⎝a⎠ ⎝a⎠
x x
a funcţiilor ch şi sh se pot reţine doar primii doi termeni, ceilalţi fiind
a a
neglijaţi:
2 4 6 3 5
⎛x⎞ ⎛x⎞ ⎛x⎞ ⎛x⎞ ⎛x⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x ⎝ a⎠ ⎝ a⎠ ⎝ a⎠ x x ⎝a⎠ a
ch = 1 + + + + ... ; sh = + + ⎝ ⎠ + ... (6.41)
a 2! 4! 6! a a 3! 5!

Păstrând doar primii doi termeni din prima dezvoltare (6.41) şi înlocuind
în (6.33) obţinem ecuaţia unei parabole:

x2
y=a+ (6.42)
2a

Relaţia între săgeata “f” a parabolei şi parametrul “a” al curbei

funiculare rezultă din (6.42) înlocuind x = l şi y = a + f:

l2 l2
a= sau f = (6.43)
2f 2a

de unde, ţinând seama de (6.35), se obţine tensiunea în punctul cel mai de jos al
firului:

pl 2
H = p⋅a = (6.44)
2f

Într-un punct oarecare M de pe fir, de abscisă x, tensiunea va avea

valoarea:

2 2
⎛ dy ⎞ ⎛x⎞ x 2 pl 2 4f 2 x 2
S = H 1 + ⎜ ⎟ = H 1 + ⎜ ⎟ = pa 1 + 2 = 1+ (6.45)
⎝ dx ⎠ ⎝a⎠ a 2f l4

sau

118
 6. Statica sistemelor materiale

l2 f 2
S = py ≅ p( + 2 x ) ≅ H ,
2f l

iar lungimea firului măsurată din punctual de minim până la punctul M, ţinând
seama de dezvoltarea a doua (6.41), va fi:

x 2f2 2
L x = a ⋅ sh ≅ x (1 + x )
a 3 l4

Dacă, de exemplu, l=15 m şi L=15,1 m, atunci f=1,50 m.

6.3.4. Frecarea firelor

În figura 6.11a se consideră un fir prefect flexibil şi inextensibil

înfăşurat pe periferia unui disc (tambur cilindric) fix de raza R pe o porţiune
corespunzătoare unui unghi la centru “α” numit unghi de înfăşurare. Cunoaştem
coeficientul de frecare la alunecare “µ” dintre fir si disc, considerat acelaşi în
toate punctele de contact. La cele două extremităţi libere ale firului se aplică
forţele P şi Q egale cu tensiunile la cele două capete ale firului.

ds pν ds τ
M1 dθ
2
M B
s

dθ pτ ds M1
Q ν S+dS
θ

A
M dθ
dθ

dθ 2 2
2

O
P
R

S
a O b
α

Fig. 6.11

Se cere determinarea limitelor raportului Q/P pentru ca firul să rămână

în echilibru.
Pentru început, menţinem forţa P constantă şi mărim forţa Q până când
firul are tendinţa să alunece în sens orar.
Izolăm din fir o porţiune elementară de lungime “ds” corespunzătoare
unui unghi la centru “dθ”, cuprinsă între punctele infinit apropiate M (definit de
unghiul θ) şi M1 (definit de unghiul “θ+dθ”). Forţele care menţin în echilibru
elementul de fir sunt prezentate în figura 6.11b.

119
 Statica

Ecuaţiile scalare de echilibru ale forţelor în sistemul de coordonate

intriseci sunt:
(S + dS) cos dθ − S cos dθ − p τ ds = 0 (6.46)
2 2

(S + dS)sin dθ − S sin dθ − p ν ds = 0 (6.47)

2 2

Componenta pν reprezintă reacţiunea normală a discului pe unitatea de

lungime a firului (dN= pνds). Componenta pτ = µpν reprezintă forţa de frecare
care ia naştere între fir şi disc pe o porţiune de lungime egală cu unitatea (dT=
pτ ds).
Ţinând seama că pentru unghiuri foarte mici putem face aproximaţiile:

dθ dθ dθ
cos ≅ 1 , sin ≅
2 2 2

dθ
şi neglijând infiniţii mici de ordinul doi ( dS = 0 ), ecuaţiile de echilibru
2
devin:
dS − p τ ds = 0 (6.48)

Sdθ − p ν ds = 0 (6.49)

La limita echilibrului, înlocuind în (6.48) pτ = µpν ( dT = µ ⋅ dN ) şi

eliminând între ecuaţiile (6.48) şi (6.49) reacţiunea normală pνds, se obţine
ecuaţia diferenţială:

dS
= µdθ , (6.50)
S

Q max α
dS
care prin integrare între limitele cunoscute: ∫ S
= µ ∫ dθ
P 0
conduce la relaţia:
Q max = Pe µα .

Aşadar pentru realizarea echilibrului trebuie ca Q≤Qmax, adică:

120
 6. Statica sistemelor materiale

Q
Q ≤ Pe µα sau ≤ e µα (6.51)
P
Inversând rolurile tensiunilor, considerând Q=constant şi mărind
progresiv forţa P, tendinţa de mişcare a firului se schimbă. Reluând calculele se
ajunge la condiţia de echilibru:

Q
P ≤ Qe µα sau ≥ e µα (6.52)
P

Împreună cele două relaţii (6.51) şi (6.52) determină domeniul de

variaţie al raportului Q/P pentru care se realizează echilibrul firului înfăşurat pe
o suprafaţă cilindrică aspră.

Q
e −µα ≤ ≤ e µα (6.53)
P

Relaţiile (6.51)-(6.53) sunt utile în multe aplicaţii practice (frâne cu

bandă, transmisii prin curele, cabestane, etc.) dar trebuie utilizate corect
apreciind, în funcţie de natura problemei, care dintre forţele P şi Q are rol de
forţă motoare şi care are rol de forţă rezistentă.

6.3.5. Echilibrul firului petrecut peste un scripete

Fie scripetele din

figura 6.12a pe periferia
B1
N N căruia este petrecut un fir. La
B R
A Mf R
A
una din extremităţile libere
B
O O ale firului se suspendă
2r 2r A1 sarcina care trebuie ridicată
Fr (forţa rezistentă), iar la
cealaltă extremitate liberă se
e2 e1
aplică forţa motoare Fm . Se
notează cu r- raza axului
Fr Fm Fr Fm (fusului), în jurul căruia se
a b
poate roti discul, cu R- raza
discului şi cu µf - coeficientul
Fig. 6.12 complex al frecării dintre fus
şi rola scripetelui.
Pentru calculul relaţiei dintre forţa motoare Fm şi forţa rezistentă Fr
(sarcina de ridicat) trebuie avută în vedere pe lângă frecarea din axa scripetului

121
 Statica

şi o anumită rezistenţă la încovoiere a cablului, mai ales atunci când diametrul

cablului este mare iar materialele din care este împletit sunt mai puţin flexibile.
Aceasta rezistenţă este numită rigiditate funiculară şi se manifestă prin
aceea că în porţiunile BB1 şi AA1, în care cablul se înfăşoară sau se desfăşoară
pe scripete, curbura lui variază continuu, de la valoarea l/R până la valoarea
zero şi nu brusc (cum se consideră în cazul firelor perfect flexibile). Ca urmare,
în partea unde se aplică forţa motoare, firul se înfăşoară ceva mai mult pe rolă
apropiindu-se de axul scripetelui cu o distanţă e1, iar în partea unde acţionează
forţa rezistentă firul se depărtează cu o distanţă e2.
Pe baza schemei mecanice (fig. 6.12b) se pot scrie următoarele ecuaţii
de echilibru la limită:
Fm (R − e1 ) − Fr (R + e 2 ) − µ f Nr = 0 (6.54)

N = Fr + Fm (6.55)
din care rezultă:
⎛ e + e 2 + 2µ f r ⎞
Fm = Fr ⎜⎜1 + 1 ⎟ (6.56)
⎝ R − e1 − µ f r ⎟⎠

Deoarece termenii e1 şi µ f r de la numitorul relaţiei (5.56) sunt foarte

mici în raport cu R, pot fi neglijaţi şi se obţine relaţia (aproximativă) mai
simplă:
⎛ e + e 2 2µ f r ⎞
Fm = Fr ⎜1 + 1 + ⎟ (6.57)
⎝ R R ⎠
în care, al doilea termen din paranteză reprezintă un factor de amplificare
datorat influenţei rigidităţii funiculare, iar al treilea termen din paranteză
reprezintă influenţa frecării complexe din lagărul scripetelui.

e1 + e 2 2µ r
Dacă se notează λ = şi k = 1 + λ + f , relaţia (6.57) devine:
R R
Fm = kFr (6.58)

unde k este un coeficient supraunitar numit factor de amplificare al forţei

rezistente care se determină pe cale experimentală. Relaţia (6.58) este utilă în
aplicaţii la studiul echilibrului sistemelor de scripeţi. În practică parametrul λ se
ia proporţional cu pătratul diametrului cablului: λ = k1 ⋅ d 2
( k 1 = 0.02K 0.06 m −2 pentru funii de cânepă şi k 1 = 0.03K 0.09 m −2 pentru
cabluri de oţel).

122
 7. Cinematica punctului

CINEMATICA
Cinematica este partea mecanicii care studiază mişcarea sistemelor
materiale (punct material, sistem de puncte materiale, solid rigid, sisteme de
corpuri rigide) fără a ţine seama de mase şi forţe.
Studiul mişcării implică alegerea unui sistem de referinţă. Mişcarea unui
corp în raport cu un sistem de referinţă (reper, referenţial) fix se numeşte
mişcare absolută iar în raport cu un reper mobil se numeşte mişcare relativă.
Pentru mişcările curente din tehnică un reper legat de pământ se consideră fix.
În cinematică, trei probleme sunt esenţiale: problema traiectoriilor,
problema vitezelor, problema acceleraţiilor.

7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

7.1. Traiectoria mişcării unui punct

x,y,z
r,,z
s M r,,
s
t
r
M (t = 0) 
z

r
k n
j
i  r x
y 

Fig. 7.1

Mişcarea unui punct este cunoscută dacă în orice moment t se poate

determina poziţia punctului faţă de reperul ales. În general poziţia punctului se
defineşte prin vectorul de poziţie r al punctului faţă de originea O a sistemului
de referinţă ales ca funcţie de timp (fig. 7.1):

r  r t  (7.1)

Pentru a defini o mişcare fizică reală, funcţia vectorială (7.1) trebuie să

fie continuă, uniformă şi derivabilă de cel puţin două ori.

123
 Cinematica

În mişcare, punctul ocupă diferite poziţii în spaţiu. Locul geometric al

poziţiilor succesive ale punctului material în mişcare se numeşte traiectorie.
Ecuaţia (7.1) reprezintă, prin urmare, ecuaţia vectorială a traiectroriei.
Vectorul de poziţie r poate fi definit în general cu ajutorul a trei funcţii
scalare numite coordonatele punctului: (x, y, z ) ; (r ′,ϕ , z ) ; (r, ϕ , θ ) .
Se pot scrie relaţiile:

r = xi + y j+ zk (7.2)
r = (r ′cosϕ) i + (r ′sinϕ) j + z k (7.3)
r = (r sinθ cosϕ) i + (r sinθ sinϕ) j + (r cosθ ) k (7.4)

În coordonate carteziene funcţiile scalare sunt: abscisa x, ordonata y şi

cota z:
x = x (t ) , y = y(t ) , z = z(t ) (7.5)

şi sunt numite ecuaţiile carteziene ale mişcării sau ecuaţiile parametrice ale
traiectorie în coordonate carteziene.
În coordonate cilindrice cele trei funcţii scalare sunt: raza polară r ′ ,
unghiul polar ϕ şi cota z:
r ′ = r ′(t ) ; ϕ = ϕ(t ) ; z = z(t ) (7.6)

şi sunt numite ecuaţiile mişcării în coordonate cilindrice sau ecuaţiile

parametrice ale traiectoriei în coordonate cilindrice.
Dacă z = 0 coordonatele cilindrice se numesc coordonate polare.
În coordonate sferice cele trei funcţii scalare sunt: distanţa sau raza
polară r, longitudinea ϕ şi azimutul θ :

r = r (t ) , ϕ = ϕ(t ) , θ = θ(t ) , (7.7)

numite ecuaţiile mişcării în coordonate sferice sau ecuaţiile parametrice ale

traiectoriei în coordonate sferice.
Ecuaţiile mişcării se mai numesc şi legile de mişcare ale punctului.
Dacă este cunoscută ecuaţia intrinsecă a traiectoriei,

r = r (s ) , (7.8)

s fiind lungimea arcului de curbă măsurată dintr-un punct iniţial M 0

(corespunzător momentului t0=0) până la punctul M (corespunzător momentului
t), atunci mişcarea punctului pe curba (Γ) se poate defini prin funcţia scalară

s = s(t ) (7.9)

124
 7. Cinematica punctului

numită ecuaţia orară a mişcării.

Eliminând, de exemplu, parametrul t între ecuaţiile (7.5) se obţin
ecuaţiile carteziene ale traiectoriei ( ) punctului M.

f1 x, y,z   0; f 2 x, y,z   0 (7.10)

7.2. Viteza punctului material

În figura 7.2 se consideră un punct material M aflat în mişcare pe
traiectoria ( ). La momentul t poziţia punctului în raport cu reperul fix Oxyz
este dată de vectorul de poziţie r , iar la momentul t  Δt , Δt fiind un interval
finit de timp, prin vectorul de poziţie r  Δr .
Se numeşte viteză medie a punctului M în intervalul de timp Δt raportul
dintre variaţia Δr a vectorului de poziţie al punctului (numită şi deplasarea
punctului) şi intervalul de timp Δt .
Δr
vm  (7.11)
Δt

Limita către care tinde viteza medie când intervalul de timp tinde către
zero se numeşte viteză instantanee a punctului corespunzătoare momentului t.
Δr dr 
v  lim  r (7.12)
Δt0 Δt dt

s s
  M (t)  
M (t + t) r m M (t + t)
M (t = 0) r
() r+ r ()

Fig. 7.2

Aşadar viteza instantanee sau viteza unui punct M aflat în mişcare este
egală cu derivata în raport cu timpul a vectorului de poziţie.
Notăm cu u versorul deplasării vectoriale Δr şi cu τ versorul tangentei
la curbă în punctul M. Fie Δs lungimea arcului de curbă corespunzătoare
intervalului Δt . Relaţia (7.12) poate fi scrisă:

125
 Cinematica

Δr r r Δr Δs ds
v  lim   lim  lim  lim  lim u   τ  sτ
Δt0 Δt r Δt0 t Δt0 Δr Δt0 t Δt0 dt
(7.13)
v  sτ

S-a ţinut seama că pentru Δt foarte mic coarda Δr se poate înlocui cu

lungimea arcului de curbă Δs . Rezultă că
v  vτ ; v  s (7.14)

Observaţii: i) Viteza v este un vector dirijat după tangenta la curbă în

punctul considerat, având sensul în sensul mişcării; ii) Scalarul vectorului
viteză este egal cu derivata arcului de curbă parcurs de punct s în raport cu
timpul; iii) În sistemul internaţional de unităţi (SI), viteza se măsoară în metri
pe secundă (m/s).

7.3. Acceleraţia punctului material

s s
 M (t) 
M (t + t) M (t = 0) am M (t + t)
+
+ +
a
()  r () 
r+ r

Fig. 7.3

În figura 7.3 este reprezentat un punct M în mişcare pe traiectoria ( ).

La momentul t punctul are viteza v , iar la momentul t  Δt va avea viteza
v  Δv . În intervalul de timp Δt variaţia vitezei este Δv . Raportul dintre
creşterea vitezei Δv şi creşterea corespunzătoare a timpului Δt se numeşte
acceleraţie medie.
Δv
am  (7.15)
Δt

Limita către care tinde acceleraţia medie când intervalul de timp tinde
către zero poartă numele de acceleraţie instantanee corespunzătoare momentului
t sau acceleraţie corespunzătoare momentului t.

126
 7. Cinematica punctului

Δv Δv  
a  lim  vr (7.16)
Δt0 Δt Δt

Deci acceleraţia punctului la un moment dat este egală cu derivata

vectorului viteză în raport cu timpul sau derivata de ordinul doi în raport cu
timpul a vectorului de poziţie.
În sistemul internaţional de unităţi (SI), acceleraţia se măsoară în metri
pe secundă la pătrat (m/s2).

7.4. Componentele vitezei şi acceleraţiei în coordonate carteziene

Se presupun cunoscute ecuaţiile carteziene ale mişcării punctului în
mişcarea pe traiectoria ():
x  xt  ; y  yt  ; z  zt  (7.17)
z

x,y,z
() M ()
t
y
ay ay
x
r ax r
az
a

Fig. 7.4

Se cere determinarea proiecţiilor vitezei v v x , v y v z   şi acceleraţiei

 
a a x , a y , a z pe axele reperului cartezian Oxyz (fig.7.4).
Conform relaţiei (7.12)

v  r (7.18)
în care conform cu relaţia (7.2)
r  xi  yj  zk (7.19)

Derivăm expresia (7.19) în raport cu timpul

r  x i  y j  z k  xi  yj  zk (7.20)

Întrucât versorii i , j şi k sunt constanţi, derivatele lor în raport cu timpul sunt

nule.

127
 Cinematica

i  0 , j  0 , k  0 (7.21)
Rezultă,
v  r  x i  y j  z k (7.22)
Pe de altă parte,
v  vx i  v y j  vz k (7.23)

Comparând relaţiile (7.22) şi (7.23) obţinem proiecţiile sau

componentele scalare ale vectorului viteză.

v x  x ; v y  y ; v z  z (7.24)

Modulul vitezei are expresia:

v  v  v 2x  v 2y  v 2z  x 2  y 2  z 2 (7.25)

Orientarea şi sensul vectorului viteză prin intermediul cosinusurilor directoare

este dată de relaţiile:
v vy v
cos  v, Ox   x ; cos  v, Oy  ; cos  v, Oz  z (7.26)
v v v

Derivând în raport cu timpul relaţia (7.22) şi ţinând seama de (7.21)

obţinem expresia analitică a acceleraţiei.

a  v  xi  yj  zk (7.27)

Comparând expresia (7.27) cu

a  a xi  a y j  azk (7.28)
rezultă proiecţiile sau componentele scalare ale vectorului acceleraţie pe axele
reperului cartezian Oxyz.

a x  x ; a y  y ; a Z  z (7.29)

Modulul orientarea şi sensul vectorului acceleraţie se obţin cu ajutorul relaţiilor

a  a  a 2x  a 2y  a 2z  x 2  y 2  z2 , (7.30)

cos  a, i   ; cos  a, j  ; cos  a, k   z

ax ay a
(7.31)
a a a

128
 7. Cinematica punctului

7.5. Componentele vitezei şi acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet

Se cunoaşte ecuaţia orară a mişcării punctului:

s  st  (7.32)

Se cere determinarea proiecţiilor vectorilor viteză şi acceleraţie pe axele

sistemului intrinsec de coordonate numit triedrul lui Frenet (fig.7.5).
Triedrul lui Frenet este un sistem de referinţă mobil având originea în
punctul M şi axele dirijate astfel: - prima axă M, dirijată după tangenta la
traiectorie dusă în punctul M, cu sensul în sensul creşterii arcului de curbă (în
sensul mişcării); - a doua axă M, dirijată după normala principală cu sensul
spre centrul de curbură K; - a treia axă M , numită binormală, perpendiculară
pe planul osculator M, cu sensul astfel ca triedrul M să fie drept.


  plan
s s    plan
osculator M t osculator
() a ()
a
a a
K
M (t = 0)


plan plan
normal normal
cerc de curbura

 

Fig. 7.5

Având în vedere relaţia (7.14)

v  sτ  vτ (7.33)

proiecţiile vitezei pe axele intrinseci sau componentele intrinseci ale vitezei

sunt:
vτ  v  s ; v   0 ; vβ  0 (7.34)

Derivăm în raport cu timpul relaţia (7.33)

a  v  sτ  sτ  v τ  vτ (7.35)

Se reamintesc două relaţii din geometria diferenţială:

129
 Cinematica

dr
τ (7.36)
ds
dτ 1
 ν, (7.37)
ds ρ
unde  este raza de curbură.
dτ
Pentru a calcula τ  punem relaţia (7.37) sub forma:
dt

1
dτ  νds (7.38)
ρ
şi o împărţim cu dt. Rezultă:

dτ 1 ds 1 1
 ν sau τ  ν  s  ν  v (7.39)
dt ρ dt ρ ρ

Înlocuim (7.39) în (7.35)

s 2 v2
a  sτ  ν  v τ  ν (7.40)
ρ ρ

Comparând (7.40) cu expresia analitică a acceleraţiei prin proiecţiile pe axele

triedrului lui Frenet,

a  a τ τ  a ν ν  aβ β (7.41)
Obţinem componentele intrinseci ale acceleraţiei:
s 2 v 2
a τ  s  v ; a ν   ; aβ  0 (7.42)
ρ ρ

Modulul acceleraţiei este:

a  a 2τ  a 2ν , (7.43)

iar cosinusurile directoare:

cos  a, τ   τ ; cos  a,    ν ; cos  a, β   0
a a
(7.44)
a a
Observaţii:
1) Deoarece a β  0 , vectorul acceleraţie este situat în planul osculator
al curbei corespunzător punctului M.

130
 7. Cinematica punctului

2) Componenta a τ  a τ τ se numeşte componenta intrinsecă

tangenţială şi se datorează variaţiei scalarului vitezei. Dacă v  constant , atunci
aτ  0 şi mişcarea punctului se numeşte mişcare uniformă. Acceleraţia
tangenţială poate să fie pozitivă sau negativă după cum are acelaşi sens sau sens
contrar vitezei, mişcarea numindu-se după caz accelerată, respectiv încetinită.
3) Componenta a ν  a ν ν se numeşte componentă intrinsecă normală şi
se datorează variaţiei direcţiei vitezei. Acceleraţia aν are întotdeauna sensul
v2
versorului ν , deoarece mărimea a ν  este strict pozitivă. Din această
ρ
cauză vectorul a este dirijat în permanenţă înspre concavitatea traiectoriei.

4) Acceleraţia aν  0 în două situaţii:

a) traiectoria punctului este rectilinie     ;
b) punctul M se coincide cu un punct de inflexiune al curbei     .
5) Singura mişcare în care amândouă componentele sunt nule
( aτ  0 , aν  0 ) este mişcarea rectilinie şi uniformă.

7.6. Componentele vitezei şi acceleraţiei în coordonate cilindrice

şi polare
În sistemul de coordonate cilindrice cele trei funcţii scalare care definesc
traiectoria punctului material în mişcare sunt:

r   r t ;   t ; z  zt  (7.45)

Considerând date ecuaţiile mişcării (7.45) se cere determinarea

proiecţiilor vectorilor viteză şi acceleraţie pe axele sistemului de coordonate
cilindrice (fig. 7.6), sistem mobil având originea în punctul fix O sau punctul M
şi axele: radială (OR sau MR), normală (ON sau MN) şi a cotelor (Oz sau Mz).
Dacă mişcarea punctului este o mişcare plană, atunci cota z=0 şi sistemul de
coordonate cilindrice se numeşte sistem de coordonate polare (fig. 7.7).
Fie în figura 7.6 un punct material M în mişcare pe traiectoria () ale
cărei ecuaţii parametrice în coordonate cilindrice sunt date de (7.45). Se
urmăreşte determinarea proiecţiilor vrctorilor viteză şi acceleraţie pe axele
sistemului de referinţă mobil MRNz sau ORNz având versorii ρ , n şi k .
Vectorul de poziţie al punctului M poate fi scris analitic:

r  r ρ  z k (7.46)

131
 Cinematica

 
M r, ,z z M r, ,z
t t
z az
a a
R
aN aN

aR aR
N
r

z
() k ()
n
j
i r

M  M

Fig. 7.6

aN
a
N

R R

r, r aR r,
j M t


t
n 
r ()

i M (t = 0)

Fig. 7.7

Se derivează relaţia (7.46) în raport cu timpul

r  r ρ  r  ρ  z k  z k (7.47)

şi se ţine seama că r  v şi k  0 , fiind constant. Prin urmare relaţia (7.47)

devine:
v  r ρ  r ρ  z k (7.48)

132
 7. Cinematica punctului

Între versorii ρ , n şi i , j subzistă relaţiile:

ρ  i cos  j sin (7.49)

n  i sin  j cos (7.50)

Derivatele acestor versori în raport cu timpul vor fi:

ρ  i
  sin  j
  cos  
 n (7.51)
n  i
  cos  j
  sin   ρ (7.52)

S-a ţinut seama că i şi j sunt nuli întrucât versorii i şi j sunt constanţi.

Înlocuind (7.51) în (7.48) expresia vitezei devine:

v  rρ  r 
  n  z k (7.53)
Vectorul viteză poate fi exprimat analitic prin proiecţiile sale pe axele
sistemului de coordonate cilindrice sub forma:

v  vR ρ  v N n  vz k (7.54)

Din compararea relaţiilor (7.54) şi (7.53) se obţin componentele vitezei

în coordonate cilindrice:
v R  r 
v N  r  (7.55)
v z  z
Modulul vitezei este egal cu:
v  v 2R  v 2N  v 2z (7.56)

Orientarea şi sensul vectorului viteză se determină prin cosinusurile directoare:

cos  v, ρ   z ; cos  v, n   N ; cos  v, k   z

v v v
(7.57)
v v v

Pentru a obţine proiecţiile acceleraţiei pe axele reperului mobil MRNz se

derivează în funcţie de variabila timp expresia (7.53).

v  r  ρ  r  ρ  r  

  n  r     n  z  k  z  k
  n  r    (7.58)
Deoarece:

133
 Cinematica

   ; k  0
v  a ; ρ    n ; n  - 

relaţia (7.58) devine:


a  r  r   
 2 ρ  r    n  z k
  2 r  (7.59)

Comparând (7.59) cu
a  aR ρ  a Nn  azk (7.60)

obţinem componentele acceleraţiei în coordonate cilindrice:

a R  r  r  2


a N  r    2r  (7.61)

a z  z

Modulul, orientarea şi sensul vectorului acceleraţie sunt date de relaţiile:

a  a 2R  a 2N  a 2z (7.62)

; cos  a, n   N ; cos  a, k   z

aR a a
cos  a, ρ   (7.63)
a a a


Dacă mişcarea punctului are loc într-un plan z  0 ; r '  r sistemul de 
coordonate cilindrice devine sistem de coordonate polare (fig. 7.7).
Ecuaţiile mişcării sunt în acest caz:

r  rt ;   t  (7.64)

Eliminând parametrul timp din ecuaţiile (1.64) se obţine ecuaţia

traiectoriei în coordonate polare r  r   .
Componentele polare ale vitezei şi acceleraţiei sunt în acest caz:

v R  r
v  r (7.65)
 N

a R  r  r 2
a  r   2r
(7.66)
 N
iar modulele lor

134
 7. Cinematica punctului

v  v 2R  v 2N a  a 2R  a 2N (7.67)

7.7. Mişcarea circulară a punctului material

În figura 7.8 se consideră un punct material M care se mişcă pe o
traiectorie plană circulară având centrul în O şi raza R. Se alege un sistem de
axe carteziene Oxy şi se notează cu  unghiul dintre raza iniţială OMo (axa
Ox) şi raza OM corespunzătoare poziţiei punctului la momentul t.
Ecuaţiile parametrice carteziene ale traiectoriei punctului sunt în acest
caz:
x  R cos
 (7.68)
 y  R sin

Ecuaţia orară a mişcării este de forma:

s  R (7.69)

y
  x,y
M r,s
t
a

a
a


r



(t = 0)  R
M (t = 0)

Fig. 7.8

În coordonate polare ecuaţiile mişcării sunt:

r  R  const.
 (7.70)
  t 

Se observă că mişcarea punctului este cunoscută dacă se cunoaşte

funcţia scalară    t  numită şi legea sau ecuaţia mişcării circulare.

135
 Cinematica

Fiind dată ecuaţia mişcării    t  şi raza cercului se cere determinarea

vitezei şi acceleraţiei punctului.
Expresiile proiecţiilor vitezei şi acceleratiei pe axele reperului cartezian
se obţin prin derivarea succesivă în raport cu timpul a ecuaţiilor (7.68)

v x  x  R sin     y  ω y


v  y  R cos     x  ω x (7.71)

 y


a x  x     y   2  x   εy  ω 2 x
  y    y  
 (7.72)
a y  y    x    x    x    y  εx  ω y
      2 2

Modulul vitezei este

v  v 2x  v 2y  ω x 2  y 2  ωR (7.73)
iar al acceleraţiei

a  a 2x  a 2y  ε 2
 
 ω4 x 2  y 2  R ε 2  ω4 (7.74)

S-au făcut notaţiile:

d
ω    (7.75)
dt

d d 2  dω
ε
  ω
    (7.76)
dt dt 2 dt

Mărimea ω caracterizează variaţia unghiului la centru  în unitatea de

timp şi se numeşte viteza unghiulară. În SI se măsoară în radiani pe secundă
(rad/sec) sau sec-1.
Mărimea ε caracterizează variaţia vitezei unghiulare în unitatea de
timp şi se numeşte acceleraţie unghiulară. În SI se măsoară în radiani pe
secundă la pătrat ( rad/sec2) sau sec-2.
Utilizând ecuaţia orară a mişcării se obţin, în sistemul de axe intrinseci
(triedrul lui Frenet), relaţiile:

v  s  R
  Rω (7.77)

136
 7. Cinematica punctului

a τ  s  v  Rω  Rε
 2 2 2 2
a  v  v  ω R  Rω 2
 ν ρ R R
(7.78)
a  aτ  aν  R ε  ω
2 2 2 4

În sistemul de coordonate polare avem:

v R  r  0
v  r  Rω
 N
(7.79)
v  v  Rω
R

a  r  r 2  0  rω 2  Rω 2

a R  r
  2r  r ε  0  Rε
 N
(7.80)
a a 2R  a 2N  R ε ω
2 4

Considerând doi vectori alunecători ω  ωk şi ε  ε k situaţi pe axa Oz,

cu ω   şi ε   , vectorii viteză şi acceleraţie pot fi exprimaţi prin relaţiile
vectoriale:

v  ω  r ; a  ε  r  ω  ω  r   ε  r  ω 2 r (7.81)

Dacă viteza unghiulară ω  ω0  constant mişcarea circulară se

numeşte mişcare circulară uniformă. Ecuaţia mişcării circulare uniforme rezultă
din integrarea ecuaţiei diferenţiale
d
 ω0 (7.82)
dt

având condiţia iniţială t  0 ,    0 . Rezultă   ω0 t  C1 . Impunând condiţia

iniţială 0  ω0  0  C1 obţinem C1   0 şi ca urmare ecuaţia mişcării
circulare uniforme este:

  ω 0 t  0 (7.83)

137
 Cinematica

Dacă acceleraţia unghiulară ε  ε 0  constant mişcarea se numeşte

mişcare circulară uniform variată. Pentru ε 0  0 mişcarea circulară este
uniform accelerată iar pentru ε 0  0 mişcarea circulară este uniform încetinită.
Ecuaţia diferenţială a mişcării este în acest caz:

d 2
 ε0 (7.84)
dt 2
Prin integrare de două ori se obţine:

ε0t 2
  C 2 t  C3 (7.85)
2

Cele două constante de integrare rezultă prin impunerea condiţiilor

iniţiale ale mişcării la t  0 ,    0 ,   ω  ω 0 .
În acest caz ecuaţia mişcării are forma:

t2
  ε0  ω0 t  0 (7.86)
2

În mişcarea circulară unghiul pe care vectorul acceleraţie îl face cu raza

MO nu depinde de raza cercului ci numai de acceleraţia unghiulară şi de viteza
unghiulară:

aτ ε
tgβ   (7.87)
aν ω2

Dacă ε  0 ω  constant  , tgβ  0 , atunci β  0 şi vectorul

acceleraţie are sens centripet.

7.8. Viteza areolară. Acceleraţia areolară

În figura 7.9 se consideră un punct material M aflat în mişcare pe o
traiectorie oarecare (). La momentul t punctul are viteza v , acceleraţia a şi
vectorul de poziţie (raza vectoare) r faţă de un punct fix O.
Într-un interval de timp suficient de mic t raza vectoare r  OM
mătură o arie care poate fi aproximată cu aria triunghiului OMM1, care la rândul
ei poate fi calculată cu relaţia:

138
 7. Cinematica punctului

1
A   r  r  sin( r, r ) (7.88)
2





N N
r+ r
M (t = 0)
M r r M
()
M r,t



R

Fig. 7.9

Acestei arii i se poate da un sens vectorial. Se observă că aria A este

chiar modulul vectorului A :

1
A  r  r (7.89)
2

Se numeşte viteză areolară medie raportul dintre vectorul A şi

intervalul corespunzător de timp t:

A
m  (7.90)
t

Aşadar viteza areolară este o măsură a rapidităţii cu care raza vectoare OM

mătură triunghiul curbiliniu OMM1.
Viteza areolară instantanee se defineşte ca fiind limita căre care tinde
viteza areolară medie când intervalul de timp t tinde către zero.

ΔA 1 r 1 dr 1
  lim  r  lim  r  rv (7.91)
Δt0 Δt 2 Δt0 t 2 dt 2

Direcţia şi sensul vitezei areolare sunt date de proprietăţile produsului vectorial.

Modulul vitezei areolare măsoară aria măturată de raza vectoare în unitatea de
timp.

139
 Cinematica

1
  r  v  sin( r, v) (7.92)
2
În SI unitatea de măsură pentru viteza areolară este metrul pătrat pe
secundă (m2/s).
În cazul unei traiectorii plane, viteza areolară este normală pe planul
traiectoriei şi are modulul

1 1 1
  r  v  sin( r, v)  r  v N  r 2  , (7.93)
2 2 2

în care  este unghiul polar.

Dacă mişcarea este circulară (viteza este pependiculară pe rază) putem
stabili relaţia dintre viteza areolară şi viteza liniară, respectiv viteza unghiulară:

1 1
  r  v  r 2 (7.94)
2 2

Acceleraţia areolară instantanee se defineşte ca derivata în raport cu

timpul a vitezei areolare şi caracterizează rata de variaţie a vitezei areolare
instantanee.

  d  1 r  v  = 1 r  v  1 r  v = 1 v  v  1 r  a = 1 r  a
   (7.95)
dt  2  2 2 2 2 2

Unitatea de măsură pentru acceleratia areolară este metrul pătrat pe

secundă la pătrat (m2/s2).
Dacă traiectoria este plană, acceleraţia areolară este normală pe planul
traiectoriei şi are modulul:

  1 r  a  sin( r, a )  1 r  a  r r
   2 r  (7.96)
N
2 2 2

140
 8. Cinematica rigidului

8. CINEMATICA RIGIDULUI

8.1. Generalităţi. Traiectoria unui punct aparţinând rigidului

aflat în mişcare generală

Se consideră în figura 8.1 un solid rigid (C) care execută o mişcare

spaţială oarecare. A cunoaşte mişcarea lui înseamnă a preciza în orice moment
poziţia, viteza şi acceleraţia oricărui punct al rigidului.
Pentru studiul mişcării generale a unui rigid se alege un sistem de
referinţă fix O1x1y1z1 şi unul mobil legat de corp Oxyz , având originea într-un
punct aparţinând rigidului.

(C)
(Γ)
M
r ω ε
a
r1
r10 0

(Γ0)
a0

Fig. 8.1

Poziţia unui punct M aparţinând rigidului este definită prin vectorii de

poziţie r1 , respectiv r , faţă de cele două sisteme de referinţă, sau prin
coordonate carteziene x 1 , y1 , z1 şi x, y, z . Coordonatele x 1 , y1 , z1 sunt
variabile în timpul mişcării rigidului pe când coordonatele x, y, z sunt
constante, deoarece definesc punctul pentru care se cere să se determine
mişcarea.
Notând cu r10 vectorul de poziţie al originii O faţă de O1 se poate scrie
relaţia vectorială:
r1 = r10 + r (8.1)

141
 Cinematica

Proiectând relaţia (8.1) pe axele reperului O1 x 1 y1z1 ţinând seama de

tabloul cosinusurilor directoare ale axelor sistemului Oxyz faţă de axele
sistemului O1 x 1 y1z1 :

i j k
i1 α1 α2 α3

j1 β1 β2 β3

k1 γ1 γ2 γ3

, rezultă:
⎧x 1 = x10 + x α1 + y α 2 + z α 3
⎪
⎨ y1 = y10 + x β1 + y β 2 + z β 3 (8.2)
⎪z = z + x γ + y γ + z γ
⎩ 1 10 1 2 3

Poziţia punctului M este cunoscută dacă sunt cunoscute poziţia punctului

O şi orientarea reperului Oxyz faţă de O1x1y1z1 adică funcţiile scalare:

⎧x 10 = x 10 (t )
⎪⎪
⎨ y10 = y10 (t ) (8.3)
⎪ z = z (t )
⎪⎩ 10 10
şi
⎧α = α (t )
⎪⎪ i i
⎨β i = β i (t ) , (i = 1,2,3) (8.4)
⎪
⎪⎩γ i = γ i (t )

În locul cosinusurilor directoare pot fi considerate unghiurile lui Euler:

ψ = ψ(t ); θ = θ(t ); ϕ = ϕ(t ) (8.5)

Ecuaţiile (8.2) reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei (Γ ) a

unui punct oarecare M, aparţinând rigidului.
Aceste ecuaţii pot fi scrise sub formă matricială:

142
 8. Cinematica rigidului

⎡ x ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡α α α ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎢ 10 ⎥ ⎢ 1 2 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ y1 ⎥ = ⎢ y10 ⎥ + ⎢β1 β 2 β 3 ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥ (8.6)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢z ⎥
⎣⎢z1 ⎦⎥ ⎣⎢z10 ⎦⎥ ⎣⎢ γ1 γ 2 γ 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦

sau utilizând aşa numitele coordonate omogene:

⎡ x1 ⎤ ⎡α1 α 2 α3 x10 ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ y ⎥ ⎢β β β3 y10 ⎥⎥ ⎢⎢ y ⎥⎥
⎢ 1⎥ = ⎢ 1 2
⋅ (8.7)
⎢ z1 ⎥ ⎢ γ1 γ 2 γ3 z10 ⎥ ⎢ z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦

⎡α α α ⎤
⎢ 1 2 3⎥
Matricea, [R ] = ⎢β1 β2 β3 ⎥ , se numeşte matrice de rotaţie sau matricea
⎢ ⎥
⎢⎣ γ1 γ2 γ3 ⎥⎦
⎡α 1 α 2 α 3 x10 ⎤
⎢β β y10 ⎥⎥
2 β3
cosinusurilor directoare, iar matricea, [T ] = ⎢ 1 , poartă
⎢ γ1 γ 2 γ 3 z10 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
numele de matrice de transformare (tranziţie, transfer).

8. 2. Distribuţia vitezelor. Formulele lui Poisson

Se numeşte distribuţie a vitezelor sau câmp de viteze totalitatea
vectorilor viteză instantanee ai punctelor solidului rigid la un moment dat t.
Pentru a deduce legea distribuţiei vitezelor în cazul mişcării generale se
derivează în raport cu timpul relaţia (8.1)

r&1 = r&10 + r& (8.8)

În (8.8) r&1 reprezintă viteza v a punctului M, r&10 este viteza v 0 a

originii sistemului de referinţă mobil, iar

r& = (x i + y j + z k ) = x& i + y& j + z& k + x &i + y &j + z k&

d
(8.9)
dt

Deoarece x, y şi z sunt constante (x& = 0, y& = 0, z& = 0)

143
 Cinematica

r& = x &i + y &j + z k& (8.10)

Pentru a găsi semnificaţia vectorilor &i , &j, k& care apar în relaţia (8.10)
vom determina proiecţiile lor pe axele triedrului mobil Oxyz .

&i = (&i ⋅ i )⋅ i + (&i ⋅ j)⋅ j + (&i ⋅ k )⋅ k

&j = (&j ⋅ i )⋅ i + (&j ⋅ j)⋅ j + (&j ⋅ k )⋅ k (8.11)
k& = (k& ⋅ i )⋅ i + (k& ⋅ j)⋅ j + (k& ⋅ k )⋅ k

Între versorii i, j şi k avem relaţiile:

i ⋅ i = 1; j ⋅ j = 1; k ⋅ k = 1 (8.12)
i ⋅ j = 0; j ⋅ k = 0; k ⋅ i = 0 (8.13)

Derivând în raport cu timpul relaţiile (8.12) şi (8.13) obţinem:

2&i ⋅ i = 0; 2&j ⋅ j = 0; 2k& ⋅ k = 0 (8.14)

&i ⋅ j + i ⋅ &j = 0; &j ⋅ k + j ⋅ k& = 0; k& ⋅ i + k ⋅ &i = 0 (8.15)

Fie ω x , ω y , ω z trei mărimi scalare reprezentând proiecţiile unui vector

ω = ω x i + ω y j + ω z k , astfel încât

&j ⋅ k = − j ⋅ k& = ω ; k& ⋅ i = − k ⋅ &i = ω ; &i ⋅ j = − i ⋅ &j = ω (8.16)

x y z

Luând în considerare relaţiile (8.14) şi (8.16), relaţiile (8.11) pot fi scrise:

&
i= ωz j− ωyk = ω × i
&
j = −ωz i + ωx k = ω × j (8.17)
&
k = ω y i − ωx j = ω× k

Relaţiile (8.17) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson.

Înlocuind formulele (8.17) în relaţia (8.10) se obţine:

144
 8. Cinematica rigidului

r& = x ω × i + yω × j + z ω × k = ω × x i + ω × yj + ω × zk = ω × (x i + yj + zk ) = ω × r
(8.18)

Ţinând seama de semnificaţiile vectorilor r&1 , r&10 şi de (8.18), relaţia

(8.8) devine:
v = v0 + ω × r (8.19)

Această relaţie exprimă legea distribuţiei vitezelor în mişcarea generală

şi este cunoscută sub numele de formula lui Euler pentru viteze.
Se observă că distribuţia vitezelor depinde de două funcţii vectoriale
v 0 = v 0 (t ) şi ω = ω(t ) . Se demonstrează în cazul mişcărilor particulare că
vectorul ω are semnificaţia unei viteze unghiulare. Din această cauză se
numeşte vector viteză unghiulară instantanee.
Scriem dezvoltat relaţia (8.19):
i j k
v x i + v y j + v z k = v 0x i + v 0y j + v 0z k + ω x ω y ω z
x y z

de unde obţinem componentele scalare (proiecţiile) vitezei pe axele sistemului

de referinţă mobil Oxyz:
v x = v 0x + ω y z − ω z y
v y = v 0y + ω z x − ω x z (8.20)
v z = v 0z + ω x y − ω x x

Relaţiile (2.20) mai pot fi scrise restrâns sub formă matricială:

{v} = {v 0 } + [ω̂] ⋅{r} (8.21)

unde {v}, {v 0 } şi {r} sunt matrici coloană (vectori), iar [ω̂] este matricea
antisimetrică asociată vectorului ω . Relaţia (8.21), scrisă dezvoltat, are forma:

⎡ v x ⎤ ⎡ v 0x ⎤ ⎡0 − ω z ω y ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ v y ⎥ = ⎢ v 0y ⎥ + ⎢ω z 0 − ω x ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥ (8.22)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ v z ⎦ ⎣ v 0z ⎦ ⎣− ω y ω x 0 ⎦ ⎣z ⎦

Se observă că (8.22) este identică cu (8.20).

145
 Cinematica

8.3. Distribuţia acceleraţiilor

Acceleraţia punctului M (fig. 8.1) se obţine derivând în raport cu timpul
vectorul viteză instantanee

d
a = v& = (v 0 + ω × r ) = v& 0 + ω& × r + ω × r& (8.23)
dt

În (8.23) v& 0 = a 0 (acceleraţia punctului O), r& = ω × r (conform 8.18).

Notând ω& = ε , relaţia (8.23) devine:

a = a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) (8.24)

Formula (8.24) exprimă legea distribuţiei acceleraţiilor în mişcarea

generală a rigidului sau formula lui Euler pentru acceleraţii. Distribuţia
acceleraţiilor este cunoscută dacă se dau trei funcţii vectoriale :
a 0 = a 0 (t ); ω = ω (t ); ε = ε (t ) (8.25)

Vectorul ε , reprezentând derivata în raport cu timpul a vitezei

unghiulare instantanee, se numeşte acceleraţie unghiulară instantanee.
Se rescrie sub formă analitică relaţia (8.24)

a xi + a y j + a zk =
i j k i j k
= a 0x i + a 0y j + a 0z k + ε x εy εz + ωx ωy ωz
x y z ω yz − ωz y ωz x − ωx z ωx y − ω y x

şi se înmulţeşte scalar cu versorii axelor sistemului de referinţă mobil

obţinându-se componentele scalare ale acceleraţiei pe aceste axe:

(
a x = a 0x + ε y z − ε z y − ω 2y + ω 2 )
z x + ωx ω y y + ωx ωz z
( )
a y = a 0y + ε z x − ε x z − ω 2z + ω 2x y + ω y ω z z + ω y ω x x (8.26)

( )
a z = a 0z + ε x y − ε y x − ω 2x + ω 2y z + ω z ω x x + ω z ω y y

Relaţiile (8.26) pot fi puse sub formă matricială:

{a} = {a 0 } + [ε̂ ] ⋅ {r} + [ω̂] 2⋅ {r} (8.27)

146
 8. Cinematica rigidului

unde:
⎡a x ⎤ ⎡a 0x ⎤
{a} = ⎢⎢a y ⎥⎥ ; {a 0 } = ⎢⎢a 0y ⎥⎥ ;
⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣ a 0z ⎥⎦

⎡ 0 − εz ε y ⎤
⎢ ⎥
[ε̂ ] = ⎢ ε z 0 − ε x ⎥ - este matricea antisimetrică asociată vectorului
⎢− ε 0 ⎥⎦
⎣ y εx
ε = εxi + ε y j + εzk ;

⎡ 0 − ωz ω y ⎤
⎢ ⎥
[ω̂] = ⎢ ω z 0 − ω x ⎥ - este matricea antisimetrică asociată vectorului
⎢− ω 0 ⎥⎦
⎣ y ωx
ω = ω i +ω j+ω k;
x y z

⎡x ⎤
{r} = ⎢⎢ y⎥⎥ .
⎢⎣ z ⎥⎦

8.4. Mişcări particulare ale rigidului

Dacă în timpul mişcării corpul poate ocupa orice poziţie în spaţiu fără
nici o restricţie de natură geometrică, mişcarea lui se numeşte mişcare
generală. Când rigidul este obligat, într-un anumit interval de timp, să ocupe
anumite poziţii în spaţiu, mişcarea lui se numeşte particulară.
Mişcarea corespunzătoare unui interval finit de timp ∆t se numeşte
mişcare finită. Punctele corpului descriu în acest interval de timp deplasări
finite, ∆s . Mişcarea corpului într-un interval de timp infinit mic dt se numeşte
mişcare instantanee. Deplasările punctelor corpului corespunzătoare intervalului
dt se numesc deplasări elementare, ds.
Cele mai întâlnite mişcări particulare ale rigidului sunt: mişcarea de
translaţie, mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe, mişcarea de roto-translaţie,
mişcarea plan-paralelă, mişcarea sferică.
Ca şi în cazul punctului material, problemele esenţiale în studiul
cinematic al acestor mişcări sunt reprezentate de problema traiectoriilor (studiul
geometric), problema vitezelor (distribuţia vitezelor) şi problema acceleraţiilor
(distribuţia acceleraţiilor).

147
 Cinematica

8. 4.1. Mişcarea de translaţie

Un solid rigid execută o mişcare de translaţie dacă o dreaptă oarecare

solidară cu rigidul rămâne în timpul mişcării paralelă cu ea insăşi (fig. 8.2).

(C)
= 0
(ΓM)
M
r 0
(Γ0)
r1 a =a 0
r10
a0

Fig. 8.2

Din definiţie rezultă că axele reperului mobil legat de corp rămân

paralele cu ele însele, adică:

i = constant, j = constant, k = constant. (8.28)

şi prin urmare
r = x i + yj + zk = constant. (8.29)

Ecuaţia vectorială a traiectoriei punctului M al rigidului aflat în mişcare

de translaţie, conform notaţiilor din figura 8.2, este dată de relaţia:

r1 = r10 + r (8.30)

Deoarece r = constant, traiectoria punctului M este identică cu a punctului O

putând fi obţinută printr-o simplă translaţie geometrică dată de vectorul r . Deci,
în mişcarea de translaţie traiectoriile tuturor punctelor aparţinând rigidului
sunt curbe identice.
În funcţie de forma traiectoriilor descrise de punctele corpului
translaţiile pot fi:
a) rectilinii (mişcarea ascensorului, mişcarea pistonului într-un cilindru);
b) circulare (mişcarea scaunelor roţii mari din parcurile de distracţii, mişcarea
bielei de cuplare a două roţi cu axe fixe de aceeaşi rază);
c) curbilinii (biela de cuplare a roţilor unei locomotive).

148
 8. Cinematica rigidului

Un rigid în mişcare de translaţie are trei grade de libertate, date de

funcţiile scalare:
x10 = x10 (t), y10 = y10 (t), z10 = z10 (t). (8.31)

Derivând în raport cu timpul relaţia (8.30), ţinând cont de (8.29) rezultă:

v = r&1 = r&10 + r& = r&10 = v 0 ; v = v 0 (8.32)

Relaţia (8.32) exprimă legea distribuţiei vitezelor în mişcarea de

translaţie, conform căreia la un moment dat t vitezele tuturor punctelor sunt
egale.
Derivând (8.28) în raport cu timpul rezultă:

&i = 0; &j = 0 ; k& = 0, de unde ω = 0, ω = 0, ω = 0

x y z
şi de aici
ω = 0 şi ε = ω& = 0 (8.33)

Înlocuind (8.33) în (8.24) obţinem

a = a0 , (8.34)

adică legea distribuţiei acceleraţiilor în mişcarea de translaţie, conform căreia

la un moment dat acceleraţiile tuturor punctelor sunt egale.

8.4.2. Mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe

Un solid rigid are o mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe dacă în
timpul mişcarii două puncte ale sale rămân fixe în spaţiu. Dreapta care uneşte
cele două puncte se numeşte axă permanentă de rotaţie. Toate punctele acestei
axe rămân fixe în timpul mişcării corpului.
Pentru studiul mişcării se alege un triedru mobil Oxyz solidar legat cu
rigidul, având axa Oz în coincidenţă cu axa de rotaţie, şi un triedru fix O1 x1 y1 z1 ,
astfel încât O1 să coincidă cu O şi axa O1 z1 să fie suprapusă în acelaşi sens
peste Oz (fig. 8.3).
Dacă notăm cu ϕ unghiul pe care axa Ox îl face cu axa O1 x1 rezultă
următoarele particularităţi ale mişcării:

x 10 = y10 = z10 = 0 (8.35)

149
 Cinematica

α1 = cosϕ; β1 = sinϕ; γ1 = 0
α 2 = −sinϕ; β 2 = cosϕ; γ2 = 0 (8.36)
α 3 = 0; β 3 = 0; γ3 = 1

k =k1

τ
aτ
M
a

β
(C)
aν
ν ω
r1 = r
ε j

ϕ
=
j
1
i 1
ϕ i

Fig. 8.3

În acest caz poziţia rigidului este precizată printr-un singur parametru,

unghiul de rotaţie ϕ . Ca urmare rigidul are un singur grad de libertate. Ecuaţia
ϕ = ϕ (t) reprezintă ecuaţia mişcării de rotaţie a rigidului.

Câmpul traiectoriilor
Înlocuind (8.35) şi (8.36) în (8.2) rezultă ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei unui punct M al corpului aflat în mişcare de rotaţie, punct având
coordonatele x,y,z în sistemul de referinţă legat de corp:

⎧x1 = x cosϕ − y sinϕ

⎪
⎨ y1 = x sinϕ + y cosϕ (8.37)
⎪z = z
⎩ 1

Eliminând între primele două ecuaţii parametrul ϕ se obţin ecuaţiile

carteziene ale traiectoriei punctului M.

150
 8. Cinematica rigidului

x12 + y12 = (x 2 + y 2 ) ⋅ (cos 2 ϕ + sin 2 ϕ) = R 2

(8.38)
z1 = z

Aceste ecuaţii arată că traiectoria punctului M este un cerc situat într-un

plan normal pe axa de rotaţie la cota z a punctului, cu centrul pe axa de rotaţie şi
având raza egală cu distanţa de la punct la axă. Întrucât punctul M a fost ales
arbitrar concluziile se pot extinde asupra tuturor punctelor rigidului.

Distribuţia vitezelor
Deoarece punctul O este fix, viteza lui v 0 = 0. Anulând v 0 în relaţia
(8.19) obţinem legea distribuţiei vitezelor în mişcarea de rotaţie:

v = ω×r (8.39)

Se observă din figura 8.3 că versorul axei Oz rămâne constant ca direcţie

şi sens, k = k = constant . Deci k& = 0 . Pe de altă parte k& = ω x k. Rezultă:
1

ω×k = 0 (8.40)

Notăm cu ω scalarul vectorului ω . Din (8.40) deducem

ω = ωk , (8.41)

adică suportul vectorului ω este chiar axa de rotaţie. Derivând (8.41) în raport
cu timpul se obţine acceleraţia unghiulară

& =ω
ε=ω & ⋅k = ε⋅k (8.42)

Scalarul vitezei unghiulare se obţine comparând relaţiile:

&i = d ( i cosϕ + j sinϕ) = − i ϕ& sinϕ + j ϕ& cosϕ = ϕ& ⋅ j

dt
1 1 1 1
(8.43)
&j = d (− i sinϕ + j cosϕ) = − i ϕ& cosϕ + j ϕ& sinϕ = −ϕ& ⋅ j
1 1 1 1
dt
cu
&i = ω × i = ω k × i = ω j
(8.44)
&j = ω × j = ω k × j = −ω i
Este evident că

151
 Cinematica

ω = ϕ& (8.45)

Din acest motiv vectorul ω este denumit viteză unghiulară instantanee, aceeaşi
pentru toate punctele rigidului.
Din (8.42) rezultă scalarul vectorului ε

ε=ω
& =ϕ
&& (8.46)

Din acest motiv vectorul ε se numeşte acceleraţie unghiulară instantanee,

aceeaşi pentru toate punctele rigidului.
Se scrie dezvoltat relaţia (8.39)

i j k
vx i + vy j + vzk = 0 0 ω ,
x y z

şi se proiectează pe axele reperului mobil, obţinând astfel componentele scalare

ale vitezei pe axele sistemului de referinţă legat de corp

v x = −ω ⋅ y
vy = ω ⋅ x (8.47)
vz = 0
şi în continuare modulul vitezei

v = v 2x + v 2y + v 2z = ω x 2 + y 2 = ω R, (8.48)

unde R reprezintă distanţa de la punctul M la axa de rotaţie.

Notăm vectorul O' M = R (fig. 8.3). Rezultă că r = OO' + R şi înlocuim
această expresie a vectorului de poziţie în (8.39)

v = ω × (OO" + R) = ω × OO" + ω × R = ω × R (8.49)

Termenul ω × OO' este nul deoarece cei doi vectori sunt coliniari.

Observaţii referitoare la distribuţia vitezelor în mişcarea de rotaţie:

1) Singurele puncte care au viteză nulă sunt cele care aparţin axei de
rotaţie.
2) Vitezele sunt conţinute în plane normale la axa de rotaţie.
152
 8. Cinematica rigidului

3) Punctele situate pe o dreaptă paralelă la axa de rotaţie au vitezele egale.

4) Pe o dreaptă care întâlneşte axa de rotaţie sub un unghi drept vectorul
viteză variază liniar fiind normal pe dreaptă.

Distribuţia acceleraţiilor
Întrucât r10 = 0, v 0 = 0 şi a 0 = 0 relaţia (8.24) devine:

a = ε × r + ω × ( ω × r) = ε × r + ω × v (8.50)

Înlocuim r = OO' + R în (8.50)

a = ε × (OO' + R) + ω × [ ω × (OO" + R)] = ε × R + ω × ( ω × R) =

(8.51)
= ε × R − ω2 R

Termenul a τ = ε × r = ε × R se numeşte componenta tangenţială a

acceleraţiei, iar termenul a ν = ω × ( ω × r) = -ω 2 R reprezintă componenta
normală a acceleraţiei punctului M.
Se poate scrie:
a = aτ + aν (8.52)

unde
aτ = ε ×r = ε×R
(8.53)
a ν = ω × ( ω × r) = -ω 2 R

Proiecţiile vectorului acceleraţie pe axele reperului mobil se obţin din

scrierea analitică a relaţiei (8.50)

i j k i j k
a xi + a y j + azk = 0 0 ε + 0 0 ω (8.54)
x y z − ωy ωx 0

care se înmulţeşte scalar cu versorii i , j, k .

a x = −ε y − ω 2 x
a y = ε x − ω2 y (8.55)
az = 0

153
 Cinematica

Modulul vectorului acceleraţie este

a = a 2x + a 2y + a z2 = (x 2 + y 2 ) ⋅ (ε 2 + ω 4 ) = R ε 2 + ω 4 (8.56)

Relaţiile (8.55) şi (8.56) conduc la următoarele observaţii privind

distribuţia de acceleraţii:
1) Singurele puncte care au acceleraţie nulă sunt cele care aparţin axei
de rotaţie.
2) Vectorul acceleraţie este conţinut într-un plan normal la axa de
rotaţie.
3) Pe o dreaptă care întâlneşte axa de rotaţie sub un unghi drept
vectorul acceleraţie variază liniar.
4) Punctele situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie au aceeaşi
acceleraţie.
5) Vectorii acceleraţie ai punctelor rigidului fac cu razele traiectoriilor
circulare corespunzătoare acelaşi unghi ascuţit β

aτ ε ⋅R ε
tg β = = = (8.57)
aν 2
ω ⋅R ω2

Dacă vectorul acceleraţie unghiulară ε este nul, mişcarea rigidului se

numeşte mişcare de rotaţie uniformă.
Dacă ε este constant, mişcarea se numeşte mişcare de rotaţie uniform
variată şi anume uniform accelerată dacă ω şi ε au acelaşi sens şi uniform
încetinită dacă ω şi ε au sensuri opuse.
Cunoscând turaţia n în rotaţii pe minut viteza unghiulară ω a rigidului
se determină cu relaţia
2π ⋅ n π ⋅ n −1
ω= = [s ] (8.58)
60 30

8.4.3. Mişcarea de roto-translaţie

Mişcarea unui rigid este de roto-translaţie sau elicoidală dacă o dreaptă

aparţinând acestuia îşi păstrează suportul fix. Această dreaptă se numeşte axa
mişcării elicoidale sau axa mişcării de roto-translaţie. Câteva exemple de
mişcări de roto-translaţie sunt: mişcarea şurubului într-o piuliţă fixă, mişcarea
burghiului maşinii de găurit, mişcarea sapelor utilajelor de forat etc.
Pentru studiul mişcării elicoidale a unui corp (C) alegem un reper Oxyz
legat de corp cu axa Oz în coincidenţă cu axa mişcării de roto-translaţie şi un

154
 8. Cinematica rigidului

reper fix O1 x1 y1 z1 cu axa O1 z1 suprapusă în acelaşi sens peste axa Oz (fig. 8.4).
Astfel punctul O al corpului se deplasează numai pe axa O1 z1 având la un
moment dat cota z10 , viteza v 0 şi acceleraţia a 0 .

k =k1

(Γ )

0
ωx r= ωx R
R
(C)
a0 M
R j
r r1
0

ϕ
r10
z10
ϕ
i
j
ω 1

i ε
1

Fig. 8.4

Dacă se notează cu ϕ unghiul dintre axa Ox şi axa Ox1' , paralelă cu axa

fixă O1 x1 , rezultă următoarele particularitaţi ale mişcării corpului:

⎧ x 10 = 0
⎪
⎨ y10 = 0 (8.59)
⎪z = z (t)
⎩ 10 0

⎧α1 = cosϕ ; β1 = sinϕ ; γ1 = 0

⎪
⎨α 2 = −sinϕ ; β 2 = cosϕ ; γ2 = 0 (8.60)
⎪ α = 0; γ 3 = 0; γ3 = 1
⎩ 3

Câmpul traiectoriilor
Înlocuind (8.59) şi (8.60) în (8.2) rezultă ecuaţiile parametrice ale unui
punct oarecare M aparţinând corpului în mişcare de roto-translaţie:

155
 Cinematica

⎧x1 = x cosϕ − y sinϕ

⎪
⎨ y1 = x sinϕ + y cosϕ (8.61)
⎪ z1 = z 0 + z
⎩

Eliminând parametrul ϕ între primele două ecuaţii se obţine:

⎧⎪x 12 + y12 = x 2 + y 2 = R 2
⎨ (8.62)
⎪⎩ z1 = z 0 + z

Ecuaţiile (8.62) exprimă faptul că traiectoriile punctelor rigidului sunt

elici de pas variabil situate pe un cilindru de rază R (R reprezintă distanţa de la
punct la axa mişcării de roto-translaţie).
Ţinând seama că mişcarea de roto-translaţie poate fi definită prin două
funcţii scalare z10 = z10 (t) şi ϕ = ϕ(t ) , rezultă că, în acest caz, solidul rigid are
două grade de libertate.

Distribuţia vitezelor (fig. 8.4)

Legea distribuţiei vitezelor este dată de relaţia generală

v = v0 + ω × r (8.63)

Termenul v 0 = r&10 =
d
dt
(z10 k ) = z& 10 k = v 0 k este specific mişcării de translaţie
a rigidului în lungul axei mişcării de roto-translaţie, iar termenul ω × r = ω × R
este specific mişcării de rotaţie a rigidului în jurul aceleaşi axe.
Întrucât versorul k = constant , avem k& = 0 sau ω × k = 0 , adică

ω = ωk (8.64)

Se pot scrie relaţiile:

⎧ i = i1 cosϕ + j1 sinϕ
⎪
⎨ j = − i1 sinϕ + j1 cosϕ
⎪ k = k1
⎩

Derivându-le în raport cu timpul obţinem:

&i = ϕ& j, &j = −ϕ& i , k& = 0. (8.65)

156
 8. Cinematica rigidului

Pe de altă parte:
&i = ω × i = ω k × i = ω j
&j = ω × j = ωk × j = −ω i (8.66)
k& = ω × k = ω k × k = 0

Din compararea relaţiile (8.65) şi (8.66) rezultă

ω = ϕ& . (8.67)

Se poate spune ca vectorul ω are direcţia axei de roto-translaţie şi

scalarul egal cu derivata în raport cu timpul a unghiului de rotaţie ϕ . Din acest
motiv se numeşte pe drept vector viteză unghiulară instantanee.
Vectorul ε = ω & =ω &k=ϕ && k este denumit la rândul lui acceleraţie
unghiulară instantanee. Atât viteza unghiulară ω cât şi acceleraţia unghiulară ε
sunt aceleaşi pentru toate punctele rigidului.
Se scrie analitic relaţia (8.63)

i j k
v x i + v y j + vz k = v0k + 0 0 ω
x y z

Sunt evidente proiecţiile vitezei unui punct oarecare pe axele reperului mobil:

v x = −ωy
v y = ωx (8.68)
vz = v0

Modulul vitezei are expresia

v = v 02 + ω 2 y 2 + ω 2 x 2 = v 02 + ω 2 R 2 (8.69)

Din (8.68) şi (8.69) decurg următoarele observaţii privind distribuţia

vitezelor în mişcarea elicoidală a rigidului:
1) Nu există puncte ale rigidului care să aibă viteza nulă.
2) Punctele situate pe o dreaptă paralelă cu axa mişcării de roto-
translaţie au vitezele egale.

157
 Cinematica

3) Proiecţiile vitezelor punctelor rigidului pe direcţia axei mişcării

elicoidale sunt egale cu v 0 .
Din punctul de vedere al distribuţiei vitezelor mişcarea de roto-translaţie
poate fi interpretată ca o mişcare compusă dintr-o translaţie în lungul axei
mişcării de roto-translaţie cu viteza v 0 şi o rotaţie în jurul aceleeaşi axe cu
viteza unghiulară ω .

Distribuţia acceleraţiilor (fig. 8.5)

a0 ( Γ)
R
R εx r = ε x R
ωx(ωx r)=-ω2 R M
a0 r r1
ϕ

(C )

ω
ε

Fig. 8.5

Ţinând seama că:

a 0 = v& 0 = &z& 0 k = a 0 k; ω = ωk; ε = εk

relaţia (8.24) devine :

a = a 0 + ε × r + ω × ( ω × r) = a 0 + ε × R − ω2 R =
i j k i j k
= a0 k + 0 0 ε + 0 0 ω = (−ε y − ω 2 x) i + (ε x − ω 2 y) j + a 0 k
x y z − ωy ωx 0

de unde rezultă proiecţiile acceleraţiei pe axele reperului mobil:

158
 8. Cinematica rigidului

a x = −ε y − ω 2 x; a y = ε x − ω 2 y; a z = a 0 (8.70)

Modulul acceleraţiei are expresia:

a = a 2x + a 2y + a 2z = a 02 + (ε 2 + ω 4 )(x 2 + y 2 ) = a 02 + (ε 2 + ω 4 )R 2 (8.71)

Observaţii referitoare la distribuţia vitezelor în mişcarea de roto-

translaţie:
1) Nu există puncte ale rigidului cu acceleraţie nulă.
2) Punctele de pe o dreaptă paralelă cu axa mişcării elicoidale au
aceeaşi acceleraţie.
3) Proiecţiile acceleraţiilor pe direcţia axei mişcării elicoidale sunt
egale cu a 0 .
În concluzie distribuţia acceleraţiilor în mişcarea de rototranslaţie
reprezintă o suprapunere de două distribuţii: una corespunzătoare unei mişcări
de translaţie rectilinie în direcţia axei mişcării de rototranslaţie şi una
corespunzătoare unei mişcări de rotaţie în jurul aceleeaşi axe.
Dacă între funcţiile scalare ϕ şi z 0 ce caracterizează mişcarea
elicoidală există o relaţie de forma: z10 = k ϕ; k = constant , mişcarea rigidului
se numeşte mişcare de şurub. În acest caz solidul rigid are un singur grad de
libertate. Notând cu p pasul şurubului, se determină valoarea constantei k,
având în vedere că la o rotaţie completă cu ϕ = 2π corpul înaintează cu un pas:
p = 2π k , de unde k = p/2π şi
p
z= ⋅ϕ (8.72)
2π

Derivând succesiv în raport cu timpul se obţine:

p p
v0 = ⋅ω; a0 = ⋅ε , (8.73)
2π 2π

respectiv
p p
v0 = ⋅ ω şi a 0 = ⋅ε (8.74)
2π 2π

8.4.4. Mişcarea plan-paralelă. Mişcarea plană

Un rigid are o mişcare plan-paralelă dacă trei puncte necoliniare ale sale
sunt conţinute în timpul mişcării într-un plan fix sau altfel spus un plan sau o
secţiune ale corpului rămân permanent în contact cu un plan fix. Ca exemple de
159
 Cinematica

mişcări plan-paralele pot fi citate: mişcarea bielei ce leaga pistonul de

manetonul arborelui cotit, mişcarea roţii unui vehicul ce se deplasează pe un
drum rectiliniu, mişcarea roţii satelit a unui mecanism planetar etc.
Dacă rigidul se reduce la o placă de grosime neglijabilă conţinută în
planul fix, mişcarea sa se numeşte mişcare plană.

8.4.4.1. Studiul geometric

Pentru a studia mişcarea plan-paralelă a unui rigid, se consideră un
triedru fix O1 x1 y1 z1 aşa încât axele O1 x1 şi O1 y1 să determine planul fix şi un
reper Oxyz legat de corp cu axele Ox şi Oy conţinute în planul fix (fig. 8.6).
Se notează cu x 10 , y10 coordonatele punctului O în planul fix O1 x1 y1 şi cu ϕ
unghiul pe care axa Ox îl face cu axa fixă O1 x1 .

x,y,z
k N
1
k =k 1
x 1, y1, z 1= z

r1N (ΓN)
j
1
rN
j
i 1 r10 x 10
y10
ϕ

r1 r
(Γ)
(Sm)
i (C)
ϕ
x,y,0
M
x 1, y1, 0

Fig. 8.6

Rezultă următoarele particularitaţi ale mişcării:

⎧x 10 = x10 (t)
⎪
⎨ y10 = y10 (t) (8.75)
⎪ z =0
⎩ 10

⎧α1 = cosϕ; β1 = sinϕ; γ1 = 0

⎪
⎨α 2 = −sinϕ; β 2 = cosϕ; γ2 = 0 (8.76)
⎪α = 0; β 3 = 0; γ3 = 1
⎩ 3

160
 8. Cinematica rigidului

Se observă că poziţia rigidului este determinată prin trei funcţii scalare

independente: x 10 = x10 (t), y10 = y10 (t), ϕ = ϕ(t). Deci în mişcarea plan-
paralelă rigidul are trei grade de libertate.
Ţinând seama de (8.75) şi (8.76) ecuaţiile parametrice (8.2) ale
traiectoriei unui punct oarecare N, de coordonate x, y şi z în reperul mobil Oxyz
devin
⎧x 1 = x10 + x cosϕ − y sinϕ
⎪
⎨ y1 = y10 + x sinϕ + y cosϕ (8.77)
⎪ z1 = z
⎩

Din analiza ecuaţiilor (8.76) rezultă că traiectoriile punctelor sunt curbe

plane situate în plane paralele cu planul fix de referintă O1 x1 y1 . Toate punctele
situate pe o normală la planul mişcării (paralelă cu Oz) descriu traiectorii
identice. Este deci suficient să se studieze mişcarea secţiunii mobile ( Sm ) a
rigidului, rezultată din intersecţia lui cu planul Oxy, în planul fix O1 x1 y1 . Se
observă că axa Oz rămâne paralelă cu axa fixă O1 z1 .

8.4.4.2. Distribuţia vitezelor

Se observă din figura 8.6 că originea O a triedrului mobil se mişcă în
planul O1 x1 y1 . Rezultă că vectorii viteză şi acceleraţie v 0 şi a 0 ai acestui punct
vor fi conţinuţi în acest plan, respectiv în planul Oxy.
Se pot scrie relaţiile:

v 0 = v 0x i1 + v 0y j1 = v 0x i + v 0y j
1 1
(8.78)
a 0 = a 0x i1 + a 0y j1 = a 0x i + a 0y j
1 1

În plus k = k1 = constant, de unde k& = 0 , adică ω × k = 0 sau:

ω = ωk (8.79)
şi
ε = ω& = ω
& k = εk (8.80)

Întrucât versorii i , j şi k ai axelor mobile au aceleaşi expresii ca la

mişcarea de rotaţie şi de roto-translaţie,
i = i1 cosϕ + j1 sinϕ;
j = − i1 sinϕ + j1 cosϕ;
k = k1 ,

161
 Cinematica

vectorii ω şi ε au semnificaţii de viteză unghiulară respectiv acceleraţie

unghiulară.

ω = ω k ; ω = ϕ& (8.81)
ε = εk; ε = ω& =ϕ && (8.82)

În continuare se studiază numai mişcarea secţiunii mobile (S m ) în

planul O1 x1 y1 (fig. 8.7) adică mişcarea plană a acesteia.

x, y
M
x 1, y1
ωx r
IM
0 centroida mobila
(rostogolitoarea)
ω
x1I u centroida fixa
(baza)
xI x I , yI
r1 j yI I
r rI x 1I, y1I
j
1
r1I i
x10 ω
ϕ

0
(Pm)
r10 y10 y1I

Fig. 8.7

Viteza punctului M de coordonate x, y va fi:

i j k
v = v 0 + ω × r = v 0x i + v 0y j + 0 0 ω = (v 0x − ω y) i + (v 0y + ω x)j
x y 0
(8.83)
Rezultă imediat proiecţiile vectorului v pe axele mobile:

v x = v 0x − ω y
v y = v 0y + ω x (8.84)
vz = 0
şi modulul vitezei

162
 8. Cinematica rigidului

v = (v 0x − ωy) 2 + (v 0y + ωx) 2 (8.85)

Din relaţiile prezentate rezultă următoarele observaţii privind distribuţia

vitezelor:
1) Viteza unui punct B aparţinând secţiunii mobile ( Pm ) este egală cu
suma vectorială dintre viteza unui alt punct A şi viteza relativă de
rotaţie a punctului B faţă de A.

v B = v A + v BA ; v BA = ω × AB (8.86)

IA
ω I A

IO
A
ω AB
ω B

OA
O A
IB
0
OB BA
B
(Pm)
u = AB
(∆) AB

Fig. 8.8

Pentru demonstraţie se consideră în figura 8.8 o placă mobilă la care se

cunoaşte viteza v A a punctului A, viteza unghiulară ω şi poziţia punctului B
faţă de A. Se pot scrie relaţiile:

v A = v 0 + ω × OA
v B = v 0 + ω × OB
Le scădem şi obţinem

v B − v A = ω × (OB − OA ) = ω × AB
sau
v B = v A + v BA ; v BA = ω × AB

Ultima relaţie poartă numele de formula lui Euler pentru viteze.

163
 Cinematica

2) Proiecţiile vitezelor a două puncte pe direcţia determinată de ele sunt

egale.
Această proprietate se obţine înmulţind relaţia v B = v A + ω × AB cu
versorul u al direcţiei vectorului AB :

v B ⋅ u = v A ⋅ u + ( ω × AB) ⋅ u

Deoarece ( ω × AB) ⋅ u = 0 rezultă:

v B ⋅ u = v A ⋅ u , adică pr(v B ) ∆ = pr(v A ) ∆ sau BB' = AA '

3) Există un punct şi numai unul aparţinând plăcii mobile care la un

moment dat are viteza nulă. Acest punct se numeşte centru instantaneu
de rotaţie (C.I.R.) sau polul vitezelor şi se notează cu I.
Fie I un asemenea punct. Notăm cu rI vectorul de poziţie al acestuia în
reperul mobil şi cu r1I vectorul de poziţie în reperul fix (fig. 8.7). Considerând
dată viteza v 0 a punctului O şi viteza unghiulară, urmărim să determinăm
poziţia punctului I prin vectorii de pozitie rI şi r1I . Pentru punctul I relaţia
vitezelor are forma:
v I = v 0 + ω × rI = 0 (8.87)

Înmulţind această relaţie vectorial la stânga cu ω rezultă:

2
ω × v 0 + ω × ( ω × rI ) = 0 , sau ω × v 0 + ( ω ⋅ rI ) ⋅ ω - ω ⋅ rI =0
Întrucât ω ⋅ rI = 0 , cei doi vectori fiind ortogonali, obţinem poziţia punctului I

ω × v0
rI = (8.88)
ω2

În general ω ≠ 0 şi prin urmare punctul I este unic definit. Coordonatele

punctului I în reperul mobil, cel mai simplu, se obţin anulând în (8.84)
proiecţiile vitezei şi înlocuind coordonatele x şi y cu x I şi y I .

⎧ v 0x − ωy I = 0
⎨
⎩v 0y + ωx I = 0
Rezultă:

164
 8. Cinematica rigidului

v 0y v 0x
xI = − ; yI = (8.89)
ω ω

Poziţia centrului instantaneu de rotaţie în reperul fix se determină cu relaţia:

ω × v0
r1I = r10 + rI = r10 + (8.90)
ω2
care scrisă analitic
i1 j1 k1
1
x 1I i1 + y 1I j1 = x 10 i1 + y10 j1 + 2 0 0 ω
ω
v 0x1 v 0y1 0

conduce la expresia coordanatelor punctului I în reperul fix

v 0y1
x 1I = x 10 −
ω (8.91)
v 0x1
y1I = y10 −
ω

4) Locul geometric al centrelor instantanee de rotaţie în raport cu reperul

fix poartă numele de centroidă fixă sau bază, iar în raport cu reperul
mobil se numeşte centroidă mobilă sau rostogolitoare.
În relaţiile (8.89) şi (8.91) mărimile v 0x , v 0y , v 0x1 , v 0y1 şi ω variază în
raport cu timpul. Deci centrul instantaneu de rotaţie I îşi schimbă poziţia atât în
raport cu reperul mobil cât şi cu reperul fix (mereu un alt punct al secţiunii sau
plăcii mobile devine centru instantaneu de rotaţie).
Ecuaţiile (8.89) reprezintă ecuaţiile parametrice ale rostogolitoarei iar
ecuaţiile (8.91) ale bazei.
Cele două curbe sunt tangente în I, în timpul mişcării secţiunii sau
plăcii mobile rostogolitoarea rostogolindu-se fără alunecare pe bază.
Pentru a demonstra acest lucru se pleacă de la relaţia vectorială:

r1I = r10 + rI = r10 + x I i + y I j

care derivată în raport cu timpul duce la

r&1I = r&10 + x& I i + y& I j + x I &i + y I &j = v 0 + x& I i + y& I j + x I ω × i + y I ω × j =

= v 0 + ω × (x I i + y I j) + x& I i + y& I j = v 0 + ω × rI + x& I i + y& I j

165
 Cinematica

Deoarece v 0 + ω × rI = 0 şi r&1I = x& 1I i1 + y& I1 j1 rezultă egalitatea

x& 1I i1 + y& 1I j = x& I i + y& I j (8.92)

Relaţia (8.92) exprimă egalitatea dintre viteza de deplasare a punctului I pe bază

şi viteza de deplasare pe rostogolitoare. Egalitatea vectorială înseamnă şi
egalitate în modul, adică punctul I parcurge arce elementare egale pe cele două
curbe în acelaşi interval de timp dt. Baza fiind o curbă fixă, înseamnă că
rostogolitoarea se rostogoleşte fără alunecare pe bază. Vectorii viteză fiind egali
înseamnă că cele două curbe admit tangentă comună în I.

5) Dreapta care este normală pe planul mişcării în punctul I, are toate

punctele cu viteza nulă şi se numeşte axă instantanee de rotaţie
Distribuţia vitezelor în mişcarea plan-paralelă este identică cu cea din
mişcarea de rotaţie ca şi cum rigidul s-ar roti în jurul axei instantanee de
rotaţie.
Pentru un punct M aparţinând secţiunii mobile şi pentru punctul I se pot
scrie relaţiile:
v = v 0 + ω × OM ; v I = v 0 + ω × OI

Scăzându-le membru cu membru obţinem

(
v=ω× OM-OI =ω×IM ) (8.93)

O relaţia de forma: v=ω×IM este specifică unei mişcări de rotaţie, iar

v = ω ⋅ IM .

6) Cunoscând direcţiile vitezelor a două puncte (sau traiectoriile a două

puncte) aparţinând secţiunii mobile (plăcii mobile), poziţia centrului
instantaneu de rotaţie se află la intersecţia normalelor la direcţiile
vitezelor (la traiectoriile) celor două puncte (fig. 8.9a, b, c, d).
A A
A
A
A A A
A B
I B
B
ω B
B
B

ω B
I ω
(Pm) B
I I
ω= A
=
B
ω= A
=
B
ω= A
=
B ω=0
IA IB IA IB IA IB translatie plana
a) b) c) d)

Fig. 8.9

166
 8. Cinematica rigidului

Această proprietate rezultă din expresia v=ω×IM . Pentru două puncte A şi B se

poate scrie: v A =ω×IA şi v B =ω×IB , unde IA ⊥ v A şi IB ⊥ v B .
În concluzie, având îndeplinite două condiţii: existenţa la un moment dat
a unei axe ale cărei puncte au viteză nulă (axa instantanee de rotaţie) şi
exprimarea vitezei unui punct prin produsul vectorial ω×IM v=ω×IM se ( )
poate afirma că în cazul mişcării plan-paralele distribuţia vitezelor raportată la
axa instantanee de rotaţie este o distribuţie specifică unei mişcări de rotaţie
pură.

8.4.4.3. Teorema lui Arnhold Kennedy

Teorema lui Arnhold Kennedy, numită şi teorema coliniarităţii celor trei
centre instantanee de rotaţie, exprimă faptul că dacă trei elemente plane au
mişcări relative unul faţă de altul, centrele lor instantanee relative de rotaţie
sunt situate pe aceeaşi linie dreaptă.
Pentru a demonstra această teoremă să considerăm trei corpuri plane 1, 2
şi trei având mişcări relative unul faţă de altul (fig. 8.10). Fie elementele 1 şi 2
care se rotesc în jurul centrelor de rotaţie I13, respectiv I23 relativ la elementul
fix 3. Astfel centrul instantaneu al elementelor 1 şi 3 este I13, iar al elementelor
2 şi 3 este I23. Acum să considerăm că elementele 1 şi 2 au mişcări relative unul
faţă de altul şi că centrul lor mutual instantaneu de rotaţie I12 este situat în afara
liniei care uneşte centrele I13 şi I23 pe oricare dintre elementele 1 sau 2. Dacă
punctul I12 este situat pe elementul 1, viteza lui v1 va fi perpendiculară pe linia
care uneşte I13 şi I12. Similar, dacă punctul I12 este considerat pe elementul 2,
viteza lui v 2 va fi perpendiculară pe linia care uneşte I23 şi I12. Prin definiţie, se
ştie că viteza punctului I12 trebuie să fie aceeaşi fie că este pe elementul 1 fie că
este pe elementul 2. Acest lucru este posibil numai dacă punctul I12 este situat pe
linia care uneşte I13 şi I23. Astfel este demonstrată teorema lui Arnhold Kennedy.
Locaţia la un moment dat a punctului I12 pe această linie depinde de mărimile
vitezelor unghiulare ale elementelor 1 şi 2 relativ la elementul 3.

2
1

I12

1 2

I13 3 I23

Fig. 8.10

167
 Cinematica

Numărul “N” al centrelor de rotaţie absolute (permanente sau

intantanee) şi relative (permanente sau intantanee), pentru “n” elemente, se
determină cu formula:

n (n − 1)
N=
2

8.4.4.4. Distribuţia acceleraţiilor

Fie în figura 8.11 o placă mobilă ( Pm ) aflată în mişcare plană. Pentru a
cunoaşte distribuţia acceleraţiilor trebuie cunoscute acceleraţia a0 a unui punct
O al plăcii, viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε .

x, y x P , yP
M P
x 1, y1 PM x 1P , y1P
- ω PM
2
ε
εx r
xP ω
a0
ψ

εx r-ω2 r
-ω
2
r a
j yP
εx PM
r1 r
j r1P rP
1 i
ω
ψ

x10 ε
ϕ

r10
y10 a0 (Pm)

i 1

Fig. 8.11

Relaţia (8.24), ţinând seama de particularităţile mişcării plane, se poate

scrie dezvoltat:
i j k i j k
a x i + a y j + a z k = a 0x i + a 0y j + 0 0 ε + 0 0 ω
x y 0 − ωx ω y 0

de unde rezultă proiecţiile vectorului acceleraţie corespunzătoare unui punct

oarecare M(x, y ) al plăcii:

168
 8. Cinematica rigidului

a x = a 0x − εy − ω 2 x ; a y = a 0y + εx − ω 2 y ; a z = 0 (8.94)

Modulul acceleraţiei se obţine cu relaţia

a = a 2x + a 2y (8.95)

În cazul mişcării plane ţinând seama că vectorii ω şi OM = r sunt

ortogonali, relaţia (8.24) poate fi pusă sub forma:

a = a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) = a 0 + ε × r − ω 2 r (8.96)

Relaţiile (8.94) şi (8.95) conduc la următoarele proprietăţi ale

distribuţiei acceleraţiilor:

1) Acceleraţia oricărui punct aparţinând plăcii (secţiunii) mobile reprezintă

o sumă vectorială dintre o acceleraţie a O caracteristică unei mişcări de
translaţie şi o acceleraţie ε × r + ω × (ω × r ) sau ε × r − ω 2 r
corespunzătoare unei mişcări relative de rotaţie în jurul unei axe normale
pe planul mişcării în punctul O.

2) Există, la un moment dat, un singur punct aparţinând plăcii mobile a

cărui acceleraţie instantanee este nulă. Acest punct se numeşte polul
acceleraţiilor, în figura 8.11 fiind notat P.
Fie rP vectorul de poziţie al punctului P în reperul mobil. Căutăm
soluţia ecuaţiei vectoriale:
a P = 0 = a 0 + ε × rP − ω 2 rP (8.97)

Înmulţim ecuaţia (8.97) vectorial la stânga cu ε

ε × a 0 + ε × (ε × rP ) − ω 2 (ε × rP ) = 0

care se poate scrie sub forma:

ε × a 0 + (ε ⋅ rP )ε − ε 2 rP − ω 2 (ε × rP ) = 0 (8.98)

Din (8.97) rezultă expresia: ε × rP = ω 2 rP − a 0 , pe care o înlocuim în

(8.98). Deoarece ε ⋅ rP = 0 , rezultă:

169
 Cinematica

ε × a 0 + ω2a 0
rP = (8.99)
ε 2 + ω4

Cum ε 2 + ω 4 ≠ 0 punctul P este unic definit.

Coordonatele punctului P în sistemul de referinţă mobil se obţin din
scrierea analitică a relaţiei (2.99):

⎛ ⎞
1 ⎜ i j k
x Pi + yP j = 2 4 ⎜
0 0 2
(
ε + ω a 0x i + a 0y j ⎟⎟ )
ε + ω ⎜ a 0x a 0y 0 ⎟
⎝ ⎠

− εa 0y + ω 2 a 0x εa 0x + ω 2 a 0y
xP = ; yP = (8.100)
ε 2 + ω4 ε 2 + ω4

Poziţia polului acceleraţiilor în reperul fix rezultă din ecuaţia vectorială

r1P = r10 + rP
respectiv

⎛ ⎞
1 ⎜ i1 j1 k1
x 1P i1 + y1P j1 = x 10 i1 + y10 j1 + 2 4 ⎜
0 0 2
( ⎟
ε + ω a 0x1 i1 + a 0y1 j1 ⎟ )
ε + ω ⎜ a 0x a 0y 0 ⎟
⎝ 1 1 ⎠
(8.101)

de unde se obţin coordonatele absolute ale polului acceleraţiilor:

− εa 0y1 + ω 2 a 0x1 εa 0x1 + ω 2 a 0y1

x 1P = x 10 + ; y1P = y10 + (8.102)
ε 2 + ω4 ε 2 + ω4

ω × v0 ε × a 0 + ω2a 0
3) Comparând relaţiile rI = şi rP = rezultă că în
ω2 ω4 + ε 2
general cele două puncte sunt distincte, centrul instantaneu de rotaţie
având acceleraţie iar polul acceleraţiilor având viteză.

4) Distribuţia acceleraţiilor în mişcarea plană este una corespunzătoare

unei mişcări de rotaţie, ca şi cum placa mobilă (sau secţiunea mobilă) s-
ar roti în jurul unei axe normale pe planul mişcării în polul acceleraţiilor
numită axa instantanee a acceleraţiilor.

170
 8. Cinematica rigidului

Pentru demonstraţie scriem expresia (2.96) pentru un punct oarecare M

şi pentru punctul P:
a = a 0 + ε × OM − ω 2 OM
0 = a 0 + ε × OP − ω 2 OP

Făcând diferenţa membru cu membru obţinem:

a = ε × PM − ω 2 PM (8.103)

Cele două componente ale acceleraţiei date de (8.103) sunt ortogonale.

Componenta a τ = ε × PM se numeşte componentă tangenţială iar
a ν = −ω 2 PM se numeşte componentă normală.
Modulul acceleraţiei este dat de relaţia

2 2
a= ε × PM + ω 4 PM = PM ω 4 + ε 2 (8.104)

Unghiul ascuţit care vectorul acceleraţie îl face cu direcţia determinată

de punct şi polul acceleraţiilor nu depinde de poziţia punctului la care se referă
acceleraţia.
aτ ε
tgψ = = (8.105)
a ν ω2

5) Cunoscând acceleraţia a A a unui punct A, viteza unghiulară ω şi

acceleraţia unghiulară ε , acceleraţia a B a unui alt punct B aparţinând
aceleaşi secţiuni mobile aflate în mişcare plană (fig.8.12) se determină
cu relaţia:
a B = a A + a BA (8.106)
care se mai numeşte şi formula lui Euler pentru acceleraţii:
τ ν τ ν
a BA = a BA + a BA ; a BA = ε × AB ; a BA = −ω 2 AB

a τ BA = AB ⋅ ε ; a ν BA = AB ⋅ ω 2 ; a BA = AB ⋅ ε 2 + ω 4

Termenul a BA = ε × AB − ω 2 AB se numeşte acceleraţie relativă de rotaţie a

punctului B faţă de punctul A, iar cele două componente se numesc acceleraţie
relativă de rotaţie tangenţială şi respectiv normală.

171
 Cinematica

εx AB
B
εx AB - ω2 AB aA
aB
- ω2 AB ψ
AB P
ε
A
ω

ψ
(Pm) ε
ω aA

Fig 8.12

Formula (8.106) rezultă din relaţia (8.96) pusă sub forma:

a M = a 0 + ε × OM − ω 2 OM

în care se înlocuieşte M cu B şi O cu A

a B = a A + ε × AB − ω 2 AB

6) Pe baza relaţiilor (8.103) şi (8.104) se poate construi acceleraţia unui

punct M dacă se cunoaşte poziţia polului acceleraţiilor, viteza unghiulară
ω şi acceleraţia unghiulară ε .
ε
Mai întâi determină mărimile: ψ = arctg 2 şi a = PM ε 2 + ω 4 , apoi se duce
ω
prin punctul M o direcţie care închide cu direcţia PM un unghi ascuţit ψ ,
măsurat în sens orar dacă sensul lui ε este antiorar şi în sens antiorar dacă
sensul lui ε este orar, pe care se măsoară segmentul a, la scara acceleraţiilor
(fig.2.13).

7) Dacă se dă acceleraţia a a unui punct M, viteza unghiulară ω şi

acceleraţia unghiulară ε se poate determina poziţia polului acceleraţiilor
P.
ε a
Pentru aceasta se determină mărimile ψ = arctg 2 şi PM = . În
ω 2 4
ε +ω
continuare se duce prin M o direcţie, care închide cu vectorul acceleraţie
unghiul ascuţit ψ măsurat în sensul lui ε , pe care se măsoară distanţa MP=PM
(fig. 8.13).

172
 8. Cinematica rigidului

a M

ψ
P
ε
(Pm)
ω

Fig. 8.13

8.4.5. Mişcarea rigidului cu un punct fix

Dacă un solid rigid se mişcă astfel încât un punct al său rămâne fix,
mişcarea lui poartă numele de mişcare sferică sau mişcarea cu un punct fix.
Se consideră în figura 8.14 un rigid (C) aflat în mişcare sferică.
Pentru studiul mişcării se alege un reper fix O1x1y1z1 şi unul mobil legat
de corp Oxyz având originile O1 şi O confundate cu punctul fix al corpului.

a ax = ωx(ωx r) A.I.R.
a x,y,z
M
x 1, y1, z 1
a rot = εxr
(α3,β3,γ3 ) = ωx r

axoida ω axoida fixa

mobila ε
r
(α2,β2,γ2 )
=

(α1,β1,γ1 ) (C)

Fig. 8.14
Rezultă următoarele particularităţi ale mişcării:

⎧x 10 = 0 ⎧α i = α i (t ) ⎧ψ = ψ (t )
⎪ ⎪ ⎪
⎨ y10 = 0 ; ⎨β i = β i (t ) , (i = 1,2,3), sau ⎨θ = θ (t ) (8.107)
⎪z = 0 ⎪γ = γ (t ) ⎪ϕ = ϕ(t )
⎩ 10 ⎩ i i ⎩

173
 Cinematica

Deci, rigidul aflat în mişcare sferică are trei grade de libertate definite de cele
trei unghiuri ale lui Euler.

Problema traiectoriilor
Înlocuind în (8.2) particularităţile mişcării rezultă ecuaţiile parametrice
ale traiectoriei unui punct M oarecare al rigidului aflat în mişcare sferică:

⎧x1 = x α 1 + y α 2 + z α 3
⎪
⎨ y1 = x β 1 + y β 2 + z β 3 (8.108)
⎪z = x γ + y γ + z γ
⎩ 1 1 2 3

Ridicând la pătrat ecuaţiile (8.108) şi sumând membru cu membru

obţinem ecuaţia unei sfere:

x12 + y12 + z12 = x 2 + y 2 + z 2 = r 2 (8.109)

S-a ţinut seama că:

α i2 + β i2 + γ i2 = 1, (i = 1, 2, 3)
şi
α iα j + β iβ j + γ iγ j = 0 , (i = 1, 2, 3; j = 1, 2, 3; i ≠ j)

Ecuaţia (8.109) arată că traiectoriile punctelor corpului sunt curbe

situate pe sfere cu centrul în punctul fix şi razele egale cu distanţele de la
punctul fix la punctele considerate.

Problema vitezelor
Deoarece punctul O rămâne fix, v 0 = 0 şi legea distribuţiei vitezelor
capătă forma:
v = ω×r (8.110)

Această relaţie am întâlnit-o la distribuţia vitezelor în mişcarea de rotaţie a

rigidului. Pentru a putea afirma că distribuţia de viteze în mişcarea sferică este
una corespunzătoare unei mişcări de rotaţie cu viteza unghiulară instantanee ω
mai trebuie să existe o axă ale cărei puncte să aibă la momentul t viteze nule.
Impunând condiţia ω × r = 0 rezultă soluţia:

r = λω (8.111)

Ecuatia (8.111) reprezintă ecuaţia vectorială a axei instantanee de rotaţie

(AIR), fiind de fapt suportul vectorului ω . Deci, mişcarea sferică este

174
 8. Cinematica rigidului

reductibilă din punct de vedere al distribuţiei vitezelor la o mişcare de rotaţie

instantanee în jurul suportului vectorului ω .
În sistemul de referinţă mobil ecuaţia (8.111) se poate pune sub forma:

i j k
v x i + v y j + vz k = ωx ωy ωz ,
x y z

de unde rezultă proiecţiile vitezei pe axele reperului mobil

⎧v x = ω y z − ω z y
⎪⎪
⎨v y = ω z x − ω x z (8.112)
⎪
⎪⎩v z = ω x y − ω y x

Analog, proiecţiile vitezei pe axele reperului fix sunt:

⎧v x = ω y z1 − ω z y1
⎪⎪ 1 1 1

⎨v y1 = ω z1 x1 − ω x1 z1 (8.113)
⎪
⎪⎩v z1 = ω x1 y1 − ω y1 x1

În relaţiile (8.112) şi (8.113) s-au notat cu ω x , ω y , ω z proiecţiile vitezei

unghiulare ω pe axele reperului mobil respectiv şi cu ω x1 , ω y1 , ω z1 proiecţiile
aceluiaşi vector pe axele reperului fix.
Ecuaţiile axei instantanee de rotaţie în cele două repere se determină
impunând condiţia ca vectorii r şi ω , respectiv r1 şi ω să fie coliniari.

x y z
= = (8.114)
ωx ωy ωz
x1 y z
= 1 = 1 (8.115)
ω x1 ω y1 ω z1

Deoarece vectorul ω este variabil atât în direcţie cât şi în modul, axa

instantanee de rotaţie îşi schimbă poziţia în cele două repere generând în reperul
mobil o suprafaţă riglată numită axoidă mobilă sau con polodic iar în reperul fix
o suprafaţă riglată numită axoidă fixă sau con herpolodic.

175
 Cinematica

În timpul mişcării rigidului, conul polodic se rostogoleşte fără alunecare

pe conul herpolodic, cele două suprafeţe fiind tangente în lungul generatoarei
comune reprezentată de axa instantanee de rotaţie.

Problema acceleraţiilor
Ţinând seama de particularităţile mişcării (a 0 = 0) relaţia ( 8.24) devine
în acest caz:

a = ε × r + ω × (ω × r ) (8.116)

Componenta a ax = ω × (ω × r ) poartă numele de acceleraţie axipetă şi

este un vector îndreptat spre axa instantanee de rotaţie (A.I.R.) având modulul
egal cu pătratul vitezei unghiulare înmulţit cu distanţa de la punctul M la A.I.R.
Din figura 8.14 se poate scrie: r = OO ′ + O ′M; O ′M ⊥ ω .
Deci,

[ ( )] ( )
a ax = ω × ω × OO′ + O′M = ω × ω × OO′ + ω × O′M = ω × ω × O′M = ( )
= (ω ⋅ O′M )ω − ω 2 O′M = −ω 2 O′M ;
a ax = ω 2 O' M

Componenta a rot = ε × r se numeşte acceleraţie de rotaţie şi are

valoarea egală cu produsul dintre acceleraţia unghiulară şi distanţa de la punctul
M la suportul vectorului ε

a ax = ε ⋅ r ⋅ sinβ = ε ⋅ d

Notând cu ε x , ε y , ε z proiecţiile vectorului unghiulară ε = ω& pe axele

reperului mobil, relaţia (2.116) se poate scrie analitic:

i j k i j k
axi + a y j + azk = εx εy εz + ωx ωy ωz
x y z ω y z − ωz y ωz x − ωx z ωx y − ω y x

de unde rezultă proiecţiile vectorului acceleraţie pe axele reperului mobil:

176
 8. Cinematica rigidului

( ) (
a x = − ω 2y + ω 2z x + ω xω y − ε )y + (ω xω z + ε y )z
z

ay = (ω yω x + ε z )x − (ω 2z + ω 2x )y + (ω yω z − ε x )z (8.117)
az = (ω zω x − ε y )x + (ω zω y + ε x )y − (ω 2x + ω 2y )z
Pentru a demonstra că:

ε x = ω& x ; ε y = ω& y ; ε z = ω& z (8.118)

se pleacă de la relaţia de definire a vectorului acceleraţie unghiulară:

ε = ω&
care se pune sub forma:

εxi + εy j + εzk =
d
dt
( )
& x i + ω& y j + ω& z k + ω x &i + ω y &j + ω z k& =
ωx i + ωy j + ωz k = ω

=ω
& x i + ω& y j + ω
& z k + ωx ω × i + ω y ω × j + ωz ω × k = ω
& xi + ω
& yj+ω
& zk +

(
+ ω × ωx i + ω y j + ωz k = ω )
& xi + ω
& yj+ω
& zk + ω × ω = ω
& xi + ω
& yj+ ω
& zk ,
de unde rezultă relaţiile (8.118).
În mişcarea solidului rigidului cu un punct fix nu există în afara
punctului fix alte puncte a căror acceleraţie să fie nulă. Considerând în (8.117)
a x = 0, a y = 0, a z = 0 se obţine un sistem de trei ecuaţii liniare şi omogene în
necunoscutele x, y, z. Pentru ca sistemul să admită şi o altă soluţie în afară de
cea banală (x = 0, y = 0, z = 0) , trebuie ca determinantul sistemului să se
anuleze.
Dar,
(
− ω 2y + ω 2z ) ωx ωy − ε z ωx ωz + ε y
D = ωyωx + ε z (
− ω 2z + ω 2x ) ω yωz − ε x = − ω × ε
2
(8.119)
ωz ωx − ε y ωzω y + ε x − ( ω 2x + ω 2y )
Deoarece ω şi ε nu sunt în general vectori coliniari rezultă că D ≠ 0 ,
adică în afara punctului fix nu există nici un alt punct cu acceleraţia nulă.
Distribuţia acceleraţiilor în mişcare sferică este reductibilă la o
distribuţie specifică unei mişcări de rotaţie instantanee în jurul suportului
acceleraţiei unghiulare ε . Acest câmp se reduce la o distribuţie specifică unei

177
 Cinematica

mişcări de rotaţie instantanee pură numai în cazul când cei doi vectori ω şi ε
sunt coliniari.

8.5. Componentele scalare ale vitezei şi acceleraţiei unghiulare

pe axele sistemelor de referinţă mobil şi fix în funcţie de
cosinusurile directoare, unghiurile lui Euler şi derivatele
acestora în raport cu timpul
Situarea în spaţiu a rigidului cu un punct fix poate fi definită prin cele
nouă cosinusuri directoare ale axelor reperului mobil Oxyz, legat de rigid, în
raport cu axele reperului fix O1x1 y1z1 sau prin cele trei unghiuri ale lui Euler
(fig.8.15). Se poate scrie:

⎡ i ⎤ ⎡ α1 β1 γ1 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ j ⎥ = ⎢α 2 β 2 γ 2 ⎥⎥ . ⎢ j1 ⎥ (8.120)
⎢ k ⎥ ⎢⎣α 3 β 3 γ 3 ⎥⎦ ⎢⎣k 1 ⎥⎦
⎣ ⎦

x,y,z
P
x 1, y1, z 1
(α2,β2,γ2 )
ψ,ψ
ϕ,ϕ a
θ
r1P = rP
(α3,β3,γ3 ) ω j
Q
ϕ

ε k k q
θ

1 P
p
ψ

(C ) i 1
j1

ψ n ϕ i =

(α1,β1,γ1 )
θ,θ

Fig. 8.15

Prin derivare obţinem:

178
 8. Cinematica rigidului

⎡ &i ⎤ ⎡ α& β& 1 γ& 1 ⎤ ⎡ i1 ⎤

⎢&⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ j ⎥ = ⎢α& 2 β& 2 γ& 2 ⎥ ⋅ ⎢ j1 ⎥ (8.121)
⎢ k& ⎥ ⎢ α& β& γ& 3 ⎥⎦ ⎢⎣ k 1 ⎥⎦
⎢⎣ ⎥⎦ ⎣ 3 3

Definirea vectorului viteză unghiulară s-a făcut prin proiecţiile sale pe

axele reperului mobil egale cu:

( )
ω x = &j ⋅ k = − k& ⋅ j = α& 2 α 3 + β& 2β 3 + γ& 2 γ 3 = − α 2 α& 3 + β 2β& 3 + γ 2 γ& 3
( )
ω y = k& ⋅ i = −&i ⋅ k = α& 3α1 + β& 3β1 + γ& 3 γ1 = − α 3α& 1 + β 3β& 1 + γ 3 γ& 1 (8.122)

ω z = &i ⋅ j = −&j ⋅ i = α& 1α 2 + β& 1β 2 + γ& 1γ 2 = − (α1α& 2 + β1β& 2 + γ1γ& 2 )

Relaţiile (8.122) pot fi scrise şi sub formă matricială

⎡ 0 − ωz ω y ⎤ ⎡ α1 β1 γ1 ⎤ ⎡α& 1 α& 2 α& 3 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ωz 0 − ω x ⎥ = ⎢⎢α 2 β2 γ 2 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢β& 1 β&2 β& 3 ⎥⎥
⎢− ω y ωx 0 ⎥⎦ ⎢⎣ α 3 β3 γ 3 ⎥⎦ ⎢⎣ γ& 1 γ& 2 γ& 3 ⎥⎦
⎣
(8.123)

sau simbolic
[ω̂] = [R ]T ⋅ [R& ] (8.124)

La acelaşi rezultat se ajunge plecând de la transcrierea matriceală a

relaţiei
v P = ω × rP (8.125)

{ v P }Oxyz = [ω̂] ⋅ { rP }Oxyz (8.126)

Derivând relaţia:

{ r1P }Ox1y1z1 = [R ] ⋅ { rP }Oxyz (8.127)

obţinem:
{ v P }Ox1y z1 = [ R& ]⋅ { rP }Oxyz (8.128)

Dar:

179
 Cinematica

{ v P }Ox1y1z1 = [R ]⋅ { v P }Oxyz (8.129)

Egalând (8.128) cu (8.129) deducem:

{ v P }Oxyz = [R ]T [R& ]{ rP }Oxyz (8.130)

Comparând (8.126) cu (8.130) rezultă:

[ω̂] = [R ]T [R& ] (8.131)

Pentru a afla proiecţiile vectorului viteză unghiulară pe axele reperului

fix transcriem matricial expresia

v P = ω1 × r1P , unde : ω1 = ω x1 i1 + ω y1 j1 + ω z1 k1 (8.132)

{ v P }Ox1y1z1 = [ωˆ 1 ]{ r1P } = [ωˆ 1 ][R ]{ rP }Oxyz (8.133)

Din compararea relaţiilor (8.128) şi (2.133) deducem:

[R& ] = [ωˆ 1 ][R ] sau [ω []

ˆ 1 ] = R& [R ]T (8.134)

adică,

⎡ 0 − ω z1 ω y1 ⎤ ⎡α& 1 α& 2 α& 3 ⎤ ⎡ α1 β1 γ1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ω z1 0 − ω x1 ⎥ = ⎢⎢β& 1 β& 2 β& 2 ⎥⎥ ⎢⎢α 2 β2 γ 2 ⎥⎥ (8.135)
⎢− ω y ω x1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ γ& 1 γ& 2 γ& 3 ⎥⎦ ⎢⎣ α 3 β3 γ 3 ⎥⎦
⎣ 1

Proiecţiile acceleraţiei unghiulare în cele două sisteme se obţin derivând

în raport cu timpul expresiile analitice ale vectorilor ω şi ω1 :

⎡ε x ⎤ ⎡ω & x⎤ ⎡ε x ⎤ ⎡ω &x ⎤
⎢ε ⎥ = ⎢ω ⎢ 1⎥ ⎢ 1⎥
& ⎥ ⎢ε y1 ⎥ = ⎢ω
⎢ y⎥ ⎢ y⎥ ; (8.136)
& y1 ⎥
& z ⎥⎦
⎢⎣ ε z ⎥⎦ ⎢⎣ ω ⎢ε z ⎥ ⎢ω & ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣ z1 ⎦

Pentru a calcula proiecţiile vitezei unghiulare pe axele celor două

sisteme de referinţă se determină mai întâi, cu ajutorul matricilor de rotaţie,

180
 8. Cinematica rigidului

relaţiile dintre versorii axelor reperelor successive obţinute prin rotaţiile cu

unghiurile ψ , θ şi ϕ (vezi 8.6).

⎡ i1 ⎤ ⎡cψ − sψ 0⎤ ⎡ n ⎤ ⎡ n ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡n ⎤ ⎡ n ⎤ ⎡cϕ − sϕ 0⎤ ⎡ i ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ q ⎥ = ⎢sϕ cϕ o ⎥ ⋅ ⎢ j ⎥
⎢ j1 ⎥ = ⎢sψ cψ 0⎥ ⎢ p ⎥ ; ⎢ p ⎥ = ⎢0 cθ − sθ ⎥ ⋅ ⎢ q ⎥ ; ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢k1 ⎥ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ k 1 ⎥⎦ ⎢⎣ k 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 sθ cθ ⎥⎦ ⎢⎣ k ⎥⎦ ⎢⎣ k ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ k ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
(8.137)

Cea mai simplă cale porneşte de la constatarea ca într-un interval infinit

mic de timp rigidul execută o rotaţie elementară ωdt sau ω1dt căreia îi
corespund trei rotaţii elementare în jurul axelor Oz1 , ON, Oz :

ω1dt = ω dt = ψ& dt + θ& dt + ϕ& dt = ψ& k1dt + θ& ndt + ϕ& kdt (8.138)

de unde rezultă
ω x i + ω y j + ω z k = ψ& k1 + θ& n + ϕ& k (8.139)

ω x1 i1 + ω y1 j1 + ω z1 k1 = ψ& k1 + θ& n + ϕ& k (8.140)

Înmulţind succesiv relaţia (2.139) cu i , j , k şi (2.140) cu &i1 , j1 , k 1 ,

ţinând seama de relaţiile (8.137), obţinem:

⎧ω x = ϕ& k1 ⋅ i + θ& n ⋅ ⋅i = ψ& (q sθ + k cθ ) ⋅ i + θ& cϕ = ψ& q ⋅ i sθ + θ& cϕ = ψ& sϕ sθ + θ& cϕ

⎪
⎨ω y = ψ& cϕ sθ − θ& sϕ
⎪
⎩ω z = ψ& cθ + ϕ&
(8.141)

⎧ω x = θ& cψ + ϕ& sψ sθ
⎪⎪ 1
⎨ω y1 = θ& sψ − ϕ& cψ sθ (8.142)
⎪
⎪⎩ω z1 = ψ& + ϕ& cθ
sau matricial:

⎡ω x ⎤ ⎡sϕ sθ cϕ 0⎤ ⎡ψ& ⎤
⎢ω ⎥ = ⎢cϕ sθ - sϕ 0⎥ ⎢ θ& ⎥ (8.143)
⎢ y⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ ω z ⎥⎦ ⎢⎣ cθ 0 1⎥⎦ ⎢⎣ ϕ& ⎥⎦

181
 Cinematica

⎡ω x ⎤ ⎡0 cψ sψ sθ ⎤ ⎡ψ& ⎤
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ ⎢&⎥
⎢ω y1 ⎥ = ⎢0 sψ - cψ sθ ⎥ ⎢ θ ⎥ (8.144)
⎢ ω z ⎥ ⎢⎣1 0 cθ ⎥⎦ ⎢⎣ ϕ& ⎥⎦
⎣ 1⎦

Prin derivarea în raport cu timpul a relaţiilor (8.143) şi (8.144) obţinem

componentele scalare ale vectorilor acceleraţie unghiulară pe axele celor două
sisteme de referinţă mobil şi fix:

⎡ε x ⎤ ⎡sϕ sθ cϕ 0⎤ ⎡ψ && ⎤ ⎡ cθ sϕ - sϕ sθ cϕ ⎤ ⎡ψ& θ& ⎤

⎢ε ⎥ = ⎢cϕ sθ - sϕ 0⎥ ⎢ &θ& ⎥ + ⎢cθ cϕ - cϕ - sθ sϕ⎥ ⎢θ& ϕ& ⎥ (8.145)
⎢ y⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢& & ⎥
⎢⎣ ε z ⎥⎦ ⎢⎣ cθ ⎥ ⎢ & & ⎥ ⎢
0 1⎦ ⎣ ϕ ⎦ ⎣ - sθ 0 0 ⎥⎦ ⎣ϕψ⎦

⎡ε x1 ⎤ ⎡0 cψ sψ sθ ⎤ ⎡ψ && ⎤ ⎡- sψ sψ cθ cψ sθ ⎤ ⎡ψ& θ& ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ && ⎥ ⎢ ⎥ ⎢& ⎥
⎢ε y1 ⎥ = ⎢0 sψ - cψ sθ ⎥ ⎢ θ ⎥ + ⎢ cψ − cψ cθ sψ sθ ⎥ ⎢θϕ& ⎥ (8.146)
0 ⎥⎦ ⎣ϕψ ⎦
⎢ ε z ⎥ ⎢⎣1 0 &&
⎣ 1⎦ && ⎥⎦ ⎢⎣ 0
cθ ⎥⎦ ⎢⎣ ϕ - sθ

8.6. Matrici simple de rotaţie

În subcapitolul 8.2 a fost definită matricea de rotaţie a unui sistem mobil
Oxyz faţă de un sistem de referinţă fix Ox1y1z1 cu aceeaşi origine, sub forma:

⎡ α1 β1 γ1 ⎤
[R ] = ⎢⎢α 2 β2 γ 2 ⎥⎥ (8.147)
⎢⎣ α 3 β3 γ 3 ⎥⎦

în care elementele coloanelor sunt cosinusurile directoare ale axelor mobile în

sistemul de referinţă fix: ( α1 , β1 , γ1 ) pentru axa Ox, ( α 2 , β 2 , γ 2 ) pentru axa Oy
şi ( α 3 , β 3 , γ 3 ) pentru axa Oz.
Se întâlnesc în practică situaţii când o axă a celor două sisteme este
comună, orientarea sistemului de referinţă mobil obţinându-se prin rotaţia
corpului de care este legat în jurul acestei axe.
În continuare se prezintă matricele de rotaţie corespunzătoare acestor
rotaţii.

182
 8. Cinematica rigidului

a) Rotaţie în jurul axei Ox cu unghiul θ

Fig. 8.16

⎡1 0 0 ⎤
[R ]
x ( θ) = ⎢0 cosθ - sinθ⎥⎥
⎢ (8.148)
⎢⎣0 cosθ cos θ ⎥⎦

b) Rotaţie în jurul axei Oy cu unghiul δ

Fig. 8.17

⎡ cos δ 0 sinδ ⎤
[R ]
y(δ) = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥ (8.149)
⎢⎣- sinδ 0 cosδ⎥⎦

183
 Cinematica

c) Rotaţie în jurul axei Oz cu unghiul ϕ

Fig. 8.18

⎡cos ϕ - sinϕ 0⎤
[R ]
z ( ϕ) = ⎢⎢ sin ϕ cosϕ 0⎥⎥ (8.150)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Asa cum s-a arătat în capitolul 5, orientarea finală a unui rigid poate fi
dată de valorile unghiurilor lui Euler. Este foarte importantă ordinea rotaţiilor.
Prima rotaţie se dă cu unghiul ψ în jurul axei Oz1’, paralelă cu axa fixă O1z1. A
doua rotaţie se dă cu unghiul θ în jurul noii axe de tip Ox (ON), iar a treia
rotaţie, care aduce rigidul la orientarea finlă, se dă în jurul azei Oz cu unghiul ϕ
Matricea de rotaţie a rigidului (matricea de orientare) rezultă făcând
produsul celor trei matrice de rotaţie simple. Identificând elementele matricei
din membrul drept şi elementele matricei rezultate din produsul celor trei
matrice simple de rotaţie rezultă expresiile cosinusurilor directoare date de
relaţiile 5.3. Trebuie precizat că se pot imagina 12 seturi de unghiuri de tip
Euler.

⎡ α1 β1 γ1 ⎤ ⎡cos ψ - sinψ 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡cos ϕ - sinϕ 0⎤

⎢α β2 ⎥ ⎢ ⎥
γ 2 ⎥ = ⎢ sin ψ cosψ 0⎥ ⋅ ⎢0 cosθ - sinθ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ sin ϕ cosϕ 0⎥⎥
⎢
⎢ 2
⎢⎣ α 3 β3 γ 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 cosθ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
(8.151)
Rezultă:
α1 = cψ cφ-sψ sφ cθ; α2 =-cψ sφ-sψ cφ cθ; α3 = sψ sθ;
β1 = sψ cφ+cψ sφ cθ; β2 =-sψ sφ+cψ cφ cθ; β3 =-cψ sθ; (8.152)
γ1 = sφ sθ; γ2 = cφ sθ; γ3 = cθ.

184
 9. Cinematica mişcării relative

9. CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE

9.1. Cinematica mişcării relative a punctului

9.1.1. Generalităţi

În practică se întâlnesc situaţii când un corp, asimilabil cu un punct

material, se află în mişcare faţă de un sistem de referinţă care, la rândul lui, este
mobil în raport cu un sistem de referinţă fix. O astfel de mişcare a punctului se
numeşte mişcare relativă. În acest caz se cer a fi determinaţi parametrii
cinematici ce caracterizează mişcarea punctului faţă de reperul fix, atunci când
se cunosc parametrii cinematici ce caracterizează mişcarea punctului în raport
cu reperul mobil şi parametrii cinematici ce caracterizează mişcarea reperului
mobil în raport cu cel fix.
Se impune definirea următoarelor noţiuni importante :
a) Mişcarea absolută este mişcarea punctului material faţă de reperul fix.
Traiectoria, viteza şi acceleraţia punctului în această mişcare se numesc
corespunzător absolute.
b) Mişcarea relativă este mişcarea punctului în raport cu reperul mobil.
Traiectoria, viteza şi acceleraţia punctului în această mişcare se numesc
corespunzător relative.
c) Mişcarea de transport este mişcarea în raport cu reperul fix a unui punct
solidar cu reperul mobil care în momentul considerat coincide cu punctul a
cărui mişcare se studiază. Traiectoria, viteza şi acceleraţia în această mişcare se
numesc corespunzător de transport. Tot mişcare de transport se numeşte şi
mişcarea reperului mobil faţă de cel fix.

9.1.2. Problema traiectoriilor

Se consideră în figura 9.1 un punct material M aflat în mişcare relativă

faţă de reperul Oxyz şi în mişcare absolută faţă de reperul fix O1 x 1 y1 z1 .
Presupunând cunoscute ecuaţiile mişcării relative a punctului (ecuaţiile
parametrice ale traiectoriei relative a punctului):

⎧ x = x (t )
⎪
⎨ y = y (t ) (9.1)
⎪ z = z (t )
⎩
şi ecuaţiile de mişcare ale reperului mobil faţă de cel fix:

⎧x 10 = x 10 (t ) ; y10 = y10 (t ) ; z10 = z10 (t )

⎨ (9.2)
⎩α i = α i (t ) ; β i = β i (t ) ; γ i = γ i (t ) ; i = 1,2,3,

185
 Cinematica

se cere determinarea ecuaţiilor parametrice ale traiectoriei punctului în raport cu

reperul fix:
⎧x1 = x1 (t )
⎪
⎨ y1 = y1 (t ) (9.3)
⎪z = z (t )
⎩ 1 1

t a

(Ct) M (Ca)
r
(C r)
(α3,β3,γ3 )
at ac
ar
r
r1 ε ω aa
ar +a t
r10
(α2,β2,γ2 )
0

(α1,β1,γ1 ) a0

Fig. 9.1

Este evidentă relaţia vectorială

r1 = r10 + r (9.4)

Proiectând (9.4) pe axele reperului fix, ţinând seama de tabloul

cosinusurilor directoare,

Ox Oy Oz
i j k
O1 x1
i1 α1 α2 α3
O1 y1
j1 β1 β2 β3
O1 z1
k1 γ1 γ2 γ3

obţinem ecuaţiile mişcării absolute a punctului sau ecuaţiile parametrice ale

traiectoriei absolute a punctului:

186
 9. Cinematica mişcării relative

⎧x1 = x10 + α1 x + α 2 y + α 3 z
⎪
⎨ y1 = y10 + β1 y + β 2 y + β 3 y (9.5)
⎪z = z + γ z + γ z + γ z
⎩ 1 10 1 2 3

Expresiile (9.5) pentru x = const. , y = const. , z = const., devin ecuaţiile

parametrice ale traiectoriei de transport ale punctului la momentul t (când se
ating aceste coordonate).

9.1.3. Derivata absolută (totală) şi relativă (locală) a unui vector

Se consideră în figura 9.2 un vector variabil u având proiecţiile

u x , u y , u z , pe axele reperului mobil Oxyz.
Cunoscând viteza unghiulară de transport ω se cere determinarea
derivatei în raport cu timpul a vectorului u .
Se poate scrie:
u = uxi + u y j + uzk (9.6)

de unde prin derivare obţinem:

du
dt
( &) ( & &
= u& x i + u& y j + u& z k + u x i + u y j + u z k ) (9.7)

u uuxx,,uuyy ,,uuzz
1 1 1

k j
k1

j
1
i
i 1

Fig. 9.2

Primul membru al acestei egalităţi reprezintă derivata totală sau absolută a

du
vectorului u şi se notează cu sau u& .
dt
Termeni ce figurează în prima paranteză din membrul al doilea al
egalităţii (9.7), reprezintă derivata vectorului u presupunând versorii i , j, k

187
 Cinematica

constanţi. Această derivată se numeşte derivata locală sau relativă a vectorului

şi măsoară viteza de variaţie a acestuia înregistrată de un observator solidar cu
∂u
reperul mobil. Derivata locală se notează cu sau cu ~ u&
∂t

~ ∂u
u& = = u& x i + u& y j + u& z k (9.8)
∂t

Luând în considerare formulele lui Poisson:

&i = ω × i ; &j = ω × j ; k& = ω × k ; (9.9)

cea de a doua paranteză devine:

( )
u x &i + u y &j + u z k& = u x ω × i + u y ω × j + u z ω × k = ω × u x i + u y j + u z k = ω × u
(9.10)
Luând în considerare (9.8) şi (9.10) expresia derivatei absolute a unui
vector, definit în reperul mobil, este

du ∂u
= + ω×u (9.11)
dt ∂t

Observaţie: pentru u = ω rezultă:

d ω ∂ω
= (9.12)
dt ∂t

adică derivata absolută a vectorului ω este egală cu derivata sa relativă.

9.1.4. Compunerea vitezelor în mişcarea relativă

Se presupun cunoscute:
- legea de variaţie a vectorului poziţie r = r (t ) al punctului M în reperul mobil;
- viteza v 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiulară instantanee ω a reperului mobil.
Se cere determinarea vitezei absolute a punctului M.
Dacă se derivează relaţia (9.4) în raport cu timpul şi se ţine seama că
vectorul r = x i + yj + zk este definit prin proiecţiile sale pe axele triedrului
mobil, se obţine

188
 9. Cinematica mişcării relative

∂r
r&1 = r&10 + + ω × r (9.13)
∂t
În (9.13):
r&1 = v a este vectorul viteză absolută a punctului;
∂r
= x& i + y& j + z& k = v r este viteza relativă a punctului;
∂t
r&10 + ω × r = v 0 + ω × r reprezintă viteza unui punct solidar cu triedrul mobil,
având vectorul de poziţie r , deci este viteza de transport a punctului.

Relaţia (9.13) devine:

va = vr + v t (9.14)
unde:
∂r
vr = = x& i + y& j + z& k ; v t = v 0 + ω × r (9.15)
∂t

Formula (9.15) exprima legea de compunere a vitezelor în mişcarea

relativă a punctului conform căreia: „viteza absolută a unui punct este egală cu
suma vectorială dintre viteza relativă si viteza de transport a punctului”.

9.1.5. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă a punctului

Se presupun cunoscute:
- legea de variaţie a vectorului de poziţie r = r (t ) al punctului M în reperul
mobil;
- acceleraţia a 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε ale reperului mobil faţă de cel
fix.
Se determină acceleraţia absolută a punctului.
Pentru aceasta se derivează relaţia (9.13) în raport cu timpul:

2
&r&1 = &r&10 + ∂ r + ω × ∂r + ω
& × r + ω × ⎛⎜ ∂r + ω × r ⎞⎟ (9.16)
∂t 2 ∂t ⎝ ∂t ⎠

În relaţia (9.16):
&r& = a este acceleraţia absolută a punctului;
1 a
&r& = a este acceleraţia originii reperului mobil;
10 0
∂ 2r
= a r = &x&i + &y&j + &z&k este acceleraţia relativă a punctului;
∂t 2
& = ε este acceleraţia unghiulară a reperului mobil faţă de cel fix.
ω

189
 Cinematica

Astfel relaţia (9.16) devine:

a a = a r + [a 0 + ε × r + ω × (ω × r )] + 2 ω × v r (9.17)

Termenul din paranteza dreaptă reprezintă acceleraţia unui punct solidar

cu triedrul mobil, având vectorul de poziţie r . Această acceleraţie este deci
acceleraţia de transport a punctului M şi se notează a t .
∂r
Termenul 2 ω × = 2 ω × v r se numeşte acceleraţie complementară sau
∂t
acceleraţia lui Coriolis (Coriolis, Gustave, 1792-1843) şi se notează a c .
Cu aceste precizări relaţia (9.17) devine:
aa = ar + at + ac (9.18)

şi exprimă legea compunerii acceleraţiilor în mişcarea relativă conform căreia

„acceleraţia absolută a unui punct este egală cu suma vectorială dintre
acceleraţia relativă, acceleraţia de transport şi acceleraţia lui Coriolis” .
În (9.18):
⎧ ∂2r
a
⎪ r = 2
= &x&i + &y&j + &z&k
⎪ ∂ t
⎪
⎨a t = a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) (9.19)
⎪ ∂r
⎪a c = 2 ω × = 2 ω × v r
⎪⎩ ∂t
Observaţii:
a) Acceleraţia lui Coriolis este nulă dacă:
v r = 0 , caz banal;
ω = 0 , reperul mobil execută o mişcare de translaţie fată de reperul fix;
v r = λ ω , adică viteza relativă este paralelă cu vectorul ω . De exemplu
cazul unui punct ce se deplasează pe generatoarea unui cilindru aflat în mişcare

Fig. 9.3
190
 9. Cinematica mişcării relative

de rotaţie în jurul axei sale (fig. 9.3).

b) În cazul mişcării relative plane (punctul M se mişcă într-un plan mobil
pe un alt plan fix) valoarea acceleraţiei lui Coriolis este:

a c = 2v r ω , (9.20)

iar direcţia şi sensul vectorului acceleraţie complementară se obţin rotind

vectorul v r cu 90 o în sensul dat de viteza unghiulară de transport ω .
c) Dacă v r = 0 , a r = 0 punctul se află în repaus relativ faţă de reperul
mobil Oxyz.

9.2. Cinematica mişcării relative a rigidului

9.2.1. Studiul geometric

T2
T1
r1 P
r2 ( C)
r21
r10
T0 r0

Fig. 9.4

În figura 9.4 se consideră un rigid (C) aflat în mişcare absolută faţă de

reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 (triedrul T0 ) şi în mişcare relativă faţă de reperul mobil
O1 x 1 y1z1 (triedrul T1 ), de solidul rigid fiind ataşat sistemul propriu
O2x 2 y2z2 .
Se cunoaşte situarea (poziţia şi orientarea) triedrului T1 faţă de T0 prin
coordonatele absolute: x10 , y10 , z10 ale originii O1 în triedrul T0 şi cosinusurile
directoare: α10 ' , β10 ' , γ 10 ' , α10 ' ' , β10 ' ' , γ10 ' ' , α10 ' ' ' , β10 ' ' ' , γ 10 ' ' ' ale axelor
triedrului T1 faţă de T0 , precum şi situarea triedrului T2 , solidar cu rigidul, faţă
de triedrul T1 , prin coordonatele relative: x 21 , y 21 , z 21 ale originii O 2 şi
cosinusurile directoare ale axelor triedrului T2 faţă de T1 :
α 21 ' , β 21 ' , γ 21 ' , α 21 ' ' , β 21 ' ' , γ 21 ' ' , α 21 ' ' ' , β 21 ' ' ' , γ 21 ' ' ' .

191
 Cinematica

Se cere determinarea situării triedrului T2 faţă de triedrul T0 prin

coordonatele absolute x 20 , y 20 , z 20 ale originii O 2 sau coordonatele absolute
x 0 , y 0 , z 0 ale unui punct P al rigidului şi cosinusurile directoare absolute
α 20 ' , β 20 ' , γ 20 ' , α 20 ' ' , β 20 ' ' , γ 20 ' ' , α 20 ' ' ' , β 20 ' ' ' , γ 20 ' ' ' ale axelor reperului
O 2 x 2 y 2 z 2 în triedrul fix T0 .
Se pot alcătui următoarele două tablouri ale cosinusurilor directoare:

i1 j1 k1 i2 j2 k2
i0 α 10 ' α 10 ' ' α 10 ' ' ' i1 α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' '

j0 β 10 ' β 10 ' ' β 10 ' ' ' j1 β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' '

k0 γ 10 ' γ 10 ' ' γ 10 ' ' ' k1 γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' '

Fie un punct P aparţinând corpului. Între coordonatele punctului P în

raport cu T0 şi T1 şi respectiv în raport cu T1 şi T2 se pot scrie relaţiile
matriciale :
⎡ x 0 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' ' x10 ⎤ ⎡ x 1 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β ' ' ' y ⎥ ⎢ y ⎥
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 10 10 10 10 ⎥ ⎢ 1 ⎥
. ; (9.21)
⎢z 0 ⎥ ⎢ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' z10 ⎥ ⎢z1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦

⎡ x 1 ⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' x 21 ⎤ ⎡ x 2 ⎤

⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β ' ' ' y 21 ⎥⎥ ⎢⎢ y 2 ⎥⎥
⎢ 1 ⎥ = ⎢ 21 21 21
. ; (9.22)
⎢z1 ⎥ ⎢ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' ' z 21 ⎥ ⎢z 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦

sau

⎡ x 0 ⎤ ⎡ x 10 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡ x1 ⎤

⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β10 ' ' ' ⎥⎥ . ⎢⎢ y1 ⎥⎥ ;
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 10 ⎥ + ⎢ 10 10 (9.23)
⎢⎣z 0 ⎥⎦ ⎢⎣z10 ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z1 ⎥⎦

192
 9. Cinematica mişcării relative

⎡ x1 ⎤ ⎡ x 21 ⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' '⎤ ⎡ x 2 ⎤

⎢ y ⎥ = ⎢ y ⎥ + ⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ . ⎢ y ⎥ (9.24)
⎢ 1 ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ 21 21 21 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢⎣z1 ⎥⎦ ⎢⎣z 21 ⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z 2 ⎥⎦

Înlocuind (9.22) în (9.21) respectiv (9.24) în (9.23) obţinem :

⎡ x 0 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' ' x10 ⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' x 21 ⎤ ⎡ x 2 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢β ' β10 ' ' β10 ' ' ' y10 ⎥⎥ ⎢⎢β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' ' y 21 ⎥⎥ ⎢⎢ y 2 ⎥⎥
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 10 . . (9.25)
⎢z 0 ⎥ ⎢ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' z10 ⎥ ⎢ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' ' z 21 ⎥ ⎢z 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦

sau

⎡ x 0 ⎤ ⎡ x10 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡ x 21 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β ' ' '⎥ ⎢ y ⎥
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 10 ⎥ + ⎢ 10 10 10 ⎥ . ⎢ 21 ⎥ +
⎢⎣z 0 ⎥⎦ ⎢⎣z10 ⎥⎦ ⎢⎣ γ 10 ' γ 10 ' ' γ 10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z 21 ⎥⎦

⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' ⎤ ⎡ x 2 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+ β10 ' β10 ' ' β10 ' ' ' . β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' ' . y 2 (9.26)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' '⎥⎦ ⎢⎣z 2 ⎥⎦

Relaţiile (9.25) şi (9.26) permit determinarea coordonatelor absolute ale

oricărui punct P aparţinând rigidului. Impunând în (9.25) sau (9.26) x 2 =0,
y 2 =0, z 2 =0 se obţin coordonatele absolute ale originii reperului T2 în reperul
fix T0 :
⎡ x 20 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' ' x10 ⎤ ⎡ x 21 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β ' ' ' y ⎥ ⎢y ⎥
⎢ 20 ⎥ = ⎢ 10 10 10 10 ⎥ ⎢ 21 ⎥ (9.27)
⎢z 20 ⎥ ⎢ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' z10 ⎥ ⎢z 21 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦
sau

⎡ x 20 ⎤ ⎡ x10 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡ x 21 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β10 ' ' ' ⎥⎥ ⎢y ⎥
⎢ 20 ⎥ = ⎢ 10 ⎥ + ⎢ 10 10 ⎢ 21 ⎥
⎢⎣z 20 ⎥⎦ ⎢⎣z10 ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ z 21 ⎥⎦
(9.28)

193
 Cinematica

Relaţiile (9.25) şi (9.26) pot fi scrise şi simbolic:

0
{P}2 = 0 [T]1 . 1 [T]2 . 2 {P}2 (9.29)
(4 × 1) (4 × 4) (4 × 4) (4 × 1)

0
{P}2 = 0 {O1}+ 0 [R ]1 . 1 [O 2 ] + 0
[R ]1 . 1 [R ]2 .
2
{P}2 (9.30)
3 × 1) (3 × 1) (3 × 1) (3 × 1) (3 × 3) (3 × 3) (3 × 1)

Matricile [T] (4 × 4) se numesc matrici de transformare sau matrici de

trecere, iar matricile [R] (3 × 3) se numesc matrici de rotaţie sau matricile
cosinusurilor directoare .
Luând în considerare (9.28) relaţia (9.26) devine :

⎡ x 0 ⎤ ⎡ x 20 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' '⎤ ⎡ x 2 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β10 ' ' β10 ' ' ' ⎥⎥ . ⎢⎢β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' ' ⎥⎥ . ⎢⎢ y 2 ⎥⎥ (9.31)
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 20 ⎥ + ⎢ 10
⎢⎣z 0 ⎥⎦ ⎢⎣z 20 ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z 2 ⎥⎦

Pe de altă parte putem scrie :

⎡ x 0 ⎤ ⎡ x 20 ⎤ ⎡α 20 ' α 20 ' ' α 20 ' ' '⎤ ⎡ x 2 ⎤

⎢ y ⎥ = ⎢ y ⎥ + ⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ . ⎢ y ⎥ (9.32)
⎢ 0 ⎥ ⎢ 20 ⎥ ⎢ 20 20 20 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢⎣z 0 ⎥⎦ ⎢⎣z 20 ⎥⎦ ⎢⎣ γ 20 ' γ 20 ' ' γ 20 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z 2 ⎥⎦

Din compararea relaţiilor (9.32) şi (9.31) rezultă orientarea reperului T2

faţă de T0 :

⎡α 20 ' α 20 ' ' α 20 ' ' '⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' ⎤
⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ = ⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ . ⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ (9.33)
⎢ 20 20 20 ⎥ ⎢ 10 10 10 ⎥ ⎢ 21 21 21 ⎥
⎢⎣ γ 20 ' γ 20 ' ' γ 20 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' '⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' '⎥⎦

sau restrâns
0
[R ]2 = 0 [R ]1 . 1 [R ]2 (9.34)

Putem uşor generaliza în cazul a “n” repere mobile, reperul “n” fiind
solidar cu rigidul. Coordonatele absolute x 0 , y 0 , z 0 ale punctului P în triedrul
T0 în funcţie de coordonatele x n , y n , z n ale aceluiaşi punct în triedrul Tn sunt
date de relaţia:

194
 9. Cinematica mişcării relative

⎡x 0 ⎤ ⎡α'i, i −1 α' 'i, i −1 α' ' 'i, i −1 x i, i −1 ⎤ ⎡ x n ⎤

⎢ y ⎥ n ⎢β' ⎥
β' 'i, i −1 β' ' 'i, i −1 y i, i −1 ⎥ ⎢ y n ⎥
⎢ 0 ⎥ = ∏ ⎢ i, i −1 .⎢ ⎥, (9.35)
⎢z 0 ⎥ i =1 ⎢ γ 'i, i −1 γ ' 'i, i −1 γ ' ' 'i, i −1 z i, i −1 ⎥ ⎢z n ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1
⎣ ⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎣1 ⎦

Putem obţine coordonatele absolute ale originii triedrului Tn şi orientarea

triedrului Tn faţă de T0 :

⎡x n 0 ⎤ ⎡α'i, i −1 α' 'i, i −1 α' ' 'i, i −1 x i, i −1 ⎤ ⎡ x n −1 ⎤

⎢ y ⎥ n −1⎢β' ⎥
β' 'i, i −1 β' ' 'i, i −1 y i, i −1 ⎥ ⎢ y n −1 ⎥
⎢ n 0 ⎥ = ∏ ⎢ i, i −1 .⎢ ⎥ (9.36)
⎢z n 0 ⎥ i =1 ⎢ γ 'i, i −1 γ ' 'i, i −1 γ ' ' 'i, i −1 z i, i −1 ⎥ ⎢ z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ n −1 ⎥
⎣1 ⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎣1 ⎦

⎡α n 0 ' α n 0 ' ' α n 0 ' ' '⎤ n
0
[R ]n = ⎢⎢β n 0 ' β n 0 ' ' β n 0 ' ' '⎥⎥ = ∏
⎢⎣ γ n 0 ' γ n 0 ' ' γ n 0 ' ' ' ⎥⎦ i =1
⎡α'i, i −1 α' 'i, i −1 α' ' 'i, i −1 ⎤
⎢ ⎥
⎢β'i, i −1 β' 'i, i −1 β' ' 'i, i −1 ⎥ (9.37)
⎢γ' ⎥
⎣ i, i −1 γ ' 'i, i −1 γ ' ' 'i, i −1 ⎦

Relaţiile (9.35), (9.36) şi (9.37) se pot scrie şi sub formă simbolică :

n
0
{P}n = ∏ i −1 [T ]i . n {P}n = 0 [T]n . n {P}n (9.38)
i =1

n −1
0
{O n } = ∏ i −1 [T ]i . n −1 {O n }= 0 [T ]n −1 . n −1 {O n } (9.39)
i =1

n
0
[R ]n = ∏ i−1[R ]i (9.40)
i =1

În relaţiile de mai sus semnificaţiile notaţiilor sunt următoarele:

x 0 , y 0 , z 0 -coordonatele absolute ale punctului P în reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 ;
x n , y n , z n -coordonatele punctului P în reperul O n x n y n z n , legat de rigid;
x n 0 , y n 0 , z n 0 -coordonatele absolute ale originii O n a reperului On x n yn z n ;

195
 Cinematica

x i,i −1 , y i,i −1 , z i,i −1 -coordonatele relative ale originii O i a reperului O i x i y i z i

în reperul precedent O i −1 x i −1 y i −1z i −1 ;
α n 0 ,..., γ n 0 ' ' ' -cosinusurile directoare ale axelor reperului On x n yn z n în reperul
fix O 0 x 0 y 0 z 0 ;
α i, i −1 ,..., γ ' ' 'i, i −1 -cosinusurile directoare ale axelor reperului O i x i y i z i în
reperul precedent O i −1 x i −1 y i −1z i −1 .

9.2.2. Compunerea vitezelor în mişcarea relativă a rigidului

T2
ω21
T1 P
ω10 r1 ( C)
r2 21

10

T0 Q
ω
r0
Q

O1P P

O2P PQ

O1Q
O2Q Q

Fig. 9.5

În figura 9.5 este reprezentat rigidul (C), solidar cu triedrul O 2 x 2 y 2 z 2 ,

aflat în mişcare faţă de triedrul mobil O1 x 1 y1z1 şi faţă de triedrul fix
O0x 0 y0z0 .
Se presupun cunoscuţi următorii parametrii cinematici:
v10 - viteza originii triedrului ( T1 ) faţă de triedrul ( T0 ) ;
ω10 - viteza unghiulară în mişcarea triedrului ( T1 ) faţă de ( T0 );
v 21 - viteza relativă a originii O 2 a triedrului ( T2 ), faţă de triedrul ( T1 ) ;
ω21 - viteza unghiulară în mişcarea relativă a corpului solidar cu triedrul ( T2 )
faţă de triedrul ( T1 ).

196
 9. Cinematica mişcării relative

Se cere determinarea vitezei absolute v P a unui punct P oarecare al

corpului faţă de triedrul fix ( T0 ) şi vitezei unghiulare absolute ω20 a rigidului
(triedrului T2 ) faţă de sistemul fix ( T0 ) .
Pentru determinarea vitezei absolute v P a punctului P vom folosi
rezultatele obţinute la compunerea vitezelor în mişcarea relativă a punctului.
Astfel, se poate considera că punctul P se mişcă odată cu rigidul faţă de triedrul
T1 , care se mişcă la rândul său faţă de ( T0 ).
Rezultă că viteza relativă a punctului P faţă de ( T1 ) este viteza unui
punct solidar cu ( T2 ) faţă de ( T1 ):

v r = v 21 + ω21 × r2 (9.41)

Viteza de transport a punctului P va fi viteza faţă de ( T0 ) a unui punct

solidar cu ( T1 ) care în momentul considerat coincide cu P:

v t = v10 + ω10 × r1 (9.42)

Viteza absolută a punctului P va fi :

v P = v r + v t = v10 + v 21 + ω10 × r1 + ω21 × r2 (9.43)

sau :
2 2
v P = ∑ v i.i−1 + ∑ ωi,i−1 × ri (9.44)
i =1 i =1

Relaţia (9.44) poate fi uşor generalizată în cazul existenţei mai multor

mişcări de transport (n sisteme de referinţă mobile):

n n
v P = ∑ v i, i−1 + ∑ ωi, i−1 × ri (9.45)
i =1 i =1

unde :
v i.i −1 - este viteza relativă originii triedrului ( Ti ) faţă de triedrul ( Ti −1 );
ωi,i−1 - este viteza unghiulară relativă în mişcarea triedrului ( Ti ) faţă de ( Ti −1 );
ri - este vectorul de poziţie al punctului P în raport cu originea Oi a triedrului
( Ti ).

197
 Cinematica

Pentru determinarea vitezei unghiulare absolute ω20 a rigidului ( T2 )

faţă de sistemul fix ( T0 ) se utilizează relaţia (9.43) pentru două puncte distincte
P şi Q:

v P = v10 + v 21 + ω10 × O1P + ω21 × O 2 P (9.46)

v Q = v10 + v 21 + ω10 × O1Q + ω21 × O 2 Q (9.47)

Scăzându-le obţinem :

v Q = v P + ω10 × (O1Q − O1P) + ω21 × (O 2 Q − O 2 P) (9.48)

Deoarece,

O1Q - O1P = O 2 Q - O 2 P = PQ ,

rezultă:
v Q = v P + ( ω10 + ω21 ) × PQ (9.49)

Pe de altă parte, de la cinematica rigidului se ştie că între vitezele a două

puncte ale aceluiaşi rigid aflat în mişcare generală, cu viteza unghiulară absolută
ω20 , există relaţia:
v Q = v P + ω20 × PQ (9.50)

Din compararea relaţiilor (9.49) şi (9.50) obţinem legea de compunere a

vitezelor unghiuare în mişcarea relativă a rigidului cu două sisteme de referinţă
mobile :
ω20 = ω10 + ω21 (9.51)

Putem uşor generaliza în cazul a “n” sisteme de referinţă mobile:

n
ωn 0 = ∑ ωi,i−1 (9.52)
i =1

Relaţia (9.52) exprimă faptul că viteza unghiulară absolută este egală cu

suma vectorială a vitezelor unghiulare relative corespunzătoare mişcărilor
componente.

198
 9. Cinematica mişcării relative

Relaţiile (9.45) şi (9.52) rezolvă complet problema distribuţiei vitezelor

pentru un rigid în mişcare relativă: sunt determinate viteza unui punct al
rigidului şi viteza unghiulară absolută.
Scriem relaţiile (9.52) şi (9.45) sub forma:

n n n
ωn 0 = ∑ ωi,i−1 ; v P = ∑ v i, i−1 + ∑ PO i × ωi, i−1 (9.53)
i =1 i =1 i =1

şi le comparăm cu relaţiile din statică ce dau vectorul rezultant şi momentul

rezultant :

n n n
R = ∑ Fi ; M P = ∑ M i + ∑ PO i × Fi (9.54)
i =1 i =1 i =1

Se precizează că forţele Fi s-au considerat aplicate în punctele Oi iar

reducerea sistemului s-a făcut în punctul P. Se observă o analogie perfectă între
relaţiile cinematice şi cele statice, numită analogie cineto-statică. În aceste
relaţii vectorul viteză unghiulară ωi, i−1 este analog vectorului forţă Fi , vectorul
v i, i−1 este analog vectorului cuplu M i , vectorul viteză unghiulară absolută ωno
este analog vectorului rezultant R şi vectorul viteză absolută v P este analog
vectorului rezultant M P în raport cu punctul P.
Relaţia dintre vitezele a două puncte ale rigidului

v Q = v P + QP × ωn 0 (9.55)

este analogă formulei din statică ce stabileşte variaţia momentului rezultant la

schimbarea polului de reducere:

M Q = M P + QP × R (9.56 )

Deci determinarea vectorilor ωn 0 şi v P se face reducând vectorii

alunecători ωi, i−1 şi vectorii liberi v i, i−1 în punctul P.

199
 Cinematica

9.2.3. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă a rigidului

aP
T2
ε 21 P
ω21 (C)
r2
21

r0
T0 ω10 Q aQ
r1
a 21
r10
10

ε 10
T1
a 10

Fig. 9.6

Se presupun cunoscute mişcările relative ale triedrelor faţă de cele

precedente prin parametrii cinematici de ordinul 1 şi 2 (fig. 9.6):
- v10 , v 21 ; ω10 , ω21 ;
- a10 - acceleraţia originii O1 a triedrului ( T1 ) faţă de ( T0 );
- ε10 - acceleraţia unghiulară în mişcarea triedrului ( T1 ) faţă de ( T0 );
- a 21 - acceleraţia relativă a originii triedrului ( T2 ) faţă de ( T1 );
- ε 21 - acceleraţia unghiulară relativă a triedrului ( T2 ) faţă de ( T1 ).
Se cere determinarea acceleraţiei absolute a P a unui punct P aparţinând
corpului şi a acceleraţiei unghiulare absolute ε 20 a triedrului ( T2 ) în mişcarea
faţă de triedrul fix ( T0 ).
Acceleraţia absolută a punctului P, având vectorul de poziţie r1 faţă de
O1 şi r2 faţă de O 2 , se poate determina pe baza legii de compunere a
acceleraţiilor în mişcarea relativă a punctului material :

aP = ar + at + ac (9.57)

Acceleraţia relativă a punctului P provine din mişcarea generală relativă

a rigidului ( T2 ) în raport cu ( T1 ):

200
 9. Cinematica mişcării relative

a r = a 21 + ε 21 × r2 + ω21 × ( ω21 × r2 ) (9.58)

Acceleraţia de transport a punctului P provine din mişcarea generală a
rigidului considerat legat de ( T1 ) faţa de ( T0 ):

a t = a 10 + ε10 × r1 + ω10 × ( ω10 × r1 ) (9.59)

Acceleraţia lui Coriolis a punctului P se va determina pe baza relaţiei:

a c = 2 ωt × v r = 2 ω10 × ( v 21 + ω21 × r2 ) (9.60)

Luând în considerare relaţiile (9.56) – (9.58) rezultă:

a P = a10 + a 21 + ε10 × r1 + ε 21 × r2 + ω10 × ( ω10 × r1 ) + ω21 × ( ω21 × r2 ) +

(9.61)
+ 2 ω10 × ( v 21 + ω21 × r2 )

Relaţia (9.61) se poate generaliza uşor pentru “n” sisteme de referinţă

mobile:
n n n
a P = ∑ a i, i −1 + ∑ εi, i −1 × ri + ∑ ωi, i −1 × ( ωi, i −1 × ri ) +
i =1 i =1 i =1
(9.62)
n i −1
+ 2∑∑ ω j, j−1 × ( v i, i −1 + ωi, i −1 × ri )
i = 2 j=1

Pentru n=3 avem:

a P = a10 + a 21 + a 32 + ε10 × r1 + ε 21 × r2 + ε32 × r3 +

+ ω10 × ( ω10 × r1 ) + ω21 × ( ω21 × r2 ) + ω32 × ( ω32 × r3 ) + (9.63)
+ 2 [ ω10 × ( v 21 + ω21 × r2 ) + ( ω10 + ω21 ) × ( v 32 + ω32 × r3 )]

Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare absolute în cazul a 2 sisteme

de referinţă mobile cea mai simplă cale este de a deriva în raport cu timpul
viteza unghiulară absolută ω20 :

& + ∂ ω21 + ω10 × ω21 = ε10 + ε 21 + ω10 × ω21

& = d ( ω10 + ω21 ) = ω
ε 20 = ω20 10
dt ∂t
(9.64)

În cazul existenţei a “n” sisteme de referinţă mobile putem generaliza:

201
 Cinematica

n n i −1
εn0 = ∑ εi, i−1 + ∑∑ ω j, j−1 × ωi, i−1 (9.65)
i =1 i = 2 j=1

Aşadar pentru determinarea acceleraţiei unghiulare absolute ε n 0 se

însumează acceleraţiile unghiulare ale mişcărilor relative şi se adaugă o
acceleraţie complementară:

n i −1
ε c = ∑∑ ω j, j−1 × ωi, i−1 (9.66)
i = 2 j=1

Pentru n = 3 rezultă:

ε30 = ε10 + ε 21 + ε32 + ω10 × ω21 + ω10 × ω32 + ω21 × ω32 (9.67)

202
 10. Dinamica punctului

DINAMICA
Dinamica studiază mişcarea sistemelor de corpuri materiale luând în
considerare masele corpurilor şi forţele care acţionează asupra lor.
Problemele generale ale dinamicii sunt două:
a) Fiind dată mişcarea sistemului material să se determine forţele care imprimă
sistemului mişcarea prescrisă;
b) Cunoscând forţele care acţionează asupra unui sistem material şi condiţiile
iniţiale ale mişcării (configuraţia geometrică şi distribuţia vitezelor în
momentul iniţial) să se determine mişcarea sistemului.

10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

10.1 Dinamica punctului material liber

Problemele generale ale dinamicii punctului material se rezolvă folosind
principiul al doilea al mecanicii, sub forma:

ma  F (10.1)

unde “m” este masa punctului material, a - acceleraţia sa şi F - rezultanta

forţelor care acţionează asupra lui. Relaţia este cunoscută şi sub numele de
“ecuaţia fundamentală a dinamicii”.
În dinamică se admite că forţa F depinde, în cazul general, de vectorul
de poziţie r al punctului, de viteza v şi explicit de timpul t:

F  F(r, v, t) (10.2)

Deoarece a  r , v  r , ecuaţia (4.1) devine:

mr  F(r, r, t) (10.3)

Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se referă la

determinarea ecuaţiei vectoriale sau ecuaţiilor scalare ale traiectoriei punctului,
presupunând cunoscută expresia forţei F , poziţia şi viteza punctului la un
moment dat.
Determinarea ecuaţiei vectoriale a traiectoriei,

203
 Dinamica

r  r (t) (10.4)

se obţine prin integrarea ecuaţiei vectoriale (10.3).

De obicei se recurge la scalarizarea ecuaţiei (10.3) proiectând-o pe axele
unui sistem de referinţă cartezian, sistem de coordonate cilindrice, sau pe axele
triedrului lui Frenet (fig. 10.1). Se obţin astfel ecuaţiile diferenţiale ale mişcării
în diferite sisteme de coordonate:

m x  Fx

a) în coordonate carteziene m y  Fy (10.5)
 m z  F
 z

 m (r'r'  2 )  Fr

b) în coordonate cilindrice m (r' 
  2r'  )  Fn (10.6)
 m z  Fz


 m s  Fτ
 s 2
c) în coordonate intrinseci m  Fν (10.7)
 ρ
 0  Fβ

x,y,z x,y,z
r,,z r,,z
M s s M s
m m
 t  t
()

a
 M (t = 0) r
a

F F

z

 r
x x
r y
M

Fig. 10.1

Dacă traiectoria punctului este plană (z=0), în sistemele de ecuaţii

(10.5), (10.6) şi (10.7) nu mai apar ultimele ecuaţii.
Dacă traiectoria este rectilinie avem o singură ecuaţie:

204
 10. Dinamica punctului

m x  F (10.8)

Cu ajutorul ecuaţiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele două probleme

fundamentale (generale) ale dinamicii.

a) Prima problemă fundamentală a dinamicii punctului material

Se dau ecuaţiile de mişcare ale punctului, sub una din formele:

x  x(t)
y  y(t); (10.9a)
z  z(t)

r'  r' (t)

  (t) ; (10.9b)
z  z(t)

s  s( t ) (10.9c)

şi se cere să se determine forţa F care imprimă punctului cu masa m mişcarea

dată.
Din ecuaţiile (10.5)-(10.7) rezultă corespunzător proiecţiile forţei şi în
continuare modulul, orientarea şi sensul acesteia:

Fx  m x ; Fy  m y ; Fz  m z


F  Fx2  Fy2  Fz2 ; cos  F, Ox  
Fx
F
; cos  (F, Oy) 
Fy
F
F
; cos  (F, Oz)  z
F
(10.10)
 
Fr  m r'r'  2 ; Fn  mr'   ; Fz  m z
  2r' 


F  Fr2  Fn2  Fz2 ; cos  F, OR 
Fr
F
 F
F
  F
; cos  F, ON  n ; cos  (F, Oz)  z
F
(10.11)
2
s
Fτ  ms ; Fυ  m ; Fβ  0
ρ


F  Fτ2  Fυ2 ; cos  F, M   Fτ
F
F
 
; cos  F, M  υ ; cos  F, M  0
F
 
(10.12)

205
 Dinamica

b) A doua problemă fundamentală a dinamicii punctului material

Se consideră cunoscută variaţia forţei F în funcţie de timp, poziţia şi
viteza punctului:
F  Fr, r, t  (10.13)

respectiv variaţiile proiecţiilor acestei forţe pe cele trei axe ale sistemului de
referinţă ales.
Se studiază această problemă în sistemul de referinţă cartezian, în
celelalte sisteme de referinţă rezolvarea fiind similiară:

Fx  Fx t, x, y,z, x , y , z 
Fy  Fy t, x, y,z, x , y , z  (10.14)
Fz  Fz t, x, y,z, x , y , z 

Sunt date şi condiţiile iniţiale ale mişcării, sau la un moment dat,

respectiv coordonatele punctului şi proiecţiile vitezei pe cele trei axe:

x  x 0 , y  y0 , z  z0
t  0; (10.15)
x  x 0 , y  y 0 , z  z 0

Se cere aflarea ecuaţiilor de mişcare ale punctului:

x  x(t) ; y  y(t); z  z(t) (10.16)

Problema se rezolvă utilizând ecuaţiile diferenţiale (10.5):

m x  Fx t, x, y,z, x , y , z 

m y  Fy t, x, y,z, x , y , z  (10.17)
m z  Fz t, x, y,z, x , y , z 

Prin integrarea sistemului de 3 ecuaţii diferenţiale de ordin II rezultă

coordonatele punctului în funcţie de timp şi de 6 constante de integrare:

x  x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 
y  yt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6  (10.18)
z  zt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 

În scopul determinării celor 6 constante de integrare se derivează în

raport cu timpul relaţiile (10.18):

206
 10. Dinamica punctului

x  x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 
y  y t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6  (10.19)
z  z t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 

Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiţia ca

relaţiile (10.18) şi (10.19) să verifice condiţiile iniţiale ale mişcării (10.15).
Rezultă un sistem de 6 ecuaţii cu 6 necunoscute:

x0  x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 
y0  y0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6  (10.20a)
z0  z0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 

x 0  x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 
y 0  y 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6  (10.20b)
z 0  z 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 

Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determină cele 6 constante de

integrare în funcţie de condiţiile iniţiale ale mişcării:

Ci  Ci x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0  ; i  1,2,...,6 (10.21)

Se introduc aceste constante de integrare în (10.18) rezultând ecuaţiile

de mişcare :
x  x t, x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 
y  yt, x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 
z  zt, x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 
sau:
x  x(t) ; y  y(t); z  z(t) (10.22)

10.2. Mişcarea unui punct sub acţiunea unei forţe centrale

O forţă ce acţionează asupra unui punct material este numită centrală
dacă suportul ei trece în permanenţă printr-un punct fix numit centrul forţelor.
Mişcarea punctului sub acţiunea unei forţe centrale se numeşte mişcare centrală.
Se notează cu M poziţia punctului la un moment dat, cu O centrul forţelor, cu 
versorul vectorului de poziţie r  OM şi cu F scalarul forţei. Se poate scrie:

F  F (10.23)

207
 Dinamica

Dacă F  0 forţa F este repulsivă (de respingere), iar dacă F  0 forţa centrală
se numeşte atractivă (de atracţie).
Pentru demonstrarea unor proprietăţi ale mişcării centrale se pleacă de la
ecuaţia fundamentală a dinamicii:

ma  F (10.24)

care se înmulţeşte vectorial la stânga cu r . Deoarece r şi F sunt vectori

coliniari:

r  ma  r  F  0 (10.25)
Întrucât,
d
r  v   r  v  r  v  v  v  r  a  r  a
dt

relaţia (10.25), după împărţire cu m devine:

d
r  v   0 (10.26)
dt
Rezultă că
rv  C; C  vector constant (10.27)

Dacă se înmulţeşte scalar relaţia (10.27) cu r obţinem ecuaţia vectorială a unui

plan:
 
r C  r rv  0 (10.28)

Fie C x , C y , C z proiecţiile vectorului constant C şi x, y, z coordonatele

punctului M într-un sistem de referinţă cu originea în centrul forţelor. Atunci
ecuaţia (10.28) mai poate fi scrisă:

Cx x  C y y  Cz z  0 (10.29)

Relaţia (10.29) reprezintă ecuaţia unui plan care trece prin origine şi care
este normal la vectorul C .
Deducem următoarea proprietate a mişcării centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acţionat de o forţă centrală este
plană, mişcarea având loc într-un plan ce conţine centrul forţelor.
În continuare pentru studiul mişcării se poate alege un sistem de
coordonate polare ca în figura 10.2.

208
 10. Dinamica punctului

 
() ()
r,
F M m F
a t a

n 
0

0
r 0


M (t = 0) r0 M (t = 0)

Fig. 10.2

Proiectând ecuaţia (10.23) pe direcţiile versorilor  şi n se obţin

ecuaţiile diferenţiale ale mişcării centrale :

 
m r  r 2  F

 (10.30)
mr
   2r   0

A doua ecuaţie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:

r
  2r 
r

1 2
r 
  2rr 
1d 2
r dt

r   0   (10.31)

Cum “r” este finit rezultă:

d 2
dt
 
r   0 (10.32)
de unde,
r 2
  C (constant) (10.33)

1 1 1
Mărimea Ω  r  v , respectiv Ω  r  v  sinα  r  v n este viteza
2 2 2
areolară. Înlocuind în expresia vitezei areolare v n  r rezultă:

1 2 1
 r   C (10.34)
2 2

Relaţia (10.34) exprimă cea de a doua proprietate a mişcării centrale:

b) În mişcarea centrală viteza areolară este constantă, sau raza
vectoare mătură arii egale în intervale de timp egale.

209
 Dinamica

Constanta C care intervine în relaţiile (10.33) şi (10.34) poartă numele

de constanta ariilor şi se determină ţinând seama de condiţiile iniţiale ale
mişcării:
C  r 2
  r v sinα  r0 v 0 sinα 0 (10.35)

Se înlocuieşte a doua ecuaţie a sistemului (10.30) cu ecuaţia (10.33):

 
m r  r 2  F
 (10.36)
 r 2   C

Soluţiile r  r t  şi   t  ale acestui sistem reprezintă ecuaţiile

parametrice ale traiectoriei sau ecuaţiile de mişcare în coordonate polare.
Elimnând timpul t se obţine ecuaţia traiectoriei sub formă explicită r  r  sau
implicită f r,   0 .
Atunci când se urmăreşte determinarea ecuaţiei polare a traiectoriei este
mai practic să se înlocuiască sistemul de ecuaţii diferenţiale cu o singură ecuaţie
diferenţială având funcţia r şi varabila  .
Sistemul (10.36) se pune sub forma:

 C
  2
 r
 2
(10.37)
r  c  F

 r3 m

Ţinând seama de prima ecuaţie (10.37) avem succesiv:

1
d 
dr dr d dr
 C  
C dr r
r       2  (10.38)
dt dt d d r d d
21
2 d  
dr dr d dr C r
r        2 (10.39)
dt dt d d r d 2

Înlocuind (10.39) în ecuaţia a doua din (10.37) şi făcând notaţia:

1
u (10.40)
r

210
 10. Dinamica punctului

rezultă o ecuaţie diferenţială de ordinul II cunoscută sub numele de ecuaţia lui

Binet (Binet , Alfred Thomas, 1857-1911):

d 2u F
u  (10.41)
d 2
mC 2 u 2

Această ecuaţie rezolvă problema determinării directe a ecuaţiei polare a

traiectoriei. Prin integrare rezultă:

u  u, C1 , C 2  (10.42)

Determinarea constantelor de integrare se face impunând condiţiile

iniţiale:
la t  0 ,    0 , r  r0 , v  v 0

Una din ecuaţiile pentru calculul constantelor de integrare rezultă imediat:

1
r0  (10.43)
u 0 , C1 , C2 

Expresia vitezei la un moment dat în funcţie de unghiul polar  este:

2 2
 2  du
C2  du 
v v 2r  v 2n  r  r   C    r 2 4  C
2 2 2
   u 2 (10.44)
 d  r  d 

A doua ecuaţie necesară determinării constantelor de integrare va fi:

v 0  C u  0 , C1 , C 2 2  u 0 , C1 , C 2 2 (10.45)

Din (10.43) şi (10.45) se obţin constantele de integrare C1 şi C 2 funcţie de

r0 , v 0 , 0 . Înlocuindu-le în (10.42) rezultă ecuaţia polară a traiectoriei:

1
r , sau r  r (10.46)
u , r0 , v 0 , 0 

Dacă interesează şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei atunci prima

relaţie din (10.37) se pune sub forma:

211
 Dinamica

1 2
dt  r d (10.47)
C
care prin integrare conduce la:

r d  C 3
1 2
C
t (10.48)

Constanta de integrare C 3 se deduce impunând condiţia ca la

t  0,   0 . Introducând expresia C3  C3 0  în (10.48) se obţine:

t  t  sau   t  (10.49)

A doua ecuaţie de mişcare rezultă înlocuind (10.49) în (10.46):

r  r t  (10.50)

10.3. Dinamica punctului material supus la legături

Studiul mişcării punctului material supus la legături se reduce la studiul
mişcării unui punct material liber, înlocuind legăturile, conform axiomei
legăturilor, cu elemente mecanice corespunzătoare, numite forţe de legătură sau
reacţiuni, care se consideră că acţionează asupra punctului alături de forţele
date.
Legăturile punctului material sunt aceleaşi ca în Statică, adică rezemarea
pe o suprafaţă sau pe o curbă. În dinamică se pot întâlni şi legături mobile sau
deformabile, adică legături ai căror parametrii geometrici variază în timp. În
cele ce urmează se vor considera numai legături fixe şi indeformabile.
r
y,z N x,y,z
m M m
T t
a
()
F
a legatura

r
r

Fig. 10.3

212
 10. Dinamica punctului

Forţa de legătură, în cazul unui punct material rezemat pe o suprafaţă

aspră (fig. 10.3) are o componentă normală N , numită reacţiune normală, având
direcţia normalei la suprafaţă şi mărimea N necunoscută şi o componentă
tangenţială T , numită forţă de frecare, având direcţia şi sensul contrar vectorului
viteză şi mărimea T egală, conform legilor lui Coulomb în cazul frecării uscate,
cu produsul dintre coeficientul frecării de alunecare μ şi mărimea reacţiunii
normale (T=μ N ).
În cazul unui punct aflat în mişcare pe o curbă aspră (), forţa de
legătură are componenta normală N situată în planul normal la curbă,
determinarea ei necesitând cunoaşterea a doi parametrii care să-i precizeze
direcţia şi mărimea, şi componenta tangenţială T dirijată în sens contrar vitezei,
de modul T  μ N .
În amândouă cazurile ecuaţia vectorială a mişcării este:

mr  R  N  T (10.51)

 
unde R R x , R y , R z este rezultanta forţelor exterioare date care acţionează
asupra punctului.
a) Dacă punctul se mişcă pe o suprafaţă aspră de ecuaţie f x, y,z   0 , atunci:

N  λ  f (10.52)

v
T  μ  N (10.53)
v

Ecuaţiile diferenţiale scalare ale mişcării, rezultate din proiectarea ecuaţiei

(10.51) pe axele sistemului de referinţă Oxyz, vor fi în acest caz:

2 2 2
f  f   f   f  x
mx  R x  λ  μλ         
x  x   y   z  x 2  y 2  z 2

2 2 2
f  f   f   f  y
my  R y  λ  μλ          (10.54)
y  x   y   z  x 2  y 2  z 2

2 2 2
f  f   f   f  z
mz  R z  λ  μ         
z  x   y   z  x 2  y 2  z 2

213
 Dinamica

la care se adaugă ecuaţia suprafeţei,

f x, y, z   0 (10.55)

b) Dacă punctul se mişcă pe o curbă de ecuaţii: f1x, y,z   0 , f 2 x, y,z   0 ,

atunci:
N  λ1  f1  λ 2  f 2 (10.56)

v
T  μ  N (10.57)
v

Ecuaţiile diferenţiale scalare ale mişcării, rezultate din proiectarea

ecuaţiei (4.51) pe axele sistemului de referinţă Oxyz, vor fi în acest caz:

2 2 2
f1 f  f f   f f   f f 
mx  R x  λ1  λ 2 2  μ  λ1 1  λ 2 2    λ1 1  λ 2 2    λ1 1  λ 2 2  
x x  x x   y y   z z 
;
x

x 2  y 2  z 2

2
f   f
2
f   f
2
f f  f f 
my  R y  λ1 1  λ 2 2  μ  λ1 1  λ 2 2    λ1 1  λ 2 2    λ1 1  λ 2 2  
y y  x x   y y   z z 
;
y

x 2  y 2  z 2

2 2 2
f1 f  f f   f f   f f 
mz  R z  λ1  λ 2 2  μ  λ1 1  λ 2 2    λ1 1  λ 2 2    λ1 1  λ 2 2  
z z  x x   y y   z z 
z

x 2  y 2  z 2
(10.58)
la care se adaugă ecuaţiile curbei

f1x, y,z   0 ; f 2 x, y, z   0 (10.59)

Prin integrarea ecuaţiilor (10.54) sau (10.58), fiind luate în considerare

condiţiile iniţiale ale mişcării, se obţin atât ecuaţiile de mişcare:

x  xt  ; y  yt  ; z  zt  , (10.60)

214
 10. Dinamica punctului

cât şi parametri λ sau λ1, λ 2 , cu ajutorul cărora se calculează, ca în Statică,

mărimea reacţiunii normale N:
a) în cazul punctului pe suprafaţă

2 2 2
 f   f   f 
N           (10.61)
 x   y   z 

b) în cazul punctului pe curbă

2 2 2
 f f   f f   f f 
N   1 1   2 2    1 1   2 2    1 1   2 2  (10.62)
 x x   y y   z z 

Dacă legăturile sunt lucii în ecuaţiile (10.54) sau (10.58) se ia μ  0 .

10.4. Pendulul matematic

Pendulul matematic, sau pendulul simplu, este constituit dintr-un punct
material (un corp mic) suspendat printr-un fir ideal (perfect flexibil, inextensibil
şi fără greutate), care oscilează într-un plan vertical în jurul punctului de
suspensie sub acţiunea propriei greutăţi, în ipoteza neglijării forţelor de frecare.
Dacă pendulului i se imprimă o mişcare de balans (oscilaţie) se va putea
observa că perioada de oscilaţie este aceeaşi pentru o lungime dată şi nu este
influenţată de greutatea suspendată sau (în anumite limite) de amplitudinea
oscilaţiei. Această proprietate a făcut posibilă aplicarea pendulului simplu în
construcţia unor instrumente de măsurare a timpului cunoscute sub numele de
pendule. Prin măsurarea perioadei oscilaţiilor, care este influenţată de gravitaţie,
poate fi calculată valoarea acceleraţiei gravitaţionale .

 M (t=0)

S 
M
M (m)
mg

Fig. 10.4

215
 Dinamica

Se consideră în figura 10.4 un pendul matematic de masă „m” şi

lungime „l”. Se notează cu „  ” unghiul de rotaţie faţă de verticală. Pendulul
este lăsat să oscileze din poziţia în care    , fără viteză iniţială. Se urmăreşte
obţinerea ecuaţiei mişcării oscilatorii şi perioadei oscilaţiilor.
Asupra punctului acţionează pe lângă greutatea mg şi tensiunea din fir
S . În vederea obţinerii ecuaţiei diferenţiale a mişcării şi a tensiunii din fir, se
proiectează pe tangentă şi normală ecuaţia:

ma  mg  S (10.63)
Rezultă:
ml 
  mg sin  (10.64)
ml
  S  mg cos 
2
(10.65)

S-a ţinut seama că: a   l  l

 şi a   l2  l 2
În cazul micilor oscilaţii (   5  ) putem face aproximaţiile: sin    ;
cos   1 şi ecuaţia (2) devine:
g
    0 (10.66)
l
Facem notaţia:
g
p (10.67)
l

Soluţia ecuaţiei (10.66) este:

  C1 cos(pt)  C 2 sin(pt) (10.68)


  pC1 sin pt  pC2 cos pt (10.67)

Impunând condiţiile iniţiale: la t=0,   ,    0 , deducem constantele

de integrare C1  , C 2  0 şi ecuaţia mişcarii oscilatorii armonice:

   cos(pt) (10.68)

unde parametrul „p” se dovedeşte a fi pulsaţia mişcării şi  amplitudinea

unghiulară.
Perioada micilor oscilaţii ale pendulului este:

2 l
T  2 (10.69)
p g

216
 10. Dinamica punctului

Se observă că micile oscilaţii sunt izocrone (au aceeaşi perioadă) şi că perioada

variază liniar cu radicalul lungimii pendulului.
Din ecuaţia (3) se poate calcula tensiunea din fir:

S  mg cos   ml
2 (10.70)

Dacă   5  , conform [17], perioada oscilaţiilor se aproximează cu:

l  1 2    l 1 
T  2 1  sin     2 1   2  (10.71)
g 4  2  g  16 

 A
Notăm cu A  M 0 M1 , amplitudinea metrică. Deoarece sin  , obţinem
2 2l
expresia perioadei în cazul oscilaţiilor mari, sub forma:

l  1 A 2 
T  2 1 (10.72)
g  16 l 2 

Din (9) putem calcula valoarea acceleraţiei gravitaţionale în cazul

micilor oscilaţii,
4 2 l
g 2 (10.73)
T
iar din (12) în cazul oscilaţiilor mari:

2
4 2 l  1 A 2 
g  2 1  (10.74)
T  16 l 2 

10.5. Dinamica mişcării relative a punctului material

Se consideră în figura 10.5 un punct material M de masă m, asupra
căruia acţionează un sistem de forţe Fi i  1,2,..., n  având rezultanta F , şi
două sisteme de referinţă: unul fix O1 x1 y1z1 şi altul mobil Oxyz, aflat într-o
mişcare oarecare. Presupunând cunoscută mişcarea sistemului de referinţă
mobil în raport cu sistemul de referinţă fix r0 , v0 , a 0 , ω, ε  , se cere să se
studieze mişcarea punctului material faţă de sistemul de referinţă mobil, adică
să se determine ecuaţiile mişcării relative ale punctului material:

217
 Dinamica

x  xt ; y  yt ; z  zt  (10.75)

m) M(m)
aa aa
F F
r  r 
 
r1
r10
0 0

a0 a0

Fig. 10.5

Pentru aceasta se scrie ecuaţia mişcării absolute a punctului material:

ma a  F (10.76)

unde, a a este acceleraţia punctului M în raport cu sistemul de referinţă fix,

numită acceleraţie absolută.
Conform legii de compunere a acceleraţiilor în mişcarea relativă a
punctului material avem:
aa  ar  at  ac (10.77)

Se înlocuieşte semnificaţia acceleraţiei absolute a a în (10.76) şi se

obţine:
ma r  ma t  ma c  F (10.78)
sau
ma r  F  ma t  ma c (10.79)
În continuare notăm

 ma t  ma 0  ε xr  ω xω xr   Fjt (10.80)

 ma c  m2ω xv r   Fjc (10.81)

Cu notaţiile (10.80) şi (10.81) ecuaţia (10.79) devine:

ma r  F  Fjt  Fjc (10.82)

218
 10. Dinamica punctului

Ecuaţia (10.82) se numeşte ecuaţia diferenţială fundamentală a mişcării

relative a punctului material. Cei doi vectori Fjt şi Fjc se numesc, respectiv
forţă inerţială de transport şi forţă inerţială Coriolis.
Comparând (10.82) cu (10.76) rezultă că mişcarea relativă a punctului se
tratează analog cu mişcarea absolută cu deosebirea că în membrul doi al ecuaţiei
diferenţiale vectoriale trebuie plasate pe lângă rezultanta forţelor efectiv aplicate
şi de legătură şi forţele inerţiale de transport şi Coriolis.
În cazul punctului material supus la legături forţa F conţine atât
rezultanta forţelor date R cât şi reacţiunea R l cu cele două componente,
normală N şi tangenţială (forţa de frecare) T (opusă vitezei relative):

n
vr
F  R  R l ; R   Fi ; R l  N  T ; T  N (10.83)
i 1 vr

Proiectând ecuaţia diferenţială vectorială (10.82) pe axele sistemului de

referinţă mobil, ţinând seama de (10.83), se obţin trei ecuaţii diferenţiale
scalare:

mx  R x  R lx  Ftx  Fcx

my  R y  R ly  Fty  Fcy , (10.84)
mz  R z  R lz  Ftz  Fcz

la care se adaugă ecuaţia sau ecuaţiile legăturii.

Din integrarea ecuaţiilor (10.84), ţinând seama de condiţiile iniţiale ale mişcării:

x  x 0 , y  y 0 , z  z 0 ;
t=0  (10.85)
x  x 0 , y  y 0 , z  z 0 ;

obţinem atât ecuaţiile mişcării relative a punctului

x  x t 
y  y t  , (10.86)
z  z t 

iar în cazul punctului material legat, luând în considerare ecuaţiile legăturii, cât
şi forţa de legătură R l  N 2  T 2 .
Dacă viteza relativă şi acceleraţia relativă sunt nule ( v r  0 şi a r  0 )
spunem că punctul material se găseşte în repaus relativ faţă de sistemul de

219
 Dinamica

referinţă mobil. Deoarece Fjc  m2ω  v r  rezultă în acest caz Fjc  0 .

Ecuaţia (10.82) devine în acest caz:

Fjt  F  0 (10.87)

Relaţia (10.87) exprimă condiţia vectorială a repausului relativ, adică în

cazul repausului relativ suma vectorială dintre rezultanta forţelor date şi de
legătură care acţionează asupra punctului şi forţa inerţială de transport este
nulă.
În continuare ne propunem să stabilim în ce condiţii ecuaţia diferenţială
(10.82) are forma ecuaţiei diferenţiale absolute

ma r  F (10.88)
Aceasta înseamnă că
Fjt  Fjc  0 (10.89)
sau
 ma 0  ε  r  ω  ω  r   2ω  v r   0 (10.90)

Ecuaţia (10.90) este satisfăcută dacă

a 0  0; ω  0; ε  0 (10.91)

Aceasta înseamnă că dacă mişcarea de transport a sistemului de referinţă

mobil este o translaţie rectilinie şi uniformă, ecuaţia mişcării relative a punctului
material are aceeaşi structură ca şi în cazul mişcării absolute. Din această cauză
sistemul de referinţă mobil care satisface condiţiile (10.70) se numeşte sistem de
referinţă inerţial.
Mişcările corpurilor la suprafaţa Pământului sunt în realitate mişcări
relative, asupra corpurilor acţionând atât forţele date cât şi forţele
complementare de transport şi Coriolis.
Componenta verticală a forţei inerţiale de transport face ca acceleraţia
gravitaţională aparentă să varieze cu latitudinea (9,781m/s2 la ecuator;
9,831m/s2 la poli; 9,806 m/s2 la latitudinea de 45o). Componenta orizontală a
forţei inerţiale de transport are ca efect deviaţia firului cu plumb către ecuator
(la latitudinea de 45o deviaţia faţă de direcţia corespunzătoare a razei
Pământului este de aproximativ 6’).
Forţa inerţială Coriolis are implicaţii asupra căderii corpurilor, acestea
fiind deviate spre est. Corpurile aflate în mişcare pe suprafaţa Pământului sunt
deviate spre dreapta în emisfera nordică şi spre stânga în cea sudică. Aşa se
explică devierea alizeelor, sensul orar al cicloanelor şi erodarea mai accentuată
a malului drept al cursurilor de apă în emisfera nordică şi invers în cea sudică.

220
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

11. NOŢIUNILE FUNDAMENTALE ŞI TEOREMELE

GENERALE ALE DINAMICII
Rezolvarea problemelor de dinamică se face cu ajutorul unor teoreme,
numite teoreme generale, deduse prin aplicarea principiilor mecanicii, folosind
câteva noţiuni fundamentale: lucrul mecanic, puterea mecanică, randamentul
mecanic, energia cinetică, energia potenţială, energia mecanică, impulsul sau
cantitatea de mişcare, momentul cinetic.

11. 1. Lucrul mecanic

11.1.1. Lucrul mecanic al unei forţe care acţionează asupra unui punct
material

Se consideră în figura 11.1 un punct material M care se deplasează pe

traiectoria (Γ ) sub acţiunea unei forţe variabile F. La momentul t punctul
material se află în poziţia M definită de vectorul de poziţie r , iar la momentul
t + dt punctul se află în poziţia M1 definită de vectorul de poziţie r + dr .

ds
s
A(tA) M (t) τ
dr
α

M (t + dt)
a
F ( Γ) B(t B)
M (t = 0) k r r+ dr

i j

Fig. 11.1

Se numeşte lucru mecanic elementar al forţei F , corespunzător

deplasării elementare dr , o mărime dL egală cu produsul scalar dintre forţa
F şi deplasarea elementară dr
dL = F ⋅ dr (11.1)

Deoarece dr = vdt şi dr = ds = vdt expresia lucrului mecanic

elementar mai poate fi scrisă:

221
 Dinamica

dL = F ⋅ v dt = F v dt cosα = F ds cosα (11.2)

unde α este unghiul dintre vectorul forţă şi vectorul viteză.

Folosind expresia analitică a vectorilor F şi dr relaţia (11.1) devine:

dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)

Din definiţia lucrului mecanic elementar rezultă câteva proprietăţi

importante:
- Lucrul mecanic elementar este o mărime scalară având ca unitate de
măsură în sistemul internaţional de unităţi joule-ul [J] ( 1 J = 1N ⋅ m ).
⎡ π⎞
- Lucrul mecanic elementar este pozitiv când α ∈ ⎢0, ⎟ şi se numeşte
⎣ 2⎠
lucru mecanic motor.
⎛π
- Lucrul mecanic elementar este negativ când α ∈ ⎜ ,π ] şi se numeşte
⎝2
lucru mecanic rezistent.
π
- Dacă α = , dL = 0 şi se numeşte lucru mecanic nul.
2
Corespunzător unei deplasări finite a punctului între două poziţii A şi B
pe traiectoria curbilinie (Γ ) sub acţiunea forţei variabile F , lucrul mecanic finit
sau total are expresia:

B B tB B
L A−B = ∫ F ⋅ dr = ∫ Fx dx + Fy dy + Fz dz = ∫ Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = ∫ F ds cos α =
A A tA A
tB
= ∫ F v dt cos α (11.4)
tA

Se demonstrează că lucrul mecanic elementar al unui cuplu de moment

M 0 , corespunzător unei rotaţii elementare d θ este egal cu:

(
dL = M 0 ⋅ d θ = M 0 ⋅ ωdt = M x ω x + M y ω y + M z ω z dt ) (11.5)

iar lucrul mecanic total sau finit:

222
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

θ2 θ2 t2 t2
L θ1 −θ2 = ∫ M 0 dθ = ∫ M 0 dθcos β = ∫ M 0 ωdtcos β = ∫ (M x ω x + M y ω y + M z ω z )dt
θ1 θ1 t1 t1
(11.6)
S-a notat cu β unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) şi ω (viteza unghiulară)
şi s-a ţinut seama că d θ = ω dt .
În general, lucrul mecanic finit al unei forţe depinde atât de modul cum
variază forţa cât şi de forma traiectoriei.

11.1.2 Lucrul mecanic al forţelor conservative

O forţă este conservativă dacă provine dintr-o funcţie de forţă, adică

∂U ∂U ∂U
F = grad U = ∇U = i+ j+ k (11.7)
∂x ∂y ∂z

U = U(x, y, z ) se numeşte funcţie de forţă a forţei F şi depinde numai de

coordonatele punctului de aplicaţie al forţei.
Din (11.7) rezultă că:

∂U ∂U ∂U
Fx = ; Fy = ; Fz = (11.8)
∂x ∂y ∂z

Pentru ca o forţă să admită o funcţie de forţă trebuie îndeplinite

condiţiile lui Cauchy:

∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx

= ; = ; = (11.9)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z

În acest caz lucrul mecanic al forţei F este:

∂U ∂U ∂U
dL = Fdr = dx + dy + dz = dU (11.10)
∂x ∂y ∂z

Lucrul mecanic total va fi:

B B
L A − B = ∫ Fdr = ∫ dU = U B − U A (11.11)
A A

223
 Dinamica

unde UA = U(x A , yA , z A ) , UB = U(x B , yB , z B ) . Rezultă că lucrul mecanic total al

unei forţe conservative este independent de forma traiectoriei, depinzând numai
de poziţiile iniţială şi finală a punctului de aplicaţie al forţei. Un exemplu de
forţă conservativă este forţa gravitaţională (fig. 11.2).

h
A

z
B
k j z
G
i

Fig.11.2

În acest caz:

∂U
G x = G y = 0 ; G z = −G = .
∂z

Rezultă:

U = −Gz + C (11.12)

L A −B = −G (z B − z A ) = ±Gh (11.13)

Prin urmare lucrul mecanic al unei greutăţi nu depinde de forma

traiectoriei pe care se deplasează punctul ei de aplicaţie, ci depinde numai de
poziţiile extreme între care se efectuează mişcarea, fiind egal cu produsul dintre
valoarea numerică a forţei şi diferenţa de cotă dintre poziţiile iniţială şi finală şi
având semnul (+) când deplasarea se face în sensul forţei şi semnul (-) când
deplasarea se face în sens contrar.

11.1.3 Lucrul mecanic al unei forţe elastice

Se consideră în figura 11.3 un arc ideal cu constanta elastică k. Se

notează cu x -alungirea şi cu Fe = kx -forţa elastică.
Putem scrie:
Fe = − kx i ; dr = dx i ; dL = -kx dx (11.14)

224
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

0 x dx
A

i Fe M B
x
x

Fig. 11.3

Lucrul mecanic total corespunzător unei alungiri x este:

x
1
L = ∫ − kx dx = − kx 2 (11.15)
0
2

iar lucrul mecanic total între 2 poziţii A şi B ale capătului arcului:

xB

∫ − kxdx = − 2 k (x B − x A )
1 2 2
L A −B = (11.16)
xA

11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de forţe care acţionează

asupra unui solid rigid

Se consideră în figura 11.4 un solid rigid liber supus acţiunii unui sistem
de forţe Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce în punctul O al corpului la un torsor
având elementele:

n n
R = ∑ Fi ; M 0 = ∑ ri × Fi (11.17)
i =1 i =1

La un moment dat t rigidul are viteza unghiulară ω şi punctul O viteza v 0 .

Se cere determinarea lucrului mecanic elementar al sistemului de forţe
corespunzător deplasării elementare dr10 a punctului O şi rotaţiei elementare d θ
a rigidului.
Prin definiţie:
n n
dL = ∑ Fi ⋅ dr1i = ∑ Fi ⋅ v i dt (11.18)
i =1 i =1

225
 Dinamica

A.I.R.
F1 dr1i i

A1 Ai
ω
dθ ri (C)
Fi
MO
R
r1i r10
O
dr10
Fn
An

Fig. 11.4

Dar,
v i = v 0 + ω × ri (11.19)
Rezultă:

n n n
dL = ∑ Fi ⋅ (v 0 + ω × ri )dt = ∑ Fi ⋅ v 0 dt + ∑ Fi ⋅ (ω × ri )dt =
i =1 i =1 i =1

⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
= ⎜⎜ ∑ Fi ⎟⎟ ⋅ v 0 dt + ⎜⎜ ∑ ri × Fi ⎟⎟ ⋅ ω dt = R ⋅ v 0 dt + M 0 ⋅ ω dt = R ⋅ dr10 + M 0 ⋅ d θ
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
(11.20)

11.1.5. Lucrul mecanic al forţelor interioare

Mj
Fji
Fij
Mi
rj

ri
O

Fig. 11.5

226
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

Două puncte materiale Mi şi Mj aparţinând unui sistem de puncte

materiale interacţionează, forţele interioare fiind notate corespunzător cu Fij ,
respectiv Fji . Vectorii de poziţie ai punctelor în raport cu punctul fix O sunt
ri şi rj (fig. 11.5). Conform principiului acţiunii şi reacţiunii Fji = − Fij .
Lucrul mecanic elementar aferent forţelor Fij şi Fji corespunzător
deplasărilor elementare ale celor două puncte este:

( )
dLint = Fij ⋅ dri + Fji ⋅ dr j = Fij ⋅ dri − Fij ⋅ dr j = Fij ⋅ d ri − r j =
(11.21)
( ) (
= Fij ⋅ d M j M i = − Fij ⋅ d M i M j )
Deoarece Fij = λ M i M j , rezultă:

( λ
)
dLint = − λ M i M j ⋅ d M i M j = −
2
2
( λ
) 2
d M i M j = − d M i M j (11.22)
2
Dacă punctele materiale aparţin unui sistem material rigid distanţa dintre
puncte M i M j = constantă şi ca urmare dLint = 0 . Putem spune că în cazul unui
sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forţelor
interioare este nulă pentru orice deplasare a sistemului.

11. Puterea mecanică

Prin puterea mecanică a unei maşini se înţelege cantitatea de lucru
mecanic produsă de maşină în unitatea de timp.

dL
P= = R ⋅ v0 + M0 ⋅ ω (11.23)
dt

Unitatea de măsură în sistemul internaţional de unităţi este watt-ul [W];

J
1W = 1 . În practică se mai foloseşte şi calul putere (CP); 1 kW=1,36CP.
s
Puterea este o mărime scalară pozitivă, negativă sau nulă constituind o
caracteristică de bază a tuturor agregatelor energetice şi oricărei maşini.
În cazul motoarelor liniare: P = R v iar a celor rotative: P = M c ⋅ ω (s-a
notat Mc momentul cuplului).
Dacă este cunoscută puterea unui motor P[W] şi turaţia n[rot/min],
momentul motor Mc [N.m] se obţine cu relaţia:

227
 Dinamica

30
Mc = P (11.24)
πn

Dacă puterea P este dată în CP şi turaţia n în rot/min, momentul motor

Mc în N.m este
P
M c = 7027 (11.25)
n

11.3. Randamentul mecanic

Orice maşină în timpul funcţionării ei în regim permanent primeşte un
lucru mecanic motor L m , respectiv o putere motoare Pm , care îi permite să
dezvolte un lucru mecanic util L u , respectiv o putere utilă Pu , măsurate la
ieşirea din maşina respectivă. Diferenţa L m - L u = L p se numeşte lucru
mecanic pierdut, iar Pm - Pu = Pp se numeşte putere pierdută.
Funcţia de transfer a lucrului mecanic sau a puterii mecanice prin
maşină se numeşte randament mecanic.

Lu P L m − L p Pm − Pp
η= = u = = = 1− ϕ (11.26)
L m Pm Lm Pm

Coeficientul
Lp Pp
ϕ= =
Lm Pm

se numeşte coeficient de pierdere.

Randamentul total al unui lanţ de n maşini sau mecanisme legate în serie
este egal cu produsul randamentului maşinilor lanţului:

n
η = ∏ ηi (11.27)
i =1

Randamentul total al unui agregat format din n maşini sau instalaţii

montate în paralel este egal cu suma produselor dintre randamentele maşinilor
şi cotele părţi din puterea absorbită de fiecare maşină din totalul puterii motoare
ce alimentează întregul agregat.
n n
η = ∑ ηi α i ; ∑ αi = 1 (11.28)
i =1 i =1

228
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

11.4. Energia cinetică

11.4.1. Definiţii

x,y,z x i,yi ,z i
M m Mi m
t t
M 1(m 1 ,t) i
r ri
a ai
(Γ) (Γ)

zi
F Fi
z

x xi M n(m n ,t)
y yi
n

Fig. 11.6 Fig. 11.7

Se consideră în figura 11.6 un punct material M de masă m care se

deplasează sub acţiunea forţei F pe o traiectorie curbilinie (Γ ) având la
momentul t viteza v .
Se numeşte energie cinetică a punctului material mărimea scalară egală
cu semiprodusul dintre masa şi pătratul vitezei punctului:

Ec =
1
2
1 1
(
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2
) (11.29)

Energia cinetică este o mărime scalară strict pozitivă care caracterizează

starea de mişcare a punctului la un moment dat. Unitatea de măsură în sistemul
internaţional de unităţi este joule-ul [J].
Prin definiţie energia cinetică a unui sistem de puncte materiale M i de
mase mi (fig.11.7) având vitezele v i (i = 1, 2, ..., n) este egală cu suma
energiilor cinetică ale punctelor componente:

Ec =
1 n
∑
2 i=1
m v
i i
2
=
1 n
∑
2 i=1
m v
i i
2
=
1 n
∑
2 i=1
(
m i x& i2 + y& i2 + z& i2 ) (11.30)

Un solid rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte

materiale de masă elementară dm având viteza v (fig. 11.8). Pentru calculul

229
 Dinamica

energiei cinetice se poate utiliza relaţia (11.30) în care semnul ∑ se

înlocuieşte cu semnul ∫ , viteza v i cu viteza v şi masa mi cu masa elementară
dm.
1 1
Ec = ∫
2 (C )
v 2 dm = ∫ v 2 dm
2 (C )
(11.31)

(C) x,y,z
M dm
t
r
(Γ)
z
x
y

Fig. 11.8

11.4.2. Teorema lui König pentru energia cinetică

(∆ ) A.I.R.
ωx r M (dm)
δ r
α
ω
C
r

(C)

Fig. 11.9

În figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat în mişcare

generală. Se cunoaşte masa M a corpului, viteza v c a centrului de masă, viteza
unghiulară instantanee ω şi momentul de inerţie mecanic J∆c al corpului faţă
suportul vectorului ω plasat în centrul C de masă al corpului.
230
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

Se demonstrează relaţia:

1 1
Mv c2 + J∆ cω 2
Ec = (11.32)
2 2
numită teorema lui König pentru energia cinetică (König, Johann Samuel, 1712-
1757) sau teorema a doua a lui König:”Energia cinetică a unui solid rigid în
mişcare generală este egală cu suma dintre energia cinetică a centrului de
masă al solidului rigid în care se consideră concentrată întreaga masă a
corpului şi energia cinetică a solidului rigid în mişcarea relativă faţă de centrul
maselor”.
Din Cinematică se ştie că viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:

v = vc + ω × r (11.33)

Folosind relaţiile (11.31) şi (11.33) se obţin succesiv

1 1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ (v c + ω × r )2 dm = ∫ v c2 dm + ∫ v c ⋅ (ω × r )dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.34)

+
1
∫
2 (C ) 2 (C) 2 (C )
(
(ω × r )2 dm = 1 v c2 ∫ dm + (v c × ω ) ⋅ ∫ rdm + 1 ω 2 ∫ r 2 sin 2 α dm )
(C )

S-a ţinut seama că (ω × r ) = ω × r = ω 2 r 2 sin 2 α

2 2

Întrucât,

∫ dm = M ; ∫ rdm = Mrc = 0 ; ∫ r ∫δ
2
sin 2 α dm = 2
dm = J ∆ C
(C ) (C ) (C ) (C )

relaţia (11.34) devine:

1 1
Ec = Mv c2 + J∆ Cω 2 (11.35)
2 2

11.4.3. Energia cinetică în cazul unor mişcări particulare ale unui solid
rigid

a) Solid rigid în mişcare de translaţie

231
 Dinamica

Fie un solid rigid (C) , având masa M şi viteza centrului de masă v c ,

aflat în mişcare de translaţie (fig. 11.10).

(C )

Fig. 11.10

Deoarece ω = 0 , expresia (11.35) devine

1
Ec = Mv c2 (11.36)
2

În conformitate cu (11.36) energia cinetică a unui solid rigid aflat în

mişcare translaţie este egală cu energia centrului de masă în care se consideră
concentrată întreaga masă a corpului.

b) Solid rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe

În figura 11.11 este reprezentat unui solid rigid (C) aflat în mişcare de
rotaţie în jurul axei fixe (∆ ) cu viteza unghiulară ω . Se presupune de asemenea
cunoscut şi momentul de inerţie mecanic J ∆ al corpului în raport cu axa (∆ ) .
Din Cinematică se cunoaşte că viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = ω ×r (11.37)
O =ωx r
dm
O
δ
ω r
α

(C )
O (∆ )

Fig. 11.11

232
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

1 1 1 1
v 2 dm = ∫ (ω × r )2 dm = ∫ ω × r dm = ∫ ω 2 r 2 sin 2 α dm =
2
Ec = ∫
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
= ω 2 ∫ δ 2 dm = J ∆ ω 2 (11.38)
2 (C ) 2

c) Solid rigid în mişcare de roto-translaţie

= ωx r
O+

O
=ωx r dm
O
ω δ
α
O
r
(C)

(∆)

Fig. 11.12

Se consideră în figura 11.12 un solid rigid aflat în mişcare elicoidală în

lungul şi în jurul axei (∆ ) cu viteza liniară v c şi respectiv viteza unghiulară ω .
Se cunoaşte masa M a corpului şi momentul de inerţie mecanic J ∆ al acestuia
faţă de axa mişcării de roto-translaţie (∆ ) .
Se ştie că viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia:

v = vc + ω × r (11.39)

Energia cinetică a rigidului în acest caz este:

1 1 1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ (v 0 + ω × r )2 dm = ∫ v 02 dm + ∫ (ω × r )2 dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
+ ∫ v 0 ⋅ (ω × r )dm = v 02 ∫ dm + ∫ ω × r + (v 0 × ω ) ∫ rdm
2

(C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.40)
Deoarece,

233
 Dinamica

2
∫ dm = M ; ∫ ω × r ∫ω r sin 2 α dm = ω 2 ∫ δ 2 dm = ω 2 J ∆ ; v 0 × ω = 0
2 2
dm =
(C ) (C ) (C ) (C )

expresia energiei cinetice dată de (11.40) devine:

1 1
Ec = Mv 02 + J ∆ ω 2 (11.41)
2 2

Se poate afirma că energia cinetică a unui solid rigid aflat în mişcare de

roto-translaţie este egală cu suma dintre energia cinetică de translaţie rectilinie
cu viteza v 0 şi cea provenită din mişcarea de rotaţie în jurul axei mişcării
elicoidale cu viteza unghiulară ω .

d) Placă aflată în mişcare plană

O placă având masa M şi momentul de inerţie mecanic J ∆c în raport cu
axa ∆ c , normală în centrul de masă C pe planul plăcii, se află în mişcare într-un
plan fix cu viteza centrului de masă v c şi viteza unghiulară ω (fig. 11.13).

(∆ )
(∆ ) A.I.R.
ω
r ω
(Pm) C I
rI

Fig. 11.13

Energia cinetică plăcii este dată de teorema a doua a lui König:

1 1
Ec = Mv c2 + J ∆c ω 2 (11.42)
2 2

Între v c şi ω subzistă relaţia:

v c = ω ⋅ IC = ω ⋅ d (11.43)

234
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

Înlocuind (11.43) în (11.42) se obţine relaţia:

Ec =
1 2
2
( 1
)
ω J ∆c + Md 2 = J ∆ I ω 2
2
(11.44)

în care J ∆I este momentul de inerţie mecanic al plăcii în raport cu axa

instantanee de rotaţie ∆ I .

e) Solid rigid în mişcare sferică (mişcare de rotaţie în jurul unui punct fix)

(∆) A.I.R.

=ωx r
(C)
dm
ω δ
α
r

Fig. 11.14

Se consideră în figura 11.14 un solid rigid care efectuează o mişcare de

(
rotaţie în jurul punctului fix O cu viteza unghiulară ω ω x , ω y , ω z . Se )
presupun cunoscute momentele de inerţie mecanice ale rigidului în raport cu
axele sistemului de referinţă Oxzy. În mişcarea sferică viteza unui punct
oarecare are expresia:

v = ω×r (11.45)

Energia cinetică a rigidului cu punct fix se determină cu relaţia:

1 2 1 1 2 1 1 1
Ec = ∫ v dm= ∫ (ω × r)2 dm= ∫ ω × r = ∫ ω2r2sin2α dm= ω2 ∫ δ2dm= J∆ω2
2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 2
(11.46)

235
 Dinamica

Ţinând seama de legea de variaţie a momentelor de inerţie mecanice în

raport cu axe concurente,

J ∆ = J x α 2 + J y β 2 + J z γ 2 − 2J xy α β - 2J yz βγ − 2J zx γα , (11.47)

unde α, β, γ sunt cosinusurile directoare ale suportului ∆ al vectorului ω , şi de

relaţiile:

α ω = ωx ; β ω = ωy ; γ ω = ωz (11.48)
se obţine:

Ec =
1
2
( )
J x ω 2x + J y ω 2y + J z ω 2z − 2J xy ω x ω y − 2J yx ω y ω z − 2J zx ω z ω x (11.49)

Dacă axele sistemului de referinţă mobil sunt axe principale de inerţie,

momentele de inerţie centrifugale sunt nule, iar (11.49) ia forma simplificată:

1 1 1
Ec = J x ω 2x + J y ω 2y + J z ω 2z (11.50)
2 2 2

11.5. Energie potenţială. Energie mecanică

Se întâlnesc sisteme materiale (o greutate situată la o anumită înălţime,
un arc întins sau comprimat, un recipient cu gaz sub presiune, etc.) care au
energie datorită poziţiei pe care o ocupă, fiind capabile să producă lucru
mecanic dacă se suprimă legăturile ce menţin sistemul în poziţia respectivă.
Energia de poziţie a unor astfel de sisteme se numeşte energie potenţială.
Energia potenţială a unui corp aflat într-o poziţie oarecare este egală cu
lucrul mecanic consumat pentru a aduce corpul, dintr-o poziţie în care energia
potenţială se consideră nulă, în poziţia dată, luat cu semn schimbat.

n
( )
E p = −L = −∑ ∫ Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = −∑ U i = − U (11.51)
i =1

unde U este funcţia de forţe a sistemului.

Unitatea de măsură pentru energia potenţială în SI este joule-ul [J ] .
În cazul unui sistem material suma dintre energia cinetică şi energia
potenţială se numeşte energie mecanică.

Em = Ec + Ep (11.52)

236
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

11.6. Impulsul
Se consideră un punct material M de masă m care se deplasează pe
traiectoria (Γ ) , având la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se defineşte impulsul sau cantitatea de mişcare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului şi viteza sa.

p = mv (11.53)

M(m) p=m

r (Γ)

kO

Fig. 11.15

Alegând un sistem de referinţă cartezian Oxzy şi proiectând (11.53) pe

axele acestuia se obţin relaţiile:

p x = mx& ; p y = my& ; p z = mz& (11.54)

în care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de măsură a impulsului în SI este kilogram ⋅ metru pe secundă
[kg ⋅ m/s].
p i =m i i
i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri C
r P=M

KO n

M n (m n )

Fig. 11.16

237
 Dinamica

În cazul unui sistem de puncte materiale aflat în mişcare (fig.11.16)

impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.

n
P = ∑ mi vi (11.55)
i =1

Această relaţie se poate pune şi sub o altă formă ţinând seama că viteza
instantanee a punctului este egală cu derivata în raport cu timpul a vectorului de
poziţie al punctului.

n
dri d n d
P = ∑ mi = ∑ m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c (11.56)
i =1 dt dt i=1 dt

Aşadar impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu

impulsul centrului de masă al sistemului în care se presupune concentrată în
întreaga masă a acestuia.
Componentele carteziene ale impulsului se obţin proiectând relaţia
(11.56) pe axele sistemului de referinţă Oxzy.

Px = Mx& c ; Py = My& c ; Pz = Mz& c (11.57)

Solidul rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte

materiale de masă dm şi viteză v (fig. 11.17). Ca urmare impulsul total se
obţine cu relaţia

P= ∫ vdm
(C )
(11.58)

(C)
dm ω
r
K
r
K O1 r1 P= M
C

Fig. 11.17

Ca şi în cazul precedent
238
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

dr1 d d
P= ∫ dm = ∫ r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c (11.59)
(C ) dt dt (C ) dt

Relaţia (11.59) arată că impulsul unui rigid este egal cu impulsul

centrului de masă în care ar fi concentrată întreaga masă a rigidului.

11.7. Momentul cinetic

11.7.1. Definiţii

a) Momentul cinetic al unui punct material

Prin definiţie momentul cinetic în raport cu un pol fix O al unui punct
material aflat în mişcare (fig. 11.15) este egal cu momentul vectorului impuls
faţă de acelaşi pol O.
k O = r × mv (11.60)
Proiecţiile acestui vector pe axele unui sistem de axe cu originea în
punctul O vor fi:

k x = m(yz& − zy& ); k y = m(zx& − xz& ); k z = m(xy& − yx& ) (11.61)

Unitatea de măsură pentru momentul cinetic în SI este

kilogram ⋅ metru 2 pe secundă [kg ⋅ m 2 /s] .

b) Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale

Prin definiţie momentul cinetic în raport cu un punct fix O al unui sistem
de puncte materiale aflat în mişcare (fig. 11.16) este egal cu suma momentelor
cinetice ale punctelor în raport cu acelaşi O.
n
K O = ∑ ri × m i v i (11.62)
i =1

c) Momentul cinetic al unui solid rigid

În cazul unui solid rigid (fig. 11.17) se defineşte momentul cinetic faţă
de punctul fix O1 , prin relaţia:

K O1 = ∫ r1 × vdm (11.63)
(C )

239
 Dinamica

şi momentul cinetic al rigidului în mişcarea relativă faţă de centrul maselor

prin relaţia:

KC = ∫ r × (v − v c )dm = ∫ r × (ω × r )dm (11.64)

(C ) (C )

Relaţia (11.64) poate fi transcrisă matricial:

⎡K x ⎤ ⎡ J x − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤
⎢ K ⎥ = ⎢− J − J yz ⎥ ⋅ ⎢⎢ω y ⎥⎥; sau [K C ] = [J C ] ⋅ [ω ]
⎥
⎢ y ⎥ ⎢ yx Jy (11.65)
⎢⎣ K z ⎥⎦ ⎢⎣ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ ω z ⎥⎦

Matricea:
⎡ Jx− J xz ⎤ − J xy
⎢ ⎥
[J C ] = ⎢− J yx
Jy − J yz ⎥ (11.66)
⎢ − J zx
− J zy J z ⎥⎦
⎣
se numeşte matricea momentelor de inerţie sau tensor inerţial.

11.7.2. Teorema lui König pentru momentul cinetic

Se consideră un rigid (C) aflat în mişcare generală faţă de un sistem de

referinţă fix O1 x1 y1 z1 , având la un moment dat t viteza centrului de masă v c şi
viteza unghiulară ω (fig.11.17). Fiind cunoscută masa M a corpului şi
momentele de inerţie mecanice ale acestuia în raport cu sistemul de axe Oxyz ,
legate de corp, se cere determinarea relaţiei dintre momentul cinetic al corpului
faţă de punctul fix O1 şi momentul cinetic al corpului în mişcarea relativă faţă
de centrul de masă.
Înlocuim în (11.63) egalităţile

r1 = r1C + r; v = v C + ω × r

K O1 = ∫ (r1C + r ) × (v C + ω × r )dm = ∫ r1C × v C dm + ∫ r1C × (ω × r )dm +

(C ) (C ) (C )
+ ∫ r × v C dm + ∫ r × (ω × r )dm =
(C ) (C )
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= r1C × v C ∫ dm + r1C × ⎜ ω × ∫ rdm ⎟ + ⎜ ∫ rdm ⎟ × v C + ∫ r × (ω × r )dm
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(C ) ⎝ (C ) ⎠ ⎝ (C ) ⎠ (C )
(11.67)

240
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

Întrucât,
∫ dm = M; ∫ rdm = M rC = 0; ∫ r × (ω × r )dm = K C ,
(C ) (C ) (C )

relaţia (11.67) devine:

K O1 = r1C × Mv C + K C (11.68)

Relaţia (11.68) exprimă teorema lui König pentru momentul cinetic sau
teorema întîia a lui König conform căreia, momentul cinetic al unui solid rigid
(sistem material) în raport cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre
momentul cinetic al centrului de masă în care se consideră concentrată
întreaga masă a corpului (sistemului material) faţă de punctul O1 şi momentul
cinetic K C rezultat din mişcarea relativă a corpului (sistemului material) în
raport cu centrul maselor.

11.7.3. Momentul cinetic în cazul unor mişcări particulare ale rigidului

a) Solid rigid aflat în mişcare de translaţie

Fie un solid rigid aflat în mişcare de translaţie (fig.11.18), având masa
M şi viteza instantanee a centrului de masă v C .

(C)

K O1
r

Fig. 11.18
Întrucât ω = 0
KC = 0 (11.69)

K O1 = r1C × Mv C (11.70)

b) Solid ridig aflat în mişcare de rotaţie în jurul unui punct fix

Se consideră un solid rigid care efectuează o mişcare de rotaţie în jurul
punctului fix O (fig.11.19) cu viteza unghiulară ω . Se cunosc momentele de

241
 Dinamica

inerţie mecanice ale corpului în raport cu axele sistemului de referinţă Oxzy,

solidar cu rigidul.
Conform (11.63), dacă O1 = O şi r1 = r ,

KO = ∫ r × vdm (11.71)
(C )
Având în vedere legea distribuţiei vitezelor în mişcarea sferică a
rigidului
v = ω×r (11.72)

∫ r × (ω × r )dm = ∫ r ∫ (ω ⋅ r )rdm
2
KO = ω dm − (11.73)
(C ) (C ) (C )

(∆) A.I.R.

(C)
M x,y,z
dm
ω
r

KO

Fig. 11.19

Expresiile analitice ale vectorilor care intervin în (11.73) sunt

K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk; (11.74)
ω = ωx i + ω y j + ωz k

Înlocuind (11.74) în (11.73) şi ţinând seama de expresiile momentelor de

inerţie mecanice axiale şi centrifugale, prin identificarea coeficienţilor
versorilor din cei doi membri, se obţin proiecţiile vectorului moment cinetic pe
axele sistemului de referinţă mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub formă
matricială:

242
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

⎡K x ⎤ ⎡ J x − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢K y ⎥ = ⎢− J yx Jy − J yz ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ (11.75)
⎢K ⎥ ⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦
⎣ z⎦ ⎣
sau restrâns
[K ] = [J ]⋅ [ω ]
O ∆ (11.76)

Dacă axele sistemului de referinţă mobil sunt axe principale de inerţie,

atunci momentele de inerţie centrifugale sunt nule şi:

K x = J x ωx ; K y = J x ω y ; K z = J z ωz (11.77)

c) Solid rigid în mişcare de rotaţie în jurul unui ax fix

În figura (11.20) este reprezentat un solid rigid aflat în mişcare de rotaţie

în jurul unui ax fix oarecare (∆ ) . Se cunosc viteza unghiulară ω şi momentele
de inerţie axiale şi centrifugale ale rigidului în raport cu sistemul de referinţă
Oxzy, legat invariabil de solidul rigid.
Momentul cinetic al rigidului în raport cu punctul fix O de pe axa (∆ ) se
poate calcula ca şi în cazul mişcării sferice deoarece mişcarea de rotaţie în jurul
unui ax fix este un caz particular al mişcării sferice în care axa instantanee de
rotaţie devine fixă. Astfel, proiecţiile vectorului moment cinetic pe axele
sistemului de referinţă mobil Oxzy sunt date de (11.75) sau (11.77), după cum
acest sistem nu este sau este sistem de axe principale de inerţie.

(C)

M x,y,z
dm
ω
r

(∆ ) KO

Fig. 11.20

Dacă axa (∆ ) coincide cu axa Oz, atunci

K x = − J xz ω; K y = − J yz ω; K z = J z ω (11.78)

243
 Dinamica

Dacă în plus axa (∆ ) ≡ Oz este axă principală de inerţie, atunci:

K x = K y = 0; K z = J z ω; K O = J z ωk (11.79)

d) Placă aflată în mişcare plană

Se consideră o placă mobilă (Pm ) în mişcare în planul fix O1 x1 y1 z1 cu
viteza centrului de masă v C şi viteza unghiulară ω (fig. 11.21). Se cunoaşte
masa plăcii şi momentul de inerţie J z faţă de axa Cz, normală în centrul de
masă al plăcii pe planul plăcii.
Din punctul de vedere al distribuţiei de viteze mişcarea plană reprezintă
o suprapunere a două mişcări: o mişcare de translaţie cu viteza v C a centrului
de masă C şi o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω în jurul unei axe
perpendiculare în C pe planul mişcării.

K O1
k (∆ ) A.I.R.
k 1
j1 K
i r ω ω j
x

y
ϕ

I
C
(Pm)
ϕ

Fig. 11.21

Momentul cinetic în mişcarea relativă faţă de centrul de masă este dat de

relaţia (11.79)

K C = J z ω k; K C = J z ω (11.80)

iar momentul cinetic faţă de O1 este dat de teorema întîia a lui König.

K O1 = r1C × Mv C + K C = [M(x 1C y& 1C − y1C x& 1C ) + J z ω] k (11.81)

244
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

11.8. Teorema de variaţie a energiei cinetice

i ext
Fi ai

int ext
M i (m i ) Fi + Fi

M 1 (m 1 ) Fi
int

ext
ri
F1 (Γ) M n (m n )
a1

an
ext
Fn

Fig. 11.22

Se consideră un sistem de puncte materiale M i , având masele m i ,

vitezele v i , acceleraţiile a i şi vectorii de poziţie ri într-un sistem de referinţă
Oxyz, aflat în mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare
Fiext (i=1,2,…,n). Asupra punctului M i acţionează forţa Fiext şi rezultanta
n
forţele interioare Fiint = ∑ Fij , j = 1 ÷ n, j ≠ i , cu care celelalte n-1 puncte
j=1
interacţionează cu punctul M i (fig. 11.22).
Pentru fiecare punct material putem scrie legea fundamentală a
dinamicii:

m i a i = Fiext + Fiint (11.82)

Înmulţind scalar ambii membri ai relaţiei (11.82) cu dri şi însumând

relaţiile obţinute pentru i = 1 ÷ n , rezultă

n n n
∑ m i a i ⋅ dri = ∑ Fi ⋅ dri + ∑ Fiint ⋅ dri (11.83)
i =1 i =1 i =1

Dar,

245
 Dinamica

n n n n n
dvi d ⎛1 ⎞ d 1
∑miai ⋅ dri = ∑mi dt
⋅ dri = ∑ mi vi ⋅ dvi = ∑ ⎜ mi vi2 ⎟ = ∑ mi vi2 = dEC
i=1 i=1 i=1 i=1 dt ⎝ 2 ⎠ dt i=1 2
(11.84)
n n
∑ Fi ⋅ dri = dLext ; ∑ Fiint ⋅ dri = dLint , (11.85)
i =1 i =1

unde dLext şi dLint reprezintă reprezintă lucrul mecanic elementar al forţelor

exterioare, respectiv al forţelor interioare.
Se obţine:

dE C = dLext + dLint (11.86)

relaţie ce exprimă matematic teorema de variaţie a energiei cinetice sub formă

diferenţială sau elementară în cazul unui sistem de puncte materiale: variaţia
elementară a energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egală cu
suma dintre lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare şi lucrul mecanic al
forţelor interioare, corespunzător deplasării elementare a sistemului material
în intervalul de timp dt.
Integrând relaţia (11.86) se obţine forma finită sau integrală a teoremei
de variaţie a energiei cinetice:

E C2 − E C1 = Lext int
1− 2 + L1− 2 (11.87)

în care E C1 este energia cinetică a sistemului la momentul t 1 , E C2 este energia

cinetică a sistemului la momentul t 2 , Lext
1− 2 reprezintă lucrul mecanic total al
forţelor exterioare în intervalul de timp t 2 − t1 şi Lint
1− 2 reprezintă lucrul mecanic
total al forţelor interioare în acelaşi interval de timp.
În cazul solidului rigid, având în vedere că

dLint = 0 ; dLint
1−2 = 0 (11.88)

forma diferenţială a teoremei de variaţie a energiei cinetice este:

dE C = dLext (11.89)
iar cea finită:
E C2 − E C1 = Lext
1− 2 (11.90)

246
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

Teorema de variaţie a energiei cinetice este valabilă în czaul oricărui

sistem material (corp, sistem de corpuri).

11.9. Teorema de variaţie a impulsului

ext
Fi ai
M 1 (m 1) M i (m i ) int ext
ext
Fi + Fi
ext K O= M O int
F1 Fi
ri i a
ext r
P=M a =R C

ext
Fn
M n (m n )

Fig. 11.23

Această teoremă va fi demonstrată tot în cazul unui sistem de puncte

materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de
corpuri rigide.
Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat în mişcare cu
vitezele vi şi acceleraţiile a i sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare
Fiext (i = 1 ÷ n ) . Asupra punctului M i acţionează atât forţa Fiext cât şi rezultanta
n
Fiint = ∑ Fij ( j = 1 ÷ n, j ≠ i ) a forţelor interioare cu care celelalte puncte
j=1
interacţionează cu punctul M i (fig. 11.23).
Pentru fiecare punct separat din sistem este valabil principiul al doilea al
mecanicii scris sub forma:

m i a i = Fiext + Fiint (11.91)

Scriind relaţii de forma (11.91) pentru toate punctele sistemului şi

însumându-le membru cu membru obţinem:

247
 Dinamica

n n n
∑ mi a i = ∑ Fiext + ∑ Fiint (11.92)
i =1 i =1 i =1
Dar,
n n n
dv i d n
= ∑ (m i v i ) = ∑ m i v i = (P ) = P& , adică derivata
d d
∑ mi a i = ∑ mi dt
i =1 i =1 i =1 dt dt i=1 dt
în raport cu timpul a vectorului impuls total;
n
∑ Fiext = R ext -vectorul rezultant al forţelor exterioare;
i =1
n
∑ Fiint = 0 -deoarece forţele interioare sunt două câte două egale în modul,
i =1
având acelaşi suport şi sensuri contrarii.
Rezultă:

P& = R ext (11.93)

Relaţia (11.93) exprimă teorema de variaţie a impulsului pentru un

sistem de puncte materiale: derivata în raport cu timpul a vectorului impuls
total al unui sistem de puncte materiale este egală cu vectorul rezultant al
forţelor exterioare aplicate punctelor sistemului.
Deoarece P = Mv C ,

P& = Mv& C = Ma C , (11.94)

unde: M-este masa sistemului de puncte materiale;

v C -este viteza centrului de masă al sistemului de puncte materiale;
a C -este acceleraţia aceluiaşi centru de masă,
se obţine: Ma C = R ext (11.95)

Teorema de variaţie a impulsului sub forma (11.95) poartă numele de

teorema mişcării centrului de masă cu următorul enunţ: centrul de masă al unui
sistem de puncte materiale are mişcarea unui singur punct a cărui masă este
egală cu masa totală a sistemului când asupra sa ar acţiona vectorul rezultant
al forţelor exterioare.
Echivalenţele scalare ale ecuaţiilor vectoriale (11.93) şi (11.95) sunt:

P& x = M&x& C = R ext & ext & ext

x ; Py = M&y& C = R y ; Pz = M&z&C = R z (11.96)

248
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

Integrând (11.93) pentru două configuraţii la momentele t1 şi t 2 obţinem

forma finită a teoremei de variaţie a impulsului:
t2
P2 − P1 = ∫ R ext dt (11.97)
t1

unde P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2 sunt impulsurile la momentele t1 şi t 2 .

Dacă vectorul rezultant al forţelor exterioare este nul sau proiecţia sa pe
o axă fixă este permanent nulă (de exemplu R ext = 0 , respectiv R ext x = 0 ),
impulsul total, respectiv proiecţia impulsului pe acea axă se conservă în timp
(sunt invariabile în timp).
Se obţin astfel integralele prime:

P = MvC = ct. , respectiv Px = Mx& C = ct. (11.98)

În acest caz centrul de masă are o mişcare rectilinie şi uniformă sau, în

particular, rămâne în repaus, respectiv proiecţia centrului maselor pe acea axă se
mişcă uniform sau în particular, rămâne pe loc.
Rezultatele obţinute sunt valabile şi pentru un solid rigid sau un sistem
de corpuri rigide.

11.10. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu un

punct fix
Fi
ext ai
M 1 (m 1 ) M i (m i ) int ext
ext
Fi + Fi
ext K O= M O int
F1 Fi
ri i a
ext r
P=M a =R C

ext
Fn
M n (m n )

Fig. 11.24

Fie în figura 11.24 (aceeaşi cu fig. 11.23) un sistem de puncte materiale

M i de mase m i , având vitezele şi acceleraţiile instantanee vi şi a i şi vectorii
de poziţie ri într-un sistem de referinţă fix Oxyz. Punctele se află în mişcare
sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare Fiext (i = 1 ÷ n ) . Asupra punctului

249
 Dinamica

n
M i acţionează forţa exterioară Fiext şi rezultanta Fiint = ∑ Fij , ( j = 1 ÷ n, j ≠ i )
j=1
a forţelor exterioare cu care celelalte n-1 puncte interacţionează cu M i .
Scriem pentru punctul M i legea fundamentală a dinamicii

m i a i = Fiext + Fiint (11.99)

Înmulţim vectorial la stânga cei doi membri ai relaţiei (11.99) cu ri şi

însumăm relaţiile obţinute dând lui i valori de la 1 la n. Se obţine:

n n n
∑ ri × m i a i = ∑ ri × Fiext + ∑ ri × Fiint (11.100)
i =1 i =1 i =1

În relaţia (11.100):

n n
⎡d dri ⎤ d n d
r m a = (r × m v )
∑ i i i ∑ ⎢⎣ dt i i i dt i i ⎥⎦ = dt ∑ ri × m i v i = dt K O = K& O ,
× − × m v
i =1 i =1 i =1
adică derivata în raport cu timpul a momentului cinetic faţă de punctul O;
n
∑ ri × Fiext = M Oext - momentul rezultant al forţelor exterioare faţă de polul O.
i =1
n
∑ ri × Fiint = 0 - deoarece forţele interioare sunt două câte două egale în modul,
i =1
având acelaşi suport şi sensuri opuse.
Rezultă:
& = M ext
K (11.101)
O O

Relaţia (11.101) exprimă teorema momentului cinetic în raport cu un

punct fix pentru un sistem de puncte materiale, conform căreia: derivata
vectorială în raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale, calculat faţă de un punct fix O, este egală cu momentul rezultant al
sistemului forţelor exterioare aplicate punctelor sistemului, calculat faţă de
acelaşi punct fix O.
Dacă momentul rezultant al forţelor exterioare în raport cu un punct fix
(
este nul M Oext
)
= 0 atunci
& = 0 şi deci K = ct.
K (11.102)
O O

250
 11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii

adică momentul cinetic se conservă. Ecuaţia (11.102) este o integrală primă a

teoremei momentului cinetic. Echivalentele scalare ale ecuaţiei (11.101) sunt

& = M ext ; K
K & = M ext
& = M ext ; K (11.103)
x x y y z z

Dacă momentul rezultant al forţelor exterioare în raport cu o axă fixă (de

exemplu Oy) este nul atunci faţă de axa respectivă momentul cinetic se
conservă:
M ext &
y = 0 ; K y = 0 şi deci K y = ct. (11.104)

Integrând (11.101) se ajunge la forma finită a teoremei de variaţie a

momentului cinetic
t2
ext
K O2 − K O1 = ∫ MO dt (11.105)
t1
Rezultatele obţinute sunt valabile şi în cazul sistemelor de corpuri rigide.

11.11. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu

centrul maselor

ext
K C = MC F1

A1
dm ω
ε K
r
A i ri
r1 r1i a P=M a =R
ext

K O1 C
r Fi P
An
Fn
ext (C)
K O1= M O1

Fig. 11.25

Se consideră un rigid (C) aflat în mişcare în raport cu un sistem de

referinţă fix O1 x 1 y1z1 sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare
Fiext (i = 1,2,..., n ) . De corp este invariabil legat de sistemul de referinţă Cxyz, cu
originea în centrul de masă (fig. 11.25).
251
 Dinamica

Se urmăreşte determinarea relaţiei dintre momentul cinetic al corpului în

mişcarea relativă faţă de centrul de masă şi momentul rezultant al forţelor
exterioare faţă de acelaşi punct.
Scriem teorema lui König pentru momentul cinetic şi o derivăm în raport
cu timpul
& & &
K O1 = r1C × Mv C + r1C × Ma C + K C (11.106)

Conform teoremei momentului cinetic faţă de punctul fix O1 şi teoremei

mişcării centrului de masă se poate scrie:

& ext ext

K O 1 = M O ; Ma C = R
1
(11.107)
unde:
n
ext
MO
1
= ∑ r1i × Fiext este momentul rezultant al forţelor exterioare faţă de O1 şi
i =1
n
R ext = ∑ Fiext este vectorul rezultant al forţelor exterioare.
i =1
Termenul, r&1C × Mv C = v C × Mv C = 0
Astfel, relaţia (11.106) devine:
ext
MO &
= r1C × R ext + K & = M ext − r × R ext
sau K (11.108)
1
C C O1 1C

Conform legii de variaţie a momentului rezultant la schimbarea polului

de reducere :
n
ext
MO − r1C × R ext = M C
ext
; M Cext = ∑ ri xFiext (11.109)
1
i =1
Se obţine:
& = M ext ,
K (11.110)
C C

relaţie ce exprimă teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu centrul

maselor conform căreia: derivata în raport cu timpul a vectorului moment
cinetic al unui sistem material în mişcarea relativă faţă de centrul de masă al
sistemului este egală cu momentul rezultant al forţelor exterioare calculat în
raport cu acelaşi centru de masă.
Prin integrarea relaţiei (11.110) obţinem forma finită a acestei teoreme:
t2
K C2 − K C1 = ∫ M Cext dt (11.111)
t1

252
 12. Dinamica rigidului
12. DINAMICA RIGIDULUI

12.1. Dinamica rigidului cu axă fixă

Se consideră în figura 12.1a un solid rigid de masă M, care în punctele

O1 şi O 2 are două articulaţii sferice şi asupra căruia acţionează un sistem de
forţe exterioare date Fi (i=1,2,…,n). Singura mişcare posibilă pentru un
asemenea corp este rotaţia în jurul axei definită de punctele fixe O1 şi O 2 . Se
adoptă sistemele de referinţă, fix şi mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa
fixă şi originile în punctul O1 .

a) Fig. 12.1 b)

Sistemul de forţe exterioare date se compune din forţele şi cuplurile care

produc mişcarea, denumite motoare şi din forţele şi cuplurile care se opun
mişcării, denumite rezistente. Primele provin de la motorul de antrenare, iar
celelalte provin de la rezistenţele pe care trebuie să le învingă motorul pentru a
pune în mişcare alte maşini precum şi de la rezistenţele cauzate de frecările din
lagăre şi frecările cu aerul.
Se cere determinarea ecuaţiei diferenţiale a mişcării corpului şi
reacţiunile din cele două lagăre.
În acest scop, se eliberează corpul de legături, fiecare din cele două
articulaţii sferice fiind înlocuită cu câte o forţă de legătură cu punctul de
aplicaţie în centrul geometric al cuplei şi a cărei determinare necesită trei
parametri independenţi, care de obicei se aleg ca proiecţiile reacţiunii respective
pe axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
Se fac notaţiile:

253
 Dinamica
n
R ≡ ∑ Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forţelor exterioare date;
i =1
n
M O ≡ ∑ OA i × Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forţelor
i =1
exterioare date faţă de punctul O ≡ O1 ;
R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reacţiunea din lagărul O1 ;
R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reacţiunea din lagărul O 2 ;
M lO ≡ OO 2 × R l2 = − hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al reacţiunilor
faţă de O, h fiind distanţa dintre centrele celor două lagăre;
x C , y C , z C - coordonatele centrului de masă al corpului în sistemul de referinţă
Oxyz.
Se aplică teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului
cinetic în raport cu punctul O.

Ma C = R + R l1 + R l2 (12.1)
& =M +M
K (12.2)
O O lO
unde:
( ) ( )
a C = ε × rC + ω × (ω × rC ) = − ε y C − ω 2 x C i + ε x C − ω 2 y C j
& = ∂K O + ω × K =
K O O
∂t
∂
( ) ( )
= − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk + ωk × − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk =
∂t
( ) ( )
= − J zx ε + J zy ω 2 i + − J zy ε − J zx ω 2 j + J z ε k

Proiectând cele două ecuaţii vectoriale (12.1) şi (12.2) pe axele

sistemului cartezian de referinţă Oxyz obţinem un sistem de 6 ecuaţii scalare cu
7 necunoscute (proiecţiile reacţiunilor şi unghiul ϕ care defineşte legea de
mişcare a rigidului ):

− Mεy C − Mω 2 x C = R x + R 1x + R 2x (12.3)
Mεx C − Mω 2 y C = R y + R 1y + R 2y (12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z (12.5)
− J zx ε + J zy ω 2 = M x − h R 2y (12.6)
− J zy ε − J zx ω 2 = M y + h R 2x (12.7)

254
 12. Dinamica rigidului
Jzε = Mz (12.8)

Ultima ecuaţie scrisă sub forma:

Mz
ϕ
&& −
=0 (12.9)
Jz
reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării de rotaţie. Integrând această ecuaţie şi
determinând constantele de integrare cu ajutorul condiţiilor iniţiale ale mişcării,
t = 0; ϕ = ϕ 0 ; ϕ& = ω 0 , se obţine legea mişcării de rotaţie a solidului rigid,

ϕ = ϕ(t, ω 0 , ϕ 0 ) (12.10)

Rezolvând primele cinci ecuaţii ale sistemului se obţin componentele

scalare ale reacţiunilor:

My ⎛ J zy ⎞ ⎛J ⎞
R 1x = − R x + ⎜⎜ − M y C ⎟⎟ε + ⎜ zx − M x C ⎟ω 2 (12.11)
h ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
M ⎛J ⎞ ⎛ J zy ⎞
R 1y = − x − R y − ⎜ zx − Mx C ⎟ε + ⎜⎜ − My C ⎟⎟ω 2 (12.12)
h ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
My J zy J zx 2
R 2x = − − ε- ω (12.13)
h h h
M x J zx J zy 2
R 2y = + ε- ω (12.14)
h h h
R 1z + R 2z = −R z (12.15)

Pentru a elimina nedeterminarea (cinci ecuaţii cu şase necunoscute) se

adoptă o nouă soluţie constructivă constând din înlocuirea articulaţiei sferice
O 2 cu o articulaţie cilindrică (fig. 12.1b). În acest caz:
R 1z = −R z ; R 2z = 0 (12.16)

Modulele reacţiunilor vor fi în acest caz:

2 2 2
R l1 = R 1x + R 1y + R 1z ; R l2 = R 22x + R 22y (12.17)

Problema reacţiunilor în funcţionarea maşinilor cu piese în mişcare de

rotaţie este deosebit de importantă datorită influenţei pe care o au asupra uzurii
lagărelor ca urmare a frecării. Se urmăreşte ca valorile acestor reacţiuni să fie
cât mai mici posibil, adică egale cu valoarea lor în starea de repaus.
Valorile statice ale reacţiunilor se obţin din relaţiile 12.11-12.14, făcând
ω = 0 şi ε = 0 :

255
 Dinamica

S
My S Mx S
R 1x = − R x ; R 1y =− − R y ; R 1z = −R z (12.18)
h h
My M
R S2x = − ; R S2y = x ; R S2z = 0 (12.19)
h h
În timpul mişcării de rotaţie a rigidului în lagăre apar aşa numitele
componente dinamice ale reacţiunilor, care au expresiile:

⎧ D ⎛ J zy ⎞ ⎛J ⎞
⎪R 1x = ⎜⎜ − My C ⎟⎟ε + ⎜ zx − Mx C ⎟ω 2 ⎧ D J yz J
⎪R 2x = − ε − zx ω 2
⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ h h
⎪ ⎪
⎪ D ⎛ J zx ⎞ ⎛ J zy ⎞ ⎪ D J zx J zy 2
⎨R 1y = −⎜ − Mx C ⎟ε + ⎜⎜ − My C ⎟⎟ω 2 ; ⎨R 2y = ε− ω (12.20)
⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ ⎪ h h
⎪ D ⎪R D =0
⎪R 1z = 0 ⎪ 2z
⎪⎩ ⎩

Un solid rigid aflat în mişcarea de rotaţie în jurul unui ax fix la care

componentele dinamice ale reacţiunilor din articulaţii sunt nule se spune că
este echilibrat dinamic.
Egalând cu zero componentele dinamice ale reacţiunilor se obţin două
sisteme de ecuaţii liniare şi omogene în necunoscutele ε şi ω2 . Condiţiile ca
sistemele respective să admită şi alte soluţii în afară de cele banale, care nu
convin, sunt:

J zy J zx
− My c − Mx c ⎛ J 2
⎞ ⎛ J zx 2
h h ⎜ zy
⎟ ⎞
J zy = ⎜ h − My c⎟ + ⎜ − Mx c ⎟ = 0 (12.21)
⎛ J zx ⎞ ⎝ h ⎠
−⎜ − Mx c ⎟ − My c ⎝ ⎠
⎝ h ⎠ h
J zy J zx
− − 2 2
h h = J yz + J zx = 0 (12.22)
J zx J zy h
−
h h
Aceste condiţii sunt îndeplinite dacă:
J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 , (12.23)

adică dacă axa de rotaţie este axă principală centrală de inerţie.

Aşadar condiţia ca un rigid în mişcare de rotaţie să fie echilibrat
dinamic este ca axa de rotaţie să fie axă centrală şi principală de inerţie. Dacă

256
 12. Dinamica rigidului
axa este numai axă centrală de inerţie ( x C = y C = 0 ) corpul este echilibrat
static.

12.2. Pendulul fizic

Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid
care se poate roti fără frecare în jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin
centrul de greutate al corpului. Dacă este scos din poziţia de echilibru, corpul
execută oscilaţii în jurul axei de suspensie. Pendulul fizic este de fapt o aplicaţie
a mişcării de rotaţie a rigidului cu axă fixă.

Ry

Rx d
ϕ
C

Mg
O

Fig. 12.2

Alegem sistemele de referinţă, fix şi mobil, ca în figura 12.2, astfel încât

axa Ox să treacă prin centrul de greutate C. Notăm cu φ unghiul de rotaţie pe
care axa Ox îl face cu axa fixă Ox1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului,
momentul de inerţie Jz faţă de axa de rotaţie şi distanţa d dintre centrul de
greutate C al corpului şi axa de rotaţie (d = OC).
Se urmăreşte deducerea ecuaţiei diferenţiale a mişcării oscilatorii,
ecuaţia mişcării în cazul micilor oscilaţii şi reacţiunea axei.
Punem în evidenţa greuatea pendulului, componentele reacţiunii axei şi
aplicăm teorema momentului cinetic faţă de axa fixă de rotaţie:
& =M
K (12.24)
z z

Deoarece,
K z = J z ω ; ω = ϕ& ; M z = −M g d sin ϕ , (12.25)

ecuaţia (12.24) devine:

Jz ϕ
&& = −M g d sin ϕ (12.26)

257
 Dinamica
sau,
Mgd
ϕ
&& + sin ϕ = 0 (12.27)
Jz

şi reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării.

Făcând notaţia
Mgd
p= (12.28)
Jz
Obţinem ecuaţia:
&& + p 2 sin ϕ = 0
ϕ (12.29)

În cazul micilor oscilaţii ( ϕ ≤ 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima

cu unghiul şi ecuaţia diferenţială (12.29) va fi de forma:

&& + p 2 ϕ = 0
ϕ (12.30)
care are soluţia generală:

ϕ = C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt ) (12.31)

Dacă la t=0, ϕ = α şi ϕ& = 0 , ecuaţia de mişcare este:

ϕ = α cos( pt ) (12.32)

Ca şi în cazul pendulului matematic (pendulul simplu) avem de a face cu

o mişcare oscilatorie armonică cu pulsaţia p de perioada:
2π Jz l'
T= = 2π = 2π (12.33)
p Mgd g

S-a notat cu l ' =OO’ lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul

fizic.
Jz
l' = (12.34)
Md

Pentru oscilaţii mari se poate folosi formula (10.71):

258
 12. Dinamica rigidului

l' ⎛ 1 2 ⎛ α ⎞ ⎞ l' ⎛ 1 ⎞
T ≅ 2π ⎜⎜1 + sin ⎜ ⎟ ⎟⎟ ≅ 2π ⎜1 + α 2 ⎟ (12.35)
g⎝ 4 ⎝ 2 ⎠⎠ g ⎝ 16 ⎠

Conform teoremei lui Steiner:

J z = J C + Md 2 (12.36)

Înlocuind (12.36) în relatia (12.34) obţinem:

l ' = d + l '' (12.37)

unde,
JC
l '' = (12.38)
Md

Din (12.37) deducem că distanţa l ' este mai mare ca d (centrul de

greutate este situat între O şi O’). Dacă punctul O’ ar fi considerat liber ar avea
aceeaşi mişcare ca şi pendulul matematic sincron cu pendulul fizic. Punctul O
se numeşte centru de suspensie, iar O’ centru de oscilaţie. Axele orizontale
corespunzătoare se numesc respectiv axă de suspensie şi axă de oscilaţie.
Relaţia (12.38) sub forma:
J
l '' ⋅ d = C (12.39)
M

arată că distanţele d şi l” îşi pot schimba rolurile, adică dacă axa de oscilaţie
devine axă de suspensie atunci axa de suspensie devine axă de oscilaţie, sau
altfel spus în raport cu cele două axe pendulul este reversibil.
Pentru determinarea componentelor reacţiunii din O aplicăm teorema
mişcării centrului de masă:

M ⋅ a C = Mg + R lx + R ly + R lz (12.40)

care proiectată pe axele sistemului de referinţă mobil Oxy duce la:

− Mϕ& 2 d = Mg cos ϕ + R lx
Mϕ &&d = −Mg sin ϕ + R ly (12.41)
0 = R lz
Din (12.41) se obţin proiecţiile reacţiunii din O:

259
 Dinamica

R lx = −Mg cos ϕ − Mϕ& 2 d

R ly = Mg sin ϕ + Mϕ
&&d (12.42)
R lz = 0

Se multiplică relatia (12.27) cu dϕ şi se integrează:

ϕ& 2 Mgd
= cos ϕ + C (12.43)
2 Jz

Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării. Dacă

la t = 0, ϕ = ϕ 0 , ϕ& =ω0 atunci,

1 2 Mgd 1 g
C= (ω 0 − 2 cos ϕ 0 ) = (ω 02 − 2 cos ϕ 0 ) (12.44)
2 Jz 2 l'
şi
Mgd
ϕ& 2 = ω 2 = ω02 + 2 ⋅ (cos ϕ − cos ϕ 0 ) (12.45)
Jz
Tinând seama de (12.27) şi (12.45) expresiile (12.42) devin:

Mgd
R lx = −Mg cos ϕ − Md(ω02 + 2 ⋅ (cos ϕ − cos ϕ 0 ) =
Jz
(12.46)
2Md 2 Mgd
− Mg(1 + ) cos ϕ − Md (ω02 − 2 cos ϕ 0 )
Jz Jz
Mgd Md 2
R ly = Mg sin ϕ − Md sin ϕ = Mg (1 − ) sin ϕ (12.47)
Jz Jz
R lz = 0 (12.48)

Înlocuind în (12.46) şi (12.47) J z = Md l' şi tînând seama că l ' − d = l '' ,

expresiile componentelor reacţiunii din articulţia O vor fi:

l'+2d
R lx = −Mg cos ϕ − 2MdC
l' (12.49)
l' '
R ly = Mg sin ϕ
l'

260
 12. Dinamica rigidului
Se observă că proiecţia R ly nu depinde de condiţiile inţiale şi că
amândouă proiecţiile sunt funcţii de ϕ , deci periodice de timp.
Mgd
Din (12.43) rezultă că dacă C > , viteza unghiulară îşi păstrează
Jz
sensul şi pendulul devine rotatoriu, adică se roteşte necontenit în jurul axei de
suspensie.

12.3. Dinamica mişcării plane

Se consideră în figura 12.3 o placă plană (Pm) de masă M aflată în
mişcare într-un plan fix sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare F i ,
coplanare cu placa, aplicate în punctele A i (i = 1,2,…,n ) .

k =k 1
k 1
j
1 ω
i ε (Pm) j
r
x

y
ϕ

An
A1 C Ai Fn
F1
Fi
ϕ

i
a

Fig. 12.3

Pentru studiul mişcării se alege, ca în figura 12.3, un sistem de referinţă

fix, O1 x 1 y1z1 şi un altul mobil legat de placă, Cxyz , C fiind centru de masă al
plăcii, cu planele O1x1 y1 şi Cxy suprapuse.
Fiind date condiţiile iniţiale ale mişcării:
0 0 0 0
t = 0; x1C = x1C ; y1C = y1C ; ϕ = ϕ 0 ; x& 1C = x& 1C ; y& 1C = y& 1C ; ϕ& = ω 0
(12.50)
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale plăcii:

x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; ϕ = ϕ(t ) (12.51)

Aplicând teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului

cinetic în raport cu axa Cz, normală în centrul de masă pe planul mişcării, se
obţin ecuaţiile diferenţiale ale mişcări plăcii:

261
 Dinamica
n n n
M&x&1C = ∑ Fix1 ; M&y&1C = ∑ Fiy1 ; J z ϕ (
&& = ∑ x i Fiy − y i Fix ) (12.52)
i =1 i =1 i =1

S-au făcut notaţiile: M-masa plăcii; J z -momentul de inerţie al plăcii în

raport cu axa Cz; x 1C , y1C -coordonatele punctului C în planul O1x1 y1 ; ϕ -
unghiul de rotaţie dintre axa Cx şi O1 x1 ; Fix1 , Fiy1 - proiecţiile forţei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proiecţiile forţei Fi pe axele sistemului Cxy,
x i , y i -coordonatele punctului A i în planul Cxy.
Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale (12.52), luând în considerare
condiţiile iniţiale ale mişcării se obţin legile de mişcare (12.51).
În cazul în care placa este supusă la legături în ecuaţiile (12.26) se
introduc şi reacţiunile corespunzătoare ce se constituie în elemente necunoscute.
Pentru a completa numărul de ecuaţii la sistemul (12.26) se mai adaugă
restricţiile geometrice impuse de legături (ecuaţiile legăturilor).

12.4. Dinamica rigidului cu punct fix

12.4.1 Ecuaţiile dinamice ale lui Euler

a) Fig. 12.4 b)

Se consideră în figura 12.4 un rigid (C) aflat în mişcare sferică în jurul

unui punct fix O sub acţiunea unui sistem de forţe Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, în
punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) având ca elemente:

n n
R= ∑ Fi ; MO = ∑ ri × Fi (12.53)
i =1 i =1

262
 12. Dinamica rigidului
Presupunând că legătura din O este o cuplă sferică cu frecare neglijabilă
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale rigidului şi reacţiunea din O.
Pentru rezolvarea problemei utilizăm teorema de mişcare a centrului de
masă şi teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu punctul fix O:

⎧M a C = R + R l
⎨ & (12.54)
⎩ K O = MO

care puse sub forma:

⎧R l = − R + M a C
⎨ & (12.55)
⎩ KO = MO

şi proiectate pe axele reperului mobil conduc la:

⎧R lx = −R x + M [−(ω 2z + ω 2y )x C + (ω x ω y − ε z )y c + (ω x ω z + ε y )z C ]
⎪⎪ 2 2
⎨ R ly = − R y + M [(ω y ω x + ε z )x C − (ω x + ω z )y c + (ω y ω z − ε x )z C ] (12.56)
⎪ R = − R + M [(ω ω − ε )x + (ω ω + ε )y − (ω 2 + ω 2 )z ]
⎪⎩ lz z z x y C z y x c y x C

⎧J x ε x + (J z − J y )ω y ω z = M x
⎪
⎨J y ε y + (J x − J z )ω z ω x = M y (12.57)
⎪ J ε + (J − J )ω ω = M
⎩ z z y x x y z

S-a considerat că sistemul de referinţă Oxyz, legat de corpul rigid, este

sistem principal de inerţie.
În capitolul 14 se va arăta că vectorul − Ma C este vectorul rezultant al
forţelor de inerţie R j iar − K& este momentul rezultant al aceloraşi forţe în
o
raport cu punctul fix O (fig. 12.4b).
Ecuaţiile (12.31) se numesc ecuaţiile diferenţiale ale mişcării rigidului
cu punct fix sau ecuaţiile dinamice ale lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783).
Cu ajutorul lor se rezolvă cele două probleme fundamentale:
a) Se dau momentele axiale:

⎧M x = M x (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& )

⎪
⎨ M y = M y (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& ) (12.58)
⎪ M = M (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& )
⎩ z z

263
 Dinamica
şi condiţiile iniţiale ale mişcării:

ψ = ψ 0 ; ϕ = ϕ0 ; θ = θ 0
t=0 (12.59)
ψ& = ψ& 0 ; ϕ& = ϕ& 0 ; θ& = θ& 0

Se cer ecuaţiile de mişcare:

ψ = ψ(t); θ = θ(t); ϕ = ϕ(t) (12.60)

Viteza unghiulară ω poate fi exprimată în două moduri:

ω = ω x i + ω y j + ω z k ; ω = ψ& + θ& + ϕ& = ψ& ⋅ k1 + θ& ⋅ n + ϕ& ⋅ k (12.61)

Formula a doua (12.61) care exprimă faptul că viteza unghiulară a

rigidului este egală cu suma dintre viteza unghiulară de precesie, nutaţie şi de
rotaţie proprie a fost obţinută pe baza compunerii rotaţiilor concurente:

ω30 = ω10 + ω 21 + ω32 ; ω30 = ω ; ω10 = ψ& ; ω 21 = θ& ; ω32 = ϕ& (12.62)

Egalând cele două expresii (12.61) şi înmulţindu-le succesiv cu versorii

i , j, k obţinem proiecţiile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea şi
relaţia (8.141)):
⎧ω x = ψ& sinθ sinϕ + θ& cosϕ
⎪
⎨ω y = ψ& sinθ cosϕ − θ& sinϕ (12.63)
⎪ ω z = ψ& cosθ + ϕ&
⎩

Proiecţiile acceleraţiei unghiulare ε pe axele mobile rezultă din

derivarea relaţiilor (12.63) în raport cu timpul (a se vedea şi relaţia (8.141):

&& sinθ sinϕ + &θ& cosϕ + ψ& θ& cosθ sinϕ − θ& ϕ& sinϕ + ϕ& ψ& sinθ cosϕ
⎧ε x = ψ
⎪
&& sinθ cosϕ − &θ& sinϕ + ψ& θ& cosθ cosϕ − θ& ϕ& cosϕ − ϕ& ψ& sinθ sinϕ (12.64)
⎨ε y = ψ
⎪ εz = ψ
&& cosθ + ϕ&& − ψ& θ& sinθ
⎩

Înlocuind (12.58),(12.63) şi (12.64) în (12.57) se obţin 3 ecuaţii

diferenţiale de forma:

264
 12. Dinamica rigidului
⎧ f1 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ
&& , &θ&, ϕ
&&) = 0
⎪
⎨f 2 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ
&& , &θ&, ϕ
&&) = 0 (12.65)
⎪f (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ && , &θ&, ϕ
&&) = 0
⎩ 3
Prin integrarea sistemului (12.65), ţinând seama de condiţiile iniţiale (12.59),
rezultă ecuaţiile de mişcare:
ψ = ψ(t) ; θ = θ(t) ; ϕ = ϕ(t) (12.66)

Sistemul (12.65) nu a fost integrat analitic decât în trei cazuri particulare:

1) Cazul Euler - Poinsot (Poinsot, Louis, 1777-1859), care presupune
Mx = My = Mz = 0,
2) Cazul Lagrange (Lagrange, Joseph-Louis, 1736-1813) - Poisson (Poisson,
Siméon Denis, 1781-1840), în care se consideră x C = y C = 0; J x = J y ,
3) Cazul Sofia Kovalevskaia (Kovalevskaya, Sofia Vasilyevna, 1850-1891), în
care z C = 0; J x = J y = 2J z .

b) Se dau ecuaţiile de mişcare de forma (12.66) şi se cer:

M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ).
Problema se rezolvă cu relaţiile (12.56) şi (12.57), în care se introduc
expresiile (12.63) şi (12.64).

12.4.2. Mişcarea de precesie regulată

A.I.R.
axoida fixa

ω
ω1
ω2
axoida
mobila My
=

Mx
MO
(C)

Fig. 12.5
Un rigid execută o mişcare sferică de precesie regulată (fig. 12.5) dacă
viteza unghiulară de precesie este constantă, viteza unghiulară de rotaţie proprie
este constantă şi unghiul de nutaţie θ ramâne constant:

265
 Dinamica

⎧ ψ& = ω1 (ct)
⎪
⎨ϕ& = ω 2 (ct) (12.67)
⎪θ = θ (ct)
⎩ 0
Prin integrare obţinem:

ψ = ω1t + ψ 0 ; ϕ = ω 2 t + ϕ 0 ; θ = θ 0 (12.68)

Se urmăreşte determinarea momentului M O al forţelor ce trebuie

aplicate rigidului astfel încât să execute o mişcare sferică având legile de
mişcare (12.68). Utilizând relaţiile (12.63) şi (12.64) obţinem:

⎧ ω x = ω1sinθ ⋅ sinϕ ⎧ ε x = ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ

⎪ ⎪
⎨ω y = ω1sinθ ⋅ cosϕ ; ⎨ε y = −ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.69)
⎪ ω = ω cosθ + ω ⎪ εz = 0
⎩ z 1 2 ⎩

Înlocuind (12.69) în (12.57) rezultă:

⎧ M x = [J x ω 2 + (J z − J y )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ cosϕ

⎪
⎨ M y = −[J y ω 2 + (J z − J x )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ sinϕ (12.70)
⎪ M z = (J y − J x )ω12 sin 2 θ ⋅ sinϕ ⋅ cosϕ
⎩

Considerând că J y = J x , relaţiile (12.70) se pot pune sub forma:

⎧ ⎡ ω1 ⎤
⎪M x = ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪ ⎡ ⎤
⎪ ω1
⎨M y = − ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.71)
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪M = 0
⎪ z
⎪⎩

Relaţiile (12.71) arată că vectorul M O este dirijat după axa nodurilor. Într-
adevăr:
− My
= tgϕ (12.72)
Mx

266
 12. Dinamica rigidului
Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:

⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ ω1 × ω2 , (12.73)
⎣ ω2 ⎦
modulul lui fiind

⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ω1 ⋅ω 2 ⋅ sinθ (12.74)
⎣ ω2 ⎦
Dacă ω 2 >> ω1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:

M O = J z ω1 × ω 2 ; M O = J z ω1 ⋅ ω 2 ⋅ sinθ (12.75)

Aşadar, pentru a avea o mişcare de precesie regulată a unui rigid de

revoluţie care se roteşte în jurul unui punct fix de pe axa de revoluţie, este
necesar ca momentul rezultant al forţelor ce acţionează asupra rigidului să fie
plasat pe axa nodurilor, având expresia (12.74) sau (12.75), atunci când
ω1
≅ 0.
ω2

12.4.2 Giroscopul

Giroscopul este un rigid cu un

k ϕ ψ
punct fix O al cărui elipsoid de inerţie
corespunzător acestui punct este de θ
rotaţie faţă de axa mobilă Oz, solidară
cu rigidul ( J x = J y ) în jurul căreia are C
h

o mişcare relativă de rotaţie cu viteza j

G
unghiulară ω 2 foarte mare şi asupra
MO
căruia acţionează numai greutatea =
ψ i
proprie G (fig. 12.6). Adesea centrul ϕ
de greutate corespunde cu punctul fix.
n θ

Fig. 12.6
Se observă că:

M O = OC × G = h k × (− G k1 ) = n G h sinθ (12.76)

267
 Dinamica

M O = G h sinθ (12.77)

Prin urmare momentul M O acţionează după axa nodurilor şi respectă

condiţia de precesie regulată.
Notând cu
&
M jO = − K (12.78)
O

teorema de variaţie a momentului cinetic poate fi scrisă sub forma:

M O + M jO = 0 (12.79)

Vectorul M jO se numeşte momentul rezultant al forţelor de inerţie, iar

ecuaţia (12.79) ecuaţie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14).
Vectorul M g = M j0 se numeşte moment giroscopic şi este momentul cu
care giroscopul acţionează prin legăturile sale asupra sistemului în care este
montat. Luând în considerare (12.75) rezultă

M g = −J z ω1 × ω2 = J z ω2 × ω1 (12.80)
M g = J z ω 2 ω1sinθ (12.81)

Egalând (12.81) cu (12.77) rezultă

G⋅h
ω1 = (12.82)
J z ⋅ ω2

Viteza unghiulară de precesie ω1 este cu atât mai mică cu cât viteza

unghiulară de rotaţie proprie ω 2 este mai mare şi cu cât centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. În realitate frecările din lagăre
conduc la micşorarea vitezei unghiulare ω 2 şi creşterea vitezei unghiulare ω1 .
Dintre aplicaţiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator
în cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului şi ruliului în navigaţie;
menţinerea direcţiei avioanelor şi rachetelor. În calculul şi proiectarea arborilor
turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabilă.

268
 13. Ciocniri şi percuţii

13. CIOCNIRI ŞI PERCUŢII

Fenomenul mecanic în care vitezele liniare şi/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaţie finită semnificativă într-un interval de timp
foarte scurt se numeşte ciocnire sau şoc.
Exemple: un automobil în viteză care se loveşte de un obstacol,
aplicarea unei legături rigide unui corp aflat în mişcare, forjarea şi ştanţarea,
angrenarea bruscă a două mecanisme din care unul se află în mişcare şi celălalt
în repaus, lovirea cu berbecul sonetei a capătului pilotului pentru a-l înfige în
pământ, etc.

13.1. Forţă de percuţie (forţă de percutantă). Percuţie

M(m)

F1 ∆ =
(Γ)
H (Γ )
F
Fig. 13.1

Se consideră în figura 13.1 o particulă materială M de masă m, izolată

dintr-un sistem aflat în mişcare, care se ciocneşte de un perete fix. La momentul
t 1 , când începe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , când se
sfârşeşte ciocnirea, punctul are viteza u . În timpul ciocnirii, asupra punctului
acţionează rezultanta F1 a forţelor date şi reacţiunea F a obstacolului. Aplicăm
în cazul acestei particule teorema impulsului sub formă finită:
t2
m u - m v = ∫ ( F + F1 ) dt (13.1)
t1

Forţele care apar în timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari în

comparaţie cu forţele date sau efectiv aplicate care nu se datorează ciocnirii şi
de aceea în (13.1) putem neglija rezultanta F1 :
t2
m u - m v = ∫ F dt (13.2)
t1

269
 Dinamica

În timpul foarte scurt t 2 - t1 cât durează ciocnirea, intensitatea forţei F

creşte la început foarte repede (faza de comprimare) atingând o valoare foarte
mare, după care descreşte până la valoarea zero (faza de destindere sau
relaxare). Dacă notăm cu Fm forţa medie din intervalul t 2 - t1 , dată de relaţia:

t2

∫ F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezultă:

m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)

Întrucât într-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, forţa Fm trebuie

să fie foarte mare pentru ca înmulţită cu t 2 - t1 să dea o mărime finită. Forţele
care apar într-o ciocnire se numesc forţe de percuţie sau percutante, iar
vectorul:

t2
H = ∫ F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
t1
se numeşte percuţie.

13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate în timpul fenomenului de

ciocnire
În studiul fenomenului de ciocnire se fac câteva ipoteze simplificatoare:
a) Se neglijează forţele care nu se datorează ciocnirii cum sunt: greutăţile
corpurilor, rezistenţa aerului, fortele elastice, etc.
b) În timpul foarte scurt cât durează ciocnirea corpurile nu au mişcări rigide
(translaţii, rotaţii, etc.) ci numai se deformează.
c) Pentru două materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuţiilor din faza de destindere ( H nd ) şi de compresiune ( H nc ) este constant:

H nd
=k (13.6)
H nc

Constanta k se numeşte coeficient de restituire a percuţiei sau coeficient

de elasticitate la ciocnire şi este cuprins între 0 şi 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerată perfect elastică (caz ideal), iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect

270
 13. Ciocniri şi percuţii

plastică (tot caz ideal), cele două corpuri rămânând în contact după terminarea
fenomenului de ciocnire.

O1 1 O2 2 O1 O2 O1 1
O2 2

t1 H nc
12 21
H nc τ 12
H nd H nd
21
t2

faza de comprimare faza de destindere

Fig. 13.2

Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuţiei se consideră

în figura 13.2 ciocnirea centrică a două sfere având mişcări de translaţie.
Vitezele v1 şi v 2 ale centrelor sferelor înainte de ciocnire, respectiv u 1 şi
u 2 după ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor două
sfere. Se notează cu H12 21
nc şi H nc percuţiile interioare dintre sfere în timpul de
comprimare şi cu H 12 21
nd şi H nd percuţiile interioare din timpul destinderii
(relaxării).
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii:

H 12 21 12
nc = − H nc ; H nd = − H n d
21
(13.7)

Perioada de comprimare şi cea de destindere sunt separate de momentul când

vitezele celor două sfere devin egale.
Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:

⎧⎪m1v - m1 v1 = −H12 nc = − H nc (13.8)

⎨
⎪⎩m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc = H nc
(13.9)

şi faza de destindere:

⎧⎪m1u1 - m1v = −H12 nd = − H nd (13.10)

⎨
⎪⎩m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.11)
rezultă:

271
 Dinamica

m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
şi în continuare:

m1m 2 ( v1 − v 2 ) m m (u − u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2

În acest caz coeficientul de restituire a percuţiei este:

H nd u 2 − u1
k= = (13.14)
H nc v1 − v 2

În general la ciocnirea a două corpuri:

u 2n − u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n − v 2n vrn

în care v1n şi v 2 n sunt proiecţiile pe normala comună a vitezelor celor două

puncte care vin în contact, înainte de ciocnire, iar u1n şi u 2 n sunt proiecţiile pe
normala comună a vitezelor aceloraşi două puncte, după ciocnire.

13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor

ext
Hi
M i (m i ) int ext
M 1 (m 1 ) Hi + Hi
int
H1
ext Hi
ri

ext
Hn
M n (m n )

Fig. 13.3

272
 13. Ciocniri şi percuţii

În figura 13.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus

ext
acţiunii unui sistem de forţe percutante exterioare Fi cărora le corespund
percuţiile exterioare
ext
Hi (i = 1,2,...,n ) . Asupra punctului M i de masă m i
ext int
acţionează percuţia exterioară Hi
şi rezultanta H i a percuţiilor interioare cu
care celelalte n − 1 puncte acţionează asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:

m i u i − m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)

Se scriu relaţii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează membru cu membru:

n n n n
∑ m i u i − ∑ m i v i = ∑ H iext + ∑ H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1

n
În relaţia (13.17) termenul ∑ mi vi reprezintă impulsul total sau
i =1
cantitatea de mişcare totală a sistemului la momentul t 1 - începutul ciocnirii ,
n
iar termenul ∑ mi u i este impulsul total la momentul t 2 - sfârşitul ciocnirii.
i =1
n
Termenul ∑ Hiint este nul, deoarece forţele de percuţie interioare, conform
i =1
principiului acţiunii şi reacţiunii sunt două câte două egale şi direct opuse.
Ţinând seama de relaţiile:

n n n
∑ m i v i = P1 ; ∑ m i u i = P2 ; ∑ H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1

expresia (13.17) devine:

n
P2 − P1 = ∑ H iext (13.19)
i =1

Relaţia (13.19) exprimă I-a teoremă fundamentală a ciocnirilor conform

căreia: “Variaţia cantităţii de mişcare a unui sistem de puncte materiale în
timpul unei ciocniri este egală cu suma percuţiilor exterioare care acţionează
asupra lui”.

273
 Dinamica

În timpul t 2 − t 1 extrem de scurt se consideră că poziţiile punctelor

materiale care formează sistemul nu se modifică. Înmulţind relaţia (13.17) cu
vectorul de poziţie ri al punctului M i şi însumând membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obţinem:
n n n n
∑ ri × m i v i −∑ ri × m i u i = ∑ ri × H iext + ∑ ri × H int
i (13.20)
i =1 i =1 i =1 i =1

În relaţia (13.20):
n
∑ ri × m i v i = K O1 , (13.21)
i =1

adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

înainte de ciocnire;
n
∑ ri × m i u i = K O2 , (13.22)
i =1

adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

după ciocnire;
n
∑ ri × H iint = 0 , (13.23)
i =1

deoarece percuţiile interioare sunt perechi, egale în modul şi de sensuri

contrarii.
Ţinând seama de (13.21) - (13.23), relaţia (13.20) devine:

n
K O2 − K O1 = ∑ ri × H iext (13.24)
i =1

şi exprimă a II-a teoremă fundamentală ciocnirilor cu umătorul enunţ :

“Variaţia momentului cinetic total în timpul unei ciocniri este egală cu
suma momentelor percuţiilor exterioare ale sistemului faţă de acelaşi punct
fix”.
Se înmulţeşte scalar relaţia (13.17) cu u i :

m i u i2 − m i v i u i = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i , (13.25)

se pune sub forma:

274
 13. Ciocniri şi percuţii

1 1 1
m i u i2 − m i v i2 + m i (u i − v i )2 = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i
2 2 2

n
şi se aplică operatorul ∑ :
i =1

n n n n n
1 1 1
∑ 2 m i u i − ∑ 2 m i v i + ∑ 2 m i (v i − u i ) = ∑ H i ⋅ u i + ∑ H iint ⋅ u i (13.26)
2 2 2 ext

i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

În relaţia (13.26):
n 1
∑ 2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetică a sistemului de puncte materiale la începutul ciocnirii;

n 1
∑ 2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
– este energia cinetică a sistemului la sfârşitul ciocnirii;

n 1
∑ 2 m i (v i − u i ) 2 = E CP (13.29)
i =1
– este energia cinetică a sistemului corespunzătoare vitezelor pierdute.

În cazul când membrul drept este nul:

n ext n int
∑ Hi ⋅ ui + ∑ Hi ⋅ ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
relaţia (13.26) devine:

E C1 − E C2 = E CP (13.31)

şi este cunoscută sub numele de teorema lui Carnot (Carnot, Nicolas Léonard
Sadi, 1796 -1832):
“Energia cinetică pierdută prin ciocnire este egală cu energia cinetică
corespunzătoare vitezelor pierdute”.
Relaţia (13.30) are loc atunci când:
a) sistemul nu are percuţii exterioare, iar cele interioare corespund unor legături
care nu produc lucru mecanic .

275
 Dinamica

⎛ n int ⎞
b) sistemul este rigid ⎜ ∑ H i ⋅ u i = 0 ⎟ şi i se introduce brusc condiţia ca unul
⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠
sau mai multe puncte să se mişte pe curbe sau suprafeţe fără frecare sau cu
frecare dar mişcarea ulterioară să fie o rostogolire fără alunecare.

13.4. Ciocnirea oblică a două sfere

t1 1

α1 O2 n2
O1
n1

α2
t2
2

Fig. 13.4

Considerăm două sfere O1 şi O 2 de mase m1 şi m 2 (fig. 13.4) care au

vitezele înainte de ciocnire vitezele v1 şi v 2 . Vitezele fac cu direcţia O1O 2
unghiurile α1 respectiv α 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor după ciocnire.
Presupunând că la contactul dintre sfere nu apar forţe de frecare şi ca
urmare, nici percuţii tangenţiale, percuţia interioară va avea direcţia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 şi v 2 în două componente, una după
direcţia normalei comune şi cealaltă în planul tangent comun:

v n1 = v1cosα 1 ; v t1 = v1sinα 1
(13.32)
v n2 = v 2 cosα 2 ; v t2 = v 2 sinα 2

Prin ciocnire componentele v t1 şi v t 2 nu se modifică şi ca urmare:

u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)

Scriem teorema impulsului pentru cele două faze ale ciocnirii, de

compresiune şi de destindere:

⎧m1v n − m1v n1 = −H nc ⎧m1u n1 − m1v n = −H nd

⎨ ⎨ (13.34)
⎩m 2 v n − m 2 v n2 = H nc ⎩m 2 u n2 − m 2 v n = H nd

276
 13. Ciocniri şi percuţii

la care ataşăm:
H nd
k= (13.35)
H nc
S-a notat v n viteza atinsă de centrele sferelor la limita dintre cele două faze.
Din (13.34) şi (13.35) obţinem componentele normale u n1 şi u n 2 ale
vitezelor centrelor după ciocnire:

(m1 − km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

u n1 = (13.36)
m1 + m 2

(m 2 − km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2

t1 1
β1

O2 n2
O1
n1
β2

t2
2

Fig. 13.5

Vitezele u 1 şi u 2 după ciocnire ale centrelor sferelor vor face cu direcţia

O1O 2 unghiurile β1 , respectiv β 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din
relaţiile:
u u
tgβ 1 = t1 ; tgβ 2 = t2 (13.38)
u n1 u n2
Caz particular:

β 1
α

Fig. 13.6

277
 Dinamica

O bilă care loveşte un perete cu viteza v 1 făcând un unghi α cu

normala în punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin α după direcţia
peretelui nu se modifică, cealaltă îşi schimbă sensul şi devine kv1 cos α .
După ciocnire bila va avea viteza:

u1 = v12 sin 2α + k 2 v12 cos 2α = v1 sin 2α + kcos 2α ≤ v1 , (13.39)

care face unghiul β 1 cu normala:

1
tgβ1 = tgα (13.40)
k

13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat în mişcare de rotaţie

în jurul unei axe fixe
H

O
ω
ω
l=r sinψ

r
ψ

A ωr
ωr
(C)

Fig. 13.7
Se consideră în figura 13.7 un corp (C) care se roteşte cu viteza
unghiulară “ ω ” în jurul articulaţiei plane O, momentul de inerţie în raport cu
axa de rotaţie Oz fiind J z . Corpul este ciocnit în A de o sferă de masă “m”, care
are viteza “v” conţinută în planul Oxy normal pe axa articulaţiei şi dirijată după
normala comună în punctul de contact. Direcţia vitezei face cu direcţia definită
de punctele A şi O unghiul ψ . În urma ciocnirii bila va avea viteza “u”, iar
corpul viteza unghiulară “ ω, ”. Se dă şi coeficientul de restituire la ciocnire “k”.
Se urmăreşte determinarea vitezei u a bilei după ciocnire şi vitezei
unghiulare ω, a corpului după ciocnire.
În timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bilă acţionează percuţia
interioară dintre bilă şi corp şi percuţia exterioară H din articulaţia O. Pentru a
elimina percuţia de legătură H se aplică teorema momentului cinetic faţă de axa
de rotaţie ţinându-se seama că percuţiile din punctul de contact sunt egale în
modul şi direct opuse:

278
 13. Ciocniri şi percuţii

K O2z − K O1z = 0 (13.41)

Relaţia (13.41) se explicitează şi se adaugă expresia coeficientului de

restituire:
J z ω′ + m ⋅ u ⋅ r ⋅ sinϕ − J z ω − m ⋅ v ⋅ r ⋅ sinϕ = 0 (13.42)

ω' r ⋅ sinϕ − u
k= (13.43)
v − ω r ⋅ sinϕ

Vom nota cu l distanţa de la O la normala comună:

l = r ⋅ sinϕ (13.44)

Rezolvând sistemul de ecuaţii (13.42), (13.43) cu luarea în considerare a

notaţiei (13.44) obţinem:
ω′ = ω +
(v − ω l)(1 + k ) (13.45)
⎛ Jz ⎞
l⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ml 2 ⎠

u = v−
(v − ω l)(1 + k ) (13.46)
ml 2
1+
Jz

13.6. Determinarea percuţiilor de legătură în cazul rigidului cu

axă fixă supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie

H2

x ε
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
ω
r
r HA

H1
z
h

Fig. 13.8

279
 Dinamica

Se consideră în figura 13.8 un rigid (C) aflat în mişcare de rotaţie în

jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiulară ω . Sistemul de referinţă Oxyz legat
de corp se alege astfel încât centrul de greutate C al corpului să fie conţinut în
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului şi momentele de inerţie mecanice
axiale şi centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului faţă de axele şi
respectiv planele sistemului de referinţă ales.
La momentul t 1 , în punctul A, este aplicată corpului percuţia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ω' a corpului la momentul t 2 -
sfârşitul ciocnirii şi a percuţiilor H1 şi H 2 din cele două articulaţii.
În acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului şi momentului
cinetic în cazul ciocnirilor:

⎧⎪ P2 − P1 = H A + H1 + H 2
⎨ (13.47)
⎪⎩K O2 − K O1 = rA × H A + OO 2 × H 2
unde:

i j k
P1 = Mv C = M ω × rC = M 0 0 ω = Mω ⋅ x C j ;
xC 0 zC

i j k
P2 = Mu C = M ω ′ × rC = M 0 0 ω ′ = Mω ′ ⋅ x C j ;
xC 0 zC

H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;

H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;

K O1 = −J zx ωi − J zy ωj + J z ωk ; K O2 = −J zx ω′i − J zy ω′j + J z ω′k ;

( ) (
rA × H A = y A H Az − z A H Ay i + (z A H Ax − x A H Az ) j + x A H Ay − y A H Ax k ; )

280
 13. Ciocniri şi percuţii

i j k
OO 2 × H 2 = 0 0 h = −hH 2y i + hH 2x j
H 2x H 2y H 2z

Proiectând ecuaţiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obţinem:

⎧H Ax + H1x + H 2x = 0
⎪
⎨H Ay + H1y + H 2y = 0
⎪
⎩H Az + H1z + H 2z = 0
(13.48)
⎧ y A H Az − z A H Ay − hH 2y = − J zx (ω′ − ω )
⎪⎪
⎨z A H Az − x A H Az + hH 2x = −J zy (ω′ − ω)
⎪
⎪⎩x A H Ay − y A H Ax = J z (ω′ − ω )

Din sistemul de ecuaţii (13.48) rezultă:

x A H Ay − y A H Ax
ω′ = ω + (13.49)
Jz

H 2x = −
1
h
[
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) ] (13.50)

H 2y =
1
h
[
y A H Az − z A H Ay + J zx (ω′ - ω ) ] (13.51)

H1x =
1
h
[ ]
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) − H Ax (13.52)

1
H1y = − [y A H Az − z A H Ax + J zx (ω′ - ω)] − H Ay + M x C (ω′ − ω) (13.53)
h

H1z + H 2z = −H Az (13.54)

Componentele H1z şi H 2z sunt nedeterminate dacă axa de rotaţie este

rigidă (are două cuple sferice). Dacă una din cele două cuple sferice se
înlocuieşte cu o articuaţie cilindrică, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinată. Dacă în O 2 articulaţia este cilindrică atunci:

281
 Dinamica

H 2z = 0, H1z = −H Az (13.55)

În practică se pune problema eliminării percuţiilor din cele două

articulaţii. Din relaţiile (13.50-13.53) şi (13.55) rezultă că H1 şi H 2 sunt nule
dacă:

1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c (ω ′ − ω )
adică percuţia să fie perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi
centrul maselor.

2. J yz = 0
adică axa de rotaţie trebuie să fie axă principală de inerţie pentru punctul în care
planul normal pe axa de rotaţie şi care conţine punctul A în care este aplicată
percuţia intersectează această axă.

Jz J
3. x A = ; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx C Mx C

adică punctul de aplicaţie al percuţiei exterioare trebuie să se găsească pe o

dreaptă perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi centrul maselor,
dreaptă rezultată din intersecţia planelor.

Jz J
x= ; z = xz (13.56)
Mx c Mx c

Orice punct al acestei drepte este centru de percuţie.

În cazul unei bare omogene OB de lungime „l”, articulată plan în O,
centrul de percuţie se va afla, faţă de O, la distanţa:

M ⋅ l2
Jz 2
x A = OA = = 3 = l (13.57)
Mx C l 3
M
2

282
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

14. NOŢIUNI DE MECANICA ANALITICĂ

Mecanica analitică utilizează metode directe de determinare a ecuaţiilor

diferenţiale de mişcare în care nu mai apar forţele de legătură. În Mecanica
analitică sunt studiate sistemele materiale supuse îndeosebi la legături ideale
(fără frecare) ceea ce restrânge în oarecare măsură domeniul ei de aplicabilitate.
În Mecanica analitică legăturile sunt tratate diferit de maniera folosită în Statică.

14.1. Legături
În Mecanică legătura reprezintă o constrângere geometrică a poziţiilor
punctelor materiale ce alcătuiesc sistemul. Aceste restricţii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaţii fie între coordonate (deplasări finite) fie între
deplasări elementare sau viteze. De exemplu obligaţia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rămâne pe o suprafaţă se poate exprima fie prin ecuaţia
suprafeţei:
f(x, y, z) = 0 (14.1)

care impune o restricţie coordonatelor punctului, fie prin relaţia diferenţială:

∂f ∂f ∂f
dx + dy + dz = 0 ; ∇f ⋅ dr = 0 (14.2)
∂x ∂y ∂z

care impune o restricţie deplasării elementare dr a punctului. Relaţiile (14.1) şi

(14.2) sunt echivalente, relaţia (14.2) obţinându-se din (14.1) prin diferenţiere,
respectiv (14.1) se obţine din (14.2) prin integrare.
Şi relaţii de forma:

P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0 (14.3)

exprimă tot o legătură. Pentru ca (14.3) să fie integrabilă trebuie îndeplinite

condiţiile lui Cauchy:

∂P ∂Q ∂Q ∂R ∂R ∂P
= ; = ; = , (14.4)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z

adică funcţiile P, Q şi R trebuie să fie derivatele parţiale ale aceleiaşi funcţii

f(x,y,z):
∂f ∂f ∂f
P= ;Q = ;R = (14.5)
∂x ∂y ∂z

283
 Dinamica

În cazul unui sistem de puncte materiale legăturile se exprimă în cazul

cel mai general prin “p” relaţii diferenţiale de forma:

⎧a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n −2 dx n + a 1,3n −1dy n + a 1,3n dz n = 0

⎪
⎪a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n −2 dx n + a 2,3n −1dy n + a 2,3n dz n = 0
⎨ (14.6)
⎪M
⎪a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n −2 dx n + a p,3n −1dy n + a p,3n dz n = 0
⎩

unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n (14.7)

Pentru ca relaţiile (14.6) să fie independente rangul matricei

coeficienţilor deplasărilor elementare:

⎡ a 11 a 12 K a 1,3n ⎤
⎢a a 22 K a 2,3n ⎥⎥
⎢ 21 (14.8)
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ a p1 a p2 K a p,3n ⎦⎥

trebuie să fie egal cu “p”, adică trebuie să existe cel puţin un determinant cu “p”
linii şi “p” coloane diferit de zero.
Se întâlnesc trei posibilităţi:
a) Legăturile sunt olonome, când cele “p” ecuaţii (14.6) sunt
independente şi integrabile, adică exprimabile printr-un număr de “p” relaţii de
forma:

f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p (14.9)

Teoretic din aceste relaţii “p” coordonate pot fi exprimate în funcţie de

celelalte 3n-p. Din relaţiile (14.6) tot “p” mărimi diferenţiale pot fi calculate în
funcţie de celelalte 3n-p. Rezultă că în cazul legăturilor olonome numărul
gradelor de libertate în deplasări finite este egal cu numărul gradelor de
libertate în deplasări elementare (h=3n-p).
b) Legăturile sunt neolonome, când toate sau o parte din relaţiile
independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaţii de forma
(14.9).
Să presupunem că există k < p relaţii integrabile, restul p – k, fiind
neintegrabile. Din cele k relaţii un număr de k coordonate pot fi determinate în
funcţie de celelalte 3n-k, deci în deplasări finite numărul gradelor de libertate

284
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

este h ′ =3n-k. În deplasări elementare numărul gradelor de libertate este h ′′ =3n-

p. Deoarece k < p rezultă h ′ > h ′′ , adică în cazul legăturilor neolonome
numărul gradelor de libertate în deplasări finite este mai mare decât numărul
gradelor de libertate în deplasări elementare.
c) Legăturile sunt critice, când numărul gradelor de libertate în
deplasări finite este mai mic decât numărul gradelor de libertate în deplasări
elementare.
Să presupunem că între coordonatele punctelor există p relaţii
independente de forma (14.9) şi ca urmare numărul gradelor de libertate în
deplasări finite este h ′ = 3n − p . Prin diferenţiere se obţin p relaţii de forma
(14.6). Dacă rangul matricei (14.8) este k < p atunci numărul gradelor de
libertate în deplasări elementare este h ′′ = 3n − k . Întrucât k < p rezultă h ′′ > h ′ .
În funcţie de dependenţa de timp legăturile se clasifică în scleronome şi
reonome. Legăturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care
depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legătură olonomă –
scleronomă a unui punct material este sfera fixă de ecuaţie:

x 2 + y2 + z2 − r 2 = 0 (14.10)

Un exemplu de legătură olonomă – reonomă a unui punct poate fi o sferă cu

centrul mobil şi raza variabilă:

(x − at) 2 + ( y − bt) 2 + (z − ct) 2 − (r + ut) 2 = 0 (14.11)

O legătură exprimată printr-o relaţie neintegrabilă de forma (14.3) este numită

legătură neolonomă – scleronomă iar o relaţie neintegrabilă de forma:

P(x, y, z, t) dx + Q(x, y, z, t) dy + R(x, y, z, t) dz + T(x, y, z, t) dt = 0 (14.12)

este numită legătură neolonomă – reonomă a punctului.

Relaţiile (14.6) în cazul legăturilor reonome devin:

⎧a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13dz1 + L + a 1,3n −2 dx n + a 1,3n −1dy n + a 1,3n dz n + b1dt = 0

⎪
⎪a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23dz1 + L + a 2,3n −2 dx n + a 2,3n −1dy n + a 2,3n dz n + b 2 dt = 0
⎨
⎪M
⎪a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n −2 dx n + a p,3n −1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
⎩
(14.13)

285
 Dinamica

a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
în care: b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); (14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n

Dacă relaţiile (14.13) sunt neintegrabile legăturile sunt neolonome –

reonome, iar dacă sunt integrabile şi se exprimă sub forma:

f i ( x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p (14.15)

este posibil să fie olonome – reonome sau critice – reonome.

În relaţiile (14.13) şi (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de
libertate suplimentar. În consecinţă discuţia privind tipul legăturilor se face tot
pe matricea (14.8).

14.2. Principiul lui D’Alembert

14.2.1. Forţa de inerţie. Torsorul forţelor de inerţie

-mi a i
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1 M jO
ext ri int ext
F1 Fi + Fi
Rj
ext
Fn
an
ext
R
M n (m n )
ext
MO -mn a n

Fig. 14.1

Se numeşte forţă de inerţie în cazul mişcării unui punct material, forţa

egală cu produsul dintre masa şi acceleraţia punctului luat cu semn schimbat:

Fj = −ma (14.16)

Forţa de inerţie nu acţionează asupra punctului material ci asupra

agentului motor.

286
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

Sistemul de “n” puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M n , din figura 14.1 se

află în mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare Fiext date şi de
legătură. Asupra fiecărui punct M i acţionează forţa Fiext şi rezultanta forţelor
interioare Fiint imprimându-i o acceleraţie a i conform principiului al II-lea al
mecanicii:

Fiext + Fiint = m i a i (14.17)

Pentru a pune în evidenţă forţa de inerţie corespunzătoare punctului M i

Fji = −m i a i , (14.18)

scriem relaţia (14.17) sub forma:

Fiext + Fiint − m i a i = 0 (14.19)

Torsorul de reducere al forţelor de inerţie în originea sistemului de

referinţă fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forţelor de inerţie:

n n
R j = ∑ Fji = ∑ (−m i a i ) (14.20)
i =1 i =1

şi momentul rezultant al forţelor de inerţie:

n n
M jO = ∑ ri × Fji = ∑ ri × (−m i a i ) (14.21)
i =1 i =1

Expresia vectorului rezultant al forţelor de inerţie se mai poate scrie:

n
dv i d n d n
R j = −∑ m i = − ∑ m i v i = − ∑ P = − P& = −Ma C (14.22)
i =1 dt dt i=1 dt i=1

Din relaţia (14.22) rezultă că vectorul rezultant al forţelor de inerţie, în

cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata în raport cu timpul
a vectorului impuls total al sistemului de puncte, luată cu semnul minus.
Expresia vectorului moment rezultant al forţelor de inerţie în raport cu
polul fix O se poate scrie sub forma:

287
 Dinamica

n
dv i d n d
M jO = ∑ ri × (−m i ) = − ∑ ri × m i v i = − (K O ) = − K
& (14.23)
O
i =1 dt dt i=1 dt

Din relaţia (14.23) rezultă că: momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
polul fix O, în cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în raport cu acelaşi pol fix, luată
cu semn schimbat.
Proprietăţile arătate la reducerea unui sistem de forţe sunt valabile şi în
cazul reducerii forţelor de inerţie. Relaţiile (14.22) şi (14.23) sunt valabile şi în
cazul unui solid rigid cu menţiunea că semnul sumă ∑ se înlocuieşte cu
semnul ∫ .
Se demonstrează că momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
centrul de masă al unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în mişcarea relativă faţă de
centrul de masă al sistemului de puncte materiale, luată cu semnul minus:

&
M jC = − K (14.24)
C

14.2.2. Principiul lui D’Alembert. Metoda cineto-statică

Se scriu relaţii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează:
n n n
∑ Fiext + ∑ Fiint + ∑ (−m i a i ) = 0 (14.25)
i =1 i =1 i =1
În (14.25):
n
∑ Fiext = R ext este vectorul rezultant al forţelor exterioare date şi de legătură;
i =1
n
∑ Fiint = 0 deoarece, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele
i =1
interioare sunt două câte două egale în modul şi direct opuse;
n
∑ (−m i a i ) = R j este vectorul rezultant al forţelor de inerţie.
i =1
Rezultă ecuaţia:
R ext + R j = 0 (14.26)

288
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

Se înmulţeşte relaţia (14.19) vectorial la stânga cu ri şi se aplică

operatorul ∑:
n n n
∑ ri × Fiext + ∑ ri ×Fiint + ∑ ri ×(−m i a i ) = 0 (14.27)
i =1 i =1 i =1
În (14.27):
n
∑ ri × Fiext = M Oext este momentul rezultant al forţelor exterioare date şi de
i =1
legătură faţă de polul fix O;
n
∑ ri × Fiint = 0 deoarece, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele
i =1
interioare sunt două câte două egale în modul şi direct opuse;
n
∑ ri × (−m i a i ) = M jO este momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
i =1
acelaşi pol O.
Rezultă ecuaţia:
M Oext + M jO = 0 (14.28)

Împreună, ecuaţiile (14.26) şi (14.28) se numesc ecuaţii de echilibru

cineto-static sau ecuaţii de echilibru fictiv dinamic şi exprimă principiul lui
D’Alembert (D’Alembert, Jean Le Rond, 1717-1783): “Un sistem de puncte
materiale, un solid rigid sau un sistem de solide rigide în mişcare se află în
fiecare moment în echilibru dinamic fictiv sub acţiunea forţelor exterioare date
şi de legătură efectiv aplicate sistemului material, precum şi a forţelor de
inerţie fictiv aplicate sistemului material” sau “ În cazul unui sistem material în
mişcare torsorul forţelor de inerţie echilibrează torsorul forţelor exterioare
date şi de legătură”.
În locul ecuaţiei (14.28) se poate lua ecuaţia:

M Cext + M jC = 0 (14.29)

unde C este centrul de masă al sistemului material.

Proiectând ecuaţiile vectoriale (14.26) şi (14.28 ) sau (14.29) pe axele
unui sistem cartezian se obţin şase ecuaţii de echilibru diferenţiale scalare.
Prin aplicarea principiului lui D’Alembert se obţine o metodă comodă de
rezolvare a probemelor de dinamică cunoscută sub numele de metoda cineto-
statică. Problema de dinamică este redusă la o problemă de echilibru, adică la o
problemă de statică şi conţine următoarele etape:

289
 Dinamica

- se determină, pe baza analizei cinematice, relaţiile dintre parametrii

cinematici de ordinul I şi II (viteze şi acceleraţii) ai mişcărilor corpurilor;
- se separă corpurile suprimând legăturile exterioare şi interioare;
- se introduc forţele date şi de legătură care acţionează asupra fiecărui corp;
- în centrul de greutate al fiecărui corp se reprezintă elementele torsorului
forţelor de inerţie în funcţie de mişcarea acestuia;
- se scriu ecuaţiile de echilibru fictiv dinamic;
- se rezolvă sistemul de ecuaţii diferenţiale.

14.3. Principiul lucrului mecanic virtual

δr
M1(x+δx,y+δy,z+δz)
M(x,y,z)

F(Fx ,Fy,Fz )
r
r+δr
k
z

j
i y x

Fig. 14.2

Se numeşte deplasare elementară virtuală sau deplasare virtuală,

deplasarea unui punct M într-o poziţie infinit apropiată M1 presupusă
(închipuită), dar neexecutată şi se notează δr (fig. 14.2). Dacă în urma
deplasării legăturile punctului rămân intacte, deplasarea se numeşte compatibilă
cu legăturile. Dacă în urma deplasării legăturile punctului s-ar distruge,
deplasarea virtuală este numită incompatibilă cu legăturile. Astfel, în cazul unui
punct obligat să rămână pe o suprafaţă orice deplasare virtuală în planul tangent
este compatibilă cu legătura. Toate deplasările care nu sunt conţinute în acest
plan sunt incompatibile cu legătura. În cazul unui punct situat pe o curbă
deplasările virtuale pe tangenta la curbă sunt compatibile cu legătura, celelalte
fiind incompatibile cu legătura.
Într-un sistem de referinţă cartezian vectorul de poziţie r este, în general,
o funcţie de coordonatele punctului şi explicit de timp:

r = r(x, y, z, t) (14.30)

290
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

Deplasarea virtuală este diferenţiala funcţiei (14.30) considerând timpul

constant (deplasare care nu se face în timp):
δ r = δx i + δy j + δz k (14.31)

Se numeşte lucru mecanic virtual al unei forţe F , corespunzător

deplasării virtuale δr a punctului de aplicaţie al forţei, produsul scalar dintre
vectorul forţă şi deplasarea virtuală:

δL = F ⋅ δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz (14.32)

leg
Fi
ext
Fi
δr1 M 1 (m 1 ) Fi
int
δr i
ext leg int
a1 Fi + F i + Fi
-mi a i ai
ext M i (m i )
F1
ri

ext
δrn Fn

an
M n (m n )

Fig. 14.3

În figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la

legături: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat în mişcare
ext ext ext ext
sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare: F1 , F 2 , ..., F i , ..., F n .
ext leg
Asupra punctului Mi acţionează forţa exterioară Fi , forţa de legătură Fi şi
int
rezultanta forţelor interioare F i cu care celelalte n-1 puncte interacţioneaza cu
ext leg int
punctul considerat. Forţa rezultantă F i + Fi + F i imprimă puctului Mi o
acceleraţie a i conform legii a II-a a mecanicii:

ext leg int

mi a i = F i + Fi + F i , (14.33)

care se pune sub forma:

ext leg int
Fi + Fi + Fi − m i a i = 0 (14.34)

291
 Dinamica

Se consideră o deplasare virtuală oarecare dată sistemului de puncte

materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu δri . Se înmulţeşte scalar relaţia
(14.34) cu delasarea virtuală δri :

ext leg int

Fi ⋅ δri + F i ⋅ δri + F i ⋅ δri − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.35)

Se scriu relaţii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează membru cu membru:
n n n n
ext leg int
δL ≡ ∑ Fi ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ Fi ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.36)
1 1 1 1

Relaţia (14.36) exprimă principiul deplasărilor virtuale sau al lucrului mecanic

virtual pentru un sistem de puncte materiale în mişcare: În cazul unui sistem de
puncte materiale aflat în mişcare supus la legături suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forţelor exterioare date, forţelor de legătură, forţelor interioare şi
forţelor de inerţie este nulă pentru orice deplasare virtuală compatibilă sau
incompatibilă cu legăturile.
Dacă sistemul material este un solid rigid sau sistem de corpuri rigide
suma lucrurilor mecanice virtuale ale forţelor interioare este nulă şi principiul
deplasărilor virtuale se exprimă matematic sub forma:
n n n
ext leg
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.37)
1 1 1

Dacă în plus sistemul de corpuri rigide este supus la legături ideale, iar
deplasările virtuale sunt compatibile cu legăturile atunci şi suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forţelor de legătură este nulă şi principiul lucrului mecanic
virtual devine:

n n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.38)
1 1

Punctele unui sistem material aflat în echilibru (repaus) au acceleraţiile

nule. Dacă sistemul de puncte este supus la legături ideale şi lucrul mecanic
virtual al forţelor interioare este nul atunci pentru deplasări virtuale compatibile
cu legăturile rezultă:
n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri = 0 14.39)
1

292
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

Relaţia (14.39) exprimă principiul deplasărilor virtuale pentru un sistem

de puncte materiale aflat în echilibru: În cazul unui sistem de puncte materiale
aflat în echilibru, supus la legături ideale şi la care suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forţelor interioare este nulă, suma lucrurilor mecanice virtuale ale
forţelor exterioare este nulă pentru orice deplasări virtuale compatibile cu
legăturile. Relaţia (14.39) este valabilă şi în cazul unui rigid sau sistem de
corpuri rigide aflate în echilibru.

14.4. Ecuaţiile lui Lagrange

Metoda care utilizează ecuaţiile lui Lagrange este în general aplicabilă

sistemelor materiale supuse la legături fără frecare. Ecuaţiile vor fi deduse
pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile şi pentru un rigid sau un
sistem de corpuri rigide.

14.4.1. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa I-a

Se consideră un sistem de puncte materiale Mi de mase mi aflat în

mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare F i , (i = 1,2,...,n), supus
unor legături olonome (fără frecare). Configuraţia sistemului la un moment dat
este determinată de h parametri geometrici independenţi: q1, q2, ..., qk, ..., qh,
care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul întâi ale
coordonatelor generalizate în raport cu timpul: q& 1 , q& 2 , ..., q& k , ..., q& h se numesc
viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi: &q&1 , &q& 2 , ..., &q& k , ..., &q& h se numesc
acceleraţii generalizate.
Se urmăreşte determinarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sistemului
de puncte.
Vectorul de poziţie ri al punctului Mi depinde de coordonatele
generalizate qk, (k =1,2, ...,h), iar în cazul legăturilor reonome şi explicit de
timp:

ri = ri (q1 , q 2 , ..., q k , ..., q h , t) (14.40)

Deplasarea virtuală compatibilă cu legăturile a punctului Mi are expresia:

h
∂ ri ∂r ∂r ∂r ∂r
δr i = δq1 + i δq 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq k + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq h = ∑ i δq k (14.41)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h k =1 ∂q k

293
 Dinamica

Conform principiului deplasărilor virtuale se poate scrie că suma

lucrurilor mecanice virtuale ale forţelor exterioare date şi de inerţie este nulă
pentru orice deplasare virtuală compatibilă cu legăturile:

n
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.42)
i =1

Înlocuind (14.41) în (14.42) şi schimbând ordinea de însumare se obţine:

h ⎡n ∂r ⎤
∑ ⎢⎢∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi ⎥ δq k = 0
⎥⎦
(14.43)
k =1 ⎣ i =1 k

În cazul legăturilor olonome cele h deplasări virtuale δq k sunt

independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepţia uneia:
δq1 = 0, δq 2 = 0, ..., δq k −1 = 0, δq k ≠ 0, δq k +1 = 0, ..., δq h = 0 ,
relaţia (14.43) este echivalentă cu h ecuaţii diferenţiale, numite ecuaţiile lui
Lagrange de speţa I-a (Lagrange, Joseph-Louis, 1736 –1813):

n
∂r
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi = 0; k = 1,2,..., h (14.44)
i =1 k

14.4.2. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a

Ecuaţiile (14.44) se pun sub forma:

n n
∂ri ∂r
∑ mi a i ⋅ ∂q k
= ∑ Fi ⋅ i ;
∂q k
k = 1,2,..., h (14.45)
i =1 i =1

Termenul din partea dreapta relaţiei (14.45) se numeşte forţă

generalizată corespunzătoare coordonatei generalizate q k şi se notează Q k :

n
∂r
∑ Fi ⋅ ∂qi = Qk (14.46)
i =1 k

Înlocuind (14.46) în (14.45) şi ţinând seama că acceleraţia unui punct este egală
cu derivata vitezei rezultă ecuaţia:

294
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

n
d v i ∂ ri
∑ mi ⋅
dt ∂q k
= Qk (14.47)
i =1

Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaţia (14.47) poate fi scrisă

sub forma:
n n
d ∂ri d ∂r
∑ i dt i ∂q ∑ m i v i ⋅ dt ( ∂qi ) = Q k
m ( v ⋅ ) − (14.48)
i =1 k i =1 k
Viteza v i a punctului M i se obţine derivând (14.40) în raport cu timpul:

∂ri ∂r ∂r ∂r ∂r
v i = r& = q& 1 + i q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& h + i (14.49)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h ∂t

Derivata parţială a vitezei punctului M i în raport cu viteza generalizată q& k este:

∂v i ∂r
= i (14.50)
∂q& k ∂q k

Pentru a demonstra că:

d ⎛ ∂ri ⎞ ∂v i
⎜ ⎟⎟ = , (14.51)
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k
∂ri
derivăm funcţia în raport cu timpul şi expresia (14.49) în raport cu
∂q k
variabila q k :

d ⎛ ∂ri ⎞ ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
⎜ ⎟⎟ = q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h ,
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k ∂q1 ∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h
(14.52)

∂v i ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h (14.53)
∂q k ∂q1∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h ∂q k

Comparând (14.52) cu (14.53) rezultă egalitatea (14.51).

Luând în considerare relaţiile (14.50) şi (14.51) ecuaţia (14.48) devine:
n n
d ∂v ∂v
∑ m i dt (v i ⋅ ∂q& i ) − ∑ m i v i ⋅ ∂q i = Qk (14.54)
i =1 k i =1 k

295
 Dinamica

Înlocuind în (14.54):

∂v i ∂ v i2 ∂ v i2 ∂v ∂ v i2 ∂ v i2
vi ⋅ = ( )= ( ) şi v i ⋅ i = ( )= ( ),
∂q& k ∂q& k 2 ∂q& k 2 ∂q k ∂q k 2 ∂q k 2

rezultă:
d ⎡n ∂ v 2i ⎤ n ∂ v 2i
⎢∑ m i ( )⎥ − ∑ m i ( ) = Qk
dt ⎢⎣ i =1 ∂q& k 2 ⎥⎦ i =1 ∂q k 2
sau:
d ⎡ ∂ n
v 2i ⎤ ∂ n
v 2i
⎢
dt ⎢⎣ ∂q& k
∑ mi ⎥−
2 ⎥⎦ ∂q k
∑ mi 2
= Qk (14.55)
i =1 1=1

n
v 2i
Deoarece ∑ m i reprezintă energia cinetică ( E c ) a sistemului de puncte
i =1 2
materiale, forma finală a relaţiei (14.45) este:

d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c
⎜ ⎟− = Q k ; k=1,2,...,h (14.56)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎟⎠ ∂q k

Cele h ecuaţii diferenţiale diferenţiale (14.56) poartă numele de ecuaţiile lui

Lagrange de speţa II-a.

Observaţii:
1) Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a sunt ecuaţii diferenţiale scalare,
comod de aplicat în probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprimă în prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului în funcţie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h şi se derivează în raport cu
timpul:
h h h
∂x ∂y ∂z
x& i = ∑ i q& k ; y& i = ∑ i q& k ; z& i = ∑ i q& k
k =1 ∂q k k =1 ∂q k k =1 ∂q k
n
1
E c = ∑ m i ( x& i2 + y& i2 + z& i2 ) (14.57)
i =1 2

3) Forţa generalizată se poate determina cu relaţia:

296
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

n
∂x i ∂y ∂z
Q k = ∑ (Fix + Fiy i + Fiz i )
i =1 ∂q k ∂q k ∂q k

sau se dă o deplasare virtuală sistemului în care variază numai coordonata

generalizată q k după care se împarte lucrul mecanic virtual obţinut la δq k :

δk L
Qk = (14.58)
δq k

Această formulă se bazează pe faptul că lucrul mecanic virtual al forţelor date

este o funcţie liniară de deplasările virtuale δq k :

n h ⎛ n ⎞ h
∂r
δL = ∑ F i ⋅ δri = ∑ ⎜⎜ ∑ Fi ⋅ i ⎟ δq k = ∑ Q k δq k
⎟
i =1 k =1 ⎝ i =1 ∂q k ⎠ k =1

Lucrul mecanic virtual în condiţiile:

δq1 = 0; δq 2 = 0; ..., δq k-1 = 0; δq k ≠ 0; δq k +1 = 0 ;..., δq h = 0

este:
δ k L =Q k δq k ,
din care rezultă (14.58).

14.4.3. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a în cazul forţelor conservative

Dacă forţele date sunt conservative, adică dacă derivă dintr-o funcţie de
forţă:
Fi = grad U i = ∇ U i , (14.59)

unde U i , numită funcţie de forţă, depinde în general de coordonatele x i , y i , z i

ale punctului de aplicaţie al forţei şi eventual de timp, atunci:

∂U i ∂U i ∂U i
Fix = ; Fiy = ; Fiz = (14.60)
∂x i ∂y i ∂z i
şi:
n ⎛ ⎞ n ∂U i
∂U ∂x i ∂U i ∂y i ∂U i ∂z i
Q k = ∑ ⎜⎜ i + + ⎟⎟ = ∑ (14.61)
i =1 ⎝ ∂x i ∂q k ∂y i ∂q k ∂z i ∂q k ⎠ i=1 ∂q k

Se notează cu U funcţia de forţe corespunzătoare întregului sistem:

297
 Dinamica

n
U = ∑ Ui (14.62)
i =1
Relaţia (14.61) se mai poate scrie:
n n
∂U i ∂ ∂U
Qk = ∑ = ∑ U i = ∂q (14.63)
i =1 ∂q k ∂q k i =1 k

Înlocuim (14.63) în (14.56) şi obţinem:

d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜⎜ ⎟⎟ − = (14.64)
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k ∂q k

Suma dintre energia cinetică şi funcţia de forţe, care se determină cu

aproximaţia unei constante, se numeşte funcţia lui Lagrange sau potenţial
cinetic şi se notează cu L:
L = Ec + U (14.65)

Funcţia de forţe nu depinde de vitezele generalizate şi de aceea:

∂U
=0 (14.66)
∂q& k

Luând în considerare (14.66) relaţia (14.64) poate fi pusă sub forma:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.67)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k

şi pentru: k = 1,2,..., h formează un sistem de ecuaţii numite ecuaţiile lui

Lagrange de speţa II-a în cazul forţelor consevative.

14.5. Ecuaţiile canonice ale lui Hamilton

Se consideră un sistem alcătuit din n puncte
materiale: M1 , M 2 , ..., M i , ..., M n cu masele m1 , m 2 , ..., m i , ..., m n , supus la
legături olonome (ideale) şi având h grade de libertate, aflat în mişcare sub
acţiunea forţelor conservative exterioare: F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn . Pentru un asemenea
sistem s-au dedus ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a:

298
 14. Noţiuni de Mecanică analitică

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.68)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k

Se notează :
∂E c ∂L
pk = = (14.69)
∂q& k ∂q& k
o mărime scalară numită impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
mişcare) sau moment cinetic în funcţie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaţia (14.69) ecuaţiile (14.68) devin:
∂L
p& k = ; k = 1,2,..., h (14.70)
∂q k
şi împreună cu:
∂L
pk = ; k = 1,2,..., h (14.71)
∂q& k

formează un sistem de 2h ecuaţii diferenţiale de ordinul I, cu 2h

necunoscute: q k şi p k , ( k = 1,2,..., h ).
Ecuaţiile (14.70) şi (14.71) pot fi puse şi sub altă formă introducând
funcţia lui Hamilton:
h
H = ∑ p k q& k − L (14.72)
k =1

Funcţia L depinde de cele h coordonate generalizate şi de cele h viteze

generalizate:
L = L(q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) (14.73)

Considerând o deplasare virtuală dată sistemului de puncte, variaţia

elementară a funcţiei lui Lagrange se determină prin diferenţierea virtuală a
funcţiei L:
h
∂L ∂L
δL = ∑ ( δq k + δq& k ) 14.74)
k =1 ∂q k ∂q& k

Luând în considerare (14.70) şi (14.71), ecuaţia (14.74) devine:

h
δL = ∑ (p& k δq k + p k δq& k ) (14.75)
k =1
Întrucât:

299
 Dinamica

p k δq& k = δ(p k q& k ) − q& k δp k (14.76)

rezultă,
h
δL = ∑ [p& k δq k + δ(p k q& k ) − q& k δp k ] (14.77)
k =1
şi în continuare:
⎛ h ⎞ h
δ⎜⎜ ∑ p k q& k − L ⎟⎟ = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.78)
⎝ k =1 ⎠ k =1
h
Cu notaţia (14.72) obţinem: δH = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.79)
k =1
Impulsurile generalizate depind ca şi energia cinetică sau funcţia lui
Lagrange de coordonatele şi de vitezele generalizate:

p k = p k (q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) ; k=1,2,...,h (14.80)

Relaţia (8.80) poate fi privită ca un sistem de h ecuaţii cu necunoscutele

q& k , (k = 1, 2, ..., h) . Rezolvând sistemul obţinem:

q& k = q& k (q1 , q 2 , ..., q h , p1 , p 2 , ..., p h ); k = 1,2,..., h (14.81)

Substituim vitezele generalizate din expresiile funcţiilor L şi H cu (14.81):

L = L(q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); H = H (q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); (14.82)

Unei deplasări virtuale dată sistemului de puncte materiale îi corespunde o

variaţie elementară virtuală a funcţiei lui Hamilton:
h
∂H ∂H
δH = ∑ ( δq k + δp k ) (14.83)
k =1 ∂q k ∂p k

Din compararea relaţiilor (14.79) şi (14.83) rezultă ecuaţiile canonice ale

lui Hamilton (Hamilton, William Rowan, 1805-1865):
∂H ∂H
q& k = ; p& k = − , (k = 1, 2, ..., h) (14.84)
∂p k ∂q k

Din integrarea celor 2h ecuaţii diferenţiale (14.84) cu luarea în

considerare a condiţiilor iniţiale ale mişcării puse în coordonate generalizate şi
impulsuri generalizate se obţin coordonatele generalizate şi impulsurile
generalizate ca funcţii de timp.

300
 15. Vibraţii liniare

15. VIBRAŢII LINIARE ALE SISTEMELOR CU UN GRAD

DE LIBERTATE
Un sistem mecanic efectuează o vibraţie sau o oscilaţie dacă parametrii
care îi definesc configuraţia la un moment dat variază alternativ în timp faţă de
valorile avute în starea de referinţă.
Sistemele liniare cu un grad de libertate sunt acelea a căror configuraţie
geometrică la un moment dat poate fi determinată cu ajutorul unui singur
parametru scalar (coordonată generalizată care poate fi o deplasare liniară sau o
deplasare unghiulară), iar ecuaţia diferenţială a mişcării este o ecuaţie
diferenţială liniară.

15.1. Vibraţia liniară liberă, neamortizată

Modelul mecanic al unui corp care efectuează o asemenea mişcare se
compune dintr-un corp rigid ghidat astfel încât mişcarea să fie o translaţie
rectilinie şi dintr-un arc cu caracteristică elastică liniară fixat la unul din capete
şi legat la celălalt capăt de corpul rigid (fig. 15.1).

j Fe = -k x i
N
k
m i

G
0 x

Fig. 15.1

S-au făcut notaţiile: l0 -lungimea arcului în stare nedeformată; k -

constanta elastică a arcului.
Pe direcţia Ox singura forţă care acţionează este forţa elastică, celelalte
(greutatea G şi reacţiunea normală N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaţia fundamentală a dinamicii, scrisă pentru corpul rigid şi proiectată
pe axa Ox va fi:

m &x& = − k x (15.1)
şi se pune sub forma:
&x& + p 2 x = 0 (15.2)
S-a notat:

301
 Dinamica

k
= p2 (15.3)
m

Ecuaţia (15.2) este o ecuaţie diferenţială liniară omogenă de ordinul doi

în raport cu timpul având coeficienţi constanţi şi care are soluţia:

x = C1cos pt + C 2 sin pt (15.4)

Prin derivare obţinem viteza corpului:

x& = −C1p sin pt + C 2 p cos pt (15.5)

Constantele de integrare se pot determina impunând condiţiile iniţiale

ale mişcării: t = 0, x = x 0 , x& = v 0 (poziţia iniţială şi viteza iniţială). Rezultă:
v
C1 = x 0 , C 2 = 0 .
p
Ca urmare, relaţiile (15.4) şi (15.5) devin:
v0
x = x 0 cos pt + sin pt (15.6)
p
x& = − p x 0 sin pt + v 0 cos pt (15.7)

Înseamnă că mişcarea corpului este o vibraţie armonică. Expresia (15.6) poate fi

pusă şi sub forma:

x = a cos (pt - ϕ) (15.8)

unde

v 02 v0
a = x 02 + , ϕ = arctg (15.9)
p2 px 0

Mărimile ce intervin în relaţia (15.8) sunt: a = amplitudinea; p = pulsaţia

proprie; a cos(pt − ϕ) = elongaţia; pt − ϕ = faza; − ϕ = faza iniţială.
Cazuri particulare (fig. 15.2):

a) x 0 ≠ 0, v 0 = 0, x 1 = x 0 cos pt

302
 15. Vibraţii liniare

v0
b) x 0 = 0, v 0 ≠ 0, x 2 = sin pt
p
x1(t)
x T x 2 (t)

Fig. 15.2

Perioada mişcării vibratorii

2π m
T= = 2π (15.10)
p k
frecvenţa
1 p 1 k
ν = = = (15.11)
T 2π 2π m

şi pulsaţia proprie p sunt independente de condiţiile iniţiale, ele depinzând doar

de caracteristicile mecanice ale sistemului (masa şi constanta elastică a
arcului).
Exemple de vibraţii liniare libere neamortizate: micile oscilaţii ale
pendulului simplu sau matematic (fig. 15.3) şi ale pendulului compus sau fizic
(fig. 15.4).

ϕ
ϕ C

mg Mg

Fig. 15.3 Fig. 15.4

303
 Dinamica

15.2. Vibraţia liniară liberă, amortizată

j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x
c
0 x

Fig. 15.5

Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea mişcare este

arătat în figura 15.5 şi are în plus faţă de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o forţa rezistentă proporţională cu viteza. Se
notează cu “c” coeficientul de amortizare sau constanta amortizorului.
Ecuaţia fundamentală a dinamicii pentru corpul (C) va fi:

m&x& = −kx − cx& (15.12)

care se pune sub forma:

c k
&x& + x& + x = 0 sau &x& + 2α x& + p 2 x = 0 , (15.13)
m m

S-au notat:
k c
= p2 ; = 2α (15.14)
m m

Ecuaţia (15.13) este diferenţială, liniară, omogenă, de ordinul doi în

raport cu timpul şi cu coeficienţi constanţi. Rădăcinile ecuaţiei caracteristice

λ2 + 2 α λ + p2 = 0
sunt:
λ 1,2 = −α ± α 2 − p 2 (15.15)

Aceste rădăcini pot fi: complexe, dacă α < p ; reale şi egale, dacă α = p şi reale
şi distincte dacă α > p .

304
 15. Vibraţii liniare

Valoarea coeficientului de amortizare pentru care α = p se numeşte

coeficient de amortizare critic şi se notează c 0 . Din egalitatea:

c0 k
=
2m m
rezultă:

c 0 = 2 km (15.16)

Raportul dintre coeficientul de amortizare şi coeficientul de amortizare

critic c 0 se numeşte raport de amortizare

c
ζ= (15.17)
c0

Se studiază vibraţile amortizate în cele trei situaţii diferite:

c < c0 , c = c0 , c > c0 .

a) Cazul c < c 0 . În acest caz α < p şi rădăcinile sunt complexe. Se

face notaţia

α 2 − p 2 = −β 2 , β = p 2 - α 2 (15.18)

Rădăcinile ecuaţiei caracteristice vor fi

λ1,2 = −α ± βi (15.19)

iar soluţia ecuaţiei (15.13) va fi de forma

x = a e −αt (C1cos βt + C 2 sin βt ) (15.20)

sau
x = a e −αt cos(βt − ϕ) (15.21)

Ecuaţia (15.21) arată că avem de a face cu o vibraţie modulată în amplitudine.

Amplitudinile descresc în timp tinzând către zero. Diagrama mişcării dată de
(15.21) se încadrează între curbele de ecuaţii: x 1,2 = ± a e −αt şi intersectează axa
timpului în puncte echidistante.

305
 Dinamica

x x (t)
T x1(t)
x 2 (t)
t

Fig. 15.6

O astfel de mişcare se numeşte pseudoperiodică sau cvasiperiodică.

Mărimea
2π
T= (15.22)
β

se numeşte cvasiperioadă sau pseudoperioadă.

O mărime care caracterizează amortizarea vibraţiilor este raportul
elongaţiilor la un interval de timp egal cu o pseudoperioadă:
2π
x (t ) α
=e β (15.23)
⎛ 2π ⎞
x ⎜⎜ t + ⎟
⎝ β ⎟⎠

Logaritmul acestui raport se numeşte decrement logaritmic şi se notează

α
cu δ : δ = 2π (15.24)
β

Decrementul logaritmic poate fi exprimat şi în funcţie de raportul de amortizare

ζ:
c c c
α c0 ζ
δ = 2π = 2π 2m = 2π 2 km = 2π = 2π
β k c2 c2 2
1− ζ2
− 1 − ⎛ c ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
m 4m 2 4km
⎝ c0 ⎠
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , când α < p şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
reale, negative şi distincte. Notându-le cu − λ1 şi − λ 2 , soluţia va fi de forma:

x = C1e −λ 1t + C 2 e −λ 2 t (15.26)

306
 15. Vibraţii liniare

Mişcarea are un caracter aperiodic amortizat (fig.15.7).

x
x (t)

Fig. 15.7

c) Cazul c = c 0 . În acest caz α = p şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice

sunt reale şi egale cu − α . Soluţia generală a ecuaţiei (15.13) este:
x = e −α t (C1t + C 2 ) (15.27)
Deoarece în (15.27) lipsesc funcţiile periodice şi:

C1 t + C 2 C1
lim x (t ) = lim = lim =0 (15.28)
t →∞ t →∞ eα t t →∞ α eα t

rezultă că mişcarea este amortizată şi aperiodică (fig. 15.7).

15.3. Vibraţia liniară forţată, fără amortizare

Modelul unui sistem mecanic care are această mişcare este prezentat în
figura 15.8. Asupra corpului rigid, legat de elementul fix printr-un arc de
constantă elasică k, acţionează o forţă perturbatoare de tip armonic

F = F0 cos ωt (15.29)
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc la maşinile cu piese în rotaţie,
neechilibrate, rezemate pe un corp elastic (grindă, stâlp, fundaţie etc.).

j Fe = -k x i
N
k
m i
F=F0 cos(ωt) i

G
0 x

Fig. 15.8

307
 Dinamica

Ecuaţia diferenţială a mişcării va fi:

m&x& = − kx + F0 cos ωt (15.30)

care se pune sub forma:
&x& + p 2 x = q cos ωt (15.31)
S-au făcut notaţiile:
k F
= p2 , 0 = q (15.32)
m m

Soluţia ecuaţiei (15.31) este alcătuită din soluţia generală a ecuaţiei

omogene la care se adaugă o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene:

q
x = C1cos pt + C 2 sin pt + cos ω t (15.33)
p −ω 2
2

Constantele C1 şi C 2 se determină impunând condiţiile iniţiale ale

mişcării:
t = 0, x = 0, x& = 0 (15.34)

q
Rezultă: C1 = − , C2 = 0 (15.35)
p −ω2
2

Soluţia generală devine:

q
x= (cos ω t - cos pt ) (15.36)
p −ω 2
2

Se observă că mişcarea rezultantă este o suprapunere de două vibraţii

armonice de aceeaşi amplitudine, dar de pulsaţii diferite. Se studiază mişcarea
rezultantă în trei cazuri.
a) Cazul ω << p . Diagrama unui astfel de mişcări este arătată în figura
15.9. Se observă că aspectul mişcării este acela al unei vibraţii proprii x(t) de
pulsaţie (frecvenţă) mare “purtată” de o vibraţie forţată de pulsaţie (frecvenţă)
mică x1 ( t ) .
Amplitudinile celor două mişcări componente fiind egale, elongaţia
maximă a mişcării rezultante atinge practic dublul amplitudinii uneia dintre
mişcări, adică:

308
 15. Vibraţii liniare

q
x max = 2 (15.37)
(p − ω 2 )
2

x x (t)
x1(t)
t

Fig. 15.9

b) Cazul ω ≈ p (de valori apropiate). În acest caz apare fenomenul de

bătăi. Ecuaţia (9.36) poate fi scrisă:
t
2q p−ω p+ω
x= 2 sin t sin t (15.38)
p − ω2 2 2

Această ecuaţie este de tipul

p+ω
x = Φ(t ) sin t (15.39)
2
2q p −ω
unde funcţia Φ(t ) = sin t variază foarte încet în raport cu funcţia
p2 −ω 2 2
p +ω
sin t ≈ sin pt .
2
Rezultă că mişcarea este o vibraţie, de pulsaţie egală practic cu ω sau p,
modulată în amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea bătăilor este practic egală cu
2q
. Când ω → p , amplitudinea tinde către ∞ .
p2 −ω2
x
x (t)
2q
p2-ω2 t
2q
p2-ω2

Fig. 15.10
c) Cazul ω = p . În acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaţia
(15.36) aplicăm regula lui l’Hospital

309
 Dinamica

cos ω t - cos pt − t sin ω t qt

x = q lim = q lim = sin pt (15.40)
ω →p p2 −ω2 ω →p - 2ω 2p

q
Expresia (15.40) este de forma Φ(t ) sin pt în care Φ(t ) = t este o
2p
funcţie liniară ce variază încet în raport cu funcţia sin pt . Deducem că mişcarea
rezultantă este o vibraţie de pulsaţie p modulată în amplitudine de funcţia Φ(t ) .
Diagrama mişcării este prezentată în figura 15.11.

x x (t)
ϕ (t)
−ϕ (t)

Fig. 15.11
Se observă că, teoretic, amplitudinea creşte nelimitat. Fenomenul poartă
numele rezonanţă şi este deosebit de periculos pentru maşini şi pentru
construcţii, care, supuse la asemenea vibraţii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depăşirea eforturilor unitare sau deformaţiilor admisibile (se rup
elementele elastice).

15.4. Vibraţia liniară forţată cu amortizare

Modelul mecanic al unui sistem care execută o asemenea mişcare este
prezentat în figura 15.12.

j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x F=F0 cos(ωt)
c
0 x

Fig. 15.12

310
 15. Vibraţii liniare

Ecuaţia diferenţială a mişcării va fi:

m&x& = − kn − cx& + F0 cos ωt (15.41)

care, dacă se fac notaţiile:

k c F
= p2 ; = 2α ; 0 = q (15.42)
m m m

mai poate fi pusă sub forma:

&x& + 2αx& + p 2 x = qcos ωt (15.43)

Ecuaţia diferenţială (15.43) este liniară, de ordinul doi în raport cu

timpul, cu coeficienţi constanţi şi neomogenă. Soluţia ecuaţiei omogene
corespunde celor trei cazuri:

a) α < p , c < c 0 x1 = a 1e −αt cos(βt − ϕ1 ); (15.44)

b) α = p , c = c 0 x 1 = e −αt (C1 t + C 2 ); (15.45)
c) α > p , c > c 0 x1 = C1e − λ1t + C 2 e − λ 2t , (15.46)

unde:
β = p 2 − α 2 , λ1,2 = α m α 2 − p 2

Soluţia particulară va fi de forma:

x 2 = Acosω t + Bsin ω t (15.47)

x& 2 = −Aω sin ω t + Bω cos ω t (15.48)
&x& 2 = −Aω 2 cos ω t − Bω 2 sin ω t (15.49)

Înlocuind (15.47)-(15.49) în ecuaţia diferenţială se obţine:

[(p 2
) ] [( ) ]
− ω 2 A − 2α ω B cos ω t + p 2 − ω 2 B − 2α ω A sin ω t = q cos ω t

Egalând coeficienţii termenilor ce conţin funcţiile sinus şi cosinus rezultă

sistemul:
(p 2
)
− ω 2 A − 2α ω B = q (15.50)
(
− 2α ω A + p 2 − ω 2 B = 0 ) (15.51)
din care deducem:
311
 Dinamica

A=
(p 2
− ω2 q) ; B=
2 α ωq
(p 2
−ω 2 2
) + 4 α 2ω2 (p 2
)
− ω2 + 4 α 2ω2
(15.52)

În cazul a) soluţia generală este de forma:

x = x1 + x 2 = a 1e −αt cos(βt − ϕ1 ) + Acos ωt + Bsin ωt (15.53)

Aşadar, mişcarea sistemului este o suprapunere a unei vibraţii proprii

amortizate cu o vibraţie forţată. După un interval scurt de timp, din cauză că
exponenţiala e −α t descreşte destul de repede, tinzând către zero, putem neglija
primul termen.
x ≈ Acosω t + Bsinω t = acos(ω t - ϕ) (15.54)
unde:

q
a = A 2 + B2 = (15.55)
(p 2
−ω )
2 2 2 2
+ 4α ω

B 2α ω
ϕ = arctg = arctg 2 (15.56)
A p −ω2

Vom introduce rapoartele adimensionale:

a c ω
, ζ= şi ,
a0 c0 p
unde:

a 0 - este săgeata produsă de forţa perturbatoare când ω = 0 (în condiţii statice)

F0 mg q q
a0 =
= = = 2 (15.57)
k k k p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic

c 0 = 2 km (15.58)

312
 15. Vibraţii liniare

a
=
(p 2
− ω2 )
2
+ 4 α 2ω2
=
1
(15.59)
a0 q 2
⎛ ω 2 ⎞ α ω2 2
p2 ⎜1 − ⎟ +4
⎜ p2 ⎟ p2 p2
⎝ ⎠

Luând în considerare notaţiile :

k c α2 c2 c2
p2 = ; = 2α ; 2 = = 2 = ζ2 (15.60)
m m p 4km c 0

expresia (9.59) devine:

a 1
= (15.61)
a0 2 ⎤2
⎡ ⎛ω⎞ ⎛ω⎞
2
⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ + 4 ζ 2 ⎜⎜ ⎟⎟
⎢⎣ ⎝ p ⎠ ⎥⎦ ⎝p⎠

În figura 15.13 se prezintă o familie de curbe, care, pentru diferite

c ω
rapoarte de amortizare ζ = , dau legătura între variabilele adimensionale
c0 p
a
(frecvenţa raportată) pe abscisă şi (amplitudinea raportată) pe ordonată.
a0

Fig. 15.13

313
 Dinamica

În cazul când nu există amortizare (ζ = 0) , curba corespunzătoare

ω
prezintă o asimptotă verticală pentru = 1 , amplitudinea mişcării masei
p
crescând foarte mult (teoretic spre infinit), lucru denumit şi fenomen de
rezonanţă.
Expresia unghiului de fază ϕ poate fi scrisă şi ea în funcţie de
c ω
rapoartele adimensionale ζ = şi
c0 p
ω
2ζ
p
ϕ = arctg (15.62)
ω2
1− 2
p
În figura 15.14 sunt arătate, pentru diferite rapoarte de amortizare
c ω
ζ= , variaţia lui φ, pe ordonată, funcţie de frecvenţa raportată , pe
c0 p
⎛ω⎞
abscisă, rezultând o familie de curbe ϕ = ϕ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎝p⎠

Fig. 15.14

Din figura 15.14 deducem următoarele:

ω ω
- pentru ζ = 0 , rezultă ϕ = 0 dacă < 1 şi ϕ = π dacă >1. Aşadar în
p p
lipsa amortizării vibraţia este în fază cu forţa perturbatoare dacă ω < p şi în
opoziţie de fază dacă ω > p ;

314
 15. Vibraţii liniare

π
- pentru ω = p , unghiul ϕ = oricare ar fi ζ ≠ 0 ;
2
- pentru ω < p , defazajul dintre mişcarea vibratorie şi forţa perturbatoare
creşte pe măsură ce amortizarea creşte;
- pentru ω > p , defazajul dintre mişcarea vibratorie şi forţa perturbatoare
descreşte pe măsură ce amortizarea creşte. În acest ultim caz, dacă ζ = constant
ω
şi = foarte mare, defazajul creşte şi mişcarea are tendinţa să devină în
p
opoziţie de fază cu forţa perturbatoare.
Privind sistemul mecanic din figura 15.12 ca o cutie neagră având o
intrare (forţa perturbatoare) şi o ieşire sau răspuns (deplasarea masei) putem
face următoarele consideraţii:
- atâta timp cât în expresia răspunsului apar ambii termeni (15.53),
vorbim de regimul tranzitoriu de funcţionare al sistemului;
- după ce termenul x1 dispare (se amortizează) rămâne doar x2, iar
sistemul va funcţiona în regim permanent mişcarea fiind impusă de forţa
perturbatoare;
- defazajul (sau unghiul de fază) arată că sistemul răspunde cu întârziere
la acţiunea forţei perturbatoare;
- durata regimului tranzitoriu se mai numeşte şi timp de pornire sau
constanta de timp a sistemului mecanic.

315
 Bibliografie

BIBLIOGRAFIE

[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretică, Editura Impuls, Bucureşti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., ş.a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica şi Dinamica, Editura Mediamira, Cluj-
Napoca, 2004.
[7] ITUL, T. P., HAIDUC, N., Mecanica, Editura U.T. Press, Cluj-Napoca,
2012.
[8] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[9] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1982.
[10] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[11] RĂDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1977.
[12] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnică, Bucureşti, 1973.
[13] RIPIANU, A., POPESCU, P., BĂLAN, B., Mecanica tehnică, Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973.
[14] SARIAN, M., Mecanica şi Rezistenţa materialelor, Vol. I, Mecanica,
ediţia a III-a, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1965.
[15] STOENESCU, A., SILAŞI, G., Mecanica teoretică, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1963.
[16] TARG, S., Élements de Mécanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[17] VÂLCOVICI, V. BĂLAN, Şt., VOINEA, R., Mecanica teoretică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUŞU, V., Mecanica teoretică,
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere în
Mecanica solidului rigid cu aplicaţii în inginerie, Editura Academiei
Române, Bucureşti, 1989.

316