În Evul Mediu, domnitorii din Țările Române se bucurau de privilegiul de a
coordona politica externă, uneori după consultări cu Sfatul Domnesc. Direcția principală în politica externă a reprezentat-o lupta pentru menținerea autonomiei și a independenței politice a Țărilor Române, a statutului lor juridic deosebit în raport cu Marile Puteri, și anume Ungaria, Imperiul Otoman, Polonia ş.a., apărarea teritoriului și a hotarelor țării. Semnificativă a fost pentru Evul Mediu insistența cu care toți voievozii și-au afirmat dorința de a apăra frontierele istorice ale țării, refuzul de a accepta o pierdere teritorială, anexiunile sau încălcările de hotare. Deși Ungaria și Polonia erau puteri creștine, în cercurile voievozilor munteni și moldoveni se știa foarte bine că între tendințele de expansiune ale puterilor catolice vecine și cele ale Porții nu era, de fapt, o mare deosebire. Încă de la întemeiere, Țările Române și-au manifestat în mod deschis spiritul de cruciadă și voința de a fi un bastion avansat al creștinătății în fața Porții. Voievozii români au fost conștienți de acest fapt încă de la început și au acționat ca atare. Pe măsură ce pozițiile Porții s-au întărit în sud-estul Europei iar epoca de glorie a voievozilor români care s-au împotrivit Porți cu mijloace militare a luat sfârșit, ostilitatea față de otomani s-a afirmat mai puțin răspicat în Țările Române, iar locul mijloacelor militare a fost luat de diplomație. Capitalele creștine, Viena, Cracovia, au fost ținta unui flux de informații purtate de mesagerii care veneau din Țările Române. După expansiunea vertiginoasă în Peninsula Balcanică, turcii au atins, în ultimul deceniu al secolului al XIV-lea, linia Dunării și au intrat în contact direct cu Țările Române. Astfel, s-a deschis îndelungata epocă a confruntării cu Poarta. Dunărea a constituit pentru Imperiul Otoman principalul front euro- pean, unde Țările Române, uneori în alianță cu Polonia și Ungaria, i-au opus rezistență. Țările Române s-au integrat ca un factor important în cruciada târzie și prin acțiunile lor militare au intrat în atenția opiniei publice europene. Forța lor militară a fost luată în calcul în mai toate proiectele de cruciadă. Mircea cel Bătrân Unul dintre cei mai importanți voievozi ai Țării Românești la începuturile expansiunii otomane în Peninsula Balcanică a fost Mircea cel Bătrân (1386-1418). În fața amenințării turcilor el a luat sub autoritatea sa Dobrogea și, conform părerii unor istorici, a trimis un corp de oaste să lupte, în 1389, la Câmpia Mierlei (Kossovopolje). Totodată, Mircea a încercat să contracareze relațiile încordate cu Sigismund de Luxemburg, regele Ungariei, al căror obiect era Banatul de Severin, încheind, prin intermediul Moldovei, o alianță cu Vladislav Iagello, regele Poloniei. În fața pericolului turcesc iminent, Mircea s-a apropiat de Sigismund, cu care a încheiat un tratat de alianță la Brașov în 7 martie 1395, O oaste otomană condusă de sultanul Baiazid (zis Ildîrîm) a trecut Dunărea și a înaintat către capitala Țării Românești. Lupta decisivă s-a dat în 10 octombrie 1394 la un loc mlăștinos, după unii autori întărit cu șanțuri, denumit Rovine, și s-a soldat cu înfrângerea armatei otomane. In anul următor, spiritul cruciadei creștine a fost revigorat o dată cu expediția organizată de Sigismund la Dunăre, cu sprijinul lui Mircea și al cavalerilor burgunzi. Atacul celor din urmă de la Nicopole (25 septembrie 1396), desfășurat după tipicul luptei cavalerilor feudali, s-a sfârșit cu un dezastru cumplit, în care creștinii au fost masacrați. La moartea sultanului Baiazid, înfrânt la Câmpiile Ankarei în 1402 de hanul turcmen Timur Lenk, Imperiul Otoman a devenit scena luptelor pentru putere între fiii săi. Mircea cel Bătrân a profitat de ocazie pentru a se amesteca aceste în lupte, sprijinind pe Musa și Mustafa împotriva lui Mahomed. La moartea lui Mircea, în 1418, ofensiva otomană a fost oprită la Dunăre, lupta împotriva turcilor devenind un element obișnuit în Evul Mediu. Vlad Țepeș Una dintre cele mai importante și vestite figuri de voievozi medievali din Tara Românească a fost Vlad Țepeș (1456–1462; 1476). Fiu al lui Vlad Dracul, Vlad Țepeș a rămas vestit pentru duritatea pedepselor, cum era, de pildă, tragerea în țeapă. Singurul tablou care îl înfățișează provine de la Castelul Ambras din Tirol. Mulți specialiști l-au identificat cu Dracula, personajul din romanul cu același nume al lui Bram Stocker, mai ales sub impactul povestirilor sașiilor din Sibiu, care ii erau total nefavorabile. Preluând steagul luptei antiotomane, Vlad Țepeș a dejucat un complot turcesc ce urmărea să îl prindă la Giurgiu și apoi a trecut, în iarna dintre anii 1461-1462, la atacarea garnizoanelor otomane de la Dunăre. In vara lui 1462, o importantă armată otomană condusă de sultanul Mahomed al II-lea a pătruns în Tara Românească și a început înaintarea spre Târgoviște. Vlad Țepeș a aplicat tactica pământului pârjolit, pentru a înfometa armata otomană. Incapabil să-l înfrângă pe Vlad Țepeș, sultanul s-a retras și l-a lăsat ca domn pe fratele voievodului, Radu cel Frumos. Abandonat de boieri, Vlad Țepeș a luat drumul pribegiei și a plecat în Transilvania, unde regele Ungariei, Matei - Corvin, dând ascultare uneltirilor sașiilor, a poruncit întemnițarea voievodului muntean la Visegrád, lângă Pesta. Vlad Țepeș a revenit pe tron în 1476 cu sprijinul lui Ștefan cel Mare. Ostilitatea boierimii în fața stilului său de conducere autoritar a determinat organizarea unui complot căruia i-a căzut victimă după doar o lună de domnie. Iancu de Hunedoara Descendent al unei familii de mici nobili români din Transilvania, a Iancu de Hunedoara s-a integrat, prin stilul de viață și religia catolică, nobilimii maghiare. In 1438 a fost numit ban de Severin, iar trei ani mai târziu, voievod al Transilvaniei. A fost unul dintre cei mai străluciți exponenți ai cruciadei târzii. În acest scop, a acționat pentru a reuni, în cadrul acestei alianțe, Moldova și Muntenia. Apoi l-a învins pe beiul Vidinului, pătruns în Transilvania. Ulterior a intrat în Țara Românească și l-a înfrânt pe Sehabedin, beilerbeiul Rumeliei, într-o luptă dată pe râul Ialomița. Intre 1443-1444 a întreprins o importantă expediție în Peninsula Balcanică, care s-a încheiat cu pacea de la Seghedin. Încurajat de acest succes, regele Vladislav I al Ungariei și Poloniei a început în toamna anului 1444 o nouă acțiune militară în Balcani, care s-a terminat însă dezastruos, prin înfrângerea armatei creștine și moartea regelui în lupta de la Varna din noiembrie 1444. Iancu a fost ales guvernator general al Ungariei. In 1456, la numai trei ani de la căderea Constantinopolului în mâinile lui Mahomed al II-lea, Iancu a organizat și a condus apărarea Belgradului, considerat o veritabilă „cheie" a Ungariei. Răpus de ciumă, a murit în tabăra de la Zemun, Papa Calixt al III-lea considera că victoria obținută de lancu de Hunedoara în 1456 la Belgrad a fost ,evenimentul cel mai fericit al vieții sale".