Control Anticipativo

TEMA 2.
CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS TEMA 3. CONTROL ANTICIPATIVO

1
Prof. M.A. Rodrigo
1. CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN (FEEDBACK CONTROL)
2. CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)

2
Prof. M.A. Rodrigo
VENTAJAS DEL CONTROL ANTICIPATIVO
Actúa antes de que la perturbación halla afectado al sistema

Adecuado para sistemas lentos con con grandes retrasos de transporte
No introduce inestabilidad en la respuesta
INCONVENIENTES DEL CONTROL ANTICIPATIVO
Requiere de la total identificación de todas las perturbaciones que afectan al sistema

No puede anular las perturbaciones no medidas
Es sensible a variaciones en los parámetros del proceso
Requiere de un conocimiento exacto del modelo del proceso

3
Prof. M.A. Rodrigo
DISEÑO DE CONTROLADORES ANTICIPATIVOS
Para cada caso el controlador va a ser diferente, aunque el procedimeinto de obtención es el mismo
Existen dos tipos de control anticipativo
Control anticipativo estático

Control anticipativo dinámico
En ambos casos es necesario identificar cual son las posibles perturbaciones y cual es el
objetivo del sistema de control

4
Prof. M.A. Rodrigo
CONTROL ANTICIPATIVO ESTÁTICO
Objetivo de control. El valor de la variable controlada y el del punto de consigna deben coincidir en el
nuevo estado estacionario.
Esta estrategia de control no produce control perfecto.
Procedimiento:
1º) Se obtiene un modelo del proceso que relacione a la variable a controlar con las
variables manipuladas y perturbaciones
2º) se introduce el objetivo de control en el modelo en forma de ecuación
3º) se despeja la ley de control y se aplica a nuestro sistema

5
Prof. M.A. Rodrigo
Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo
q, T
dT (t ) Q(t )
A·h = q·Ti (t ) − q·T (t ) +
dt ρ ·C p
q, Ti Modelo del proceso asumiendo:

salida por rebosadero
caudal de afluente constante
Perturbación: Ti
Objetivo del sistema de control: mantener la temperatura de salida T en el valor

de consigna TR T=TR
Variable manipulada: cantidad de calor a intercambiar Q

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Prof. M.A. Rodrigo
Q
Balance de energía en estado estacionario 0 = q·Ti − q·T∞ +
ρ ·C p
Objetivo del control anticipativo
T∞ = TR
Ecuación del controlador Q = q· ρ ·C p ·(TR − Ti )

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Prof. M.A. Rodrigo
q, T
q, Ti
TT
-
q· ρ ·C p
+
TR Controlador
1 anticipativo
estático

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Prof. M.A. Rodrigo
CONTROL ANTICIPATIVO DINÁMICO
Objetivo de control. Se pretenden que en todo momento la variable de control este en el valor
correspondiente a la señal de consigna.
Esta estrategia de control puede producir un control perfecto si el modelo del sistema considera todas
las posibles perturbaciones

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Prof. M.A. Rodrigo
Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo
q, T
dT (t ) Q(t )
A·h = q·Ti (t ) − q·T (t ) +
dt ρ ·C p
q, Ti Modelo del proceso asumiendo:

salida por rebosadero
caudal de afluente constante
A·h dT (t ) Q
Modelo del proceso = Ti (t ) − T (t ) +
q dt q·ρ ·C p
Modelo del proceso en A·h dT& (t ) & Q& (t )

variables de desviación &
+ T (t ) = Ti (t ) +
q dt q·ρ ·C p

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Prof. M.A. Rodrigo
1
Modelo del proceso en 1 q·ρ ·C p &
T& ( s ) = T&i ( s ) + Q( s)
dominio de Laplace Ah Ah
s +1 s +1
q q
Objetivo de control T& ( s ) = T&R ( s )
Controlador que hay

que construir
físicamente para
& ⎡⎛ Ah ⎞ & ⎤
conseguir control Q( s ) = q·ρ ·C p ·⎢⎜⎜ &
s + 1⎟⎟·TR ( s ) − Ti ( s)⎥
anticipativo dinámico ⎣⎝ q ⎠ ⎦

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Prof. M.A. Rodrigo
q
T& (s)
q T&i (s)
TT
-
q· ρ ·C p
+
T&R (s) A·h Controlador

s +1 anticipativo
q
dinámico

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Prof. M.A. Rodrigo
Cambios en perturbaciones
T(t)
TR Controlador
anticipativo
dinámico
0 tiempo
T(t)
TR
Controlador
anticipativo
estático
0 tiempo

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Prof. M.A. Rodrigo
Cambios en set point
T(t)
TR
Controlador
anticipativo
dinámico
0 tiempo
T(t)
TR
Controlador
anticipativo
estático
0 tiempo

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Prof. M.A. Rodrigo
u& (s)
Gu (s )
+
m& (s ) + c&(s)
G p (s)
Cálculo de la variable de salida en lazo abierto c&( s) = G p ( s)·m& ( s ) + Gu ( s )·u& ( s )
Objetivo del control anticipativo

R& ( s ) = c&( s )
⎡ R& ( s) ⎤ Gu ( s)
Ley de control m( s ) = ⎢
& − u ( s)⎥
&
⎣ Gu ( s) ⎦ G p ( s)

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Prof. M.A. Rodrigo
Sistema de control anticipativo genérico
R& (s) 1 + -
Gu ( s )
u& (s)
Gu (s )
+
m& (s ) + c&(s)
Gu ( s ) G p (s)
G p (s)
1 Función de transferencia
Controlador anticipativo GR ( s ) = correspondiente a la señal de
Gu ( s ) consigna
G (s) Función de transferencia

Gc ( s ) = u correspondiente al controlador
G p ( s) principal

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Prof. M.A. Rodrigo
Sistema de control anticipativo generico considerando dinámica del elemento de medida y elemento final
R& (s) 1 + -
Gu ( s ) H (s )
u& (s)
Gu (s )
m& (s )
+
+ c&(s)
Gu ( s ) G p (s)
G f (s )
G p (s)
Controlador anticipativo
[ ]
c&( s ) = GR ( s )·Gc ( s )·G f ( s )·G p ( s )·R& ( s ) + Gu ( s ) − H ( s )·Gc ( s )·G p ( s )·G f ( s ) ·u& ( s )

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Prof. M.A. Rodrigo
Objetivo de control c&( s ) = R& ( s )
& ( s ) = G ( s )·G ( s )·G

Por tanto R R c f [ ]
( s )·G p ( s )·R& ( s ) + Gu ( s ) − H ( s )·Gc ( s )·G p ( s )·G f ( s ) ·u&
R& ( s ) = 0
Sistema de control regulatorio
[G (s) − H (s)·G (s)·G (s)·G
u c p f ]
(s) = 0
Gu ( s )
Gc( s ) =
H ( s )G f ( s )G p ( s )
Sistema de control servo
u& ( s ) = 0
GR ( s )·Gc ( s )·G f ( s ) = 1
1 H ( s)
GR ( s ) = =
Gc ( s )·G f ( s )·G p ( s ) Gu ( s )

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Prof. M.A. Rodrigo
Gu ( s )
Gc( s ) =
H ( s )G f ( s )G p ( s )
Ecuaciones de diseño de controladores anticipativos
1 H ( s)
GR ( s ) = =
Gc ( s )·G f ( s )·G p ( s ) Gu ( s )

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Prof. M.A. Rodrigo
Aspectos prácticos en diseño de controladores anticipativos
La mayor parte de los controladores anticipativos han de ser implementados con ordenador. Sólo
algunos sistemas muy sencillos se pueden lograr por medio de circuitos analógicos
βs + 1
1 1 Gc( s ) =
c&( s) = ·m& ( s) + ·u& ( s) αs + 1 Conseguibles
βs + 1 αs + 1 con circuitos
analógicos
GR ( s ) = αs + 1
No siempre es posible conseguir un control anticipativo
10e −0.5 s 2e −0.1s

c&( s) = ·m& ( s) + ·u& ( s) Gc( s ) = 0.2e 0.4 s !!!!!!!!!!!!
2s + 1 2s + 1

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CONTROL MIXTO ANTICIPATIVO- RETROALIMENTACIÓN
VENTAJAS
Actúa antes de que la perturbación halla afectado al sistema

Adecuado para sistemas lentos con con grandes retrasos de transporte
No introduce inestabilidad en la respuesta
No necesita identificar todas las perturbaciones
Es menos sensible (que el anticipativo) a los errores en el modelo
Es menos sensible (que el anticipativo) a cambios en los parámetros.
Las estrategias de control por retroalimentación y anticipativo se complementan perfectamente.

El único inconveniente es el coste del sistema de control que aumenta notablemente.

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Prof. M.A. Rodrigo
R& (s)
+ -
GR (s) H 2 ( s)
ε&2 ( s) u& (s)
Gc2 ( s ) Gu (s )
p& 2 ( s)
m& (s )
+
R& (s) + + c&(s)
+ + G p (s)
Gc2 ( s ) G f (s )
- ε&1 ( s) p&1 ( s) p& (s )
H1 ( s )

22
Prof. M.A. Rodrigo
R& (s) +
GR (s) -
H 2 ( s)
ε&2 ( s) u& (s)
Gc2 ( s ) Gu (s )
p& 2 ( s)
m& (s )
+
+ + + + c&(s)
Gc2 ( s ) G f (s ) G p (s)
- ε&1 ( s) p&1 ( s) p& (s )
H1 ( s )

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Prof. M.A. Rodrigo
Respuesta de lazo abierto
c&( s) = G p ( s)·m& ( s) + Gu ( s)·u& ( s)
Por álgebra de diagrama de bloques
[ ] [
m& ( s) = G f ( s)·Gc1 ( s)· R& ( s) − H1 ( s)·c&( s) + G f ( s)·Gc 2 ( s)· GR ( s)·R& ( s) − H 2 ( s)·u& ( s ) ]
Se puede calcular la respuesta de lazo cerrado para el sistema mixto de control
G p ( s)·G f ( s)·[Gc1 ( s ) + Gc 2 ( s)·GR ( s)] & Gu ( s) − G p ( s )·G f ( s )·Gc 2 ( s)·H 2 ( s)

c&( s) = ·R ( s ) + ·u& ( s)
1 + G p ( s )·G f ( s )·Gc1 ( s)·H1 ( s) 1 + G p ( s)·G f ( s)·Gc1 ( s)·H1 ( s)
En esta función se cumple que:

Gu ( s )
G c 2 (s) =
H 2 ( s )G f ( s )G p ( s )
H 2 (s)
GR ( s ) =
Gu ( s )

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La estabilidad del sistema de control mixto depende exclusivamente del sistema de control de retroalimentación
1 + G p ( s )·G f ( s )·Gc1 ( s )·H1 ( s )

25
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