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Álvaro Azevedo
1996
PREFÁCIO
Álvaro Azevedo
Dezembro de 1996
ÍNDICE
CAPÍTULO 1
CAPÍTULO 2
CAPÍTULO 3
CAPÍTULO 4
BIBLIOGRAFIA
SIMBOLOGIA
A
~
- matriz de transformação de coordenadas entre dois referenciais (transfor-
mação directa)
aij - elemento da matriz A
~
d0 - extensão média
dS - elemento infinitesimal de superfície
dV - elemento infinitesimal de volume
E - módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de Young
e$i - versor correspondente ao eixo xi
ei 0 - tensor de 1ª ordem que caracteriza uma deformação homogénea (translação)
eij (
- tensor de 2ª ordem que caracteriza uma deformação homogénea = ∂ ui ∂ x j )
F - força genérica
r
F - vector força com componentes ( f1 , f 2 , f 3 )
r
fi - componente do vector F segundo xi
r
fm - forças mássicas ou de volume
r
fS - forças de superfície
G - módulo de elasticidade transversal ou módulo de distorção
I~ - matriz identidade
S - referencial (O, x1 , x2 , x3 )
S - superfície
r
t - vector tensão com componentes (t1 , t2 , t3 )
r
t( n$ ) - tensão num ponto para uma faceta de normal n$
r
t( e$ ) - tensão num ponto para uma faceta de normal e$i
i
r
t - grandeza do vector t
toct - grandeza do vector tensão numa faceta octaédrica
w (
r
- ângulo de rotação = w )
X - ponto genérico de coordenadas ( x1 , x2 , x3 )
r
x - vector posição do ponto X
xi - eixo do referencial
xi - coordenada de um ponto segundo o eixo xi
α - ângulo entre duas direcções
αI - estado plano de tensão ou deformação: ângulo que define a 1ª direcção
principal
α II - estado plano de tensão ou deformação: ângulo que define a 2ª direcção
principal
∆ - deslocamento genérico
∆ S - elemento de superfície
δij - delta de Kronecker ou símbolo de Kronecker
Neste capítulo são apresentadas algumas noções sobre o cálculo tensorial, de modo a
facilitar mais adiante a dedução de algumas expressões fundamentais da Mecânica dos
Sólidos.
( )
r
b = b1 , b2 , b3 (1.3)
r
(
c = c1 , c2 , c3 ) (1.4)
c1 = a1 + b1 (1.5)
c2 = a2 + b2 (1.6)
c3 = a3 + b3 (1.7)
ci = ai + bi ( i = 1,...,3) (1.8)
x3
ê3
O
ê2
ê1
x1 x2
x3' x3
O ê2'
ê1 x2'
ê2
ê1'
x1
x2
x1'
O referencial S é definido pelos versores ê1, ê2 e ê3, e o referencial S' pelos versores
ê1', ê2' e ê3'. Quando um referencial é ortonormado e directo, atendendo à definição de
produto vectorial ( × ) verifica-se o seguinte
r r
Na Fig. 1.2, P é um ponto genérico e p é o respectivo vector posição. Projectando p
sobre cada um dos eixos x1, x2 e x3 obtêm-se as suas componentes no referencial S,
que se designam x1, x2 e x3. Assim, tem-se
p = ( x1 , x2 , x3 )S
r
(1.11)
ou
r
p = x1 e$1 + x2 e$2 + x3 e$3 (1.12)
ou
r
p = x1′ e$1′+ x2′ e$2′ + x3′ e$3′ (1.14)
^n
α b
r
A projecção do vector a sobre a direcção definida pelo versor n$ corresponde ao
r
produto escalar a | n$ , porque
1.5
r r r
a |n$ = a n$ cosα = a cosα = b (1.15)
Notas:
r
• no cálculo da projecção de a sobre n$ , o sinal do ângulo α é irrelevante porque
cos (α ) = cos ( − α ) ;
] ]
• quando α ∈ 90º ,180º , b apresenta sinal negativo.
ou
x′ = A x (1.29)
~ ~ ~
x1 = x1′ e$1′ | e$1 + x2′ e$2′ | e$1 + x3′ e$3′ | e$1 (1.34)
x2 = x1′ e$1′ | e$2 + x2′ e$2′ | e$2 + x3′ e$3′ | e$2 (1.35)
x3 = x1′ e$1′ | e$3 + x2′ e$2′ | e$3 + x3′ e$3′ | e$3 (1.36)
e matricialmente
1.7
x = B x′ (1.38)
~ ~ ~
com
1.4 - Ortogonalidade
x′ = A x (1.40)
~ ~ ~
x = B x′ (1.41)
~ ~ ~
x ′ = A B x′ (1.42)
~ ~ ~ ~
AB=I (1.43)
~ ~ ~
B = A−1 (1.44)
~ ~
B = AT (1.45)
~ ~
1.8
A −1 = A T (1.46)
~ ~
x = AT x ′ (1.47)
~ ~ ~
adoptar os valores 1, 2 ou 3.
Designando por γ23 o ângulo formado pelos versores ê2' e ê3 (ver Fig. 1.4), tem-se
( ) (
Nota: o sinal de γ23 é irrelevante porque cos γ 23 = cos − γ 23 . )
1.9
x3' x3
γ23
ê3' ê3
O ê2'
ê1
x2'
ê1' ê2
x1
x2
x1'
referenciais S e S'. Estes ângulos podem ser sempre definidos no intervalo 0 ,180° . [ ]
⎡cos(γ 11 ) cos(γ 12 ) cos(γ 13 ) ⎤
⎢ ⎥
A
~
= ⎢cos(γ 21 ) cos(γ 22 ) cos(γ 23 ) ⎥ (1.53)
⎢cos(γ ) cos(γ ) cos(γ ) ⎥
⎣ 31 32 33 ⎦
( )
aij = cos γ ij (1.54)
De acordo com (1.30), considere-se que cada linha da matriz A constitui um vector
~
constituída pelas projecções do versor ê1' sobre os versores dos eixos do referencial S
(ê1, ê2 e ê3). Tratam-se assim das componentes do versor ê1' em S. De um modo
semelhante, verifica-se que a segunda linha e a terceira linha da matriz A são
~
e$1′= (a , b, c) S (1.56)
e$2′ = ( d , e, f ) S (1.57)
e$3′ = ( g , h, i ) S (1.58)
⎡a b c ⎤
⎢ ⎥
A=⎢d e f ⎥ (1.59)
~
⎢ g h i ⎥⎦
⎣
As coordenadas de um ponto no referencial S' podem ser obtidas a partir das suas
coordenadas no referencial S recorrendo à equação matricial (1.29). Atendendo
a (1.28) e designando por aij o elemento genérico da matriz A , pode escrever-se
~
Esta equação é válida para i=1, i=2 ou i=3. A seguinte equação é equivalente a (1.64).
3
xi′ = ∑a ij xj (1.65)
j =1
Notas:
• nenhum índice pode aparecer mais do que duas vezes num monómio
• qualquer índice mudo pode ser substituído por outra letra que não figure no
monómio. Como exemplo, apresentam-se as duas seguintes expressões que são
equivalentes: xi′ = aij x j ⇔ xi′ = ait xt
• qualquer índice livre pode ser substituído por outra letra que não figure na
expressão. Por exemplo: xi′ = aij x j ⇔ x ′p = a pj x j
• num monómio a ordem dos factores é arbitrária: xi′ = aij x j ⇔ xi′ = x j aij
A AT = I (1.72)
~ ~ ~
ou
1.13
AT A A T = A T (1.75)
~ ~ ~ ~
Concluindo-se que
AT A = I (1.76)
~ ~ ~
a ji a jk = δik (1.77)
em notação indicial.
De acordo com o que foi exposto nas Secções 1.3 e 1.6, as componentes de um vector
r
p no referencial S' podem ser calculadas com a expressão (1.66), em que intervêm as
r
componentes de p no referencial S e a matriz de transformação A .
~
r
( )
Considere-se agora um vector v = v1 , v2 , v3 , ao qual corresponde um conjunto de
grandezas físicas no espaço a três dimensões. Se a respectiva lei de transformação for
Notas:
• o tensor v possui 31 = 3 componentes;
• é necessário que a lei de transformação (1.79) seja válida para que v seja um
tensor.
Notas:
• no segundo membro de (1.80) está implícito um duplo somatório em i e em j;
• tal como em (1.79), os índices i e j podem adoptar os valores 1, 2 ou 3;
• o tensor w possui 32 = 9 componentes.
Notas:
• em w e em w' figuram n índices;
• no segundo membro de (1.81), a matriz de transformação A figura n vezes;
~
w′ = w (1.82)
Notas:
• no tensor w que figura em (1.82), existem zero índices;
• a matriz de transformação A aparece zero vezes;
~
corresponde à seguinte equação matricial, já referida nas Secções 1.3 e 1.6 (ver (1.29)
e (1.66) )
v′ = A v (1.84)
~ ~ ~
w′ = A w A T (1.87)
~ ~ ~ ~
Nesta secção são apresentadas algumas operações envolvendo tensores. Nalguns casos
demonstra-se que o resultado da operação continua a ser um tensor, i.e., respeita a lei
de transformação tensorial, cuja expressão genérica é (1.81).
1.16
1.10.1 - Adição
Considerem-se dois tensores de segunda ordem designados uij e vij . Uma vez que se
tratam de tensores, a lei de transformação (1.80) é válida para cada um deles
Em S' tem-se
Uma vez que i e j são índices livres, podem ser substituídos por outra letra que não
figure na expressão, podendo escrever-se
(
w′pq = a pi aqj uij + vij ) (1.94)
A equação (1.95) mostra que o resultado da soma tensorial é transformado de S para S'
recorrendo à lei de transformação de tensores de segunda ordem. Assim se conclui que
da operação de adição de tensores resulta um tensor.
Nota: de um modo semelhante seria possível chegar à mesma conclusão para o caso
dos tensores de ordem n.
1.17
1.10.2 - Produto
Considerem-se os tensores uij (segunda ordem) e vk (primeira ordem). Uma vez que
se tratam de tensores, são válidas as leis de transformação (1.79) e (1.80)
Em S' tem-se
Nota: em (1.98) e (1.99) não está implícito qualquer somatório porque não existem
monómios com índices repetidos.
1.10.3 - Contracção
ij → ii (1.102)
ou
ij → jj (1.103)
wijk ⎯contracção
⎯⎯⎯→ wijj = wi11 + wi 22 + wi 33
de j e k
(1.104)
( 3ª ordem) (1ª ordem)
1.10.5 - Derivação
∂ wij
wij ⎯derivação
⎯⎯ ⎯→ = wij , k
∂ xk (1.108)
( 2 ª ordem) ( 3ª ordem)
O delta de Kronecker ( δij ), que também é por vezes designado símbolo de Kronecker,
foi já referido na Secção 1.7. As suas características são as seguintes
⎧1, quando i = j
δ ij = ⎨ (1.109)
⎩0, quando i ≠ j
1.20
⎡1 0 0⎤
⎢ ⎥
δ ij = ⎢0 1 0⎥ = I (matriz identidade) (1.110)
~
⎢0 0 1⎥
⎣ ⎦
δ pq
′ = a pi aqj δij (1.111)
δ pq
′ = a pi aqi (1.112)
δ pq
′ = δ pq (1.113)
3 123
1 2 312
3 321
1 2 132
⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞
∇=⎜ , , ⎟ (1.116)
⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
1.22
1.12.1 - Gradiente
(
u = u x1 , x2 , x3 ) (1.117)
→ ⎛ ∂u ∂u ∂u⎞
grad u = ∇u = ⎜ , , ⎟ (1.118)
⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
∂u
(1.119)
∂ xi
u ,i (1.120)
1.12.2 - Divergência
r
(( ) ( ) (
v = v1 x1 , x2 , x3 , v2 x1 , x2 , x3 , v3 x1 , x2 , x3 )) (1.121)
r
A divergência de v é um escalar definido do seguinte modo
r r ∂v ∂v ∂v
div v = ∇ v = 1 + 2 + 3 (1.122)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
r
Em notação indicial a representação da divergência de v é
r ∂ vi
div v = ∇i vi = (1.123)
∂ xi
Notas:
• em (1.123) e (1.124), a presença de índices repetidos num monómio implica a
existência de um somatório de 1 a 3;
• ∇ i vi corresponde ao produto contraído de ∇ i por v j ;
• vi,i resulta da derivação de vi seguida de contracção.
1.12.3 - Rotacional
r
O rotacional do campo vectorial v define-se do seguinte modo
→ r ⎛∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
rot v = ⎜ 3 − 2 , 1 − 3 , 2 − 1 ⎟ (1.125)
⎝ ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2 ⎠
ou
→ r ⎛∂v ∂v ⎞ ⎛∂v ∂v ⎞ ⎛∂ v ∂ v ⎞
rot v = ⎜ 3 − 2 ⎟ e$1 + ⎜ 1 − 3 ⎟ e$2 + ⎜ 2 − 1 ⎟ e$3 (1.126)
⎝ ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ⎠
Este assunto apenas é abordado para o caso dos tensores de segunda ordem.
wij = w ji (1.129)
wij = − w ji (1.131)
Qualquer tensor de segunda ordem pode ser substituído pela soma de um tensor
simétrico com um antissimétrico. Apresenta-se em seguida o respectivo modo de
decomposição.
Considere-se um tensor de segunda ordem qualquer, designado dij . Este tensor pode
ser substituído pela adição das suas metades
1 1
dij = dij + dij (1.134)
2 2
1 1 1 1
dij = dij + dij + d ji − d ji (1.135)
2 2 2 2
dij =
1
( 1
) (
dij + d ji + dij − d ji
2 4243 1
1 2 4243
) (1.136)
simétrico antisimétrico
que é equivalente a
ou
2 - ESTADO DE TENSÃO
Neste capítulo são descritas as características do estado de tensão a que um corpo pode
estar sujeito. Começa-se por apresentar o caso geral tridimensional, seguindo-se um
caso particular, que é o do estado plano de tensão.
não homogéneo
Material
homogéneo
Diz-se que um material é homogéneo quando as suas propriedades não variam de ponto
para ponto. Na generalidade dos casos, supõe-se que o material que constitui o corpo é
homogéneo. No entanto, distintos materiais apresentam em geral propriedades
distintas. Se um determinado corpo for constituído por dois ou mais materiais
homogéneos, existe uma descontinuidade na transição entre os diversos materiais.
2.2
Para exemplificar estes três tipos de comportamento num caso simples, considere-se
uma barra prismática com uma extremidade fixa e com uma força F aplicada na outra
extremidade (ver Fig. 2.1). A extremidade livre apresenta um deslocamento ∆ . Nas
figuras 2.2, 2.3 e 2.4 apresentam-se os diagramas F − ∆ para os três tipos de
comportamento atrás referidos.
Comportamento plástico
F
- material homogéneo
- material isótropo
- pequenas deformações
x3
f ∆f C- corpo qualquer
S n S
V- volume arbitrário do
C
P corpo C, limitado pela
V ∆S superfície de contacto S
S
O P- ponto da superfície S
f
m
x1 x2
r
f m - forças mássicas aplicadas a V
Forças que actuam sobre um corpo
r
f S - forças de superfície aplicadas a V através de S
Forças mássicas ou forças de volume - exercem a sua acção sobre todos os elementos
infinitesimais de volume (e.g., forças gravíticas, forças de inércia).
Na Fig. 2.6 está representado um cubo cujas faces são paralelas aos planos
coordenados. As três faces representadas na figura são aquelas cujo versor normal n$
coincide com e$1 , e$2 ou e$3 . As faces do cubo são facetas infinitesimais que contêm um
r
mesmo ponto P. Na Fig. 2.6 está também representado o vector tensão t( e$ )
i
x3 ^
t ^ ) e
(e 3
3
t ^
(e 2 )
t ^
( e1)
^
e
3
^
e
2
^
e
O 1
x1 ^
e ^ x2
1 e
2
Fig. 2.6 - Vector tensão nas três facetas paralelas aos planos coordenados.
2.6
Cada um dos vectores tensão representados na Fig. 2.6 possui três componentes, i.e.,
r
t = (t1 , t 2 , t 3 ) = t1 e$1 + t 2 e$2 + t 3 e$3 , sendo
r
t( e$ ) = t1( e1 ) ⋅ e$1 + t 2( e1 ) ⋅ e$2 + t 3( e1 ) ⋅ e$3
$ $ $
1
r
t( e$ ) = t1( e2 ) ⋅ e$1 + t 2( e2 ) ⋅ e$2 + t 3( e2 ) ⋅ e$3
$ $ $
(2.3)
2
r
t( e$ ) = t1( e3 ) ⋅ e$1 + t 2( e3 ) ⋅ e$2 + t 3( e3 ) ⋅ e$3
$ $ $
3
Em notação tensorial este conjunto de equações pode ser escrito de um modo mais
compacto
r
t( e$ ) = t (j ei ) ⋅ e$ j
$
(2.4)
i
Nesta equação, i é um índice livre e j é um índice mudo. A cada índice mudo está
associado um somatório de 1 a 3.
Considerando
τ ij = t (j e )
$i
(2.5)
resulta
r
t( e$ ) = τ ij ⋅ e$ j (2.6)
i
r
Nesta expressão, t( e$ ) representa o vector tensão numa faceta de normal e$i .
i
Matricialmente:
⎡ tr ⎤ ⎡ ⎤ ⎡$ ⎤
⎢ r( e$1 ) ⎥ ⎢τ 11 τ 12 τ 13 ⎥ ⎢ e1 ⎥
⎢t $ ⎥ = ⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ ⎢e$2 ⎥ (2.7)
⎢ r( e2 ) ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣t( e$3 ) ⎥⎦ ⎣τ 31 τ 32 τ 33 ⎦ ⎣e$3 ⎦
A matriz 3 × 3 cujos elementos são os τ ij designa-se por tensor das tensões. (Nota: a
demonstração de que τ é um tensor será apresentada mais adiante).
~
x3
τ33
τ32
(ê ) τ31
τij = t j i τ23
τ13
τ22
τ11 τ12 τ21
x1 x2
Nos elementos do tensor das tensões ( τ ij ), o índice i está associado à faceta e o índice j
r
está associado à componente de t .
Os elementos do tensor das tensões podem ser classificados do seguinte modo (ver
Fig. 2.7).
τ 12 , τ 13 , τ 21 , τ 23 , τ 31 , τ 32 - tensões tangenciais
x3
t
(-ê )
1
t C
(-ê )
2 n
t
fm P O (n)
B
A x2
t
x1 (-ê )
3
A face ABC é uma faceta que apresenta uma orientação arbitrária definida pelo versor
n$ . As faces OAB, OAC e OBC são paralelas aos planos coordenados. O referencial
utilizado tem a origem coincidente com o ponto P. Uma vez que o tetraedro apresenta
dimensões infinitesimais, no limite todas as suas faces contêm o ponto P.
e$1 , e$2 e e$3 - versores normais às faces que são paralelas aos planos coordenados
r
f m - forças mássicas
dV - volume do tetraedro
(tr )
r
( n$ ) dS | e
$1 +
⎛⎜ r
t
⎝ ( − e$1 )
dS
⎞⎟ $ ⎛⎜ r
|
1⎠ 1 e + t
⎝ ( − e$2 )
dS
⎞⎟ $ ⎛⎜ r
|
2⎠ 1 e + t
⎝ ( − e$3 )
dS
⎞⎟ $
|
3⎠ 1 e + ( f m dV ) | e1 = 0
$ (2.8)
dSi = dS ni (2.10)
r ⎛r ⎞ ⎛r ⎞ ⎛r ⎞
t( n$ ) | e$1 − ⎜ t( e$ ) | e$1 ⎟ n1 − ⎜ t( e$ ) | e$1 ⎟ n2 − ⎜ t( e$ ) | e$1 ⎟ n3 = 0 (2.12)
⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 3 ⎠
t (j ei ) = τ ij
$
(2.14)
resulta
t1( n$ ) = τ 11 n1 + τ 21 n2 + τ 31 n3 (2.15)
t1( n$ ) = τ j1 n j (2.16)
t 2( n$ ) = τ j 2 n j (2.17)
t 3( n$ ) = τ j 3 n j (2.18)
ti( n$ ) = τ ji n j (2.19)
⎡t1( n$ ) ⎤ ⎡τ 11 τ 21 τ 31 ⎤ ⎡ n1 ⎤
⎢ ( n$ ) ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢t 2 ⎥ = ⎢τ 12 τ 22 τ 32 ⎥ ⎢n2 ⎥ (2.20)
⎢⎣t 3( n$ ) ⎥⎦ ⎢⎣τ 13 τ 23 τ 33 ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦
ou
r
t( n$ ) = τ T n$ (2.21)
~
Fica assim demonstrado que é suficiente conhecer o tensor das tensões τ para poder
~
r
Substituindo F e n$ pelas suas componentes, obtém-se
⎛ ∂ f1 ∂ f2 ∂ f3 ⎞
∫ ⎜⎝ ∂ x
V 1
+ + ⎟ dV =
∂ x2 ∂ x3 ⎠ ∫ (f , f
S
1 2 , f 3 ) | (n1 , n2 , n3 ) dS (2.24)
O n$ - normal à faceta dS
r
x1 t( n$ ) - tensão na faceta dS
x2
∫ [(f ] [ (tr ) ]
r
m dV ) | e$1 + ∫ ( n$ ) dS | e$1 = 0 (2.25)
V S
( )
r
∫ (f | e$1 ) dV + ∫ t( n$ ) | e$1 dS = 0
r
m (2.26)
V S
∫f m1 dV + ∫ t1( n$ ) dS = 0 (2.27)
V S
∫f m1 dV + ∫ τ j1 n j dS = 0 (2.28)
V S
∫f m1 dV + ∫ (τ 11 , τ 21 , τ 31 ) | (n1 , n2 , n3 ) dS = 0 (2.29)
V S
⎛∂τ ∂τ ∂τ ⎞
∫f dV + ∫ ⎜ 11 + 21 + 31 ⎟ dV = 0
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
(2.30)
V ⎝
m1
V
⎛ ∂τ ∂τ ∂τ ⎞
∫ ⎜ f m1 + 11 + 21 + 31 ⎟ dV = 0
⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
(2.31)
V
Uma vez que o volume seleccionado é arbitrário, a função integranda tem de ser
sempre nula, resultando
∂ τ 11 ∂ τ 21 ∂ τ 31
f m1 + + + =0 (2.32)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
Efectuando a projecção das forças que actuam sobre o volume V sobre os eixos x2
e x3 , obter-se-iam as seguintes equações
∂ τ 12 ∂ τ 22 ∂ τ 32
f m2 + + + =0 (2.33)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
∂ τ 13 ∂ τ 23 ∂ τ 33
f m3 + + + =0 (2.34)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
∂ τ ji
f mi + =0 (2.35)
∂ xj
x 3
f
3
x X
O f
2
x 1
f x 2
1
r
Neste ponto encontra-se aplicada uma força F cujas componentes são f 1 , f 2 e f 3 .
r
O vector posição do ponto X é designado x .
Verifica-se o seguinte
Momento em torno de x1 : m1 = f 3 x2 − f 2 x3
Momento em torno de x2 : m2 = f 1 x3 − f 3 x1
Momento em torno de x3 : m3 = f 2 x1 − f 1 x2
∫ (x 2 f m3 − x3 f m2 ) dV + ∫ ( x2 t 3( n$ ) − x3 t 2( n$ ) ) dS = 0 (2.39)
V S
t 2( n$ ) = τ j 2 n j (2.40)
t 3( n$ ) = τ j 3n j (2.41)
∫ (x 2 )
τ j 3 n j − x3 τ j 2 n j dS (2.42)
S
∫ [ x (τ 2 13 n1 + τ 23 n2 + τ 33 n3 ) − x3 (τ 12 n1 + τ 22 n2 + τ 32 n3 ) dS ] (2.43)
S
Reagrupando
∫ [ (x 2 τ 13 − x3 τ 12 ) n1 + ( x2 τ 23 − x3 τ 22 ) n2 + ( x2 τ 33 − x3 τ 32 ) n3 dS ] (2.44)
S
∫ (x 2 τ 13 − x3 τ 12 , x2 τ 23 − x3 τ 22 , x2 τ 33 − x3 τ 32 ) | (n1 , n2 , n3 ) dS (2.45)
S
⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤
∫ ⎢⎣ ∂ x ( x1
2 τ 13 − x3 τ 12 ) +
∂ x2
(x 2 τ 23 − x3 τ 22 ) +
∂ x3
(x 2 τ 33 − x3 τ 32 )⎥ dV
⎦
(2.46)
V
⎛ ∂ τ 13 ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ ⎞
∫ ⎜ x2
⎝ ∂ x1
− x3 12 + τ 23 + x2 23 − x3 22 + x2 33 − τ 32 − x3 32 ⎟ dV (2.47)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ⎠
V
⎡ ⎛ ∂ τ 13 ∂ τ 23 ∂ τ 33 ⎞ ⎛∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎤
∫ ⎢ x ⎜⎝ ∂ x
2 + +
∂ x2 ∂ x3 ⎠
⎟ − x3 ⎜ 12 + 22 + 32 ⎟ + τ 23 − τ 32 ⎥ dV
⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
(2.48)
V ⎣ 1 ⎦
∫ (x
V
2 f m3 − x3 f m2 ) dV +
(2.49)
⎡ ⎛∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎛∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎤
+ ∫ ⎢ x2 ⎜ 13 + 23 + 33 ⎟ − x3 ⎜ 12 + 22 + 32 ⎟ + τ 23 − τ 32 ⎥ dV = 0
V ⎣ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎦
2.15
⎡ ⎛ ∂ τ 13 ∂ τ 23 ∂ τ 33 ⎞ ⎛ ∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎤
∫ ⎢ x ⎜⎝ f
2 m3 + + +
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
⎟ − x3 ⎜ f m2 + 12 + 22 + 32 ⎟ + τ 23 − τ 32 ⎥ dV = 0
⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
V ⎣ ⎦
(2.50)
∫ (τ 23 − τ 32 ) dV = 0 (2.51)
V
Uma vez que o volume seleccionado é arbitrário, a função integranda tem de ser
sempre nula, resultando
τ 23 − τ 32 = 0 (2.52)
τ 23 = τ 32 (2.53)
τ 31 = τ 13 (2.54)
τ 12 = τ 21 (2.55)
τ ij = τ ji (2.56)
Conclui-se também que o tensor das tensões é sempre simétrico. Por este motivo, só
seis componentes do tensor das tensões são independentes.
ti( n$ ) = τ ij n j (2.57)
⎡t1( n$ ) ⎤ ⎡ τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤
⎢ ( n$ ) ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢t 2 ⎥ = ⎢ τ 22 τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ (2.58)
⎢⎣t 3( n$ ) ⎥⎦ ⎢⎣SIM. τ 33 ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦
2.16
r
t( n$ ) = τ n$ (2.59)
~
∂ τ ij
f mi + =0 (2.60)
∂ xj
f mi + τ ij , j = 0 (2.61)
∂ τ i1 ∂ τ i 2 ∂ τ i 3
f mi + + + =0 (i = 1,2,3) (2.62)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
x' = A x (2.63)
~ ~ ~
x = AT x' (2.64)
~ ~ ~
Considere-se uma faceta cuja normal é o versor n$ . A lei de transformação inversa para
este versor é
n$ = AT n$' (2.65)
~ ~ ~
r
Recorrendo às equações de equilíbrio definido t = τ n$ resulta
~
r
t ' = A τ n$ (2.67)
~ ~
r
t ' = τ ' n$' (2.69)
~
τ ' = A τ AT (2.70)
~ ~ ~ ~
n
t t
( n) ( n)
P P n
Caso A Caso B
Fig. 2.11 - Vector tensão num ponto P para uma faceta de normal n$ .
Para determinar quais são as facetas em que o vector tensão é paralelo ao versor n$
recorre-se à seguinte equação em que n$ é o versor das facetas que se pretendem
determinar.
r
t( n$ ) = σ n$ (2.72)
2.18
τ n$ = σ n$ (2.73)
~
Ou, matricialmente
⎡τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡σ n1 ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢σ n2 ⎥ (2.74)
⎢⎣τ 31 τ 32 τ 33 ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦ ⎢⎣σ n3 ⎥⎦
que equivale a
⎡τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡ n1 ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ = σ ⎢n2 ⎥ (2.75)
⎢⎣τ 31 τ 32 τ 33 ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦
ou
⎡ (τ 11 − σ ) τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ τ 21 (τ 22 −σ) τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢0⎥ (2.76)
⎢ τ
⎣ 31 τ 32 (τ 33 − σ ) ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
Este sistema de três equações a três incógnitas apresenta como solução o seguinte
versor
Esta solução trivial não caracteriza nenhuma faceta e não respeita a seguinte condição
de norma unitária
ou
Para que o sistema de equações (2.76) possua outras soluções, além da solução trivial,
é necessário que o seu determinante principal seja nulo. Uma vez que σ é também
uma incógnita do problema, é possível calcular o seu valor de tal forma que resulte um
sistema de equações indeterminado, i.e., com múltiplas soluções. Entre esta infinidade
de soluções, só serão consideradas as que respeitam a condição de norma
unitária (2.79).
(τ 11 −σ) τ 12 τ 13
τ 21 (τ 22 −σ) τ 23 =0 (2.80)
τ 31 τ 32 (τ 33 −σ)
σ 3 − I1 σ 2 + I 2 σ − I 3 = 0 (2.81)
I1 = τ 11 + τ 22 + τ 33 (2.82)
τ 22 τ 23 τ 33 τ 31 τ 11 τ 12
I2 = + + (2.83)
τ 32 τ 33 τ 13 τ 11 τ 21 τ 22
τ 11 τ 12 τ 13
I 3 = τ 21 τ 22 τ 23 (2.84)
τ 31 τ 32 τ 33
O cálculo das tensões e direcções principais coincide com o cálculo dos valores e
vectores próprios de uma matriz, sendo
Uma tensão é uma força exercida sobre uma superfície infinitesimal com uma
determinada orientação. A tensão em si não depende do sistema de eixos utilizado, mas
os valores das suas componentes modificam-se quando a tensão passa a ser expressa
noutro referencial. Contudo, numa faceta principal, a grandeza de uma tensão principal
e o seu sentido são independentes do referencial utilizado. Portanto, os valores das
tensões principais são independentes do referencial. Devido ao facto de as raízes da
equação característica (2.81) serem as tensões principais, os valores de I1 , I 2 e I 3 têm
de ser também independentes do referencial. Por este motivo, I1 , I 2 e I 3 designam-se
invariantes do tensor das tensões e o seu valor não se modifica quando o tensor das
tensões passa a estar definido num outro referencial.
Demonstração:
τ ij n Ij = σ I niI (2.86)
que é equivalente a
(n , n , n ) | (n
I
1
I
2
I
3
II
1 , n2II , n3II ) = 0 (2.96)
Se as três tensões principais forem distintas entre si, i.e., σ I ≠ σ II , σ II ≠ σ III e σ I ≠ σ III ,
então as três direcções principais são mutuamente ortogonais.
Os versores n$I , n$II e n$III definem um referencial que se designa referencial principal.
n III
t ^
(nIII)
t ^
(nII)
t ^
(nI)
nI
n II
Fig. 2.12 - Referencial principal - tensões nas facetas paralelas aos planos coordenados.
r
t( n$ ) = σ II n$II (2.99)
II
r
t( n$ ) = σ III n$III (2.100)
III
⎡σ I 0 0 ⎤
⎢ ⎥
τ =⎢ 0 σ II 0 ⎥ (2.101)
~
⎢⎣ 0 0 σ III ⎥⎦
Apresenta-se em seguida o caso particular de duas tensões principais serem iguais entre
si e a terceira ser distinta das outras duas.
σ I = σ II = a (2.102)
2.23
σ III = b (2.103)
( a ≠ b)
Vai-se em seguida proceder ao cálculo do vector tensão numa faceta cuja normal n$' se
situa no plano definido por n$I e n$II (ver Fig. 2.13).
nIII
nI n II
n'
Fig. 2.13 - Referencial principal - n$' encontra-se no plano definido por n$I e n$II .
Conclusão: qualquer que seja o versor n$' no plano ( n$I n$II ), a correspondente faceta é
principal e a tensão principal é igual a σ I . A direcção principal n$III é normal ao
2.24
plano ( n$I n$II ). Conclusões semelhantes seriam obtidas para os casos em que σ II = σ III
ou σ I = σ III .
σ I = σ II = σ III = a (2.109)
Vai-se em seguida proceder ao cálculo do vector tensão numa faceta com orientação
arbitrária e normal n$' . Nestas circunstâncias o versor n$' apresenta as seguintes
componentes
Conclusão: qualquer que seja o versor n$' , a correspondente faceta é principal e a tensão
principal é igual a σ I . Quando as três tensões principais apresentam o mesmo valor, o
estado de tensão designa-se isotrópico ou hidrostático. Num estado de tensão isotrópico
as tensões tangenciais são nulas em todas as facetas.
Retomando o caso geral, com todas as tensões principais distintas entre si, já foi visto
atrás (2.101) que, no referencial principal, o tensor das tensões apresenta a seguinte
expressão
⎡σ I 0 0 ⎤
⎢ ⎥
τ =⎢ 0 σ II 0 ⎥ (2.115)
~
⎢⎣ 0 0 σ III ⎥⎦
2.25
I1 = σ I + σ II + σ III (2.116)
I 3 = σ I σ II σ III (2.118)
⎡t1( n$ ) ⎤ ⎡σ I 0 0 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡ σ I n1 ⎤
⎢ ( n$ ) ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢t 2 ⎥ = ⎢ 0 σ II 0 ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢ σ II n2 ⎥ (2.119)
⎢⎣t 3( n$ ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 σ III ⎥⎦ ⎢⎣n3 ⎥⎦ ⎢⎣σ III n3 ⎥⎦
r
t( n$ ) = (σ I n1 , σ II n2 , σ III n3 ) (2.120)
τ ' = A τ AT (2.121)
~ ~ ~ ~
r
O vector tensão ( t ) pode ser considerado como a soma de um vector normal à faceta
r r
( σ ) com um vector tangente à faceta ( τ ) (ver Fig. 2.14)
r r r
t =σ + τ (2.125)
2.26
σ
t
τ
τ n σ
σ τ
P
r
Fig. 2.14 - Decomposição do vector tensão t nas suas componentes normal e tangencial.
r r
A componente normal σ obtém-se projectando o vector t sobre o versor normal à
faceta ( n$ )
r
σ = σ n$ = (t | n$ ) n$
r
(2.126)
r
A componente tangencial τ obtém-se com a seguinte expressão, que é idêntica
a (2.125)
r r r
τ =t −σ (2.127)
r 2
σ2 = σ (2.129)
r 2
τ2 = τ (2.130)
r r
Atendendo ao facto de σ ser perpendicular a τ , pode-se escrever a seguinte equação,
que relaciona as grandezas dos vectores indicados na Fig. 2.14 (teorema de Pitágoras)
t2 =σ 2 + τ 2 (2.131)
As expressões apresentadas nesta secção até este ponto são genéricas. As considerações
que se seguem apenas são válidas se o referencial utilizado for o referencial principal
( n$I n$II n$III ).
2.27
r
A norma de t é
r
t= t = (σ n ) + (σ
I 1
2
II n2 ) + (σ III n3 )
2 2
(2.133)
τ 2 = t2 −σ 2 (2.138)
Minimizar ou Maximizar τ 2
sujeito a (2.140)
n$ = 1
∂L
= 0 ⇔ 2 σ I2 n1 − 2 (σ I n12 + σ II n22 + σ III n32 ) 2 σ I n1 + 2 λ n1 = 0 (2.143)
∂ n1
∂L
= 0 ⇔ 2 σ II2 n2 − 2 (σ I n12 + σ II n22 + σ III n32 ) 2 σ II n2 + 2 λ n2 = 0 (2.144)
∂ n2
∂L
= 0 ⇔ 2 σ III
2
n3 − 2 (σ I n12 + σ II n22 + σ III n32 ) 2 σ III n3 + 2 λ n3 = 0 (2.145)
∂ n3
∂L
= 0 ⇔ n12 + n22 + n32 − 1 = 0 (2.146)
∂λ
[ ]
n1 σ I2 − 2 (σ I n12 + σ II n22 + σ III n32 ) σ I + λ = 0 (2.147)
[ ]
n2 σ II2 − 2 (σ I n12 + σ II n22 + σ III n32 ) σ II + λ = 0 (2.148)
[
n3 σ III
2
− 2 (σ I n12 + σ II n22 + σ III n32 ) σ III + λ = 0] (2.149)
1º Conjunto de soluções:
Esta conclusão é evidente, porque os versores (2.151) coincidem com os versores das
direcções principais. Nas facetas principais a tensão é paralela ao versor n$ , sendo nula
a componente tangencial da tensão (ver Fig. 2.14). Nas facetas em que τ é nulo a
tensão tangencial assume o seu valor mínimo (Nota: τ é sempre maior ou igual a
zero).
2º Conjunto de soluções:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ σ − σ II
a) n$ A = ⎜ , , 0⎟ ou n$B = ⎜ ,− , 0⎟ ⇒ τ AB = I (2.152)
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ 2
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ σ II − σ III
b) n$C = ⎜ 0 , , ⎟ ou n$D = ⎜ 0 , ,− ⎟ ⇒ τ CD = (2.153)
⎝ 2 2⎠ ⎝ 2 2⎠ 2
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ σ I − σ III
c) n$E = ⎜ ,0, ⎟ ou n$F = ⎜ ,0, − ⎟ ⇒ τ EF = (2.154)
⎝ 2 2⎠ ⎝ 2 2⎠ 2
Tratam-se de facetas que são paralelas a uma das direcções principais e fazem 45º com
as outras duas (ver Fig. 2.15).
45 F 45
45 45 E
A
n II D
B C
45 n II n II
45
nI nI
nI
a) b) c)
σ I − σ III
τ max = (2.156)
2
2.30
As facetas em que esta tensão tangencial ocorre são as facetas E e F da Fig. 2.15c.
Vai-se agora proceder ao cálculo da grandeza da tensão normal que ocorre nas facetas
em que a tensão tangencial é máxima. Atendendo a (2.132) e (2.154), tem-se
r
t = (σ I n1 , σ II n2 , σ III n3 ) (2.157)
⎛ 1 1 ⎞
n$E = ⎜ ,0, ⎟ (2.158)
⎝ 2 2⎠
r ⎛σ σ ⎞
t = ⎜ I , 0 , III ⎟ (2.159)
⎝ 2 2⎠
Atendendo a (2.135)
r σ + σ III
σ E = t | n$ E = I (2.160)
2
r σ + σ III
σ F = t | n$ F = I (2.161)
2
Assim se conclui que a grandeza da tensão normal que ocorre nas facetas em que a
grandeza da tensão tangencial é máxima (facetas E e F) é
σ I + σ III
στ = (2.162)
max
2
3º Conjunto de soluções:
σ I = σ II ≠ σ III (2.163)
Na Fig. 2.16 encontra-se representada uma superfície cónica que é tangente a todas as
facetas cujo versor normal verifica (2.164).
2.31
σI σII σIII
n III
45
n II
nI
Fig. 2.16 - Superfície cónica tangente a todas as facetas cujo versor normal verifica (2.164).
4º Conjunto de soluções:
σ I = σ II = σ III (2.165)
Nestas circunstâncias:
Este estado de tensão é o que ocorre no interior de um fluido em repouso (por este
motivo se designa hidrostático). O significado de isotrópico é o de "igual em todas as
direcções".
2.32
(x,y)
R
y
C
C x
x
R 2 = y 2 + ( x − C)
2
(2.166)
y 2 = R 2 − ( x − C)
2
(2.167)
⎡1 1 1 ⎤ ⎡n12 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ I σ II σ III ⎥ ⎢n22 ⎥ = ⎢ σ ⎥ (2.172)
⎢⎣σ I2 σ II2 2 ⎥ ⎢ 2⎥
σ III ⎦ ⎣n3 ⎦ ⎢⎣σ + τ ⎥⎦
2 2
Este sistema de equações lineares pode ser resolvido por substituição ou recorrendo à
regra de Cramer, obtendo-se as seguintes expressões para as incógnitas n12 , n22 e n32
τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III )
n12 = (2.173)
(σ I − σ II )(σ I − σ III )
τ 2 + (σ − σ III )(σ − σ I )
n =
2
(2.174)
2
(σ II − σ III )(σ II − σ I )
τ 2 + (σ − σ I )(σ − σ II )
n =
2
(2.175)
3
(σ III − σ I )(σ III − σ II )
Uma vez que n12 , n22 e n32 são sempre não negativos, os segundos membros de (2.173),
(2.174) e (2.175) têm de ser também não negativos. Atendendo a (2.168), os segundos
membros de (2.173) e (2.175) apresentam denominador positivo, enquanto o segundo
membro de (2.174) apresenta denominador negativo. Por estes motivos, verifica-se o
seguinte
n12 ≥ 0 ⇒ τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III ) ≥ 0 (2.176)
τ 2 ≥ − (σ − σ I )(σ − σ II ) (2.181)
2.34
⎛ σ − σ III ⎞ ⎛ σ + σ III ⎞
2 2
τ ≥ ⎜ II
2
⎟ − ⎜ σ − II ⎟ (2.182)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ σ − σ III ⎞ ⎛ σ + σ III ⎞
2 2
τ ≤⎜ I
2
⎟ − ⎜σ − I ⎟ (2.183)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ σ − σ II ⎞ ⎛ σ + σ II ⎞
2 2
τ ≥⎜ I
2
⎟ − ⎜σ − I ⎟ (2.184)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Por analogia com a equação (2.167) (ver Fig. 2.17), definem-se os seguintes
parâmetros
σ II − σ III σ II + σ III
R1 = ; C1 = (2.185)
2 2
σ I − σ III σ I + σ III
R2 = ; C2 = (2.186)
2 2
σ I − σ II σ I + σ II
R3 = ; C3 = (2.187)
2 2
τ 2 ≥ R12 − (σ − C1 )
2
(2.188)
τ 2 ≤ R22 − (σ − C2 )
2
(2.189)
τ 2 ≥ R32 − (σ − C3 )
2
(2.190)
Uma vez que τ se considera sempre não negativo, conclui-se o seguinte (ver Fig. 2.18):
Assim se conclui que o lugar geométrico dos possíveis pares ( σ , τ ) é a região que na
Fig. 2.18 se encontra sombreada.
τ L. G. ( σ , τ )
τ max
n2= 0
n3= 0
n1= 0
R2
R1 R3
A3 A2 A1
O
σ III C1 σ II C2 C3 σI σ
A3 n = (0,0, 1) A2 n = (0, 1,0) A1 n = ( 1,0,0)
σ I − σ III
τ max = R2 = (2.191)
2
σ I + σ III
στ = C2 = (2.192)
max
2
τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III )
n12 = (2.193)
(σ I − σ II )(σ I − σ III )
Considerado
resulta
τ 2 = r12 − (σ − C1 )
2
(2.198)
⎛ σ II − σ III ⎞
2
⎛ σ II − σ III ⎞ σ II − σ III
2
n1 = 0 ⇒ r1 = ⎜ ⎟ = = R1 (2.200)
⎝ 2 ⎠ 2
2.37
Uma vez que o ponto A1 da Fig. 2.18 se situa sobre as circunferências às quais
corresponde n2 = 0 e n3 = 0 , pela condição de norma unitária (2.169) n12 tem de ser
unitário. Esta conclusão era esperada, porque ao ponto A1 corresponde σ = σ I e τ = 0
(faceta principal). Conclusões semelhantes se obteriam para os pontos A2 e A3 da
Fig. 2.18.
n III
n II
nI
Em qualquer uma das oito facetas octaédricas o respectivo versor apresenta a seguinte
expressão geral
( ⎝ )
⎛ 1
n$oct = noct 1 , noct 2 , noct 3 = ⎜ ±
3
,±
1
3
,±
1 ⎞
⎟
3⎠
(2.201)
Uma vez que este versor se encontra no referencial principal, é possível utilizar a
expressão (2.137) para calcular a componente normal da tensão
σ oct = σ I noct
2
+ σ II noct
1
2
+ σ III noct
2
2
3
(2.202)
1 1 1 1
σ oct = σ I + σ II + σ III = (σ I + σ II + σ III ) (2.203)
3 3 3 3
I1
σ oct = (2.204)
3
1 2
2
t oct =
3
(σ I + σ II2 + σ III
2
) (2.206)
1 2
2
t oct = ( I − 2 I2 )
3 1
(2.207)
τ oct
2
= t oct
2
− σ oct
2
(2.208)
2
1 ⎛I ⎞
τ 2
= ( I12 − 2 I 2 ) − ⎜ 1 ⎟ (2.209)
oct
3 ⎝ 3⎠
2
τ oct = I12 − 3 I 2 (2.210)
3
2.39
1 1 I
σ=
3
(τ 11 + τ 22 + τ 33 ) = (σ I + σ II + σ III ) = 1
3 3
(2.211)
O tensor das tensões pode ser decomposto na soma de dois tensores de acordo com a
seguinte expressão
⎡τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ σ 0 0 ⎤ ⎡τ 11 − σ τ 12 τ 13 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ = ⎢ 0 σ 0 ⎥ + ⎢ τ 21 τ 22 − σ τ 23 ⎥ (2.212)
⎢⎣τ 31 τ 32 τ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 σ ⎥⎦ ⎢⎣ τ 31 τ 32 τ 33 − σ ⎥⎦
ou
τ =τ +τ ' (2.213)
~ ~H ~
O tensor τ ' designa-se tensor do desvio das tensões. Este tensor possui tensões
~
(τ ij )
− σ δij n' j = σ ' n'i (2.217)
Os versores n$ ' que verificam (2.221) coincidem com os versores n$ que verificam
(2.73). Assim se conclui que as direcções principais do tensor do desvio das tensões
coincidem com as direcções principais do tensor das tensões.
σ =σ ' +σ (2.222)
σ '=σ −σ (2.223)
As tensões principais do tensor do desvio das tensões podem ser calculadas com as
seguintes expressões
σ 'I = σ I − σ (2.224)
σ ' II = σ II − σ (2.225)
2.2.1 - Formulação
⎡τ11 τ12 0⎤
⎢ ⎥
τ = ⎢τ12 τ 22 0⎥ (2.227)
~
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
x3
τ31 = 0
τ33
τ32 = 0 τ32
τ31
τ33 = 0 τ23
τ13
τ13 = 0
τ22
τ11 τ12 τ21
τ23 = 0
O
x1 x2
Fig. 2.20 - Estado plano de tensão - componentes nulas do tensor das tensões.
Pode-se assim considerar que o tensor das tensões em qualquer ponto de um corpo com
estas características é o correspondente a (2.227).
2.42
f x3
S
f
S
x2
x1
f
f S
S
σ x = τ11 (2.228)
σ y = τ 22 (2.229)
τ xy = τ yx = τ12 = τ 21 (2.230)
⎡σ x τ xy 0⎤
⎢ ⎥
τ = ⎢τ xy σ y 0⎥ (2.231)
~
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
I1 = σ x + σ y (2.232)
I 2 = σ x σ y − τ xy2 (2.233)
I3 = 0 (2.234)
Uma vez que o terceiro invariante é nulo, as raízes da equação característica (2.81)
podem ser calculadas de um modo mais simples
σ 3 − I1 σ 2 + I 2 σ − I 3 = 0 (2.235)
σ 3 − I1 σ 2 + I 2 σ = 0 (2.236)
2.43
(σ 2
− I1 σ + I 2 ) σ = 0 (2.237)
I1 + I12 − 4 I 2
σI = (2.238)
2
I1 − I12 − 4 I 2
σ II = (2.239)
2
σ III = 0 (2.240)
σx +σy ⎛ σx −σ y ⎞
2
σ I , II = ± ⎜ ⎟ + τ xy2 (2.241)
2 ⎝ 2 ⎠
É habitual designar por σ I a maior tensão principal, que é a que resulta da soma das
duas parcelas do segundo membro de (2.241). Obviamente, da diferença resulta σ II .
Na Fig. 2.22 está representado o plano ( x1 x2 ) da Fig. 2.21. Tal como no caso
r
( )
tridimensional, o vector tensão t( n$ ) pode ser decomposto nas suas componentes
r r
normal (σ ) e tangencial ( τ ) . O versor n$ é normal à faceta, correspondendo-lhe um
ângulo α (o sentido positivo está indicado na Fig. 2.22). Ao versor m$ corresponde um
ângulo igual a α + 90º .
2.44
σy t
(n )
τ yx τ xy
τ
τ xy σx
m σ
n
α
// x
O x
( )
σ = σ x cosα + τ xy sin α ,τ xy cosα + σ y sin α , 0 | (cosα ,sin α , 0) (2.247)
( )
τ = σ x cos α + τ xy sin α , τ xy cosα + σ y sin α , 0 | (− sin α ,cosα , 0) (2.250)
σy −σx
τ= sin (2 α ) + τ xy cos (2 α ) (2.251)
2
Nas facetas principais a tensão tangencial é nula. Por este motivo, para calcular os
valores de α aos quais correspondem as direcções principais, basta igualar a zero a
expressão (2.251), resultando
σy −σx
sin (2 α ) + τ xy cos (2 α ) = 0 (2.252)
2
2 τ xy
tan (2 α ) = (2.253)
σx −σy
Uma vez que a função tan( x ) possui período de 180º, as soluções (2 α ) e (2 α + 180º )
satisfazem a equação (2.253). Assim, são principais as duas facetas às quais
correspondem os seguintes ângulos (ver Fig. 2.23)
1 ⎛ 2 τ xy ⎞
α I = arctan ⎜⎜ ⎟⎟ (2.254)
2 ⎝σx −σy ⎠
α II = α I + 90º (2.255)
Para se ficar a saber a qual das tensões principais corresponde cada um destes ângulos,
Com a simples utilização da expressão (2.241) não é possível determinar a qual das
tensões principais corresponde cada uma das direcções principais.
2.46
y y
n II
nI α II α I + 90º
αI
// x // x
O x O x
X ( σ x , τ xy )
R
θ 2α P (σ , τ )
O C σ
τ σ nP
Y ( σ y , − τ xy ) α
C
Faceta P
A posição dos pontos X e Y depende dos elementos do tensor das tensões (2.231) ( σ x ,
σ y e τ xy ). Aos pontos X e Y correspondem facetas com ângulos α = 0 e α = 90º
respectivamente (ver Fig. 2.22). Ao ponto P corresponde uma faceta genérica com
tensão normal σ , tensão tangencial τ e ângulo α . A circunferência tem centro no
ponto (C ,0) e raio R. De acordo com a Fig. 2.24 verifica-se o seguinte
σx +σy
C= (2.258)
2
σx −σy
R sin θ = (2.259)
2
R cosθ = τ xy (2.260)
σ = C + R sin (θ + 2 α ) (2.261)
τ = R cos (θ + 2 α ) (2.262)
σx +σy σx −σy
σ= + cos (2 α ) + τ xy sin (2 α ) (2.265)
2 2
σx −σy
τ =− sin (2 α ) + τ xy cos (2 α ) (2.266)
2
c) quando uma faceta roda α (ver Fig. 2.22), o respectivo ponto roda sobre a
circunferência 2 α em sentido contrário(ver Fig. 2.24);
2α
B
O
C σ
n
B
α
n
A
σ τ
τ σ
τ
σ
σ
τ
σ τ
τ σ
σ
y y
σy σ = σy
τ xy τ = − τ xy
τ xy τ = τ xy
σx σ = σx
O x O x
X ( σ x , τ xy ) IF
2α P (σ , τ )
O C α σ
nP
Considere-se que o polo irradiante das facetas ( I F ) coincide sempre com o ponto X.
Simetricamente em relação ao eixo σ determina-se o ponto P em correspondência
com o ponto P. Traçando uma recta do ponto I F para o ponto P encontra-se a faceta
em que ocorre a tensão normal σ e a tensão tangencial τ correspondentes ao ponto P.
A justificação deste procedimento baseia-se no facto de o ângulo ao centro ( X C P) ser
sempre o dobro do ângulo inscrito ( X P P) .
Na Fig. 2.29 encontram-se assinalados os pontos aos quais corresponde uma tensão
tangencial nula. Estes pontos representam as tensões principais σ I e σ II . A orientação
das respectivas facetas determina-se unindo o polo irradiante das facetas ( I F ) com os
pontos (σ I ,0) e (σ II ,0) .
2.51
X ( σ x , τ xy ) IF
σII σI
C
O n II σ
nI
Faceta
principal
com σ = σII
Faceta
principal
com σ = σI
τ min
τ max X ( σ x , τ xy ) IF
45º
45º
45º
σII σI
O C σ
τ min
τ max
Na Fig. 2.30 verifica-se que as facetas em que ocorrem os valores extremos da tensão
tangencial fazem ângulos de 45º com as facetas principais, porque ao ângulo ao centro
(τ min C σ II ) (90º) corresponde o ângulo inscrito (τ min X σ II ) (45º).
Na Fig. 2.30 é também possível constatar que a tensão tangencial máxima é
σ I − σ II
τ max = R = (2.267)
2
Na faceta em que ocorre a tensão tangencial máxima a tensão normal é (ver Fig. 2.24)
σ I + σ II σx +σy
στ = = (2.268)
max
2 2
τ xy 2 τ xy
tan (2 α I ) = = (2.269)
σx −σy σx −σy
2
Esta equação, que permite calcular o ângulo de inclinação das facetas principais,
coincide com (2.254).
σx σy
τ
2
X ( σ x , τ xy ) IF
R
τ xy
σII 2αI σI
O C σ
2 αII 2 α I + 180º
nI
αI
C
σI
X
σ I , II = C ± R (2.270)
sendo
σx +σy
C= (2.271)
2
⎛σx −σy ⎞
2
R= ⎜ ⎟ + τ xy2 (2.272)
⎝ 2 ⎠
t( n )
B
n
A
n
B
t( n )
A
P P
Faceta A Faceta B
t Ai = τ ij n Aj (2.274)
2.54
nB i t Ai = nB i τ ij n Aj (2.275)
nB j t A j = nB j τ ji n Ai (2.276)
nB j t A j = n Ai τ ij nB j (2.277)
t B i = τ ij nB j (2.279)
n Ai t B i = n Ai τ ij nB j (2.280)
nB j t A j = n A i t B i (2.281)
t( n )
A
n
A * n
B
P *
t( n )
B
Faceta A Faceta B
Assim se conclui que, quando a faceta B é paralela à tensão que actua na faceta A,
então a tensão que actua na faceta B é paralela à faceta A. Nestas circunstâncias as
facetas A e B designam-se facetas conjugadas.
2.56
FEUP - Mecânica dos Sólidos - 1996 Álvaro Azevedo 3.1
3 - ESTADO DE DEFORMAÇÃO
Quando são aplicadas forças a um corpo, este deforma-se, sendo possível estudar as
características da deformação independentemente das forças que a originaram. Tal
como no capítulo anterior, o caso geral tridimensional é descrito em primeiro lugar,
seguindo-se o caso particular do estado plano de deformação.
Considere-se um corpo sólido e contínuo sujeito a uma deformação que o faz passar
de um estado inicial para um estado final (ver Fig. 3.1). Esta deformação é provocada
por um conjunto de forças, que não necessitam de ser caracterizadas quando se está a
estudar apenas as características da deformação.
x3 estado
inicial
Corpo sólido e contínuo
estado
final
P u P'
x P ( x1 , x2 , x3 )
x'
x2
x1
Figura 3.1 - Corpo sujeito a uma deformação - estado inicial e estado final.
r
O vector deslocamento u apresenta as seguintes três componentes
u = (u1 , u2 , u3 )
r
(3.1)
r
De acordo com a Fig. 3.1, o novo vector posição do ponto P ( x′) obtém-se por soma
r r
vectorial do vector posição inicial ( x ) com o vector deslocamento ( u )
r r r
x′ = x + u (3.2)
3.2
xi′ = xi + ui (3.3)
x3 estado
final
Q'
estado
inicial uQ
P P'
uP
0
x2
x1
r
Cada uma das componentes do vector deslocamento u dependem da posição do ponto
⎧ u1 ( x1 , x2 , x3 )
⎪
⎨u2 ( x1 , x2 , x3 ) (3.4)
⎪u ( x , x , x )
⎩ 3 1 2 3
r
Desenvolvendo cada uma das componentes de u em série de Taylor, obtém-se
3.3
⎛∂u ⎞
(u )
i Q = (ui ) P + ⎜ i ⎟ ( x1Q − x1P ) +
⎝ ∂ x1 ⎠ P
⎛∂u ⎞
+ ⎜ i ⎟ ( x2Q − x2P ) + (3.5)
⎝ ∂ x2 ⎠ P
⎛∂u ⎞
+ ⎜ i ⎟ ( x3Q − x3P ) +
⎝ ∂ x3 ⎠ P
⎛∂u ⎞ ⎧i = 1,2,3
(u ) = (ui ) P + ⎜⎜ i ⎟⎟ ∆ x j ⎨ (3.6)
⎝ ∂ xj ⎠ P
i Q
⎩ j é um índice mudo
x3
Q'
u
Q
0 ≡P P'
u0
x2
x1
⎛∂u ⎞
ui = ui 0 + ⎜⎜ i ⎟⎟ x j (3.7)
⎝∂ xj ⎠0
ei 0 = ui 0 (3.8)
⎛∂u ⎞
eij = ⎜⎜ i ⎟⎟ (3.9)
⎝∂ xj ⎠0
tem-se
ui = ei 0 + eij x j (3.10)
Conforme se verá mais adiante, o facto de esta relação ser linear implica que na
vizinhança infinitesimal de um ponto, todos os pontos apresentam a mesma
deformação, tratando-se portanto de uma deformação homogénea.
xi′ = xi + ui (3.11)
ui = ei 0 + eij x j (3.12)
Uma vez que δij representa o delta de Kronecker, é verdadeira a seguinte relação
xi = δ ij x j (3.14)
( )
xi′ = ei 0 + δij + eij x j (3.16)
( )
xi = ei′0 + δij + eij′ x ′j (3.17)
Ai xi + B = 0 (3.18)
[ ( ) ]
Ai ei′0 + δij + eij′ x ′j + B = 0 (3.19)
( )
Ai ei′0 + Ai δij + eij′ x ′j + B = 0 (3.20)
[ A (δ + e′ ) ] x′ + ( A e′ + B) = 0
i ij ij j i i0 (3.21)
A ′j x ′j + B ′ = 0 (3.22)
Assim se conclui que, após a aplicação de uma transformação afim aos pontos de
um plano, o conjunto de pontos resultantes continuam a constituir um plano.
recta transformada
π1'
π1 π2
π2'
recta
Ai xi + B = 0 (3.23)
Ai xi + C = 0 (3.24)
[ A (δ + e′ ) ] x′ + ( A e′ + B) = 0
i ij ij j i i0 (3.25)
[ A (δ + e′ ) ] x′ + ( A e′ + C) = 0
i ij ij j i i0 (3.26)
A ′j x ′j + B ′ = 0 (3.27)
A ′j x ′j + C ′ = 0 (3.28)
Assim se verifica que os planos paralelos (3.23) e (3.24) se transformam nos planos
paralelos (3.27) e (3.28).
π1'
π1
π3 π1' // π2'
π3'
π1 // π2 π2
π2'
∆ x 3' ≠ 90º
∆ x3
∆ x 1'
∆ x1
∆ x 2'
∆ x2
A B C
xi xi xi
AB BC
AC
x Bj = e jAB (
0 + δ jk + e jk
AB
)
xkA (3.29)
xiC = eiBC (
0 + δij + eij
BC
x Bj ) (3.30)
xiC = eiBC (
0 + δij + eij
BC
) (
0 + δij + eij
e jAB BC
)(
δ jk + e jkAB xkA ) (3.31)
0 + δij e j 0 + eij e j 0 +
xiC = eiBC AB BC AB
(3.32)
+ δijδ jk xkA + δij e jkAB xkA + eijBC δ jk xkA + eijBC e jkAB xkA
Os termos em que eij figura mais do que uma vez são de ordem inferior aqueles em
que eij figura uma só vez, podendo ser desprezados. Assim, depois de retirar esses
termos e de efectuar algumas simplificações tem-se
0 + ei 0 + δ ik x k + eik x k + eik x k
xiC = eiBC AB A AB A BC A
(3.33)
xiC = (eiAB BC
[
0 + ei 0 ) + δik + (eik + eik ) x k
AB BC A
] (3.34)
0 + (δik + eik ) x k
xiC = eiAC AC A
(3.35)
3.9
sendo
0 = ei 0 + ei 0
eiAC AB BC
(3.36)
ui = ei 0 + eij x j (3.38)
sendo
∂ ui
eij = (3.39)
∂ xj
ui = ei 0 +
1
2
( ) 1
( )
eij − e ji x j + eij + e ji x j
2
(3.40)
Considerando
1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞
wij =
1
2
( )
eij − e ji = ⎜⎜ i − ⎟
2 ⎝ ∂ x j ∂ xi ⎟⎠
(3.41)
1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞
d ij =
1
2
( )
eij + e ji = ⎜⎜ i + ⎟
2 ⎝ ∂ x j ∂ xi ⎟⎠
(3.42)
ui = ei 0 + wij x j + d ij x j (3.43)
3.3.1 - Rotação
1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞
wij =
1
2
( )
eij − e ji = ⎜⎜ i − ⎟
2 ⎝ ∂ x j ∂ xi ⎟⎠
(3.48)
⎡ 0 − w21 w13 ⎤
⎢ ⎥
w = ⎢ w21 0 − w32 ⎥ (3.49)
~
⎢⎣− w13 w32 0 ⎥⎦
sendo os seus elementos calculados com as seguintes expressões, que são casos
particulares da expressão genérica (3.48)
1 ⎛ ∂ u3 ∂ u2 ⎞
w32 = ⎜ − ⎟ (3.50)
2 ⎝ ∂ x 2 ∂ x3 ⎠
3.11
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u3 ⎞
w13 = ⎜ − ⎟ (3.51)
2 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠
1 ⎛ ∂ u2 ∂ u1 ⎞
w21 = ⎜ − ⎟ (3.52)
2 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ⎠
r
Considerando um vector w com as seguintes características
r
Em (3.54) verifica-se que na origem (x1,x2,x3)=(0,0,0) o vector u R é nulo.
Considere-se agora o conjunto dos pontos X situados sobre a recta que passa pela
r r
origem e é paralela ao vector w (ver Fig. 3.8). O vector posição x destes pontos X
r
faz um ângulo α nulo com o vector w . Em (3.57) verifica-se que devido ao facto de
r
α ser nulo, todos os pontos situados sobre a recta O + k w, ∀k apresentam
r
deslocamento u R nulo. Assim se verifica que esta recta constitui o eixo de rotação,
r
que é o lugar geométrico dos pontos que apresentam a componente u R nula.
3.12
x3
Eixo de
x rotação
X
w
x2
x1
r
Para um ponto genérico X, tem-se o deslocamento u R representado na Fig. 3.9, sendo
respeitada a regra do saca-rolhas.
x3 Eixo de r r r
rotação u R = w∧ x
r r r
u R ⊥ Plano ( w, x )
w
X' uR
uR
w
α X
0 x X' X X' X
x1 x2
r
w= w (3.61)
Assim se conclui que o ângulo de rotação (w) expresso em radianos coincide com a
r
norma do vector rotação w . ( )
Vai ser em seguida demonstrado que a deformação pura é caracterizada pelo tensor
simétrico d , cujos elementos podem ser obtidos com a expressão (3.42)
~
1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞
d ij =
1
2
( )
eij + e ji = ⎜⎜ i + ⎟
2 ⎝ ∂ x j ∂ xi ⎟⎠
(3.62)
sendo os seus elementos calculados com as seguintes expressões, que são casos
particulares da expressão genérica (3.62)
∂ u1
d11 = (3.64)
∂ x1
∂ u2
d 22 = (3.65)
∂ x2
∂ u3
d 33 = (3.66)
∂ x3
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞
d12 = ⎜ + ⎟ (3.67)
2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠
3.14
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u3 ⎞
d13 = ⎜ + ⎟ (3.68)
2 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠
1 ⎛ ∂ u2 ∂ u3 ⎞
d 23 = ⎜ + ⎟ (3.69)
2 ⎝ ∂ x3 ∂ x2 ⎠
Extensão
x3
d x3
O
d x2
d x1 x2
x1
x2
dx 2
∂ u1 x1
dx1
dx1 ∂x1
L ∆L
∂ u1 ∆ L
d11 = = (3.70)
∂ x1 L
Assim se verifica que o elemento d11 corresponde a uma extensão, i.e., uma variação
de comprimento por unidade de comprimento, passando a designar-se ε1. De um
modo semelhante concluir-se-ia que ε2 e ε3 são extensões segundo x2 e x3
respectivamente.
ε1 = d11 (3.71)
ε 2 = d 22 (3.72)
ε 3 = d 33 (3.73)
Distorção
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞
d12 = ⎜ + ⎟ (3.74)
2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠
x2 x2
∂u
θ1 d x 2 = ∂ 1 d x 2 ∂ u2
x2 θ2 d x 1 = dx1
θ2 ∂ x1
∂ u1
θ1 θ1 θ1 = ∂ u2
dx2 ∂ x2 d x2 θ2 =
∂ x1
θ2
d x1 x1 dx1 x1
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞ 1
d12 = ⎜ + ⎟ = (θ + θ ) (3.75)
2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠ 2 1 2
x '2
x2
x '1
θ1
θ2
x1
∂ u1 ∂ u2
γ 12 = θ1 + θ2 = 2 d12 = + (3.76)
∂ x2 ∂ x1
∂ ui ∂ u j
γ ij = + = 2 dij (3.77)
∂ x j ∂ xi
sendo
1
d ij = γ (3.78)
2 ij
Após a deformação pura caracterizada pelo tensor das deformações d o seu volume
~
passa a ser
∂ u1
dx1′ = dx1 + dx = dx1 + ε1 dx1 = dx1 (1 + ε1 ) (3.82)
∂ x1 1
dV + ∆ dV = dV (1 + ε1 + ε 2 + ε 3 ) (3.88)
dV + ∆ dV = dV + dV (ε1 + ε 2 + ε 3 ) (3.89)
∆ dV = dV (ε1 + ε 2 + ε 3 ) (3.90)
∆ dV
= ε1 + ε 2 + ε 3 (3.91)
dV
∆ dV
= d11 + d 22 + d 33 = I 1 (3.92)
dV
r →
b = OB (3.95)
r r
n$a = a / a (3.96)
r r
n$b = b / b (3.97)
r
a= a (3.98)
r
b= b (3.99)
r
a = a n$a (3.100)
r
b = b n$b (3.101)
ai = a nai (3.102)
bi = b nbi (3.103)
3.20
B
b a
θ
^ A
nb
0 a
n^ a
b
b'
θ'
B' a'
B θ
A' a
0
A
OA ′ − OA
εa = (3.104)
OA
OB ′ − OB
εb = (3.105)
OB
γ ab = θ − θ ′ (3.106)
r r
Os pontos O e A têm deslocamentos uO e u A respectivamente. Assim, a variação do
r
vector a é a diferença entre os deslocamentos dos pontos A e O
r r r
da = u A − uO (3.109)
∂ ui
u Ai = uOi + x (3.111)
∂ xj j
x j = a na j (3.112)
3.22
∂ ui
u Ai = uOi + an (3.113)
∂ xj a j
∂ ui
u Ai − uOi = an (3.114)
∂ xj a j
∂ ui
uBi − uOi = bn (3.115)
∂ xj b j
(u Ai ) ( )
− uOi bi + ai uBi − uOi = (a ⋅ db + da ⋅ b) cosθ − a b senθ ⋅ dθ (3.116)
⎛ ∂ ui ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜
⎝ ∂ xj ⎠
( ) ( ) ⎜⎜⎝ ∂∂ xu b n
a na j ⎟⎟ b nbi + a nai i
j
b j ⎟ = ( a ⋅ db + da ⋅ b ) cosθ − a b senθ ⋅ dθ (3.117)
⎟
⎠
∂ ui ∂ ui
a b na j nbi + a b na nb = (a ⋅ db + da ⋅ b) cosθ − a b senθ ⋅ dθ (3.118)
∂ xj ∂ xj i j
∂ ui ∂ ui ⎛ db da ⎞
na j nbi + na nb = ⎜ + ⎟ cosθ − senθ ⋅ dθ (3.119)
∂ xj i
∂ xj ⎝ b a ⎠
j
∂ uj ∂ ui ⎛ da db ⎞
nai nb j + na nb = ⎜ + ⎟ cosθ − sen θ ⋅ dθ (3.120)
∂ xi i
∂ xj ⎝ a
j
b⎠
Uma vez que as extensões e distorções não dependem da translação, nem da rotação
de corpo rígido, pode-se considerar uma deformação que apresenta componentes de
translação e rotação nulas. Assim, existe apenas deformação pura, sendo possível
demonstrar que nestas circunstâncias
3.23
∂ ui ∂ u j
= (3.121)
∂ x j ∂ xi
∂ ui
dij = (3.122)
∂ xj
( ) ⎛ da db ⎞
nai nb j d ij + d ji = ⎜ + ⎟ cosθ − sen θ ⋅ dθ
⎝ a b⎠
(3.123)
⎛ da db ⎞
2 nai nb j d ij = ⎜ + ⎟ cosθ − sen θ ⋅ dθ (3.124)
⎝ a b⎠
da
εa = (3.125)
a
db
εb = (3.126)
b
dθ = θ ′ − θ (3.127)
Uma vez que a uma distorção positiva corresponde uma diminuição do ângulo entre as
direcções a e b (ver Fig. 3.15), tem-se
γ ab = θ − θ ′ (3.128)
γ ab = − dθ (3.129)
Casos particulares
a) Direcções a e b coincidentes ( θ = 0)
ε = n$ T d n$ (3.133)
~
γ ab =
1 ⎡ T
sen θ ⎣⎢ a ~ b ( ~ ~
)
2n$ d n$ − n$aT d n$a + n$bT d n$b cosθ ⎤
⎥⎦
(3.135)
x = AT x ′ (3.136)
~ ~ ~
3.25
xi = a ji x ′j (3.137)
∂ xi
= a ji (3.138)
∂ x ′j
u ′p = a pj u j (3.139)
∂ u′p ∂ uj
= a pj (3.140)
∂ xi ∂ xi
1 ⎛ ∂ u ′p ∂ uq′ ⎞
′ =
d pq ⎜ + ⎟ (3.141)
2 ⎜⎝ ∂ xq′ ∂ x ′p ⎟⎠
1 ⎛ ∂ u ′p ∂ xi ∂ uq′ ∂ xi ⎞
′ =
d pq ⎜ + ⎟ (3.142)
2 ⎜⎝ ∂ xi ∂ xq′ ∂ xi ∂ x ′p ⎟⎠
1 ⎛ ∂ u ′p ∂ uq′ ⎞
′ = ⎜
d pq aqi + a ⎟ (3.143)
2 ⎝ ∂ xi ∂ xi pi ⎠
1 ⎛ ∂ uj ∂ uj ⎞
′ =
d pq ⎜ a pj aqi + aqj a ⎟ (3.144)
2 ⎝ ∂ xi ∂ xi pi ⎠
1⎛ ∂ ui ∂ uj ⎞
′ =
d pq ⎜⎜ a pi aqj + aqj a ⎟ (3.145)
2 ⎝ ∂ xj ∂ xi pi ⎟⎠
3.26
1 ⎛ ∂ ui ∂ u j ⎞
′ = a pi aqj
d pq ⎜ + ⎟ (3.146)
2 ⎜⎝ ∂ x j ∂ xi ⎟⎠
′ = a pi aq j dij
d pq (3.147)
ε = n$ T d n$ (3.148)
~
Minimizar ou maximizar n$ T d n$
~
sujeito a (3.150)
n12 + n22 + n32 = 1
Derivando L em ordem a n1, n2, n3 e λ e igualando cada uma das derivadas parciais a
zero, obtém-se o seguinte sistema de quatro equações não lineares a quatro incógnitas
d n$ = ϕ n$ (3.160)
~
n$ = 1 (3.161)
n$ = n$ I com λ = − ϕI (3.162)
n$ = n$ II com λ = − ϕ II (3.163)
Assim se conclui que as direcções em que a extensão ε assume valores extremos são
definidas pelos vectores próprios de d , sendo designadas direcções principais de
~
3.28
deformação. O valor da extensão segundo estas direcções pode ser calculado com a
expressão (3.148). Atendendo a (3.160) tem-se
ε I = n$ IT d n$ I = n$ IT ϕ I n$ I = ϕ I n$ IT n$ I (3.165)
~
εI = ϕI (3.166)
ε II = ϕ II (3.167)
principais.
d n$ I = ε I n$ I (3.169)
~
d n$ II = ε II n$ II (3.170)
~
ε I ≥ ε II ≥ ε III (3.172)
Uma vez que os vectores próprios são ortogonais entre si, a distorção entre direcções
principais de deformação pode ser calculada com a expressão (3.134). Considerando
as direcções principais de deformação definidas por n$ I e n$ II , tem-se
γ I , II = 2n$ IT d n$ II (3.173)
~
γ I , II = 2n$ IT ε II n$ II = 2ε II n$ IT n$ II (3.174)
3.29
Uma vez que os vectores próprios são ortogonais entre si, n$IT n$II = n$I | n$ II = 0 , sendo
γ I , II = 0 (3.175)
γ I , III = 0 (3.176)
γ II , III = 0 (3.177)
- o valor máximo e o valor mínimo da extensão ocorrem segundo duas das direcções
principais de deformação, que coincidem com dois dos vectores próprios de d ;
~
- a extensão segundo cada uma das direcções principais de deformação coincide com
o correspondente valor próprio de d ;
~
⎡ε I 0 0⎤
⎢ ⎥
d = ⎢0 ε II 0⎥ (3.178)
~
⎢⎣ 0 0 ε III ⎥⎦
Atendendo às conclusões atrás obtidas, o cálculo das extensões principais pode ser
efectuado de um modo análogo ao descrito no Capítulo 2.
I 1 = d 11 + d 22 + d 33 (3.179)
ε 3 − I 1ε 2 + I 2 ε − I 3 = 0 (3.182)
As raízes da equação característica (εI, εII e εIII) são os valores próprios de d que
~
A generalidade das conclusões obtidas para o caso do estado de tensão são extensíveis
ao caso do estado de deformação.
I 1 = d 11 + d 22 + d 33 (3.183)
1 I
d0 =
3
( d11 + d 22 + d 33 ) = 1
3
(3.184)
sendo
O tensor das deformações pode assim ser decomposto nas suas componentes
volumétrica ( d 0 ) e distorcional ( d~ ′ )
~
d = d0 + d ′ (3.189)
~ ~ ~
∂ u1
ε1 = (3.190)
∂ x1
∂ u2
ε2 = (3.191)
∂ x2
∂ u3
ε3 = (3.192)
∂ x3
∂ u2 ∂ u3
γ 23 = + (3.193)
∂ x3 ∂ x2
∂ u3 ∂ u1
γ 31 = + (3.194)
∂ x1 ∂ x3
∂ u1 ∂ u2
γ 12 = + (3.195)
∂ x2 ∂ x1
3.32
∂ u1
ε1 = = 3x12 + x22 (3.196)
∂ x1
∂ u2
ε2 = = x1 + 2 x2 (3.197)
∂ x2
∂ u1 ∂ u2
γ 12 = + = x2 (3.198)
∂ x2 ∂ x1
ε 3 = γ 23 = γ 31 = 0 (3.199)
u2 = x1 x2 + x22 + g ( x1 , x3 ) (3.201)
∂ u1 ∂ u2 ∂ f ( x2 , x3 ) ∂ g ( x1 , x3 )
γ 12 = + = 2 x1 x2 + + x2 + (3.202)
∂ x2 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x1
γ 12 = 2 x1 x2 + x2 + F ( x2 , x3 ) + G ( x1 , x3 ) (3.203)
2 x1 x2 + x2 + F ( x2 , x3 ) + G ( x1 , x3 ) = x2 (3.204)
F ( x2 , x3 ) + G ( x1 , x3 ) = − 2 x1 x2 (3.205)
Como não existem funções F e G que verifiquem a igualdade (3.205) para todos os
pontos (x1, x2, x3), conclui-se que o campo de extensões e distorções (3.196)-(3.199)
não é admissível.
∂ 2 ε1 ∂ 3u1
= (3.206)
∂ x22 ∂ x1∂ x22
∂ 2ε2 ∂ 3u2
= (3.207)
∂ x12 ∂ x12∂ x2
∂ 2γ 12 ∂ 3u1 ∂ 3u2
= + (3.208)
∂ x1∂ x2 ∂ x1∂ x22 ∂ x12∂ x2
∂ 2γ 12 ∂ 2 ε1 ∂ 2 ε 2
= + (3.209)
∂ x1∂ x2 ∂ x22 ∂ x12
A equação (3.209) é uma das seis equações de compatibilidade que serão apresentadas
mais adiante. Efectuando uma circulação de índices na equação (3.209) obter-se-iam
mais duas equações de compatibilidade.
∂ 2 ε1 ∂ 3u1
= (3.210)
∂ x2∂ x3 ∂ x1∂ x2∂ x3
∂ 2γ 12 ∂ 3u1 ∂ 3u2
= + (3.211)
∂ x1∂ x3 ∂ x1∂ x2∂ x3 ∂ x12∂ x3
∂ 2γ 12 ∂ 2 ε1 ∂ 3u2
= + (3.212)
∂ x1∂ x3 ∂ x2∂ x3 ∂ x12∂ x3
∂ 2γ 31 ∂ 3u3 ∂ 3u1
= + (3.213)
∂ x1∂ x2 ∂ x12∂ x2 ∂ x1∂ x2∂ x3
∂ 2γ 31 ∂ 3u3 ∂ 2 ε1
= + (3.214)
∂ x1∂ x2 ∂ x12∂ x2 ∂ x2∂ x3
∂ 2γ 23 ∂ 3u2 ∂ 3u3
= + (3.215)
∂ x12 ∂ x12∂ x3 ∂ x12∂ x2
∂ 2γ 12 ∂ 2γ 31 ∂ 2 ε1 ∂ 3u2 ∂ 3u3
+ =2 + + (3.216)
∂ x1∂ x3 ∂ x1∂ x2 ∂ x2∂ x3 ∂ x12∂ x3 ∂ x12∂ x2
∂ 2γ 12 ∂ 2γ 31 ∂ 2 ε1 ∂ 2γ 23
+ =2 + (3.217)
∂ x1∂ x3 ∂ x1∂ x2 ∂ x2∂ x3 ∂ x12
∂ 2 ε1 ∂ ⎛ ∂ γ 23 ∂ γ 31 ∂ γ 12 ⎞
2 = ⎜− + + ⎟ (3.218)
∂ x2∂ x3 ∂ x1 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
∂ 2γ 12 ∂ 2 ε1 ∂ 2 ε 2
= + (3.219)
∂ x1∂ x2 ∂ x22 ∂ x12
∂ 2γ 23 ∂ 2ε2 ∂ 2ε3
= + (3.220)
∂ x2∂ x3 ∂ x32 ∂ x22
∂ 2γ 31 ∂ 2ε 3 ∂ 2 ε1
= + (3.221)
∂ x3∂ x1 ∂ x12 ∂ x32
3.35
∂ 2 ε1 ∂ ⎛ ∂ γ 23 ∂ γ 31 ∂ γ 12 ⎞
2 = ⎜− + + ⎟ (3.222)
∂ x2∂ x3 ∂ x1 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠
∂ 2ε2 ∂ ⎛ ∂ γ 31 ∂ γ 12 ∂ γ 23 ⎞
2 = ⎜− + + ⎟ (3.223)
∂ x3∂ x1 ∂ x2 ⎝ ∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ⎠
∂ 2ε3 ∂ ⎛ ∂ γ 12 ∂ γ 23 ∂ γ 31 ⎞
2 = ⎜− + + ⎟ (3.224)
∂ x1∂ x2 ∂ x3 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ⎠
Nos problemas planos, só a primeira (3.219) é que apresenta utilidade prática, porque
as restantes seriam equações do tipo 0 = 0.
x2
q
x2
x1 x1
q
x3 p
u1 ( x1 , x2 , x3 ) = u1 ( x1 , x2 ) (3.225)
u2 ( x1 , x2 , x3 ) = u2 ( x1 , x2 ) (3.226)
u3 ( x1 , x2 , x3 ) = 0 (3.227)
Quando um corpo apresenta este conjunto de características diz-se que está sujeito a
um estado plano de deformação. Referem-se como exemplos os muros de suporte de
terras e as barragens gravidade (ver Fig. 3.17).
3.37
∂ u1
d11 = (3.228)
∂ x1
∂ u2
d 22 = (3.229)
∂ x2
∂ u3
d 33 = =0 (3.230)
∂ x3
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞
d12 = ⎜ + ⎟ (3.231)
2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠
1 ⎛ ∂ u1 ∂ u3 ⎞
d13 = ⎜ + ⎟ =0 (3.232)
2 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠
1 ⎛ ∂ u2 ∂ u3 ⎞
d 23 = ⎜ + ⎟ =0 (3.233)
2 ⎝ ∂ x 3 ∂ x2 ⎠
⎡ d11 d12 0⎤
⎢ ⎥
d = ⎢d12 d 22 0⎥ (3.234)
~
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
∂ u1
ε1 = d11 = (3.235)
∂ x1
3.38
∂ u2
ε 2 = d 22 = (3.236)
∂ x2
ε3 = 0 (3.237)
∂ u1 ∂ u2
γ 12 = 2d12 = + (3.238)
∂ x2 ∂ x1
γ 13 = 2d13 = 0 (3.239)
γ 23 = 2d 23 = 0 (3.240)
x2
b
α+90º a
n^ b n^ a α
x1
que é equivalente a
γ ab
= n$aT d n$b (3.246)
2 ~
que é equivalente a
γ ab d 22 − d11
= sen ( 2α ) + d12 cos ( 2α ) (3.248)
2 2
γ 12
ε = ε1 cos2 α + ε 2 sen 2 α + sen ( 2α ) (3.249)
2
γ ε 2 − ε1 γ 12
= sen ( 2α ) + cos ( 2α ) (3.250)
2 2 2
Tal como no caso do estado plano de tensão, no estado plano de deformação é mais
frequente designar os eixos coordenados por (x,y) em vez de (x1,x2).
3.40
γ xy
ε = ε x cos2 α + ε y sen 2 α + sen ( 2α ) (3.251)
2
γ εy − εx γ xy
= sen ( 2α ) + cos ( 2α ) (3.252)
2 2 2
Estas expressões coincidem com as que foram obtidas no caso do estado plano de
tensão (ver Capítulo 2), desde que se considere a seguinte analogia
σ x ↔ εx (3.253)
σ y ↔ εy (3.254)
τ xy ↔ γ xy / 2 (3.255)
σ ↔ ε (3.256)
τ ↔ γ /2 (3.257)
1 ⎛ γ xy ⎞
αI = arc tg ⎜⎜ ⎟⎟ (3.258)
2 ⎝ εx − εy ⎠
α II = α I + 90º (3.259)
No caso do estado plano de deformação, a circunferência de Mohr pode ser obtida por
analogia com o estado plano de tensão, resultando a representação gráfica que se
encontra na Fig. 3.19.
3.41
γ γ xy
2 X εx , ≡ ID
2
α γ
P P ε,
2
0 ε
P
γ xy α
Y εy ,
2 x
⎧ε = ε x
α=0 ⇒ P≡ X ⇒ ⎨
⎩γ = γ xy
3.42
⎧ε = ε y
α = 90º ⇒ P ≡ Y ⇒ ⎨
⎩γ = −γ xy
Na Fig. 3.20 encontra-se representada uma distorção γxy positiva. Pode assim
constatar-se que para α = 0 (i.e., entre as direcções 0º e 90º) a distorção é γxy, enquanto
que para α = 90º (i.e., entre as direcções 90º e 180º) a distorção é -γxy.
90º - γ xy
90º+ γ xy
γ
2
X ≡ ID ε I ≥ ε II
ε II ≡ ε I ε I ≡ ε II ε
Direcção em
que a extensão
é εI Direcção em
que a extensão
é ε II
Direcção associada
γ à distorção máxima
2
γ P≡ P
2 max X ≡ ID
γ
2 min Q≡ Q
Direcção associada
à distorção mínima
Atendendo a estas hipóteses, admite-se que os elementos do tensor das tensões (τij)
dependem dos elementos do tensor das deformações (dkl), de acordo com a seguinte
relação
τ ij = f ij (d kl ) (4.1)
Cada uma das funções fij indicadas em (4.1) pode ser desenvolvida em série de Taylor,
desde que fij seja uma função contínua e de derivadas também contínuas. Efectuando o
desenvolvimento em série de Taylor na origem, i.e., para dkl = 0, tem-se
∂ f ij
τ ij = f ij ( 0) + d + ... (4.2)
∂ d kl kl
O termo fij(0) corresponde ao estado de tensão quando as deformações dkl são nulas,
sendo portanto nulo. Uma vez que apenas se admitem pequenas deformações, os
termos de ordem superior à primeira podem ser desprezados, resultando
∂ f ij
τ ij = d (4.3)
∂ d kl kl
4.2
Uma vez que τij e dkl são tensores de segunda ordem, ∂ fij / ∂ dkl é um tensor de quarta
ordem, que passa a ser designado por cijkl, resultando
τ ij = cijkl d kl (4.4)
Esta relação é designada lei de Hooke generalizada. Em (4.4), i e j são índices livres,
enquanto k e l são índices mudos, que implicam a existência de somatórios de 1 a 3. O
tensor de quarta ordem cijkl possui 34 = 81 elementos. Estes 81 parâmetros não são
independentes, pelos motivos que serão em seguida referidos.
Uma vez que o tensor das tensões é simétrico, só seis dos seus elementos são
independentes. Estes seis elementos podem ser colocados num vector τi (i = 1,...,6)
ordenados da seguinte forma
⎡τ 1 ⎤ ⎡τ 11 ⎤
⎢τ ⎥ ⎢τ ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ 22 ⎥
⎢τ 3 ⎥ ⎢τ 33 ⎥
⎢ ⎥= ⎢ ⎥ (4.5)
⎢τ 4 ⎥ ⎢τ 23 ⎥
⎢τ 5 ⎥ ⎢τ 31 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣τ 6 ⎦ ⎣τ 12 ⎦
⎡ d1 ⎤ ⎡ d11 ⎤
⎢d ⎥ ⎢d ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ 22 ⎥
⎢d 3 ⎥ ⎢d 33 ⎥
⎢ ⎥= ⎢ ⎥ (4.6)
⎢d 4 ⎥ ⎢d 23 ⎥
⎢d 5 ⎥ ⎢d 31 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣d 6 ⎦ ⎣d12 ⎦
τ = cd (4.8)
~ ~ ~
Assim se conclui que não são necessários 81 parâmetros para relacionar o estado de
tensão com o de deformação, mas apenas 6×6 = 36, que é o número de elementos da
4.3
matriz cij da expressão (4.7). Uma vez que os elementos dos tensores τij e dij foram
colocados nos vectores τi e di, deixam de ser válidas as propriedades das expressões
tensoriais na equação (4.7) e nas equações que forem a partir dela deduzidas.
Assim se conclui que c25 é a componente τ2 da tensão que ocorre quando d5 é unitário
e as restantes componentes de d são nulas.
~
x3
x2
0 x1
Q
x3
distorção
negativa
x2
0
x1
distorção
positiva
Uma vez que o material possui simetria elástica em relação ao plano (x2 x3), da
aplicação de um campo de deformações simétrico em relação a (x2 x3) resulta um
campo de tensões também simétrico em relação ao mesmo plano. As componentes da
tensão nos pontos P e Q podem-se relacionar do seguinte modo
Na Fig. 4.3 encontra-se a justificação do sinal negativo que está presente em (4.21)
e (4.22).
4.6
x3
tensão tangencial negativa
x2
0
x1
Figura 4.3 - Tensão tangencial τ12 simétrica em relação ao plano (x2 x3).
A uma tensão tangencial τ12 simétrica em relação ao plano (x2 x3) estão associados
valores de sinal oposto. As tensões normais e a tensão tangencial τ23 apresentam o
mesmo valor numérico em P e em Q.
τ 12P = c16 d11P + c26 d 22P + c36 d 33P + c46 d 23P + c56 d 31P + c66 d12P (4.23)
τ 12Q = c16 d11Q + c26 d 22Q + c36 d 33Q + c46 d 23Q + c56 d 31Q + c66 d12Q (4.24)
− τ 12P = c16 d11P + c26 d 22P + c36 d 33P + c46 d 23P − c56 d 31P − c66 d12P (4.25)
Quando um material apresenta simetria elástica em relação ao plano (x2 x3), a sua
matriz c é a seguinte
~
Considere-se agora um material que apresenta simetria elástica em relação aos planos
(x1 x2) e (x1 x3). A respectiva matriz c apresenta elementos nulos nas posições
~
Na matriz c (4.32) pode-se observar que, no caso dos materiais ortótropos, apenas
~
τ 23 = c44 d 23 (4.33)
τ 31 = c55 d 31 (4.34)
Nas mesmas circunstâncias, verifica-se ainda que num estado de deformação em que
apenas existam extensões as tensões tangenciais são nulas e num estado de
deformação em que apenas existam distorções as tensões normais são nulas.
4.3 - Isotropia
inalterada quando os eixos do referencial são trocados entre si. Para deduzir as
características da matriz c no caso da isotropia, considere-se um cubo sujeito a três
~
x3 x'1
d 33 d'11 = d 33
x2 x'3
τ 11 d 22 τ'22 = τ 11 d'33 = d 22
x1 x'2
d 11 d'22 = d 11
a) b)
Considerando o mesmo estado de deformação referido a S' (ver Fig. 4.4b) e atendendo
ao facto de a matriz c permanecer inalterada com a mudança de referencial, tem-se
~
seguintes igualdades
Designando por A os elementos c11, c22 e c33, por B os elementos c12, c13 e c23 e por C
os elementos c44, c55 e c66, resulta a seguinte matriz c
~
⎡A B B 0 0 0⎤
⎢ A B 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ A 0 0 0⎥
c=⎢ ⎥ (4.46)
~
⎢ C 0 0⎥
⎢ SIM. C 0⎥
⎢ ⎥
⎣ C⎦
Os três parâmetros (A, B e C) que definem, a matriz c (4.46) não são independentes.
~
(
e$1′ = 1 / 2 , 1 / 2 , 0 ) S
(4.47)
e$ ′ = (− 1 / 2 , 1 /
2 2, 0 ) S
(4.48)
e$ ′ = (0, 0, 1)
3 S
(4.49)
⎡ 1/ 2 1/ 2 0⎤
⎢ ⎥
A = ⎢− 1 / 2 1 / 2 0⎥ (4.50)
~
⎢ 0 0 1⎥⎦
⎣
Para obter o tensor das deformações no referencial S' recorre-se à lei de transformação
tensorial (ver Capítulo 1)
d ′ = A d AT (4.52)
~ ~ ~ ~
1 1
d11′ = d11 + d 22 + d12 (4.53)
2 2
1 1
d 22′ = d11 + d 22 − d12 (4.54)
2 2
sendo
d11′ − d 22
′ = 2 d12 (4.55)
Procedendo de igual modo com o tensor das tensões τ no lugar do tensor d obtém-se
~ ~
tem-se
⎡τ 11 ⎤ ⎡ A B B 0 0 0⎤ ⎡ d11 ⎤
⎢τ ⎥ ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎢d ⎥
⎢ 22 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 22 ⎥
⎢τ 33 ⎥ ⎢ A 0 0 0⎥ ⎢d 33 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.57)
⎢τ 23 ⎥ ⎢ C 0 0⎥ ⎢d 23 ⎥
⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM. C 0⎥ ⎢d 31 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣τ 12 ⎦ ⎣ C⎦ ⎣d12 ⎦
⎡τ 11′ ⎤ ⎡ A B B 0 0 0⎤ ⎡ d11′ ⎤
⎢τ ′ ⎥ ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎢d ′ ⎥
⎢ 22 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 22 ⎥
⎢τ 33
′⎥ ⎢ A 0 0 0⎥ ⎢d 33′ ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.58)
⎢τ 23
′⎥ ⎢ C 0 0⎥ ⎢d 23′ ⎥
⎢τ 31
′⎥ ⎢ SIM. C 0⎥ ⎢d 31
′⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣τ 12′ ⎦ ⎣ C⎦ ⎣d12′ ⎦
4.12
τ 12 = ( A − B) d12 (4.62)
τ 12 = C d12 (4.63)
C = A− B (4.64)
σ1 = τ 11 (4.65)
σ 2 = τ 22 (4.66)
σ 3 = τ 33 (4.67)
ε1 = d11 (4.68)
ε2 = d22 (4.69)
ε3 = d33 (4.70)
4.13
γ 23 = 2 d 23 (4.71)
γ 31 = 2 d 31 (4.72)
γ 12 = 2 d12 (4.73)
Considere-se um cubo sujeito apenas a uma tensão normal σ1 (ver Fig. 4.5).
x3
ε 3 = −ν ε1
σ1
x2
x1
ε 2 = −ν ε1
σ1 ε1
σ1
ε1 = (4.74)
E
Uma vez que a uma tensão normal de tracção (positiva) está sempre associado um
alongamento (extensão positiva), o módulo de Young E é sempre positivo.
− ε2 − ε3
ν= = (4.75)
ε1 ε1
4.14
sendo
ε2 = − ν ε1 (4.76)
ε3 = − ν ε1 (4.77)
σ1 σ2 σ3
ε1 = −ν −ν (4.78)
E E E
σ1 σ2 σ3
ε2 = − ν + −ν (4.79)
E E E
σ1 σ2 σ3
ε3 = − ν −ν + (4.80)
E E E
Matricialmente tem-se
⎡ ε1 ⎤ ⎡1 / E − ν / E −ν / E⎤ ⎡σ 1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ε 2 ⎥ = ⎢ 1/ E −ν / E⎥ ⎢σ 2 ⎥ (4.81)
⎢⎣ε 3 ⎥⎦ ⎢⎣SIM. 1 / E ⎥⎦ ⎢⎣σ 3 ⎥⎦
⎡σ 1 ⎤ ⎡ A B B ⎤ ⎡ ε1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢σ 2 ⎥ = ⎢ A B ⎥ ⎢ε 2 ⎥ (4.82)
⎢⎣σ 3 ⎥⎦ ⎢⎣SIM. A⎥⎦ ⎢⎣ε 3 ⎥⎦
sendo
E (1 − ν )
A= (4.83)
(1 + ν ) (1 − 2ν )
Eν
B= (4.84)
(1 + ν ) (1 − 2ν )
Considere-se agora um cubo sujeito apenas a uma tensão tangencial τ12 (ver Fig. 4.6).
4.15
x3
τ12
τ12 x2
x1
Na Fig. 4.7 encontra-se representada a distorção γ12 que ocorre como consequência da
acção τ12.
x2
τ 12
γ 12 γ 12
τ12
τ12
x1
τ12
τ 12
γ 12 = (4.85)
G
4.16
ou
τ 12 = G γ 12 (4.86)
Uma vez que uma tensão tangencial positiva provoca uma distorção positiva, o
módulo de distorção G é sempre positivo.
τ 12 = C d12 (4.87)
γ 12
τ 12 = C (4.88)
2
C=2G (4.89)
E (1 − ν ) Eν
2G = − (4.90)
(1 + ν ) (1 − 2ν ) (1 + ν ) (1 − 2ν )
que é equivalente a
E
G= (4.91)
2 (1 + ν )
⎡σ1 ⎤ ⎡ A B B 0 0 0⎤ ⎡ ε1 ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎢ε ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢σ 3 ⎥ ⎢ A 0 0 0⎥ ⎢ ε3 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.92)
⎢τ 23 ⎥ ⎢ G 0 0⎥ ⎢γ 23 ⎥
⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM. G 0⎥ ⎢γ 31 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣τ 12 ⎦ ⎣ G⎦ ⎣γ 12 ⎦
No caso dos materiais isótropos, a matriz que relaciona tensões com extensões e
distorções (4.92) apenas depende do módulo de Young (E) e do coeficiente de
Poisson (ν), porque A, B e G apenas dependem desses dois parâmetros.
⎡ σ 1 ⎤ ⎡λ + 2 G λ λ 0 0 0⎤ ⎡ ε1 ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ λ + 2G λ 0 0 0⎥ ⎢ε ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢σ 3 ⎥ ⎢ λ + 2G 0 0 0 ⎥ ⎢ ε3 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.93)
⎢τ 23 ⎥ ⎢ G 0 0⎥ ⎢γ 23 ⎥
⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM. G 0⎥ ⎢γ 31 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣τ 12 ⎦ ⎣ G⎦ ⎣γ 12 ⎦
Eν
λ= (4.94)
(1 + ν ) (1 − 2ν )
E
G= (4.95)
2 (1 + ν )
⎡ ε1 ⎤ ⎡1 / E −ν / E −ν / E 0 0 0 ⎤ ⎡σ1 ⎤
⎢ε ⎥ ⎢ 1/ E −ν / E 0 0 0 ⎥ ⎢σ ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢ ε3 ⎥ ⎢ 1/ E 0 0 0 ⎥ ⎢σ 3 ⎥
⎢ ⎥= ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.96)
⎢γ 23 ⎥ ⎢ 1/ G 0 0 ⎥ ⎢τ 23 ⎥
⎢γ 31 ⎥ ⎢ SIM. 1/ G 0 ⎥ ⎢τ 31 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣γ 12 ⎦ ⎣ 1 / G⎦ ⎣τ 12 ⎦
⎛1 ν ν⎞
ε1 + ε 2 + ε 3 = ⎜ − − ⎟ (σ + σ 2 + σ 3 ) (4.97)
⎝ E E E⎠ 1
1 1
σ =
3
(τ 11 + τ 22 + τ 33 ) = (σ 1 + σ 2 + σ 3 )
3
(4.98)
∆ dV
= d11 + d 22 + d 33 = ε1 + ε 2 + ε 3 (4.99)
dV
∆ dV 1 − 2ν
dV
=
E
( 3σ ) (4.100)
Uma vez que uma tensão média positiva (tracção média) provoca uma deformação
volumétrica positiva (aumento de volume), tem de se verificar sempre o seguinte
1 − 2ν
>0 (4.101)
E
Uma vez que o módulo de Young é sempre positivo (ver Secção 4.3.1), conclui-se que
1 − 2ν > 0 (4.102)
Nos estados planos de tensão considera-se que o tensor das tensões apresenta alguns
elementos nulos (ver Capítulo 2)
⎡ σ 1 τ 12 0⎤
⎢ ⎥
τ = ⎢τ 12 σ 2 0⎥ (4.105)
~
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
Uma vez que σ3, τ23 e τ31 são nulos, as relações (4.96) passam a ser as seguintes
1 ν
ε1 = σ1 − σ 2 (4.106)
E E
ν 1
ε2 = − σ1 + σ (4.107)
E E 2
1
γ 12 = τ (4.108)
G 12
ν ν
ε3 = − σ1 − σ2 (4.109)
E E
γ 23 = γ 31 = 0 (4.110)
⎡ ε1 ⎤ ⎡1 / E − ν / E 0 ⎤ ⎡σ1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ε2 ⎥ = ⎢ 1/ E 0 ⎥ ⎢σ 2 ⎥ (4.111)
⎢⎣γ 12 ⎥⎦ ⎢⎣SIM. 1 / G ⎥⎦ ⎢⎣τ 12 ⎥⎦
ν
ε3 = −
E
(σ 1 + σ2 ) (4.112)
⎡ σ 1 ⎤ ⎡ E / (1 − ν 2 ) Eν / (1 − ν 2 ) 0 ⎤ ⎡ ε1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 2 ⎥ = ⎢ E / (1 − ν 2 ) 0 ⎥ ⎢ ε2 ⎥ (4.113)
⎢⎣τ 12 ⎥⎦ ⎢ SIM. G ⎥⎦ ⎢⎣γ 12 ⎥⎦
⎣
4.20
⎡ d11 d12 0⎤
⎢ ⎥
d = ⎢d12 d 22 0⎥ (4.114)
~
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
Uma vez que em (4.114) d33, d13 e d23 são nulos, e sabendo que ε3 = d33 e γij = 2dij,
em (4.92) ε3, γ23 e γ31 são igualmente nulos, resultando
σ 1 = A ε1 + B ε 2 (4.115)
σ 2 = B ε1 + A ε 2 (4.116)
τ 12 = G γ 12 (4.117)
σ 3 = B ε1 + B ε 2 (4.118)
τ 23 = τ 31 = 0 (4.119)
⎡σ1 ⎤ ⎡ A B 0⎤ ⎡ ε1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 2 ⎥ = ⎢ A 0⎥ ⎢ ε2 ⎥ (4.120)
⎢⎣τ 12 ⎥⎦ ⎢⎣SIM. G ⎥⎦ ⎢⎣γ 12 ⎥⎦
sendo
E (1 − ν )
A= (4.121)
(1 + ν ) (1 − 2ν )
Eν
B= (4.122)
(1 + ν ) (1 − 2ν )
4.21
E
G= (4.123)
2 (1 + ν )
⎡ ε1 ⎤ ⎡(1 + ν ) (1 − ν ) / E − ν (1 + ν ) / E 0 ⎤ ⎡σ1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ε2 ⎥ = ⎢ (1 + ν ) ( 1 − ν ) / E 0 ⎥ ⎢σ 2 ⎥ (4.124)
⎢⎣γ 12 ⎥⎦ ⎢⎣ SIM. 1 / G ⎥⎦ ⎢⎣τ 12 ⎥⎦
σ 1 + σ 2 = ( A + B) (ε1 + ε 2 ) (4.125)
1
ε1 + ε 2 = (σ + σ 2 )
A+ B 1
(4.126)
B
σ3 = (σ + σ 2 )
A+ B 1
(4.127)
σ 3 = ν (σ 1 + σ 2 ) (4.128)
ν ν 1
ε3 = − σ1 − σ2 + σ =0 (4.129)
E E E 3
resultando
σ 3 = ν (σ 1 + σ 2 ) (4.130)