Embedded Linux

By
Er. Shishir 
Adhikari
Discussion Topics

 What is an embedded Operating System
 Linux as an embedded OS
 Building kernel
 Tools and development
 Who are the Embedded OS developers
 Applications and products
 The embedded OS market
 Embedded OS Resources
What is an Embedded OS?

 “computer system” that performs a 
dedicated function or is designed 
for use with a specific embedded 
software application.

 Embedded systems may use a ROM­
based operating system or they 
may use a disk­based system, like 
a PC. 
What makes a good Embedded OS? 

 Modular
 Scalable
 Configurable
 Small footprint
 CPU support
 Device drivers
Why Linux as Embedded OS?

 Royalty free licensing

 Reliable IP stack and TCP/IP 
Applications

 Source code for the OS Kernel is Open

 Source code for the Toolchains is Open
Why Linux as Embedded 
OS?....

 Multiple choices vs. sole source
 Robust and reliable
 Modular, configurable, scalable
 Superb support for networking and 
Internet
 Large pool of skilled developers
Why Linux as Embedded 
OS?....

 It is very modular in nature, 
since all features of the system 
that are not needed for a 
specific embedded system can be 
removed from the kernel.
 In addition, Linux has been 
ported successfully to a large 
number of processor 
architectures, which allows it to 
run on many different types of 
Why Linux as Embedded OS?

 Processors supported by Linux: 
Intel 386 processors, 
ARM, 
CRIS (i.e. ETRAX 100LX from Axis 
Communications), 
Motorola 68000 series, 
Sparc (Sun Workstations), 
PowerPC, MIPS, s390 (mainframe) 
and several others.
Things to consider while using 
linux as Embedded OS

 Which processors are supported by 
linux?
 What features are needed in the 
kernel for the embedded system?
 For example, Linux can be boot 
from a ROM chip rather than SCSI 
hard disk, CDROMs. 
 Device drivers to be included?
Things to consider while using 
linux as Embedded OS

 Require real­time features?
 A real­time operating system is 
one that has a guaranteed 
response time to interrupts. 
 It is possible to convert Linux 
into a real­time system however.
What is Real Time? 

“A real time system is one in which 
the correctness of the 
computations not only depends 
upon the logical correctness of 
the computation but also upon the 
time at which the result is 
produced. If the timing 
constraints of the system are not 
­ Donald Gillies
met, system failure is said to 
have occurred.”
What is Real Time? 

“Real time in operating systems:

The ability of the operating 
system to provide a required 
level of service in a bounded 
response time.”
­ POSIX Standard 1003.1
Hard vs. Soft Real Time 

Hard
• where the operation must be 
completed within the deadline, 
and is valueless beyond this 
deadline. 
Soft 
• Tasks completed after their 
respective deadlines are less 
important than those whose 
deadlines have not yet expired. 
Linux Real­Time Extensions

 In order to make Linux into a real­time 
operating system, the kernel itself is 
modified slightly so it can run as a 
task under a real­time scheduling 
process.
 In this case, a developer has a choice 
when creating software that handles 
interrupt. 
 Standard Linux device driver(interrupt 
response time is not guaranteed)
Building a Linux Kernel

 First download the kernel source 
code http://www.kernel.org/, or 
ftp://ftp.kernel.org/
  extract it (uncompress) so you 
can build it  /usr/src/linux 
folder
   cd  /usr/src
   tar  xzvf  <path>/linux­
2.2.4.tar.gz
Building a Linux Kernel…..

 Next select the options you would like 
included into the kernel. 
 Run the 'make' command, followed by 
either 'config' (text­mode only), 
'menuconfig' (text mode with menus), or 
xconfig (X­Windows configuration mode). 
 #make menuconfig
 #make xconfig
 #apt­get install build­essential 
(development tool for Nepalinux)
 Go through all the menu choices 
and enable or disable options and 
device drivers as needed
  /usr/src/linux/Documentation 
folder and sub­folders ­ many 
options and settings described 
there.
  Exit and save your settings. 
These values are saved in a file 
named '.config' in the /
usr/src/linux folder
Kernel Types

 Kernel – monolithic or modular
 Monolithic kernel – Linux device 
drivers built into the kernel 
itself. Automatically loaded with 
kernel.
 Modular kernel – Device drivers 
can be built as modules. The 
device driver will have to be 
installed using scripts before 
attempting to use the device.
 For embedded systems, monolithic 
kernel is preferred. 
 You should only include those 
specific devices that you must 
support to get the smallest 
kernel available. 
 For example, if your embedded 
device does not have network 
cards, no need to include any 
networking support at all in the 
kernel.
Cross­compiler for different 
Embedded Processor

 Cross­compiler 
 Generates the opcodes for the 
target processor, instead for the 
processor running on your 
computer.
 Cross­compilers for almost all 
processors supported by Linux are 
available from the GNU 
organization at 
http://www.gnu.org/
Building kernel for the same 
processor architecture

 #make dep 
 This will scan all the source code and 
header files, reads .config file and 
updates various interdependencies 
between kernel source code files and 
options. 
 Then build the kernel itself 
 #make zImage (using gzip compression 
algorithm)
 #make bzImage (using bzip2)
 The kernel will uncompress itself 
on the fly when attempting to 
boot. 
 This is done by adding a small 
bit of 'uncompression' code to 
the beginning of the kernel 
itself. 
 During boot time, the kernel will 
then extract the 'real' kernel 
from the file to memory and 
continue to boot.
 The kernel image file – /
usr/src/linux/arch/<arch­
type>/boot directory. 
 zImage or bzImage, depending on 
which type of compression option 
you selected.
 Put on floppy, CD­ROM or Flash 
ROM or other bootable device to 
start running Linux.
Who are the Embedded OS developers? 

 Wind River Systems
– VxWorks
– pSOS
 QNX Software Systems
– QNX
 Green Hills Software
– Integrity
Who are the Embedded OS developers?

 Mentor Graphics 
– VRTX
 Palm Computing
– PalmOS
 Symbian
– SymbianOS
Microsoft 

 Embedded NT/XP
– “Real­time” control
 Windows CE
– variation of Microsoft's Windows 
operating system for minimalistic 
computers and embedded systems. 
– supported on Intel x86, MIPS, ARM, 
and Hitachi SuperH processors. 
 Pocket PC 2002
– Handheld PC’s and PDA’s
Commercial Embedded Linux 

 AMIRIX Embedded Linux
– derived from Debian
 Coollogic Coollinux
– combines Linux and Java for Internet apps
 Coventive Xlinux
– kernel can be as small as 143KB
 Esfia RedBlue Linux
– 400K, designed for wireless apps
Commercial Embedded Linux 

 KYZO Pizza Box Linux
– SAMBA based file, print, CD server
 Lineo Embedix
– supports real time and high availability 
apps
 LynuxWorks BlueCat
– general purpose embedded solution
 MontaVista Linux
– general purpose embedded solution
Commercial Embedded Linux 

 Neoware  NeoLinux
– Red Hat derived for information appliances
 PalmPalm Tynux
– Internet appliuance and multimedia
 Red Hat Embedded Linux
– general purpose embedded solution
 RedSonic Red­Ice Linux
– runs from DiskonChip or CompactFlash
Commercial Embedded Linux 

 RidgeRun DSP Linux
– for multimedia, wireless, RT on DSP
 TimeSys Linux GPL
– low latency enhanced kernel
 Tuxia TASTE
– distro targets Internet appliances
 Vital Systems vLinux
– for ARM based embedded apps
Open Source Embedded Linux

 Embedded Debian Project
– convert Debian to an embedded OS
 ETLinux
– for PC104 SBC’s
 uCLinux
– for microprocessors that don’t have MM
 uLinux (muLinux)
– distro fits on a single floppy
Open Source Linux RTOS

 ART Linux 
­ real time extension based on RTLinux
 KURT 
­ event schedules with 10us resolution 
 Linux­SRT
 ­ for soft real time apps like 
multimedia
 Qlinux
 ­ provides Quality of Service 
guarantees
 RTAI 
­ “hard” Real Time Application 
Commercial Linux RTOS

 ThinLinux ­­ a minimized Linux distribution 
for dedicated camera servers, X­10 
controllers, MP3 players
 FSMLabs ­ Open RT Linux
 Lineo ­ Embedix Realtime
 LynuxWorks ­ BlueCat RT
 REDSonic ­ REDICE Linux
RTLinux

 A “hard real­time” mini operating 
system
 runs Linux as it’s lowest priority 
execution thread
 Linux thread completely preemptible
 Real time threads and interrupt 
handlers never delayed by non­realtime 
operations
 Supports user level programming
 MiniRTL implementation fits on a floppy
What’s so special about Linux? 
What CPU’s will it run on? 

 Intel X86
 MIPS
 ARM
 StrongARM
 PowerPC
 Hitachi SuperH
Any Development Tools 
Available? 

 QT/Embedded
 Other GUI/Windowing toolkits
 Arcom Control Systems
 GNUPro Tools
 Vendor specific
 Standard Linux toolset
What’s It Being Used For? 

 Control and Monitoring 
Applications
 Industrial Controllers
 TV Set Top Boxes (TiVO)
 Handheld PDA’s
 Automobile Computers
 Telecomm and Networking Hardware
 Myriad and sundry other uses...
Cyclades TS­100 

 Netlinos OS
 Dual 50MHz PowerPC
 16MB SDRAM 4MB Flash
 Ethernet/Serial/RS485
 Size of a deck of cards
Sharp Zaurus 

 Lineo Embedix
 206 MHz StrongARM
 64 MB DRAM 16MB Flash
 3.5” display (320x240) 
64K colors
 Opera browser & Qtopia
 QT/Embedded GUI
TiVO Set Top Box 

 Home grown port of Embedded Linux
 54MHz PowerPC
 Multi GB hard disk
Axis 2120 Network Camera 

 uCLinux
 Built­in Ethernet port
 100 MHz ETRAX CPU
 16 MB RAM
Humanoid Robots
 Univ. of 
Tokyo/Kawanda 
Ind.
 Dual Pentium CPU
 RT­Linux
 Height: 53 inches
 Weight: 121 lbs.

 Isamu
Humanoid Robots
 HOAP

 Fujitsu
 RT­Linux
 Height: 48 cm

 Weight: 6 kg

 100 units/yr
For Further Info 
Web Sites

 Blue Cat Linux at 
http://www.lynuxworks.com/
 Hard Hat Linux at 
http://www.mvista.com/
 RT­Linux at 
http://www.rtlinux.com/
 ThinLinux at 
http://www.thinlinux.com/
 White Dwarf Linux at 
http://www.emjembedded.com/linux/dimm
For Further Info 
Web Sites

 Linux Embedded at 
http://linux­embedded.com/
 LinuxDevices.com 
http://www.linuxdevices.com/
 Embedded Linux Consortium 
http://www.embedded­linux.org/index.p
 All Linux Devices 
http://alllinuxdevices.com/
For Further Info 
Web Sites/Magazines

 Dr. Dobbs Embedded Systems
http://www.ddjembedded.com/about/

 Embedded Linux Journal 
http://embedded.linuxjournal.com/

 Embedded Systems Programming 
http://www.embedded.com/mag.htm