Evaluarea Performantelor in Cercetarea si Proiectarea Sistemelor Mecanice

ROBOTI

Etimologia cuvantului robot provine din limba slava, „rabot", „rabota" insemnand „munca",
respectiv „lucrator".

In anul 1923 dramaturgul ceh Karl Capek in drama sa stiintifico-fantastica „Robottii universali! ai
lui Rosum" utilizeaza cuvantul robot in sensul de umanoid, fabricat de om si destinat efectuarii unor
activitati fizice grele.

Pana in deceniul sapte a predominat viziunea antropomorfa asupra robotilor, realizarile tehnice
fiind modeste, la nivelul tehnologiilor si materialelor existente.

Astfel in anul 1947 a fost construit primul telemanipulator cu servoactionareelectrica aplicat in

industria nucleara, iar dupa un an a fost perfectionat, fiind introdusa reactia inversa (feed back).

In 1953 s-a experimentat pentru prima data comanda numerica a unei masini de frezat la
Massachussets Institute of technology.

Primeleinventii in domeniul roboticii sunt facute in anii, '50 cand George Devol breveteaza in
S.U.A. o „masina universala" capabila sa efectuezeoperatii omenesti repetitoare. In 1958 acelasi
inventator pune bazele firmei UNIMATE (UNIversal autoMATE), care valorifica brevetele amintitesi in
1962 produceprimii roboti industriali. In acelasi an firma AMF lanseaza robotul industrial VERSATRAN
(uniVERSAL TRANsfer). Variantele initiale produse de cele doua firme aveau un sistem de comanda
secvential.

La inceputul anilor 1970 la MIT au inceput cercetari in domeniul conducerii cu calculatorul de

catre inginerul elvefian H. Ernst si in aceeasi perioada seexperimenteaza la Stanford Research Institute
robotul industrial mobil „Shakey" prevazut cu un complex de senzori evoluati, inclusiv vizuali, si un
sistem de comanda cu elemente de inteligenta artificiala.

In esenta pana in anii '80 robotii au avut urmatoarea evolutie: au fost inventati in S.U.A., in
primii ani ai deceniului cinci, fabricarea lor a inceput in aceeasi tara in anii 1960-1965, iar in Europa si
Japonia in 1965-1970. In perioada 1970-1980 acestia incep sa fieprodus iin seriesi implementarea lor
demareaza in domenii nesocante pentru potenfialii beneficiari ca: vopsiresi sudura in puncte, ca apoi sa-
si largeasca mult gama de aplicatii.

In deceniul 1980-1990 robotii industriali se consacra ca mitloace de automatizare flexibila, sectorul de

producere a lor cunoscand una din cele mai accelerate dinamici cu rate de crestere de 30% anual.
Dezvoltarea lor este legata de cea a sistemelor flexibile de prelucrare (SFP).

2.1. Necesitatea utilizarii structurilor robot

Aparitia robotului industrial esteconsiderata ca o urmare fireasca a dezvoltarii tehnicii in

consens cu dorinta arzatoare a omului de a-si usura munca. Acest lucru se desprinde de fapt ca o
concluzie, doar analizand etapele succesive pe care progresul tehnic le-a strabatut gasim de fapt
motivafia aparitiei acestui varf in tehnologia actuala. Cum era si firesec acest salt in tehnica s-a produs in
tarile cu cea mai ridicata dezvoltare, dar explicafia data asupra necesitatii implementarii robotilor in
industrie a fost mai degraba de natura sa ingritoreze societatea, decat sa o entuziasmeze. Primul
argument si cel mai ispititor a fost economisirea fortei de munca si sporirea profiturilor prin micsorarea
fondurilor de retribuire. Acest argument a starnit groaza in randurile clasei muncitoare, fapt ce a dus
initial la o totala dezorientare in randurile specialistilor. De fapt, acest argument s-a dovedit a fi fals.
Robotizarea productiei nu duce deloc la micsorarea fortei de munca, ci, dimpotriva, creeaza noi locuri de
munca, fapt dovedit deexperienfa Japoneza, dar obliga omul la o calificare superioara celei avute
anterior.

Argumente, cu mult mai serioase decat primul, invocate pentru introducerea robotilor in industrie sunt:

inlocuirea omului in conditii de lucru periculoase pentru sanatatea acestuia;

realizarea unui sistem de productie flexibil.

Un lucru este bine cunoscut in lumea tehnicii, ca orice produs scos pe piata are, in timp, trei etape bine
delimitatesi anume:

o etapa de ascensiune (cand piafa este nesaturata);

o etapa de mentinere (cand piata solicita inca in cantitati constante);

o etapa de declin (cand piata il respinge prin saturate sau eroziune morala),
 Realitatea a facut ca in zilele noastre sa fie preferati robotii universali cu un grad mare de
mobilitatesi flexibilitate in dauna celor specializati, cu doar 3-4 grade de mobilitate. Datorita acestei
cereri, marile firme producatoare de roboti (cum ar fi: KUKA, Hitachi, Cloos, ASEA, Kawasaki etc.)
prezinta pe piata noi tipuri, de tip modular, cu sase sau mai multe grade de mobilitate. Industria
orizontala a evaluat si ea si a creat in acest context o serie de componente (motoare, sisteme de
reduceresi transmitere a miscarii, traductoareetc.), capabile sa realizezecerintele de mai sus sub forma
modulara.

De asemenea, este cunoscut faptul ca manipulatoarele tip antropomorf au un grad mai mare de
flexibilitate decat cele care au in componenta cuple de translatie. Acesta estesi motivul pentru care
marea matoritate a robotilor industriali fabricati in prezent au structura antropomorfa.

Cercetarilesi de data asta in industria orizontala au dus la obtinerea unor motoare, in mod
deosebit electrice, de mare performanta, cu raport cuplu de moment / masa proprie ridicat,
servocomanda, precizie ridicata de pozifionareetc. Exemplu ar fi firmele AXEM, MASAP/112,113/.

Acfionarea electrica este preferata in momentul defata la mai mult de 79% din
constructiveexistente de roboti industriali si tendintele care se manifests pe plan mondial arata ca acest
tip de actionare tinde sa se dezvolte tot mai mult datorita disponibilitatiienergiei electrice, a simplificarii
racordarii motoarelor electrice la reteaua de distribute a energiei si, mai ales, datorita modalitatilor
simple de reglare a miscarilor, compatibilitatii acestui tip de actionare cu sistemul de comanda si
constructia senzorilor.

In ceea ce priveste constructia robotilor industriali, aceasta trebuie sa raspunda cerintelor

functionate de realizare a cinematicii impuse (precizia de pozitionare, viteza de deplasare), a preluarii
sarcinii in condifii dinamice, a unei bune fiabilit&fi, a lucrului in medii nocive pentru om. Aceste cerinte
determina folosirea unor elemente mecanice care introduc, in locul frecarii de alunecare, frecarea de
rostogoliresi care permit totodata si o rigiditate mai buna, pe langa forfe de frecare mult mai mici.
Cresterea rigiditatii in lanfurile cinematice se poate obfine prin eliminarea tocurilor si introducerea
pretensionarilor la transmisii. Ea favorizeaza rapiditatea comenzilor, acfionarilor si precizia de
pozifionare. De asemenea, conditiile aratate mai inainte impun construcfii robuste, dar cu masa proprie
(in special a elementelor periferice) cat mai redusa. In mare masura solutiile constructive vor depinde de
marimea sarcinilor manipulate, de tipul acfionarii si de amplasarea motoarelor de antrenare.

Pe de alta parte, proiectanfii au incercat inca de la primele aplicatii robotizate sa realizeze

structuri asemanatoare lumii vii, sa-si imagineze mecanisme care sa realizeze functionalitafi
biofiziologice.

Astfel, din marea familie a structurilor robotilor industriali clasici, la care mecanismul de
pozitionare (MP) are o structura dintre cele cunoscute: RRR, RRT, RTT, TTT etc. si la care mecanismul de
orientare (M.O.) completeaza lantul cinematic principal cu inca 2-3 grade de mobilitate, s-au desprins
noi forme, structuri la care nu mai putem face distinctie intre aceste mecanisme. De aici si
uneledenumiri date unor tipuri deroboti cum ar fi: tip "trompa deelefant", "sarpe” , "tentaculele
caracatitei", "gatul girafei", "antenele insectelor", "crab", "vertebroide"etc.

Un rol important in dezvoltarea si diversificarea tipurilor de roboft industriali l-a avut chiar dezvoltarea
industriei, a proceselor tehnologice, acolo unde operatorul uman nu mai putea avea acces din lipsa de
spatiu sau datorita mediului nociv, cat si necesitatea de a utiliza roboti industriali mai flexibili, capabili sa
ocoleasca diverse obstacole.

Fata de cele spuse mai sus, mentionam cateva din procesele tehnologice care au dus la
dezvoltarea unor astfel de structuri cu grad ridicat de manevrabilitate: in industria constructoare de
automobile, la sudarea, vopsirea, montarea interioarelor cu roboti industriali cat mai flexibili /70/
(fig.7.33); in industria nucleara si chimica, roboti specializati in operatii neconventionale de investigatii,
interventii, control, asociate cu spatii greu accesibilesi nocive operatorului uman/74/ (fig.3.6).

2.2. Cerintele pe care trebuie sa le indeplineasca structura mecanica

Caracteristicile pe care trebuie sa le realizeze robotii industriali in contextul actual, suplimentar

fata de tipurile clasice, sunt:

Un grad de manevrabilitate ridicat, ceea ce ii confers robotului industrial posibilitatea sa

ocoleasca eventualele obstacole, sa actioneze in spatii inchise. Robotii industriali redundant sunt
capabili de manevre cu mare complexitate avand mai mult de 6 grade de mobilitate in spatiu :

M* = M-q>l (2.1) unde:

M* = gradul de manevrabilitate;

M - mobilitatea robotilor industriali;

q = numarul de parametri restrictivi ai elementului efector.

La robotii poliarticulafi, pentru q = 6 trebuie ca M* > 1;

au construcfia cea mai compacts si in acelasi timp asigura eel mai mare unghi de serviciu "y".

Calitatile functionale ale acestor structuri pot fi judecate cu atutorul unghiului de serviciu "yH-
Seintelege prin acesta, unghiul solid care contine multimea pozitiilor dreptei caracteristice intr-o
anumita pozitie a punctului caracteristic. Valoarea maxima a unghiului de serviciu este ymax = 4n.

Se defineste drept coeficient de serviciu intr-un punct al spatiului de lucru, raportul:

0=y/4m unde6e(0,l), (2.2) Valoarea medie a coeficientului de serviciu se calculeaza cu relatia:
emed=lMvOdV, (2.3) unde V este volumul spatiului de lucru, iar integrala este intinsa pe totalitatea
punctelor acestui spatiu.

Este necesar ca acesti roboti sa aiba simplitate constructiva, gabarit redus, mase in miscare cat
mai mici. In acest sens este foarte important locul de amplasare al sistemelor de actionare, la baza sau in
cuplele cinematice ale lantului principal.

Fata de cele spuse mai sus, mentionam cateva din procesele tehnologice care au dus la
dezvoltarea unor astfel de structuri cu grad ridicat de manevrabilitate: in industria constructoare de
automobile, la sudarea, vopsirea, montarea interioarelor cu roboti industriali cat mai flexibili /70/
(fig.7.33); in industria nucleara si chimica, robosi specializafi in operafii neconventionale de investigatii,
interventii, control, asociate cu spatii greu accesibilesi nocive operatorului uman/74/ (fig.3.6).

Cerintele pe care trebuie sa le indeplineasca structura mecanica

Caracteristicile pe care trebuie sa le realizeze robotii industriali in contextul actual, suplimentar

fata de tipurile clasice, sunt:

un grad de manevrabilitate ridicat, ceea ce ii confera robotului industrial posibilitatea sa ocoleasca

eventualele obstacole, sa actioneze in spatii inchise. Robotii industriali redundanti sunt capabili de
manevre cu mare complexitate avand mai mult de 6 grade de mobilitate in spatiu :

M* = M-q>l (2.1) unde:

M* = gradul de manevrabilitate;

M - mobilitatea robotilor industriali;

q = numarul de parametri restrictivi ai elementului efector.

La robotii poliarticulati, pentru q = 6 trebuie ca M* > 1;

au constructia cea mai compactasi in acelasi timp asigura eel mai mare unghi de serviciu "y".

Calitatile functionale ale acestor structuri pot fi Judecate cu ajutorul unghiului de serviciu "yH-
Seintelege prin acesta, unghiul solid care confine multimea pozitiilor dreptei caracteristice intr-o
anumita pozitie a punctului caracteristic. Valoarea maxima a unghiului de serviciu este ymax = 4n.

Se defineste drept coeficient de serviciu intr-un punct al spatiului de lucru, raportul:

0=y/4m unde6e(0,l), (2.2) Valoarea medie a coeficientului de serviciu se calculeaza cu relatia:
emed=lMvOdV, (2.3) unde V este volumul spatiului de lucru, iar integrala este intinsa pe totalitatea
punctelor acestui spatiu.

este necesar ca acesti roboti sa aiba simplitate constructive, gabarit redus, mase in miscare cat mai mici.
In acest sens este foarte important locul de amplasare al sistemelor de actionare, la baza sau in cuplele
cinematice alelantului principal.. Asamblarea presupunand fixarea pieselor, tara a se tine cont
deelementele de corectie furnizate de sistemul de percepsie vizuala.

Tabelul 10.1 prezinta o repartitie a robotior industriali in diferitetari, in anul 1994 in cele trei
clase functionale descrise mai sus, fiind indicat si procentatul detinut de fiecare sector din totalul
robotilor instalati. Tabelul 10.2 prezinta repartitia robotilor instalasi,in uneletari, in functie de tipul
deactivitate industriala deservita, la sfarsitul anului 1994.

Tabelul 10.1

Clasa Japonia Germania Franta Marea Britanie Spania

Nr. % Nr. % Nr. % Nr. % Nr. %

Manipulare piese 99056 26,8 15331 35,1 4985 42,3 3213 39,2 823 20,7

Procese 96274 26,2 17515 40,1 5113 43,3 3608 44,1 2759 69,4
industriale
Asamblare 148247 40,3 7540 17,2 1346 11,4 531 6,5 234 5,9
Altele 2447 6,7 3329 7,6 351 3,0 837 10,2 158 4,0
Total 368054 100 43715 100 11795 100 8189 100 3974 100

Tabelul 10.2

Activitate Japonia Franta Marea Britanie Suedia Spania

industriala
Nr. % Nr. % Nr. % Nr. % Nr. %
Alimentar 3072 0,8 364 3,1 133 1,6 4 0,1 16 0,4
Confectii 417 0,1 56 0,5 6 0,1 12 0,3
Mobilier 2356 0,6 24 0,2 59 0,7 20 0,4 2 0,1
Hartie 967 0,3 22 0,2 6 0,1 1 0,0
Chimie 49527 13,5 1734 14,7 1657 20,2 47 1,0 194 4,9
Ceramica, sticla 3611 1,0 112 0,9 4 0,1 56 1,4
Turnare 1719 0,5 164 1,4 34 0,7
Metalurgie 18361 5,0 138 1,2 688 8,4 871 18,1 858 21,6
Mecanica, masini 35166 9,6 1802 15,3 515 6,3 1139 23,7 14 0,4
uneltte
Metalurgie 18361 5,0 138 1,2 688 8,4 871 18,1 858 21,6
Electronics, 130443 35,4 736 6,2 620 7,6 322 6,7 152 3,8
electrotehnica
Echipamente de 91655 24,9 5993 50,8 3167 38,7 1689 35,2 2267 57,0
automobile
Altele 23758 6,5 486 4,1 1133 13,8 659 13,7 396 10,0
Total 368054 100 11795 100 8189 100 4802 100 3974 100

Din datele prezentate In acest clasament neoficial al activitatilor robotizate, se observa ca

robotii utilizati in Europa, in industria constructoare de autovehicule reprezinta eel mai important
procent, ceea ce nu este de natura sa surprinda, avand in vedereevantaiul din ce in ce mai larg de
operatii care pot fi robotizate in acest domeniu (se poate preciza ca in acest sector sunt prezenti cea mai
mare parte a robotilor de sudare). Totodata, tabelul 10.2 releva un alt fapt si anume ca in Japonia,
numarul cel mai mare de roboti industriali este utilizat in industria electronica si electrotehnica. In
special operatia de asamblare a componentelor electronice, operate deosebit de precisa si migaloasa
pentru om, utilizeaza foartemulti roboti.

Graficul din figura 10.1 prezinta o alta statistics interesanta publicata recent de Info AFRI, si
anume numarul de roboti instalati la fiecare 10 000 de angatati, la sfarsitul anului 1994, in industriile
statelor dezvoltate, undeJaponiaeste din nou in frunte. Se poate face mentiunea ca |tarile cu densitatea
cea mai mare de roboti sunt totodata si cele cu numarul eel mai mic de someri (Japonia, Germania), fapt
ce denota ca robotizarea industriei nu este nici pe departe principala cauza a somajului, lucru care ar
trebui sa dea de gandit organismelor investite cu rezolvarea problemelor dezvoltarii economice din
multe tari, inclusiv din tara noastra. Avand in vedere situatia economica mondiala (cerintele sporite la
calitate si productivitate in paralel cu scaderea preturilor produselor) este de presupus ca, in viitorul
apropiat, in tot mai multe sectoare de activitate vor fi introduseaplicatii robotizate.

.Aplicatii robotizate in constructia de masini. Roboti industriali in sectoare de turnare sub presiune

Acum trei decenii, robotii industriali au inceput sa fieimplantati timid in procesele industrial,
pentru ca astazi sectoare importante sa fie de neconceput taraprezenta lor. Domeniul atat de vast al
constructor de masini este, astazi, cel mai important in ceea ce priveste numarul deaplicatii
robotizateexistente, drept pentru care vor fi prezentate cele mai importante posibilitati de utilizare ale
robotilor in sectoarele de activitati mecanice.

Domeniul industrial al turnarii sub presiune a fost un pionier in ceea ce priveste introducerea
utilizarii robotilor, primul robot in acest tip de aplicare facandu-si aparitia ìnca din 1961. De atunci, mai
mult de doua milioane de ore de funcionare ale robotilor au fost realízate in atelierele din ìntreaga lume.
In numeroase cazuri, acestia lucreaza 7 zile pe saptamana, in productia de serie mare sau mica. Unul
dintre cei mai vechi roboti - un Unimate - a depasit deta 90 000 de ore de productie, ceea ceechivaleaza
cu 45 de ani de munca ai unui om, ìntr-un loc de munca periculos, murdar, cu temperatura ridicata si
care merita pe deplin sa fie refuzat de catre un muncitor.

Din ce in ce mai multe firme ce se ocupa cu turnarea ìn piese a metalelor, utilizeaza roboti atat
pentru a scoate muncitorii din locurile de munca periculoase dar si pentru a putea fece fata competici pe
piata prin introducerea procedeelor moderne de turnare. Numarul de roboti Unimate aflati ìn lucru ìn
domeniul turnarii sub presiuneeste de departe superior numarului deroboti ce lucreaza cu alte procedee
de turnare. Robontii sunt impiantati atat in ateliere de prototip, cat si ìn ateliere de serie, lucrand 24 de
ore din 24 sau „numai" 8 ore pe zi manipuland ìncarcaturi de greutati diferite, ìn condictii deexploatare
pe drept cuvant denumite „dure".Se constata ca robotii au fost utilizati ìn diverse moduri ìn domeniul
turnarii sub presiune, dar ei au condus, faraexceptie, la obtinerea de profituri nete importante, la
calitate superioarasi obsinuta mult mai regulat, la reducerea uzurii formelor de turnare si la costuri de
productie mult mai mici. Timpul ìn care nu se lucreaza,datorita unei functionari defectuoase a robotului,
este ìn medie sub 3% din timpul total de lucru. Pentru lucruri de serie mica, cand se reclama o schimbare
frecventa a programului robotului, manipulantii formelor de turnare au descoperit ca nu le trebuie decat
o scurta perioada de instruire pentru a putea programa robotul pentru noile conditii de lucru. Astazi, ìn
atelierele cele mai competitive, un singur operator surpevizeaza sase roboti, care deservesc pana la 12
instalatii de turnare sub presiune.

Robotii pot fi utilizati atat la instalatiile cu camera rece de presare, cat si la cele cu camera
ìncalzita. Desi un robot poate fi programat sa toarne metalul ìn forme cu camera recede presare,
numerosi factori fac sa fie preferabila utilizarea altor tehnici, cea mai mare parte dintreeie folosind
automatizari industriale clasice. Utilizarea robotilor ìn acest domeniu industrial a permis sa se ìnteleaga
faptul ca trebuiesc dezvoltate sisteme de automatizare ìn forme mai durabile si mai fiabile, daca se
doreste ca robotul sa fie utilizai la nivelul cel mai ridicat al performanfelor sale.

Intr-un atelier de turnare sub presiune, practica standard consta din a urma urmatoarea
succesiune de operatii:

turnare ;

evacuare;

racire;

debavurare.
 Toate aceste operaci sunt de tipul „apuca si depune ìn mod ordonat" si de aceea sunt, ìn mod
particular, apte de a fi ìncredintaterobotilor.

Intr-o asemenea aplicare, cu dispunerea unui robot la un post de turnare sub presiunesi
debavurare, semnalul primar de sincronizareeste dat in momentul in care intectarea este terminata si
provine, deci, de la instalatia de turnare sub presiune. Sunt prevazute, in mod obisnuit, semnale de
comanda nu numai intr-un scop de sincronizare, dar de asemenea si ca semnale ale circuitelor de
siguranta. Un senzor dispus pe instalare are ca scop de a percepedaca degetele robotului contin sau nu o
piesa buna (mulat complet). Daca acesta nu detecteaza prezenta piesei turnate, operatia este oprita.

Debavurarea automata pune anumite probleme tehnologice, cea mai serioasa fiind eliminarea
resturilor mulajului. De obicei, ìndepartarea acestora se realizeaza prin utilizarea unor jeturi de aer
dispuse in pozitii strategicesi care vor sufla bavurile care n-au fost ìndepartate sub efectul gravitatiei. La
formele de turnare mai complicate, problema eliminarii totale a bavurilor poate ridica probleme destul
de dificile. Jeturile de aer nu sunt totdeauna eficientesi acest lucru depinde de marimea bavurilor,
caredepinde la randul ei de instalatia de turnare, starea formelor de turnaresi de temperaturile acestor
formesi ale metalelor turnate. Operatorii umani sesizeaza bavurile neindepartatesi pot actiona in
consecinta, dar cum de regula robotii utilizati pentru turnare nu dispun de un sistem de vedere
artificíala, in cazul debavurarii automate se impune ca formele de turnare sa fie de calitate superioarasi
menfinute in permanenza in stare buna.

Cu toate aceste deficiente, avantajele utilizarii robotului in acest domeniu sunt numeroase. In
primul rand, economiile obtinute sunt importante, pentru ca, de cele mai multe ori, pot fi eliminati
operatorii umani. In al doilea rand, manipularea materialului si amplasamentul de stocare sunt reduse.
ín al treilea rand, productía este sporita datorita regularitafii lucrului robotului, in opozitie cu operabile
manuale de debavurare imediat dupa turnare. Aceasta regularitate de lucru duce la obtinerea de piese
mai uniforme, la mai pufine rebuturi si, cu forme bune de turnare, se atunge la reducerea numarului
accidentelor de munca datorate spargera pietrelor abrazive in timpul debavurarii.

Roboni industriali in sectoarele de sudare

In ultimul deceniu, principala utilizare a robotilor industriali pe plan mondial a fost in domeniul
sudarii prin puncte a caroseriilor de automobile. Acest procedeu, departe de a fi atat de simplu pe cat
pare, Tinand cont de principiul de lucru utilizat, este foarte complexsi cu toate acestea, caracteristicile
robotului industrial se arata a fi, sub diferite aspecte, ideale pentru dezvoltarea acestei aplicatii.
Patrunderea robotilor in acest sector de productie s-a facut in urma unei munci de conceptiesi
implementare duse de fabricantii de automobile. Industria automobilelor fiind cea care, in ìntreaga
lume, urmareste in cel mai ìnalt grad obtinerea de beneficiiExista o mare varietate de piese care se
sudeaza. Se preteaza bine la sudarea robotizata piesele construite din tabla subiresi semigroasa.
Sudarea prin puncte se aplica in multe locuri de munca dar a castigai un vast teren de aplicatii la
sudareacaroseriilor de automobile. Sudarea cu arc electric se utilizeaza mai ales la produsele realizate in
serie mare, dar aceasta nu exlude aplicatiile la serii mici de fabricate.
 Istoria introducerii robotilor pe fluxurile de montat ale autovehiculelor incepe cu circa 25 ani in
urma, cand pieselesi subansamblele de caroserieerau inca tinute suspendate cu niste clesti si asamblate
manual de catre operatorii umani, utilizand diferite dispozitive de sudare. Amsamblul era apoi finalizat
prin sudare in puncte, operatorii plasand locurile de imbinare (punctele de sudura) dupa propria lor
apreciere. Din anul 1966 a inceput utilizarea unui robot pentru a ghida clestii de sudat, propriul sau bloc
de control primind si prelucrand semnalele informational provenite de la senzori externi, care ii dadeau
posibilitatea sa emita comenzile de apucare, strangere, sudareetc., la momente de timp optime pentru
actiunea respectiva.

In anul 1969 firma General Motors instalase deta o linie de 26 deroboti Unimate pentru sudarea
prin puncte a caroseriilor de autoturismesi aceasta a fost urmata de firma Daimler Benz, in Europa, care
din 1970, adopta un robot Unimate pentru o operate de sudare prin puncte a parfilor laterale ale
caroseriei. Inceputul fiind facut, marii constructori de autovehicule s-au angatat intr-o cursa sustinuta, a
carei finalitate, departe de a se intrezarii, se concretizeaza astazi prin linii si chiar fabrici de montat
complet robotizate, conduse de un calculator de proces central si deservite doar de cativa operatori cu
rol de supravegheresi interventie.

Robotizarea sudarii electrice prin presiune in puncte. Sudarea prin puncte presupuneexistenta a
doi electrozi care se pot apropia unul de altul, intre acestia fiind dispuse tablele de sudat si care
formeaza asa- numitul cleste de sudare. Un curent electric de intensitate mare traverseaza electrozii si
tablele, timp de o fractiune de secunda, timp in care se preseaza cu o anumita fortaelectrozii pe tablele
ce se sudeaza. Deexemplu, pentru tablele de grosime de 0,5 mm, intensitatea curentului este de ordinul
a 6000 A timp de 0,1 secunde, iar forta de apasare a electrozilor este de 1000 N. Curentul este furnizat
de sursa deenergieelectrica a atelierului, printr-un transformator care trebuie sa fie plasat in apropierea
clestelui de sudare, pentru a limita pierderilesi incalzirea prin efect Toule.

La sudarea prin puncte, dupa cum indica si denumirea, piesele metalice sunt imbinate printr-un
numar de mici suprafete locale, numite puncte de sudura. Tablele se preteaza mai bine decat
structurile voluminoase la sudarea prinpuncte, deoarece piesele prea masive vor disipa caldura mult
mai rapid, facand imposibila cresterea temperaturii locale de contact suficient de mult pentru a se
produce fuzionarea materialelor.

Transformatorul poate fi fixat în apropierea robotului sau pe un element din structura bratului,
dar, cel mai adesea, transformatorul si destele de sudare constituie împreuna scula pe care o
manipuleaza robotul. Acest ansamblu are o masa de ordinul a 60 pana la 100 kg, în funere de grosimea
tablelor de sudat. Pentru roboti se utilizeaza mai des structurile carteziene tip portal sau structurile
poliarticulate.

Uneori, spatiul de lucru este destul de mare (mai multi m3), iar viteza de lucru trebuie sa fie
destul de ridicata, ca si acceleratile, în ciuda maselor importante de manipulat. Sarcina utila a robotului
depinde de greutatea ansamblului de sudare, iar repetabilitatea miscarilor trebuie sa fie de ordinul
milimetrilor. Pentru programarea miscarii trebuie sa se poata înregistra un numar mare depuncte
spatiale, care nu sunt toatepuncte de sudura, deoarece traiectoriile sunt complexe si într-un spatiu greu
accesibil, de aici si ideea de a utiliza roboti neconventionali.

Cerintele impuserobotilor destinati acestui scop. Procesul de sudareelectrica prin presiune în

puncteeste foarte raspandit în industria constructoare de masini si aparate, la îmbinarea nedemontabila
a tablelor de grosimi reduse. Larga lui raspandire se datoreaza în principal urmatoarelor caracteristici:

nu necesita personal de calificare ridicata;

sudura se poateexecuta cu usurine - practic în orice pozitie;

durata relativa de conectare (DA) scazuta si regimul intensiv de aplicare a energiei electrice (termice)
pentru formarea punctului topit determina un consum global deenergie relativ mie.

Avantatelor prezentate mai sus li se opune un dezavantat foarte mare si anume conditile foarte
grele de munca pentru operatorii uman, conditii deefort continuu si monoton pe un fond de zgomot
ridicat.

Dezavantatele prezentate împreuna cu necesitatea unei munci de calificare scazuta au facut ca

dupa anul 1970, realizarile primilor roboti programabili dispunand de capacitate portanti, viteza si
precizie suficienta, sa fie destinati acestui scop.Numarul deaplicatii a crescut rapid, astfei ca la sfarsitul
deceniului VII au fost menfionati peste 600 de roboti industriali utilizati acestui scop, adica 30% din
pareul mondial existent la acea data.

In timpul procesului de sudareelectrica prin presiune în puncte robotul trebuie sa pozitioneze un

electrod al capului de sudare (destele) în dreptul punctului ce urmeaza a fi sudat, sa orienteze axa
electrozilor perpendicular pe planul în care se gaseste viitorul punct de sudare, sa valideze pornirea
ciclului de sudare iar ulterior sa comande începerea miscarilor de orientare sau intrare - iesire din post a
pieselor.

Cerintele minimale impuse robotilor industriali utilizati la sudarea electrica prin presiune în
puncte sunt:

capacitate portanta ridicata, de cel putin 400 ... 600 N,iar în uneleaplicatii chiar peste lkN;

moment motor cat mai mare; dimensionarea capacitatii motoare a unei axe la nivelul momentului static,
rezultat din cerinta de asigurare a portanteieste insuficienta, fiind necesar ca momentul dinamic sa fie
de 2.5 ... 3 ori mai mare decat aceasta valoare;

momentul de basculare admis cat mai mare, fata de planul frontal al interfetei mecanice a ultimei axe;

controlul traiectoriei de tip P.T.P., fara controlul vitezei íntrepuncte, este sufícient la aceste aplicatii
tehnologice;

viteze cat mai ridicate, de ordinul a 1 ... 1.5 m/s la miscarile de translatie si 1 ... 3 rad/s la cele de rotatie;

repetìvitatea pozitionarii trebuie sa fie mai buna de + / -1 mm;

sistemele decomanda al robotului industriail trebuie sa prezinte imunitate la perturbatiile radioelectrice
relativ puternice care insotesc procesul;

programarea usoara trebuieexecutata de personal cu calificare medie; sunt cunoscute metodele Teach-
in sau Comanda prin calculator (CAD/CAD-CIM). Este de preferabil ca sistemul de comanda sa poata fi
programat off-line.

numarul depuncte spatiale necesar a fi memorate, de catre sistemul

de comanda este de minimum 100 - 120. Aceasta valoare a fost dedusa din punct de
vedere tehnologic, analizand ìncarcarea posturilor robotizate;

numarul de I/O (intrari - iesiri), necesare in cadrai sistemului robotizat, variaza mult cu specificul
aplicatiei. Se apreciaza ca un numar de 8 intrari si 8 iesiri este sufícient in matoritatea aplicatiilor;

conditiile ambiante necesare pentra robotii folosifi la aplicatir de sudareelectrica prin presiune in
puncte:

temperatura: 5 ... 35 °C;

umiditate (fara condens la 20°C): 10 ... 90 %;

-praf si suspensii neinflamabile: max 12 mg/m.

Tipuri deroboti folositi la sudarea prin presiune in puncte. Avantatele procesului de

sudareelectrica, prin presiune in puncte, ìmpreuna cu necesitatea asigurarii unei calitafi superioare si
constante a sudurilor, au condus la o dezvoltare puternica a preocuparilor de automatizare a acestui
proces. Roboti cei mai frecvent utilizati in acest proces sunt prezentati in continuare.

Robotii dezvoltati de firma UNIMATION INC. - S.U.A. din seria 4000. Acesti roboti au sistemul
propriu de coordonate de tip sferic. Datorita volumului de lucra util mare si a capacitatii portante
ridicate, acesti roboti au fost utilizati pe scara larga la automatizarea flexibila.

Pe baza rezultatelor bune obtinute in implementarea acestor roboti la sudarea electrica prin
presiune in puncte, s-au dezvoltat seriile specializate UNIMATE 6000. Acesti roboti pot fi montati si
vertical, avand ca efect necesitatea unui spatiu de instalare mult mai redus. O astfel de modalitateeste
prezentata la robotii POLAR 6000. Acesti roboti sunt dotati cu instalatia de sudare prin presiune
inglobata in braf. Succesul acestei soluti a fost preluat si de alte firme inclusiv din Romania (robotul RIS-
63).

O alta categorie de roboti freevent intalnita in acest tip tip de aplicatii, o reprezinta robotii in
coordonate polare. Un astfel de robot este prezentat de firma KUKA - Germania, prin modelul de
referinta IR 601.
Previziuni Statistici

Avantajele mentionate se observa si

in statisticile  privind robotii industriali.
Numarul lor este intr-o continua crestere iar
repartitia lor incepe sa se uniformizeze intre
zonele de interes industrial.  Dintr-un volum
estimat in anul 2000 de aproximativ 742.400 de
roboti in intreaga lume, repartitia acestora era
estimata astfel:

        Japonia: 402.200 Unitati;

        USA: 92.900 Unitati;

        Germania: 81.200 Unitati;

        Italia: 35.000 Unitati;

        Coreea: 33.700 Unitati;

        Franta: 18.200 Unitati;

        Marea Britanie: 11.500 Unitati;

        Spania: 10.500 Unitati;

        Rusia: 10.000 Unitati

Pentru anul 2003 se anunta cresteri in special in Statele Unite si Europa. Dintr-un total
estimat de  862,000 roboti, statisticile probabile sunt: Japonia 384,700; Satele Unite
155,400; Germania 109,500; Italia 57,600; Franta 28,200; Marea Britanie 14,900.

Investitiile in roboti au fost conditionate de performantele robotilor, dar au suferit modificari importante
pentru aceleasi performante insa la date diferite. Astfel in 1999 un robot cu aceleasi performante avea
un pret de cost de 1/5 din suma aferenta pentru anul 1990.  Pretul relativ a scazut de la 100 unitati in
1990 la 31 unitati in 1999, fara ajustari calitative importante si chiar la 15 unitati pentru imbunatatirea
celor existenti.

O alta statistica interesanta este cea legata de raportul intre numarul de angajati si numarul de roboti
existenti aferent:

Tara Numar roboti Numar Angajati

Japonia 280 10000
Singapore 148 10000
Corea 116 10000
Germania 102 10000

Suedia 69 10000
Italia 67 10000
Finlanda 51 10000
Tarile de jos 49 10000
Statle Unite 48 10000
Franta 48 10000
Suedia 46 10000
Austria 44 10000
Spania 41 10000
Australia 25 10000
Danemarca 24 10000
Marea Britanie 23 10000
Norvegia 16 10000

In industria auto sunt rezultate favorabile pentru robotii industriali fata de alte industrii: in Japonia
exista un robot la fiecare 6 lucratori, in Italia raportul este de 1/13, in Germania 1/14 si in Statele Unite
1/16.(tabelul 4)

In functie de serviciile pentru care au fost creati, din totalul analizat in 1999, la un numar de
6600 de unitati s-au numrat 50%, roboti domestici, 14% roboti subacvatici, 12% roboti medicali, 6%
roboti pentru curatenie  si restul de 23% au fost in categoria "altele".

Cresterea exploziva a numarului de roboti a fost cauzata de cresterea economica rapida in tarile
care au facut investitii in acest domeniu. Cresterea productivitatii muncii a realizat modificari de preturi
importante pe pietele respective si daca la inceput s-a mers pe o perioada de 12-16 ani pentru
amortizarile investitiilor, s-a constatat ca o parte insemnata din aceste investitii au fost amortizate
uneori mult inainte de termen. Un alt amanunt important rezulta din capabilitatea robotilor industriali
de a prelua din ce in ce mai multe operatii si aplicatii.
 O componenta importanta in robotizare este cererea crescuta de calitate in ceea ce priveste
industria de componente si subansamble care produce "materii prime"  ce in alte conditii nu ar fi
posibila fara roboti. Cati roboti lucreaza in aceste industrii? Incepand cu anii '60 pana in 1999 s-au
achizitionat peste 1.100.000 unitati, incluzand industria dedicata robotilor industriali din
Japonia.  Cresterea cea mai mare este concetrata in Statele Unite si Europa. Intre 1999 si 2003, vanzarile
de roboti industriali in Statele Unite sunt previzionate sa creasca de la 15,000 unitati la 24,000 unitati
ceea ce va aduce o crestere de peste 12%. Pentru aceeasi perioada, piata europeana este pregatita sa
creasca vanzarile de la 25.000 la 37.000 unitati, adica o crestere de peste 10%.

Cati roboti vor lucra in industrie pana la sfarsitul anului 2003?

Mai ieftin si mai bun - devine o conditie pentru implementarea robotilor industriali si a ridicarii
capacitatilor si performantelor de exploatare. In anii 1990 pretul robotilor industriali incep  sa suporte
modificari destul de importante tinand cont de performantele acestora dar mai ales de caracteristicile
mecanice si electronice care sufera o continua dezvoltare. Facand o paralela intre 1985 si 1995 obtinem
date statistice importante, astfel robotii industriali au inregistrat urmatoarele imbunatatiri:

o     Capacitate de manevrare +50%

o        Viteza +40%

o        Capacitati mecanice +20%

o        Reducerea numarului de componente de la 100 la 35

o        Functionare continua de la  5,000 la 40,000 ore

  In  perioada 2000-2003, numarul de unitati de roboti pentru servicii este estimat la

peste  49,400 unitati, din care  40,000 sunt roboti domestici (excluzand cei de curatenie cu vacuum) si
aproximativ 5,000 sunt roboti medicali.

Robotii domestici destinati uzului casnic cu sistem de vacuum sunt introdusi pe piata la
sfarsitul anului  2000. Vanzarile bune intaresc pretul bun si conform marketingului acestui produs se
pare ca vom avea pe piata peste ¼ de milion de unitati. De asemenea apar de la zi la zi roboti
miniaturizati ce vor intra intr-o multime de case si vor suplini o parte din activitatile umane. Mai mult
decat atat tehnologia actuala poate fi folosita in scopul complementarii asistentei umane in cazuri
dificile prin intermediul robotilor de asistenta ce suplinesc cu succes asistentii persoanelor handicapate.

In cadrul sectorului roboti de serviciu, pretul destul de ridicat este inca un impediment, insa avantajele
multiple care le ofera in timp justifica investitia. Exact cum ne folosim acum de telefoane mobile, PC-uri
asa ne vom putea folosi de "bucatarii inteligente" sau "case inteligente" in care diverse echipamente vor
fi conectate la un PC care va coordona "muncile" in casa prin intermediul robotilor de serviciu.
 Introducerea de noi tehnologii si mai ales materiale constituie un element important pentru reducerea
costurilor acestor roboti dar mai ales pentru fiabilitatea si disponibilitatile pentru care sunt facuti.
Orientarea in acest mileniu va fi catre end-user, utilizatorul casnic care va beneficia de avantajele
acestor "masini inteligente" - robotii industriali.

Bibliografie:

1.      Internet - studii de caz http://telerobot.mech.uwa.edu.au/ 

2.      The publication World Robotics 2000 - Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and
Profitability of Robot Investment    

3.      Statistical Division - United Nations Economic Commission

for Europe (UN/ECE) Palais des Nations Geneva , Switzerland

4.      International Federation of Robotics (IFR), Stockholm, Sweden

5.      Tehnologie si inovare tehnologica - Prof. Victor Parausanu / Prof.Dr.Ing. Ileana Ponoran

6. Evaluarea Performantelor in Cercetarea si Proiectarea Sistemelor Mecanice – Prof. Ocnarescu

Constantin