Curs 6 Mecanică

15. Statica sistemelor de corpuri rigide

15.1. Introducere

Sistemul de corpuri rigide este un ansamblu de corpuri rigide aflate în interacțiune

mecanică între ele și cu mediul înconjurător.
În acest capitol se studiază condițiile de echilibru ale sistemelor de corpuri rigide plane.
Sistemul de corpuri rigide se numește sistem plan de corpuri rigide dacă este format
din corpuri plane, situate în același plan și acțiunile exercitate asupra sistemului sunt în același
plan.
● Legăturile sistemului de corpuri rigide
Legăturile existente la un sistem de corpuri se clasifică în:
- legături exterioare care sunt legăturile sistemului cu mediul înconjurător;
- legături interioare sau intermediare care sunt legăturile dintre corpurile sistemului.
Legăturile exterioare sunt cele care au fost prezentate în cadrul staticii solidului rigid
(cursul 5, subcapitolul 14.2), și anume: reazemul simplu, articulația și încastrarea. Aceste
legături au aceleași proprietăți la fel ca în cazul solidului rigid și aceleași echivalente
mecanice, adică se înlocuiesc cu aceleași reacțiuni.
Legăturile interioare sau intermediare pot fi legături simple intermediare (de tipul
rezemelor simple) și articulații intermediare.
Observație
Între corpurile sistemului nu pot fi încastrări, deoarece dacă două sau mai multe corpuri
sunt încastrate între ele, atunci acestea vor face corp comun și ansamblul lor se poate
considera un singur corp.
▪ Legătura simplă intermediară (interioară) este legătura ideală dintre corpuri, care
suprimă ansamblului de corpuri un grad de libertate.
Această legătură se schematizează ca un pendul mic între corpurile respective (fig. 6.1).

Fig. 6.1. Sistem plan de două corpuri rigide având o legătură simplă intermediară,
schematizată ca un pendul mic între cele două corpuri ale sistemului

Deplasarea suprimată de această legătură este translația independentă a fiecărui corp pe

direcția pendulului, aceasta permite numai translația simultană a celor două corpuri pe acea
direcție, translațiile independente ale corpurilor pe direcție normală la pendul și rotațiile
independente ale celor două corpuri (fig. 6.1).
În baza axiomei legăturilor și principiului acțiunii și reacțiunii, legătura simplă
intermediară se înlocuiește cu o pereche de forțe de legătură egale ca mărime, de aceeași
direcție și cu sensuri opuse (fig. 6.2).

1
 Fig. 6.2. Perechea de forțe de legătură ̅ și ̅ cu care se înlocuiește legătura simplă
intermediară a sistemului plan de două corpuri

Mărimea forței de legătură este necunoscută, direcția este cea a pendulului reprezentând
legătura, iar sensul este nedeterminat, dar nu o necunoscută independentă. Sensul va rezulta
ca semn al rezultatului după ce s-a ales un sens arbitrar.
Se remarcă faptul că legătura simplă intermediară suprimă un grad de libertate și
introduce în calcule o singură necunoscută scalară (mărimea forței de legătură).
▪ Articulația intermediară (interioară) se poate realiza în două variante:
- articulația intermediară simplă;
- articulația intermediară multiplă.
Articulația intermediară simplă este o legătură ideală care fixează un punct al unui
corp de un punct al altui corp din sistem și suprimă ansamblului de două corpuri două grade
de libertate. Această legătură se schematizează sub forma unui cerc mic în punctul de legătură
(fig. 6.3).

Fig. 6.3. Sistem plan de două corpuri rigide având o articulație intermediară simplă,
schematizată sub forma unui cerc mic în punctul de legătură dintre cele
două corpuri ale sistemului

Articulația intermediară simplă permite numai translația simultană a celor două corpuri
pe două direcții perpendiculare și rotațiile independente ale celor două corpuri (fig. 6.3).
În baza axiomei legăturilor și principiului acțiunii și reacțiunii, articulația intermediară
simplă se înlocuiește cu o pereche de forțe de legătură egale ca mărime, de aceeași direcție și
cu sensuri opuse (fig. 6.4).

Fig. 6.4. Perechea de forțe de legătură ̅ și ̅ cu care se înlocuiește articulația

intermediară simplă a sistemului plan de două corpuri

2
Mărimea și direcția forțelor de legătură sunt necunoscute, iar sensul este nedeterminat, dar nu
o necunoscută independentă. Sensul va rezulta ca semn al rezultatului după ce s-a ales un sens
arbitrar.
Astfel, o articulație intermediară simplă introduce în calcule două necunoscute scalare.
În general se preferă ca aceste două necunoscute să fie puse în evidență de componentele
forțelor de legătură pe două direcții cunoscute, de obicei orizontala și verticala (fig. 6.5).

Fig. 6.5. Componentele ̅ , ̅ , ̅ , ̅ pe orizontală și verticală ale forțelor de legătură ̅

și ̅ cu care se înlocuiește articulația intermediară simplă a sistemului plan de
două corpuri

Observație
Cele două legături interioare (legătura simplă intermediară și articulația intermediară
simplă) sunt echivalente din punct de vedere mecanic cu legăturile exterioare: reazem simplu
și reazem articulat.
Articulația intermediară multiplă se poate exprima ca o combinație de articulații
simple și este echivalentă cu ( ) articulații intermediare simple, unde este numărul
de corpuri legate de acea articulație. Acest fapt poate fi observat dacă se consideră „un corp
principal” de care se articulează celelalte corpuri (fig. 6.6).

corp principal

Fig. 6.6. Sistem plan de corpuri rigide având o articulație intermediară multiplă
care leagă cele trei corpuri ale sistemului, echivalentă cu două articulații
intermediare simple

Numărul de articulații intermediare simple ( ) este (fig. 6.6):

(6.1)

În baza axiomei legăturilor și principiului acțiunii și reacțiunii, articulația intermediară

multiplă se înlocuiește cu componentele pe orizontală și verticală ale forțelor de legătură (fig.
6.7).

3
 Fig. 6.7. Componentele ̅ , ̅ , ̅ , ̅ , ̅ , ̅ , ̅ , ̅ pe orizontală și verticală
ale forțelor de legătură ̅ , ̅ , ̅ , ̅ cu care se înlocuiește articulația
intermediară multiplă care leagă cele trei corpuri ale unui sistem plan,
echivalentă cu două articulații intermediare simple

Astfel, se poate spune că în cadrul sistemelor de corpuri rigide sunt trei tipuri de forțe
(fig. 6.8):
- forțe exterioare date, sau active (încărcări);
- forțe de legătură din legăturile exterioare;
- forțe de legătură din legăturile intermediare (interioare).

Fig. 6.8. Sistem plan de trei corpuri rigide I, II, III, situate în planul xOy și acționate de
forțele date ̅ , …, ̅ în acest plan, având ca legături exterioare o încastrare,
punctul teoretic de încastrare fiind A și o articulație fixă în punctul D, iar ca
legături interioare două articulații interioare simple în punctele B și C

15.2. Sistem de corpuri static determinat

Sistemul de corpuri (solide rigide) este static determinat dacă numărul de ecuații
scalare independente posibile de scris pentru exprimarea echilibrului sistemului de corpuri
este egal cu numărul de necunoscute scalare din legăturile lui și dacă sistemul de corpuri este
imobilizat de legăturile lui:
Astfel, sistemul plan de corpuri este static determinat dacă îndeplinește două condiții:

• (6.2)

unde:
- numărul de ecuații scalare de echilibru independente posibile de scris pentru
sistemul de corpuri;
- numărul de necunoscute scalare din legăturile exterioare și interioare ale sistemului
4
 de corpuri;
- numărul de corpuri din sistem, iar pentru fiecare corp în plan se scriu trei ecuații
scalare de echilibru independente;
- numărul de încastrări, iar fiecare încastrare (legătură în plan) introduce trei
necunoscute scalare;
- numărul de articulații simple (exterioare sau interioare), iar fiecare articulație
(legătură în plan) introduce două necunoscute scalare;
- numărul de reazeme simple (sau de legături simple intermediare), iar fiecare
reazem simplu (sau legătură simplă intermediară) introduce o singură necunoscută
scalară;

• ( ) (6.3)

adică sistemul plan de corpuri să fie imobilizat de legăturile lui,

unde:
- numărul de grade de libertate ale sistemului plan de corpuri.
Se observă că cele două condiții (6.2) și (6.3) se exprimă prin aceeași relație, dar se
precizează că legăturile sistemului trebuie să fie situate astfel încât sistemul de corpuri să fie
imobilizat. Această condiție este necesară, deoarece pentru aceleași legături putem avea mai
multe situații.
Verificarea imobilizării sistemului de corpuri se face verificând fiecare corp separat dacă
este imobilizat (cele trei modalități de imobilizare a solidului rigid, care au fost prezentate în
cursul 5, subcapitolul 14.3) cunoscând că o articulație intermediară devine o articulație fixă
(adică fixează un punct al corpului) dacă este în legătură cu un corp imobilizat. O situație
frecvent întâlnită este atunci când două corpuri au fiecare câte o articulație fixă și între corpuri
există o articulație intermediară. În acest caz se spune că avem un cadru triplu articulat.
Dacă cele trei articulații nu sunt coliniare sistemul celor două corpuri este static determinat
(fig. 6.9).

Fig. 6.9. Cadru triplu articulat static determinat

15.3. Teoreme și metode analitice de calcul pentru studiul echilibrului

sistemelor de corpuri rigid

15.3.1. Teoreme de echilibru

●Teorema solidificării
Dacă un sistem de corpuri este în echilibru sub acțiunea încărcărilor și a reacțiunilor din
legături, atunci sistemul considerat un singur corp rigid este în echilibru sub acțiunea
încărcărilor și a reacțiunilor din legăturile exterioare.

5
 ●Teorema echilibrului părților
Dacă un sistem de corpuri este în echilibru sub acțiunea încărcărilor și a reacțiunilor din
legături, atunci orice parte a sistemului este în echilibru sub acțiunea încărcărilor
corespunzătoare acelei părți și a reacțiunilor din legăturile exterioare corespunzătoare și
interioare dintre acea parte și restul sistemului.

15.3.2. Metoda echilibrului corpurilor componente (Metoda izolării

corpurilor)

Această metodă este cea mai simplă metodă de determinare a reacțiunilor din legăturile
unui sistem plan de corpuri static determinat.
Metoda echilibrului corpurilor componente are la bază următoarea proprietate a
sistemelor de corpuri: dacă un sistem de corpuri este în echilibru (în repaus), atunci fiecare
corp al sistemului este în echilibru (în repaus).
Metoda echilibrului corpurilor componente se folosește în modul următor:
■ Etapa 1. Se verifică dacă sistemul de corpuri este static determinat, adică se verifică
dacă sunt îndeplinite cele două condiții (6.2), (6.3) și se stabilesc necunoscutele problemei.
■ Etapa 2. Se desface sistemul în corpurile componente fără modificarea formei și
dimensiunilor lor și pentru fiecare corp separat se realizează schema de forțe date și de
legătură exterioare și interioare. Se numerotează cu cifre romane fiecare corp al sistemului
(fig. 6.2).
■ Etapa 3. Se scriu câte trei ecuații scalare de echilibru pentru fiecare corp în parte,
utilizând una din cele trei forme echivalente exprimate prin relațiile (5.16), (5.17) și (5.18) din
cursul 5.
■ Etapa 4. Se rezolvă sistemul de ecuații obținut, determinând modulele și sensurile
reale ale reacțiunilor, corectate de semnul rezultatului (semnul – al rezultatului înseamnă că
acea reacțiune este în realitate cu sens invers și nu cum a fost ales la început pe schema de
forțe). Aceste reacțiuni cu sensurile reale se trec pe schema de forțe.
■ Etapa 5. Se verifică rezultatele obținute. Pentru aceasta se verifică corectitudinea
scrierii ecuațiilor și a rezolvării sistemului pentru fiecare corp separat cu câte o ecuație scalară
de echilibru care nu a fost folosită la rezolvarea sistemului.

15.3.3. Metoda mixtă

Metoda mixtă este una din metodele cele mai eficiente pentru studiul echilibrului
sistemelor de corpuri rigide static determinate.
Această metodă folosește simultan ambele teoreme de echilibru (teorema solidificării și
teorema echilibrului părților) pentru determinarea reacțiunilor din legăturile oricărui sistem de
corpuri static determinat.
Pentru sistemele de corpuri cu contururi deschise metoda mixtă poate fi folosită pentru
determinarea reacțiunilor din legăturile exterioare fără a mai desface sistemul în corpuri sau
părți.
Un sistem de corpuri cu contururi deschise este acel sistem în care pentru a ajunge
dintr-un punct, în același punct, trebuie să se parcurgă un traseu de două ori (fig. 6.10), pe
când la un sistem de corpuri cu contururi închise se poate ajunge în același punct fără a
parcurge de două ori același traseu (fig. 6.11).

6
 Fig. 6.10. Sistem plan corpuri cu contururi deschise static determinat

Fig. 6.11. Sistem plan corpuri cu contur închis static determinat

Metoda mixtă în varianta de determinare a reacțiunilor din legăturile exterioare ale

sistemelor plane de corpuri cu contururi deschise fără a mai desface sistemul în corpuri
sau părți se folosește în modul următor:
■ Etapa 1. Se verifică dacă sistemul de corpuri este static determinat, adică se verifică
cele două condiții (6.2), (6.3) și se stabilesc necunoscutele problemei.
■ Etapa 2. Se realizează schema de forțe pentru această metodă, conținând sistemul
nedesfăcut în corpuri sau părți, încărcat cu reacțiunile din legăturile exterioare și încărcările
aranjate ca și când sistemul s-ar desface în corpuri sau părți. Deci, forțele distribuite vor fi
concentrate pe fiecare corp separat.
■ Etapa 3. Se scriu trei ecuații scalare de echilibru pentru întregul sistem ca și când ar fi
un singur corp, adică pe ansamblu, utilizând una din cele trei forme echivalente exprimate
prin relațiile (5.16), (5.17) și (5.18) din cursul 5.
■ Etapa 4. Se scriu ( ) ecuații scalare de echilibru de momente în raport cu fiecare
articulație intermediară simplă a sistemului de corpuri, pentru una din cele două părți ale
sistemului legate de acea articulație intermediară simplă, alegând partea cu mai puține
reacțiuni necunoscute (partea care conține corpurile sau părțile secundare ale sistemului).
■ Etapa 5. Se rezolvă sistemul de ecuații obținut, determinând modulele și sensurile
reale ale reacțiunilor din legăturile exterioare ale sistemului de corpuri, corectate de semnul
rezultatului (semnul – al rezultatului înseamnă că acea reacțiune este în realitate cu sens
invers și nu cum a fost ales la început pe schema de forțe). Aceste reacțiuni cu sensurile reale
se trec pe schema de forțe.
■ Etapa 6. Se verifică rezultatele obținute. Pentru aceasta se scrie o altă ecuație scalară
de echilibru pe ansamblu (pentru întregul sistem) care nu a fost folosită la rezolvare.