Universitatea Dunărea de Jos Galați

Facultatea de Inginerie și Agronomie Brăila

Anul I Master

Proiect A.D.M.A.V.S.

Varianta 17

Profesor coordonator: Masterand:

Drăgan Nicușor Pavel Ionuț

An universitar 2020 - 2021

1
2
Cap. 3

Să se analizeze parametrii dinamici ai transportorului vibrator modelat ca

un solid-rigid ca în figura 1.

Tema de proiectare

1. Caracteristici dimensionale:
▪ Dimensiuni de gabarit: 𝑙 × 𝐿 × 𝐻 - 4000 × 8000 × 1200[𝑚𝑚]
▪ Cote de montaj: 𝐴 × 𝐵 - 3400 × 7000[𝑚𝑚]
2. Caracteristici inerțiale:

Var. a) axă verticală de simetrie −𝐴 = 2𝑎, 𝐵 = 2𝑏; ℎ = 400[𝑚𝑚]

Var. b) plan vertical de simetrie −𝐴 = 2𝑎, 𝑏2 = 2700; ℎ = 400[𝑚𝑚]

Var. c) 𝒂𝟑 = 𝟏𝟔𝟎𝟎; 𝒃𝟐 = 𝟐𝟕𝟎𝟎; 𝒉 = 𝟒𝟎𝟎[𝒎𝒎]

▪ Masa 𝑚 = 12000[𝑘𝑔]
▪ Raze de inerție (axe centrale) −𝑖𝑥 = 900, 𝑖𝑦 = 700, 𝑖𝑧 =
900[𝑚𝑚]
3. Carateristici dinamice:
3.1. Forțe perturbatoare:
3 Tipul forței unidirecționale perturbatoare (variante)
➢ Forța armonică: - amplitudine: 𝐹0 = 8 × 105 𝑁
-pulsație: 𝜔 = 75𝑟𝑎𝑑/𝑠
➢ Forță inerțială armonică:

-turația maselor excentrice: 𝑛 = 600𝑟𝑜𝑡/𝑚𝑖𝑛

-momentul static total al excentricelor: 𝑚0 𝑟 = 100𝐾𝑔𝑚

4 Excentricitatea forței unidirecționale perturbatoare

𝜀𝑥 = 40𝑚𝑚 𝜀𝑦 = 60𝑚𝑚

3
5 Înclinarea forței unidirecționale perturbatoare

𝛽 = 150

4. Caracteristici reazeme elastice:

𝑘𝑥 = 2,5 × 104 𝑁/𝑚 𝑘𝑦 = 2,5 × 105 𝑁/𝑚 𝑘𝑧 = 4 × 106 𝑁/𝑚

5. Caracteristici amortizare (variante de calcul – fracțiuni de amortizare

critică):

𝜁 = 0,00 𝜁 = 0,05 𝜁 = 0,10 𝜁 = 0,20 𝜁 = 0,40

Figură 1

Rezolvare:

Analiza modelului transportotorului vibrant 1DOF

3.1 Determinarea pulsației și frecvenței proprii

4
 Pentru determinarea pulsației proprii modelul de calcul este prezentat în figura
3.1 (sistem 1DOF fără amortizare). Se consideră că deplasarea mașinii se face
numai pe verticală, m fiind masa totală, iar k fiind elasticitatea totală a
elementelor de rezemare după direcția Kz:

m
z ( t)
k

figură 3.1 - Sistem 1DOF fără amortizare 1

Σ𝑘𝑖𝑧 𝑘𝑧 4×106
𝑝 = 𝑝𝑧 = √ = 2√ = 2√ = 36,51𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 𝑚 12000

𝑝 36,51
𝑓= = = 5,81𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

3.2 Determinarea răspunsului dinamic la acționarea cu forță armonică

Pentru determinarea răspunuslui dinamic al sistemului 1DOF, se consideră

modelul generat cu rezemare vâsco-elastică din figura 3.2, unde forța
perturbatoare 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 acționează după direcție ferticală.

F0 s in  t

c k z f = A f s in (  t -  )
0

figură 3.2

3.2.1. cazul fără amortizare (𝒄 = 𝟎 ⟹ 𝜻 = 𝟎, 𝒇𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂 𝟑. 𝟑)

5
 F0 s i n  t

k z f= A f s in  t

figură 3.3

Amplitudinea vibrației forțate:

𝐹0 𝐹0 1
𝐴𝑓 = | | = ∙ = 𝛿𝑠𝑡 ∙ 𝐴(Ω)
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝑘 |1 − Ω2 |
𝐹0
Unde: 𝛿𝑠𝑡 = este deplasarea verticală a mașinii la aplicarea statică a forței
𝑘

𝐹0
𝜔
Ω= este pulsația relativă (factorul de reglaj al mașinii)
𝑝

1
𝐴(Ω) = |1−Ω2 | este factorul de amplificare

𝐹0 8×105
𝛿𝑠𝑡 = = = 0,05𝑚 = 50𝑚𝑚
𝑘 4×4×106

𝜔 75
Ω= = = 2,05
𝑝 36,51

1
𝐴(2,05) = |1−2,052 | = 0,312

𝐹0
𝐴𝑓 = ∙ 𝐴(Ω) = 50 ∙ 0,312 = 15,6𝑚𝑚
𝑘

În figura 3.4 este reprezentată variația factorului de amplificare 𝐴(Ω) în

funcție de pulsația relativă Ω.

6
 10

9
A(W)

0 W
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

figura 3.4

în figura 3.5 este reprezentată variația amplitudinii vibrației forțate 𝐴𝑓 (Ω)

funcție de pulsația relativă Ω.

1000
900
Af(W) [mm]

800
700
600
500
400
300
200
100
0 W
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
figura 3.5

7
3.2.2. Cazul cu amortizare vâscoasă 𝒄 ≠ 𝟎 ⟹ 𝜻 ≠ 𝟎, 𝒇𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂 𝟑. 𝟐)

Ecuația diferențială de mișcare:

𝑚𝑧̈ + 𝑐𝑧̇ + 𝑘𝑧 = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡

Sau:

𝑐 𝑘 𝐹0
𝑧̈ + 𝑧̇ + 𝑧 = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 → 𝑧̈ + 2𝑛𝑧̇ + 𝑝2 𝑧 = ℎ sin 𝜔𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
𝑐
Unde: 𝑛 = este factorul de amortizare vâscoasă
2𝑚

𝐹0
ℎ=
𝑚

𝑛 𝑐 𝑐
𝜁= = = este fracțiunea de amortizare critică
𝑝 𝑐𝑐𝑟 2√𝑚𝑘

Vibrația forțată pe verticală a mașinii este descrisă de relația:

𝑧𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑓 sin(𝜔𝑡 − 𝜑0 ),

Unde amplitudinea vibrației forțate se calculează cu relația

𝐹0 𝐹0 1
𝐴𝑓 = =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + 𝑐 2 𝜔 2 𝑚 √(𝑝2 − 𝜔 2 )2 + 4𝑛2 𝜔 2

Sau:
𝐹0 1
𝐴𝑓 = = 𝛿𝑠𝑡 ∙ 𝐴(Ω, 𝜁),
𝑘 √(1−Ω2 )2 +4𝜁 2 Ω2

𝐹0
Unde: 𝛿𝑠𝑡 = este deplasarea verticală a mașinii la aplicarea statică a forței 𝐹0
𝑘

1
𝐴(Ω, 𝜁) = este factorul de amplificare
√(1−Ω2 )2 +4𝜁 2 Ω2

Defazajul dintre perturbație și vibrația forțată este dat de relația:

2𝑛𝜔 2𝜁Ω
𝜑0 = arctan = arctan
𝑝2 − 𝜔 2 1 − Ω2

8
Calculul parametrilor vibrațiilor forțate pentru diverse valori ale amortizării
vâscoase (𝛿𝑠𝑡 = 50𝑚𝑚, Ω = 2,05):

z A(W, z ) A f [mm]  0 [rad]

0 0,3125 15,63 0
0,05 0,3304 16,52 -0,06401
0,10 0,3099 15,50 -0,12802
0,20 0,3027 15,14 -0,25604
0,40 0,2781 13,91 -0,51209

În figura 3.6 este prezentată variația factorului de amplificare 𝐴(Ω, 𝜁) funcție de

pulsația relativă Ω pentru cele cinci valori ale fracțiunii din amortizarea critică 𝜁.

10
zeta=0 AR
A(W,z)

9 zeta=0 PR
zeta=0,05
8
zeta=0,1

7 zeta=0,2
zeta=0,4
6

1 W
0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

figura 3.6

9
 În figura 3.7 este reprezentată variația amplitudinii vibrației forțate 𝐴𝑓 (Ω, 𝜁)
funcție de pulsația relativă Ω, pentru cele cinci valori ale fracțiunii de amortizare
critică z

500
Af(W,z) [mm]

zeta=0 AR

zeta=0 PR
400 zeta=0,05

zeta=0,1

zeta=0,2
300
zeta=0,4

200

100

0
W
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

figura 3.7

3.3. Determinarea răspunsului dinamic la acționarea cu forță armonică

inerțială

Pentru determinarea răspunsului dinamic al sistemul DOF1 (parametrii vibrației

forțate), se consideră modelul general cu amortizare vâsco-elastică din figura 3.8,
unde forța perturbatoare 𝑚0 𝑟𝜔2 sin 𝜔𝑡 acționează după direcția verticală.

10
 m 0 r  2 s in  t m 0 r  2 s in  t

m m

c z f = A f s in (  t -  ) k z f= A f s in  t
k 0

figura 3.8 figura 3.9

3.3.1. Cazul fără amortizare (𝑐 = 0 ⇒ 𝜁 = 0, 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 3.9)

Amplitudinea vibrației forțate:

𝑚0 𝑟𝜔2 𝑚0 𝑟 𝑚0 𝑟 Ω2
𝐴𝑓 = | |= ∙ 𝐴𝜔 (Ω) = ∙
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝑚 𝑚 (1 − Ω2 )
𝑚0 𝑟
Unde: 𝐴𝑠𝑡 = este amplitudinea vibrației forțate stabilizate.
𝑚

Ω2
𝐴𝜔 (Ω) = |1−Ω2 | este factorul de amplificare

𝑚0 𝑟 100
𝐴𝑠𝑡 = = =0,0083m= 8,3mm
𝑚 12000

𝜔 75
Ω= = = 2,05
𝑝 36,51

2,052
𝐴𝜔 (2,05) = = 1,3132
|1 − 2,052 |

𝐴𝑓 = 𝐴𝑠𝑡 ∙ 𝐴𝜔 (Ω) = 8,3 ∙ 1,3132 = 10,90 𝑚𝑚

În figura 3.10 este reprezentată variația factorului de amplificare 𝐴𝜔 (Ω)

funcție de pulsația relativă Ω.

11
 10

A(W)
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 W
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

figura 3.10

În figura 3.11 este reprezentată variația amplitudinii vibrației forțate A f (W )

funcție de pulsația relativă Ω.

100
Af(W) [mm]

90

80

70

60

50

40

30

20
10.9
10

0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
W
4.0

figura 3.11

12
 Cazul cu amortizare vâscoasă (𝑐 ≠ 0 ⇒ 𝜁 ≠ 0, 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 3.8)

Ecuația diferențială de mișcare:

𝑚𝑧̈ + 𝑐𝑧̇ + 𝑘𝑧 = 𝑚0 𝑟𝜔2 sin 𝜔𝑡

sau

𝑐 𝑘 𝑚0 𝑟
𝑧̈ + 𝑧̇ + 𝑧 = sin 𝜔𝑡 → 𝑧̈ + 2𝑛𝑧̇ + 𝑝2 𝑧 = 𝐴𝑠𝑡 𝜔2 sin 𝜔𝑡
𝑚 𝑧 𝑚

Vibrația forțată pe verticală a mașinii este descrisă de relația:

𝑧𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑓 sin(𝜔𝑡 − 𝜑0 ),

Unde amplitudinea vibrației forțate se calculează cu relația:

𝑚0 𝑟𝜔2 𝑚0 𝑟 𝜔2
𝐴𝑓 = = ,
√(𝑘−𝑚𝜔2 )2 +𝑐 2 𝜔2 𝑚 √(𝑝2 −𝜔2 )2 +4𝑛2 𝜔2

𝑚0 𝑟 Ω2
Sau: 𝐴𝑓 = = 𝐴𝑠𝑡 ∙ 𝐴𝜔 (Ω, 𝜁),
𝑚 √(1−Ω2 )2 +4𝜁 2 Ω2

Ω2
Unde: 𝐴𝜔 (Ω, ζ) = este factorul de amplificare
√(1−Ω2 )2 +4𝜁 2 Ω2

Calculul parametrilor vibrațiilor forțate pentru diverse valori ale amortizării

vâscoase (𝐴𝑠𝑡 = 8,3𝑚𝑚, Ω = 2,05):

z A (W, z ) A f [mm]  0 [rad]

0 1,3122 10,89 0
0,05 1,3100 10,87 -0,0687
0,10 1,3020 10,80 -0,1374
0,20 1,2715 10,55 -0,2750
0,40 1,1683 9,69 -0,5501

13
 În figura 3.12 este reprezentată variația factorului de amplificare A (W, z )
funcție de pulsația relativă Ω, pentru cele 5 valori ale fracțiunii din amortizarea
critică ζ

10
zeta=0 AR
A(W,z)

9 zeta=0 PR
zeta=0,05
zeta=0,1
8 zeta=0,2
zeta=0,4
7

0
W
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

figura 3.12

În figura 3.13 este reprezentată variația amplitudinii vibrațiilor forțate A f (W, z )

funcție de pulsația relativă Ω, pentru cele 5 valori ale fracțiunii de amortizare

critică ζ.

14
 100
zeta=0 AR
Af(W,z) [mm]
zeta=0 PR
90 zeta=0,05
zeta=0,1
80 zeta=0,2
zeta=0,4

70

60

50

40

30

20

10

0 W
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

figura 3.12

15
 Analiza modelului transportorului vibrant 2DOF/3DOF

Etapele de calcul

4.1. Calculul sistemului de perturbație

4.1.1. Forța perturbatoare armonică

𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 = 8 × 105 sin 75𝑡 [𝑁]

4.1.2. Forța perturbatoarea inerțial-armonică (forța rotitoare)

𝐹𝜔 (𝑡) = 𝐹0𝜔 sin 𝜔𝑡

Unde:

2𝜋𝑛 2𝜋 ∙ 600
𝜔= = = 62,83 [𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐]
60 60

𝐹0𝜔 = 𝑚0 𝑟𝜔2 = 100 ∙ 62,832 = 3,947 ∙ 105 [𝑁]

⟹ 𝐹𝜔 (𝑡) = 3,947 ∙ 105 sin 62,83𝑡 [𝑁]

4.2 Calculul sistemului de rezemare elastic

Utilajul tehnologic cu acțiune vibrantă este rezemat pe 4 elemente elastice

identice. Sistemul elastic de rezemare este impus prin tema de proiect:

𝑘𝑥 = 2,5 × 104 𝑁/𝑚 𝑘𝑦 = 2,5 × 105 𝑁/𝑚 𝑘𝑧 = 4 × 106 𝑁/𝑚

4.3 Calculul momentelor centrale de inerție mecanice

➢ 𝐽𝒙 = 𝑚𝑖𝒙𝟐 = 12000 ∙ 0,92 = 9720𝑘𝑔𝑚2

➢ 𝐽𝒚 = 𝑚𝑖𝒚𝟐 = 12000 ∙ 0,72 = 5880𝑘𝑔𝑚2
➢ 𝐽𝒛 = 𝑚𝑖𝒛𝟐 = 12000 ∙ 0,9𝟐 = 9720 𝑘𝑔𝑚𝟐

4.4 Determinarea caracteristicilor dinamice model 2DOF – model cu axă de

simetrie verticală

16
4.4.1. Modelul de calcul

Elemente dimensionale: 𝐴 = 2𝑎 → 𝑎 = 1700 𝑚𝑚

𝐵 = 2𝑏 → 𝑏 = 3500 𝑚𝑚

ℎ = 400[𝑚𝑚]

Model fizic – fig.4.1

fig 4.1 - Sistem cu axă verticală de simetrie

4.4.2 Ecuațiile diferențiale ale vibrațiilor libere

Pentru subsistemul cu mișcări cuplate de derapare laterală + ruliu (legănare)
4𝑘𝑥 4ℎ𝑘𝑥
𝑋 − 𝑋̈ +
𝜙 =0
𝑚𝑋̈ + 4𝑘𝑥 𝑋 − 4ℎ𝑘𝑥 𝜙𝑦 = 0 𝑚 𝑚 𝑦
{ 𝑠𝑎𝑢
𝐽𝑦 𝜙̈𝑦 − 4ℎ𝑘𝑥 𝑋 + 4(ℎ2 𝑘𝑥 + 𝑎2 𝑘𝑧 )𝜙𝑦 = 0 4ℎ𝑘𝑥 4(ℎ2 𝑘𝑥 + 𝑎2 𝑘𝑧 )
𝜙̈𝑦 − 𝑋+ 𝜙𝑦 = 0
{ 𝐽𝑦 𝐽𝑦
Pentru subsistemul cu mișcări cuplate de înaintare + tangaj (galopare)

17
 4𝑘𝑦 4ℎ𝑘𝑦
𝑌̈ +
𝑌+ 𝜙 =0
𝑚𝑌̈ + 4𝑘𝑦 𝑌 + 4ℎ𝑘𝑦 𝜙𝑥 = 0 𝑚 𝑚 𝑥
{ 𝑠𝑎𝑢
𝐽𝑥 𝜙̈𝑥 + 4ℎ𝑘𝑦 𝑌 + 4(𝑏2 𝑘𝑧 + ℎ2 𝑘𝑦 )𝜙𝑥 = 0 4ℎ𝑘𝑦 4(𝑏 2 𝑘𝑧 + ℎ2 𝑘𝑦 )
𝜙̈𝑥 + 𝑌+ 𝜙𝑥 = 0
{ 𝐽𝑥 𝐽𝑥
Pentru mișcarea decuplă de săltare (țopăire)
4𝑘𝑧
𝑚𝑍̈ + 4𝑘𝑧 𝑍 = 0 𝑠𝑎𝑢 𝑍̈ + 𝑍=0
𝑚
Pentru mișcarea decuplată de întoarcere (girație)

4(𝑎2 𝑘𝑦 + 𝑏 2 𝑘𝑥 )
𝐽𝑧 𝜙̈𝑧 + 4(𝑎2 𝑘𝑦 + 𝑏 2 𝑘𝑥 )𝜙𝑧 = 0 𝑠𝑎𝑢 𝜙̈𝑧 + 𝜙𝑧 = 0
𝐽𝑧

4.4.3 Determinarea modurilor proprii

▪ Pentru subsistemul cu mișcări cuplate de derapare laterală + ruliu (legănare)

4 ⋅ 2,5 × 104 4 ⋅ 0,4 ⋅ 2,5 × 104

𝑋̈ + 𝑋− 𝜙𝑦 = 0
12000 12000
4 ⋅ 0,4 ⋅ 2,5 × 104 4(0,42 ⋅ 2,5 × 104 + 1, 72 ⋅ 4 × 106 )
̈
{𝜙𝑦 − 5880
𝑋+
5880
𝜙𝑦 = 0

𝑋̈ + 8,3𝑋 − 3,3𝜙𝑦 = 0[𝑚/𝑠 2 ]

⟹{
𝜙̈𝑦 − 6,8𝑋 + 7866,66𝜙𝑦 = 0[𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ]

Matricea dinamică este (prin identificare în sistemul ecuațiilor diferențiale de

mișcare):
8,3 −3,3
𝐷1 = [ ]
−6,8 7866,66
Ecuația pulsațiilor proprii
𝑝4 − (𝑑11 + 𝑑22 )𝑝2 + (𝑑11 𝑑22 − 𝑑12 𝑑21 ) = 0
⟹ 𝑝2 − 7874,96𝑝2 + 65270,83 = 0 [𝑠 −4 ]
Pulsațiile/frecvențele proprii

2
1 1
𝑝1,2 = (7874,96 ± √7874,962 − 65270,83) = (7874,96 ± 65270,83)
2 2

18
 −√38596194781 + 196874
𝜆1 = = 8,297
50
𝑝1 2,88
𝜆1 ≡ 𝑝12 = 8,297 ⟹ 𝑝1 = 2,88 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 ⟹ 𝑓1 = = = 0,458𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

1155,64 𝑚/𝑟𝑎𝑑 1
𝑣1 ∗ = ‖ ‖ ⇒ 𝑣1 = ‖ ‖
1 8,6532 𝑟𝑎𝑑/𝑚

√38596194781 = 196874
𝜆2 = = 7866,66
50
𝑝2 88,69
𝜆2 = 𝑝22 = 7866,66 ⟹ 𝑝2 = 88,69 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 ⟹ 𝑓2 = = = 14,11 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

−0,000419 𝑚/𝑟𝑎𝑑 1
𝑣2 ∗ = ‖ ‖ ⇒ 𝑣2 = ‖ ‖
1 −2386,63 𝑟𝑎𝑑/𝑚
▪ Pentru subsistemul cu mișcări cuplate de înaintare + tangaj (galopare):
4 ⋅ 2,5 × 105 4 ⋅ 0,4 ⋅ 2,5 × 105
𝑌̈ + 𝑌+ 𝜙𝑥 = 0
12000 12000
4 ⋅ 0,4 ⋅ 2,5 × 105 4(3, 52 ⋅ 4 × 106 + 0,42 ⋅ 2,5 × 105 )
̈
{𝜙𝑥 + 9720
𝑌+
9720
𝜙𝑥 = 0

𝑌̈ + 83,33𝑌 + 33,33𝜙𝑥 = 0 [𝑚/𝑠 2 ]

⇒{
𝜙̈𝑥 + 41,158𝑌 + 5045,27𝜙𝑥 = 0 [𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ]

Matricea dinamică este (prin identificare în sistemul ecuațiilor diferențiale de

mișcare):

83,33 33,33
𝐷2 = [ ]
41,158 5045,27

83,33 33,33
Modurile proprii pentru matricea dinamică 𝐷2 = [ ]
41,158 5045,27

−√384786496065 + 641075
𝜆3 = = 83,053
250
𝑝3 9,113
𝜆3 ≡ 𝑝32 = 83,053 ⇒ 𝑝3 = 9,113𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⇒ 𝑓3 = = = 1,450𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

19
 −120,565 𝑚/𝑟𝑎𝑑 1
𝑣3 ∗ = ‖ ‖ ⇒ 𝑣3 = ‖ ‖
1 −10,980 𝑟𝑎𝑑/𝑚

√384786496065 + 641075
𝜆4 = = 5045,546
250
𝑝4 71,031
𝜆4 ≡ 𝑝42 = 5045,46 ⇒ 𝑝4 = 71,031𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⇒ 𝑓4 = = = 11,305𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

0,00672 𝑚/𝑟𝑎𝑑 1
𝑣4 ∗ = ‖ ‖ ⇒ 𝑣4 = ‖ ‖
1 0,0819 𝑟𝑎𝑑/𝑚
▪ Pentru mișcarea decuplată de săltare/țopăire (pe axa vertical 𝐶𝑧 ):

4⋅4×10 6
𝑍̈ + 𝑍=0 𝑍̈ + 1333,33𝑍 = 0[𝑚/𝑠 2 ]
12000

36,514
𝑝5 = √1333,33 = 36,514𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⇒ 𝑓5 = = 5,811𝐻𝑧
2𝜋

▪ Pentru mișcarea decuplată de întoarcere/girație (rotire în jurul axei verticale

𝐶𝑧 ):

4(1,7 2 ⋅2,5×1054 +3,52 ⋅2,5×104 )

𝜙̈𝑧 + 𝜙𝑧 = 0 𝜙̈𝑧 + 423,353𝜙𝑧 = 0[𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ]
9680
20,575
𝑝6 = √423,353 = 20,575𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⇒ 𝑓6 = = 3,274𝐻𝑧
2𝜋

20